Identificarea experimental a platformei ProTerm

Fi de laborator
Mod de lucru: n cele ce urmeaz, se va efectua identificarea experimental a
platformei de laborator ProTerm ce poate fi aproximat cu un sistem de ordinul I.
Observaie: Se vor urmri cu atenie toi paii prezentai n fi, att cei necesari
pornirii i opririi instalaiei precum i cei specifici lucrrii didactice.
Instalaia ProTerm este o platform didactic destinat modelrii unui proces tehnologic
n care se urmrete meninerea constant a temperaturii unui volum de aer n condiiile
modificrii referinei de temperatur.
Instalaia are urmtoarea structur:

1.Pornirea instalaiei
-Se alimenteaz: calculatorul, monitorul i cutia de control a suflantei (COMAX). Nu se
alimenteaz suflanta la acest pas!

Cutia de control a suflantei (COMAX)

Identificarea experimental a platformei ProTerm

-Se seteaz poziia comutatoarelor de pe panoul suflantei dup cum urmeaz:

CONTROL
A
DEBIT
1/2

Poziia comutatoarelor de pe panoul suflantei

-Se pornete calculatorul.

-Se deschide de pe Desktop aplicaia Monitor 8051.
-n fereastr se vor afia urmtoarele informaii:

Fereastra aplicaiei Monitor 8051 la deschidere

-n caz contrar se apas tasta F1 urmat de tasta Y. Se nchide fereastra i se

redeschide pn cnd n aceasta vor fi afiate informaiile din imaginea de mai sus.
-Se apas tasta F2 i se introduce comanda termopid.hex i se apas tasta ENTER.
-Se ateapt ncrcarea programului pe unitatea COMAX pn la terminarea afirii
irului de instruciuni transmise.
-Se introduce comanda g8000 i se apas tasta ENTER.
-Programul s-a ncrcat cu succes dac pe ecranul LCD sunt afiate urmtoarele
informaii:

Identificarea experimental a platformei ProTerm

Ecranul LCD al unitii COMAX (valori la pornire)

-Se apas tasta F1 urmat de tasta Y dup care se nchide fereastra.

Observaie: Pentru a nu afecta experimentul, suflanta nu trebuie atins sau micat. De
asemenea nu se va obtura calea de evacuare a aerului mai ales prin poziionarea
studenilor n faa acesteia sau prin utilizarea minii.
Observaii privind procedura de identificare experimental:
-Domeniul admisibil al comenzii [umin umax] este [10% 25%].
-Atenie! Depirea valorii maxime a comenzii poate duce la supranclzirea
instalaiei.
Display-ul unitii COMAX:
-Referina (REF=xx.x) este afiat n C n domeniul [00.0 99.5]. Rezoluia de
afiare/prescriere este de 0.5 C.
-Temperatura msurat (PV=xx.x) este afiat n C n domeniul [00.0 99.5].
Rezoluia de afiare este de 0.5C.
-Comanda (OUT=xx.x) este afiat n valori procentuale (%) n domeniul [0.04
100]. Rezoluia de afiare/prescriere este de 0.4%.
-Parametrii afiai n cmpul variabil:

Constanta de proporionalitate (Kr = xx.x)

Constanta de timp de integrare (Ti = xx.x)
Constanta de timp de derivare (Td = xx.x)

Cei trei parametri de mai sus sunt afiai n domeniul [00.0 99.9]. Rezoluia de
afiare/prescriere este de 0.1.

Modul de lucru (MD=M/A) manual sau automat.

Identificarea experimental a platformei ProTerm

Configurarea parametrilor folosind tastatura:

-Comutarea modului de lucru (Manual/Automat):

Se
Se
Se
Se

activeaz cursorul folosind tasta F2

poziioneaz cursorul pe cmpul variabil folosind tasta F3
utilizeaz tasta F1 pentru a naviga pe valoarea MD a cmpului variabil
utilizeaz tasta 7 pentru a comuta ntre modurile de lucru:
o MD=M mod manual
o MD=A mod automat

-Setarea parametrilor regulatorului Kr, Ti, Td (doar n MD=A):

Se
Se
Se
Se

activeaz cursorul folosind tasta F2

poziioneaz cursorul pe cmpul variabil folosind tasta F3
utilizeaz tasta F1 pentru a naviga pe valoarea Kr/Ti/Td a cmpului variabil
utilizeaz tastele numerice pentru a seta valoarea dorit:
o tastele 7 i 4 incrementeaz/decrementeaz cu 10
o tastele 8 i 5 incrementeaz/decrementeaz cu 1
o tastele 9 i 6 incrementeaz/decrementeaz cu 0.1

-Setarea valorii comenzii OUT (pentru MD=M) i referinei REF (pentru MD=A):

Se activeaz cursorul folosind tasta F2

Se poziioneaz cursorul pe cmpul dorit (OUT/REF) folosind tasta F3
Se utilizeaz tastele numerice pentru a seta valoarea dorit:
o tastele 7 i 4 incrementeaz/decrementeaz cu 10
o tastele 8 i 5 incrementeaz/decrementeaz cu 1
o tastele 9 i 6 incrementeaz/decrementeaz cu 0.4 sau 0.5

2.Trasarea caracteristicii statice:

-Se alimenteaz suflanta.
-Se alege modul de lucru manual (bucl deschis).
-Se seteaz comanda (OUT) la valoarea umin=10% i se ateapt atingerea regimului
staionar urmrind evoluia ieirii y (PV) (aproximativ 5 min.); se noteaz valoarea
obinut ymin.
-Se incrementeaz comanda u n domeniul admisibil [umin umax]=[10% 25%] cu un
pas de 5%. Pentru fiecare valoare se ateapt atingerea regimului staionar (aproximativ
5 min.) i se noteaz ieirea y.
-Se completeaz urmtorul tabel (marcnd valorile exacte de pe ecranul LCD i unitile
de msur):
u
y

Identificarea experimental a platformei ProTerm

-Se deschide de pe Desktop aplicaia Matlab R12.

-Se introduc aceste valori n doi vectori (u i y).
-Se traseaz grafic caracteristica static
>> plot(u,y,'*')
-Se reprezint aproximativ acest grafic (marcnd corespunztor etichetele pe axe i
unitile de msur)
3.Identificarea poriunii liniare din caracteristica static i alegerea unui PSF:
-Se aproximeaz liniar caracteristica static cu ajutorul comenzii Matlab:
>> p=polyfit(u,y,grad)
unde grad = 1 deoarece aproximarea este liniar.
-Se reprezint grafic caracteristica static i aproximarea liniar efectuat pe acelai
grafic:
>> plot(u,y,'*',u,polyval(p,u))
-Se reprezint aproximativ acest grafic peste cel anterior.
-n cazul n care exist puncte msurate puternic deviate fa de aproximarea liniar,
acestea se elimin i se reface aproximarea liniar (calculul polinomului p)
-Se aleg valorile comenzii [u1u2] i ale ieirii [y1y2] ce delimiteaz zona liniar n care
cele dou caracteristici (cea msurat i cea aproximat) au suprapunerea cea mai bun.
-Se noteaz aceste valori (u1, u2, y1, y2) marcnd unitile de msur.
-Se alege un PSF n interiorul acestui interval. Se recomand alegerea PSF-ului
aproximativ la mijlocul intervalului.
-Se noteaz coordonatele PSF marcnd unitile de msur:
- PSF(uPSF, yPSF)
-Se alege o treapt de comand [u0 ust] ce se va aplica la intrarea procesului fizic
pentru trasarea caracteristicii dinamice la pasul urmtor. Treapta de comand se alege n
interiorul intervalului de liniaritate stabilit anterior, evitndu-se valorile din capetele
acestuia.
Observaie: Scopul identificrii experimentale este de a obine un model matematic ct
mai apropiat de comportamentul procesului fizic, n jurul unui punct static de
funcionare. Din aceast cauz treapta de comand folosit pentru trasarea caracteristicii
dinamice se alege n jurul PSF (de preferat la distante egale de acesta).
Observaie: Se ine cont de modalitatea de prescriere a valorii OUT a comenzii cu
ajutorul tastaturii. Pentru a obine o treapt ct mai apropiat de ideal, se dorete o
singur apsare de tast, astfel se recomand alegerea unei trepte de aproximativ 10%
(prin apsarea tastei 7).
- Se noteaz aceste valori (u0, ust) marcnd unitile de msur.

Identificarea experimental a platformei ProTerm

Observaie: Dei rspunsul indicial al unui sistem reprezint dependena ieirii acestuia
de timp n cazul n care la intrare se aplic o treapt unitar, este imposibil ca la intrarea
sistemelor fizice s se aplice trepte de comand de la valoarea 0 la valoarea 1. De obicei,
comenzile sunt transmise ctre procese n intervalul 0100%, valoarea de 0%
reprezentnd starea Oprit a acestuia, iar valoarea 1% avnd o granularitatea prea mic
pentru ca la ieire s se observe cu acuratee o modificare a mrimii msurate. De
exemplu, n cazul unui proces de tip suflant, la ieirea cruia se citete temperatura,
transmiterea de 0V ctre instalaie presupune oprirea complet a rezistenei termice ce
realizeaz nclzirea. De aceea, se va alege o treapt de comand la intrarea sistemului
n aa fel nct aceasta s fie logic i valid dpdv fizic.
4. Trasarea caracteristicii dinamice:
-Se deschide modelul Simulink cu care se realizeaz achiziia de date:
File > Open > Up > comax > TermoPID.mdl
-Pe ecranul calculatorului sunt afiate urmtoarele ferestre:

Interfaa modelului Simulink TermoPID.mdl

Observaie: Nu se modific, redimensioneaz, nchid, mut ferestrele afiate.

-Se seteaz comanda (OUT) la valoarea u0 aleas i se ateapt atingerea regimului
staionar urmrind evoluia ieirii y (PV).
-Se pornete achiziia de date prin apsarea butonului play din fereastra Simulink (fr
a o muta sau redimensiona)
-Programul ncepe s achiziioneze date. Acestea ncep s fie afiate n cele dou ferestre
Comanda i Temperatura.
-Dup cteva secunde se aplic la intrarea procesului treapta de comand prin apsarea
tastei 7.
-Se ateapt atingerea regimului staionar urmrind evoluia ieirii y.
-Dup atingerea regimului staionar se oprete achiziia de date prin apsarea butonului
stop din fereastra Simulink
-Se inchide fereastra Simulink i cele dou grafice Comanda i Temperatura.
-Programul creaz n Workspace 5 vectori n care sunt salvate informaiile achiziionate.
Semnificaia acestora coincide cu cea a informaiilor afiate pe ecranul LCD:
Identificarea experimental a platformei ProTerm

out comanda procesului

pv ieirea procesului
ref referina (nefolosit n acest caz)
t vectorul momentelor de timp la care au fost achiziionate informaiile

-Studenii sunt ncurajai ca pe parcursul etapelor urmtoare s urmreasc

evoluia valorilor acestor vectori.
-Se salveaz informaiile n ali vectori n care vor fi prelucrate:
>> yexp = pv;
>> uexp = out;
>> texp = t;
-Se elimin din vectori informaiile de pn la momentul n care s-a aplicat treapta de
comand. Aceast operaie este util pentru a simplifica procedura de identificare.
-Se elimin informaiile din vectorul ieirii (yexp):
>> yexp = yexp(k:end);
unde k este numrul eantionului (indicele) unde s-a aplicat treapta. Acesta se
obine din vectorul uexp.
Observaie: k se alege ca fiind primul eantion la care apare valoarea lui ust.
-Se elimin informaiile din vectorul de timp (texp):
>> texp = texp(k:end);
-Se modific vectorul de timp pentru a considera c treapta de comand a fost aplicat
la momentul 0 (adic ncepe cu 0). n prezent vectorul de timp ncepe cu momentul de
timp de la eantionul k (diferit de 0).
>> texp = texp texp(1);
Observaie: Factorul de amplificare KP este adimensional. n cazul nostru intrarea
(uexp) este exprimat n procente iar ieirea (yexp) n C. Din aceast cauz este
necesar transformarea vectorului yexp n procente. tiind c domeniul de intrare al
traductorului de temperatur este [tempmin tempmax] = [0C 128C], transformarea
ieirii n procente se realizeaz cu ajutorul formulei (obinut prin regula de trei simpl):

-Se transform vectorul de ieire n procente

>> yproc = ((yexp-0)*100)/(120-0);
-Se traseaz grafic caracteristica dinamic
>> plot(texp,yproc);
-Se reprezint aproximativ acest grafic (marcnd corespunztor etichetele pe axe i
unitile de msur).
4. Determinarea parametrilor modelului:
-Se calculeaz factorul de amplificare KP cu ajutorul formulei:

-Se execut n Matlab urmtoarea comand:

>> Kp = (yproc(end)-yproc(1))/(uexp(end)-uexp(1))
-Se noteaz aceast valoare marcnd unitile de msur.
Identificarea experimental a platformei ProTerm

-Se determin valoarea timpului mort din caracteristica dinamic a procesului.

Timpul mort reprezint intervalul de timp de la momentul aplicrii treptei de comand
pn la momentul n care sistemul ncepe s rspund (ieirea ncepe s creasc).
-Se noteaz aceast valoare marcnd unitile de msur.
-Se determin valoarea timpului tranzitoriu (tt) din caracteristica dinamic a procesului.
Timpul tranzitoriu reprezint intervalul de timp de la momentul n care se aplic
treapta de comand la intrarea sistemului pn la momentul n care ieirea intr i nu
mai prsete o band de 2% sau 5% din valoarea de staionar yst raportat la
valoarea iniial a ieirii y0.
Observaie: Pentru o band de 5%, valoarea ieirii la momentul de timp tt este de
forma:
sau
-Se calculeaz din tt constanta de timp a procesului (TP) astfel:

pentru cazul n care se consider o band de 2% :

pentru cazul n care se consider o band de 5% :

-Se noteaz aceast valoare marcnd unitile de msur.

-Reprezentarea grafic a timpului mort i a timpului tranzitoriu se regsesc n
urmtoarea figur:

Reprezentarea grafic a timpului mort i a timpului tranzitoriu

-Se scrie expresia funciei de transfer a procesului de ordinul I cu valorile obinute ale
parametrilor n forma:

-Se noteaz concluzii i observaii.

Identificarea experimental a platformei ProTerm