UNIVERSIDAD DE LAS FUERZAS ARMADAS - ESPE

EXTENSION LATACUNGA
INGENIERIA ELECTROMECNICA
SISTEMAS DIGITALES Y MICROCONTROLADORES
NIVEL: VI
MOTORES PASO A PASO UNIPOLARES Y BIPOLARES

ALUMNOS:
CHERREZ HENRY
CHILUISA MAX
MOREANO ALEX
MULLO DARIO
YUGCHA EDISON

DOCENTE:
ING. SIXTO REINOSO

Latacunga Ecuador
Agosto 2016

TEMA: MOTORES PASO A PASO

OBJETIVOS:
Conocer el funcionamiento de cada motor paso a paso e identificar como se
clasifican y de que dependen dicha clasificacin.
Conocer los terminales de las bobinas que conforman un motor a pasos.
Identificar cada una de sus bobinas mediante experimentacin.
Identificar los tipos de secuencias que se emplean en un motor PAP unipolar
Analizar y conocer el funcionamiento de un Motor PAP Bipolar, junto con la
secuencia de manejo.
MARCO TEORICO:
MOTORES PASO A PASO
Es un dispositivo electromecnico que convierte una serie de impulsos elctricos en
desplazamientos angulares discretos, lo que significa que es capaz de avanzar una serie
de grados (paso) dependiendo de sus entradas de control. Los motores paso a paso
(PAP) quedan definidos por el nmero de posiciones o pasos por vuelta, que es ms
elevado sobre motores a reluctancia o hbridos. Tambin por el par mximo disponible
en rgimen permanente y su posibilidad de control de la velocidad y el nmero de
revoluciones o parte (fracciones exactas de vueltas). (ROLDN, 2014)
Se trata de motores de pequea potencia pero muy precisos en su control y posiciones.

Ilustracin 1. Motor Paso a Paso

Caractersticas
VENTAJAS
Es capaz de asegurar un
posicionamiento simple y exacto

Ligeros, fiables, y fciles de

controlar, pues al ser cada estado
de excitacin del estator estable,
el control se realiza en bucle
abierto, sin la necesidad de
sensores de realimentacin.
Son ideales donde se requiere un
movimiento preciso.

DESVENTAJAS
El funcionamiento a bajas velocidades
no es suave, ya que existe el peligro
de perdida de una posicin por
trabajar en bucle abierto
Tienden a sobrecalentarse trabajando a
velocidades elevadas y presentan un
lmite en el tamao que pueden
alcanzar.

Tipos de motores PAP

De entre los tipos de motores con tecnologa paso a paso, que se aplican en aparatos e
instalaciones, se citan los ms representativos:

Motor con rotor de imn permanente

Motor de reluctancia variable (VR)
Motor hibrido de paso
Motor PAP bipolar
Motor PAP unipolar

De todos los motores mencionados, los ms representativos son:

Motor con rotor de imn permanente
Las caractersticas que definen a un motor de imn permanente:
Tiene un elevado par
El tamao del motor est condicionado al rotor de imn permanente y el ngulo
de pasos.
Los ngulos de paso que se pueden obtener son grandes.
Tiene un par residual o par de frenado.
El efecto de amortiguamiento generado por la imantacin limita el rango de las
velocidades. El rotor es un imn permanente. Su principal propiedad es que su
posicionamiento no vara aunque falta la excitacin en rgimen de carga, debido
a la atraccin entre el rotor y los entrehierros del estator. (ROLDN, 2014)
Motor de reluctancia variable (VR)
El rotor es hierro dulce. En condiciones de excitacin del estator y bajo la accin de
su campo magntico, ofrece menor resistencia al ser atravesado por un flujo en
posicin de equilibrio. En posicin de reposo sin excitacin, el rotor queda libre de
giro. Generalmente el paso angular de este motor de reluctancia variable es de 15.
Las caractersticas que definen a un motor de reluctancia variable son las siguientes:
Al no incorporar imn permanente, el rotor puede fabricarse con un dimetro
menor, lo que da a lugar que el motor sea de reducidas dimensiones.
Proporciona un rango dinmico elevado (Alta velocidad) y buen par de arranque.
Sus pequeas dimensiones limitan el nmero de polos bobinados que puede
alojar.
No tiene par de retencin residual cuando se desactiva, que puede ser una
desventaja.
Tiene menor par que los motores de imn permanente.
Es de fcil fabricacin. (ROLDN, 2014)
Motor hibrido de paso
Combinan el modo de funcionamiento de los dos anteriores. Las caractersticas que
definen a un motor hibrido de pasos son las siguientes:
Tiene varios dientes en el estator y en el rotor, el rotor con un imn concntrico
magnetizado axialmente alrededor de su eje.

Se puede ver que esta configuracin es una mezcla de los tipos de reluctancia
variable e imn permanente.
Este tipo de motor tiene una alta precisin y alto par
Se puede configurar para suministrar un paso angular tan pequeo como 1.8.
PARTES DEL MOTOR PASO A PASO

Rotor: aplicados distintos imanes permanentes

Estator: bobinas excitadoras

Nota: la conmutacin (o excitacin de las bobinas) deber ser externamente

manejada por un controlador
Bipolar: Cuatro cables de salida, es ms complejo para ser controlados, debido a
que requieren del cambio de direccin del flujo de corriente a travs de las
bobinas en la secuencia apropiada para realizar un movimiento.

Unipolar: Estos motores suelen tener 6 o 5 cables de salida, dependiendo de su

conexionado interno. Este tipo se caracteriza por ser ms simple de controlar.

Diversas aplicaciones de los motores paso a paso

Taxmetros
Disk-drive
Impresoras
Brazo y Robots completos
Patrn mecnico de velocidad angular
Registradores XY
Casetes Digitales.
Control Remoto.
Mquinas de escribir electrnicas.
Manipuladores
Posicionamiento de vlvulas en controles industriales

IDENTIFICACION DE BOBINAS EN UN MOTOR A PASOS

Cuando se trabaja con motores paso a paso usados o bien nuevos, pero de los cuales no
tenemos hojas de datos. Es posible averiguar la distribucin de los cables a los

bobinados y el cable comn en un motor de paso unipolar de 5 o 6 cables siguiendo las

instrucciones que se detallan a continuacin:
1. Aislando el cable(s) comn que va a la fuente de alimentacin: Como se
aprecia en las figuras anteriores, en el caso de motores con 6 cables, estos
poseen dos cables comunes, pero generalmente poseen el mismo color, por lo
que lo mejor es unirlos antes de comenzar las pruebas.
Usando un multmetro para chequear la resistencia entre pares de cables, el cable
comn ser el nico que tenga la mitad del valor de la resistencia entre ella y el
resto de los cables.
Esto es debido a que el cable comn tiene una bobina entre ella y cualquier otro
cable, mientras que cada uno de los otros cables tiene dos bobinas entre ellos. De
ah la mitad de la resistencia medida en el cable comn.
2. Identificando los cables de las bobinas (A, B, C y D): aplicar un voltaje al
cable comn (generalmente 12 voltios, pero puede ser ms o menos) y
manteniendo uno de los otros cables a tierra (GND) mientras vamos poniendo a
tierra cada uno de los dems cables de forma alternada y observando los
resultados.
EL PROCESOES EL SIGUIENTE:

SECUENCIAS PARA MANEJAR MOTORES PASO A PASO UNIPOLARES

Existen tres secuencias posibles para este tipo de motores, las cuales se detallan a
continuacin. Todas las secuencias comienzan nuevamente por el paso 1 una vez

alcanzado el paso final (4 u 8). Para revertir el sentido de giro, simplemente se deben
ejecutar las secuencias en modo inverso.
Secuencia Normal: Esta es la secuencia ms usada y la que generalmente recomienda
el fabricante. Con esta secuencia el motor avanza un paso por vez y debido a que
siempre hay al menos dos bobinas activadas, se obtiene un alto torque de paso y de
retencin.

Secuencia del tipo wave drive: En esta secuencia se activa solo una bobina a la vez. En
algunos motores esto brinda un funcionamiento ms suave. Pero al estar solo una
bobina activada, el torque de paso y retencin es menor.

Secuencia del tipo medio paso: En esta secuencia se activan las bobinas de tal forma
de brindar un movimiento igual a la mitad del paso real. Para ello se activan primero 2

bobinas y luego solo 1 y as sucesivamente. Como vemos en la tabla la secuencia

completa consta de 8 movimientos en lugar de 4.

Finalmente, cabe destacar que debido a que los motores paso a paso son dispositivos
mecnicos y como tal deben vencer ciertas inercias, el tiempo de duracin y la
frecuencia de los pulsos aplicados es un punto muy importante a tener en cuenta. En tal
sentido el motor debe alcanzar el paso antes que la prxima secuencia de pulsos
comience. Si la frecuencia de pulsos es muy elevada, el motor puede reaccionar en
alguna de las siguientes formas:

Puede que no realice ningn movimiento en absoluto.

Puede comenzar a vibrar pero sin llegar a girar.
Puede girar errticamente.
O puede llegar a girar en sentido opuesto.

CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES:

Los motores paso a paso son ideales para la construccin de mecanismos donde
se necesitan o se requieren tener movimientos muy precisos.
A travs de la prctica se pudo conocer el proceso para identificar cada uno de
los terminales de las bobinas que conforman un motor a pasos.
Al momento de experimentar e identificar los terminales del motor, tomar en
cuenta el voltaje que vayamos a aplicar, en el ejemplo se toma en cuenta 5V de
alimentacin.
Para obtener un arranque suave y preciso, es recomendable comenzar con una
frecuencia de pulso baja y gradualmente ir aumentndola hasta la velocidad
deseada sin superar la mxima tolerada. El giro en reversa debera tambin ser
realizado previamente bajando la velocidad de giro y luego cambiar el sentido de
rotacin.
Los motores a pasos nos brindan una alta precisin y repetitividad.
Los motores PAP poseen la habilidad de poder quedar enclavados en una
posicin o bien totalmente libres. Si una o ms de sus bobinas estn energizadas.
En un motor bipolar todo el tiempo se est utiliza slo una de las bobinas
duplicadas, mientras la otra queda desactivada y sin ninguna utilidad.
Los motores bipolares ofrecen una mejor relacin entre torque y tamao/peso.
El motor paso a paso tiene una gama de aplicaciones por su estructura interna,
gracias a sus bobinados y los nmeros de imanes los cuales facilitan la posicin
segn la utilidad siendo factibles posicionarlos segn sea necesario.
Se recomienda que cuando se desea identificar los colores de los cables, se debe
especificar segn el fabricante ya k existen algunos colores diferentes segn el
fabricante, caso contrario comprobar segn los terminales la continuidad
(resistencia).

BIBLIOGRAFIA:

https://coscomantauni.files.wordpress.com/2014/01/motor-paso-a-paso.pdf
ROLDN, J. (2014). En Motores de corriente continua (pg. 250). Espaa:
Paraninfo.

ANEXOS