UNIVERSIDAD POPULAR DEL CESAR

FACULTAD DE INGENIERIAS Y TECNOLOGIAS

INGENIERIA ELECTRONICA
CONTROL DE CARGA DC
Luis ngel Manjarrez Lpez (angelluis0319@gmail.com)
Adriana Molina Oviedo (nanaov95@hotmail.com)
Celger Paola Chamat Torres (celgerpao2095@hotmail.com)
Gabriel Enrique Romero Cabarcas (geromero@unicesar.edu.co)
I.

INTRODUCCION

En los sistemas actuales industriales,

cada mquina individual esta operada
por su propio motor, y cada vez
aumentan ms el uso de botones para
arrancar y parar. Es conveniente el uso
de equipos de arranque y de control
automticos, operados por botones por
la ventaja de reducir el dao producido
por equivocaciones humanas. Muchos
de
estos
sistemas
automticos
controlan motores de C.C. que se usan
por la amplia variacin de velocidades
y por sus excelentes caractersticas en
el par motor.
II.

PALABRAS CLABES

Motor de CC, PWM, Transistor, Puente

H, Base, Emisor, Colector.
III.

MARCO TERICO

MOTORES
DE
CORRIENTE
CONTINA: como todo convertidor
electromecnico
de
energa,
la
maquina rotativa de corriente continua
es
reversible.
Si
se
conecta
convenientemente a una red elctrica
distribuidora de tensin continua, la
energa elctrica que la maquina
absorber ser restituida bajo forma
mecnica en el eje. Supuestas las
perdidas despreciables, en todo
instante tendremos que la potencia
elctrica absorbida ser igual a la
potencia mecnica desarrollada.
Todos los tipos de mquinas de
corriente continua que estudiamos al

considerar el funcionamiento como

generador de este convertidor, tienen,
pues sus equivalente como motor. De
ah las designaciones de motor serie,
derivacin, compuesto, independiente,
segn la conexin del devanado de
excitacin con relacin al devanado
inducido. Tambin existen y cada da
encuentran ms aplicaciones, motores
de corriente continua excitados por
imanes permanentes.
El proceso de conversin de energa
que tiene lugar en todos estos tipos de
motores es el derivado de los
siguientes principios: induccin de una
f.e.m. y creacin de un par
electromagntico. F.e.m inducida y par
electromagntico, se hallan siempre
presentes. En el caso de los motores la
f.e.m. aparece como reaccin del
campo magntico de acoplamiento
sobre el sistema elctrico y acta por
tanto en sentido opuesto al de la
corriente que toma el inducido de la
red, de ah tambin se llama en estos
casos
fuerza
contraelectromotriz
(f.c.e.m.). La expresin de esta f.e.m.
as como la del par electromagntico
interno desarrollado por el motor, son
idnticas a las que se determinaron
para el funcionamiento como generador
a partir de los principios fundamentales
citados: [1]

Fuerza electromotriz E=

Par electromagnetico M

p n '
N V
a 60

1
'
I 1 N N .m .
2

este caso se aplica el positivo al

terminal b del motor y el negativo
(tierra) al terminal a del motor.
IV.

FUNCIONAMIENTO

PUENTE H CON TRANSISTORES

En el circuito de abajo vemos un
Puente H de transistores, nombre que
surge, obviamente, de la posicin de
los transistores, en una distribucin que
recuerda la letra H. Esta configuracin
es una de las ms utilizadas en el
control de motores de CC, cuando es
necesario que se pueda invertir el
sentido de giro del motor.

Aplicando una seal positiva en la

entrada marcada AVANCE se hace
conducir al transistor Q1. La corriente
de Q1 circula por las bases, de Q2 y
Q5, haciendo que el terminal a del
motor reciba un positivo y el terminal b
el negativo (tierra).

Una de las cosas muy importantes que

se deben tener en cuenta en el control
de este circuito es que las seales
AVANCE y RETROCESO jams deben
coincidir. Si esto ocurre los transistores,
Q2, Q3, Q4 y Q5 cerrarn circuito
directamente entre el positivo de la
fuente de alimentacin y tierra, sin
pasar por el motor, de modo que es
seguro que se exceder la capacidad
de corriente Emisor-Colector y los
transistores, se daarn para siempre.
Y si la fuente no posee proteccin,
tambin podr sufrir importantes daos.
Al efecto existen varias formas de
asegurarse de esto, utilizando circuitos
que impiden esta situacin (llamados
"de interlock"), generalmente digitales,
basados en compuertas lgicas. Abajo
mostramos un ejemplo.

Si en cambio se aplica seal en la

entrada RETROCESO, se hace
conducir al transistor Q6, que cierra su
corriente por las bases, de Q4 y Q3. En

He aqu otra opcin de Puente H y

circuito de interlock, con la ventaja de
que utiliza menos transistores, (tipo
Darlington en este caso) y de tener un

circuito de interlock an ms seguro.

En el circuito anterior, si se presentan
las
dos
seales
activas
simultneamente se habilita uno de los
sentidos de marcha, sin que se pueda
prever cul ser. Si las seales llegan
con una leve diferencia de tiempo, se
habilita la orden que ha llegado
primero, pero si ambas seales llegan
al mismo tiempo no se puede prever
cul
comando
(AVANCE
o
RETROCESO) ser habilitado. En este
segundo circuito no se habilita ninguno:

que se le aplica (es decir, de la fuerza

que debe hacer para girar).
Una de las maneras de lograr un
control de la velocidad es tener algn
tipo de realimentacin, es decir, algn
artefacto que permita medir a qu
velocidad est girando el motor y
entonces, en base a lo medido, regular
la corriente en ms o en menos. Este
tipo de circuito requiere algn artefacto
de senseo (sensor) montado sobre el
eje del motor.
Existe una solucin menos mecnica y
ms electrnica, que es, en lugar de
aplicar una corriente continua, producir
un corte de la seal en pulsos, a los
que se les regula el ancho. Este
sistema
se
llama
control
por
Regulacin de Ancho de Pulso (PWM,
Pulse-Width-Modulated).[2]
PUENTE H CON L293B

El circuito Puente H slo permite un

funcionamiento S-NO del motor, a
plena potencia en un sentido o en el
otro (adems del estado de detencin,
por supuesto), pero no ofrece un modo
de controlar la velocidad. Si es
necesario hacerlo, se puede apelar a la
regulacin del voltaje de la fuente de
alimentacin, variando su potencial de
7,2 V hacia abajo para reducir la
velocidad. Esta variacin de tensin de
fuente produce la necesaria variacin
de corriente en el motor y, por
consiguiente, de su velocidad de giro.
Es una solucin que puede funcionar
en muchos casos, pero se trata de una
regulacin primitiva, que podra no
funcionar en aquellas situaciones en
las que el motor est sujeto a
variaciones de carga mecnica, es
decir que debe moverse aplicando
fuerzas diferentes. En este caso es
muy difcil lograr la velocidad deseada
cambiando la corriente que circula por
el motor, ya que sta tambin ser
funcin adems de serlo de la
tensin elctrica de la fuente de
alimentacin de la carga mecnica

El L293B es un circuito integrado que

incorpora dos drivers denominados
"puentes H". Mediante ellos es posible
activar un motor de corriente continua,
as como establecer su sentido de giro
y, con un pequeo circuito adicional,
controlar tambin su velocidad.
Su funcionamiento es muy simple: si su
entrada "B" se encuentra en estado
alto, la salida "C" ser igual a la
entrada "A". Si "B" se encuentra en
estado bajo, en "C" aparecer un
estado denominado "alta impedancia",
que bsicamente consiste en un
colector de un transistor abierto.
La compuerta mostrada abajo es una
tpica compuerta "three-state":

El funcionamiento de un puente H
como los que forman parte del L293B
resulta muy similar a dos compuertas
"three-state" con las entradas "B"
interconectadas entre s y las salidas
conectadas a cada terminal de un
motor de corriente continua.

La diferencia con las compuertas

"three-state" tpicas es que en la salida
"C" de cada una de ellas no existir
exactamente el mismo voltaje que en la
entrada "A", sino slo el mismo estado
lgico. En este caso, el voltaje en cada
salida durante el estado alto estar
determinado por la tensin en el
terminal "8", y el voltaje durante el
estado bajo lo estar por la tensin en
GND. El terminal "16" se encargar
nicamente de la alimentacin de todo
el integrado.
Para una mejor comprensin del
L293B, a continuacin se ofrece un
esquema bsico de l con su "pinout":

Como se puede deducir, cuando la

habilitacin "VinH" se encuentra en

estado alto, bastar con que B y A sean

diferentes para que la corriente circule
por el motor y ste comience a girar. Si
B est en estado alto y A en estado
bajo, girar en sentido horario, y
viceversa. Si A y B coinciden, se
produce una "parada rpida" en el giro
del motor. Si la habilitacin VinH se
encuentra en estado bajo, el motor
girar libremente hasta detenerse
despus de un tiempo. Tabla del
funcionamiento, para una mejor
comprensin de lo ya explicado:
Recordar siempre que la tensin que
existir a la salida de cada compuerta
es GND o Vs, y nunca GND o Vss.
Esto ser diferente tanto en las
entradas como en la habilitacin, en
donde efectivamente los valores deben
ser GND o Vss. [3]
CONTROL POR ANCHO DE PULSO
(PWM)
La Regulacin por Ancho de Pulso de
un motor de CC est basada en el
hecho de que si se recorta la CC de
alimentacin en forma de una onda
cuadrada, la energa que recibe el
motor
disminuir
de
manera
proporcional a la relacin entre la parte
alta (habilita corriente) y baja (cero
corriente) del ciclo de la onda
cuadrada. Controlando esta relacin se
logra variar la velocidad del motor de
una manera bastante aceptable.

El circuito que se ve a continuacin es

un ejemplo de un control de Regulacin
de Ancho de Pulso con el mosfet de

potencia BUZ11 que permite controlar

motores medianos y grandes, hasta
10A de corriente, que se podra adaptar
al circuito del Puente H.

amplificador operacional es utilizado

como seguidor de tensin.
No es del todo necesario la
configuracin al tener una alta
impedancia de entrada y una baja
impedancia de salida hace que se pida
poca corriente al divisor de voltaje
encargado de generar el voltaje de
referencia.
Actuando la resistencia de 1k a la
salida como resistencia de carga.
PWM CON MSP4302553

El que sigue es un circuito genrico de

generacin de pulsos que se puede
utilizar en aquellos lugares donde sea
necesario un pulso digital de reloj no
demasiado preciso. Cambiando los
valores de R1 y R2 se ajusta la
frecuencia bsica. El potencimetro
regula el ancho de pulso.[4]

Se gener un PWM mediante la

utilizacin microcontroladores de la
serie MSP430, MSP(Mixed Signal
Processor) de Texas Instruments son
procesadores de seal combinada de
16 bits, basados en la arquitectura
RISC
(Reduced
Instruction
Set
Computer o Computador de Conjunto
de
Instrucciones
Reducidas),
diseados para tener un consumo ultra
bajo.
El PWM se controla mediante una
lectura Anloga-Digital, donde el valor
obtenido del ADC controla el ciclo til,
es decir una variacin en el
potencimetro conduce una variacin al
porcentaje de ciclo til del PWM. La
lectura ADC se hizo mediante el
anlogo cero (A0), correspondiente el
pin P1_0 y la salida PWM se utiliza el
timer A1, correspondiente el pin P2_4.

PWM CON AMPLIFICADORES

El circuito oscilador es utilizado para
generar una onda diente de sierra, la
cual se compara luego con un voltaje
de referencia, aunque el pwm requiere
una rampa lneal, se podr verificar que
el efecto es el mismo. La seal diente
de sierra es generada utilizando dos
amplificadores
operacionales
configurados como un integrador miller
y un Smith trigger. El tercer operacional
es usado como comparador, el cual
compara la seal diente de sierra con
la referencia de voltaje. Y el cuarto

este sistemas de compuerta se

implementa como solucin a tener un 1
tanto en derecha como en izquierda ,

de modo que para este sistema un

uno(1) o cero(0) controla la direccin.

PWM CON TL494

ESQUEMA DE PINES

El TL494 incorpora en un solo chip

todas las funciones requeridas para la
construccin de un circuito de control
por modulacin de ancho de pulso
(PWM)
CARACTERSTICAS
Frecuencia fija (RT y CT).
Dos amplificadores de error.
Oscilador de frecuencia ajustable
Comparador para el control de tiempo
muerto (DTC).
Flip flop D para el control de los
transistores de salida.
Dos transistores de salida.
Rango de temperatura: 0 a 70C
(TL494C) o -15 a 85C (TL494I)
PRINCIPIO DE OPERACIN
La modulacin de los pulsos de salida
se logra mediante la comparacin de
una forma de onda diente de sierra
(creada internamente por el CI) con las
seales de control: DTC y la salida de
los amplificadores de error. La etapa de
salida se habilita durante el tiempo en
el cual el voltaje de la diente de sierra
es mayor que el de las seales de
control.[5]

V.

CONCLUSION

A la hora de realizar el control de una

carga DC, nos topamos con distintas
configuraciones que ayudaran en la
necesidad de funciones especficas,
permitindonos ampliar el panorama de
control.
Es necesario implementar, si hablamos
de un motor DC, un circuito de control
de giro, es decir, un puente H, para
poder invertir la direccin del motor e
incluso su frenado.
En la prctica se opt por emplear el
puente H con transistores y en circuito
integrado
L293B,
analizando
independientemente cada resultado,
podemos decir que, ambos suplen la
necesidad
pero
dependiendo
la
funcionalidad, el primero necesita de
componentes
discretos
en
su
configuracin, siendo a la vez ms
costoso el montaje, pero si la carga DC
es modificada este circuito nos permite
por medio de la fuente de alimentacin
ms flujo de corriente, mientras que el
segundo siendo un circuito integrado
no nos permite esto, debido a que la

corriente mxima soportada por l es

de 600mA, aunque sea ms barato y
de fcil configuracin.
Adems del control de giro se debe
emplear el control de velocidad, esto es
posible
mediante
distintas
configuraciones
y
elementos,
al
analizar el comportamiento del PWM
con
amplificadores,
con
el
microcontrolador MSP430G2553, y con
el circuito integrado TL494, nos
encontramos con el hecho de que los
tres mencionados cumplan con la
funcin
esperada
que
era
la
modulacin por ancho de pulso (PWM),
pero dependiendo de lo que se desea
controlar o desde donde se requiera
hacer dicho control, la efectividad sera
diferente,
es
decir,
con
el
microcontrolador si se desea variar los
parmetros de la velocidad por medio
de una interfaz grfica, se podra hacer
uso del protocolo UART.
Por otro lado, se tiene que el C.I. TL494
solo tiene un ciclo de trabajo del 20% al
80%, contrario a los dos restantes. Por
tal razn el PWM con amplificadores
operacionales y microcontrolador que
ofrecen un ciclo de trabajo del 0% al
100% son mejores a la hora de
modular el ancho de pulso, sin
embargo el primero (OPAMP) en
comparacin
del
segundo

(Microcontrolador) es ms econmico y
no necesita programacin.
Para concluir se puede evidenciar el
amplio campo que tiene la ingeniera
electrnica que facilita el control de
cualquier sistema elctrico.
VI.

BIBLIOGRAFIA
[1] M. C. Cherta, Mquinas de
corriente continua. Reverte, 1995.
[2] Puente H - Robots Argentina. [En
lnea]. Disponible en: http://robotsargentina.com.ar/MotorCC_Puente
H.htm. [Accedido: 19-oct-2015].
[3] Circuito integrado L293B (doble
puente H), prezi.com. [En lnea].
Disponible
en:
https://prezi.com/8aznbsvshbv3/circ
uito-integrado-l293b-doble-puenteh/. [Accedido: 10-nov-2015].
[4] Control por ancho de pulso Robots Argentina. [En lnea].
Disponible
en:
http://robotsargentina.com.ar/MotorCC_Control
Ancho.htm.
[Accedido:
19-oct2015].
[5] 20 y 21 clase ftes conm.pdf. .

ANEXOS
ESQUEMA CONTROL DE CARGA

MOTO
RDC

OPERACIONALE

CONTROL
DE
VELOCIDA
D

MICROCONTROLA
DORR

CONTROL
DE GIRO

TRANSISTORES

C.I. TL494

L293B

ESQUEMA PUENTE H CON TRANSISTORES

APLICACIN EN
INTERFAZ
GRAFICA
MAYOR

ESQUEMA PWM CON MICROCONTROLADOR MSP430G2553

ESQUEMA PWM CON AMPLIFICADORES OPERACIONALES

ESQUEMA PWM CON C.I. TL 494