1.

Introduo a Programao
Durante o desenvolvimento industrial, alguns equipamentos programveis
acabaram por se beneficiar com a padronizao de suas linguagens de
programao. Essa padronizao altamente vantajosa, permitindo a migrao
rpida de programas entre plataformas e fazendo com que o aprendizado da
linguagem seja til em uma grande quantidade de equipamentos. impossvel
deixar de citar os Controladores Lgicos Programveis (CLP) que usam, por
exemplo, a linguagem LADDER e os Comandos Numricos Computadorizados
(CNC) que empregam em sua maioria a linguagem conhecida popularmente
como Cdigo G. Apesar da padronizao, deve ficar claro que h pequenas
diferenas entre equipamentos devido s caractersticas particulares de cada um,
que acabam levando a adaptaes da linguagem utilizada.
Infelizmente, com os robs a paisagem no to bela. Pelo fato desses
equipamentos possurem grandes diferenas entre suas configuraes e aliado ao
fato de poderem ser aplicados a tarefas extremamente distintas, cada fabricante
acabou desenvolvendo sua prpria linguagem.
Segue lista dos principais fabricantes de robs industriais

ABB

Stubli Robotics

Adept

Janome

Cloos GmbH

Comau

DENSO Robotics

Epson Robots

FANUC Robotics

HYUNDAI Robotics

igm Robotersysteme

Intelligent Actuator

Kawasaki

KUKA

Nachi

Nidec Sankyo

OTC

Reis

RobitExplore Brazil

Yaskawa-Motoman

Mom's Friendly Robot Company

A configurao ou programao dos movimentos e sequncias de um rob

industrial tipicamente inserida conectando-se o controlador do rob atravs de
um cabo de comunicaes Ethernett, FireWire, USBB ou porta seriall de
um computador.

computador

possui

instalado

um software de interface correspondente. O uso do computador simplifica

significativamente o processo de programao. Um software de robtica
rodado no controlador do rob, no computador ou em ambos, dependendo do
sistema utilizado. O PC comumente desconectado aps a programao e ento
o robo utiliza o programa que foi instalado em seu controlador.
Alm disso, os operadores de mquinas comumente utilizam dispositivos
de interface homem-mquina, tipicamente telas sensveis ao toque (touch
screen), que servem como o painel de controle do operador. O operador pode
trocar ou ajustar o programa, e tambm operar um controlador dos dispositivos
perifricoss que pode ser integrado ao mesmo sistema robtico. Estes
dispositivos perifficos incluem manipuladores para agarrar objetos, geralmente
atravs de vcuo ou de dispositivos eletromecnicos ou pneumticos. Tambm
esto includos os controles de parada de emergncia, os sistemas de viso,

travas de segurana, impressoras de cdigo de barras e uma srie de outros

dispositivos industriais que so acessados e controlados atravs do painel de
controle do operador.
Devido ao grande numero de linguagens de programao

ja citados

acima, iremos abordar uma linguagem especfica utilizada pelo fabricante Kuka.

2. Fabricante Kuka

A KUKA Industrial Robots um dos lderes mundiais na fabricao de

robs industriais e sistemas de automao para uma variedade de indstrias
desde a indstria automobilstica e de metais fabricados at indstria alimentar
e de plsticos. KUKA Roboter GmbH tem mais de 20 filiais em todo o mundo,
escritrios regionais e integradores de robs nos EUA, Canad, Mxico, Brasil,
Argentina e Chile, alm de prestar assistncia aos clientes localizados na Europa
(Alemanha, Frana, Itlia, Reino Unido, Espanha) e na sia (China, Coria,
Taiwan).
O nome da empresa KUKA uma abreviatura de Keller und Knappich
Augsburg, o nome da companhia formado pelas iniciais de seus fundadores
Keller e Knappich
A KUKA foi fundada em 1898 em Augsburgo, Alemanha e foi dividido
em 1995 KUKA Roboter GmbH e KUKA (agora KUKA Systems GmbH). A
sede em Augsburgo. A empresa faz parte do KUKA AG (anteriormente IWKA
Grupo).
At 2006, a empresa KUKA Roboter GmbH e suas filiais instalaram cerca
de 80.000 robs e uma das lderes no mercado mundial para robs industriais.

Os robs industriais fabricados pela KUKA so utilizados em fbricas para

trabalhar materiais, movimentao de mquinas, manipulao, paletizao,
trabalhos de soldagem, embalagem, processamento entre outras tarefas de
automao em vrios setores industriais - do automotivo e metalrgico at
industrias de plsticos e alimentos, assim como em hospitais, na neurocirurgia e
na radiografia
Os robs industriais KUKA so empregados por vrias empresas
automobilsticas como GM, Chrysler, Ford, Porsche, BMW, Audi, MercedesBenz, Volkswagen, Harley-Davidson, bem como pelas empresas Boeing,
Siemens, IKEA, Wal-Mart, Nestl, Budweiser e Coca-Cola.

3. Unidade Manual de Programao KCP

3.1 Lado frontal

O KCP (KUKA Control Panel) uma unidade manual de programao
para o sistema do rob. O KCP (KUKA Control Panel) dispe de todas as
funes necessrias operao e programao do sistema de rob.
Vista geral:

Fig. 3-1: Lado frontal KCP

Seletor dos modos de servio: Selecionar o modo de servio de

operaoo do robo
2

Acionamentos LIG: Para ligar os acionamentos do rob.

Acionamento DES / SSB-GUI: Para desligar os acionamentos do

rob / para ativar o painel de operao do Safety Selection Boards

4

Tecla PARADA DE EMER- GNCIA: Parar o rob em situaes

perigosas
5

Space Mouse: Para deslocamento manual do robo

Statuskeys na direita: Indicar o Status da operao

Tecla Enter: Tecla de Introduo

Teclas do cursor

Teclado

10

Bloco numrico

11

Softkeys

12

Tecla partida para trs: iniciado o programa para trs

13

Tecla de arranque: Iniciado o programa

14

Tecla STOP: Parar o programa

15

Tecla de seleo de janela: Selecionar Janela

16

Tecla ESC: Interromper uma ao no painel de operao

17

Statuskeys na esquerda

18

Menukeys

3.2 Lado de Trs

Vista Geral:

1 Placa de Caractersticas
2 Tecla de Arranque
3 /4 /5 Interruptor de homem morto

4 Sistemas de coordenadas

No sistema de rob so definidos os seguintes sistemas de coordenadas

cartesianos.
- World
- RobRoot
- Base

- Tool

4.1 WORLD
O sistema de coordenadas WORLD um sistema de coordenadas
cartesiano definido. Ele sistema de coordenadas original para os sistemas
de coorde- nadas ROBROOT e BASE.
A posio predeterminada do sistema de coordenadas WORLD na base
do rob.

4.2 ROBROOT
O sistema de coordenadas ROBROOT um sistema de coordenadas
cartesiano que est sempre na base do rob. Ele descreve a posio do rob em

relao ao sistema de coordenadas WORLD.

Como ajuste predefinido, o sistema de coordenadas ROBROOT idntico
ao sistema de coordenadas WORLD. Com $ROBROOT, um deslocamento
do rob pode ser definido para o sistema de coordenadas WORLD.

4.3 BASE
O sistema de coordenadas BASE um sistema de coordenadas cartesiano
que descreve a posio da pea. Ele refere-se ao sistema de coordenadas
WORLD. Como ajuste predefinido, o sistema de coordenadas BASE idntico
ao sistema de coordenadas WORLD. Ele deslocado para a pea pelo utilizador.

4.4 TOOL
O sistema de coordenadas TOOL um sistema de coordenadas cartesiano
que est no ponto de trabalho da pea. Ele refere-se ao sistema de coordenadas
BASE. Como ajuste predefinido, a origem do sistema de coordenadas TOOL
encontra-se no ponto central do flange. (Ento chamado de sistema de
coordenadasFLANGE.) O sistema de coordenadas TOOL deslocado pelo
utilizador para o ponto de trabaho da ferramenta.

5. Deslocamento Manual do Rob

H 2 modos de deslocar manualmente o rob:

Deslocamento cartesiano: O TCP deslocado em direo positiva ou
negativa, ao longo dos eixos de um sistema de coordenadas.
Deslocamento especfico do eixo: Todos os eixos podero ser deslocados
individualmente na direo positive e negativa.

6. Ajuste

Durante o ajuste o rob transportado para a posio zero mecnica e o

valor do codificador para cada eixo memorizado. Deste modo a posio
zero mecnica e a posio zero eletrnica so colocados em concordncia.

S um rob ajustado pode deslocar-se para posies programadas e

movimentado cartesianamente.
Um rob deve ser ajustado nos seguintes casos:
- Ao colocar em funcionamento
- Aps reparaes (p.ex. aps substituir o motor ou RDW)
- Quando o rob foi movimentado sem a unidade de comando do rob
(p.ex. com o dispositivo de rotao livre)
- Aps a substituio de uma engrenagem
Obs: Os dados de ajuste velhos devem ser anulados antes do novo ajuste!

7. Estrutura de um programa KRL

A linha DEF exibe o nome do programa. Quando o programa

uma funo, a linha DEF comea com "DEFFCT" e ainda contem outras
indicaes. A linha DEF pode ser exibida ou deixar de ser exibida. Para tal
dever selecionar Configurao > Extras > Edi- tor > Linha DEF. Esta funo
no se encontra disponvel no grupo de utilizadores "Usurio".
2

A linha INI contem as inicializaes para variveis e par-

metros internos. A linha INI no deve ser anulada!

4

Posio HOME - A posio HOME uma posio vlida para

todo do programa. Normalmente ela utilizada como primeira e ltima posio

no programa porque ela inequivocamente definida e no crtica.
A posio HOME predefinidamente criada na unidade de comando do
rob. Podem ser programadas at 9 outras posies HOME. Uma posio
HOME deve cumprir os seguintes requisitos: _ Favorvel posio inicial para a
execuo do programa _ Favorvel posio de repouso. Por exemplo, o rob
no deve apresentar um obstculo quando estiver em repouso.
8

Movimento LIN

14

Movimento PTP

20

Posio HOME

22

A linha END a ltima linha de cada programa. Quando o

programa uma funo, a linha END se chama "ENDFCT". A linha END no

deve ser anulada.

8 . Programar Movimentos
8.1 Tipos de Movimento
Os seguintes tipos de movimentos podem ser programados:
_ Movimento Point-to-Point (PTP)
_ Movimento linear (LIN)
_ Movimento circular (CIRC)
Os movimentos LIN e CIRC tambm so reunidos sob o termo
movimentos CP ("Continuous Path").
O ponto de partida de um movimento sempre o ponto de destino do
movimento anterior ou, se o rob estiver parado, a posio atual do rob.
Formulario Inline PTP:

Tipo de movimento: PTP, LIN, CIRC

Nome do ponto de destino : O sistema d automaticamente um nome. O

nome pode ser sobrescrito. Para processar os dados de ponto, dever
colocar o cursor no campo. A respectiva janela de opes abre-se.

Tipo do Ponto de Destino : CONT - O ponto de destino aproximado

[vazio] - Deslocamento exato ao ponto de destino

Velocidade: 0% 100%

Nome para o conjunto de dados do movimento: O sistema d

automaticamente um nome. O nome pode ser sobrescrito.

em formulrios

8.1.1 Movimento PTP

Movimento PTPO rob conduz o TCP ao longo do trajeto mais rpido at

o ponto de destino.
Normalmente o trajeto mais rpido no o trajeto mais curto e portanto
no reto. Como os eixos do rob se movimentam em rotaes, os trajetos em
forma de arcos podem ser executados com maio rapidez do que trajetos retos.
O decurso exato do movimento no previsvel.
94

8.1.2 Programar Movimento PTP

A programao de um movimento PTP abrange:
- Memorizar as coordenadas do ponto de destino.
- Configurar diversos parmetros, p.ex. velocidade.
A memorizao dos pontos das coordenadas chamada de "Teachen".
O ponto de partida de um movimento sempre o ponto de destino do
movimento anterior ou, se o rob estiver parado, a posio atual do rob.
Requisito:
- Programa selecionado.
- Modo de servio T1 ou T2
Procedimento :
1. Deslocar o TCP para a posio que deve ser observada como ponto de
destino.
2. Colocar o cursor na linha, aps a qual deve ser entrada a instruo de
movimento.
3. Selecionar Instrues > Movimento > PTP.
4. Configurar os
parmetros no formulrio inline.
5. Memorizar as instrues com o
softkey Instru.

8.2.1 Movimento LIN

Rob conduz o TCP, com a velocidade definida, ao longo do trajeto mais
curto, at o ponto de destino. O trajeto mais curto sempre uma reta.

8.2.2 Programar Movimento Lin

A programao de um movimento LIN abrange:
- Memorizar as coordenadas do ponto de destino.
- Configurar diversos parmetros, p.ex. velocidade.
A memorizao dos pontos das coordenadas chamada de "Teachen".
O ponto de partida de um movimento sempre o ponto de destino do
movimento anterior ou, se o rob estiver parado, a posio atual do rob.
Procedimento :
1. Deslocar o TCP para a posio que deve ser observada como ponto de
destino.
2. Colocar o cursor na linha, aps a qual deve ser entrada a instruo de
movimento.
3. Selecionar Instrues > Movimento > LIN. 4. Configurar os
parmetros no formulrio inline. (>>> 8.9.5 "Formulrio Inline de
movimento LIN" pgina 98) 5. Memorizar as instrues com o
softkey Instru. OK.

8.3.1 Movimento CIRC

O rob conduz o TCP, com a velocidade definida, ao longo de um trajeto
circular, at o ponto de destino. O trajeto circular definido pelo ponto de
partida, pelo ponto auxiliar e pelo ponto de destino.
V1.1

8.3.2 Programar Movimento CIRC

A programao de um movimento CIRC abrange:

- Memorizar as coordenadas do ponto de ajuda. _
- Memorizar as coordenadas do ponto de destino. _
- Configurar diversos parmetros, p.ex. velocidade.

A memorizao dos pontos das coordenadas chamada de "Teachen".

O ponto de partida de um movimento sempre o ponto de destino do
movimento anterior ou, se o rob estiver parado, a posio atual do rob.
Requisito:
- Programa selecionado.
- Modo de servio T1 ou T2
Procedimento:
1. Deslocar o TCP para a posio que deve ser observada como ponto de
ajuda.
2. Colocar o cursor na linha, aps a qual deve ser entrada a instruo de
movimento.
3. Selecionar Instrues > Movimento > CIRC. 4. Configurar os
parmetros no formulrio inline. (>>> 8.9.7 "Formulrio Inline de
movimento CIRC" pgina 99) 5. Pressionar softkey Touchup HP.
6. Deslocar o TCP para a posio que deve ser observada como ponto de
destino.
7. Memorizar as instrues com o softkey Instru. OK.