1a Prova: Simulao de inversores de frequncia

tipo VSI, 2 nveis, no regenerativos, com a

implementao do modulador SVPWM
Universidade Federal de So Joo del-Rei

Marcelo Silva Batista

23 de novembro de 2015

a)

Figura 1: Planta mecatrnica contendo a rede de alimentao trifsica, retificador, inversor e motor eltrico.
b) Ver Tabela 1.
Tabela 1: Possveis estados das chaves semicondutores e tenses fase-neutro
nas bobinas de estator.
Estado
0
1
2
3
4
5
6
7

s1
0
1
1
0
0
0
1
1

s2
0
0
1
1
1
0
0
1

s3
0
0
0
0
1
1
1
1

van
0
2/3Vd
1/3Vd
1/3Vd
2/3Vd
1/3Vd
1/3Vd
0

vbn
0
1/3Vd
1/3Vd
2/3Vd
1/3Vd
1/3Vd
2/3Vd
0

vcn
0
1/3Vd
2/3Vd
1/3Vd
1/3Vd
2/3Vd
1/3Vd
0

c) Ver Figura 2.
dentro de uma das
d) Considerando um vetor espacial de referncia
v
sees do hexagono da figura 2 e um perodo de PWM Tpwm suficientemente
possa ser considerado constante durante esse intervalo.
pequeno para que
v
Ento a tenso de referncia pode ser expressa como:

= vk tk + vk+1 tk+1 + v0,7 t0

v
(1)
Tpwm

Onde
vk e
v
k+1 representam os vetores adjacentes ao vetor de referncia e
k = 1, 2, . . . , 6 representa uma das sees do plano -.
1

Figura 2: Vetores espaciais de tenso que o conversor consegue aplicar no

estator da mquina mais o vetor de referncia vs .
e) Reescrevendo a Equao 1 como:
tk

tk+1
v
vk
+
v
k+1
Tpwm
Tpwm

(2)

Separando a Eq. 2 em parte real e imaginria, chega-se ao seguinte sistema:

n
o
= Re {

tk+1
k
Re
v
vk } Tt
+ Re {
v
k+1 } Tpwm
pwm
o
n
t

Im
v } tk + Im {
v = Im {
v} k+1
k

Tpwm

k+1

Tpwm

Que na forma matricial :

n
o


} Re {
  t  1
Re
v
v
k
k+1 }
k
n
o = Re {v

} t

Im
{
v
}
Im
{
v
k
k+1
k+1 Tpwm
Im v

(3)

Multiplicando ambos lados de 3 por

1
Re {
vk } Re {
v
k+1 }
Tpwm

Im {
vk } Im {
v
k+1 }


Tem-se:


tk
tk+1

n
o
1

Re
v

Re {vk } Re {vk+1 }
n
o Tpwm
=

Im {
vk } Im {
v
k+1
Im v


(4)

Por fim, Tpwm = tk + tk+1 + t0 , ento:

t0 = Tpwm tk tk+1

(5)

f ) Um algoritmo para determinar os tempos de comutao e os comandos

para as chaves pode ser descrito como:

1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17

18
19

20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39

D e f i n i r o s s e i s v e t o r e s e s p a c i a i s no n u l o s ;
D e f i n i r o p e r o d o de PWM;
D e f i n i r o p a s s o da s i m u l a o ;
Se mod( tempoDentroDaSimulcao , Tpwm) == 0 , e n t o :
tempoDentroDoCicloPwm = 0 ;
Determinar em q u a l r e g i o do p l a n o a l f a b e t a o v e t o r de
r e f e r n c i a se encontra ;
S e l e c i o n a r o s d o i s v e t o r e s no n u l o s a d j a c e n t e s ao v e t o r
de r e f e r n c i a ;
Gerar o s comandos para c h a v e s s e m i c o n d u t o r a s ;
C a l c u l a r o s tempos de a p l i c a o dos v e t o r e s ;
Seno
tempoDentroDoCicloPWMOut = tempoDentroDoCicloPWMIn +
p a s s o da s i m u l a o ;
// C e n t r a l i z a d o
Se tempoDentroCicloPWMIn < t 1 I n / 2 , e n t o :
Aplicar o vetor 1 ;
Seno s e tempoDentroDoCicloPWMIn >= t 1 I n /2 &&
tempoDentroDoCicloPwmIn < t 1 I n /2 + t 2 I n / 2 , e n t o :
Aplicar o vetor 2 ;
Seno s e tempoDentroDoCicloPWMIn >= t 0 I n /2 + t 1 I n /2 &&
tempoDentroDoCicloPwmIn < t 1 I n /2 + t 2 I n /2 + t0 ,
ento :
A p l i c a r o v e t o r nulo ;
Seno s e tempoDentroDoCicloPWMIn >= t 0 I n /2 + t 1 I n + t 0
&& tempoDentroDoCicloPwmIn < t 1 I n /2 + t 2 I n /2 + t 0 +
t2In /2 , ento :
Aplicar o vetor 2 ;
Seno
Aplicar o vetor 1 ;
Fim Se
// D e s c e n t r a l i z a d o
Se tempoDentroCicloPWMIn < t1In , e n t o :
Aplicar o vetor 1 ;
Seno s e tempoDentroDoCicloPWMIn >= t 1 I n &&
tempoDentroDoCicloPWMIn < t 1 I n + t 2 I n
Aplicar o vetor 2 ;
Seno
A p l i c a r o v e t o r nulo ;
Fim Se
t0Out = t 0 I n ;
t1Out = t 1 I n ;
t2Out = t 2 I n ;
Comandos de s a d a r e f e r n t e s ao v e t o r 1 = Comandos de
e n t r a d a s r e f e r n t e s ao v e t o r 1 ;
Comandos de s a d a r e f e r n t e s ao v e t o r 2 = Comandos de

e n t r a d a s r e f e r n t e s ao v e t o r 2 ;
Fim Se

g) As Figuras 3, 4, 5 e 6 mostram grficos das tenses fase-fase, vab , vbc

e vca , correntes, velocidade e torque eletromagntico utilizando o SVPWM
centralizado, respectivamente.
Tensoes de linha Vab, Vbc e Vac
600

Vab , Vbc , Vac [Vrms]

400

200

200

400

600

3.01

3.02

3.03

3.04

3.05

t [s]

Figura 3: Tenses fase-fase aplicadas ao estator da mquina.

Correntes das fase a, b e c de estator

600

400

200

ia , ib , ic [A]

40
41

200

400

600

3.52

3.54

3.56

3.58

3.6

3.62

3.64

3.66

3.68

t [s]

Figura 4: Correntes de estator aps a aplicao do torque de carga de 1350

[N.m].

Velocidade Mecanica

200

180

160

mec [rad/s]

140

120

100

80

60

40

20

0
0

0.5

1.5

2.5

3.5

4.5

4.5

t [s]

Figura 5: Velocidade do eixo de rotor.

Conjugado Eletromagnetico
5000

4000

3000

2000

T [N.m]

1000

1000

2000

3000

4000

5000
0

0.5

1.5

2.5

3.5

t [s]

Figura 6: Conjugado eletromagntico.

h) Os sinais de tenso no estator da mquina podem ser representados atravs da srie de Fourier. Para fase a tem-se:
Va (t) = V1h cos (t) + V3h cos (3t) + . . . + Vnh cos (nt)

(6)

Mas o fluxo magntico dado por:

Z
=

vdt

Substituindo a eq. 6 na eq. 7, chega-se em:

5

(7)

V1h
V3h
Vnh
sin (t) +
sin (3t) + . . . +
sin (nt)
(8)

3
n
Pela eq. 8, nota-se que a contribuio do fluxo magntico devido aos mltiplos da frequncia fundamental baixa. Portanto, resultando em uma
corrente induzida com baixo contedo harmnico. O mesmo raciocnio se
aplica s fases b e c.
i) As Figuras 7, 8, 9 e 10 mostram grficos das tenses fase-fase, vab , vbc
e vca , correntes, velocidade e torque eletromagntico utilizando o SVPWM
descentralizado, respectivamente.
a =

Tensoes de linha Vab, Vbc e Vac

600

Vab , Vbc , Vac [Vrms]

400

200

200

400

600

2.99

3.01

3.02

3.03

3.04

3.05

t [s]

Figura 7: Tenses fase-fase aplicadas ao estator da mquina.

Correntes das fase a, b e c de estator

600

400

ia , ib , ic [A]

200

200

400

600

3.56

3.58

3.6

3.62

3.64

3.66

3.68

3.7

t [s]

Figura 8: Correntes de estator aps a aplicao do torque de carga de 1350

[N.m].

Velocidade Mecanica

200

180

160

mec [rad/s]

140

120

100

80

60

40

20

0
0

0.5

1.5

2.5

3.5

t [s]

Figura 9: Velocidade do eixo de rotor.

4.5

Conjugado Eletromagnetico
5000

4000

3000

2000

T [N.m]

1000

1000

2000

3000

4000

5000
0

0.5

1.5

2.5

3.5

4.5

t [s]

Figura 10: Conjugado eletromagntico.

j) O ripple mais acentuado no SVPWM descentralizado. Nesse caso, o vetor
Vk aplicado durante todo o tempo tk e o vetor Vk+1 aplicado durante todo
o tempo tk+1 e por fim, o vetor nulo aplicado o restante do ciclo. A distncia
entre o vetor de referncia e os vetores sintetizados significativamente maior
no SVPWM descentralizado do que no SVPWM centralizado, onde o vetor
Vk aplicado durante metade do tempo tk , o vetor Vk+1 durante metade
do tempo tk+1 , o vetor V0,7 aplicado durante todo o tempo t0 e, novamente,
o vetor Vk+1 aplicado durante metade do tempo tk+1 e finalmente, o vetor
Vk aplicado durante o restante do ciclo. Essa distncia responsvel pelo
ripple acentuado.

Anexos
Implementao do Algoritmo proposto no item g) para linguagem Matlab:
1

2
3
4
5
6
7
8

f u n c t i o n [ tempoDentroDoCicloPWMOut , s1 , s2 , s3 , s1V1Out ,
s2V1Out , s3V1Out , s1V2Out , s2V2Out , s3V2Out , t1Out ,
t2Out , t 0 s o b r e D o i s O u t ] = Svpwm( tempoDentroDoCicloPWMIn ,
v_aRef , v_bRef , v_cRef , t 1In , t2In , t 0 s o b r e D o i s I n ,
tempoDaSimulacao , s1V1In , s2V1In , s3V1In , s1V2In ,
s2V2In , s3V2In )
Ts = 10 e 6;
Tpwm = 1 / 1 0 0 0 ;
Vd = 460 s q r t ( 2 ) ;
V1 = 2/3Vd exp ( 1 j 0 ) ;
V2 = 2/3Vd exp ( 1 j p i / 3 ) ;

9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
51
52

V3
V4
V5
V6

=
=
=
=

2/3Vd exp ( 1 j 2 p i / 3 ) ;
2/3Vd exp ( 1 j p i ) ;
2/3Vd exp ( 1 j 4 p i / 3 ) ;
2/3Vd exp ( 1 j 5 p i / 3 ) ;

% I n i c i o do c i c l o de PWM
i f mod( tempoDaSimulacao , Tpwm) == 0
tempoDentroDoCicloPWMOut = 0 ;
a = exp ( ( 2 / 3 ) p i 1 j ) ;
V_alfaBetaRef = ( 2 / 3 ) ( v_aRef + v_bRefa +
v_cRef a ^2) ;
t e t a = atan ( imag ( V_alfaBetaRef ) /
r e a l ( V_alfaBetaRef ) ) ;
i f t e t a < 0 && ( r e a l ( V_alfaBetaRef ) < 0 ) &&
( imag ( V_alfaBetaRef ) > 0 )
angulo = t e t a + pi ;
e l s e i f t e t a < 0 && ( imag ( V_alfaBetaRef ) < 0 ) &&
( r e a l ( V_alfaBetaRef ) > 0 )
a n g u l o = 2 p i + t e t a ;
e l s e i f t e t a > 0 && ( r e a l ( V_alfaBetaRef ) < 0 ) &&
( imag ( V_alfaBetaRef ) < 0 )
angulo = t e t a + pi ;
else
angulo = t e t a ;
end
i f a n g u l o >= 0 && a n g u l o <= p i /3
k = 1;
e l s e i f a n g u l o >= p i /3 && a n g u l o <= 2 p i /3
k = 2;
e l s e i f a n g u l o >= 2 p i /3 && a n g u l o <= p i
k = 3;
e l s e i f a n g u l o >= p i && a n g u l o <= 4 p i /3
k = 4;
e l s e i f a n g u l o >= 4 p i /3 && a n g u l o <= 5 p i /3
k = 5;
else
k = 6;
end
i f k == 1
s1V1Out = 1 ;
s2V1Out = 0 ;
s3V1Out = 0 ;
s1V2Out = 1 ;
s2V2Out = 1 ;

53
54
55
56
57
58
59
60
61
62
63
64
65
66
67
68
69
70
71
72
73
74
75
76
77
78
79
80
81
82
83
84
85
86
87
88
89
90
91
92
93
94
95
96
97
98
99
100
101

s3V2Out = 0 ;
Va = V1 ;
Vb = V2 ;
e l s e i f k == 2
s1V1Out = 1 ;
s2V1Out = 1 ;
s3V1Out = 0 ;
s1V2Out = 0 ;
s2V2Out = 1 ;
s3V2Out = 0 ;
Va = V2 ;
Vb = V3 ;
e l s e i f k == 3
s1V1Out = 0 ;
s2V1Out = 1 ;
s3V1Out = 0 ;
s1V2Out = 0 ;
s2V2Out = 1 ;
s3V2Out = 1 ;
Va = V3 ;
Vb = V4 ;
e l s e i f k == 4
s1V1Out = 0 ;
s2V1Out = 1 ;
s3V1Out = 1 ;
s1V2Out = 0 ;
s2V2Out = 0 ;
s3V2Out = 1 ;
Va = V4 ;
Vb = V5 ;
e l s e i f k == 5
s1V1Out = 0 ;
s2V1Out = 0 ;
s3V1Out = 1 ;
s1V2Out = 1 ;
s2V2Out = 0 ;
s3V2Out = 1 ;
Va = V5 ;
Vb = V6 ;
else

10

102
103
104
105
106
107
108
109
110
111
112
113
114
115
116

s1V1Out = 1 ;
s2V1Out = 0 ;
s3V1Out = 1 ;
s1V2Out = 1 ;
s2V2Out = 0 ;
s3V2Out = 0 ;
Va = V6 ;
Vb = V1 ;
end
Vs = [ r e a l (Va)

T = Vs \ ( [ r e a l ( V_alfaBetaRef ) ;
imag ( V_alfaBetaRef ) ] Tpwm) ;
t1Out = T( 1 , 1 ) ;
t2Out = T( 2 , 1 ) ;
t 0 = Tpwm t1Out t2Out ;
t0sobreDoisOut = t0 /2;

117
118
119
120
121
122
123
124
125
126
127
128
129
130
131
132
133
134
135
136
137
138
139
140
141
142
143
144
145
146
147

r e a l (Vb) ; imag (Va) imag (Vb) ] ;

s1 = 0 ;
s2 = 0 ;
s3 = 0 ;
else
tempoDentroDoCicloPWMOut = tempoDentroDoCicloPWMIn +
Ts ;
%% D e s c e n t r a l i z a d o
%
%
%
%
%
%
%
%
%
%
%
%
%

i f tempoDentroDoCicloPWMIn < t 1 I n
s 1 = s1V1In ;
s 2 = s2V1In ;
s 3 = s3V1In ;
e l s e i f tempoDentroDoCicloPWMIn >= t 1 I n &&
tempoDentroDoCicloPWMIn < t 1 I n + t 2 I n
s 1 = s1V2In ;
s 2 = s2V2In ;
s 3 = s3V2In ;
else
s1 = 0 ;
s2 = 0 ;
s3 = 0 ;
end

%% C e n t r a l i z a d o
i f tempoDentroDoCicloPWMIn <= t 1 I n /2
s 1 = s1V1In ;

11

148
149
150

s 2 = s2V1In ;
s 3 = s3V1In ;
e l s e i f tempoDentroDoCicloPWMIn >= t 1 I n /2 &&
tempoDentroDoCicloPWMIn <= ( t 1 I n /2 + t 2 I n / 2 )
s 1 = s1V2In ;
s 2 = s2V2In ;
s 3 = s3V2In ;
e l s e i f tempoDentroDoCicloPWMIn >= ( t 1 I n /2 + t 2 I n / 2 )
&& tempoDentroDoCicloPWMIn <= ( t 1 I n /2 + t 2 I n /2 +
t0sobreDoisIn 2)
s1 = 0 ;
s2 = 0 ;
s3 = 0 ;
e l s e i f tempoDentroDoCicloPWMIn >= ( t 1 I n /2 + t 2 I n /2
+ t 0 s o b r e D o i s I n 2 ) && tempoDentroDoCicloPWMIn <=
( t 1 I n /2 + t 2 I n /2 + t 0 s o b r e D o i s I n 2 + t 2 I n / 2 )
s 1 = s1V2In ;
s 2 = s2V2In ;
s 3 = s3V2In ;
else
s 1 = s1V1In ;
s 2 = s2V1In ;
s 3 = s3V1In ;
end

151
152
153
154

155
156
157
158

159
160
161
162
163
164
165
166
167
168
169
170
171
172
173
174
175
176
177
178
179
180

t1Out = t 1 I n ;
t2Out = t 2 I n ;
t0sobreDoisOut = t0sobreDoisIn ;
s1V1Out = s1V1In ;
s2V1Out = s2V1In ;
s3V1Out = s3V1In ;
s1V2Out = s1V2In ;
s2V2Out = s2V2In ;
s3V2Out = s3V2In ;
end
end

12