DINMICA

CAPTULO VIII

CINEMTICA DE LA
PARTCULA
Ing. Jorge Andrs Guarochico Moreira.
Facultad de Ingeniera en Ciencias de la Tierra (FICT)
joanguar@espol.edu.ec

Movimiento curvilneo general

Posicin. La posicin de la partcula, medida desde un
punto fijo O, ser designada mediante el vector de
posicin r = r(t). Este vector es una funcin del tiempo ya
que, en general, tanto su magnitud como su direccin
cambian cuando la partcula se mueve por la curva.

Movimiento curvilneo general

Desplazamiento. El desplazamiento r representa el
cambio en la posicin de la partcula y es determinado por
resta vectorial, es decir, r = r' - r.

Movimiento curvilneo general

Velocidad. Durante el tiempo t, la velocidad promedio
de la partcula es definida como:
La velocidad instantnea es determinada a partir de esta
ecuacin haciendo t
0, y en consecuencia la direccin
de r se acerca a la tangente a la curva en el punto P.

Movimiento curvilneo general

Velocidad
Como dr ser tangente a la curva en P, la direccin de v es tambin
tangente a la curva. La magnitud de v, que es denominada rapidez,
se puede obtener al advertir que la magnitud del desplazamiento r
es la longitud del segmento de lnea recta desde P hasta P'.
La rapidez se puede obtener diferenciando la funcin trayectoria s
con respecto al tiempo

Movimiento curvilneo general

Aceleracin. Si la partcula tiene velocidad v en el tiempo t y
velocidad v'= v + v en t + t, entonces su aceleracin promedio
durante el intervalo de tiempo t es:
Para obtener la aceleracin instantnea, trazamos una tangente a la
hodgrafa, obteniedo:
Este resultado, tambin podemos escribir:

Movimiento curvilneo general

Aceleracin
Por definicin de la derivada, a acta tangente a la hodgrafa, en general, a no es
tangente a la trayectoria del movimiento.
Observe que v, y en consecuencia a, debe tomar en cuenta tanto el cambio en
magnitud como la direccin de la velocidad v cuando la partcula se mueve desde P
hasta P'. Un cambio de magnitud incrementa (o disminuye) la "longitud" de v, y esto
en s mismo permitira a a permanecer tangente a la trayectoria.
Para que la partcula siga la trayectoria, el cambio direccional siempre "gira" al
vector velocidad hacia el "interior" o "lado cncavo" de la trayectoria, y por tanto a
no puede permanecer tangente a la trayectoria. En resumen, v es siempre tangente a
la trayectoria y a es siempre tangente a la hodgrafa.

Movimiento curvilneo:
Componentes rectangulares
Posicin. Si en un instante dado la partcula P est en un punto
(x,y,z) sobre la trayectoria curva s, su ubicacin es definida entonces
por el vector de posicin:
La magnitud de r es siempre positiva y est definida por la ecuacin.

La direccin de r es especificada mediante las componentes del

vector unitario ur = r/r.

Movimiento curvilneo:
Componentes rectangulares
Velocidad. La primera derivada con respecto al tiempo de r
proporciona la velocidad v de la partcula. Por tanto,
donde:
La notacin punto representa las primeras derivadas de las
ecuaciones paramtricas x = x(t), y = y(T), z = z(t) respectivamente.

Movimiento curvilneo:
Componentes rectangulares
Velocidad
La velocidad tiene una magnitud definida como el valor positivo de
y una direccin que es especificada por las componentes del vector
unitario UB = v/v. Esta direccin es siempre tangente a la trayectoria,
como se muestra en la figura

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Movimiento curvilneo:
Componentes rectangulares
Aceleracin. La aceleracin de la partcula se obtiene tomando
la primera derivada con respecto al tiempo de la ecuacin.

donde

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Movimiento curvilneo:
Componentes rectangulares
Aceleracin
La aceleracin tiene una magnitud definida por el valor
positivo de
y una direccin especificada por las componentes del vector
unitario ua = a/a; a no ser tangente a la trayectoria.

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Movimiento curvilneo:
Componentes rectangulares
PUNTOS IMPORTANTES
El movimiento curvilneo puede causar cambios tanto en la magnitud
como en la direccin de los vectores posicin, velocidad y
aceleracin.
El vector velocidad siempre est dirigido tangencialmente a la
trayectoria.
En general, el vector aceleracin no es tangente a la trayectoria, sino
ms bien, es tangente a la hodgrafa.
Si el movimiento es descrito usando coordenadas rectangulares,
entonces las componentes a lo largo de cada uno de los ejes no
cambian en direccin, slo cambiarn su magnitud y sentido.
13

Ejercicio
En cualquier instante, la posicin horizontal del globo meteorolgico
mostrado en la figura es definida por x = (8t) pies, donde t est en segundos.
Si la ecuacin de la trayectoria es y = x2/10, determine (a) la distancia del
globo a la estacin ubicada en A cuando t = 2 s, (b) la magnitud y la
direccin de la velocidad cuando t = 2 s, y (c) la magnitud y la direccin de
la aceleracin cuando t = 2 s.

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Movimiento curvilneo:
Componentes normal y tangencial
Velocidad. Dado que la partcula se est moviendo, s es una funcin
del tiempo. La velocidad v de la partcula tiene una direccin que es
siempre tangente a la trayectoria y una magnitud que es determinada
tomando la derivada con respecto al tiempo de la funcin trayectoria
s = s(t), es decir, v = ds/dt.
donde

15

Movimiento curvilneo:
Componentes normal y tangencial
Aceleracin. La aceleracin de la partcula es la razn de cambio con
respecto al tiempo de la velocidad. As,
donde
o

y
Esas dos componentes mutuamente perpendiculares se muestran en la
figura, en cuyo caso la magnitud de la aceleracin es el valor positivo de

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Movimiento curvilneo:
Componentes normal y tangencial
PROCEDIMIENTO DE ANLISIS
Sistema coordenado
Si la trayectoria de la partcula es conocida, podemos establecer un
conjunto de coordenadas n, t que tenga un origen fijo que coincida
con la partcula en el instante considerado.
El eje tangente positivo acta en la direccin del movimiento y el eje
normal positivo est dirigido hacia el centro de curvatura de la
trayectoria.
Velocidad
La velocidad de la partcula es siempre tangente a la trayectoria.
La magnitud de la velocidad se encuentra a partir de la derivada con
respecto al tiempo de la funcin trayectoria.
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Movimiento curvilneo:
Componentes normal y tangencial
PROCEDIMIENTO DE ANLISIS
Aceleracin tangencial
La componente tangencial de la aceleracin es el resultado de la razn de
cambio con respecto al tiempo en la magnitud de la velocidad. Esta
componente acta en la direccin positiva s cuando la rapidez de la
partcula est creciendo, o en la direccin opuesta si la rapidez est
disminuyendo.
Las relaciones entre a, v, t y s son las mismas que para el movimiento
rectilneo, es decir,
Si a, es constante, at = (at)c, las ecuaciones anteriores, al ser integradas, dan

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Movimiento curvilneo:
Componentes normal y tangencial
PROCEDIMIENTO DE ANLISIS
Aceleracin normal
La componente normal de la aceleracin es el resultado de la razn de
cambio con respecto al tiempo en la direccin de la velocidad de la
partcula. Esta componente siempre est dirigida hacia el centro de
curvatura de la trayectoria, es decir, a lo largo del eje n positivo.
La magnitud de esta componente es determinada a partir de

Si la trayectoria es expresada como y = f(x), el radio de curvatura en

cualquier punto sobre la trayectoria es determinado a partir de la ecuacin

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Ejercicio
Cuando el esquiador alcanza el punto A a lo largo de la trayectoria
parablica mostrada en la figura, tiene una rapidez de 6 m/s que est
incrementando a 2 m/s2. Determine la direccin de su velocidad y la
direccin y magnitud de su aceleracin en este instante. Desprecie el
tamao del esquiador en los clculos.

20

Tarea
(12-113) El automvil est originalmente en reposo en s = 0. Si su rapidez
es incrementada en a = (0.05t2) pies/s2, donde t est en segundos, determine
las magnitudes de su velocidad y su aceleracin cuando t = 18 s.

21

Tarea
(12-114) El automvil est originalmente en reposo en s = 0. Si empieza a
incrementar su rapidez en a = (0.05t2) pies/s2. donde t est en segundos,
determine las magnitudes de su velocidad y su aceleracin en s = 550 pies.

22

Tarea
(12-115) El camin viaja en una trayectoria circular coa radio de 50 m a una
rapidez de 4 m/s. Por una corta distancia desde s = 0, su rapidez es
incrementada en a = (0.05s) m/s2. donde s est en metros. Determine su
rapidez y la magnitud de su aceleracin cuando ha recorrido s = 10 m.

23

Tarea
(12-133) El camin viaja con rapidez de 4 m/s a lo largo de un camino
circular que tiene radio de 50 m. Por una corta distancia desde s = 0, su
rapidez se incrementa en s = (0.05s) m/s2, donde s est en metros.
Determine su rapidez y la magnitud de su aceleracin cuando el camin se
ha desplazado s = 10 m.

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Anlisis del movimiento absoluto

dependiente de dos partculas
En algunos tipos de problemas el movimiento de una
partcula depender del movimiento correspondiente de
otra partcula. Esta dependencia ocurre comnmente si las
partculas estn interconectadas por cuerdas inextensibles
que se encuentren enrolladas alrededor de poleas.

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Anlisis del movimiento absoluto

dependiente de dos partculas
PROCEDIMIENTO DE ANLISIS
El mtodo anterior de relacionar el movimiento dependiente de
una partcula con el movimiento de otra puede ser efectuado
usando escalares algebraicos o coordenadas de posicin siempre
que cada partcula se mueva a lo largo de una trayectoria
rectilnea.
Cuando es este el caso, slo cambiarn las magnitudes de la
velocidad y la aceleracin de las partculas, no sus lneas de
direccin.

26

Anlisis del movimiento absoluto

dependiente de dos partculas
PROCEDIMIENTO DE ANLISIS
Ecuacin de la coordenada de posicin
Establezca coordenadas de posicin que tengan su origen en un
punto fijo o datum,
Las coordenadas estn dirigidas a lo largo de la trayectoria del
movimiento y se extienden haca un punto que tiene el mismo
movimiento que cada una de las partculas.
No es necesario que el origen sea el mismo para cada una de las
coordenadas: sin embargo, es importante que cada eje coordenado
seleccionado est dirigido a lo largo de la trayectoria del
movimiento de la partcula.
27

Anlisis del movimiento absoluto

dependiente de dos partculas
PROCEDIMIENTO DE ANLISIS
Ecuacin de la coordenada de posicin
Usando geometra o trigonometra, relacione las coordenadas con
la longitud total de la cuerda, lT, o con esa porcin de cuerda, l,
que excluye los segmentos que no cambian de longitud cuando las
partculas se mueven sobre las poleas,
Si un problema implica un sistema de dos o ms cuerdas
enrolladas alrededor de poleas, entonces la posicin de un punto
sobre una cuerda debe ser relacionada con la posicin de un punto
sobre otra cuerda usando el procedimiento anterior. Se escriben
ecuaciones separadas para una longitud fija de cada cuerda del
sistema y las posiciones de las dos partculas son entonces
relacionadas mediante esas ecuaciones.
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Anlisis del movimiento absoluto

dependiente de dos partculas
PROCEDIMIENTO DE ANLISIS
Derivadas con respecto al tiempo
Dos derivadas sucesivas con respecto al tiempo de las ecuaciones
de la coordenada de posicin dan las ecuaciones de velocidad y
aceleracin requeridas que relacionan los movimientos de las
panculas.
En estas ecuaciones, los signos de los trminos sern consistentes
con aquellos que especifiquen los sentidos positivo y negativo de
las coordenadas de posicin.

29

Ejercicio
Determine la rapidez del bloque A que se ilustra en la figura si
el bloque B tiene una rapidez hacia arriba de 6 pies/s.

30

Ejercicio
Determine la rapidez del bloque A que se ilustra en la figura si
el bloque B tiene una rapidez hacia arriba de 6 pies/s.

31

Anlisis del movimiento relativo de dos

partculas usando ejes en traslacin
Posicin. Considere las partculas A y B que se mueven a lo
largo de las trayectorias arbitrarias aa y bb, respectivamente,
como se muestra en la figura.

32

Anlisis del movimiento relativo de dos

partculas usando ejes en traslacin
Posicin
La posicin absoluta de cada partcula rA y rB es medida desde
el origen comn O del marco de referencia fijo x,y,z. El origen
de un segundo marco de referencia x',y',z' est unido a, y se
mueve con, la partcula A. A los ejes de este marco slo les es
permitido trasladarse con respecto al marco fijo.
La posicin relativa de B con respecto a A es designada
mediante un vector de posicin relativa rB/A.
Usando la suma vectorial, los tres vectores mostrados en la
figura pueden ser relacionados mediante la ecuacin
33

Anlisis del movimiento relativo de dos

partculas usando ejes en traslacin
Velocidad. Una ecuacin que relaciona las velocidades de
las partculas puede ser obtenida tomando la derivada con
respecto al tiempo de la ecuacin
Obteniendo:
Aqu. vB = drB/dt y vA = drA/dt se refieren a velocidades
absolutas, ya que stas son observadas desde el marco
fijo, mientras que la velocidad relativa vB/A = drB/A/dt es
observada desde el marco en traslacin.
34

Anlisis del movimiento relativo de dos

partculas usando ejes en traslacin
Aceleracin. La derivada con respecto al tiempo de la
ecuacin
Resulta en una relacin vectorial similar entre
aceleraciones absoluta y relativa de las partculas A y B.

las

Aqu, aB/A es la aceleracin de B vista por el observador

localizado en A.

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Anlisis del movimiento absoluto

dependiente de dos partculas
PROCEDIMIENTO DE ANLISIS
Al aplicar la ecuacin de posicin relativa, rB = rA + rB/A,
primero es necesario especificar las ubicaciones de los
ejes fijos x,y, z, y de los ejes en traslacin x',y',z'.
Usualmente, el origen A de los ejes en traslacin se ubica
en un punto que tiene una posicin conocida, rA.
Una representacin grfica de la suma vectorial rB = rA +
rB/A puede ser mostrada, y tanto las cantidades conocidas
como las desconocidas pueden sealarse en el croquis.
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Anlisis del movimiento absoluto

dependiente de dos partculas
PROCEDIMIENTO DE ANLISIS
Como la suma vectorial forma un tringulo, puede haber
cuando mucho dos incgnitas, representadas por las
magnitudes y/o las direcciones de las cantidades vectoriales.
Estas incgnitas pueden encontrarse grficamente usando
trigonometra, o resolviendo cada uno de los tres vectores rB, rA
y rB/A en componentes rectangulares o cartesianas, generando
as un conjunto de ecuaciones escalares.
Las ecuaciones de movimiento relativo vB = vA + vB/A y aB = aA
+ aB/A son aplicadas de la misma manera que antes, excepto
que en este caso el origen O de los ejes fijos x,y,z no tiene que
ser especificado.
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Ejercicio
Un tren, viajando con rapidez constante de 60 mi/h, cruza sobre un camino
como se muestra en la figura. Si el automvil A viaja a 45 mi/h a lo largo
del camino, determine la magnitud y la direccin de la velocidad relativa del
tren con respecto al automvil.

38

Tarea
(12-173) Si el extremo del cable situado en A es jalado hacia abajo con
rapidez de 2 m/s, determine la rapidez con que se levanta el bloque B.

39

Tarea
(12-178) Determine el desplazamiento del bloque situado en B si A es jalado
hacia abajo 4 pies.

40

Tarea
(12-199) Dos botes dejan la orilla al mismo tiempo y viajan en las
direcciones mostradas. Si vA = 20 pies/s y vB = 15 pies/s. determine la
rapidez del bote A con respecto al bote B. Cunto tiempo despus de dejar
la orilla los botes estarn a 800 pies uno de otro?

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Tarea
(12-205) Un hombre puede remar un bote a 5 m/s en aguas tranquilas. l
quiere cruzar un ro de 50 m de ancho para llegar al punto B, 50 m aguas
abajo. Si el ro fluye con velocidad de 2 m/s, determine la rapidez del bote y
el tiempo necesario para efectuar el cruce.

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