Prctica 1

Recordaros que para tener bien esta prctica deberis obtener el Jacobiano del
manipulador programandolo en Matlab, de forma que si se modificara el modelo
cinemtico, se pudiera volver a obtener el Jacobiano.
Jacobiano del manipulador:
L3 sin(q1 + q2 + q3 ) + L2 sin(q1 + q2 ) L1 sin(q1 ) L2 sin(q1 + q2 ) L3 sin(q1 + q2 + q3 ) L3 sin(q1 + q2 + q3 )

J = L3 cos(q1 + q2 + q3 ) L2 cos(q1 + q2 ) + L1 cos(q1 ) L3 cos(q1 + q2 + q3 ) L2 cos(q1 + q2 ) L3 cos(q1 + q2 + q3 )

1
1
1

Los resultados que se obtienen son los siguientes:

Tiempo de muestreo 0.001 s.
Solucin positiva, codo arriba

Velocidad articular (grados/seg)

0.5

-0.5

Articulacin 1
Articulacin 2
Articulacin 3
-1

0.5

1.5

2.5
3
Tiempo(seg)

3.5

4.5

Solucin negativa, codo abajo

1

Velocidad articular (grados/seg)

0.8
0.6
0.4
0.2
0
-0.2
-0.4
Articulacin 1
Articulacin 2
Articulacin 3

-0.6
-0.8

0.5

1.5

2.5
3
Tiempo(seg)

3.5

4.5