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3ano, 2 semestre
2009/2010
Sinais e Sistemas
Julho de 2010
09-10-2011
1/388
ndice
Recordar ............................................................................................................................................................... 3
Teoria Sinal Contnuo .................................................................................................................................... 4
Teoria Sinal Discreto ...................................................................................................................................... 4
Funo de distribuio (ou generalizada) ........................................................................................................ 7
Exerccios do captulo 1 ...................................................................................................................................... 12
Clculo da Energia .......................................................................................................................................... 14
Exerccios do captulo 2 ...................................................................................................................................... 18
Exerccios do captulo 3 ...................................................................................................................................... 30
Exerccios do captulo 4 ...................................................................................................................................... 64
Teoria Par e Impar ....................................................................................................................................... 64
Exerccios do captulo 5 ...................................................................................................................................... 73
Teoria Correlao e Convulao..................................................................................................................... 73
Capitulo 6, pagina 7 ........................................................................................................................................ 85
Capitulo 6, pagina 20, exerccio 6.5.7b .......................................................................................................... 93
Capitulo 6, pagina 20, exerccio 6.5.7e......................................................................................................... 101
Series e Transformada de Fourier .................................................................................................................... 106
Recordar ....................................................................................................................................................... 106
Exerccios Prticos 7 - Serie de Fourier ............................................................................................................ 114
Serie Trigonomtrica da Primeira Forma ................................................................................................. 120
Serie Trigonomtrica da Segunda Forma ................................................................................................. 125
Exerccios Prticos 8 - Transformada de Fourier .............................................................................................. 137
Pagina 10, do captulo 8 ........................................................................................................................... 148
Exerccios Prticos 9 - Transformada de Laplace ............................................................................................ 168
Exerccios Prticos 9 - Transformada de Z ....................................................................................................... 214
Introduo ao captulo 11 - Anlise de Sistemas de Controlo.......................................................................... 226
Exerccios do captulo 11 - Anlise de Sistemas de Controlo .......................................................................... 240
Modelos matemticos.................................................................................................................................. 257
Exerccios do captulo 12 - Anlise de Sistemas no Domnio dos Tempos ..................................................... 266
Exerccios do captulo 13 - Anlise de Sistemas no Domnio das Frequncias ............................................... 273
Exerccios do captulo 14 - Anlise de Sistemas por Espaos de Estado ......................................................... 300
10 Janeiro 2005 3 Mini Teste ....................................................................................................................... 301
24 Maio 2007 2 Mini Teste .......................................................................................................................... 303
17 Maro 2009 1 Mini Teste ........................................................................................................................ 339
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Recordar
Derivadas
( 5e2t ) ' = 10e2t
1
dt = e3t
3
3t
1 3t
3t
e ' = e
3
8 t
4 5t
5t
e ' = 4e
5
2 t
( 7e ) ' = 21e
3t
3t
1
dt = e 8t
8
dt =
1 2 t
e
2
Os complexos:
e j = cos ( ) + j sin ( )
5e j = 5cos ( ) + 5 j sin ( ) = 5 ( 1) + 0 = 5
j
3
1
e 3 = cos + j sin = +
j
3
3 2 2
Integrao:
cos ( 2t )
2 dt
1 cos ( 2t )
por :
dt
2 2
1 ( 2 ) . sin ( 2t )
.
2
2
( 2t ) ' sin ( 2t )
1 ( 2t ) ' sin ( 2t )
.
2
2
sin ( 2t )
. (no CORTA!).
4
0
2. sin ( 2t )
. Como no tenho o 2, multiplico
2
( 3t + 1)
dt
( 3t + 1)
( a ) ' ( a )n +1
( 3t + 1) dt n + 1
1
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( 3t + 1) ' ( 3t + 1)
n +1
n +1
3 0
ERRADO!
1
3 ( 3t + 1)
3
3 0
ERRADO!
1
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O correcto assim:
( a ) ' ( a )n +1
1 ( 3t + 1) dt n + 1
( 3t + 1)
1
dt
1 ( 3t + 1)
3
3
( 3t + 1) ' ( 3t + 1)
n +1
n +1
1 3 ( 3t + 1)
3
3
1 ( 3t + 1)
3
3
3 0
1
1
1
2
3
. ( 3t + 1)
. 0 ( 3 ( 1) + 1) .2
9
9
9
9
1
Energia de um sinal u ( t )
Potncia de um sinal u ( t )
1
<
>
=
u
t
lim
u ( t ) dt
(
)
a + 2 a
a
b
1
< u ( t ) >
=
lim
u ( t ) dt
[ a ; b]
a + b a
= lim
a +
u (t )
a +
( para
dt
- < t < + )
- < t < + )
= lim
( para
u (t )
dt
a
a
2
1
f ( t ) dt
a + 2 a
a
2
1
f ( t ) dt
a + ( b a )
a
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a
1
<
u
n
>
=
lim
(
)
u (n)
a + 2a + 1
n = a
a
1
< u ( nT ) > = lim
u ( nT )
a + 2 a + 1
n = a
Energia de um sinal u ( n )
Potncia de um sinal u ( n )
= lim
a +
u (n)
a +
= lim
a +
n = a
= lim
u ( nT )
u (n)
( para T 1)
2
( para T=1)
n =
= lim
a +
n = a
5/388
( para T=1)
u ( nT )
( para T 1)
n =
a
2
1
u (n)
a + 2a + 1
n = a
a
2
1
u ( nT )
a + 2 a + 1
n= a
( para T=1)
( para T 1)
Funo Rampa:
0
f (t ) =
t
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se t < 0
se t 0
( 0 ) ' = 0
hH ( t ) = f ' ( t ) =
( t ) ' = 1
se t < 0
se t > 0
Funo degrau de
Heaviside
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0
hH ( t ) =
1
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se t < 0
se t > 0
0
hH ( n ) =
1
se n
se n
+
0
0
hH ( nT ) =
1
se n {...; 2T ; T }
se n {0; T ; 2T ;...}
No est definido no
zero.
Funo
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0
1
( t ) = hH ( t ) = f '' ( t ) =
Propriedades Consequncia -
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se t 0
se t = 0
( t ) dt = 1
( t ) dt = 0
23
( t ) dt = 1
1
< x ( t ) > = lim
x ( t ) dt =
a + 2a
a
Integral Improprio
1
1
< x ( t ) > = lim
x ( t ) dt = x ( t ) dt x lim
= x ( t ) dt x 0 = 0
a + 2 a
a + 2 a
a
0
0
Integral Improprio
Constante
Constante
a
T
1
t2
1
1
1
1
< x ( t ) > = lim
x ( t ) dt =
x ( t ) dt = tdt = =
a + 2a
T 0
10
2
2 0
a
Integral Improprio
Nota: como o impulso de Dirac s toma o valor diferente de zero em m = n, a expresso anterior
tem a forma
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W = lim
a +
v ( nT )
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(2.48)
n= a
ou seja, a energia infinita, como era de esperar, uma vez que o impulso de Dirac um sinal de
potncia. No entanto, a representao de sinais discretos por impulsos de Dirac serve para
representar sinais de energia ou potncia em pontos discretos da varivel independente. A energia
s infinita pelo facto de representarmos o sinal pelos impulsos de Dirac que tem uma energia
infinita.
Regra geral:
v ( t ) v ( t0 ) = m ( t t0 )
y
Recta:
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y0
t v (t )
+
=1
a
b
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Exemplo:
Recta:
t v (t )
t
+
= 1 v (t ) = 1
2 1
2
t
v (t ) = 1
2
y
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1
fica igual a . Logo um DIRAC, o seu integral (ou seja a sua
rea) 1.
( t ) dt = 1
( t ) dt = 0
2
Quando:
( t ) dt = 1.
( t ) dt = 1.
=1
=
1
2
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Exerccios do captulo 1
Resoluo 1.1.1:
0
hH ( t ) =
1
se t < 0
se t > 0
1
1
< h ( t ) > = lim
hH ( t ) dt = lim
hH ( t ) dt + hH ( t ) dt
a + 2 a
a + 2a
0
a
a
Integral Improprio
Porque que
1
?
2a
1
1
=
a ( a ) 2a
Pelo grfico, sei que do infinito at zero (eixo) a funo zero, e do eixo at ao mais infinito 1,
assim sendo fica (e porque CONTINUO!):
0
a
0
a
1
1
2a a
a
0
0
=0
=1
a + 2 a
a + 2a
a + 2 a
2
Nota: se a funo fosse DISCRETA, teria que se calcular uma serie (e no um integral).
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3
f (t ) =
2
se t < 4
no intervalo [ 1 ; 7 ]
se t > 4
5 x 3 + 3 x 2
5
+3
5 x 3 + 3 x 2 21
= . Mas usando a integrao:
5+3
8
1
1
1
Como est limitado por "-1" e "7", lim deixa de fazer sentido.
a+
4
7
1
1 4
7
< f ( t ) >[1 ; 7] = 3dt + 2dt =
[3t ]1 + [ 2t ]4 =
8 1
8
4
1
1
< f ( t ) >[1 ; 7] =
3 ( 4 ) 3 ( 1) + 2 ( 7 ) 2 ( 4 ) = ([12 + 3] + [14 8]) =
8
8
1
21
< f ( t ) >[1 ; 7] = (15 + 6 ) =
8
8
21
.
8
Nota: quando a energia infinita, porque um sinal de Potncia. Quando finita, tem se um sinal
de Energia.
Resumo: O valor mdio do sinal (continuo) f ( t ) no intervalo [ a ; b] dado por:
b
1
f ( t ) dt
a + b a
a
1
< f ( t ) > = lim
f ( t ) dt
a + + ( )
b
a
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1
< f ( t ) > = lim
f ( t ) dt
a + 2 a
a
Continuo!
Integral Improprio
Nota: usa se a varivel t para funo contnua, e varivel n para funes discretas: < f ( n ) > .
Discreta!
Clculo da Energia
WT = W[ a ; b] =
f (t )
dt
W = lim f ( t ) dt
a
Aqui no se devide o integral pelo perodo (T). No confundir com a potncia do sinal.
Pode parecer desnecessrio ter o mdulo e o expoente ao quadrado ao mesmo tempo, mas este
mdulo para os nmeros COMPLEXOS.
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1.2.4
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W = lim f ( t ) dt
a
a
0
2
2
dt = lim hH ( t ) dt + hH ( t ) dt =
a
0
a
a
2
2
W = lim 0 dt + 1 dt = lim 0+ [t ]0
a
a
0
a
= lim ( a 0 ) = +
a
W = lim f ( t ) dt
a
Assim,
a
W = lim v ( t ) dt = lim e hH ( t )
a
2
2
0
dt = lim e hH ( t ) dt + e hH ( t ) dt =
a
a
0
=0
=1
Para decorar, pois sempre assim. A funo sempre zero de
"-A a 0" e 1 de "0 a A". Funciona como "on/off" de um circuito.
a
0
2
2
2
W = lim e ( 0 ) dt + e (1) dt = lim 0+ e dt = lim e2 dt =
a
a
a
0
a
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a
a 2
1
1 2 t
W = lim e dt = lim
e
=
lim e 2 ( a ) e 2 ( 0)
a
a 2
2 a
0
0
1
1
1
W= e e0 ) = ( 0 1) =
(
2
2
2
1 2 t
e
.
2
Resoluo - 1.2.3
1 tenho que definir a funo:
1
1
v (t ) =
2
0
se 2 < t < 3
se 1 < t < 2
se 0 < t < 1
t<0
se
W = lim
v (t )
f (t )
dt =
W = lim
v (t )
dt =
W = lim
v (t )
v (t )
dt + f ( t ) dt + f ( t ) dt + f ( t ) dt =
1
1
2
2
3
0 dt + 2 dt + 1 dt + 1 dt =
0
dt =
a
1
0
0
W = lim
1
2
2
3
dt + 1 dt + 1 dt =
1
dt = [ 4t ]0 + [t ]1 + [t ]2 = 4 (1) 4 ( 0 ) + ( 2 ) (1) + ( 3 ) ( 2 ) =
a
a
W = lim
v (t )
dt = 4 + 1 + 1 = 6
(J )
Resoluo - 1.2.4
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se t < -1 t > 2
0
f (t ) =
A recta necessita de um calculo auxiliar.
Recta inclinada: A
, B 2 ; 3 .
1
;
0
t
y
y0
t
0
y
v = ( 3 ; 3) e m = = 1
x
y y0 = m ( t t0 )
y 0 = 1( t ( 1) )
y = t +1
Assim:
se t < -1 t > 2
0
f (t ) =
t + 1 se 1 < t < 2
W = lim f ( t )
a
2
a
1
2
2
2
2
dt = lim f ( t ) dt + f ( t ) dt + f ( t ) dt = f ( t ) dt =
a
a
2
1
1
=0
=0
( t + 1)2 +1
( t + 1)3
2
1
2
3 2
W = ( t + 1) dt =
t + 1) =
=
=
(
1
3
2 + 1 1
3 1
1
A constante sa
W=
1
1
1
3
3
3
3
( 2 + 1) ( 1 + 1) = ( 3) ( 0 ) = [ 27] = 9
3
3
3
(J )
f ( t ) o sinal.
2
f ( t ) a potncia instantnea.
f (t )
P=
E
t
E=Pxt
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Exerccios do captulo 2
Exerccio 2 - Para os sinais seguintes calcule:
a)
b)
c)
O valor mdio.
Potncia mdia.
Valor eficaz.
2.1 v1 ( t ) = sin ( t )
2.2
2.3
2.4
Nota: cada alnea tem trs perguntas, que so a a) O valor mdio, b) Potncia mdia e c) Valor
eficaz!
1 a
a
1
< v1 ( t ) > = lim
s
in
t
dt
= lim cos ( t ) a =
(
)
a + 2 a
a + 2 a
a
Integral Improprio
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1 T
1
sin ( t ) dt =
T 0
2
sin ( t ) dt = 0
a
1
1 T
1
Resumo : < f ( t ) > = lim
f ( t ) dt =
sin ( t ) dt =
0
a
+
T
2a a
2
Continuo!
sin ( t ) dt = 0
Integral Improprio
p ( t ) = v1 ( t ) = sin 2 ( t )
p ( t ) < p ( t ) >=
Potncia instantnea
Nota: pretende se a media. Uma funo ao quadrado sempre uma funo. Logo para calcular a
potncia instantnea igual a calcular como se fosse um sinal.
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P =
< p (t ) >
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2
1
1
1
= lim
p ( t ) dt = lim
v1 ( t ) dt = lim
sin 2 ( t ) dt =
a + 2 a
a + 2 a
a + 2 a
a
a
a
Continuo!
Integral Improprio
Nota: p ( t ) peridico?
porque as funes trigonomtricas so
peridicas.
P = < p (t ) > =
Recordar: sin 2 ( t ) =
1 cos ( 2t )
2
1
T
sin 2 ( t ) dt = lim
a +
sin ( t ) dt
2
. Assim:
P = < p (t ) > =
1
T
sin 2 ( t ) dt =
2
sin ( t ) dt =
0
1 1 cos ( 2t )
dt =
0
2
1 cos ( 2t )
1 cos ( 2t )
cos ( 2t )
1
0 2 dt = 0 2 2 dt = 0 2 dt 0 2 dt
cos ( 2t )
1 1
1 1 sin ( 2t )
t
P = < p (t ) > =
dt
dt =
=
2
0 2
2 0 4 0
0
P = < p (t ) > =
1 1
1
1
sin ( 2 ( ) ) sin ( 2 ( 0 ) )
( ) ( 0 )
2
2
4
4
2
P =
1
2
0 0
4 4
(W )
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cos ( 2t )
dt
2
por :
1 cos ( 2t )
dt
2 2
1 ( 2 ) . sin ( 2t )
.
2
2
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( 2t ) ' sin ( 2t )
2. sin ( 2t )
. Como no tenho o 2, multiplico
2
1 ( 2t ) ' sin ( 2t )
.
2
2
sin ( 2t )
4
21/388
. (no CORTA!).
vef
P =
1
=
2
2
=
4
2
W ( RMS ) .
2
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A .
Calculo auxiliar - a inclinao da recta : A 0 ; 0 , B ;
t
2
y
0 y0
t
y y0 = m ( t t0 )
y0 =
2A
T t
v2 ( t ) =
A
2A
(t ( 0))
T
se 0 < t <
se
m=
22/388
y A
=
x T
2
y=
2A
t
T
T
2
T
< t <T
2
T2
T2
T
T
1
1
1 2A
< v2 ( t ) > =
tdt + Adt =
v2 ( t ) dt =
v2 ( t ) dt + v2 ( t ) dt =
T0
T 0
T 0 T
T
T
2
2
Integral Improprio
T
2
T
1 2 A 22
1 AT A 2
T
< v2 ( t ) > =
t
+
A
t
=
0
+
A
T
T
(
)
(
)
[
]
A 2 =
T T 2 T
T 2 T 0
2
< v2 ( t ) > =
1 AT2
AT
1 AT
AT
AT +
0 + AT +
=
2
2
T T 4
T 4
< v2 ( t ) > =
A
A
A 4A + 2A
3A 4 A
A
A+
=
=
=
4
2
4
4
4
Nota: era de se esperar um valor negativo, pois como uma mdia, a rea negativa superior a
rea positiva.
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Resoluo 2.2b) Tenho que ter em ateno de que o perodo no uniforme. O perodo 2 .
Valor mdio da
potncia instantnea.
P =
< p (t ) >
= ?
Continuo!
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p ( t ) = v2 ( t )
2A 2
t
T
=
2
A
se 0 < t <
T
2
T
se
< t <T
2
2A 2
t
T
A2
se 0 < t <
se
T
2
T
< t <T
2
Valor mdio da
potncia instantnea.
P =
< p (t ) >
Continuo!
1
1
= lim
p ( t ) dt =
a + 2 a
T
a
Integral Improprio
v (t )
2
T
2
2
12
dt =
v2 ( t ) dt + v2 ( t ) dt =
T 0
T
T
T
2
2
2 2
T
T
T
1 2 2A
1 2 2A
1
2
A
2
2
2
2
2
P =
t dt + A dt =
( t ) dt + A dt =
( t ) dt + A 1dt =
T 0 T
T 0 T
T T 0
T
T
T
T 3
T
3
2
2
3 2
1 2A t
1 2 A 2 (0)
T
T
2
2
P =
+ A ( T ) =
+ A [ t ]T =
T T 3 0
T T 3
3
2
2
T
2
t 3 2
2
Cuidado que a integrao NO assim: ( t ) dt =
3 0
0
T
1 2A T 3
1
T
1 2 T
2 T
2 T
P =
+
A
=
2 A) + A2 =
4A
+ A2 =
(
3
T T 2 .3
2
T
2
24
2
T
24
P =
Sugestes: jrvalente@netmadeira.com
A2 A2
A2 + 3 A2
4 2
2 2
+
=
=
A =
A
6
2
6
6
3
Sinais e Sistemas Terico-prtica
Resoluo 2.2c)
vef
09-10-2011
P =
2 2
A =
3
25/388
2
.A
3
y
A0
Calculo auxiliar 1 - a inclinao da recta : A 0 ; 0 , B 0,5
. m= =
= 2A
;
A
t
x 0,5 0
y
0 y0
t
y y0 = m ( t t0 )
y 0 = 2 A (t ( 0))
y = 2 At
y 0 A
;
A
Calculo auxiliar 2 - a inclinao da recta : A 0,5
, B 1 ; 0 . m = =
= 2 A
t
x
1
0,
5
y0
t
y
y y0 = m ( t t0 ) y 0 = 2 A ( t (1) ) y = 2 A ( t 1)
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09-10-2011
2 At
v3 ( t ) =
2 A ( t 1)
se 0 < t <
se
26/388
1
2
1
< t <1
2
12
1
T
1
1
1
2 A( t 1)
2
Integral Improprio
a
1
2
< v3 ( t ) > =
2 Atdt + 2 A ( t 1) dt
1
2
1
2 1
t2 2
t
1
1
2 0
0
2
2
1
1 2
1
2
2
( 0 ) 2 A (1) 2 1 1 =
2
< v3 ( t ) > = 2 A
( )
2
2
2
2
2
1 1 1
1
< v3 ( t ) > = 2 A 2 A 1 =
8
2 8 2
2A
A
1
3 4
1
1
1
1
< v3 ( t ) > = 2 A 2 A = A A = A + A =
=
4
2
4
8 8
4
4
4
4
P =
< p (t ) >
= ?
Continuo!
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09-10-2011
27/388
1 tenho que definir a funo, calculados nos clculos auxiliar na alnea a):
p ( t ) = v3 ( t )
2 2
2 At 4 A t
=
2 A ( t 1) 2 4 A2 ( t 1)2
se 0 < t <
1
2
1
< t <1
2
se
Valor mdio da
potncia instantnea.
< p (t ) >
P =
Continuo!
2
1
1
= lim
p ( t ) dt = v3 ( t ) dt =
a + 2 a
10
a
Integral Improprio
1
2
2 At dt + 2 A ( t 1) dt =
1
2
1
3 1
12
1
( t 1)3
2
2
2 2
2
2
2
2 t
P = 4 A t dt + 4 A ( t 1) dt = 4 A t dt + ( t 1) dt = 4 A +
=
1
1
0
0
3 0 3 1
2
2
1
2
3
1 1 3
3
1
1
3
P = 4 A ( 0 ) + ( (1) 1) 1 =
3 2
2
3
1 1 3 1 1 3
4 2
1 1 1 1
2
P = 4 A + = 4 A2 . + . = 4 A2 =
A =
3 2 3 2
12
3 8 3 8
24
P =
Resoluo 2.3c)
vef
P =
A2
3
A2
3
A
=
3
3A
3
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09-10-2011
28/388
B
2
;
3
Calculo auxiliar 1 - a inclinao da recta : A
,
.
1
;
0
y
y0
t
t0
m=
y y0 = m ( t t0 )
( 3 0) = 3 = 1
y y y0
=
=
x ( t t0 ) ( 2 ( 1) ) 3
v4 ( t ) = t + 1
y 0 = 1( t ( 1) )
y = t +1
se -1 < t < 2
a
b
1
1
< v4 ( t ) > = lim
v
t
dt
=
v
t
dt
=
(
)
(
)
4
4
a + 2a
T a
a
1
( t + 1) dt =
( b a ) 1
Integral Improprio
2
2
2
2
1
1 t2
11
2
2
< v4 ( t ) > = ( t ) dt + (1) dt = + [t ]1 = t 2 + [t ]1 =
1
3 1
3 2 1
3 2
< v4 ( t ) > =
11 2
11
2
( 2 ) ( 1) + ( 2 ) ( 1) =
[ 4 1] + [ 2 + 1] =
3 2
3 2
< v4 ( t ) > =
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1 3
1
3
+1 =
+ 3 =
3 2
2
2
09-10-2011
29/388
< p (t ) >
P =
= ?
Continuo!
1 tenho que definir a funo, calculados nos clculos auxiliar na alnea a):
2
p ( t ) = v4 ( t ) = ( t + 1)
se -1 < t < 2
Valor mdio da
potncia instantnea.
P =
< p (t ) >
1
1
= lim
p ( t ) dt =
a + 2 a
T
a
Continuo!
v4 ( t ) dt =
1
2
( t + 1) dt =
2 ( 1) 1
Integral Improprio
1 ( t + 1)
P =
3 3
3
3
1 1
1
1
3 2
3
3
= . ( t + 1)
=
( 2 ) + 1) ( ( 1) + 1) = ( 3) ( 0 ) =
(
1
3 3
9
9
1
P =
Resoluo 2.4c)
vef
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P =
1 2
= 3 (W )
3. 3
32
3 W ( RMS )
09-10-2011
30/388
Exerccios do captulo 3
3t + 1
u (t ) =
t + 1
t + 3
t < 3
3 t < 1
1 t < 0
0 t <1
1 t < 3
t 3
1
1
< u ( t ) > = lim
u ( t ) dt =
u ( t ) dt =
a + 2 a
T a
a
1
u ( t ) dt =
( 3 ( 3) ) 3
Integral Improprio
1
0
1
3
1
< u (t ) > =
( t 3) dt + ( 3t + 1) dt + ( t + 1) dt + ( t + 3) dt =
6 3
1
0
1
1
1
0
0
1
1
3
3
1
< u (t ) > =
( t ) dt + ( 3) dt + ( 3t ) dt + (1) dt + ( t ) dt + (1) dt + ( t ) dt + ( 3) dt =
6 3
3
1
1
0
0
1
1
< u (t ) > =
< u (t ) > =
1 1 2
(t )
6 2
1
3
3 ( t ) 3 +
3 2
(t )
2
0
1
+ ( t ) 1 +
1
3
1 21
1 23
( t ) 0 + ( t ) 0 ( t ) 1 + 3 ( t ) 1 =
2
2
1 1
3
2
2
2
( 1) ( 3) 3 ( 1 ( 3) ) + 0 ( 1) + .....
6 2
2
1 2
1 2 2
..... + ( 0 ( 1) ) + (1 0 ) + 1 0 ( 3 1 ) + 3 ( 3 1) =
2
2
< u (t ) > =
< u (t ) > =
1 1
3
1
1
( 8 ) 3 ( 2 ) + ( 1) + (1) + (1) + 1 ( 8 ) + 3 ( 2 )
6 2
2
2
2
1
3
1
1
1
( 1 + 2 ) =
4 6 + 1 + + 1 4 +6 =
6
2
2
6
6
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09-10-2011
31/388
2
2
E = lim u ( t ) dt = u ( t ) dt =
a +
a
a
Integral Improprio
0
1
3
2
2
2
2
E = ( t 3) dt + ( 3t + 1) dt + ( t + 1) dt + ( t + 3) dt =
1
0
1
3
E =
Nota:
acrescentar
E =
1 3
1
3
3
3
3
3
3
3
( 2 ) ( 0 ) + (1) ( 2 ) + ( 2 ) (1) + ( 0 ) ( 2 ) =
3
3
E =
1
1+ 8
1
26
(8 0 ) +
+ ( 8 1) ( 0 8 ) = ( 8 + 3 + 7 + 8) =
3
3
3
3
'
( 3t + 1)
1
( ( t + 3) ) dt + ( 3t + 1) dt + ( t + 1) dt + ( ( t 3) ) dt =
dt
( 3t + 1) ( 3t + 1)
2 +1
2 +1
3 ( 3t + 1)
3
(J )
2 +1
1
antes do integral.
3
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09-10-2011
32/388
P =
< p (t ) >
2
1
1
= lim
p ( t ) dt =
u ( t ) dt = 0
a + 2 a
a
Continuo!
Integral Improprio
Exerccio 3.2 - Para o sinal u1 ( t ) da figura, calcule o perodo, o valor mdio e a potncia mdia.
u1 ( t ) = 2
?
se -1 < t < 0
se 0 < t < 1
se 1 < t < 2
preciso calcular.
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y 0 = 1( t ( 2 ) )
y = t + 2
09-10-2011
u1 ( t ) = 2
t +2
33/388
se -1 < t < 0
se 0 < t < 1
se 1 < t < 2
1
1
< u1 ( t ) > = lim
u
t
dt
=
u1 ( t ) dt =
(
)
a + 2a
T a
a
1
( t + 2 ) dt =
(b a ) a
Integral Improprio
< u1 ( t ) > =
0
1
2
2
1
1
t
+
2
dt
=
1
dt
+
2
dt
+
(
)
( t + 2 ) dt =
3 1
( 2 ( 1) ) 1
0
1
0
1
2
2
( t )2
1
1 0
1
2
< u1 ( t ) > =
[t ] + [ 2t ]0 + + [ 2t ]1 =
1dt + 2dt + ( t ) dt + ( 2 ) dt =
3 1
3 1
2 1
0
1
1
( 2 )2 (1)2
1
< u1 ( t ) > =
( 0 ) ( 1) + 2 (1) 2 ( 0 ) +
+ 2 ( 2 ) 2 (1)
2
2
< u1 ( t ) > =
1
1
1
1
17
7
1 + 2 + 2 + + [ 4 2] = 3 2 + +2 = =
3
2
3
2
3 2
6
p ( t ) = u1 ( t )
12
= 22
2
( t + 1)
se -1 < t < 0
se 0 < t < 1
se 1 < t < 2
P =
< p (t ) >
Continuo!
1
1
= lim
p ( t ) dt =
a + 2 a
T
a
u1 ( t ) dt =
2
1
u1 ( t ) dt =
2 ( 1) 1
Integral Improprio
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P =
09-10-2011
34/388
0
1
2
2
1
1 0
1
2
2
2
2
1 dt + 2 dt + t + 2 dt =
[t ]1 + [ 4t ]0 + ( t 4t + 4 ) dt =
3 1
3
0
1
P =
2
2
2
1
2
+
t
dt
+
4
t
d
t
+
(
)
(
)
(
)
(
)
(
)
( 4 ) dt =
(
)
3
1
1
1
2
2
t 3 4t 2
1
2
P = 1 + 4 + +
4
t
+
=
[
]
1
3
3 1 2 1
P =
P =
1
1
3
3
2
2
1
1
1
7
5 + [8 1] + ( 2 ) [ 4 1] + 4 [ 2 1] =
5 + 6 + 4 =
3
3
3
3
16
9
P =
a +
u (t )
(W )
Se t < 3 f ( t ) = v ( )d
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f ( t ) = 0d
f (t ) = 0
09-10-2011
Se 3 < t < 1 f ( t ) = v ( )d
f ( t ) = 0 + 2
Se t > 1 f ( t ) = v ( )d
35/388
f ( t ) = 0d + 2d
f ( t ) = 2t 2. ( 3)
f ( t ) = 2t + 6
f ( t ) = 0d + 2d + 0d
f ( t ) = 0 + 2t 3 + 0
f ( t ) = 2. (1) 2 ( 3)
f (t ) = 8
No eixo, em que:
t=0
f ( t ) = 2t + 6
f (0) = 2 (0) + 6
f ( 0) = 6
Vou confirmar:
f ' (t ) = ( 0) ' = 0
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f ' ( t ) = ( 2t + 6 ) '
f ' ( t ) = (8) ' = 0
09-10-2011
f ' (t ) = 2 + 0
36/388
f ' (t ) = 2
Graficamente:
c.q.d.
Declive m =
yb ya
30
=
=1
xb xa 1 ( 2 )
y = m ( t t0 ) y = t ( 2 ) y = t + 2
Se t < 2 f ( t ) = v ( )d
Se 2 < t < 1 f ( t ) = v ( )d
f ( t ) = 0d
f (t ) =
Sugestes: jrvalente@netmadeira.com
f ( t ) = 0d + ( + 2 )d
f ( t ) = 0 + + 2
2
2
f (t ) = 0
t2
( 2 )
f ( t ) = + 2t
+ 2 ( ( 2 ) )
2
2
t2
+ 2t ( 2 4 )
2
1
f ( t ) = t 2 + 2t + 2
2
Sinais e Sistemas Terico-prtica
09-10-2011
Se t > 1 f ( t ) = v ( )d
1
1
f ( t ) = 0 + 2 + 2 2 + 0
2 2
f ( t ) = 0d + ( + 2 )d + 0d
37/388
2
1 2 1
f ( t ) = (1) ( 2 ) + ( 2 (1) 2 ( 2 ) )
2
2
1 4
f (t ) = + ( 2 + 4)
2 2
3
f (t ) = + 6
2
f (t ) =
9
2
9
. Fica:
2
1 2
t + 2t + 2 . uma parbola (!) e que quando
2
t = 0 f ( 0 ) = 2 . Fica:
Cpia
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Original
09-10-2011
38/388
9
.
2
( pois repete-se de 8 em 8) .
b
1
u ( n ).
b + ( b a ) + 1
n=a
b
1
1
u (n) =
( 8 1) + 1 n=a
N
u ( n )
n =1
1 8
u (n) =
8 n =1
1
( u (1) + u ( 2 ) + u ( 3) + u ( 4 ) + u ( 5) + u ( 6 ) + u ( 7 ) + u (8) ) =
8
09-10-2011
39/388
1
4
1
2 + 2 + ( 2 ) + ( 1) + 0 + 0 + 1 + 2 ) =
=
(
8
8
2
3.4.3
Resoluo 3.4.1)
2
W = lim
a +
v ( nT )
n = a
e5 nT hH ( nT )
n =
e 5 nT hH ( nT ) + e 5 nT hH ( nT ) =
n =
n=0
=0
=1
Recordar a funo hH ( nT ) que zero para t < 0 e 1 para t >1
Recordar que
( 5 x 2 )T
= e10T .
n= 0
W = 0 + e 5 nT (1)
n=0
r
n =0
e(5nT )2 =
e(
n=0
n=0
1
1 r
10 nT )
1
1 e10T
se r < 1
u ( n ) = e 10nT
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09-10-2011
u ( n + 1)
e 10( n +1)T
r =
=
u (n)
e 10 nT
e 10( n )T e 10(1)T
10 nT
40/388
= e 10T
W = lim
a +
v ( nT )
n= a
v ( t ) dt
= 2
3T
v ( t ) dt
< v (T ) > = +
< v ( 2T ) > = +
2T
3T
2T
v ( t ) dt + v ( t ) dt + v ( t ) dt + v ( t ) dt
= 0 +1+ 2 +1 = 4
Recordando a formula 2.48 da pagina 22, do captulo 2, que utilizada nas distribuies com pelo
menos um impulso de DIRAC:
+
W =
x ( nT ) ( 0) ( J )
n=
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09-10-2011
41/388
W =
2T
v ( nT ) ( 0 ) = ( 0 ) v ( nT )
= ( 0 ) ( v ( 0 ) + v ( T ) + v ( 2T ) ) = +
n=0
n =
Resoluo 3.4.3)
W =
x ( nT )
x ( n)
n=
n=
Pois T 1 (escala).
+
W =
x ( nT )
n=
W =
x ( n)
n=2
n=
x ( n)
x ( 2 ) + x ( 1) + x ( 0 ) + x (1) + x ( 2 ) + x ( 3) + x ( 4 ) + x ( 5 )
y =0
y =1
y =2
y =2
y =2
y =2
W = 0 + 12 + 2 2 + 2 2 + 2 2 + ( 2 ) + ( 1) + 0 = 18
y =1
y=0
(J )
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09-10-2011
42/388
3.5.5 u 2
3
Resoluo 3.5 Este grfico no representa uma funo, mas sim uma distribuio (ou funo
generalizada). Ou seja uma funo pode ser uma funo generalizada, mas uma funo generalizada
pode no ser uma funo, pois pode ser uma distribuio.
t = 1 u ( t ) = 0
t = 0 u (t ) = 1
Quando: t = 1 u ( t ) = 2
t = 2 u ( t ) = 1
t = 3 u (t ) = 0
u (t )
t+2
u (t 2)
-1
1 + 2 = 1
0+2 = 2
1+ 2 = 3
1+ 2 = 3
2+2 = 4
-1
2+2 = 4
-1
3+ 2 = 5
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09-10-2011
43/388
Esta mais fcil, s deslocar para a direita o grfico original de duas posies. uma translao
no tempo (com atraso de duas unidades).
u (t )
t + 1
u (t 2)
-1
( 1) + 1 = 2
0 +1 = 1
1 + 1 = 0
1 + 1 = 0
2 + 1 = 1
-1
2 + 1 = 1
-1
3 + 1 = 2
t0
1.
2
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09-10-2011
44/388
Agora s deslocar para a direita uma unidade, e no duas como poderia se pensar - 2 ( t + 1) :
t
u (t )
t
1
2
u (t 2)
-1
1
3
1 =
2
2
0
1 = 1
2
1
1
1 =
2
2
1
1
1 =
2
2
2
1 = 0
2
-1
2
1 = 0
2
-1
3
1
1 =
2
2
Resoluo 3.5.4 vou fazer por parte, pois fica mais fcil perceber.
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Assim a ( t ) = u 2
t = u ( t0 )
0
09-10-2011
u (t )
t + 2
u (t 2)
-1
( 1) + 2 = 3
0+2 = 2
1 + 2 = 1
1 + 2 = 1
2 + 2 = 0
-1
2 + 2 = 0
-1
3 + 2 = 1
2 t = t0 2
45/388
t = 2 t0
u ( 2 t ) = u ( t0 )
t0 | t
1| 3
0| 2
1| 1
2| 0
3| 1
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46/388
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A roxo o u ( 2 t ) e a verde o u ( t )
t + t = 0
2 +1 = 3
1+ 2 = 3
t t = 0
se 1 < t < 0
se 0 < t < 1
se 1 < t < 2
se 2 < t < 3
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Resoluo 3.5.5 u 2
3
t0 = 2
t
3
t = 3 ( t 0 2 )
u (t )
3 ( t0 2 )
u (t 2)
-1
3 ( ( 1) 2 ) = 9
3 ( ( 0 ) 2 ) = 6
3 ( (1) 2 ) = 3
3 ( (1) 2 ) = 3
3 ( ( 2 ) 2 ) = 0
-1
3 ( ( 2 ) 2 ) = 0
-1
3 ( ( 3) 2 ) = 3
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u 2
n = u ( n0 )
n0
u (t )
2 n0
u (t 2)
-1
2 ( 1) = 3
2 ( 0) = 2
-1
2 (1) = 1
-1
2 ( 2) = 0
2 ( 3) = 1
2 ( 4 ) = 2
2 ( 5 ) = 3
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2 n = n0
n = 2 n0
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3.6 EXERCCIOS
3.6.1 Para os sinais das figuras seguintes encontre:
a) As componentes pares e mpares.
b) A energia do sinal.
3.6.1.1
v ( t ) + v ( t )
2
v ( t ) v ( t )
2
Assim v ( t ) a funo que roda no eixo dos y:
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Assim, v p ( t ) =
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v ( t ) + v ( t )
v ( t )[1;0] = 2t
Como uma funo par, era de se esperar que o grfico foi espelhado no eixo dos y.
v ( t )[0;1] = t
E,
vi ( t )[ 1;0] =
v ( t )[0;1] = 2t
2 + 2t
= 1+ t
2
vi ( t )[0;1] =
2 + 2t
= 1 + t
2
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v (t )
v ( t )
v ( t )
vp
vi
-1
-1
-1
12
3.7.2 e
2 n
3
3n
3.7.3 cos
2
n
Resoluo 3.7.1 u ( n ) = cos
. Quero determinar N tal que:
12
u ( n + N ) = u ( n ) , porque peridico.
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v (t ) = v (t + T )
Ou seja, se no estiver na origem no interessa.
O perodo da funo cosseno 2 , ( 4 , 6 ,8 ,...) .
A funo identidade cos ( + K ) = cos ( ) , com K = 2 .
(n + N )
n
Assim: cos
= cos
12
12
n + N
cos
12
n
= cos
12
n N
cos
+
12 12
n
= cos
12
Resoluo 3.7.2 v ( n ) = e
j
2 ( n + N )
3
2 n
3
e
=e
2 n
3
N
= 2
12
, em que =
2 n
. Quero que v ( n + N ) = v ( n ) :
3
2 n 2 N
j
+
3
3
2 n
3
=e
N = 24
2 N
= 2 N = 3
3
3n
Resoluo 3.7.3 w ( n ) = cos . Quero que w ( n + N ) = w ( n ) :
2
3( n + N )
3n
3n 3N
3n
cos
= cos cos +
= cos
2
2
2
2
2
3N
4
= 2 N = .
2
3
Como
4
, ento w ( n ) no peridico.
3
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Agora vou fazer um raciocnio de forma a poder resolver estes trs exerccios de uma forma mais
intuitiva:
sin ( At + AT + B ) = sin ( At + B )
AT = 2
T=
2
A
N=
Resoluo 3.7.2.2
= 24.
N=
12
2
= 3.
2
3
Resoluo 3.7.3.2
N=
2 4
= .
3 3
2
Determine:
3.8.1 v ' ( t ) =
dv ( t )
dt
t
3.8.2 f ( t ) = v ( )d
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Resoluo 3.8.1
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Resoluo 3.8.2 f ( t ) = v ( )d
f ( t ) = v ( )d
f ( t ) = v ( )d + v ( )d
1
=0
f ( t ) = 0 + 1d
f (t ) = 0 +
f ( t ) = t ( 1)
f (t ) = t + 1
f ( t ) = v ( )d
f ( t ) = v ( )d + v ( )d + v ( )d
1
0
=0
f ( t ) = 0 + 1 + ( 1)d
f (t ) = 1
f (t ) = 1 t
f ( t ) = v ( )d
f ( t ) = v ( )d + v ( )d + v ( )d + v ( )d
1
0
1
=0
f ( t ) = 0 + 1 + ( 1) + 0d
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f (t ) = 0
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Determine:
3.9.2
dv ( t )
dt
v (t ) + v ' (t )
3.9.3
v ( t ) .v ' ( t )
3.9.4
v (t ) v ' (t )
3.9.1
3.9.5
v ( ) v ' ( ) d
t+2
v (t ) = 1
1 3
t +
2 2
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se 2 < t < 1
se 1 < t < 1
se
1< t < 3
Resoluo 3.9.1 -
58/388
dv ( t )
, ou seja a derivada da funo em ordem a t:
dt
(t + 2) ' = 1
v ' (t ) =
(1) ' = 0
1 3
1
t + ' =
2
2 2
Resoluo 3.9.2 -
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se 2 < t < 1
se
1 < t < 1
se
1< t < 3
f ( 0 ) = 2 + b
b=2
y =t+2
Agora substituindo os valores:
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Graficamente:
Resultado:
Resoluo 3.9.3
v ( t ) .v ' ( t )
t+2
v (t ) = 1
1 3
t +
2 2
Resoluo 3.9.4
se 2 < t < 1
se 1 < t < 1
se
1< t < 3
(t + 2) ' = 1
v ' (t ) =
(1) ' = 0
1 3
1
t + ' =
2
2 2
se 2 < t < 1
se
1 < t < 1
se
1< t < 3
v (t ) v ' (t )
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Sobrepondo:
Resulta em:
Resoluo 3.9.5
v ( ) v ' ( ) d
t+2
v (t ) = 1
1 3
t +
2 2
se 2 < t < 1
se 1 < t < 1
se
1< t < 3
(t + 2) ' = 1
v ' (t ) =
(1) ' = 0
1 3
1
t + ' =
2
2 2
se 2 < t < 1
se
1 < t < 1
se
1< t < 3
E que graficamente
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v ( ) v ' ( ) d
v ( ) v ' ( ) d
= 0
v ( ) v ' ( ) d =
2
2
+
2
v ( ) v ' ( ) d + v ( ) v ' ( ) d = 0 + [ + 1] d =
t2
( 2 )
1 2
1
= +t
+ ( 2 ) = t 2 + t ( 0 ) =
t +t
2
2
2
2
v ( ) v ' ( ) d
v ( ) v ' ( ) d
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= 0 + [ + 1] d + 1d =
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1
+
2
t
1
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( 1)2
( 2 ) 2
=
+ ( 1)
+ ( 2 ) + t ( 1) =
2
1 4
1
1
1
= 1 2 + [t + 1] = 0 + t + 1 = + t + 1 = t +
2
2
2 2
2
um polinmio do 1 grau , logo uma recta. Vou calcular o 1 ponto para t=-1 e para t=1, e une os
dois pontos com a recta.
v ( ) v ' ( ) d
2
1
= 0 + [ + 1] d + 1d + + 2 d =
+
2
2
2
1
1
12
+ 1 +
+ 2 =
2 2
1
2
1
( 1)2
1 ( t ) 2
( 2 ) 2
1 (1) 2
=
+ ( 1)
+ ( 2 ) + (1) ( 1) +
+ 2t
+ 2 (1) =
2
2 2
2 2
t 2
1
1
= 1 ( 2 2 ) + [1 + 1] + + 2t + 2 =
2
4
4
t2
1
7
3 t2
7
1
1
= + 2 + + 2t =
+ 2t
= t 2 + 2t
2
4
2 4
4
4
4
4
um polinmio do 2 grau , logo uma recta. Vou calcular o 1 ponto para t=1 e para t=3, e une os
dois pontos com uma parbola voltada para baixo (pois o coeficiente a negativo).
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v (1) =
1 2
1
1 + 8 1
6
3
=
=
(1) + 2 (1) =
4
4
4
4
2
v ( 3) =
1 2
1
9 + 24 1
14
7
=
=
( 3) + 2 ( 3) =
4
4
4
4
2
63/388
Agora de t > 3.
t
v ( ) v ' ( ) d
( com
v ( ) v ' ( ) = [....]
3
2
= 0 + [ + 1] d + [1] d + + 2 d + 0 =
+
2
2
1
2
1
12
+ 1 +
+ 2 =
2 2
1
2
1
1 ( 3) 2
7
1
3 9
7
3
7
= + 2 +
+ 2 ( 3) =
+6
=
4+6 =
4
2
2 4
4
2
2
2 2
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09-10-2011
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Exerccios do captulo 4
v ( t ) v ( t )
, ou seja para se obter a funo impar, s subtrair as funes simtricas e
2
dividir por 2. A funo impar obtm se rodando tanto no eixo do y com o dos x.
vi ( t ) =
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2.6.3 Causalidade
Um sistema diz-se causal se a sada s depender dos valores actuais da entrada e dos seus valores
passados. Tal sistema no antecipa valores futuros. Um exemplo de sistema causal um em que a
sada dependa da entrada segundo a expresso y ( t ) = Kx ( t 1) .
Um exemplo de sistema no causal um em que a sada dependa da entrada segundo a expresso
y ( n ) = Kx ( n + 1) .
2.6.4 Estabilidade
Em geral, um sistema projectado para ser estvel. Um sistema estvel aquele que para pequenas
entradas a sada no diverge ou, mais concretamente, que para entradas limitadas em amplitude a
sada tambm limitada. Um exemplo de sistema estvel o circuito RLC, cuja resposta a um
impulso de Dirac apresentada na figura 2.35. Um exemplo de sistema instvel uma reaco
atmica em cadeia.
2.6.5 Invarincia
Um sistema invariante, na varivel independente, se uma variao na posio do sinal de entrada,
nessa varivel independente, conduzir mesma variao na posio do sinal de sada.
x (t ) y (t )
x ( t t 0 ) y ( t t0 )
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Um exemplo de sistema invariante aquele em que a sada depende da entrada segundo a expresso
y ( t ) = sin[ x ( t )], e um exemplo de sistema variante no tempo o sistema discreto em que a sada
depende da entrada segundo a expresso y ( n ) = nx ( n ) .
2.6.6 Linearidade
Um sistema linear se se verificar o teorema da sobreposio, ou seja, se a entrada consistir numa
soma pesada de vrios sinais, a sada tambm ser caracterizada por uma soma pesadas das respostas
a cada uma das entradas.
Analiticamente, se y1 ( t ) a sada referente a x1 ( t ) , x1(t), e se y2 ( t ) a sada referente a x2 ( t ) ,
ento
x1 ( t ) y1 ( t )
x2 ( t ) y2 ( t )
y (t ) = x (t ) .
x (t )
x( t )
Processo de transformao
x1 ( t ) = t 2
y1 ( t ) = et
Processo de transformao
x ( 3)
x ( 3)
Processo de transformao
x ( 4)
x( 4)
Processo de transformao
y (n) =
n+ 4
x (k )
k =n2
y ( 3) =
3+ 4
k = 3 2
x (k ) =
x(k )
k =1
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= x (1) + x ( 2 ) + x ( 3) + x ( 4 ) + x ( 5 ) + x ( 6 ) + x ( 7 )
Passado
Pr esente
Futuro
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y (t ) = e
x(t )
y ( t ) = sin ( t ) .x ( t )
y ( t ) = sin x ( t )
y ( n) =
n+ 4
x (k )
k = n2
y ( t ) = x ( t 1) .x ( t + 1)
y ( n ) = x ( n )
y ( t ) = Re x ( t )
Resoluo 4.2.1
Sem memria so:
y (t ) = e
x(t )
y ( t ) = sin ( t ) .x ( t )
y ( t ) = sin x ( t )
y ( t ) = Re x ( t )
n+ 4
x (k )
y ( t ) = x ( t 1) .x ( t + 1)
k = n2
09-10-2011
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; y ( t 3) = sin ( t 3) . ( t 3)
Ento: x ( t 3) = ( t 3)
sin ( t ) . ( t 3) y ( t 3) .
2.7.14.3 - Se x ( t ) sin x ( t ) = y ( t )
Portanto o sistema invariante no tempo.
Ento: x ( t t0 ) sin x ( t t0 ) = y ( t t0 ) .
ax1 ( t ) + bx2 ( t )
=e
ax1 ( t ) bx2 ( t )
x2 ( t )
= y2 ( t )
2.7.14.2 - Se y ( t ) = sin ( t ) .x ( t )
x1 ( t ) sin ( t ) .x1 ( t ) = y1 ( t )
x2 ( t ) sin ( t ) .x2 ( t ) = y2 ( t )
Ento: ax1 ( t ) + bx2 ( t ) sin ( t ) ( ax1 ( t ) + bx2 ( t ) ) = a sin ( t ) x1 ( t ) + b sin ( t ) x2 ( t ) =
ay1 ( t ) + by2 ( t )
Portanto o sistema linear.
2.7.14.3 - Se y ( t ) = sin ( x ( t ) )
x1 ( t ) sin ( x1 ( t ) ) = y1 ( t )
x2 ( t ) sin ( x2 ( t ) ) = y2 ( t )
Ento: ax1 ( t ) + bx2 ( t ) sin ax1 ( t ) + bx2 ( t ) a sin ( x1 ( t ) ) + b sin ( x2 ( t ) )
a sin ( x1 ( t ) ) + b sin ( x2 ( t ) ) = ay1 ( t ) + by2 ( t )
isto que se pretende. Como diferente, posso concluir que no linear.
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09-10-2011
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t 1
u1 ( t ) =
t + 1
se 1 < t < 0
se
0 < t <1
1
u2 ( t ) =
t
se t < 0
se t > 0
Funo Impar
1
u3 ( t ) =
1
se t < 0
se t > 0
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t
u4 ( t ) =
t
se t < 0
se t > 0
Funo Impar
09-10-2011
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Funo Par
Os sinais para serem ortogonais ( Cuv = 0 ) , tem que serem disjuntos no tempo o que tenham
simetria oposta (par e impar). Assim sendo sei que:
Cu1u4 = 0
Cu3u4 = 0
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09-10-2011
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( s (t )
1
, s2 ( t ) ) =
s1 ( t ) s2* ( t ) dt
( s (t )
1
, s2 ( t ) ) =
s1 ( t ) s2* ( t ) dt =
(u (t )
(u (t )
, u3 ( t ) )
, u3 ( t ) )
s1 ( t ) s2 ( t ) dt
u1 ( t ) u3 ( t ) dt
u3 ( t ) u3 ( t ) dt
se 1 < t < 0
se
0 < t <1
t
u3 ( t ) =
t
se t < 0
se t > 0
09-10-2011
72/388
Cu1u3 =
(u (t )
(u (t )
1
, u3 ( t ) )
, u3 ( t ) )
u1 ( t ) u3 ( t ) dt
u3 ( t ) u3 ( t ) dt
0
t2
t2
1 1
+t + +t
+ 1 + + 1
+
+
+
t
1
dt
t
1
dt
[
]
[
]
2
2
0
2 2
1
0
1
=
=
=
=
0
1
0
1
0 ( 1) ) + (1 0 )
(
t 1 + t 0
1
dt
+
1
dt
[
]
[
]
Cu1u3
[ t 1][ 1] dt + [ t + 1][1] dt
[ 1][ 1] dt + [1][1] dt
Cu1u3
Assim a aproximao u1 ( t ) =
1
1
1 1
+1 +1
+
1
2
2
=
= 2 2 =
1+1
2
2
1
u3 ( t ) , e o erro igual ao sinal original menos a aproximao
2
realizada,
1
e ( t ) = u1 ( t ) u3 ( t )
2
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09-10-2011
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Exerccios do captulo 5
Teoria Correlao e Convulao
Simbologia
- Correlao
- Convulo
Correlao:
+
u ( t ) v ( t ) = u ( t ) , v ( t ) =
u ( t ) .v ( t ) dt
*
Exerccio 5.6.1 Calcule a funo de correlao entre os pares de sinais das figuras seguintes:
a) Usando os sinais.
b) Usando derivadas.
C. A para a funo v ( t ) :
m = 1 3
y = m ( t t0 ) =
1
( t 3)
3
1
y = t +1
3
0 se < t < 1
u ( t ) = 1 se 1 t 1
0 se 1 < t < +
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0
se < t < 0
1
v ( t ) = t + 1
0t 3
3
se 3 < t < +
0
09-10-2011
0
se < t < 0
1
v ( t ) = ( t ) + 1
0 t 3
3
se 3 < t < +
0
1 fase - + 3 < 1
74/388
0
se < t < 0
1
v ( t ) = ( t ) + 1
t +3
3
se 3 < t < +
0
< 4
+3
+
( ) = u ( t )
v ( t ) = u ( t ) , v ( t ) = u ( t ) .v* ( t ) dt = 0.v* ( t ) dt = 0
Cuidado!
No esquecer .
( ) = u ( t )
v ( t ) = u ( t ) , v ( t ) =
1
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=0
+3
[...] dt + [...] dt +
=0
[4 ; 2] ( ) =
4 < < 2
+3
+3
=0
=0
[4 ; 2] ( ) =
09-10-2011
3 ( t ) + 1 dt =
+3
75/388
+3
1 t2 1
1 1
+
=
t
1
dt
3 2 + 3 t + t =
3 3
1 ( + 3)2 1
1 ( 1)2 1
+ ( + 3) + ( + 3)
+ ( 1) + ( 1) =
2
3
3
3
3 2
[4 ; 2] ( ) =
1
2
1
11 1
[4 ; 2] ( ) = ( + 3) + ( + 3 ) + + 3
1 =
3
6
32 3
1
1 1
1
3
[4 ; 2] ( ) = ( 2 + 6 + 9 ) + 2 + + + 3 1 =
3
3
6
6 3
1
1
1
1
1 1
[4 ; 2] ( ) = 2 6 9 + 2 + 2 + 3 + + + 1 =
6
6
3
6
6 3
3 1
1
3 + 6 1 1
1
1 1
[4 ; 2] ( ) = 2 + 2 + 2 + 3 + + + 1 = 2 + +
+ + +1 =
2 3
6
2
6 3
6
6 3
[4 ; 2] ( ) =
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1 2 3
1
9 1 6 1
4
16
+ + + + + = 2 + +
6
3
3
6 6 6 6
3
6
09-10-2011
[4 ; 2] ( ) =
76/388
1 2 4
8
+ +
6
3
3
A funo do 2 grau, e o coeficiente a positivo, logo a parbola tem a concavidade voltada para
cima.
Agora vou verificar os pontos mnimos e mximo, de modo a poder representar no grfico:
( 4 ) =
1
4
8 8 16 8
2
( 4 ) + ( 4 ) + = + = 0
6
3
3 3 3 3
( 2 ) =
1
4
8 4 8 8 2
2
( 2 ) + ( 2 ) + = + = .
6
3
3 6 3 3 3
c.q.d .
3 fase tenho que verificar onde as funes tem no eixo dos x partes comuns:
< 1
1< +3
*
u ( t ) .v ( t ) dt =
+3
+3
[2 ; 1] ( )
> 2
2 < < 1
( ) = u ( t ) v ( t ) = u ( t ) , v ( t ) =
< 1
+3
1
+3
1 u (t )
=0
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=0
v* ( t ) = v ( t )
=0
=0
09-10-2011
+3
77/388
1 1
1
+3
1
[2 ; 1] ( )
=0
[2 ; 1] ( ) =
[2 ; 1] ( )
=0
=0
3 ( t ) + 1 dt =
1
=0
1 t2 1
1 1
+
=
t
1
dt
3 2 + 3 t + t =
3 3
1 (1) 2 1
1 ( 1)2 1
=
+ (1) + (1)
+ ( 1) + ( 1) =
3
3
3 2
3 2
1 1
[2 ; 1] ( ) = + + 1 1 = + + 1 + + + 1 =
6 3
6 3
6 3
6 3
[2 ; 1] ( ) =
2
+2
3
09-10-2011
78/388
4
2
2
( 1) = + 2 = ( 1) + 2 =
3
3
3
4 fase tenho que verificar onde as funes tem no eixo dos x partes comuns:
> 1
<1
( )[1 ; 1] =
+3
+3
+3
1
=0
( )[1 ; 1] =
1 < < 1
( ) = u ( t ) v ( t ) = u ( t ) , v ( t ) =
+3 >1
=0
u t
1
+3
v* ( t ) = v ( t )
=0
=0
1
1 t2 1
1 1
+
1
dt
=
t
+
+
1
dt
=
(
)
3 3 3 2 + 3 t + t =
3
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( )[1 ; 1]
09-10-2011
79/388
1 (1)2 1
1 ( )2 1
=
+ (1) + (1)
+ ( ) + ( ) =
3
3
3 2
3 2
1 1
2
1
( )[1 ; 1] = + + 1 2 + 2 + =
6 3
6
6
1
2
5
2 +
6
3
6
A funo do 2 grau, e o coeficiente a negativo, logo a parbola tem a concavidade voltada para
baixo.
Agora vou verificar os pontos (mnimos e mximo, de modo a poder representar no grfico)
2
5
1 4 5
4
1
( 1) = 2 + = + +
=
3
6
6 6 6
3
6
2
5
1 4 5
1
(1) = 2 + = +
= 0
3
6
6 6 6
6
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09-10-2011
80/388
5 fase - > 1
( ) = u ( t ) v ( t ) = u ( t ) , v ( t ) =
*
u ( t ) .v ( t ) dt =
0.v ( t ) dt = 0
*
Nota:
x (n) y (n m)
*
n =
1 fase:
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Se m + 2 < 1
m < 3
09-10-2011
81/388
z ( 3 < ) = ?
No ponto m + 2 , v ( m + 2 ) = 1 . E u (m + 2) = ?
zero! Como z ( m ) =
n =
Assim, z ( 3 < ) =
m+2
m+2
1. y ( n m )
x ( n ) y* ( n m ) =
n =
= 0.
n =
2 fase:
Se m + 2 = 1
m = 3
z ( 3) = ?
No ponto m + 2 , v ( m + 2 ) = 1 . E u (m + 2) = ?
1! Como z ( m ) =
x (n) y (n m) .
*
n =
Assim, z ( 3) =
m+ 2
x ( n) y ( n m)
*
n =
m+2
x (n)
n =
y ( n m)
O conjugado igual, porque
os numeros so reais.
Retira se o asterisco.
= 1.1
= 1
n =1
3 fase:
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Se m + 2 = 0
09-10-2011
m = 2
82/388
z ( 2 ) = ?
m+2
x ( n ) y* ( n m ) =
n =
m+2
x ( n) y (n m)
n =
= 1.1
+ 1.2
= 3.
n =1
n =0
4 fase:
Se m + 2 = 1
m = 1
z ( 1) = ?
No ponto m + 2 , v ( m + 2 ) = 1 . E u (m + 2) = ?
1! Mas falta ainda calcular os outros 2 pontos!
Assim, z ( 1) =
m+2
x ( n) y ( n m)
*
n =
m+2
x ( n) y ( n m)
n =
= 1.1
+ 1.2
+ 1.1
= 4
n =1
n=0
n =1
5 fase:
Se m + 2 = 2
m=0
z ( 0) = ?
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Assim, z ( 0 ) =
m+2
x (n) y (n m)
n =
09-10-2011
83/388
= 1.2
+ 1.1
= 3
n =0
n =1
6 fase:
Se m + 2 = 3
m =1
z (1) = ?
No ponto m + 2 , v ( m + 2 ) = 0 . E u (m + 2) = ? 0!
Assim, z (1) =
m+2
x (n) y (n m)
n =
= 1.1
= 1
n =1
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09-10-2011
84/388
10 10 10
8 2 32
36 30 12
[1
m + 2 = 1
m+2 = 0
m + 2 =1
m+2 = 2
m+2 =3
2 1] x 1 1 1 0 0 = [1 3 4 3 1]
0 1 1 1 0
0 0 1 1 1
m = 3
m = 2
m = 1
m=0
m =1
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09-10-2011
85/388
Capitulo 6, pagina 7
Trabalho prtico 02 - 2.2 Convoluo dos sinais discretos
x (k ) y (n k )
k =
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09-10-2011
86/388
v (n) = ?
u ( n) = 1
m=
y 02
1
=
=
4
x 80
v (n) = y
y=
y = m ( n n0 )
1
( n 8)
4
1
y = n+2
4
O produto da convoluo:
y ( n) =
u ( k ) v* ( n k ) =
k =
u (k ) v (n k )
k =
v (n k ) .
k =
1
A funo y = n + 2 .
4
Assim fica y ( n ) =
4 n + 2 .
k =2
Para o clculo posso utilizar as propriedades da Correlao, pois s o significado fsico que
diferente. O valor numrico o mesmo.
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09-10-2011
87/388
Funo v ( n ) invertida.
1 Caso:
Se n 0 = 2
Assim, z ( 2 ) =
m0
n = 2
z ( 2 ) = ?
u ( n ) v* ( n m ) =
n =
n0
u ( n) v (n m)
n =
= 1.2
= 2
n =2
2 Caso:
Se n 0 = 1
Assim, z ( 1) =
n0
n = 1
u ( n ) v* ( n m ) =
n =
z ( 1) = ?
n 0
u ( n) v ( n m)
n =
7
15
= 1. + 1.2
=
4 n =1
4
n =2
3 Caso:
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Se n 0 = 0
Assim, z ( 0 ) =
n0
n=0
09-10-2011
u ( n ) v* ( n m ) =
n =
88/388
z (0) = ?
n 0
u (n) v (n m)
n =
6
7
21
= 1. +1. + 1.2
=
4
4
4
n =0
n =2
n =1
4 Caso:
Se n 0 = 1
Assim, z (1) =
n =1
n 0
z (1) = ?
u (n) v (n m)
*
n =
5
6
7
26
13
= 1. +1. +1. + 1.2
=
=
4
4
4
4
2
n =1
n =2
n =1
n=0
5 Caso:
Se n 0 = 2
n=2
z ( 2) = ?
5
6
7
30
15
Assim, z ( 2 ) = 1.1
=
+1. +1. +1. + 1.2
=
4
4
4
4
2
n =2
n=2
n =1
n =0
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n =1
09-10-2011
89/388
6 Caso:
Se n 0 = 3
Assim, z ( 3) =
n=3
z ( 3) = ?
3
5
6
7
+ 1.1
+1. +1. +1.
4
4
4
4
n =1
n =2
n=0
n =1
25
4
n=2
Se n 0 = 10
n = 10
z (10 ) = ?
= 0
n=2
1 ( t ) = u1 ( t ) v1 ( t ) = u1 ( t ) , v1 ( t ) =
u ( ) .v ( t ) d
*
1
2 ( t ) = u2 ( t ) v2 ( t ) = u2 ( t ) , v2 ( t ) =
u ( ) .v ( t ) d
*
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09-10-2011
1 caso: 2 k 2 0 n k 7
n k 7 n
90/388
n7 k n
Assim, y ( n ) = 0
2 caso: n 7 2
n5
2 n
n 2
v
k =a
n2
n2
2 n 2
va + vb
1
. ( b a + 1) v = ( n k ) + 2
2
4
y (n) =
u (k ) v (n k ) =
k = 2
1 ( n k ) + 2 =
k = 2
n
4 n + 4 k + 2
k = 2
1
1
1
1
3
1
n+ +2
n + ( 2 ) + 2 + n + n + 2
4
4
4
4
2
n 2 + 1 = 4
=
( n + 3) =
2
2
b a
7
1
n + ( n + 3)
7
7
7
4
2
1
1
1
=
= n + ( n + 3) = n + n + 3 n + =
2
4
4
4
8
8
8
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09-10-2011
1
7
3
21
= n2 + n n +
=
8
4
8
4
3 caso: n 7 2
2 2
n5
n2
1
11
21
n2 + n +
8
8
4
2n
k =a
91/388
2n5
va + vb
1
. ( b a + 1) v = ( n k ) + 2
2
4
y (n) =
1 ( n k ) + 2 =
k =2
u (k ) v (n k ) =
k =2
4 n + 4 k + 2
k = 2
1
1
3 1
5
1
1
1
n + ( 2 ) + 2 + n + 2 + 2
n + + n +
4
4
4
2 4
2
4
2 2 + 1 = 4
=
(5) =
2
2
b a
n + 4
2
5 = 1 n + 25 =
=
2
4
4 caso: 2 n 7
n5
5
n + 10
4
n7 2
2n
n9
n2
v
k =a
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5n9
va + vb
1
. ( b a + 1) v = ( n k ) + 2
2
4
Sinais e Sistemas Terico-prtica
09-10-2011
92/388
y (n) =
u (k ) v (n k ) =
k =n7
1 ( n k ) + 2 =
k = n7
4 n + 4 k + 2
k = n 7
1
1
1
1
n + ( n 7 ) + 2 + n + ( 2) + 2
4
4
4
4
2 n 7 + 1 =
=
2
b a
1
1
1
7
1
1 1
5
n + n + 2 + n + + 2
n+
4
4
4
4
2
=
(10 n ) = 4 4 2 (10 n ) =
2
2
11
11
11
1
1
1
110 1 2 11
10
= n+
+ n n =
8 8
8
8
5 caso: 2 < n 7
n>9
1 2 21
55
n n+
8
8
4
n 10
Assim, y ( n ) = 0
Posso agora definir a funo de convoluo:
y ( n)
1
n 2 + 11 n + 21
8
4
8
5
=
n + 10
4
1 2 21
55
8n 8 n+ 4
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se
n 3
se
2 n 2
se
2n5
se
5n9
se
n 10
Sinais e Sistemas Terico-prtica
09-10-2011
93/388
v '' ( t ) = 1. ( t + 1) 2. ( t ) + 1. ( t 1)
y =1 ; t =1 y =2 ; t = 0
y =1 ; t =1
v '' ( t ) = ( t + 1) 2 ( t ) + ( t 1)
Regra -
u m ( t )
v n ( t ) = ( 1) uv ( m + n ) ( )
2
u ( t ) v '' ( t ) = ( 1) uv ( 0 + 2) ( )
Assim,
u ( t ) v '' ( t ) = uv '' ( )
2
( 1) . uv'' ( ) = u ( t )
v'' ( t ) .
uv '' ( ) = u ( t ) v '' ( t ) =
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u ( t ) v** ( t ) dt =
u ( t ) v '' ( t ) dt
1 caso
1+ < 1
09-10-2011
94/388
<0
uv '' ( ) = 0
reduz-se a u( ) por ser unitria a rea limitada pelo impulso de Dirac, s existente em
Demonstrao: u ( t ) ( t ) = u ( ) ( t ) =
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u ( t ) ( t ) dt =
09-10-2011
u ( ) ( t ) dt = u ( ) ( t ) dt = u ( ) .1 =
95/388
u ( )
=1
Assim a constante sai do integral, uma vez que u ( ) agora uma constante.
2 caso
0 < <1
uv '' ( ) = u ( t ) v '' ( t ) =
uv '' ( ) =
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v '' ( t ) = 1. ( t + 1) 2. ( t ) + 1. ( t 1)
y =1 ; t =1 y =2 ; t = 0
y =1 ; t =1
u ( t ) v '' ( t ) dt
u ( t ) ( t + 1) 2 ( t ) + ( t + 1) dt
Sinais e Sistemas Terico-prtica
uv '' ( ) =
09-10-2011
96/388
u ( t ) ( t + 1) dt 2 u ( t ) ( t ) dt + u ( t ) ( t + 1) dt
u ( )
uv '' ( ) =
u ( 1) ( t + 1) dt 2 u ( ) ( t ) dt + u ( + 1) ( t + 1) dt
3 caso
1< < 2
uv '' ( ) = u ( t ) v '' ( t ) =
u ( t ) v '' ( t ) dt
uv'' ( ) = u ( 1) 2. u ( ) + u ( + 1) = 0 2.3 + 1 =
=3
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=1
09-10-2011
97/388
4 caso
1 < 1 + < 2
2 < < 3
uv '' ( ) = u ( t ) v '' ( t ) =
u ( t ) v '' ( t ) dt
uv '' ( ) = u ( 1) 2. u ( ) + u ( + 1) = 3 2.1 + 1 =
=3
=1
=1
5 caso
3 < < 5
uv '' ( ) = u ( t ) v '' ( t ) =
u ( t ) v '' ( t ) dt
uv '' ( ) = u ( 1) 2. u ( ) + u ( + 1) = 1 2.1 + 1 =
=1
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=1
=1
09-10-2011
98/388
6 caso
5 < < 6
uv '' ( ) = u ( t ) v '' ( t ) =
u ( t ) v '' ( t ) dt
uv '' ( ) = u ( 1) 2. u ( ) + u ( + 1) = 1 2.1 + 0 =
=1
=1
=0
7 caso
6 < < 7
uv '' ( ) = u ( t ) v '' ( t ) =
u ( t ) v '' ( t ) dt
uv '' ( ) = u ( 1) 2. u ( ) + u ( + 1) = 1 2.0 + 0 =
=1
=0
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=0
8 caso
1+ < 1
09-10-2011
99/388
<0
uv '' ( ) = 0
Fica:
Se
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09-10-2011
100/388
Se
uv ( t )
Se 1 < t < 2 :
3
3 2 3 2
3 2
= 0 + ( 3 ) d = 2 =
t ) ( 0) =
t
(
0
2 0
2
2
2
t
uv ( t ) =
uv ' ( ) d =
uv ( t ) =
uv ' ( ) d + uv ' ( ) d =
=3/2
t
uv ( t )
t
3
3 2 3 2 5 2
= 2 + ( 5 + 8) d =
(1) ( 0 ) + + 8 =
1
2 0
2
2
2
1
uv ( t ) =
3 5 2
5 2
+ ( t ) + 8 ( t ) (1) + 8 (1) =
2 2
2
3 5 2
5
t + 8t + 8 =
2 2
2
uv ( t ) =
Se 2 < t < 3 :
uv ( t ) =
uv ( t ) =
( ) d + ( ) d
5
t 2 + 8t 4
2
uv ' ( ) d =
'
uv
'
uv
= 2 + ( 2 6 ) d =
2
5 2
= ( 2 ) +8( 2 ) 4 = 2
2
) (
2
2
uv ( t ) = 2 + ( t ) 6 ( t ) ( 2 ) 6 ( 2 ) = 2 + ( t 2 6t ) ( 4 12 ) =
uv ( t ) = 2 + t 2 6t + 8 =
Se 3 < t < 5 :
uv ( t ) =
t 2 6t + 10
uv ' ( ) d =
uv ( t ) =
uv ' ( ) d + uv ' ( ) d = 1 + 0 = 1
3
=( 3) 6( 3) +10 = 1
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Se 5 < t < 6 :
uv ( t ) =
09-10-2011
101/388
uv ' ( ) d =
t
uv ( t ) =
( ) d + ( ) d
'
uv
'
uv
= 1 + uv
5
= 1
uv ( t ) = 1
Se 6 < t < 7 :
uv ( t ) =
'
+
5
d
=
1
+
(
)
+ 5
2
5
t2
25
1
23
+ 5t +
25 = t 2 + 5t
2
2
2
2
uv ' ( ) d =
t
uv ( t ) =
uv
= 1/ 2
uv ( t ) =
Se t > 7 :
( ) d +
'
'
uv
1
1 2
( ) d = + 6 uv ' ( 7 ) d = + 5
2
2 2
6
1 t2
1 2
49
+ 7t 18 + 42 =
t 7t +
2 2
2
2
uv ( t ) = 0
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09-10-2011
102/388
u (k ) v (n k )
k =
1 caso: 0 k 2 1 n k 2
0 k 2 1 n k 2 n
n 2 k n +1
Assim, y ( n ) = 0
2 caso: n 2 0
0 n +1
n2
n 1
n +1 2
n 1
1 n 1
n +1
u (k )v (n k )
k =0
n +1
1.v ( n k )
k =0
Vou substituindo os valores (e no me preocupo com o valor de u(k), pois sempre 1):
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y ( 1) =
Se n = 1:
09-10-2011
103/388
n +1
v(n k )
k =0
y ( 1) =
1+1
v ( 1 k )
k =0
y ( 1) =
v ( 1 0 )
= v ( 1)
k =0
No grfico consigo ver que quando n = -1, a imagem -1. Assim fica:
v ( 1) = 1
n +1
v (n k )
y ( 0) =
Se n = 0 :
k =0
y ( 0) =
0 +1
v ( 1 k ) =
v ( n 0)
k =0
k =0
y ( 0 ) = v ( 0 ) + v ( 1) = 1 1 = 0
y (1) =
Se n = 1:
n +1
v (n k )
k =0
y ( 0) =
1+1
v ( 1 k ) =
v ( n 0)
k =0
k =0
y ( 0 ) = v (1) + v ( 0 ) + v ( 1) = 2 + 1 1 = 2
3 caso: n 2 0
2 n +1
n2
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1 n 1
n 1
1 n 2
09-10-2011
104/388
y (n) =
n +1
u (k )v (n k ) =
1.v ( n k )
k =0
k =0
Vou substituindo os valores (e no me preocupo com o valor de u(k), pois sempre 1):
y (1) =
Se n = 1:
n +1
v(n k )
k =0
y (1) =
1+1
v (1 k )
k =0
y (1) =
v (1 0 )
= v (1) + v ( 0 ) + v ( 1)
k =0
y (1) = 2 + 1 1 = 2
No era preciso calcular, pois era igual ao 2 caso, por ser uma zona de transio.
y ( 2) =
Se n = 2 :
n +1
v (n k )
k =0
y ( 2) =
2 +1
v ( 1 k ) =
v ( n 0)
k =0
k =0
y ( 2 ) = v ( 2 ) + v (1) + v ( 0 ) = 1 + 2 + 1 = 4
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09-10-2011
105/388
1 caso:
y (n) =
n +1
n +1
u (k ) v (n k ) =
v (n k )
k =0
k =0
Vou substituindo os valores (e no me preocupo com o valor de u(k), pois sempre 1):
Se n < 1:
y ( n < 1) = 0
Se n = 1:
y ( 1) = 1 x
Se n = 0 :
y ( 0) = 1 x 1 + 1 x
Se n = 1:
y (1) = 1 x
Se n = 2 :
y ( 2) = 1 x 1 + 1 x 2 + 1 x 1
Se n = 3 :
y ( 3) = 1 x 2 + 1 x 1
Se n = 4 :
y ( 4) = 1 x 1
Se n > 4 :
y ( n > 4) = 0
( 1)
( 1)
n = 1
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= 1
( 1)
= 0
+ 1 x 1 + 1 x 2 = 2
= 4
= 3
= 1
n=0
n =1
n=2
09-10-2011
n=3
106/388
n=4
Recordar
Componentes Reais e Imaginarias:
O complexo pode ser representado sobre duas formas: algbrico e exponencial.
s ( t ) = sr ( t ) + jsi ( t )
s ( t ) = s ( t ) e j (t )
Forma Algbrica
Forma Exponencial
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Graficamente
sr ( t ) = s ( t ) cos ( t )
09-10-2011
107/388
s (t )
( t ) = arctg i
sr ( t )
si ( t ) = s ( t ) sin ( t )
Complexo conjugado:
s* ( t ) = sr ( t ) jsi ( t )
s ( t ) + s * ( t ) = 2 sr ( t )
s* ( t ) = s ( t ) e j ( t )
s ( t ) s* ( t ) = 2 jsi ( t )
s ( t ) + s* ( t )
sr ( t ) =
2
s ( t ) s* ( t )
si ( t ) =
2
cos (0t ) =
cos ( t ) =
e j0t + e j0t
2
sin (0t ) =
e j0t e j0t
2j
e jt + e jt
2
sin ( 2t ) =
e 2 jt e2 jt
2j
e jk 2 = cos ( 2k ) + j sin ( 2k ) = 1
=1
=0
j 2 = 1
sin ( ) = sin ( )
sin ( 2 ) = 0
cos ( 2 ) = 1
cos ( ) = cos ( )
cos ( n ) =
( 1)
09-10-2011
108/388
Nota:
arctg ( ) =
arctg ( 0 ) = 0
2
arctg = 1
4
cos 2 ( x ) =
1 + cos ( 2 x )
2
arctg (1) =
1 cos ( 2 x )
2
sin 2 ( x ) =
arctg ( + ) =
Preciso de me aproximar de
L s + , Re [ s ] >
e t cos ( t ) hH ( t )
( s + )2 + 2
b b2
s 2 + 4 s + 10 , fica
2
2
b b2
x + bx + c = x + + c
2
4
s 2 + 4s + 10 =
( s + 2)
4 4
s + 4s + 10 = s + + 10
2 2
( s + 2)
4 + 10 =
+6
1 1
1 15
Outra funo: s s + 4 = s + 4 = s +
2 2
2
4
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09-10-2011
109/388
Nota: s 3 + 10 s = s ( s 2 + 10 ) s = 0 s = 10
Nota:
x2
x
x
1
1
1
=
= 1 +
1
= 1 +
2
1 x
1 x2
x 1 x + 1
x 1 x + 1
Ou mais rpido:
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09-10-2011
110/388
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09-10-2011
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112/388
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09-10-2011
113/388
09-10-2011
114/388
Se k impar, Bk =
Se k par, Bk =
Resposta: Bk
2 cos ( k ) cos ( 2k )
2 cos ( k ) 1
+
=
k
k
k
2 ( 1) 1
3
=
k
k
2 (1) 1
1
=
k
k
3
k se k mpar
=
1
se k par
k
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09-10-2011
115/388
a) s os termos em seno.
b) s os termos em cosseno.
c) s os harmnicos mpares em termos seno e cosseno.
Recordar:
Bn = m u ( t ) sin ( n0t ) dt
u =t
du = dt
dv = sin ( n0t ) dt
v=
y y0 = m ( t t0 ) y ( 1) =
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cos ( n0t )
n0
udv = uv vdu
1
1 k
t ( k ) ) y +1 = t +
(
k
k
k
y=
t
k
09-10-2011
Bn =
2
t
2
sin ( n0t ) dt Bn =
k (k ) k k
2k
116/388
k sin ( n t ) dt
0
k
k
cos ( n0t )
1
1 t. cos ( n0t )
Bn = 2 t sin ( n0t ) dt Bn = 2
dt
k k
k
n0
n
0
k
Sei que 0 =
2 2
=
T
2k
k
n0
n 20 2 k
2
t.cos n
1
2k
Bn = 2
k
2
n
2k
2
k sin n
( k ) .cos n
1
2k
+ 2k
Bn = 2
2
k
2 2
n
2k
2k
( )
2
cos n
2
Bn =
2
k k .cos n
k sin n
k
2k
+ 2k
2
2
2
2 2
n
n
n
2k
2k
( )
sin ( ) = sin ( )
( )
( )
cos ( ) = cos ( )
2
sin n
cos n
2
+
2
2
2
2
n2 n
n 2
2
sin n
2
2
2
2
n n
2
2
2
n
n ( n ) n ( )
n ( n )
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2
t sin n
t
+
2k
2 2
n n
2k k
( )
sin ( 2 ) = 0
09-10-2011
cos ( 2 ) = 1
cos ( n ) =
117/388
( 1)
=1 ou =1
=0
=1 ou =1
=0
2
2
n
n ( n ) n ( )
n ( n )
Bn =
Bn =
cos ( n ) cos ( n )
n
n ( )
2.cos ( n )
Bn =
2
n
( 1)
n
Bn = 0
A0 =
1
2
An =
An =
2
t
2
t
cos ( n0t ) dt +
+ cos ( n0t ) dt
k ( k ) k k
k ( k ) 0 k
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Sei que 0 =
09-10-2011
118/388
2 2
=
T
nk
Minhas contas:
k An
0 t cos ( n0t ) dt =
n0
n 20 2 0
2k
An =
2
=0
2
k sin n
k cos n
k
sin
2
k 2 cos ( 2 )
k cos ( 2 )
nk
nk
(
)
=
+
=
+
=
2 2
2
2
22 2
22 2
2 2
n
n 2 2
nk
n k
An
An
n0
n 20 2 0
0
2
t sin n
nk
=
2
n
nk
2
t cos n
t
2
+
nk =
cos ( n ) 1
2
2 2
n
2 2
n
nk
An =
4
n 2 2
se n par
se n impar
Resoluo 7.9.2c)
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09-10-2011
119/388
u1 ( t )
u2 ( t )
y y0
m = t t
0
=
y = m t t
( 0)
y y0
m = t t
0
=
y = m (t t )
0
m=
1 0
0 ( k )
y=
m=
1
( t ( k ) )
k
1 0
k 0
y=
m=
1
(t 0)
k
1
y = t 1
k
m=
1
k
y=
1
k
1
t
k
A0 = 0
0
An = ?
An
0
2
n
= 2 2 ( t ) 1 An =
4
n
n 2 2
Bn = ?
2 1
2
1
An =
+ cos ( n0t ) dt
1 cos ( n0t ) dt +
2k k k
2k 0 k
se n par
se n impar
2 t
2
t
Bn =
+ sin ( n0t ) dt
1 sin ( n0t ) dt +
2k k k
2k 0 k
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09-10-2011
120/388
k =1
k =1
Com Ak =
2
1
u p ( t ) . cos ( k0t ) dt , e o caso particular da origem A0 = u p ( t ) dt
T0 T0
T0 T0
2
u p ( t ) .sin ( k0t ) dt . O k sempre positivo.
T0 T0
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0 A
T 0
y y0
x x0
m =
A
( t t0 )
T
y =
m =
y =
09-10-2011
m =
A
(t 0)
T
121/388
A
T
y =
A
t
T
k =1
k =1
1
1
A
1 A
A0 = u p ( t ) dt =
tdt =
tdt
T0 T0
T T T
T T T
Nota: como
A
uma constante, coloco fora do integral.
T
A0
A t2
= 2
T 2
2
2
A ( 0 ) ( T )
A T2
A
= 2
= 2
=
2
T 2
2
T 2
A olho seria assim: o valor mximo A, e o mnimo zero, fica (porque tem a forma geomtrica
de um triangulo):
A0 =
Ak =
A0
A
=
2
2
2
1
u p ( t ) . cos ( k0t ) dt =
T0 T0
T
0
A
T T t.cos ( k0t ) dt
Ak
2
0 =
0
2
2A
2 A t.sin ( k0t ) cos ( k0t )
=
u p ( t ) . cos ( k0t ) dt = 2 . t.cos ( k0t ) dt = 2 .
+
T0 T0
T T
T
k 0
k 20 2
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09-10-2011
122/388
Ak
Ak
2
0 =
T .sin k
T ) cos k
T )
(
(
2A
T
+
T
= 2 .
2
2
T
2
k
k2
T
T
2
2
sin ( k 2 ) cos ( k 2 )
2 A T .sin ( k 2 ) T cos ( k 2 )
= 2 .
+
+
= A.
2
2
k
T
k 2
k 4
2k 2 2
sin ( k 2 ) = sin ( k )
cos ( k 2 ) = cos ( k )
sin ( k ) cos ( k )
Ak = A.
+ 2 2
2k
k
Correcto assim:
0
Ak =
2
2A
u p ( t ) . cos ( k0t ) dt = 2 . t. cos ( k0t ) dt ( preciso um calculo auxiliar!)
T T
T0 T0
u'
t
k 0
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1
k 0
sin ( k0t ) t 1.
sin ( k0t ) +
1
2
k 0 2
1
k 0
sin ( k0t ) dt
cos ( k0t )
09-10
10-2011
123/388
Ak =
2A
2A
t
1
. t.cos ( k0t ) dt = 2 .
sin ( k0t ) + 2 2 cos ( k0t ) dt
2
T T
T T k 0
k 0
Callo auxiliar
0
Ak
Ak
2A t
1
= 2 .
sin ( k0t ) + 2 2 cos ( k0t )
=
T k 0
k 0
T
( T )
2 A ( 0 )
1
1
= 2 .
sin ( k0 ( 0 ) ) + 2 2 cos ( k0 ( 0 ) )
sin ( k0 ( T ) ) + 2 2 cos ( k0 ( T ) )
T k0
k 0
k 0
k0
=0
=0
Ak
2 A
1
1
= 2 . 0 + 2 2 cos ( 0 )
sin ( k0T ) + 2 2 cos ( k0T )
T
k 0 k0
k 0
=1
cos ( ) = cos ( )
cos ( 2 ) = 1
0 =
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cos ( n ) =
( 1)
2
T
Ak
09-10-2011
124/388
2A
1
T
1
2
2
sin k
cos k
= 2.
T
T
2
T 2 2 2 k 2
T
T
2 2
k
k
T
T
T
Ak =
2
2
2A T 2
T .T
T2
.
sin
k
2 2 2 cos k
2 2 2 2
T k 2
k 2
T
k 2
T
Ak =
2A T 2
T2
T2
2 2 2
.
sin
k
2
cos
k
2
(
)
(
)
k 2 22 2
k 2
T 2 k 2
=0
=1
1
1
1
Ak = 2 A. 2 2 2 0 2 2 2 (1) = 2 A. 2 2 2 2 2 2 = 2 A.0 = 0
k 2
k 2
k 2
k 2
0
Bk
2
A
2A
=
t.sin ( k0t ) dt = 2 . t.sin ( k0t ) dt
T T T
T T
Calculo Auxiliar:
t ) dt
( k
t .sin
0
u'
1
k0
cos ( k0t ) t
1
k0
cos ( k0t ) dt =
t
k0
cos ( k0t ) +
1
2
k 0 2
sin ( k0t )
Assim fica:
0
Bk
2A t
1
= 2 .
cos ( k0t ) + 2 2 sin ( k0t )
T k 0
k 0
T
Bk =
( T )
2 A ( 0 )
1
1
.
cos ( k0 ( 0 ) ) + 2 2 sin ( k0 ( 0 ) )
cos ( k0 ( T ) ) + 2 2 sin ( k0 ( T ) )
2
T k0
k 0
k 0
k 0
Bk
2 A
1
T
1
= 2 . 0 + 2 2 sin ( 0 )
cos ( k0T ) + 2 2 sin ( k0T )
T
k 0 k0
k 0
=0
=0
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09-10-2011
cos ( ) = cos ( )
sin ( 2 ) = 0
cos ( 2 ) = 1
0 =
Bk
125/388
cos ( n ) =
( 1)
2
T
2A
T
2
1
2
= 2 .
cos k
T
sin k
T
2
T k 2
T
T
2 2
k
T
Bk =
2 A TT
T2
cos
k
2
sin
k
2
( ) 2 2 2 ()
k 2
T 2 k 2
=1
=0
1
Bk = 2 A.
(1) 0 = 2 A.
k 2
k 2
k =1
k =1
A
k
v (t ) =
+
A +
A
+ ( 0 ) cos ( k0t ) +
2
k =1
k =1 k
=0
sin ( k0t ) =
A + A
+
sin ( k0t )
2
k =1 k
1 decomposio em serie de Fourier
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09-10-2011
126/388
v ( t ) = D0 + Dk cos ( k0t + Ck )
k =1
D0 = A0
(e neste exerccio A0 =
B
Ck = arctg k = arctg k
Ak
0
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A
Dk = Ak2 + Bk2 = Bk2 = Bk =
k
=0
= arctg ( ) =
2
(nota: Ck = k e a fase.)
09-10-2011
A A
=
+
cos k0t +
2 k =1 k
2
v ( t ) = D0 + Dk cos ( k0t + Ck )
Assim como
k =1
v (t ) =
Resoluo 7.9.4b
127/388
A A
+
cos k0t
2 k =1 k
2
u p (t ) =
Ce
k
jk 0 t
k =
Com Ck =
1
u p ( t ) e jk0t dt , e cuidado com os sinais. Aqui o expoente negativo.
T0 T0
Assim fica: Ck =
1
A
t.e jk0t dt =
T T T
A
2 t.e jk0t dt
T T
Decorrar este integral, pois sempre igual
(Ou seja, at agora tem se trs integrais para saber de cor, que esta, uma com o seno, e outra com o
cosseno).
Continuando - Ck =
A
T2
t.e
jk 0t
dt
Ck
A t
1
A t
1
jk0t
jk0 t
jk0t
jk0t
= 2
.e
2 2 2 .e
=
.e
+ 2 2 2 .e
2
T jk0
j k 0
T
j
k
j
k
0
0
T
sem o "t"!
T
Ck =
A
T2
( 0 ) j k0 ( 0 )
( T ) jk0 ( T )
1
1
jk ( T )
jk 0
.e
+ 2 2 2 .e 0 ( )
.e
+ 2 2 2 .e 0
j k 0
j k 0
jk0
j k 0
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Sei que 0 =
2
T
09-10-2011
128/388
Ck =
A 1
T
1
.e jk0T 2 2 2 .e jk0T
+
2 2 2
2
T j k 0
jk0
j k 0
Ck =
A 1
T
1
jk0T
jk0T
.
e
.
e
+
T 2 j 2 k 20 2 jk0
j 2 k 20 2
j 2 = 1
Ck
A
1
T
=
+
2
2
T 2 2
2
jk
k
T
T
Ck
.e
2
jk
T
1
2
k
.e
2
jk
T
2
2
jk
T
A T2
T .T jk T T
T2
T
=
+
.
e
.
e
2 2 2
jk 2
k 2 22 2
T 2 k 2
1
1
Ck = A 2 2 2 +
.e jk 2 2 2 2 .e jk 2
jk 2
k 2
k 2
=0
1
1
Ck = A 2 2 2 +
. (1) 2 2 2 . (1)
jk 2
k 2
k 2
1
1 j
jA
jA
jA
Ck = A
= A.
.
=
=
=
j 2 k j
j. ( j ) 2 k
2 k
2 k
j 2 k
=1
Sabendo que:
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Verifica se que Ck
A jBk
= k
2
09-10-2011
A
k
0 j
=
A
= j
2 k
2
+
Ce
jk0t
k =
129/388
A j 2
.e
=
2 k
jA jk0t
=
e
=
k = 2 k
+
A j 2 jk0t
.e .e
k = 2 k
+
k 0
A + jA jk0t
A + A j 2 jk0t
+
.e
=
+
.e .e
2 k = 2 k
2 k = 2 k
k 0
k 0
v(t )
u p (t )
Ck
A t
1
A t.e jk0t e jk0t
jk 0 t
j k 0 t
=
.e
+ 2 2 2 .e
=
2 2
T 2 j k 0
j k 0
T 2 jk0
k 0 T
T
Ck =
A
jk 2
A j 2
.e
k 2
Ck
=0
A jBk
= k
2
B
= j k
2
A
A
Bk =
= j
k
2 k
A j 2
.e
2 k
Calculado na pagina 13
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09-10-2011
A j 2
.e
2 k
A
2 k
130/388
Esboar o grfico:
Como se pode ver pelo grfico, o mdulo (em cima) par, pois se rodarmos o eixo na ordenada,
constatamos que simtrico. E em baixo, simtrico na origem.
Os mdulos so sempre nmeros positivos e reais.
Na origem uma definio especfica que C0 = A0 =
C2
j
A
.e 2
( 2 ) 2
C1
A
4
A
2
j
A
.e 2
(1) 2
C3
A
2
j
A
.e 2
( 3) 2
A
6
Nota:
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C1
C 1
j
A
.e 2
(1) 2
j
A
.e 2
( 1) 2
09-10-2011
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A
, e tem argumento .
2
2
A
, e tem argumento .
2
2
arg ( j ) =
arg ( 3 j ) =
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arg ( 4 ) =
arg ( 4 ) = 0
arg ( 7 ) = 0
arg ( 7 ) =
09-10-2011
132/388
Teorema de Parseval: A potncia mdia de um sinal peridico igual ao somatrio das potncias
das suas componentes na decomposio em srie de Fourier.
P =
(u (t ) , u (t ))
p
2
1
1
u p ( t ) dt =
u p ( t ) u*p ( t ) dt
T0 T0
T0 T0
( 7.74 )
+
1 +
j k 0 t
P =
C
e
Cl e jl0t dt
T0 T0 k =
l =
P =
+
1 +
jk
jk0t
C
.
e
.
e
Cl .e jl .e jl0t dt
T0 T0 k =
l =
+
+
1
P = Ck .e jk . Cl .e jl . e jk0t .e jl0t dt
T0 T0
k =
l =
( 7.75)
Constante
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09-10-2011
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(e
jk0 t
,e
jl0 t
T
1 0 jk0t jl0t
1 e j ( k l )0t
=
e .e
dt =
T0 0
T0 j ( k l ) 0 0
(e
(e
jk0t
,e
jk0t
jk0 t
, e jl0t
j( k l ) 2T T0
0
1 e
1
=
T0 j ( k l ) 0
1 0 jk0t jk0t
1 0 j ( k k )0t
1 0 0
=
e
.
e
dt
=
e
dt
=
e dt = 1
T0 0
T0 0
T0 0
sendo o resultado:
P =
2
1
u
t
dt =
(
)
p
T0 T0
( 7.77 )
k =
( 7.78 )
PT =
v (t )
0
1 A
1
=
t dt =
T T
T
T
=v(t )
A2 2
A2
t
dt
=
T2
T3
T
A2 t 3
A2
t
dt
=
=
T 3 3 T
3
T
2
Com C0 = A0 =
09-10-2011
A
2
C2
Pm
134/388
C1
j
A
.e 2
( 2 ) 2
j
A
.e 2
(1) 2
A
4
C3
A
2
j
A
.e 2
( 3) 2
A
6
A2
A2
A2
A
= C + 2 C1 + 2 C2 + 2 C3 = + 2 2 + 2
+2
2
4
16 2
36 2
TEOREMA DE PARSEVAL
Pm =
2
0
A2
A2
A2
A2
+ 36
+
9
+
4
=
4
72 2
72 2
72 2
A2 49. A2
+
4
72. 2
A2
=
18 2 + 49 )
2 (
72.
P
Percentagem: m =
PT
A2 49. A2
+
4 72. 2
A2
3
: A2
: A2
1
49
+
4 72. 2
1
3
x3
=
x3
3 147
+
= 95, 68%
4 72. 2
Ou seja, com apenas trs valores de Ck consegue se uma boa aproximao da potencia total.
Resoluo 7.9.4e) - v ( t ) = v ( t ) + e ( t )
Este termo v ( t ) obtido apenas pelo somatrio do 3+1 primeiros termos. Ou seja os valores
C0 , C1 , C2 , C3 . Ou seja apesar da quantidade de termos tenderem para uma quantidade de
infinitos termos, s com estes 4 termos consegue se 95,68% da potncia total do sinal.
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09-10-2011
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A + A j 2 jk0t
, com o k = .
+
.e .e
2 k = 2 k
k 0
A + A j 2 jk0t
, com o k = 3 , pois tem uma boa
=
+
.e .e
2 k =3 2 k
k 0
aproximao. Assim v ( t ) = v ( t ) + e ( t )
< v2 (t ) > =
( v (t ) + e (t ))
= v 2 ( t ) + 2v ( t ) e ( t ) + e2 ( t )
=0
Porque que 2v ( t ) e ( t ) = 0 ?
Produto Escalar
Valor Mdio do
sinal Quadratico.
P
T
Potncia total
do sinal
P
m
Potncia mdia
do sinal
A3 A2 49 A2
3 4 72 2
Valor Mdio do
erro Quadratico.
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09-10-2011
136/388
Ck e jk0 nT , com Ck =
k =<
N>
a
b
1
u p ( nT ) e jk0 nT
b a ) + 1 k =<
(
Na >
=N
Ck =
1
N
u p ( nT ) e jk0 nT =
n =< N >
b
1
u p ( nT ) e jk0 nT
b a ) + 1 k =<
(
Na >
=N
Ck =
7
1
1 7
jk0 nT
u
n
T
e
=
u p ( nT ) e jk0 nT
(
)
p
8
3
4
+
1
(
) ) n=0
(
n =0
=7
Parei aqui ..
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09-10-2011
137/388
a) u ( t ) = ( t )
b) u ( t ) = A
c) u ( t ) = hH ( t )
1 se t T
d) PT ( t ) =
(ver pagina 8 do capitulo 8).
0 se t > T
e) u ( t ) = e t hH ( t ) , com > 0
t
T +1
t
f) u ( t ) = +1
T
0
g) u ( t ) = e j0t
se T t 0
se 0 t T
se outros
h) u ( t ) = cos (0t )
i)
u ( t ) = sin ( 0t )
u ( t )
U ( )
U ( ) =
F {u ( t )}
u (t ) e
j t
dt
Este termo " e jt " que faz a transformada de Fourier. Ver nota sobre Novo referencial.
E a Inversa u ( t ) =
{U ( )}
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1
=
2
U ( ) e
jt
dt
09-10-2011
138/388
Transformada de um Dirac:
U ( ) =
F {u ( t )}
u (t ) e
+
jt
dt =
(t ) e
jt
dt
Vou ter que realizar um clculo auxiliar, e igualando o t = 0. Colocando assim na origem. Mas
primeiro vou recordar um pouco de teoria.
(e
j1t
, ee
j2t
j1t j2 t
dt = lim
(e
j1t
, ee
j2t
T0
T0
2
j (1 2 )t
T
0
2
dt = lim
T0
j (1 2 )
T0
2
j (1 2 )
e
j ( 1 2 )
T0
2
T
T
2sin (1 2 ) 0
sin (1 2 ) 0
T
2
2
= lim
= lim T0
= lim T0 sin c (1 2 ) 0
T0
T0
T0
2
2 )
(1 2 )
(1
Senocardinal
1
t
( t ) = lim f ( t ) = lim sin c ,
0
0
sendo
o parmetro de controlo.
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09-10-2011
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Calculo Auxiliar:
+
U ( ) =
x ( t ) ( t t0 ) dt =
x ( t0 ) ( t t0 ) dt = x ( t0 ) ( t t0 ) dt
=1
U ( ) = x ( t0 ) x 1 = x ( t0 )
U ( ) =
F {u ( t )}
e =1
jt
= u ( t ) e dt = ( t ) e jt dt =
+
( t ) dt
= 1
U ( ) e
jt
d 2 u ( t ) =
U ( ) e
jt
(8.45)
por t, obtm-se
2 u ( ) =
U (t ) e
jt
dt
(8.46 )
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Este resultado diz que a transformada da funo U ( t ) 2 u ( ) , uma vez que o que se obteve foi
efectivamente a definio da transformada directa.
Assim
F
u ( t )
U ( )
F
( t )
1
F
1
2 ( )
F
1
2 ( )
Assim fica U ( ) =
F {u ( t )}
F
A
2 A ( )
F { A} , em que A constante,
U ( ) = 2 A ( )
F {u ( t )}
u ( t ) dt
0
1.e
0
+
j t
dt =
e
0
j t
1 jt
dt =
.e
j
0
1 j ( + ) j ( 0)
1 + 0
1
1
e e =
, e que se traduz
e
e
=
( 0 1) =
j
j
j
j
num imaginrio puro. Ora o sinal original teria que ser impar para tal suceder. Ento o resultado no
este (apesar dos clculos estarem certos!).
U ( ) =
09-10-2011
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( 8.90 )
du ( t )
d 1
=
dt
dt 2
1
jt
U ( ) e d = 2
du ( t )
=
dt
jU ( )
jU ( ) e jt d
( 8.91)
( 8.92 ) .
d nu ( t ) F
n
( j ) U ( )
n
dt
H ( ) , fica
Como u ( t ) = hH ( t ) e hH ( t )
d 1hH ( t ) F
1
( j ) H ( )
1
dt
d 1hH ( t )
t
(
)
.
1
dt
F
( t )
j H ( )
=1
09-10-2011
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Como o 2 membro a derivada do 1 membro, e sei que a derivada de um Dirac um, fica:
j H ( ) = 1
H ( ) =
1
j
Esta definio afirma que para um sinal ter transformada puramente imaginria, a sua representao
nos tempos deve ser Real e impar, o que no o caso da funo u ( t ) = hH ( t ) , pois embora seja
Real, no tem simetria impar.
Sei que qualquer sinal pode ser decomposto em sinais pares e mpares.
Sinal mpar
Sinal par
u ( t ) = hH ( t ) = hH p ( t ) + hHi ( t )
F
1
Sei que ( t )
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F
1
2 ( )
F
u ( t )
U ( )
F
U ( t )
2 ( )
F
1
2 ( )
1 F
( )
2
H H p ( ) = ( )
F
hHi ( t )
H Hi ( )
d n hH i ( t )
dt
'
( j ) H H i ( )
F
( t )
j H H ( )
i
=1
j H H i ( ) = 1
H Hi ( ) =
1
j
( mpar )
H ( ) = F
{h ( t )}
= F
{h
Hp
( t ) + hH ( t )}
i
= F
{h
Hp
( t )} + F
{h ( t )}
Hi
H ( ) = H H p ( ) + H Hi ( ) = ( ) +
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1
j
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1 se t T
Resoluo do Exerccio 8.15.1 d) - PT ( t ) =
(ver pagina 8 do capitulo 8).
0 se t > T
Trata se de um pedestal.
P ( ) =
F { p ( t )}
p ( t ) .e jt dt =
P ( ) =
P ( ) =
j t
dt =
1
. cos ( T ) + j sin ( T ) cos (T ) + j sin (T )
j
P ( ) =
j sin ( T ) = j sin (T )
1
. cos (T ) j sin (T ) cos (T ) j sin (T )
P ( ) =
1
2
. j 2sin (T ) =
.sin ( T )
T
, e fica
T
P ( ) =
E sei que
T
1
1 jT
j T
. e jt
=
. e
e ( )
T
j
j
j t
1.e dt =
.sin (T ) .
sin (T )
T
T
= 2sin (T ) .
= 2T .
T
T
T
sin ( T )
um seno cardina. Com uma amplitude de 2T .
T
P ( ) =
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2T .sin c (T )
09-10-2011
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U ( ) =
F {u ( t )}
u ( t ) .e
j t
dt
1
+ j
u ( t ) = e t hH ( t ) = e t .1
U ( ) =
F {u ( t )}
jt
u ( t ) .e dt =
0
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e t .1.e jt dt =
( t + jt )
dt =
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1
Sei que e dt = e xt , fica:
x a
a
xt
U ( ) =
( t + j t )
dt =
U ( ) =
( + j )t
1
+ j )t
.e (
dt =
( + j )
0
+
1
1
. e ( + j )t
. e( + j ) + e( + j )0
=
0
( + j )
( + j )
U ( ) =
1
. e e0 =
( + j )
1
1
. 0 1 =
+ j
( + j )
Agora vou ter que passar para a forma polar, e em que consiste por multiplicar tudo pelo conjugado
do numerador.
U ( ) =
1
1
j
j
=
.
=
=
2
j
2
2
2
2
+ j
+ j j
+
+ + 2
U ( )
=
2
j =
2
2
+ +2
2
2
+ 2 + 2
No leva "j" e o sinal passa a positivo.
U ( ) =
2
2 2
+ )
(
2
2
2 2
+ )
(
2
2 + 2
( 2 + 2 )
1
2
+ 2
Nota:
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09-10-2011
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Argumento -
Assim fica
Graficamente - constante e que varia. Mais uma nota, o sinal par, logo simtrico ao eixo
das ordenadas.
arctg ( ) =
arctg ( 0 ) = 0
2
arctg = 1
4
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arctg ( + ) =
arctg (1) =
09-10-2011
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Exemplo 8.4 - Determinar a transformada de Fourier inversa do sinal da figura 8.13, definido pelo
seu mdulo e fase.
U ( ) = ?
U ( ) = U ( ) .e
j arg U ( )
U ( )
U ( ) .e j arg U ( )
=
j arg U ( )
U ( ) .e
j 2
1.e se -1 < < 0
j 2
se 0 < < 1
= 1.e
0
se > 1
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09-10-2011
U ( )
u (t ) =
1
2
{U ( )} =
149/388
j se -1 < < 0
= j se 0 < < 1
0
se > 1
jt
U ( ) .e d =
0
1
1
j t
j
.
e
d
+
j.e jt d
2 1
0
1
Sei que e dt = e xt , fica (cuidado que em ordem a e no em ordem a t ):
x a
a
xt
u (t )
u (t ) =
0
1
0
1
j jt
1 j jt
1 1 jt
1
=
. e +
.e =
. e + .e jt
2 j t
2 t
1 t
0
0
1 j t
1
2
u (t ) =
0
1
1
1
1
. e jt .e j t =
2
1 t
0
t
1 j 0 t 1 j 1 t 1 j 1 t 1 j 0 t
. e ( ) e ( ) e ( ) e ( )
t
t
t
1 1 0 1 jt 1 jt 1 0
1 1 1 jt 1 jt 1
. e e e e =
. e e +
2 t
t
t
2 t t
t
t
t
u (t ) =
1
2
1
2 1
u (t ) =
1
2
1
2 1
j sin ( t ) = j sin ( t )
u (t ) =
1
2
1
2 1
u (t ) =
1 2 1
1
1
1
. cos ( t ) + j sin ( t ) cos ( t ) j sin ( t )
2 t t
t
t
t
u (t ) =
1 cos ( t )
1 2 2
1 1 cos ( t )
. cos ( t ) =
.
=
t
t
t
2 t
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150/388
cos (0t )
b) u ( t ) =
0
c) u ( t ) =
se t < T
se t > T
sin ( t )
t
U ( ) =
u (t ) e
jt
( + 0 ) + ( 0 )
Um Dirac
Outro Dirac
2T sin c (t )
Vou utilizar a propriedade das convolues nas frequncias para calcular o resultado.
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09-10-2011
151/388
E pretende se:
Fica ento: U ( ) =
1
( + 0 ) + ( 0 ) 2T sin c (T )
2
U ( ) =
1
( + 0 ) + ( 0 ) 2 T sin c (T ) =
U ( ) = ( + 0 ) + ( 0 ) T sin c (T ) =
U ( ) = T sin c ( ( + 0 ) T ) + T sin c ( ( 0 ) T )
se t < T
se t > T
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e j0t + e j0t
Sei que cos (0t ) =
2
e j0t e j0t
+
Assim u ( t ) = 2
2
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152/388
1 se t < T
e tambm que o pedestal v ( t ) =
.
t
>
T
0
se
se t > T
se t < T
F
PT ( t )
2T sin c (t )
F
v ( t )
V ( )
Agora vou utilizar a 6 propriedade (pagina 21), em que e j0t representa o pedestal. No outro
membro substituiu o ( ) por ( 0 ) .
F
v ( t ) .e j0t
V ( 0 )
F
v ( t ) .e j0t
2T sin c ( 0 ) T
F
Ento v ( t ) .e j0t + v ( t ) .e j0t
2T sin c ( ( + 0 ) T ) + 2T sin c ( ( + 0 ) T )
e j0t e j0t F
+
v (t )
2 T sin c ( ( + 0 ) T ) + 2 T sin c ( ( + 0 ) T )
2
2
U ( ) = T sin c ( ( + 0 ) T ) + T sin c ( ( 0 ) T )
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09-10-2011
153/388
Resoluo da 8.15.3c) Como se calcula a transformada? No posso usar a definio, porque nunca
mais chego ao fim do clculo. Devo me socorrer das propriedades. Aqui vou utilizar a propriedade
da dualidade.
u (t ) =
sin ( t )
t
sin ( t )
, a sua transformada :
t
u (t ) =
sin ( t )
F
2 u ( )
t
A ter em conta que u ( ) o reverso! Mas como a funo u ( ) par, o resultado igual ao
reverso.
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09-10-2011
154/388
( 8.44 )
1
2
j t
U ( ) e d 2 u ( t ) =
U ( ) e
j t
( 8.45 )
2 u ( ) =
U (t ) e
j t
( 8.46 )
dt
Este resultado diz que a transformada da funo U ( t ) 2 u ( ) , uma vez que o que se obteve foi
efectivamente a definio da transformada directa. (ver capitulo 8, pagina 16).
sin ( t )
t
F
sin c (Wt )
PW ( )
F
sin c (Wt )
PW ( )
1 sin (Wt ) F
PW ( )
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sin (Wt )
. Assim
Wt
W sin (Wt ) F
PW ( )
Wt
sin (Wt ) F
PW ( )
t
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155/388
sin ( t ) F
t
0
1 se < 1
sin ( t ) F
t
0 se > 1
se < 1
se > 1
F
?
a) sin ( 3t ) cos ( t )
1
1
sin ( 4t ) + sin ( 2t )
2
2
F
j ( + 0 ) ( 0 )
Genericamente: sin (0t )
Fica:
1
1
F
sin ( 4t ) + sin ( 2t )
j ( + 4 ) ( 4 ) + j ( + 2 ) ( 2 )
2
2
2
2
2
2
Representam 4 riscas.
2
b) ?
2 + j ( 5 )
Sugestes: jrvalente@netmadeira.com
u (t ) =
1
2
09-10-2011
j t
U ( ) e d 2 u ( t ) =
156/388
U ( ) e
j t
( 8.45 )
Mas no d!
Ento vai se fazer por tentativas e ao contrrio. Ou seja, vou pensar o que que d o que
temos.
Utilizando a folha de propriedades da faculdade de Castelo Branco:
F
e t hH ( t )
F
e 2t hH ( t )
1
+ j
1
2 + j
F
e2t hH ( t ) e j 5t
1
2 + j ( 5 )
2
J tenho parte do resultado pedido: ?
2 + j ( 5 )
22
2 + j ( 5 )
Agora vou utilizar a propriedade da derivao (equao 8.103 da pagina 28 do capitulo 8).
dU ( )
F
jt.u ( t )
Assim fica:
F
jt. 22 e 2t hH ( t ) e j 5t
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j 22
2 + j ( 5 )
09-10-2011
F
j t. 22 e 2t hH ( t ) e j 5t
Como e2t .e j 5t = e(
j 5 2 ) t
157/388
j 22
2 + j ( 5 )
, fica:
F
22 t. e( 2 + j 5)t hH ( t )
22
2 + j ( 5 )
Este exerccio no era evidente (no era directa). A nica pista que se tinha era o
denominador.
Exerccio 8.15.8
b) Suponha que o sinal passa por um filtro com funo de transferncia G ( ) , apresentada na
figura abaixo. Calcule W1 , de modo a que sada se tenha um sinal com 95% da potncia de
s ( t ) . Justifique.
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09-10-2011
158/388
Resoluo 8.15.8a)
jt
dt +
( t ) e
u
Fase
Mdulo
jt
, que o
u
t
e
dt
(
)
0
1
+ j
Degrau Heaviside
2
t
F
e
hH ( t )
+e
hH ( t )
2
+ 2
a 0
Fica:
0 a +
2
+ 2
F
e t hH ( t ) + e t hH ( t )
Se for conhecida a
F
u ( t )
U ( )
F
U ( t )
2 u ( )
2 ( e hH ( ) + e hH ( ) )
2
2 +t
2
2 ( e hH ( ) + e hH ( ) )
2 + t2
2
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Depois fica:
2 +t
09-10-2011
(e
159/388
hH ( ) + e hH ( ) )
s (t ) =
e hH ( ) + e hH ( ) .e
1
2 + t
2
1
2
No fim se pode ter, na equao, o j, pois o mdulo par e a fase impar. Obtm se um numero
puramente Real.
Modulo
Trata se de um filtro.
Fica:
Pn =
1
2
( ) d =
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Pedestal
1
2
2
e d +
1
2
d =
09-10-2011
160/388
Nota: do lado esquerdo o exponencial positivo ( e 2 ) , pois a funo cresce desse lado, e negativo
do lado direito ( e 2 ) , pois esta decrescente.
1
=
2
Pn
1
( ) d =
2
Pedestal
1
d +
2
d =
1
2
1
1 2 2
2
e
d
+
e d
2 W1
2 0
Pa =
1
2
1
2
e2W1
Ou seja
1
2
1
2
e 2W1
= 0, 95.
1
2
1 0,95 = e 2W1
1 e 2W1
= 0,95
e 2W1 = 0,5 W1 =
ln ( 0, 5 )
2
Exerccio 8.15.10 Calcule a srie exponencial de Fourier do sinal a seguir representado, usando a
transformada de Fourier:
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09-10-2011
161/388
Resoluo 8.15.10 - Como peridica, vou apenas cingir me a um perodo. Tanto posso utilizar a
definio, como a propriedade:
1
U 0 ( ) =
u ( t ) .e
jt
dt = 2sin c ( )
Propriedade
0
Definio
Sei que 0 =
2
T0
U 0 ( k0 )
2
e que Ck =
T0
3
2
2 sin c k
3
=
3
Resoluo 8.15.14 Vou ter que utilizar a expresso para sinais discretos. S mais uma nota: como
tenho no eixo dos n valores em N, posso afirmar que tenho coeficientes.
09-10-2011
u ( n ) .e
162/388
jn0T
n =
U () =
u ( n ) .e
jn
N1
n =
(1) .e
jn
n = N1
Vou utilizar a mudana de varivel, de forma a ter zero no limite inferior da integrao.
( r0 = n + N1 )
U () =
2 N1
j ( r0 N1 )
r0 = 0
2 N1
j ( r0 N1 )
= e
jN1
r0 = 0
2 N1
jr0
= e
r0 = 0
jN1
1 ( e j )
j ( 2 N1 +1)
e j
U ( ) = e jN1 .
1 (e
e jN1 .e
j j ( 2 N1 +1)
j ( 2 N1 +1)
j( 2 N1 +1) 2
2
. e
e
j j
j
e 2 e 2 e 2
j ( 2 N1 +1)
Esta abertura da exponencial teve por finalidade o facilitar os clculos, pois agora mais evidente
o cortar.
e jN1 .e
j ( 2 N1 +1)
U () =
e
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j ( 2 N1 +1)
j ( 2 N1 +1) 2
2
. e
e
j ( 2 N1 +1)
j ( 2 N1 +1)
2
2
e
= e
j
j
j
j 2
2
2
2
e
e
e
U () =
09-10-2011
j ( 2 N1 +1)
j
2
e
e
j ( 2 N1 +1)
j
sin ( 2 N1 + 1) . 2 j
2
sin . 2 j
2
163/388
U ()
sin ( 2 N1 + 1)
2
si n
2
( A funo par )
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09-10-2011
164/388
Resoluo 8.15.16a) - y ( t ) = u ( n ) v ( n )
5 n < 5 y ( nT ) =
n6
1 e (
1 e 3T
y ( nT ) =
3T n + 6 )
3T ( n 5 )
. 1 e
3T ( 5 + 6 )
1 e 3T
3T ( n 5 )
. 1 e 33T
= e
1 e 3T
11T
sin
2
U ( ) =
T
sin
y ( ) = ?
V ( ) =
3 nT
.e jnT =
n =0
1
1 e
( 3T + jT )
3 nT
.e jnT =
n=0
1
1 e
( 3T + jT )
1
3T
1 e
cos ( T ) je ( ) sin (T )
( 3T )
Forma Sinusoidal
V ( ) =
V ( ) =
1 e
3T
cos (T ) + e
3T
sin (T )
1
1 e
3T
cos (T ) + e
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.e
6T
e3T sin ( T )
jarctg
3 T
cos (T )
1 e
sin (T )
Sinais e Sistemas Terico-prtica
09-10-2011
165/388
Exerccio 8.15.17 Sabendo que a transformada de Fourier referente a um sinal discreto dada por:
arg U ( ) = 2
1
2
U ( ) .e
jn
As variveis dos limites foram modificadas para que a definio sirva para qualquer valor, e com
uma amplitude unitria!
09-10-2011
166/388
F
X ( )
Preciso de que 2 0 sin c ( 0 n )
F
2 X ( ) . No bem igual. Mas est quase l.
E a propriedade diz me que 20 sin c ( 0 n )
2
2
F
0 sin c ( 0 n )
X ( )
2
2
1
F
0 sin c ( 0 n )
X ( )
F
0 sin c ( 0 n )
X ( )
, fica ento:
u1 ( n ) =
1
1
sin c n +
sin c n
2
2 4
4
u1 ( n ) =
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1
1
sin c n + sin c n
2
2 4
4
Falta a fase! E 2
09-10-2011
167/388
( arg U ( ) = 2 )
sin c ( n + 2 ) + sin c ( n + 2 )
2
2
4
4
F
U ( ) e jt0
Nota: u ( t t0 )
Resoluo 8.15.17b)
u (n)
n =
1
2
U ( )
d .
Como para, fao s para metade, e multiplico por dois. Assim o limite inferior zero.
u ( n)
n =
1
=
2
U ()
2
u ( n)
n =
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1 2
1
d =
. 2. 4d + 2. 1d =
. 4 02 + 4
2 0
1
1
5
2 + =
4 + =
2
4
2 4 2
09-10-2011
168/388
9.9.2 f) - u (t ) = A
0
T >t
T t 3T
3T < t
L
+ ( t n e t ) hH ( t )
n!
(s + )
L
u ( t ) = A.t.hH ( t )
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n!
A.
n +1
(s + )
n +1
, Re [ s ] >
= 0, tem se
A.
(1)! = A
(1) +1
s2
( s + ( 0))
09-10-2011
L
Resoluo 9.9.2 b) Pela transformada n 8, ( e t ) hH ( t )
169/388
1
, Re [ s ] < .
s +
s +
L
hH ( t )
L
hH ( t )
1
s
u (t ) = t. cos ( t ) cos (1) + sin ( t ) sin (1) hH (t ) = t. cos ( t ) cos (1) hH (t ) + t. sin ( t ) sin (1) hH (t )
L s ,
cos ( t ) hH (t )
2
s
+ 2
u (t )
Re [ s ] > 0
U (s)
s
s + 12
2
Cuidado que no posso usar o mesmo para o cos (1) , pois 1 constante
V (s) =
s. cos (1)
s 2 + 12
L
t.u ( t )
dU ( s )
ds
ROC = ROCu
L
t.u ( t )
dU ( s )
ds
ROC = ROCu
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09-10-2011
dU ( s )
ds
s2 1
( s 2 + 1)
s
d 2
s ' ( s 2 + 1) s ( s 2 + 1) '
s + 1
= cos (1)
= cos (1)
2
ds
( s 2 + 1)
Constante!
(s
cos (1)
170/388
(s
s 2 + 1
(s
+ 1)
+ 1) s ( 2s + 0 )
+ 1)
= cos (1)
= cos (1)
( s 2 1)
(s
+ 1)
s 2 + 1 2s 2
(s
+ 1)
= cos (1)
s2 1
(s
+ 2 parte
L
sin ( t ) hH (t )
s +2
Re [ s ] > 0
1
s + 12
2
1. sin (1)
s 2 + 12
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+ 1)
09-10-2011
L
t.u ( t )
L
t.u ( t )
dU ( s )
ds
dU ( s )
ds
dU ( s )
171/388
ROC = ROCu
ROC = ROCu
ds
1
d 2
1 ' ( s 2 + 1) 1( s 2 + 1) '
s + 1
= sin (1)
= sin (1)
2
ds
( s 2 + 1)
1 ( 2 s + 0 )
(s
+ 1)
= sin (1)
2s
(s
+ 1)
2 s.sin (1)
(s
+ 1)
dU ( s )
dU ( s )
Resposta: U ( s ) = cos (1)
+ sin (1)
ds
ds
U ( s ) = cos (1)
s2 1
(s
+ 1)
2 s. sin (1)
(s
+ 1)
com Re [ s ] > 0
Assim: sin (0 .t ) hH (t ) =
0
, com Re [ s ] > 0. . Agora vou utilizar a propriedade n 7 (pagina
s + 0 2
2
47):
n
L d U (s)
( t ) .u ( t )
n
n
ds
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ROC = ROCu
09-10-2011
d 2 0 2
'
s + 0 = 0 =
t. sin ( .t ) h (t )) = dU ( s ) =
2
H
0
2
ds
ds
s + 0
172/388
20 s
2
( s 2 + 02 )
d2 2 0 2
''
s + 0
0
=
= 2
2
ds 2
s + 0
t 2 .sin ( 0 .t ) hH (t )) =
d U (s)
ds 2
'
=0
'( s2 + 2 ) s2 + 2
0
0
0
0
t . sin (0 .t ) hH (t )) =
2
2 2
( s + 0 )
2 s0
t 2 . sin (0 .t ) hH (t )) =
( s 2 + 2 )2
0
'
'
0. ( s 2 + 2 ) ( 2 s )
0
0
=
2
2
2
( s + 0 )
'
'
'
2
2 2
( s 2 + 2 ) 2
2
s
s
+
2
s
(
)
(
)
0
0
0
0
=
4
( s 2 + 0 2 )
2 s 2 + 2 2 2 s 2 s 2 + 2 s 2 + 2 '
0(
0 )
0 (
0 )(
0 )
t 2 . sin (0 .t ) hH (t )) =
2 4
2
s + 0 )
(
2 ( s 2 + 2 ) 2 2 s 2 ( s 2 + 2 ) 2s
0
0
0
0
t .sin (0 .t ) hH (t )) =
4
3
2
2
s
(
0 )
2 ( s 2 + 2 )1 2s ( 2.2s )
0
0
0
t . sin (0 .t ) hH (t )) =
2 3
2
s
+
(
0 )
t 2 .sin (0 .t ) hH (t )) =
Resposta: U ( s ) =
20 s 2 200 2 + 8s 20
(s
6 s 20 203
( s 2 + 0 2 )
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+ 0 2 )
203 + 6s 20
(s
+ 0 2 )
6s 20 203
(s
+ 0 2 )
, com Re [ s ] > 0.
09-10-2011
173/388
1 + cos ( 2 x )
2
sin 2 ( x ) =
1 cos ( 2 x )
2
Ento:
1 cos ( 20t ) 1 + cos ( 20t )
a a.cos ( 20t ) b b.cos ( 20t )
u (t ) = a
+ +
+ b
hH (t ) =
hH (t )
2
2
2
2
2
2
a+b
ba
a + b b a
u (t ) =
cos ( 20t ) hH (t )) =
hH (t ) +
cos ( 20t ) hH (t )
2
2
2
2
L
u ( t )
s (b a )
a+b 1 ba
s
1 a+b
+
=
+
.
2
2
2
2 s
2 s + ( 20 )
2 s
2. s 2 + ( 20 )
Resoluo 9.9.2 f) u (t ) = A
0
T >t
T t 3T
3T < t
u ( t ) = s ( hH ( t T ) hH ( t 3T ) )
L 1,
Pela transformada 2, tem se hH ( t )
s
Re [ s ] > 0 .
L U ( s ) .e st
E pela 3 propriedade, a translao nos tempos, u ( t t0 )
Tem se que
L
AhH ( t T )
A sT
.e ,
s
L
AhH ( t 3T )
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A 3 sT
.e ,
s
Re [ s ] > 0
Re [ s ] > 0
09-10-2011
174/388
L A .e sT A .e3sT = A . ( e sT e3sT )
s ( hH ( t T ) hH ( t 3T ) )
s
s
s
u (t )
e x + e x
e at + e at
, logo adaptado ao exerccio fica cosh ( at ) =
.
2
2
e at + e at
e at
e at
Logo u (t ) =
.cos ( at ) hH ( t ) = .cos ( at ) +
.cos ( at ) hH ( t )
2
2
2
u
(
t
)
u2 ( t )
L
Utilizando a 12 transformada, e t cos ( t ) hH ( t )
s +
(s + )
+2
, Re [ s ] >
sa
e at
Vou fazer por partes: u1 (t ) =
.cos ( at ) , com = a e = a , fica U1 ( s ) =
.
2
2
( s a ) + a2
Vou fazer por partes: u2 (t ) =
e at
.cos ( at ) , com = a e
2
, fica
2
2
2
2
1 (s a) (s + a) + a + (s + a) (s a) + a
2
2
2
( s + a ) + a2 ( s a ) + a2
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)(
09-10-2011
2
2
2
2
2
2
1 ( s a ) ( s + 2s + a ) + a + ( s + a ) ( s 2s + a ) + a
2
( s 2 2s + a 2 ) + a 2 ( s 2 + 2s + a 2 ) + a 2
)(
175/388
2
2
2
2
1 ( s a ) ( s + 2 s + 2a ) + ( s + a ) ( s 2 s + 2a )
2
2
2
2
2
s
2
s
+
2
a
s
+
2
s
+
2
a
(
)(
)
3
2
2
2
3
3
2
2
2
3
1 ( s + 2s + 2a s ) + ( as 2as 2a ) + ( s + 2s + 2a s ) + ( as 2as + 2a )
2
s 4 + 2 s 3 + 2 a 2 s 2 2 s 3 4 s 2 4 a 2 s + 2 a 2 s 2 + 4 a 2 s + 4a 4
2
s 4 2 s 3 + 2 s 3 4 s 2 + 2 a 2 s 2 + 2 a 2 s 2 4 a 2 s + 4 a 2 s + 4 a 4
2
1 s ( 2s + 4s + 4a ( a 1) )
2 s 4 + 4s 2 ( a 2 1) + 4a 4
No sei fazer mais.. mas como parecido com o exerccio pratico da aula pratica numero 4. S
que o desenvolvimento ao contrrio.
Os plos: s 4 + 4a 4
s 3e s
s3
= 4
= 4
.e s
4
4
s + 4a
s + 4a
s 4 = 4 a 4
s = 4 4 a 4
s = 4 a
s = 4a e
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s = 4a e
+ 2 k
4
, com k {0,1, 2, 3}
s = 4a e
+ 2 k
s = a 2.e
Se k = 0 :
s = a 2.e
Se k = 1:
s = a 2.e
Se k = 2 :
s = a 2.e
Se k = 3 :
s = a 2.e
j +k
2
4
j +k
2
4
09-10-2011
j +k
2
4
s = a 2.e
s = a 2.e
j +k
2
4
j +k
2
4
s = a 2.e
s = a 2.e
176/388
3
4
5
4
7
4
3
5
7
j
j
j
j
s + 4a
Calculo auxiliar, e
3
4
+e
5
4
7
5
2
2
j
j
j 4
j 34
2
4
= s a 2 . e + e s + 2a s a 2 . e + e 4 s + 2 a 2
+e
3
= cos
4
7
4
7
= cos + j sin + cos
4
4
4
3
5
+ j sin + cos
4
4
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7
+ j sin
5
+ j sin
7
cos + cos
4
4
3
cos
4
09-10-2011
2
2
+
2
2
5
+ cos
s 4 + 4a 4 = s 2 a 2.
s 4 + 4a 4 =
Logo
s3
=
s 4 + 4a 4
=
2 2
2
a 2. 2 s + 2a 2
2as + 2a 2 )( s 2 + 2as + 2a 2 )
s3
(s
2as + 2a 2 )( s 2 + 2as + 2a 2 )
2
2
2
2
( 2 ) s + 2a s
(s
2 2
2
177/388
As + B
Cs + D
+ 2
=
2
s 2as + 2a
s + 2as + 2a 2
2
( As + B ) ( s 2 + 2as + 2a 2 ) + ( Cs + D ) ( s 2 2as + 2a 2 )
(s
2as + 2a 2 )( s 2 + 2as + 2a 2 )
3
3
2
2
2
2
2
2
2
2
As + Cs + 2aAs 2aCs + Bs + Ds + 2a As + 2aBs + 2a Cs 2aDs + 2a B + 2a D
=
=
( s 2 2as + 2a 2 )( s 2 + 2as + 2a 2 )
3 grau
2 grau
1 grau
Grau zero
Sugestes: jrvalente@netmadeira.com
A + C =1
B + 2aA + D 2aC = 0
2a ( B + aA D + aC ) = 0 =
2a 2 ( B + D ) = 0
09-10-2011
178/388
A = 1 C
A+ C =1
A = 1 C
D + 2a (1 C C ) + D = 0
B + 2a ( A C ) + D = 0
2a (1 2C ) = 0
=
=
=
=
B + a ( A + C ) D = 0
D + a 1 C +C D = 0
a 2 D = 0
B = D
B = D
B = D
1
1
A=
A=
2
2
A = 1 2
C = 1
B = 1 a
2
2
= C =
=
=
2
D = 1 a
C = 1
2D = a
2
2
B = D
1
1
B = a
D = a
2
2
s
s + 4a 4
Assim:
1
1
1
1
s a
s+ a
As + B
Cs + D
2
2
= 2
+ 2
= 22
+ 22
2
2
2
s + 2as + 2a
s 2as + 2a
s + 2as + 2a 2
s 2as + 2a
s3
1
sa
s+a
= 2
+ 2
4
4
2
2
s + 4a
2 s 2as + 2a
s + 2as + 2a
Estes denominadores no me servem para poder utilizar os sinais conhecidos, vou ento
manipular a funo sem alterar o seu valor:
3
s
s + 4a4
4
1
sa
s+a
1
sa
s+a
= 2
+ 2
= 2
+ 2
2
2
2
2
2 s 2as + 2a s + 2as + 2a
2
s
2
as +
a + a
s +
2
as +
a2 + a2
( s a )2
( s + a )2
s3
1
sa
s+a
=
+
2
2
4
4
s + 4a
2 ( s a ) + a 2 ( s + a ) + a 2
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09-10-2011
179/388
s
s 3e s
s3
1
sa
s+a
s
= 4
=
.
e
=
+
.e
s 4 + 4a 4
s + 4a 4
2 ( s a )2 + a 2 ( s + a )2 + a 2
F3 ( s ) =
1
sa
1
s+a
.
.e s + .
.e s
2
2
2
2
2 (s a) + a
2 (s + a) + a
L U ( s ) e st0 ,
u ( t t0 )
F3 ( s ) =
ROC = ROCu
1
sa
1
s+a
.
.e s + .
.e s
2
2
2
2
2 (s a) + a
2 (s + a) + a
U1 ( s )
U2 (s)
L
e t cos ( t ) hH ( t )
L
Ento: e( a )t cos ( t ) hH ( t )
e
( a )t
L
cos ( t ) hH ( t )
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s +
(s + )
sa
2
( s a ) + ( a )
s+a
2
(s + a) + (a)
+2
Re [ s ] >
Re [ s ] >
Re [ s ] >
Assim fica: u ( t ) = L
09-10-2011
180/388
sa
1
s+a
s
s
.
e
+
.
.
e
.
2
2
2 ( s + a )2 + a 2
2 ( s a ) + a
u (t ) =
1 at
1
.e cos ( at ) hH ( t ) + .e at cos ( at ) hH ( t )
2
2
1 a ( t 1)
1 a t 1
.e
cos ( a ( t 1) ) hH ( t 1) + .e ( ) cos ( a ( t 1) ) hH ( t 1)
2
2
u (t ) = L
u (t ) =
s3
s
s 4 + 4a 4 .e
1 a (t 1)
1 a t 1
.e
cos ( a ( t 1) ) hH ( t 1) + .e ( ) cos ( a ( t 1) ) hH ( t 1)
2
2
1
1
u ( t ) = .e a (t 1) + .e a (t 1) cos ( a ( t 1) ) hH ( t 1)
2
u (t )
e( at a ) + e ( at a )
=
cos ( at a ) hH ( t 1)
2
u ( t ) = cosh ( at a ) cos ( at a ) hH ( t 1)
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09-10-2011
181/388
b) A propriedade da integrao.
Degrau de Heaviside
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Ento fica:
Se a amplitude for de 2:
09-10-2011
e t = 2
182/388
Fica:
Resultado:
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09-10-2011
183/388
u ( t ) = h ( t ) h ( t 1) + 2h ( t 1) 2h ( t 2 ) + h ( t 2 ) + h ( t 3)
u ( t ) = h ( t ) + h ( t 1) 3h ( t 2 ) + h ( t 3)
L U ( s ) est0
Vou utilizar a 3 propriedade, translao nos tempos) do tpico 9.8.3, u ( t t0 )
Fica: u ( t ) = 1.h ( t 0 ) + 1.h ( t 1) 3.h ( t 2 ) + 1.h ( t 3)
U (s) =
U (s) =
1 1 s 3 2 s 1 3 s
1 + e s 3e 2 s + e 3 s
+ e e + e
=
,
s s
s
s
s
Re [ s ] > 0
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09-10-2011
184/388
u ' ( t ) = v ( t ) = ( t ) + ( t 1) 3 ( t 2 ) + ( t 3)
Cuidado, pois existe uma diferena entre o Dirac e o degrau de Heaviside. A transformada de
Laplace de um Dirac s, e de um degrau de Heaviside 1/s.
L V ( s )
v ( t )
t
V ( s)
u ( )
s
ROCu
u(t )
U (s)
L
t n hH ( t )
n!
s n +1
U (s) =
V (s)
1 + e s 3e 2 s + e 3 s
=
s
s
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1
+ e 3e s + e 2 s
s
09-10-2011
185/388
Exerccio 9.9.8 - Calcule a transformada de Laplace inversa das funes apresentadas, por
decomposio em fraces simples:
a)
U (s) =
s+2
s ( s + 1)( s + 3)
U (s)
( s + 2 )( s + 4 )
=
e) U ( s )
e 2 s
=
s ( s 2 + s + 1)
c)
b) U ( s ) =
s 3 + 5s 2 + 9 s + 7
d) U ( s ) =
( s + 1)( s + 2 )
s ( s 2 + 4 s + 3)
g) U (s) =
s 2 + 3s + 4
2 ( s + 1)( s + 2 )
f ) U (s) =
s 1
( s + 3s + 2 ) s 2
2
s+3
( s + 1)( s + 2 )
Resoluo 9.9.8 a) U ( s ) =
s+2
s ( s + 1)( s + 3)
U (s) =
s+2
A
B
C
=
+
+
s ( s + 1)( s + 3)
s s +1 s + 3
Se s = 0, fica A =
( 0) + 2
( ( 0 ) + 1) ( ( 0 ) + 3) s =0
Se s = 1 fica B =
( 1) + 2
( 1) ( ( 1) + 3) s =1
1
1
=
2 s =1
( 1)( 2 ) s =1
Se s = 3 fica B =
( 3 ) + 2
( 3) ( ( 3) + 1) s =3
1
1
=
6 s =3
( 3)( 2 ) s =3
Fica: U ( s ) =
s+2
s ( s + 1)( s + 3)
(1)( 3) s =0
2
3 s =0
2 1 1
A
B
C
2 6
=
+
+
= 3 +
+
s s +1 s + 3
s
s +1
s+3
U (s) =
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2
1
1
3s 2 ( s + 1) 6 ( s + 3)
Sinais e Sistemas Terico-prtica
09-10-2011
186/388
Para
1
1
L 1 , Re [ s ] > .
e
, vou utilizar a 7 + e t hH ( t )
2 ( s + 1)
6 ( s + 3)
s +
U (s) =
2
1
1
3 ( s + 0 ) 2 ( s + 1) 6 ( s + 3)
1
1
1
2
2 1
u ( t ) = e ( 0 )t e (1)t e ( 3)t hH ( t ) = e t e 3t hH ( t )
2
6
6
3
3 2
s 2 + 3s + 4
1 s 2 + 3s + 4
=
=
.
2 ( s + 1)( s + 2 )
2 s 2 + 3s + 2
1
.
2
Como o grau do numerador (maior ou ) igual ao denominador, tenho que dividir, utilizando a regra
de Rufini:
s2
+ 3s +
s2
s 2
3s
+ 0
+ 3s +
1 s 2 + 3s + 4
1
2
1
A
B
. 2
=
. 1 + 2
+
+
=
2 s + 3s + 2
2 s + 3s + 2
2 ( s + 1) ( s + 2 )
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09-10-2011
187/388
A
B
+
.
( s + 1) ( s + 2 )
U (s) =
( s + 1)( s + 2 )
A
B
+
( s + 1) ( s + 2 )
Se s = 1, fica A =
1
=
( s + 2 ) s =1
1
1
=
= 1 s =1
1 s =1
( 1 + 2 ) s =1
Se s = 2, fica B =
1
=
( s + 1) s =2
1
1
=
= 1 s =2
1 s =2
( 2 + 1) s =2
U (s) =
1
1
1
+
+
2 ( s + 1) ( s + 2 )
1
A transformada de uma constante origina um Dirac
2
1
utilizar 8 sinal conhecido, do tpico 9.8.2. e t hH ( t )
, Re [ s ] < .
s +
Fica: u ( t ) =
1
1
( t ) + e( 1)t e( 2)t hH ( t ) = ( t ) + ( e t e 2t ) hH ( t )
2
2
Resoluo 9.9.8 c) U ( s ) =
Razes
s =
( 4)
( s + 2 )( s + 4 )
s ( s 2 + 4 s + 3)
( 4 ) 4 (1)( 3)
2 (1)
b b 2 4ac
2
a
4 16 12
s = 1
2
s = 3
U (s) =
A : Se s = 0, fica
B : Se s = 0, fica
C : Se s = 3, fica
09-10-2011
( s + 2 )( s + 4 )
s ( s + 4 s + 3)
2
( s + 2 )( s + 4 )
( s + 1)( s + 3) s =0
( s + 2 )( s + 4 )
s ( s + 3) s =1
( s + 2)( s + 4)
s ( s + 1) s =3
U (s)
( s + 2 )( s + 4 )
s ( s + 1)( s + 3)
(( 0) + 2) (( 0) + 4)
( ( 0 ) + 1) ( ( 0 ) + 3)
s =0
( ( 1) + 2) ( ( 1) + 4 )
( 1) ( ( 1) + 3)
( ( 3) + 2) ( ( 3) + 4)
( 3) ( ( 3) + 1)
A
B
C
+
+
s s +1 s + 3
( 2 )( 4 )
(1)( 3) s =0
8
3 s =0
(1)( 3)
( 1)( 2 ) s =1
3
2 s =1
( 1)(1)
( 3)( 2) s=3
1
6 s =3
s =1
s =3
188/388
8
1
3
8
3
1
= 3+ 2 + 6 =
3s 2 ( s + 1) 6 ( s + 3)
s s +1 s + 3
1
8 3
Fica: u ( t ) = e t e 3t hH ( t )
6
3 2
Cuidado, pois
8
8
8
e no ( t ) , pois sobre s .
3
3
3s
Resoluo 9.9.8 d) U ( s ) =
s 3 + 5s 2 + 9 s + 7
s 3 + 5s 2 + 9 s + 7
=
como o grau do
s 2 + 3s + 2
( s + 1)( s + 2 )
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s3
5s 2
9s
+ 3s 2
2s
s3
0
09-10-2011
s2
+ 3s +
s+2
2s 2
7s
2s 2
6s
189/388
7
4
3
s 3 + 5s 2 + 9 s + 7
s+3
= s+2+
( s + 1)( s + 2 )
( s + 1)( s + 2 )
U (s) =
s+3
=
( s + 1)( s + 2 )
A : Se s = 1, fica
s+3
=
s + 2 s =1
( 1) + 3
( 1) + 2 s =1
2
= 2 s =1
1 s =1
B : Se s = 2, fica
s+3
=
s + 1 s =2
( 2 ) + 3
( 2 ) + 1 s =2
1
= 1 s =2
1 s =2
U ( s) = s + 2 +
A
B
+
( s + 1) ( s + 2 )
2
1
( s + 1) ( s + 2 )
L s n , s = 1, 2,...
( n ) ( t )
Fica:
U (s) = s + 2 +
2
1
( s + 1) ( s + 2 )
u ( t ) = s ( t ) + 2 ( t ) + 2e(
1)t
1.e(
2 )t
)h
(t )
= s ( t ) + 2 ( t ) + ( 2e t 1.e 2t ) hH ( t )
Nota: s ( t ) = ' ( t ) .
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Resoluo 9.9.8 e) U ( s ) =
Calcular as razes: s =
09-10-2011
190/388
e 2 s
1
=
.e 2 s
2
2
s ( s + s + 1)
s ( s + s + 1)
1 3
2
U (s)
A : Se s = 0, fica
e 2 s
1
A Bs + C 2 s
.e 2 s = + 2
=
=
.e
2
2
s ( s + s + 1)
s ( s + s + 1)
s s + s + 1
1
=
s + s + 1 s =0
2
1
2
( 0 ) + ( 0 ) + 1 s =0
1 Bs + C 2 s
U (s) = + 2
.e
s s + s + 1
1
= 1 s =0
1 s =0
Bs + C
.
s2 + s + 1
2 Grau
1 Grau
Grau zero
2
2
1( s 2 + s + 1) + s ( Bs + C )
Bs + s + Cs + s + 1 2 s
.e 2 s =
=
.e
2
2
s ( s + s + 1)
s
s
+
s
+
1
(
)
Grau 2 1 + B = 0
Grau 1 1 + C = 0
Grau 0 1 = 1
B = 1
C = 1
1 = 1
s 1 2 s
1
Substituindo: U ( s ) = + 2
.e . Agora para calcular a transformada inversa vou
s s + s +1
socorrer me das propriedades.
Mas como no tenho nada que me possa ajudar, vou forar de modo a chegar a uma situao
conhecida.
Para
1
s 1
e e 2 s j sei fazer. O meu problema est em 2
.
s
s + s +1
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09-10-2011
s 1
191/388
X
a + +
2
s 1
s 1
s +1
=
=
2
2
s + s +1
1 3
1 3
s + +
s + +
2 4
2 4
L
e t cos ( t ) hH ( t )
s +
(s + )
+2
, Re [ s ] >
1
, e no numerador tenho 1, vou
2
fazer assim:
=1
1 1
s + 2 + 2
1
s +
s + 1)
(
2
=
=
=
=
2
2
2
2
1 3
1 3
1 3
1 3
s+ +
s + +
s+ +
s+ +
2 4
2 4
2 4
2 4
Resolvi um problema e criei outro. Mas o 2 termo tambm d para resolver, basta usar 13 definio
do tpico 9.8.2 (sinais conhecidos):
L
e t sin ( t ) hH ( t )
(s + )
+2
, Re [ s ] >
1
3
3
, mas apenas tenho = . Ento vou multiplicar por 1 =
.
2
2
3
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09-10-2011
192/388
1
1 3
1
3
.
s+
s +
1
2
2
3
2
2
=
=
2
2
2
2
3
1 3
1 3
1 3
1 3
s+ +
s+ +
s+ +
s+ +
2 4
2 4
2 4
2 4
2 s
Fica: U ( s ) =
e
s ( s + s + 1)
2
1
3
s+
1
1
2
2
.e2 s
=
2
2
s
3
1 3
1 3
s
+
+
s
+
+
2 4
2 4
1
3
s+
1
1
1
L h ( t ) + e 2 t cos 3 t h ( t ) 3 e 2 t sin 3 t h ( t )
2
2
1
2
2
2
2
s
2
3
s+ 1 + 3
s+ 1 + 3
2
4
2
4
2
2
1
(t 2)
2
3 1 (t 2)
cos
( t 2 ) h ( t 2 ) e 2 sin ( t 2 ) h ( t 2 )
2
2
( t 2)
3 1 (t 2)
u ( t ) = h ( t 2 ) 1 + e 2
cos
( t 2 ) e 2 sin ( t 2 )
2
2
2
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09-10-2011
193/388
U (s)
e 2 s
=
=
s ( s 2 + s + 1)
U (s)
A : Se s = 0, fica
B : Se s = s +
A
2 s
B
C
= +
+
.e
s s+ 1 j 3 s+ 1 + j 3
2
2
2
2
1
=
s + s + 1 s =0
1
2
1
3
j
, fica
2
2
1
.e 2 s
1
3
1
3
ss + j
. s + + j
2
2
2
2
( 0 ) + ( 0 ) + 1 s =0
1
1
3
ss + + j
2
2
1
s=s+ j
2
C : Se s = s +
1
3
+j
, fica
2
2
1
3
ss + j
2
2
1
s=s+ + j
U (s)
1
= 1 s =0
1 s =0
1
3
= +j
2
6
1
3
s=s+ j
2
2
3
2
u (t ) = h (t 2) + e
1
3
= j
2
6
1
3
s=s+ + j
2
2
3
2
1
3
1
3
j
1 + j
6 + 2
6 .e 2 s
= + 2
1
3
1
3
s
s+ j
s+ + j
2
2
2
2
1
3
+ j (t 2)
2
2
1
3
3 12 j
+
j
h
t
e
(
)
2
6
2
3
(t 2)
2
1
3
+ j
h ( t 2 )
2
6
Cuidado com os sinais!
u (t ) = h (t 2) + e
1
(t 2)
2
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3 1 (t 2)
cos
( t 2 ) h ( t 2 ) e 2 sin ( t 2 ) h ( t 2 )
2
2
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194/388
(t 2)
3 12 ( t 2 )
2
= 1 + e
cos
sin
( t 2 ) e
( t 2 ) h ( t 2 )
2
2
2
u (t )
3
, no terceiro termo, pois tinha de dar este valor (
2
Resoluo 9.9.8 f) U ( s ) =
s 1
( s + 3s + 2 ) s 2
2
s 1
( s + 1)( s + 2 ) s 2
U (s) =
s 1
A
B
C D
=
+
+ 2+
2
s +1 s + 2 s
s
( s + 3s + 2 ) s
2
s 1
( s + 2) s2
A : Se s = 1, fica
B : Se s = 2, fica
C : Se s = 0, fica
s 1
( s + 1) s 2
( 1) 1
( ( 1) + 2 ) ( 1)2 s=1
2
= 2 s =1
1 s =1
( 2 ) 1
( ( 2 ) + 1) ( 2 )2 s =2
3
3
=
4 s =2
4 s =2
s =1
s =2
s 1
=
( s + 1)( s + 2 ) s =0
Sugestes: jrvalente@netmadeira.com
( 0) 1
( ( 0 ) + 1) ( ( 0 ) + 2 ) s =0
1
1
=
2 s =0
2 s =0
09-10-2011
s 1
d
( s + 1)( s + 2 )
D : Se s = 2, fica
ds
195/388
( s 1) ' ( s 2 + 3s + 2 ) ( s + 3) ( s 2 + 3s + 2 ) '
( s 2 + 3s + 2)
2
s =0
s =0
s 2 + 3s + 2 ( s + 3)( 2s + 3)
( s 2 + 3s + 2 )
=
Logo U ( s ) = 2.
(s
+ 3s + 2 )
( s 2 + 3s + 2 )
s =0
s 2 + 3s + 2 2 s 2 9 s 9
2
s 2 + 3s + 2 2s 2 + 3s + 6s + 9
2
s=0
(s
+ 3s + 2 )
s =0
s 2 6s 7
2
2
s =0
( 0) 6 ( 0) 7
((0)
+ 3( 0) + 2
7
4 s=0
s =0
1
3 1
1 1 7 1
+ .
. 2+ . .
s +1 4 s + 2 2 s
4 s
1
s +
L
e t hH ( t )
7
3
1
u ( t ) = t + 2e t + e 2 t h ( t )
4
4
2
Resoluo 9.9.8 g) U ( s ) =
L
t.hH ( t )
1
s2
s+3
( s + 1)( s + 2 )
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s+3
U (s) =
A : Se s = 1, fica
B : Se s = 2, fica
s+3
( s + 2)
09-10-2011
( s + 1)( s + 2 )
s =1
s+3
=
s + 1 s =2
s + 3
d
s + 1
C : Se s = 2, fica
ds
( 2 ) + 3
( 2 ) + 1 s =2
A
B
C
+
+
s + 1 s + 2 ( s + 2 )2
( 1) + 3
2
( ( 1) + 2 ) s =1
196/388
2
= 2 s =1
1 s =1
1
= 1 s =2
1 s =2
s +1 s 3
( s + 1)
2
s =2
s =2
s + 3
d
s + 1
s = 2, fica
ds
( ( 2 ) + 1)
2
s =2
2
= 2 s =2
1 s =2
s =2
Exerccio 9.9.11 - Nos bipolos das figuras pretende-se encontrar a resposta para dois tipos de sinal
de entrada: um com a forma de um impulso de Dirac e o outro com a forma de um degrau de
Heaviside. Se o sinal de entrada for uma corrente, pretende-se uma expresso da tenso nos
terminais; se o sinal de entrada for a f.e.m. nos terminais, pretende-se uma expresso da corrente que
entra no bipolo. Considere: R = 1 , L = 1H e C = 1F .
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09-10-2011
197/388
Resoluo 9.9.11 a) Tenho aqui 4 casos diferentes. Vou ter que calcular para cada um deles,
individualmente.
Z = R + sL +
1
sC
U ( s ) = Z .I ( s )
I (s) =
U (s)
Z
Preciso de me aproximar de
1
1+ s +
xs
1
s
xs
s
s
= 2
2
s + s +1
s + s +1
1 j 3
.
2
L s + , Re [ s ] >
e t cos ( t ) hH ( t )
( s + )2 + 2
b b2
fica
2
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09-10-2011
2
2
b b2
x + bx + c = x + + c
2
4
1 1
s + +1
2
4
Assim I ( s )
198/388
3
4
1
1
s+
s
2
2
= 2
=
2
2
2
2
s + s +1
1 3
1 3
s+ +
s+ +
2 2
2 2
Resolvi um problema e criei outro. Mas o 2 termo tambm d para resolver, basta usar 13 definio
do tpico 9.8.2 (sinais conhecidos):
L
e t sin ( t ) hH ( t )
(s + )
+2
, Re [ s ] >
1
3
3
, mas apenas tenho = . Ento vou multiplicar por 1 =
.
2
2
3
1
1 3
1
3
.
s+
s +
1
2
2 3
2
2
=
2
2
2
2
3
1
3
1
3
1
3
1
3
s
+
+
s
+
+
s
+
+
s
+
+
2 4
2 4
2 4
2 4
Fica: U ( s )
1
3
s+
1
s
2
2
= 2
=
2
2
s + s +1
3
1 3
1 3
s
+
+
s
+
+
2 4
2 4
A transformada inversa de I ( s )
1
3
s+
1
L e 12 t cos 3 t h ( t ) 3 e 12 t sin 3 t h ( t )
2
2
2
2
2
2
2
3
s + 1 + 3
s+ 1 + 3
2
4
2
4
2
Fica:
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u (t ) = e
09-10-2011
1
t
2
199/388
3
3
3 12 t
cos
t h ( t )
e sin
t h ( t )
2
2
2
Resoluo 9.9.11 b) igual ao mini teste do dia 19 Maio de 2009, exerccio 1. Vou primeiro fazer
um clculo auxiliar:
v ( t ) = R.i ( t )
v ( t ) = L.
i ( t ) = C.
dv ( t )
dt
di ( t )
di
v (t ) =
v (t )
dv ( t )
1
.i ( t ) =
C
dt
1
. i ( t ) dt
C
di ( t )
di + 1 i ( t ) dt
=
di ( t ) C
R.i ( t ) + L.
di
R.i ( t ) .L.
Considerando: R = 1 , L = 1H e C = 1F .
v (t )
di ( t )
'
i
t
.
i
t
(
)
(
)
(
)
di + i ( t ) dt =
=
+ i ( t ) dt
'
di ( t )
+
i
t
i
t
(
)
(
)
(
)
i (t ) +
di
i (t ).
Vou utilizar a transformada de Laplace para poder continuar. Vou fazer por isso um circuito
equivalente:
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09-10-2011
200/388
1
R.sL
V (s) =
+
I (s)
R + L sC
( R = 1 , L = 1H
e C = 1F )
1
s
V (s) =
+ I (s)
1+ s s
Para o 1 caso se i ( t ) = ( t ) , ou seja com uma corrente de entrada, obtenho um Dirac na sada.
L 1 .
Ento, e utilizando o 1 sinal conhecido, ( t )
s + 1
s 1 1
0 1
v (t ) = 1
1
1 1
s
V (s) =
+ .1 = 1
+
1+ s s
s +1 s
1
1
+
= ( t ) e t hH ( t ) + hH ( t )
s +1 s
L 1 , Re [ s ] > 0 .
Heaviside na sada. Ento, e utilizando o 2 sinal conhecido, hH ( t )
s
Como a potncia do numerador igual ao denominador, vou dividir:
1
11
1
1
s
s
V (s) =
+ I (s) =
+
=
+ 2
1+ s s
1+ s s
1+ s s s
v (t ) =
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1
1
+ 2 = e t hH ( t ) + t.hH ( t )
s +1 s
09-10-2011
201/388
Para o 3 caso se v ( t ) = ( t ) , ou seja com uma corrente de entrada, obtenho um Dirac na sada.
L 1 . Logo V ( s ) = 1
Ento, e utilizando o 1 sinal conhecido, ( t )
1
s
V (s) =
+ I (s)
1+ s s
s2 + s + 1
1 = 2
I (s)
s +s
s.s + 1. (1 + s )
1 =
I ( s )
1
s
+
.
s
(
)
s2 + s + 1
1
= 2
I ( s)
s +s
I (s) =
s2 + s
s2 + s + 1
Como a potncia do numerador igual ao denominador, vou dividir, utilizando a regra de Rufini:
s2 + s
s2 + s + 1
s2 s 1
0
, fica I ( s ) =
1
I (s) = 1
s2 + s
s2 + s +1
1
s + s +1
2
Agora preciso de algo parecido com isto para poder utilizar um sinal conhecido:
L
e t sin ( t ) hH ( t )
(s + )
+2
, Re [ s ] >
b b2
fica
2
2
2
b b2
x + bx + c = x + + c
2
4
1 1
1 + + 1
4
2
=
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3
2
3
2
3
4
3
3
=
. Como no tenho, vou
4
2
, e fica assim
09-10-2011
L
e t sin ( t ) hH ( t )
2
2
(s + ) +
202/388
3
2
2
.
2
3 1 2 3
1 + +
2 2
2
2 3
. Que igual a
.
3
3
3
2 3 12 t
i (t ) = (t )
e sin
t hH ( t )
3
2
=1
L 1 , Re [ s ] > 0 .
Heaviside na sada. Ento, e utilizando o 2 sinal conhecido, hH ( t )
s
V (s) =
(V ( s ) )
1
1
s
=
+ I (s)
s
1+ s s
I (s) =
1
s
s
s
1
+ s
s +1 s
.
I (s) =
1
s
1
1
s
=
+ s
I (s)
1+ s s
I (s) =
1
s + s +1
s +1
2
s +1
s + s +1
2
L s + , Re [ s ] >
Preciso de me aproximar de e t cos ( t ) hH ( t )
( s + )2 + 2
b b2
fica
2
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09-10-2011
2
2
b b2
x + bx + c = x + + c
2
4
1 1
s + +1
2
4
3
4
1
. Como no tenho, tenho 1, vou
2
1 1
+ =1
2 2
3
2
3
3
=
. Como no tenho, vou
4
2
, e fica assim
L s +
e t cos ( t ) hH ( t )
2
2
(s + ) +
1 1
s+ +
2 2
2
2
1 3
s + +
2 2
2
2 3
. Que igual a
.
3
3
L s +
e t cos ( t ) hH ( t )
( s + )2 + 2
I (s)
203/388
1
3
1
2
2
2
+ . .
2
2
2
3
1 3
1 3
s+ +
s+ +
2 4
2 4
s+
1
3
1
3
s+
1 2 3
3
2
2
2
2
=
+ .
.
=
+
.
2
2
2
2
3
3
2
1
3
1
3
1
3
1
3
+
+
+
+
+
s
+
+
s
s
s
2 4
2 4
2 4
2 4
s+
Fica:
1t
3
3
3 12 t
i ( t ) = e 2 cos
t +
e sin
t hH ( t )
2 3
2
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09-10-2011
204/388
Exerccio 9.9.13 - O circuito elctrico apresentado na figura abaixo tem os seguintes valores para os
componentes: R = 1 K , L = 50 mH e C = 100 F :
H (s) =
Vo ( s )
Vi ( s )
H (s)
1
sC
=
=
1
R.sL
+
sC R + sL
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V (s)
= o
=
Vi ( s )
1
sC
1
R.sL
+
sC R + sL
1
sC
=
( R + sL ) + sCR.sL
sC ( R + sL )
R + sL
( R + sL ) + sCR.sL
H (s)
09-10-2011
1 R
1
1
+s
+ s
RC L
LC
RC
=
=
1
1
1
1
2
2
+s
+s
+s
+s
LC
RC
LC
RC
1
R + sL
. RLC
=
R + sL + sCR.sL 1
RLC
H (s)
205/388
1
R
. s +
R.C
L
=
1
1
s2 +
s+
R.C
L.C
H (s)
1
R
. s +
R.C
L
=
1
1
s2 +
s+
R.C
L.C
H (s) =
(1 K )
1
. s +
(1 K ) . (100 F ) ( 50 mH )
=
1
1
s2 +
s+
(1 K ) . (100 F ) ( 50 mH ) . (100 F )
103 )
(
1
. s +
(103 ) . (100.106 ) ( 50.103 )
s2 +
1
1
s+
6
3
(10 ) .(100.10 ) ( 50.10 ) . (100.106 )
3
H (s) =
Polo da funo:
(s
+ 10s + 2.10
10. ( s + 2.10 4 )
s 2 + 10 s + 2.105
10 100 4.2.105
s=
2
s = 5 j 447,18
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09-10-2011
206/388
de notar a diferena, entre plos e zeros. Os zeros ficam SEMPRE no eixo dos xx, enquanto que
os plos ficam algures no plano.
Resoluo 9.9.13 b)
Vi ( s ) =
1 e 5 s
s
Vo ( s ) = H ( s ) .Vi ( s )
Vo ( s )
10. ( s + 2.104 ) 1 e 5 s
=
.
s + 10 s + 2.105
s
H ( s ) .vi ( s )
Para saber qual a sada temporal de Vo ( s ) , deve se fazer a transformada inversa do sinal.
Sei que
L U ( s )
u ( t )
L U ( s ) .e st0
u ( t t0 )
Como F ( s ) =
5.2.104
, aplica se aqui o processo da decomposio em fraces
s ( s 2 + 10 s + 2.105 )
F (s) =
09-10-2011
207/388
10.104
105
A
Bs + C
=
=
+ 2
2
5
2
5
s s + 10s + 2.105
s ( s + 10s + 2.10 )
s ( s + 10s + 2.10 )
b b2
fica
2
2
2
b b2
x + bx + c = x + + c
2
4
2
10 10
s + 10 s + 2.10 = s +
+ 2.105
2
4
F (s) =
A
Bs + C
+ 2
s s
s + 2.1
05
+ 10
2
=( s + 5 ) + 447,182
Assim:
105
A : Se s = 0, fica 2
s + 10 s + 2.105
=
s =0
105
( 0)
+ 10 ( 0 ) + 2.10
s =0
1
2 s =0
( s + 5)
+ 447,182
U (s)
1 ( s + 5 )2 + 447,182 + s ( Bs + C )
1
Bs + C
= +
=
2
2
2
2
2s ( s + 5 ) + 447,18
2s ( s + 5) + 447,18
U (s)
2 Grau
Grau
zero
1 Grau
0,1s + 1s + 2.10 + Bs + Cs
0,1s 2 + Bs 2 + Cs + s + 2.104
=
=
2
2
( s + 5 ) + 447,182
( s + 5 ) + 447,182
Grau 2 B = 0,1
Grau 1 C = 1
Grau 0 1 = 1
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09-10
10-2011
208/388
Substituindo:
105
F (s) =
s ( s + 5 ) + 447,18
0,1
0,1s + 1
s ( s + 5 ) 2 + 447,182
L s + , Re [ s ] >
Preciso de me aproximar de e t cos ( t ) hH ( t )
( s + )2 + 2
F (s) =
10
s ( s + 5) + 447,18
F (s) =
=1
0,1s + 0,5+, 05
0,1
0,1s + 1
0,1
2
2
s ( s + 5 ) + 447,18
s ( s + 5 )2 + 447,182
0,1
0,1s + 0,5
0,5
2
2
2
s ( s + 5 ) + 447,18 ( s + 5 ) + 447,182
Pois a fraco est precedida do sinal negativo, o que afecta todos os termos dentro da fraco. Ao
separar em dois termos, tenho que ter o cuidado do sinal.
E tambm preciso de me aproximar de
F (s) =
F (s) =
L
e t sin ( t ) hH ( t )
.
( s + )2 + 2
0,1
s+5
0, 5
0,1
=
2
2
2
s
( s + 5) + 447,18 ( s + 5 ) + 447,182
0,1
s+5
0,5
447,18
0,1
.
2
2
2
s
( s + 5) + 447,18 447,18 ( s + 5 ) + 447,182
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09-10-2011
209/388
Porque
V0 ( s ) = 10 F ( s ) 10 F ( s ) e 5 s
v0 ( t ) = 10 f ( t ) 10t ( t 5)
Exerccio 9.9.14 - Considere a seguinte equao diferencial referente a um sistema com sada
y ( t ) e entrada x ( t ) :
Este exerccio igual ao que foi feito no Ex. 2 do exame do 12 Junho 2009.
S a b) tem uma pequena diferena, pois b) um Degrau de Heaviside...
Para um degrau de Heaviside entrada, resolva a equao diferencial se o sistema tiver as condies
iniciais: y ( 0 ) = 0; y ' ( 0 ) = 2.
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09-10-2011
210/388
Resoluo 9.9.15 Vou reescrever a equao com uma notao mais simptica:
y ( 0 ) = 0
y ''+ 3 y '+ 5 y = hH ( t ) , com
y ' ( 0 ) = 2
Regra:
L
L
( f ' (t ))
( f '' ( t ) )
= sF ( s ) f ( 0 )
= s2 F ( s ) f ( 0) f ' ( 0)
L ( y '' ) + L ( 3 y ') + L ( 5 y ) =
1
s
Vou fazer por partes para se conseguir seguir as regras, utilizando as condies iniciais.
L ( y '') = s 2Y sy ( 0 ) y ' ( 0 )
L ( 3 y ' ) = 3 ( sY y ( 0 ) )
L ( 5 y ) = 5Y
X ( s ) = s 2Y sy ( 0 ) y ' ( 0 ) + 3 ( sY y ( 0 ) ) + 5Y
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211/388
1
2
.X ( s ) + 2
s + 3s + 5
s + 3s + 5
Ora como y ( s ) =
y (s)
1
+2
xs
1
1
2
1 + 2s
s
= 2
. + 2
= 2
2
s + 3s + 5 s s + 3s + 5
s + 3s + 5 x s s ( s + 3s + 5 )
L ( y '' ) + L ( 3 y ' ) + L ( 5 y ) =
1
s
s 2Y sy ( 0 ) y ' ( 0 ) + 3 ( sY y ( 0 ) ) + 5Y =
1
2
s
Y 0.s 2 + 3 ( sY 0 ) + 5Y =
s
s 2Y y ( 0 ) y '( 0 )
1
s
3( sY y ( 0 ) )
s 2Y 2 + 3sY + 5Y =
Y ( s 2 + 3s + 5 )
1
s
1
=
+2
s
Y ( s 2 + 3s + 5 ) =
Y =
1
+2
s
1
+2
s
Y = 2
s + 3s + 5
xs
xs
1 + 2s
s ( s + 3s + 5 )
2
Y =
Y =
A
B
+ 2
s s + 3s + 5
A ( s 2 + 3s + 5 ) + s ( Bs + C )
s ( s 2 + 3s + 5 )
Sugestes: jrvalente@netmadeira.com
A
Bs + C
+ 2
s s + 3s + 5
Y =
As 2 + A3s + A5 + Bss + Cs
Y =
s ( s 2 + 3s + 5 )
2 grau
1 grau
Grau
zero
2
2
As + Bs + 3 As + Cs + 5 A
Y =
s ( s 2 + 3s + 5 )
Grau 2 A + B = 0
Grau 1 3 A + C = 2
Grau 0 5A = 1
09-10-2011
B = 1
5
3 5 + C = 2
1
A = 5
A = 1
5
B = 15
C = 7 5
1
1
7
1
7
s+
s+
5 = 1 + 5
5
Y = 5+ 25
2
s s + 3s + 5
5s s + 3s + 5
212/388
L
e t cos ( t ) hH ( t )
s +
(s + )
+2
, Re [ s ] >
1
7
1 ( s 7)
s+
5
5 =
5
2
2
s + 3s + 5
b
X
a + +
2
Como =
1
( s 7)
5
=
2
3 11
s+ +
2
4
3
, e no numerador tenho -7, vou fazer assim:
2
1
3 3
1
3 17
1
3 17
1
7
1
s + 7
s +
s+ +
s+
( s 7)
5
2 2
5
2 2
5
2 10
=
5
5 =
5
=
=
=
2
2
2
2
2
s + 3s + 5
3 11
3 11
3 11
3 11
s + +
s+ +
s+ +
s+ +
2
4
2
4
2
4
2
4
Cuidado ao passar +
17
para fora. O sinal fica positivo! E no denominador vezes 5.
10
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09-10-2011
213/388
1
3
17
s +
5
2
10
=
+
=
2
2
3 11
3 11
s + +
s+ +
2
4
2
4
Resolvi um problema e criei outro. Mas o 2 termo tambm d para resolver, basta usar 13 definio
do tpico 9.8.2 (sinais conhecidos):
L
e t sin ( t ) hH ( t )
, Re [ s ] >
2
(s + ) + 2
17
3
s+
1 + 2s
1 1
10
2
=
+
Fica: Y =
2
2
2
5
5
s
s ( s + 3s + 5 )
3 11
3 11
s+ +
s + +
2
4
2
4
Onde tenho
10
, deveria de ter
7
Y =
11
. Ento fica:
4
1 + 2s
s ( s + 3s + 5 )
u (t )
11
1 1
17 11
4
=
+ .
.
2
2
5s 5
3 11 10 4
3 11
s
+
+
s
+
+
2
4
2
4
s+
3
2
1 1 3t
11 17 11 32 t
11
2
= e cos
t +
e sin
t hH ( t )
55
5 5
2
2
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09-10-2011
214/388
a) u ( n ) = ( n ) + a ( n 2 )
n
1
b) u ( n ) = hH ( n ) hH ( n 10 )
2
a n
n0
c) u ( n ) = n
n<0
b
Z z n0U ( z ) ROC =
u ( n n0 ) T
ROCu
, excepto origem ou .
a
Assim:
U ( Z ) = Z ( n ) + aZ ( n 2 ) = 1 + aZ 2
1
Resoluo 10.9.1 b) u ( n ) = hH ( n ) hH ( n 10 ) . Vou utilizar a propriedade da linearidade.
2
1
Z 1
hH ( n )
1
2
1 z 1
2
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z >
1
.
2
09-10-2011
1
Z z
Tambm hH ( n )
1
2
z
2
z >
215/388
1
. uma questo de notao, pois igual.
2
Quanto ao 2 termo, cuidado, pois no atraso! Para ser atraso teria que ser assim:
1
2
n 10
hH ( n 10 )
Como parecido, vai se tentar fazer com que seja um atraso, sem alterar o valor do 2 termo.
3 propriedade (10.8.3):
Z z n0U ( z ) ROC =
u ( n n0 ) T
ROCu
, excepto origem ou .
a
Fica assim:
n
1 n
1
U ( Z ) = z hH ( n ) hH ( n 10 )
2
2
1 n
1 n 10 1 10
U ( Z ) = z hH ( n ) z hH ( n 10 )
2
2 2
U (Z )
U (Z ) =
U (Z )
1 n 10
1
10
=
2 z hH ( n 10 )
1
2
1 z 1
2
1
1
1
210 z 10
, com z >
1
1
2
1 z 1
1 z 1
2
2
z
.
z
210 z 9
z 210 z 9
=
=
1
1
1
z
z
z
2
2
2
z
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10
1 ( 2z )
1
, com z >
1
2
1 z 1
09-10-2011
a n
Resoluo 10.9.1 c) u ( n ) = n
b
216/388
n0
n<0
u ( n ) = a hH ( n ) b hH ( n )
Assim U ( Z ) =
U (Z ) =
1
= a hH ( n ) hH ( n )
b
n
1
1
1 xz
1 xb
z
b
1
xz
1 1 1
1 xb
1 az
1
az
a
b
z
1 ( z )
1 z
b
b
z ( z b ) .b ( z a )
z
b
z 2 bz + bz ab
+
=
=
=
z a z b
( z a )( z b )
( z a )( z b )
z 2 ab
( z a )( z b )
1
1 z 1
2
U ( z) =
,
3 1 1 2
1+ z + z
4
8
z >
1
2
3 1 1 2
z + z . Parece difcil, mas no . S invulgar! Multiplica
4
8
se por z 2 .
1 2 3
1
. z + z+ .
2
z
4
8
3
1
z+ =0
4
8
09-10-2011
Polos ( razes ) :
Assim:
z 1 = 4
217/388
z = 2
1 2 3
1
1
1
. z + z + = z 2 1 + z 1 1 + z 1
2
4
8
z
2 4
Fica:
U ( z) =
1 1
z
2
1 1
( z + 4 )( z 1 + 2 )
8
1
1
1 z 1
1 z 1
2
2
=
=
1 1
1 1
1
1 1 1
z + 4) ( z + 2)
(
z + 1 z + 1
4
2
4
2
1
1 1
1 ( 4 )
1 2 z
1+ 2
3
2
A =
=
=
=
= 3
1 1
1
2 + 1
1
z + 1
4
+
1
( )
2
z 1 = 4
2
1
1 1
1 ( 2 )
1 2 z
1+1
2
2
B =
=
=
=
= 4
1 1
1
1
1
z + 1
2 ) + 1
+1
(
4
z 1 = 2
4
2
2
U ( z) =
4
3
,
1
1
1 + z 1 1 + z 1
2
4
z >
1
2
09-10-2011
U ( z) = 3
218/388
1
1
+4
1 1
1 1
1+ z
1+ z
4
2
n
1 n
1
u ( n ) = 3 + 4 hH ( n ) .
2
4
1
1
Ambos os sinais e , so causais.
2
4
Exerccio 10.9.5 - Considerando que a sada dum sistema LIT dada por
y ( n 2) +
5
3
y ( n 1) y ( n ) = x ( n ) + x ( n 1)
2
2
y ( n 2 ) + 2 y ( n 1) + 3 y ( n ) = x ( n ) + x ( n 1)
09-10-2011
219/388
Y ( z) z
5
Y (z) z
2
O
ATRAS
y n 2
para
ATRASO
3
Y ( z) z
2
para
5
2
ATRASO
ATRASO
y n 1
3
n +0
2
ATRASO
para
SEM ATRASO !
Sei que x ( n ) = X ( z )
x ( n 1) = X ( z ) z 1
Y ( z ) z 2 + z 1 = X ( z ) 1 + z 1
2
2
Funo de transferncia: H ( z ) =
Y (z)
1 + z 1
=
5
3
X (z)
z 2 + z 1
2
2
5
3
5
3
3
5
z 2 z 2 + z 1 = 1 + z z 2 = z 2 + z + 1
2
2
2
2
2
2
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As razes so z = 3
Fica: H ( z ) =
Y ( z)
X ( z)
z=
09-10-2011
220/388
1
.
2
1 + z 1
( z + 3z 1 ) z 12 z 1
z = 1 .
Um sistema cuasal no tem que incluir os plos. Causal para fora do MAIOR plo. z > 3.
A ROC representado pelo donuts (a azul mais a amarelo). estvel, mas no causal.
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09-10-2011
221/388
09-10-2011
222/388
A
B
+
1
1
z + 3z
z z 1
2
1 + z 1
A =
1
z z 1
2 z + 3= 0
1 + z 1
B =
1
z + 3 z z + 3= 0
4
7
z =3
A z z 1 + B ( z + 3 z 1 )
2
=
( z + 3z 1 ) z 12 z 1
z = 3
3
7
4
3
1
z >
7
7
2
=
+
para
1 + 3z 1 1 1 z 1
z <3
H ( z)
Transformada Inversa: h ( n )
3
1
4
n
z >
7
2
= ( 3) hH ( n 1) +
para
1 1
7
1 z
z <3
2
H ( z) =
1 0, 4 z 1
1 0,8 z 1 + 0, 64 z 2
09-10-2011
223/388
1
1 0, 4 z 1
1 1 0, 4 z 1
.
=
.
2
1
2
2 2
z 1 0,8 z + 0, 64 z
z z 0,8 z + 0, 64
z =
b b 2 4ac
2a
z =
( 0,8) 4 (1)( 0, 64 )
2 (1)
0,8
0,8 1,92
0,8 192.102
=
2
2
0,8 192.101
2
Ento, fica:
z =
0,8 8 3.101
0,8 0,8 3
=
2
2
z = 0, 4 j 0, 4 3
Raio =
H ( z) =
( Re ) + ( Im )
( 0, 4 )
+ 0, 4 3
= 0,8
1 0, 4 z 1
1 0, 4 z 1
=
,
1 0,8 z 1 + 0, 64 z 2
z 2 z 0, 4 + j 0, 4 3 z 0, 4 j 0, 4 3
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( (
)) ( (
))
09-10-2011
224/388
causal e estvel.
Z
r n cos ( 0 ) hH ( n )
1 r cos ( 0 ) z 1
1 2r cos ( 0 ) z 1 + r 2 z 2
, com z > r
No exerccio:
Z
r n cos (0T ) hH ( nT )
1 r cos ( 0T ) z 1
1 2r cos ( 0T ) z 1 + r 2 z 2
, com z > r
Agora no me vou preocupar com o numerador, pois posso manipula-lo ao meu belo agrado. Vou me
concentrar no denominador.
r 2 = 0, 64
1 = 1
0,8
cos ( 0T ) =
2 ( 0,8 )
r = 0,8
cos (0T ) = 2
r = 0, 8
0T =
1
O raio j tinha confirmado na alnea a). E o cos =
. Assim fica
3
3
2
r = 0,8
1
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( 0,8)
cos n hH ( n ) .
3
09-10-2011
225/388
Tem se
Y ( z ) (1 0,8 z 1 + 0, 64 z 2 ) = X ( z ) (1 0, 4 z 1 )
Y ( z ) = y ( n ) .
y ( n ) 0,8 y ( n 1) + 0, 64 y ( n 2 ) = x ( n ) 0, 4 x ( n 1)
1
0,8 z 1
0,64 z 2
0,4 z 1
Arrumado:
0, 64 y ( n 2 ) 0,8 y ( n 1) + y ( n ) = 0, 4 x ( n 1) + x ( n )
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09-10-2011
226/388
Todo diagrama de blocos pode ser modificado e at reduzido a um nico bloco equivalente, para o
caso de sistemas com apenas uma entrada e uma sada. Cada modificao tem que ser feita de forma
a no alterar as relaes entre as variveis envolvidas. O conjunto de regras para as modificaes
bsicas dos diagramas de blocos conhecido como "lgebra dos diagramas de blocos".
A lgebra dos diagramas de blocos aplica se tanto a diagramas de blocos operacionais quanto a
blocos na frequncia.
Dedues bsicas
1- Cascata
Y ( s) = G1U ( s)
X ( s ) = G2Y ( s)
X ( s) = G1G2U ( s)
2- Paralelo
Y ( s) = G1U ( s)
W ( s) = G2Y ( s )
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X ( s) = Y ( s) + W ( s)
09-10-2011
227/388
a = U (s) b
b = H ( s).Y (s)
Y ( s) = G ( s).[U ( s) H ( s)Y ( s) ]
T (s) =
Y (s) = G(s).a
Y ( s) [ G ( s) H ( s )Y ( s) ] = G ( s)U ( s)
Y (s)
G (s)
=
U (s)
1 [ G ( s ) H ( s ) ]
x2 = G ( s ) x1
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09-10-2011
228/388
x2 = G ( s ) x1
6- Eliminao de Blocos
b = H ( s ) .Y ( s )
a = U ( s ) H ( s ) .Y ( s )
Y ( s ) = G ( s ) U ( s ) H ( s ) .Y ( s )
c = U ( s).
1
H (s)
Y (s)
U (s)
C = R ( X +Y )
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09-10-2011
229/388
09-10-2011
230/388
8- Reagrupamentos
C = R X
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i = H 3 .C ( s )
09-10-2011
a = R ( s ) H 3 .C ( s )
c = G1. R ( s ) ( H 3 .C ( s ) )
d = H 2 .C ( s ) + H1. f
231/388
b = G2 . R ( s ) ( H 3 .C ( s ) )
h = H 2 .C ( s )
g = H1 . f
e = G2 . R ( s ) i + G1. R ( s ) i + H 2 .C ( s ) + H1. f
f = G3 . G2 . R ( s ) H 3 .C ( s ) + G1. R ( s ) H 3 .C ( s ) + H 2 .C ( s ) + H1. f
)
)
C ( s ) = G4 G3 . G2 . R ( s ) H 3 .C ( s ) + G1. R ( s ) H 3 .C ( s ) + H 2 .C ( s ) + H1. f
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a = C ( s ) H3
09-10-2011
b = R ( s ) C ( s ) H3
d = G1. R ( s ) C ( s ) H 3 g
= H1.C ( s )
232/388
c = R ( s ) C ( s ) H3 g
e = G1. R ( s ) C ( s ) H 3 g H1.C ( s )
g = H 2 . G1. R ( s ) C ( s ) H 3 g H1.C ( s )
C ( s ) = G2 G1. R ( s ) C ( s ) H 3 g H1.C ( s )
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09-10-2011
b = R ( s ) + eH1
a = eH1
e = G1 .G2 .[ h ]
C (s) =
= G1 .G2 .[ h ] + R ( s ) .G4
( G .G .[ h ] H ) + (G
1
d = eH 2
g = R ( s ) .G4
( eH1 ) + ( G3 R ( s ) + eH1 ) + ( eH 2 )
h =
h =
c = G3 R ( s ) + eH1
233/388
) (
R ( s ) + G1 .G2 . [ h ] H 1 + G1 .G2 . [ h ] H 2
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09-10-2011
234/388
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09-10-2011
235/388
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09-10-2011
236/388
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09-10-2011
237/388
3 - Regra de Mason
T ( s ) a funo de transferncia, e
T (s) =
Em que o
C (s)
R (s)
Y (s)
X (s)
= T (s) .
Pi
:
= 1 ( A) + ( B ) ( C ) + ( D ) ...
O
Grfico de fluncia
T (s) =
P
y
= i
u
( i = 1)
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09-10-2011
238/388
Passos: Pi = P1 = a.b.x.c.d
Laos: L1 = b. f .e L2 = c.h.g L3 = i. j L4 = l L5 = m .
= 1 ( A) + ( B ) ( C ) + ( D ) ...
= 1 (
L + L + L + L + L ) +(L L + L L + L L + L L + L L + L L + L L ) (L L L + L L L )
1
1 2
1 4
1 5
( A)
= = 1 ( L + L
i
1 2
( B)
1 4
(C )
+ L5 ) + ( L3 L4 + L4 L5 )
Assim:
T ( s) =
. .x.c.d ) .(1 ( L + L + L ) + ( L L + L L ) )
( ab
=
1 ( L + L + L + L + L ) + ( L L + L L + L L + L L + L L + L L + L L ) ( L L L + L L L )
Pi
1 2
1 4
1 5
2 3
3 4
3 4
4 5
2 5
4 5
1 2 5
com .
i
Exerccio 1:
Diagrama de blocos
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1 4 5
09-10-2011
239/388
Resoluo:
Grfico de fluncia
Passos:
Pi
(i = 2)
= 1 ( A) + ( B ) ( C ) + ( D ) ...
Todos os laos se tocam.
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09-10-2011
240/388
= 1 (
L +L +L +L )
1
( A)
= = 1 0 = 1
i
Assim:
T ( s) =
= (G G G + G G G ) .(1) = G G (G + G )
1 ( L + L + L + L ) 1 ( L + L + L + L )
Pi
1 3
a)
Diagrama de blocos
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09-10-2011
241/388
Resoluo: necessrio um realimentao na entrada. Ela existe mas na entrada G2, e ela
necessria em G1. Vou por isso utilizar a regra n 5.
Assim fica:
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09-10-2011
242/388
No numerador fica o da linha de cima (onde ir ficar representado o novo bloco), e no numerador
ficam o mesmo bloco, multiplicado com o bloco da linha que vai desaparecer.
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09-10-2011
243/388
Assim, fica:
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09-10-2011
244/388
Agora vou resolver o mesmo exerccio, mas utilizando as regras de Mason (mais segura e bem mais
fcil)
Grfico de fluncia
Passos:
Cuidado que isto no um caminho (passo) valido: P = 1.1.G1.G2 .G3 . ( H 2 ) .1 = G1G2G3 H 2 , pois no
retorno de H 2 , volta a passar por pontos que j passou uma vez ( G2G3 ) . designada caminho no
09-10-2011
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= 1 ( A) + ( B ) ( C ) + ( D ) ...
= 1 ( L1 + L2 + L3 ) + As que no se tocam
( A)
= 1 ( L1 + L2 + L3 )
Assim: H ( s ) =
I =1
H (s) =
H (s) =
Pi
GG
GG
1 2G3. (1)
1 2G3
=
1 ( L1 + L2 + L3 )
1 ( G2G3 ( H2 ) ) + ( GG
1 2 H1 ) + ( GG
1 2G3 ( H3 ) )
G1G2G3
G1G2G3
=
1 ( G2G3 H 2 + G1G2 H1 G1G2G3 H 3 )
1 + G2G3 H 2 G1G2 H1 + G1G2G3 H 3
G1G2G3
G1G2G3
=
1 ( G2G3 H 2 + G1G2 H1 G1G2G3 H 3 )
1 + G2 G3 H 2 G1 ( H1 + G3 H 3 )
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09-10-2011
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Exerccio 1b)
Diagrama de blocos
Resoluo
Grfico de fluncia
Como se pode ver, existem dois caminhos (passos), e 2 laos (e no trs! O G2G5G6 no ).
Passos:
Laos: L1 = G1G3
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L2 = G1G2 ( G4 )
09-10-2011
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= 1 ( A) + ( B ) ( C ) + ( D ) ...
= 1 ( L1 + L2 ) + As que no se tocam
( A)
= 1 ( L + L )
1
= = 1 0 = 1
i
= = 1 0 = 1
Assim:
H ( s) = T ( s) =
Pi
I =1
GG G .(1) + GG
G1 ( G2G5 + G6 )
P1 1 +P2 2
1 6 . (1)
= 1 2 5
=
1 ( L1 + L2 )
1 L1 L2
1 GG
1 3 GG
1 2 G4
T (s) =
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G1 ( G2G5 + G6 )
1 G1 ( G3 + G2G4 )
09-10-2011
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Exerccio 1c)
Resoluo 1c)
Passos:
P1 =
Laos: L1 =
1
( a1 )
s
1
s3
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1
. ( b1 )
s
P3 =
1
. ( b2 )
s2
1
( a2 )
s2
L3 =
1
( a3 )
s3
P2 =
L2 =
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= 1 ( A) + ( B ) ( C ) + ( D ) ...
= 1 ( L1 + L2 + L3 ) + As que no se tocam
( A)
= 1 ( L1 + L2 + L3 )
= = 1 0 = 1
i
= = 1 0 = 1
i
= = 1 0 = 1
i
Assim:
T ( s) =
Pi
I =1
T ( s)
P1 1 +P2 2 +P3 3
1 ( L1 + L2 + L3 )
1
1
1
. 1 + .( b1 ) .(1) + 2 .( b2 ) .(1)
3 ( )
s
s
s
=
=
1
1
1
1 ( a1 ) 2 ( a2 ) 3 ( a3 )
s
s
s
1 1
1
+ b1 + 2 b2
3
s3
s s
s
=
. 3 =
1
1
1
1+ a1 + 2 a2 + 3 a3 s
s
s
s
b1s2 + b2 s +1
s3 + a1s2 + a2s + a3
No denominador, o objectivo o de se ter no termo de grau da potncia mais alto, que neste caso
s 3 , um coeficiente 1 (ou outra constante).
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09-10-2011
250/388
Y (s)
R (s)
(ou
E passos, s tm um.
Assim matematicamente representa se assim:
P1 :
G1G2G3
L1 :
G2G3 H 2
L2 :
G1G2 H1
L3 :
G1G2G3 H 3
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H (s) =
Y (s)
X (s)
09-10-2011
P1
G1G2G3 . (1)
Passos
=
=
Laos
1 ( G2G3 H 2 ) ( G1G2 H1 ) ( G1G2G3 H 3 )
L1
Ou seja H ( s ) =
251/388
L2
L3
G1G2G3
G1G2G3
=
1 + G2G3 H 2 G1G2 H1 + G1G2G3 H 3
1 + G2 G3 H 2 G1 ( H1 + G3 H 3 )
Y (s)
U (s)
de Mason.
3a)
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09-10-2011
252/388
Resoluo 3a)
Passo:
Pi = P1 = H1H 2 H 3
Laos:
L1 = H1 H 2 H 3 H 4
L2 = H1H 5
L3 = H 2 H 6
L4 = H 3 H 7
= 1 ( L1 + L2 + L3 + L4 ) + As que no se tocam
( A)
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= 1 ( L1 + L2 + L3 + L4 ) + L2 L4
09-10-2011
= = 1 0 = 1
253/388
= = 1 0 = 1
i
Assim:
H ( s) =
I =1
H ( s) =
Pi
H1H2 H3
=
1 ( L1 + L2 + L3 + L4 ) + L2 L4
H1H2 H3
1 ( ( H1H2 H3H4 ) + ( H1H5 ) + ( H2 H6 ) + H3 H7 ) + ( H1H5 ) .( H3 H7 )
H ( s) =
H1H2 H3
1 H1H2 H3 H4 H1H5 H2 H6 H3 H7 H1H5 H3H7
H ( s) =
H1H2 H3
1 H2 ( H1H3H4 + H6 ) H3H7 H1H5 (1 + H3H7 )
3b)
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09-10-2011
254/388
Resoluo 3b)
A azul est representada um percurso errado, pois tenho que seguir as setas!
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Assim fica: P1 :
H1G1G4G5
09-10-2011
P2 :
255/388
H1G2G3G5
L1 :
H1G2G3G5 H 3
L2 :
H1G1G4G5 H 4
L3 :
H1G2G3G5 H 4
L4 :
H1G1G4G5 H 3
L5 :
L6 :
G3 H 2
G4 H 2
Y ( s)
X ( s)
Passos
:
1 ( Laos )
P1
P2
H1GG
G
+
H
G
G
G
1 4 5
1 2 3 5
H ( s) =
1 ( H1G2G3G5 H3 ) ( H1GG
G
H
H
G
G
G
)
(
4 5 4
1 2 3 5 H4 ) ( H1GG
4G5 H3 ) ( G3 H2 ) ( G4 H2 )
1
1
L1
H (s) =
L2
L3
L4
L5
H (s) =
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L6
09-10-2011
256/388
3c)
Resoluo 3c) - Como se pode ver, tem se trs caminhos (passos), e 4 laos.
Passo:
P1 = G1G2G3G4G5
Laos: L1 = H1G4
P2 = G1G6G4G5
L2 = G7 H 2G2
L3 = G2G3G4G5 H 2
P3 = G1G2G7
L4 = G6G4G5 H 2
= 1 ( A) + ( B ) ( C ) + ( D ) ...
= 1 ( L1 + L2 + L3 + L4 ) + As que no se tocam
( A)
= 1 ( L1 + L2 + L3 + L4 ) + L1 L2
= = 1 0 = 1
i
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= = 1 0 = 1
i
= = 1 ( H G )
i
09-10-2011
257/388
Assim:
H (s) =
Pi
I =1
H (s) =
H (s) =
1 + G4 ( H1 + G5G6 H 2 ) + G2 H 2 G7 (1 G4 H1 ) + G3G4G5
Modelos matemticos
Exerccio 4 - Dados os seguintes circuitos constitudos por duas malhas RC acopladas, num caso
directamente e no outro atravs de um buffer.
R1 = R2 = 1M
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C1 = 1 F
C2 = 2 F
09-10-2011
258/388
Resoluo 4a) - tem 2 malhas RC com buffer. Vou simplificar para Laplace:
O A 1, logo s isola.
1
sC2
1 divisor de
tenso
2 divisor de
tenso
Vo ( s )
.
=
=
1
1
Vi ( s )
R1 +
R2 +
sC1
sC2
H ( s) =
H (s) =
H (s) =
1
sC1
1
1
= 2
1
1
.
( R1sC1 + 1) ( R2 sC2 + 1)
C1 = 1 F
C2 = 2 F , fica:
1
2
) (
s 1 M .1 M .1 F .2 F + s 1 M .1 F + 1 M .2 F + 1
H (s) =
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1
1
.
=
2
s ( 2 ) + s (1 + 2 ) + 1
2s + 3s + 1
2
09-10-2011
259/388
1
Resoluo 4b) - vi 2 ( t ) = hH ( t ) . Se assim a entrada, a sada Vo1 ( s ) = .
s
Vo1 ( s ) =
1
1
1
.H ( s ) = . 2
s
s 2 s + 3s + 1
Vo1 ( s ) =
1
s ( 2 s + 3s + 1)
2
Preciso de calcular os plos, mas antes, para simplificar, vou retirar o coeficiente do grau 2.
Vo1 ( s ) =
1
1
1
2 2 3
ss + s +
2
2
Calculo auxiliar:
2
3
3
1
3
9
3
9 8
4
2
b b 2 4ac
2
2
2
2
4
2
4
4
s =
=
=
=
2a
2
2
2
3 1
2 2
s =
2
Assim U ( s ) =
s = 1
s=
1
2
1
A
B
C
=
+
+
1
s s +1 s + 1
s ( s + 1) s +
2
2
U ( s) =
1
A
B
C
=
+
+
, como tenho 3 plos, tenho que ter 3 termos.
1
s s +1 s + 1
s ( s + 1) s +
2
2
Se s = 0, fica A =
1
=
1
( s + 1) s +
2 s =0
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1
1
=
1
1+
( ( 0) + 1) ( 0) + 12
2
s =0
=
s =0
1
3
2
2
3 s =0
s =0
Se s = 1 fica B =
Se s =
1
1
ss +
2 s =1
09-10-2011
( 1) ( 1) +
2 s =1
1
2
=
s =1
1
3
260/388
=
s =1
1
1
1
1
1
fica B =
=
=
=
= 4 s=1
1
11
2
s ( s +1) s=1
2
1 1
1
+1
2
1
4 s=
2 2 s=
2 2 s= 1
2
2
Fica: U ( s )
3
3
1
A
B
C
4
=
=
+
+
= 2 2
1
s s +1 s + 1
s s +1 s + 1
s ( s + 1) s +
2
2
2
Para
2
3 s =1
1
e 4
, vou utilizar o sinal conhecido:
1
s+
L
+et hH ( t )
U ( s) =
u (t )
1
, Re[ s] >
s +
2 1
3 1
1
4
3 ( s + 0 ) 2 ( s + 1)
1
s +
2
1
1
2 ( 0 )t 3 (1)t
t
t
2 3 t
2
= e
e 4e
hH ( t ) = e 4e 2 hH ( t )
3
2
3 2
1
1
t
t
1 3 t
1 2 3 t
2
2
=
e 4e hH ( t ) = e 2e hH ( t )
23 2
3
4
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09-10-2011
261/388
H ( s) =
vo ( s ) vo1 ( s )
vo1 ( s ) vi ( s )
H (s) =
1
1
|| R2 +
sC1
sC2
=
.
1
1
1
R2 +
sC2 R1 + sC || R2 + sC
2
1
1
sC2
H ( s) =
1
1
=
2
s ( 2 ) + s ( 5) + 1
2 s + 5s + 1
2
Vo 2 ( s ) =
1
1
1
.H ( s ) = . 2
s
s 2 s + 5s + 1
1
s
Vo 2 ( s ) =
1
s ( 2 s + 5s + 1)
2
Preciso de calcular os plos, mas antes, para simplificar, vou retirar o coeficiente do grau 2.
Vo 2 ( s ) =
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1
1
1
2 2 5
ss + s +
2
2
09-10-2011
262/388
Calculo auxiliar:
2
5
5
1
5
25
5
25 8
4
2
b b2 4ac
2
2
2
2
4
2
4
4
s =
=
=
=
2a
2
2
2
5
17
2
2
s =
2
s=
5 17
4
s=
5 + 17
4
Assim (e retirando o ):
U (s) =
1
A
B
C
=
+
+
s
5 17 5 + 17
5 17
5 + 17
s+
s+
s s +
s +
4
4
4
4
Se s = 0, fica A =
Se s =
1
=
1
2 5
s + s+
2
2 s =0
5 17
fica B =
4
1
1
=
1
1
2 5
( 0) + ( 0) +
2
2
2 s =0
1
5 + 17
s s +
4 5 17
s=
1
5 17 + 17
17
4 4
4 5
s =
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=
17
4
= 2 s =0
s =0
1
5 17 5 17 5 + 17
+
4
4
4
1
5 17 17
4 2 5
s =
=
17
4
1
5 17 17
s=
5 17
4
s =
5 17
4
Se s =
5 + 17
fica C =
4
09-10-2011
1
5 + 17
s s +
4 5+ 17
s=
1
5 + 17 + 17
17
4 4
4 5+
s =
=
17
4
Fica:
A
+
s
U (s) =
1
5 + 17 5 + 17 5 + 17
+
4
4
4
1
5 + 17 17
4 2 5+
s =
C =
8
17 + 5 17
B
C
+
5 17
5 + 17
s+
s+
4
4
263/388
s =
=
17
1
5 17 + 17
s=
5+ 17
4
s =
5+ 17
4
5+ 17
4
8
8
2 17 5 17
=
+
+ 17 + 5 17
s
5 17
5 + 17
s+
s+
4
4
Vo 2 ( s )
8
8
4
4
1 2 17 5 17
1 17 5 17
=
+ 17 + 5 17 =
+
+ 17 + 5 17
+
2 s
s
5 17
5 + 17
5 17
5 + 17
s
s
s
+
s
+
+
+
4
4
4
4
Assim fica: vo 2 ( t )
5 17
5+ 17
t
t
4
4
4
4
hH ( t )
= 1+
e
+
e
17 5 17
17 + 5 17
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09-10-2011
264/388
V0 ( s )
1
= R / / sL / /
=
I (s)
sC
1
1
S
=
.
1 1
C s2 + s + 1
+ + sC
R sL
RC LC
V0 ( s )
1
= ( R + sL ) / /
=
Vi ( s )
sC
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09-10-2011
265/388
Resoluo 7)
dx12 ( t )
dx ( t )
dx ( t ) dx ( t )
= f ( t ) k1 x1 ( t ) B1 1 B3 1 2
M1
2
dt
dt
dt
dt
dx22 ( t )
dx2 ( t )
dx2 ( t ) dx1 ( t )
M
=
k
x
t
(
)
3
2
2
2
2
2
dt
dt
dt
dt
2
M 2 .s . X 2 ( s ) = K 2 ( s ) X 2 ( s ) B2 .s. X 2 ( s ) B3 .s. ( X 2 ( s ) X 1 ( s ) )
M1.s 2 . X 1 ( s ) + K1 ( s ) X 1 ( s ) + B1.s. X 1 ( s ) + B3 .s. X 1 ( s ) = F ( s ) B3 .s. ( X 2 ( s ) )
2
M 2 .s . X 2 ( s ) + K 2 ( s ) X 2 ( s ) + B2 .s. X 2 ( s ) + B3 .s. X 2 ( s ) = B3 .s. ( X 1 ( s ) )
M 1s 2 + K1 ( s ) + ( B1 + B3 ) s . X 1 ( s ) = F ( s ) + B3 .s. X 2 ( s )
2
M 2 s + K 2 ( s ) + ( B2 + B3 ) s . X 2 ( s ) = B3 .s. X 1 ( s )
F ( s ) + B3 .s. X 2 ( s )
X1 ( s ) =
M 1s 2 + K1 ( s ) + ( B1 + B3 ) s
M s 2 + K s + B + B s . X s = B .s. X s
2( ) ( 2
3)
2( )
3
1( )
2
Vou utilizar X 1 ( s ) , como sendo comuns as duas funes, pois poderia ter utilizado X 2 ( s ) .
F ( s ) + B3 .s. X 2 ( s )
M 2 s 2 + K 2 ( s ) + ( B2 + B3 ) s . X 2 ( s ) = B3 .s.
2
M 1s + K1 ( s ) + ( B1 + B3 ) s
X2 (s)
=
F ( s ) + B3 .s. X 2 ( s )
B3 .s
( M 2 s + K2 ( s ) + ( B2 + B3 ) s ) ( M1s2 + K1 ( s ) + ( B1 + B3 ) s )
2
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09-10-2011
266/388
1
5
=
s
s
H (s) =
10
s + 2 s + 10
2
5
10
. 2
s s + 2 s + 10
A ( s 2 + 2 s + 10 ) + s ( Bs + C )
5
10
A
Bs + C
= . 2
=
+
=
=
s s + 2 s + 10
s s 2 + 2 s + 10
s ( s 2 + 2 s + 10 )
Como no denominador se tem um termo de grau 2, no numerador tem que ficar do grau inferior, que
neste caso 1. Por isso a necessidade do Bs.
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09-10-2011
267/388
Calculo auxiliar:
A =
50
=
s + 2 s + 10 s = 0
50
Y (s)
A + B = 0
B = A
B = 5
As 2 + 2 As + 10 A + Bs 2 + Cs
=
= 2 A + C = 0 = C = 2 A = C = 10
2
s ( s + 2 s + 10 )
10 A = 5.10
10 A = 50
A = 5
( 0)
+ 2 ( 0 ) + 10 s =0
50
= 5 s =0
10 s = 0
Continuando o exerccio:
Y (s) =
5 ( s + 2)
5
10
A
Bs + C
5
5s 10
5
2
. 2
=
+ 2
=
+ 2
=
s s + 2 s + 10
s s + 2 s + 10
s s + 2 s + 10
s s + 2 s + 10
L s + , Re [ s ] >
Vou utilizar um sinal conhecido, e t cos ( t ) hH ( t )
( s + )2 + 2
5 ( s + 2)
s +
de modo a ficar parecido com
.
2
s + 2 s + 10
(s + ) + 2
2
b b2
fica
2
2
2
b b2
x + bx + c = x + + c
2
4
2
s + 2 s + 10 = ( s + 1) + 10 = s + 1 + 3
4
2
Para poder continuar vou retirar o coeficiente -5, porque nesta fase no me til.
s+2
=
s + 2 s + 10
s+2
( s + 1)
+ 32
s+2
( s + 1)
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+ 32
s +1+1
( s + 1)
+ 32
s +1
( s + 1)
+ 32
( s + 1)
+ 32
09-10-2011
( s + 1)
+ 32
L
e t sin ( t ) hH (t )
( s + 1)
+3
Preciso de um 3 no numerador:
268/388
(s + )
+2
Re [ s ] >
.
2
(s + ) + 2
3
1
1
3
.
=
2
3 ( s + 1) + 32
3 ( s + 1) 2 + 32
5
10
5
s +1
1
3
. 2
=
5
+
2
2
2
2
s s + 2 s + 10
s
( s + 1) + 3 3 ( s + 1) + 3
1
3
, pois vou utilizar os coeficientes para
3 ( s + 1) 2 + 32
s +1
5
3
y ( t ) = L 1 5
2
2
( s + 1) + 32 3 ( s + 1) + 32
s
5
Calculo dos pontos importantes, como o valor mximo e em que momento, tempo de subida, tempo
de estabelecimento, e sobre elevao.
Usando a definio da funo de transferncia, H ( s ) =
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2
:
s 2 + 2 s + n2
09-10-2011
269/388
= 10
2 = 10
10
2
2 s = 2s
= 1
H (s) = 2
H (s) = 2
2
s + 2s + 10
s + 2 s + n2
n = 10
n = 10
s2 = s2
s 2 = s 2
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09-10-2011
270/388
09-10-2011
271/388
= 10
= 10
= 10
10
= 1
= 1
10
10
= 10
= 10
= 10
n
n
n
2
2
2
2
s = s
s = s
s 2 = s 2
Como t p =
n 1 2
10
10 1
10
1
10 1
10
9
10
10
10
10
Como tr =
tg
(em radianos!)
tr =
1,249
tg (1,249 )
10
cos ( ) = .
cos ( ) =
1,249
3
10
10
= 1, 249rad
10
1,516
= 0, 48
10
Como ts =
09-10-2011
272/388
ts =
4
= 4s
10
10
10
M p o ponto de sobre elevao, ou seja o valor mximo que a funo toma. Em ingls designado
por overshoot.
1+ M p
10
10
1
1
= 5 1 + e 10
1+ M p
= 5 1 + e
10
10
10
= 5 1 + e
= 5 1 + e 3
= 5 1 + e
10
10
10
= 5 1 + e
10
10
10
1
10
= 5 1 + e
10 10
10 .3
1 + M p = 5 (1,351)
1 + M p = 6, 755
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09-10-2011
273/388
Exerccio 2 - Obtenha o grfico de Nyquist em malha aberta dos seguintes sistemas. Generalizar a
forma do traado, consoante o tipo de sistema, a partir dos resultados obtidos:
a)
b)
( s + 1)
1
s + 2s + 1
2
H ( j ) G ( j ) =
H (s)
G( s )
1
2
j ) + 2 ( j ) + 1
(
s2
1
=
j + 2 j + 1
2
(j
1
+ 2 j + 1
= 1) =
2s
(1 2 ) 2 j =
1
.
1 2 ) + 2
j (1 2 ) 2 j
(
imaginrio
1 2 2 j
2 2
(1 ) + ( 2 )
1 2 2 j
2 2
(1 )
Real
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+ 4 2
09-10-2011
274/388
Se = 0
1 ( 0) 2 j ( 0)
1 ( 0)
2 2
+ 4 ( 0)
= 1
Se =
1 () 2 j ()
2 2
(1 ( ) )
+ 4()
2
4
= 0
Tenho que calcular a funo, igualando = 0 e para = , para saber onde comea e onde
acaba.
1 2 2 j
Re
=
(1 2 )2 + 4 2
12
2 2
(1 )
+ 4
= 0
1 2
2 2
(1 )
12 = 0
+ 4 2
= 1
1 2 2 j
Im
2 2
2
(1 ) + 4
=
= 1
2
2 2
(1 )
1 2 2 j
Im
(1 2 )2 + 4 2
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+ 4 2
=
= 1
2
0+4
2 (1)
2 2
(1 (1) )
=
= 1
1
2
+ 4 (1)
= 1
= 1
= 1
09-10-2011
275/388
O mais trabalhoso para o 2 e 3 quadrante, uma vez que s sei a forma. Para saber o
comportamento, tinha que calcular para mais pontos. Obviamente, quantos mais pontos, mais
preciso o grfico. Mas s para ter se uma ideia do grfico, no irei fazer o clculo.
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09-10-2011
276/388
1
s ( s + 1)
1
s + 2s 2 + s
3
( j 3 = j )
1
H ( j ) G ( j ) =
=
=
3
2
3
2
j 2 2 + j
j ) + 2 ( j ) + ( j )
j = 1)
(
(
H (s)
G( s )
1
s2
2s
2 2 + ( 2 1) j
.
=
2 2 ( 2 1) j 2 2 + ( 2 1) j
Real
2 2 + ( 2 1) j
4 4 + 2 ( 2 1)
imaginrio
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09-10-2011
277/388
2 2 + ( 2 1) j
4 4 + 2 ( 2 1)
2 2
2
1) j
imaginrio
2 1) j
(
2 2
+
4 4 + 2 ( 4 2 2 + 1) 4 4 + 2 ( 4 2 2 + 1)
2 1) j
(
2 2
+
4 4 + 6 2 4 + 2 4 4 + 6 2 4 + 2
4 4 + 2 ( 2 1) 4 4 + 2 ( 2 1)
Re al
2 1) j
(
2 2
+
2 4 + 6 + 2 2 4 + 6 + 2
2
2
( 1) j
+
2
2
4
2 + + 1 2 3 + 5 +
2
2
2 j j
+
2 2 + 4 + 1 2 3 + 5 +
( 0) j j
+
2
4
3
5
2 ( 0) + ( 0) + 1 2 ( 0) + ( 0) + ( 0)
2
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2 j
= +
=
1 0
2 j
Se =
09-10-2011
H (s)G ( s) = 0
1 () 2 j ()
() j j
+
2
4
3
5
2
2 ( ) + ( ) + 1 2 ( ) + ( ) + ( ) (1 ( )2 ) + 4 ( ) 2
2
2
2
2 (1) + (1) + 1
2 j
+
= 0
Se = 1
278/388
(1) j j
3
5
2 (1) + (1) + (1)
= 1
1
= +0 =
2
2
0
+
2 +1+1 2 +1+1
1
2
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09-10-2011
279/388
Resoluo - 3a)
N = 2
Z = N +P
Z = 2 + 2
Z =0
Sistema instvel
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09-10-2011
280/388
Resoluo - 3b)
N =2
Z =N+P
Z = 2+0
Z =2
Sistema instvel
Exerccio 4 - Para determinar a estabilidade relativa de um sistema de fase mnima foram obtidos os
diagramas de Nyquist em malha aberta para 4 valores de K (ganho) diferentes. Indique o sinal da MG
(margem de ganho) e MF (margem de fase) e esboce a correspondente resposta para uma entrada em
degrau (em malha fechada).
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09-10-2011
281/388
Resoluo - 4a)
MG > 0
09-10-2011
282/388
Resoluo - 4b)
MG > 0
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09-10-2011
283/388
MG = 0
MG < 0
movimento oscilatrio.
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09-10-2011
284/388
a) H ( s ) G ( s ) =
b) H ( s ) G ( s ) =
c) H ( s ) G ( s ) =
K
s ( 2s + 1)( s + 1)
K ( s + 1)
s3
K
s (1 0,5s )
2
Resoluo - 5b) O que se pretende saber qual dever ser o valor de K que leva o sistema a ficar
instvel. Ou seja qual o valor mximo que K pode tomar.
K ( s 2 + 2 s + 1)
H ( s) G ( s) =
s3
( j 3 = j )
2
( j = 1)
H (s)G (s) =
(( j )
+ 2 ( j ) + 1
( j )
K ( 2 + 2 j + 1)
j 3
K ( 2 + 2 j + 1) j
H (s)G (s) =
j 3
j
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H (s)G (s) =
H (s)G (s) =
K ( j 2 2 + j )
K ( j 2 + 2 ( 1) + j )
( 1) 3
09-10-2011
285/388
K 2 + j (1 2 )
H (s)G (s) =
H (s)G (s) =
H (s)G (s) =
Se = 0
Se =
H ( s) G ( s) =
2K
( 0)
H (s)G (s) =
+j
2K
()
2K
+j
+j
3 2
+j
K (1 2 )
K (1 2 )
K 1 ( 0)
( 0)
2 K
= j
K 1 ()
()
= 0
1 2
2+ 3
2K
2K
K (1 2 )
K (1 2 )
=
Im 2 + j
3
3
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K (1 2 )
= 0
09-10-2011
K (1 2 ) = 0
286/388
= 1
Re 2 + j
=
= 1
2K
Em que 2 K > 1
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= 1
2K
(1)
K<
= 2 K
= 1
= 1
1
2
09-10-2011
287/388
a) H ( s ) G ( s ) =
b) H ( s ) G ( s ) =
2 (1 + 0,3s )
s (1 + 0,1s )(1 + 0, 4 s )
10 ( s + 1)
s2 s
s + + 1
16 4
2
Resoluo - 6a) Vou primeiro fazer certas equivalncias, que podem parecer desnecessrias, mas
s para facilitar a aproximao a definies conhecidas.
0, 3 =
3
10
0,1 =
1
10
0, 4 =
2
5
0,3 =
1
10
3
1
1
=
10 10
1
0,1 =
0, 4 =
1
5
2
Assim:
Logo
H (s)G (s)
1
s
2 1 +
s
2 1 +
10
10
3
3
=
=
s
s
1
1
s 1 + s 1 + s
s 1 + 1 +
5
10
10 5
2
2
H ( j ) G ( j )
( j )
2 1 +
10
( j ) ( j )
( j ) 1 +
1 + 5
10
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09-10-2011
288/388
Agora para calcular o mdulo, vou utilizar o logaritmo, base 10, de cada coeficiente, conforme
legenda:
Termos positivos
Termos negativos
Assim o mdulo de H ( j ) G ( j ) :
( j)
( j)
( j)
H ( j) G( j) = 20.log10 ( 2) + 20.log10 1+
20.log10 ( ( j) ) 20.log10 1+
20.log10 1+ 5
10
10
Assim a fase de H ( j ) G ( j ) :
H ( j ) G ( j )
= arctg arctg arctg
10
5
2
10
j
2
3
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09-10-2011
289/388
Modulo de H ( j ) G ( j )
De notar que o ponto C tem uma inclinao de 20 db por dcada (dB/dec), e como est a descer,
negativo (conforme a equao). O ponto A uma recta pois trata se de uma constante, neste caso
20.log10 ( 2 ) = 6, 02 .
Fase de H ( j ) G ( j )
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09-10-2011
290/388
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09-10-2011
291/388
H ( j ) G ( j )
10
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09-10-2011
292/388
09-10-2011
293/388
Para o ponto 1 tem o mesmo valor, pois a inclinao simtrica, logo anulam se.
25
Para o ponto 25 tem se: 95, 4 45 .log10 = 158 .
1
Para o ponto 33,3 tem o mesmo valor, pois a inclinao simtrica, logo anulam se.
100
Para o ponto 100 tem se: 158 45 .log10
= 180 (no representei no grfico).
33,3
09-10-2011
294/388
H ( s)G ( s) =
K
s ( s + 1)( s + 2 )
K
= 0.
s ( s + 1)( s + 2 )
K
=0
( s + s ) ( s + 2)
2
1+
K
=0
s + s + 2s 2 + 2s
3
s 3 + 3s 2 + 2 s
K
+ 3
=0
3
2
s + 3s + 2 s s + 3s 2 + 2 s
1+
K
=0
s + 3s 2 + 2 s
3
s 3 + 3s 2 + 2 s + K
=0
s 3 + 3s 2 + 2 s
s 3 + 3s 2 + 2 s + K = 0
6K
>0
3
K >0
0< K <6
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09-10-2011
295/388
1+
K
2
j 2
( j )( j + 1) +
2 2
=0
1+
j
K
+
=0
j
j
( j )(1 + j ) 1 + ( j )(1 + j ) 1 +
2
2
( j )(1 + j ) 1 +
( j )(1 + j ) 1 +
K
2
j
( j )(1 + j ) 1 +
2
=0
j K
+
2 2
=0
j
( j )(1 + j ) 1 +
2
( j )(1 + j ) 1 +
j K
+ = 0
2 2
Assim a fase de H ( j ) G ( j ) :
H ( j ) G ( j ) =
arctg ( ) arctg
2
2
j
MF = 180
+ H ( j ) G ( j ) , e sabendo que MF = 45 =
=
arctg ( ) arctg
2
2
= arctg ( ) arctg
4
2
= arctg ( ) arctg
2
2
= arctg ( ) + arctg
4
2
09-10-2011
296/388
tg ( A ) + tg ( B )
1 tg ( A ) .tg ( B )
Assim fica:
= arctg ( ) + arctg
4
2
tg = tg arctg ( ) + arctg
4
2
tg arctg ( ) + tg arctg
2
tg =
4
1 tg arctg ( ) .tg arctg
2
Sei que tg = 1 , e que tangente, tendo por argumento um arco tangente de um ngulo, o prprio
4
ngulo!
tg arctg ( A ) = A
1=
1 .
2 + 2 = 3
2
1=
2 2
2
2 3 + 2 = 0
= 0,562
1=
3
2 2
2 + 3 2 = 0
= 3,562
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09-10-2011
297/388
20.log10 ( ) 20.log10
2
1 + 2 20.log10 1 +
0, 5622
1 + 0,562 2 20.log10 1 +
3, 483
K
K
K
20.log10 = 3, 483 log10 =
20
2
2
2
= 0
= 0
= 2, 68
K = 1, 34
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Resoluo - 9a) 1 = ?
09-10-2011
298/388
3 = ?
Sei 2 = 8. E a outra coisa que sei, e que muito importante: O momento em que a funo
atravessa o eixo real! Logo este traado (entre o 1 e o 2 ) que tem o zero da funo.
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09-10-2011
299/388
8
a = 0 40dB / dec = 0 40.log10 = 12, 04
4
b = 12, 04 20.log10 3 = 21
2
4
c = 36 40.log10 = 0
1
1 = 0,504
3 = 22, 44
Agora saber onde esto os plos: ver os pontos de transio. Ou seja, sempre que o declive altera, h
um plo.
Como tem trs transies, tem se trs plos. No esquecer que o zero da funo est no ponto 4.
H ( j ) G ( j ) =
j
Kb 1 +
2
=
j
j
j 1 +
1 +
1 3
Kb 1 +
j
j
j 1 +
1+
0, 504 22, 44
Qual o valor de Kb ?
Se o ganho fosse unitrio:
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09-10-2011
300/388
Completando: H ( j ) G ( j ) =
y = 5,96 .
Kb = 31, 77
31, 77 1 +
j
j
j 1 +
1+
0,504 22, 44
H (s)G (s)
s
31, 77 1 +
8
=
s
s
s 1 +
1+
0, 504 22, 44
A( t1 + t2 )
= e At1 e At2 , ser que igual?
Exercicio - e
Resoluo - e
A( t1 +t2 )
= e At1 + At2 = e At1 e At2 , uma vez que ( At1 ) . ( At2 ) = ( At2 ) . ( At1 ) . Assim, pela
e A( t1 +t2 ) = I +
A( t1 +t2 )
= e At1 e At2 .
1
1
1
1
1
2
3
K
( A1 + A2 ) t1 + ( A1 + A2 ) t 2 + ( A1 + A2 ) t 3 + ... + + ( A1 + A2 ) t K
1!
2!
3!
K!
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09-10-2011
301/388
1
1
1 K K
1
1
1 K K
1 22 1 33
1 K K
1
1
A2 t + A2 t + ... +
A2 t + A1t + A1 A2 + A1 A22t 3 + A1 A23t 4 + ...
2!
3!
K!
2!
3!
2
2 3
2 2 4
2 3 5
3
2 4
A
AAt
A At
A At
A
AAt
A A3t 5 A2 A3t 6
... + ... + 1 t 2 + 2 1 + 1 2 + 1 2 + ... + 1 t 3 + 2 1 + 2 1 + 2 1 + ...
2!
2!
2!2!
2!3!
3!
3!
2!3!
3!3!
e A( t1 +t2 ) = I + A2t +
A( t1 + t2 )
=I+
Sei que
A12 A22
2 A13 A23 A2 A12 A1 A22 3
1 1
1 1
A
+
A
t
+
+
+
A
.
A
( 1 2 ) 2! 2! 1 2 t + 3! + 3! + 2! + 2! t + ... +
1!
( A1 + A2 )
2!
A12 A22
( A + A2 )( A1 + A2 ) = A12 + A1. A2 + A2 . A1 + A22
+
+ A1. A2 e que 1
.
2! 2!
2!
2!
x ( t ) = sin ( 2t ) .cos ( t ) + 3 + t
e 2 jt e2 jt
2j
cos ( t ) =
e jt + e jt
2
sin ( 2t ) .cos ( t )
e 2 jt e2 jt
=
2j
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( e 2 jt e jt + e2 jt e jt ) ( e2 jt e jt + e2 jt e jt )
e jt + e jt
.
=
2
4j
sin ( 2t ) .cos ( t )
09-10-2011
302/388
( e 2 jt + jt + e 2 jt jt ) ( e 2 jt + jt + e 2 jt jt )
e3 jt + e jt e jt e 3 jt
=
=
4j
4j
sin ( 2t ) .cos ( t )
sin ( 2t ) .cos ( t )
( e3 jt e 3 jt ) + ( e jt e jt )
e3 jt e 3 jt e jt e jt
=
=
+
4j
4j
4j
1 e3 jt e3 jt 1 e jt e jt
( e3 jt e3 jt ) + ( e jt e jt )
=
=
+
4j
2
2j
2 2j
sin ( 3t )
sin ( t )
sin ( 2t ) .cos ( t ) =
1
1
sin ( 3t ) + sin ( t )
2
2
Passou se para uma soma, em vez de um produto, o que veio simplificar em muito o clculo, pois
agora posso calcular para cada termo individualmente e no fim somar tudo!
x ( t ) = sin ( 2t ) .cos ( t ) + 3 + t =
1
1
sin ( 3t ) + sin ( t ) + 3 + t
2
2
a propriedade da linearidade.
Agora vou resolver por propriedades. Mas primeiro para as funes seno e cosseno vou utilizar as
transformadas de sinais conhecidos. Para o seno a 4 e para o cosseno a 5 do tpico 8.14.2 da
pgina 75.
sin ( 3t )
j ( 3) + j ( + 3)
1
sin ( 3t )
j ( 3) + j ( + 3)
2
2
2
sin ( t )
j ( ) + j ( )
2
2
2
A
2 A ( )
3
2 3 ( )
3
6 ( )
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09-10-2011
( jt ) u ( t )
1
( jt )
x 1
d nU ( )
d n
d 1 2 ( )
d
303/388
1
2 ( )
u(t )
U ( )
jt
2 ' ( ) t
2
' ( )
j
2 j
' ( ) t
2 j ' ( )
j j
X ( ) =
( 3 ) + j
( + 3) + j ( ) + j ( ) + 6 ( ) + 2 j ' ( )
j ( 3 ) + j ( + 3) j ( ) + j ( ) + 6 ( ) + 2 j ' ( )
2
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09-10-2011
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2
Resoluo - Vou utilizar a frmula cannica: H ( s ) = 2
.
s + 2 s + n2
O grfico fornece dois valores, o 1 + M p e o t p . Ou seja sei o instante e o valor mximo da funo.
1 + M p = 1, 2 . A sobre elevao M p = 0, 2 . E o instante em que tal ocorre t p = 1s .
1, 602 =
1 2
. Fica ln ( M p ) =
( 1, 602 )
1 2
ln ( 0, 2 ) =
1 2
1 2
2
2
( ) 2
1 2
2,59 =
2 2
2,59 (1 2 ) = 2 2
1 2
2, 59
+ 2,59
= 0, 46
Como t p =
n 1 2
1=
n 1 2
1 2 =
2
2
2
2
2
2
1 = 2 n 1 = n =
n =
2
2
n
1
1 ( 0, 46 )
2
n = 3,54
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H (s) =
09-10-2011
2 = ( 3,54 ) 2
2 = 12,53
2 s = 2 ( 0, 46 )( 3,54 ) s
2 s = 3, 26s
2
2
2
n = ( 3,54 )
n = 12,53
2
s2 = s2
2
s = s
2
s 2 + 2 s + n2
Resposta ao exerccio: H ( s ) =
305/388
12, 53
s + 3, 26 s + 12,53
2
Como tr =
tg
1,0928
tr
e tg (1,0928)
=
3,54
1,0928
e1,9303
=
3,54
1, 76
= 0, 498s
3,54
Tempo de estabelecimento:
Como ts =
ts =
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( 0, 46 )( 3,54 )
ts = 2, 456s
09-10-2011
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Exerccio 2 Dimensione a gama de valores de K para que o seguinte sistema realimentado seja
estvel, utilizando o critrio de Routh-Hurwitz.
Diagrama de blocos
Resoluo 1 pista: realimentado. Vou utilizar os apontamentos tericos do Prof. Amndio para
poder avanar.
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Grfico de fluncia
Pi = P1 = 1.K .G.1 = KG
Passo:
Laos: L1 = KG ( H ) = KGH
= 1 ( L1 ) + As que no se tocam
( A)
Fica:
O
= 1 ( KGH ) = 1 + KGH
Assim:
T ( s) =
Pi
I =1
K
( s + 1) ( s2 + 4s + 8)
KG.(1)
KG
=
=
=
1 + KGH
1 + KGH
1
1
1+ K
( s +1) ( s2 + 4s + 8) ( s + 3)
T ( s)
( s + 1) ( s2 + 4s + 8)
K
( s + 1) s2 + 4s + 8
(
)
=
( s +1) ( s2 + 4s + 8)
2
( s +1) ( s + 4s + 8) + K
( s +1) ( s2 + 4s + 8)
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1
( s + 3)
( s + 3)
( s +1) ( s2 + 4s + 8) + K
09-10-2011
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1
( s + 3)
K ( s + 3)
T ( s) =
( s + 3)
( s + 3)
( s +1) ( s2 + 4s + 8) ( s + 3) + K
K ( s + 3)
( s +1) ( s
+ 4s + 8) ( s + 3) + K
K ( s + 3)
s + 8s + 27s2 + 44s + 24 + K
4
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310/388
K > 24 .
A 2 condio:
Vou utilizar o slide ASDT11:
4 a4 a2 a0 a2
3 a3 a1 a1 a3
2
1
0
4 a4 a2 a0 0
3 a3 a1 0 0
2
1
0
b1 =
1
a a
a3 4 0 . Como o a3 = 8 , fica:
a3 a1
b1 =
Notar que
1
a a
a3 4 0
a3 a1
1
1
= 1 24 + K = (1x44 8x27 ) = 21,5
8
8
8
0
1
, significa que a dividir pelo simtrico.
a3
Preenchendo a tabela:
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? =
1
(1x0 8x ( 24 + K ) ) = 24 + K
8
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27 24 + K 0
3 8 44
2 21, 5 ?
27
3 8
44
2 21,5 24 + K
1
0
1
0
A
C
311/388
24 + K 0
0
Agora vou calcular os outros valores. O resto da tabela preenchido com zeros!
A =
A =
21,5x44 8x ( 24 + K )
=
21,5
21,5
B =
C =
C =
1
(8x ( 24 + K ) 21, 5x44 )
21, 5
1
( 8x0 21,5x0 ) = 0
21, 5
1
754 8K
21, 5
754 8K
21,5x0 ( 24 + K ) x 21,5
24 + K
Respondendo ao exerccio:
754 8K
21, 5
K < 94, 25
754 8 K
>0
21,5
K > 24
24 + K > 0
Exerccio 3 - Para o sistema da figura seguinte, sujeito a uma entrada em degrau, verificar se
possvel garantir simultaneamente o tempo de pico t p no superior a 1s e a percentagem de overshoot
no superior a 5 %.
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Resoluo de 2 ordem, e com uma resposta em degrau, vou utilizo por isso os slides ASDT 4 ao
7.
M p < 5%
t p =
n 1 2
H (s) = 2
s + 2 s + n2
2
Forma Cannica
M p = e 1
2
H (s)
t p =
2
1
KK
=
K
.
K
1
1
K
M p = e
t p =
K 1 2
1
=
2
1
1
K
M p = e
H (s)
com
= K
n
1
=
K
t p = K 1
K K .
K
M p = e
t p = K 1
1 > K 1
=
=
K 1
K 1
M
=
e
0,
05
>
e
0, 05 > e
ln ( 0, 05 ) >
K 1
ln ( 0, 05 ) <
K 1
ln 2 ( 0, 05 ) <
ln 2 ( 0, 05 )( K 1) < 2
K
1
K 1
Elevei tudo ao quadrado
K ln ( 0, 05 ) ln ( 0, 05 ) <
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K<
2 + ln 2 ( 0, 05 )
ln 2 ( 0, 05 )
K < 1+
2
ln 2 ( 0,05 )
2 condio:
1>
K 1
12 >
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2
K 1
K 1 > 2
313/388
K > 2 +1
Condio impossivel!
Assim, 10,81 < K < 2,1 uma condio impossvel, logo no posso por isso aceitar as condies
iniciais.
Resoluo
D ( s ) = s ( s + 5 ) ( s 2 + 2 s + 5 ) + K = s 4 + 7 s 3 + 15s 2 + 25s + K
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A =
1 1 15
1
1
80
= (1 x 25 7 x 15 ) = ( 25 105 ) =
7 7 25
7
7
7
D =
11 K
77 0
7
1
B =
80 80
7 7
1
1
(1 x 0 7 x K ) = ( 0 7 K ) = K
7
7
25
K
314/388
7
80
7
2000
2000 49 K
K =
7 x K 25 x
= 7K
80
7
80
7
80
Tenho que garantir que a 1 coluna, todos os termos tem que ser positivos:
80
>0
7
2000 49 K
>0
80
K >0
Em que o valor 49,82 o valor mximo que K pode tomar para o sistema ser estvel.
09-10-2011
315/388
Fica
s 4 + Ks 3 + s 2 + s + 1 = 0
Determine a gama de valores de K para que o sistema seja estvel.
Resoluo
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A =
1 1 1
1
1
K 1
= (1 x 1 1 x K ) = ( 1 K ) =
K K 1
K
K
K
D =
1 1
K K
1
0
316/388
1
1
(1 x 0 1 x K ) = ( 0 K ) = 1
K
7
K
1
1
1
K 1
1
K 1
=
=
B =
K x 1 1 x
K
K
K 1
K 1
K 1
K
K
1
K
K
K
K
B =
K 2 K +1
K 1
A 1 coluna nunca poder ter valores inferiores a zero. Ora tenho 3 valores variveis nessa coluna.
Tenho que salvaguardar que estes sejam positivos.
K 1
>0
K
K 1 > 0
K >1
K >1
K 2 K +1
>0
K 1
K 2 K +1 < 0
K 2 K +1 < 0
K<
K >0
( K > 0)
1 3
2
K >0
( K > 0)
Para ser estvel, os plos tem que ter valores reais negativos.
K >1
K ( K 1) < 1
K >0
Condio impossvel em R
Logo instvel.
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Exerccio 9 - Considere os sistemas de controlo (1) em malha aberta e (2) em malha fechada,
sujeitos a um degrau de Heaviside r ( t ) = hH ( t ) .
K com K / K = 0,1 ).
logo
R (s) =
1
s
s 0
s 0
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1
s
K c .K
K c .K
K .K
= 1 c =
1
= 1
1
(0)T + 1
sT + 1
318/388
1 K c .K
Para a 2 situao:
K a .K
1
E ( s ) = R ( s ) C ( s ) = 1 sT + 1
s 1 + K a .K
sT + 1
K a .K
K a .K
( 0)T + 1 =
1
ess = lim e ( t ) = lim s.E ( s ) = lim s . 1 sT + 1 = 1
t
s 0
s 0
K a .K
s 1 + K a .K
1+
sT + 1
( 0)T + 1
K a .K
1 + K a .K
Kc
1
E ( s ) = R ( s ) C ( s ) = 1
s
K c .K
1 sT + 1
Kc
1
E ( s ) = R ( s ) C ( s ) = 1
s
K c .K
1 sT + 1
Kc
Kc
1
=
ess = lim e ( t ) = lim s.E ( s ) = lim s . 1
= 1
t
s 0
s 0
s 1 + K c .K 1 + K c .K
sT + 1
( 0 ) T + 1
Resoluo 9b )
(1)
K c .K = 1 K c =
Kc
K .K
1+ c
T +1
1
K
K ) , conforme enunciado.
ess = 1 K c .K = 1 K c . ( K +
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ess =
(2)
K
(10% )
= 0,1
K a .K = 100 K a =
319/388
( 0,9% )
100
K
( K )
Ka = 0
Exerccio 11 - Esboce o Lugar das Razes, em funo do parmetro K>0, para o seguinte sistema:
( s + 1) ( s
KG ( s ) H ( s ) =
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G (s) = 1
+ 4s + 8)
KG ( s )
( s + 1) ( s
+ 4s + 8)
K
( s + 1) ( s 2 + 4s + 8)
4 4 2 4 x 8
s = 2 2 j
KG ( s ) H ( s ) =
09-10-2011
KG ( s )
( s + 1) ( s
+ 4s + 8)
320/388
K
K
=
2
( s + 1) ( s + 4s + 8) ( s + 1)( s + 2 2 j )( s + 2 + 2 j )
A funo no tem zeros! (pois K uma constante). Mas tem 3 plos, -1, 2 + 2 j e 2 2 j .
Os plos complexos esto no plano e no no eixo real, logo os pontos de sada e entrada no partem
do eixo real. Quantos zeros tm no infinito?
A quantidade de zeros no infinito me dado pela equao: numero plos, menos nmeros de
zeros. Assim fica 3 0 = 3.
Regras N 3 Os lugares de razes comeam nos plos em malha aberta e terminam nos zeros ou no
infinito.
C (s)
KW ( s )
=
R (s)
1 KW ( s ) G ( s )
W (s)G (s) =
KW ( s )
1 + KW ( s ) G ( s )
(s
zi )
(s
pi )
i =1
n
i =1
1
=
K
1 + KW ( s ) G ( s ) = 0
zi so os zeros
pi so os plos
Para K 0 este resultado tende para infinito, o que s acontece se s0 estiver perto de um plo da
malha aberta.
aberta ou no infinito.
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i =1
i =1
N = 0,1, 2,...
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Mas como ainda no sei qual das duas possibilidades , vou investigar, utilizar a regra nmero 8, que
diz o seguinte:
Regras N 8 Para valores elevados das razes, os lugares so assntotas com ngulos relativamente
ao eixo real dados por
( 2 N + 1)180
nm
n o nmero de polos
em que
m o nmero de zeros
n
p z
i
( 2 N + 1)180
30
i =1
i =1
nm
= 60 . ( 2 N + 1)
Se N = 0, 0 = 60. ( 2. ( 0 ) + 1) = 60
Se N = 1, 1 = 60. ( 2. (1) + 1) = 180
Se N = 2, 2 = 60. ( 2. ( 2 ) + 1) = 300
Se N = 3, 3 = 60. ( 2. ( 3) + 1) = 420 = 60
A partir daqui j no vale a pena fazer mais, pois ser cclico (j nem sequer necessrio fazer N =
3).
Tem que ser 3 semi-rectas, com 3 inclinaes diferentes, que intersectam o eixo Real no ponto:
n
i =1
i =1
pi zi
=
nm
pi
=1
i
n zi
Plo
2
Plo
3
Plo 1
i=1
( 1) + ( 2 2 j ) + ( 2 + 2 j ) 0
=
3 0
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5
3
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324/388
Agora preciso de saber em que momento cruzam com o eixo imaginrio, pois ao cruzar o eixo, o
sistema deixa de ser estvel, passando a instvel.
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325/388
Para resolver esta questo, utiliza se a regra nmero 9, que diz o seguinte:
K
s ( s + 1)( s + 2 )
Ex :
H (s) =
b0 :
1+
dK
=
ds
s = 1,57
K
= 0
s ( s + 1)( s + 2 )
( s
G (s) = 1
K = s3 3s 2 2s
3s 2 2 s ) ' = 3s 2 6 s 2 = 0
s = 0, 42
b0 = 0, 42
mpossivel
Assntotas:
( 2 N + 1)180
nm
= 60 , 180 , 300
K
= 0
s ( s + 1)( s + 2 )
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s 3 + 3s 2 + 2s + K = 0
09-10-2011
s 3 + 3s 2
( j)
= j
326/388
2 s + K = 0
( j)
= 1
j 3 3 2 + 2 j + 6 = 0
0<K <6
2
3 + 6 = 0
= 2
1 + KG ( s ) H ( s ) = 0
1+
( s + 1) ( s 2 + 4s + 8 )
K
+
2
( s + 1) ( s + 4s + 8 ) ( s + 1) ( s 2 + 4s + 8 )
K
= 0
( s + 1) ( s 2 + 4s + 8)
= 0
( s + 1) ( s 2 + 4s + 8) + K
( s + 1) ( s 2 + 4s + 8 )
s 3 + 4 s 2 + 8s + s 2 + 4 s + 8 + K
= 0
( s + 1) ( s 2 + 4s + 8)
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s 3 + 5s 2 + 12s + ( 8 + K ) = 0
= 0
09-10-2011
327/388
Clculo do:
A =
1 x ( 8 + K ) 5 x 12
8 + K 60
K 52
52 K
=
=
=
5
5
5
5
B = Grau zero
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52 K
>0
5
8+ K > 0
328/388
K >0
0 < K < 52
O valor zero, o valor mnimo que K pode tomar. E na primeira coluna, TODOS os campos tem
que ser superior a zero. E 52 o valor mximo para haver estabilidade.
Assim j sei o valor de K, ou seja sei o mximo que o valor K pode tomar, assim:
s + 5s + 12s + ( 8 + K )
s 3 + 5s 2 + 12s + ( 8 + 52 )
s 3 + 5s 2
( j )
( j)
s 3 + 5s 2 + 12s + 60
+ 12 s + 60 = 0
2
+ 5 ( j ) + 12 ( j ) + 60 = 0
= j
( j)
= 1
j 3 5 2 + 12 j + 60 = 0
Real
j 3 + 12 j = 0
2
5 + 60 = 0
= 12 j
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Nota: cuidado, pois se fosse < ( p3 p2 ) , o ngulo formado seria 270 (em vez dos 90).
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330/388
Fica
< ( p2 p1 )
Agora vou usar uma funo trigonomtrica, o arco de tangente, colocando no numerador a
coordenada do eixo imaginrio, e no denominador a coordenada do eixo real.
2
< ( p2 p1 ) = < ( 1 + 2 j ) = arctg
= arctg ( 2 ) =
1
< ( p2 p1 ) = 116,57
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331/388
o ngulo de partida!
Exerccio 12 - Esboce o Lugar das Razes, em funo do parmetro K > 0, para o seguinte sistema:
a) G ( s ) H ( s ) =
b) G ( s ) H ( s ) =
c) G ( s ) H ( s ) =
K
s ( s + 2 )( s + 5 )
K ( s + 5)
s ( s + 2)
K
s ( s + 4 ) ( s 2 + 8s + 32 )
Resoluo a) G ( s ) H ( s ) =
K
s ( s + 2 )( s + 5 )
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09-10-2011
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Do menos infinito at ao ponto -5, Lugar de Raiz pois a direita do ponto -5 tem se 3 plo/zeros, e 3
um nmero impar.
Entre o ponto -5 e -2, no Lugar de Raiz, pois a direita de -2 tenho 2 plos/zeros, e dois um
nmero par.
Entre -2 e 0, Lugar de Raiz, pois a direita de 0 tenho um plo/zero (que no prprio ponto zero.
Entre o ponto -5 e -2 existe tambm Lugar de Raiz, mas no na recta Real! A haver em ponte, mas
nunca uma recta.
Regras N 8 Para valores elevados das razes, os lugares so assntotas com ngulos relativamente
ao eixo real dados por
( 2 N + 1)180
nm
n o nmero de polos
em que
m o nmero de zeros
i =1
i =1
pi zi
e interceptam (as assntotas) o eixo real no ponto
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nm
09-10-2011
( 2 N + 1)180
30
333/388
= 60 . ( 2 N + 1)
Se N = 0, 0 = 60. ( 2. ( 0 ) + 1) = 60
Se N = 1, 1 = 60. ( 2. (1) + 1) = 180
Se N = 2, 2 = 60. ( 2. ( 2 ) + 1) = 300
Se N = 3, 3 = 60. ( 2. ( 3) + 1) = 420 = 60
A partir daqui j no vale a pena fazer mais, pois ser cclico (j nem sequer necessrio fazer N =
3). Tem que ser assim 3 semi-rectas, com 3 inclinaes diferentes, que intersectam o eixo Real no
ponto:
n
pi zi
=
i =1
i =1
nm
pi
=1
i
n zi
Plo 2
Plo 3
1
Plo
i=1
( 0 ) + ( 2 ) + ( 5 ) 0
=
30
7
3
Tenho que resolver em ordem a K, pois tenho duas solues:
1+
K (s)
s ( s + 2 )( s + 5)
= 0
09-10-2011
s ( s + 2 )( s + 5 ) + K ( s )
s ( s + 2 )( s + 5 )
K ( s ) = s ( s 2 + 7 s + 10 )
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K ( s ) = s ( s + 2 )( s + 5 )
K ( s ) = s 3 7 s 2 10s
Como
K' =
( s
'
7 s 2 10s ) = 3s 2 14s 10
dK
= 0 , fica:
ds
3s 2 14s 10 = 0
s = 0,88 s = 3,79
Consegue se concluir que so simtricos em relao ao eixo Real, e ambos tende para zero, no
infinito (aproximam se das assntotas). Os zeros no infinito so assim os pontos que anulam a
fraco, e por conseguinte tornam o valor da funo infinito.
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Agora preciso de saber em que momento cruzam com o eixo imaginrio, pois ao cruzar o eixo, o
sistema deixa de ser estvel, passando a instvel.
Para resolver esta questo, utiliza se a regra nmero 9, conforme o descrito na pagina 22, do
exerccio 11.
b0 :
1+
K
= 0
s ( s + 1)( s + 5 )
s ( s + 1)( s + 5 ) + K
s ( s + 1)( s + 5)
= 0
s ( s + 1)( s + 5 )
s ( s + 1)( s + 5 )
K
= 0
s ( s + 1)( s + 5)
s ( s + 1)( s + 5) + K = 0
s3 + 7 s 2 + 10s + K = 0
K 70
>0
7
K >0
0 < K < 70
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09-10-2011
s 3 + 7 s 2
Sabendo que:
( j )
( j)
= j
( j)
= 1
336/388
+ 10 s + K = 0
2
+ 7 ( j ) + 10 ( j ) + 70 = 0
j 3 7 2 + 10 j + 70 = 0
3
j + 10 j = 0
2
7 + 70 = 0
= 10 j
Resoluo b)
G (s) H (s) =
K ( s + 5)
s ( s + 2)
Do menos infinito at ao ponto -5, Lugar de Raiz pois a direita do ponto -5 tem se 3 plo/zeros, e 3
um nmero impar.
Entre o ponto -5 e -2, no Lugar de Raiz, pois a direita de -2 tenho 2 plos/zeros, e dois um
nmero par.
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Entre -2 e 0, Lugar de Raiz, pois a direita de 0 tenho um plo/zero (que no prprio ponto zero.
Entre o ponto -5 e -2 existe tambm Lugar de Raiz, mas no na recta Real! A haver em ponte, mas
nunca uma recta.
1 + KW ( s ) G ( s ) = 0
Ex :
Ex :
KW ( s ) G ( s ) =
1+
dK
= 0
ds
K =
1
dK
, e depois
= 0.
W (s)G (s)
ds
K ( s + 2)
s ( s + 1)
K ( s + 2)
= 0
s ( s + 1)
K =
s ( s + 1)
s+2
s = 0, 585 s = 3, 414
K ( s + 5)
s ( s + 2) + K ( s + 5)
s ( s + 2)
=0
=0 K =
s ( s + 2)
s ( s + 2)
s+5
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K =
s2 + 2s
s+5
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'
'
s 2 2s
=
s+5
( s
'
2s ) ( s + 5) ( s 2 2s ) ( s + 5)
( s + 5)
( 2s 2 )( s + 5 ) ( s 2 2s )
2
( s + 5)
Como
'
K' =
s 2 10s 10
( s + 5)
dK
= 0 , fica: ( s 2 + 10 s + 10 ) = 0
ds
'
2 s 2 2 s 10 s 10 + s 2 + 2 s
( s + 5)
K' =
s 2 + 10s + 10
( s + 5)
s = 1,12 s = 8,87
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1. Seja v ' ( t ) = 2 ( t ) 2 ( t 2 ) .
1.1 Calcule a energia de
1.2 Calcule o valor eficaz de v ( t ) .
1.3 Represente graficamente v ( t + 1) .
1.4 O sinal da alnea 1.3 causal? Justifique.
up (n)
ui ( n )
3. Considere os sinais:
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09-10-2011
340/388
1. v ' ( t ) = 2 ( t ) 2 ( t 2 ) .
Como interpretar esta funo:
O 1 termo
2 unidades.
O 2 termo
Graficamente :
Nota 1: se fosse
v ( t ) = v ' ( t ) d
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, tem
09-10-2011
341/388
de se notar que a integrao de uma derivada igual a funo primitiva, pois so aces
simtricas.
v (t ) .
1.2
Energia de um sinal u ( t )
W = lim
a +
v (t )
dt = lim
a +
- Valor eficaz
2
W
=
lim
v ( t ) dt
( para - < t < + )
a +
b
W = lim v ( t ) 2 dt ( para um intervalo de "a" a "b")
a +
dt = 4t 0 = 8 J
P.
Potncia de um sinal u ( t )
2
1
P
=
<
p
t
>
=
lim
f ( t ) dt
()
a + 2a
a
b
2
P = < p ( t ) > = lim 1
f ( t ) dt
a + ( b a )
2
1
f ( t ) dt =
a + ( b a )
a
vef
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P =
1
1 2
2
. 4t = 4W
2 dt =
2 0
( 2 0) 0
4 = 2 W ( RMS )
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1.3
v ( t )
v ( t + 1)
v (t )
v ( t )
t + 1
v ( t + 1)
0
0
2
2
0
2
2
0
0 = 0
0
2
2
0
0 + 1 = 1
0 = 0
2 = 2
0 + 1 = 1
2 + 1 = 1
0
2
2
0
1.4 - Um sistema diz-se causal se a sada s depender dos valores actuais da entrada e dos seus
valores passados. Tal sistema no antecipa valores futuros. Um exemplo de sistema causal um em
que a sada dependa da entrada segundo a expresso y ( t ) = Kx ( t 1) . Um exemplo de sistema no
causal um em que a sada dependa da entrada segundo a expresso y ( n ) = Kx ( n + 1) .
2 - f ( x ) = f p ( x ) + fi ( x )
Ou seja, basta somar os dois sinais (par e impar) para obter o sinal original:
09-10-2011
2
2
T t se 0 < t < T
u (t ) =
2
1 se
<t <T
T
Cuv =
(u (t )
(v (t )
, v (t ))
, v (t ))
343/388
1 se 0 < t < T
v (t ) =
2
2
se
<t <T
T
T
2
0
T
2
t
1
dt
+
[
]
T
T
2 [1][ 2] dt
u ( t ) v ( t ) dt
= +
=
=
T
T
v
t
v
t
dt
2
(
)
(
)
[1][1] dt + T [ 2][ 2] dt
+
2 T2
2
T
T
t + 2 t TT
T
T
2
2
2
2
T 2 0 2
0 T t dt + T2 [ 2] dt
0 T t dt + T2 [ 2] dt
Cuv =
=
=
=
T
T
T
T
T
T
t 02 + 4 t T
02 [1] dt + T2 [ 4] dt
02 [1] dt + T2 [ 4] dt
2
2 T2
T
T
0 + 2 T
+T
T 8
2
Cuv =
= 4
T
T
T
+ 2T
0 + 4T
2
2
2
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5
T
= 4
5
T
2
1
2
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Para o 2 Dirac
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Para o 3 Dirac
Agora temos que integrar, mas no preciso fazer clculo de integrao. S preciso saber que
quando uma recta oblqua a subir, a integrao d uma parbola com a concavidade voltada para
cima. Quando a descer para baixo, a concavidade est voltada para baixo.
As reas vo sendo somadas. Se estiver na parte de cima do eixo dos t mais, e se estiverem na
parte de baixo, vo sendo subtradas.
A
B
2 x 2
=2
2
2 x 2
=2
2
A + B =4
C
2 x
( 4 ) = 4
A + B + C =0
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Grfico da integrao:
***************************************************************************
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t + 2 se
u (t ) =
0 se
2<t <0
c.c
v ' ( t ) = ( t ) + ( t 2 ) 2 ( t 4 ) .
= u ( ) v ' ( t ) d = u ( ) ( t + 0 ) + ( t 2 ) 2 ( t 4 ) d
(t )
(t 2)
(t 4 )
u (t ) v ' (t )
u (t ) v ' (t ) =
u (t ) v '(t ) =
u ( ) ( t + 0 ) d +
u ( ) ( t 2 ) d +
u ( ) 2 ( t 4 ) d
u ( t + 0 ) ( t ) d +
u ( t 2 ) ( t 2 ) d 2 u ( t 4 ) ( t 4 ) d
u ( t ) v ' ( t ) = u ( t ) + u ( t 2 ) 2u ( t 4 )
t + 2
Como u ( t ) =
0
se
2<t <0
se
c.c
Seja w ( t ) = u ( t ) + u ( t 2 ) 2u ( t 4 )
Funo u ( t ) = t + 2
1 caso: t 2
Assim, w ( t ) = 0
2 caso: t 4 2 2 t t 0
t 2 t 2 t 0
2 t 0
w (t ) = u (t ) = t + 2
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3 caso: t 4 2 0 t
t2 t0
0t 2
w (t ) = u (t 2) =
(t 2) + 2
= t
4 caso: 2 t 4 t 4 0 0 t
t2 t4 t0
w ( t ) = 2u ( t 4 ) = 2 ( t 4 ) + 2 = 2 ( t 2 ) = 2t + 4
5 caso: t > 4
Assim, w ( t ) = 0
Resulta o seguinte grfico:
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Basta somar!
f ( 3) =
(2
x 3 2) +
(2
x 3 2) = 6
f ( 2) =
(2
x 2 2) +
(2
x 2 4) = 2
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Resoluo 2 -
Sei que u p ( t ) =
Ce
k
jk 0 t
, com Ck =
k =
1
u p ( t ) e jk0t dt . s calcular o Ck e substituir na
T0 T0
definio:
Ck =
1
1 1 jk0t
1
u p ( t ) e jk0t dt =
dt =
te jk0t dt
t e
2
T T
T0 T0
T T T
A constante sa
t e dt
j k0 t
T v
du
1
1
.e jk0t . t
.e jk0t . 1 dt
jk 0
jk 0
dv
v T
u
1
1
.e jk0t .t +
.e jk0t =
j k0
jk0 ( jk0 )
t
1
.e jk0t 2 2 2 .e jk0t
j k0
j k 0
Ck
1
1 t
1
=
u p ( t ) e jk0t dt = 2
.e jk0t + 2 2 2 .e jk0t
T0 T0
T jk 0
j k 0
0
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Ck =
1
T2
353/388
(T ) jk (T )
( 0)
1
1
.e 0 + 2 2 2 .e jk0 (T )
.e jk0 ( 0 ) + 2 2 2 .e jk0 ( 0 )
j k 0
j k 0
j k0 ( 0 )
jk0
Ck =
1 T
1
1
.e jk0T + 2 2 2 .e jk0T 0 + 2 2 2 .e0
2
T jk0
j k 0
j k 0
Ck =
Sei que 0 =
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1 T
1
1
.e jk0T + 2 2 2 .e jk0T 2 2 2
2
T j k 0
j k 0
j k 0
2
T
Sei que
Ck
=1
=1
j k 2
j k 2
1
e
e
1
1
1
=
+ 2 2
2 2 2 =
+ 2 2
2 2 2
jk 2 j k 2
j k 2
jk 2 j k 2 j k 2
Ck =
j
1
, mas no posso ter o j no denominador, por isso multiplico por :
j
jk 2
Ck =
1
j
j
x
= 2
jk 2 j
j k 2
( j 2 = 1)
j
2 k
Antes de concluir, no me posso esquecer que o Ck nunca comea em zero. Existe uma definio
para o C0 .
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09-10-2011
Ck =
j
2 k
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, com k 0.
C0 =
k =0
1
1 1 j ( 0)0t
1 1 0
1
jk0t
u
t
e
dt
=
dt =
te jk0t dt
(
)
p
t e
t e dt =
T0 0
T 0 T
T 2 T
T 0T
A constante sa
C0 =
1
tdt
T 2 0
1
=
T2
A constante sa
Assim, fica u p ( t ) = C0 +
Ce
k
k =
k 0
jk0t
2
T
2
2
t2
1 (T ) (T )
1 (T )
=
=
2
T 2 2
T2 2
2 0
= 1
1 + j jk 2T t
=
+
e
2 k = 2 k
k 0
se < 1
se > 1
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09-10-2011
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2e j ( 2 )
U ( ) =
2
se < 1
se > 1
( t )
1
U ( ) e jt0
Agora sim vou utilizar a 5 propriedade: u ( t t0 )
( t )
1
j 2
U ( ) e ( )
( t + 2 )
=1
e
( t + 2 )
j 2
2 ( t + 2 )
2e j 2
Ou seja:
u ( t )
U ( )
u ( t t0 )
U ( ) e jt0
u ( t )
2 ( t + 2 )
{U ( )}
1
=
2
1
+
1
j 2
jt
jt
U
e
dt
=
2
e
.
e
dt
+
2
e
dt
(
)
1
2
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jt
1
+
1 j 2 jt
e
.
e
dt
+
e jt dt
09-10-2011
356/388
E agora? O que que d o 2 termo? Infinito?! No sei. Por enquanto fica por aqui (as propriedades
bem melhor)
Resoluo 1
v (t )
di ( t )
di + 1 i ( t ) dt
=
di ( t ) C
R.i ( t ) + L.
di
R.i ( t ) .L.
Vou utilizar a transformada de Laplace para poder continuar. Vou fazer por isso um circuito
equivalente:
1
R.sL
V (s) =
+
I (s)
R + L sC
Como i ( t ) = ( t ) , ou seja com uma corrente de entrada, obtenho um Dirac na sada. Ento, e
L 1 . Ou seja I ( s ) = 1 .
utilizando o 1 sinal conhecido, ( t )
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RsL
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Ls + R
R s L R2
0
09-10-2011
R2
R2
1
R2 1
11
+
= R
+
R
Ls + R sC
L s+
Cs
L
Fica:
v ( t ) = R ( t )
R 2 RL t
1
e hH ( t ) + hH ( t )
L
C
H (z) =
1
1
+
1
1 az
1 bz 1
h ( n ) = a n hH ( n ) + b n hH ( n ) , com z > a ,
H (z) =
z > b, b > a
1
1
z
z
+
=
+
1
1
1 az
1 bz
z a z b
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09-10-2011
com
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358/388
H (z) =
09-10-2011
359/388
Y (z)
1
1
=
+
1
X (z)
1 az
1 bz 1
Y (z)
=
X (z)
(1 az ) + (1 bz )
(1 az ) .(1 bz )
1
Y ( z ) (1 az 1 ) . (1 bz 1 ) = X ( z ) (1 az 1 ) + (1 bz 1 )
Y ( z ) (1 bz 1 az 1 + abz 2 ) = X ( z ) ( 2 bz 1 az 1 )
Y ( z ) ( a + b ) z 1Y ( z ) + abz 2Y ( z ) = 2 X ( z ) ( a + b ) z 1 X ( z )
y ( n) ( a + b) y n
1 + aby n
2 = 2 x ( n ) ( a + b ) x n
1
z 1
z 2
z 1
y ( n ) ( a + b ) y ( n 1) + aby ( n 2 ) = 2 x ( n ) ( a + b ) x ( n 1)
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09-10-2011
360/388
u (t ) = 1
3 t + 1
2.b)
se - 2 < t < 0
se 0 < t < 3
2
0
1
E = u ( t ) dt = 1dt + t + 1 dt = t 2 + t 2 + t + 1 dt
3
9
3
2
0
0
3
1 2
3
11 3 2 1 2
1
E = 2+
t +
t + t = 2 + ( 3 ) + ( 3) + ( 3)
32
3
9 3
0
27
E = 2 + (1 + 3 + 3) = 9W
2.c)
A melhor soluo derivar a funo v ( t ) at ser ter Diracs, pois torna o exerccio mais fcil. No
fim integra se o grfico. No livro do professor Amndio o captulo 5.3.5, e conforme a figura
5.18.
Assim fica:
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Acontece isto
09-10-2011
361/388
Resultado u ( t ) x v ' ( t ) = 0 x 0 = 0 :
Acontece isto
Resultado u ( t ) x v ' ( t ) = 1 x ( 3) = 3 :
Acontece isto
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09-10-2011
362/388
Resultado
u ( t ) x v ' ( t ) = 1 x ( 3) = 3 :
Acontece isto
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09-10-2011
363/388
Acontece isto
Resultado u ( t ) x v ' ( t ) = 2 x ( 3) = 6 :
preciso ter o cuidado com a escolha do ponto de origem. E o ponto de origem no -2 como
foi aqui escolhido, mas sim -4!
A equao + 2 < 2
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< 2 2
< 4
Sinais e Sistemas Terico-prtica
09-10-2011
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Assim fica:
< 3+ 2
Errado!
<5
Correcto!
Porqu? Porque tem que se deslocar duas unidades de tempo para a esquerda.
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Resultado: u ( t ) x v ' ( t ) = 1 x ( 3) = 3 :
09-10-2011
365/388
Como fiz uma derivao, na funo v ( t ) , vou ter que integrar uma vez este grfico. Como so
figuras geomtricas conhecidas fcil e nem sequer preciso fazer a integrao. Vou somar as
reas, no esquecendo que as rectas transformam se na integrao em rectas oblquas, e as
rectas oblquas transformam em parbolas. Se a recta oblqua for a descer, a parbola fica com
a concavidade voltada para baixo, se for a subir a concavidade fica voltada para cima.
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importante o facto de se tratar de reas, logo conforme vo progredindo no eixo dos tempos, as
reas somam-se. As reas assinaladas so:
( 3) = 6
2 x
B1 + B 2 = 2 x
( 3)
2 x
( 2 ) = 8
A + B = 14
A + B + C =
33
2
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O exerccio da correlao acaba aqui, pois s necessrio realizar uma integrao. Como s fiz uma
derivao, s integro uma vez. O sinal derivado foi o v ( t ) .
2.d) Convoluo o grfico igual pois o sinal v ( t ) goza da propriedade da paridade do sinal.
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x ( t ) = sin ( 2t ) .cos ( t ) + 3 + t
e 2 jt e2 jt
=
2j
cos ( t )
e jt + e jt
=
2
2 Determine a x ( t ) = ( t 3)
Resoluo H ( s ) =
3s 2 + 1
.
( s + 3) ( s 2 + 5 )
L U ( s )
Vou utilizar a propriedade da translao: u ( t )
L U ( s ) e st0 ,
u ( t t0 )
L 1,
( t )
L e 3 s ,
( t 3)
ROC = ROCu
ROC = ROCu
ROC = ROCu
x (t ) = X ( s )
L e 3 s ,
X ( s )
Y (s) =
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ROC = ROCu
3s 2 + 1
.e 3 s
2
( s + 3) ( s + 5 )
Decomposio: Y ( s ) =
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3s 2 + 1
Bs + C 3 s
A
+ 2
.e 3 s =
.e
2
s + 3 s + 5
( s + 3) ( s + 5 )
A
Bs + C As 2 + Bs 2 + 3Bs + Cs + 3C + 5 A
+ 2
=
=
s+3 s +5
( s + 3) ( s 2 + 5 )
3s 2 + 1
( s + 3) ( s 2 + 5 )
A + B = 3
C + 3B = 0
5 A + 3C = 1
A = 3 B
C = 3B
15 5B 9 B = 1
A = 3 B
^
C = 3B
5 3 B + 3 3B = 1
) ( )
(
A = 2
C = 3
B = 1
Fica:
Y (s) =
3s 2 + 1
s 3 3 s 2
s
3 3 s
2
3 s
.
e
=
+
.
e
=
+
.e
2
2
2
s + 3 s + 5
s + 3 s + 5 s + 5
( s + 3) ( s 2 + 5 )
2 3 s
s
3
.e + 2
.e 3 s 2
.e 3 s
s+3
s +5
s +5
3
3 t 3
y ( t ) = 2.e ( ) + cos 5 ( t 3)
sin 5 ( t 3) hH ( t 3)
5
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x (t ) e
jt
dt
Assim fica X ( ) =
x (t ) e
jt
dt =
.e
jt
dt =
e
0
t j t
dt =
t ( 1 j )
dt
X ( )
1
1
t ( 1 j )
t ( 1 j )
=
.e
.e
=
=
1 + j
0
( t ( 1 j ) ) '
0
1
1
2 1 j )
0 1 j )
X ( ) =
.e( )(
.e( )(
=
1
+
j
1
+
j
1
1
1
X ( ) =
=
1 e j 2 2 )
.e j 2 2 +
(
1 + j
1 + j
1 + j
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( j ) U ( )
n
dt
(8.90 )
1
d
2
du ( t )
=
dt
U ( ) e
jt
dt
d
= 1
2
jt
( jt ) 'U ( ) e d =
1
2
jU ( ) e jt d
jU ( )
(8.92 )
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v (t )
V ( )
d nv (t )
n
dt
j ) V ( )
(
U ( )
du ( t )
dt
Se uma funo for par, a sua derivada impar, se for uma funo impar, a sua derivada par. Assim
X ( ) = 2 u ( t ) sin (t ) dt
0
Isto significa que se o sinal mpar, a sua transformada imaginria pura. Se o sinal par, a sua
transformada real puro.
Cuidado! No posso fazer no eixo negativo (-4 a -2). A regra diz que por para positivos.
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1sin (t ) dt
2
( 1) sin (t ) dt .
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Agora muito cuidado com os sinais, pois onde menos interessa me mais. Vou integrar:
X ( ) =
sin (t ) dt +
2
X ( ) =
sin (t ) dt = ( cos ( t ) )
3
2
( cos (t ) )
4
3
2
cos ( ( 3) ) cos ( ( 2 ) ) ) ( cos ( ( 4 ) ) cos ( ( 3) ) ) =
(
X ( ) =
2
cos ( 3 ) cos ( 2 ) ) ( cos ( 4 ) cos ( 3 ) ) =
(
X ( ) =
Regra
X ( ) =
Assim: U ( ) = 0 + j
O primeiro termo zero (regra), pois trata se de obter um numero puramente imaginrio.
j V ( ) = j
V ( ) =
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Resoluo 2) - A funo par. Assim posso utilizar uma propriedade (a 16, na pagina 76)
X ( ) = 0
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Degrau de Heaviside
Ento fica:
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( t 1)
hH ( t 1)
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F X ( ) =
e t u ( t ) = e t hH ( t )
1
+ j
F U ( ) e jt0 .
E a translao nos tempos diz me que: u ( t t0 )
F
e t hH ( t )
1
+ j
v ( t ) = e t hH ( t )
v (t ) =
1
+ j
V ( )
F U ( )
Ento, e utilizando a 3 propriedade (pagina 76), que diz que u ( t )
F 1
et hH ( t )
1 j
u (t )
U ( )
F U ( ) e j( 1)
u ( t + 1)
F
et +1hH ( t 1)
1
.e j
1 j
1
.e j .
1 j
F 1 + ( ) .
Agora o 2 termo. igual ao 2 sinal (pagina 75), hH ( t )
j
u (t )
U ( )
F U ( ) e jt0
Agora a translao nos tempos: u ( t t0 )
Fica :
F 1 + ( ) e j ( 1)
hH ( t + 1)
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1
j 1
Assim o 2 termo: hH ( t + 1) =
+ ( ) e ( ) .
j
F 1 + ( ) e j (1) .
hH ( t 1)
( t 1)
F
hH ( t 1)
1
.e j .
1 + j
1
1
.e j +
+ ( ) e j +
+ ( ) e j +
.e j
1 j
1 + j
j
U ( ) =
U ( )
1
j
e j
e j
j
=
+
+ ( ) ( e + e ) +
1 j j
1 + j
Agora o 2 sinal (trem de Diracs). igual ao que est nos slides do prof Amndio (TF20).
v ( t ) = T ( t ) =
( t nT )
0
n =
Assim: V ( ) = 0
t 2 n
n =
( k )
0
n =
2
1
V ( ) = 0 =
T=
T0
2
0 ( k 4 )
n =
Sabendo que...
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Resoluo 3) - Recordar que sin ( A + B ) = sin ( A ) cos ( B ) + sin ( B ) cos ( A) . Assim fica:
u ( t ) = sin 3t + hH ( t ) = sin ( 3t ) cos + sin cos ( 3t ) hH ( t )
4
4
4
2
u (t ) =
sin ( 3t ) +
cos ( 3t ) hH ( t ) =
2
2
2
sin ( 3t ) + cos ( 3t ) hH ( t )
2
L
sin ( t ) hH ( t )
L
cos ( t ) hH ( t )
U ( s ) =
Re [ s ] > 0
s
,
s +2
Re [ s ] > 0
s +2
2 3
s
2 2+ 2 2 =
2 s +3 s +3
2 3+ s
.
,
2 s 2 + 92
Re [ s ] > 0
s2
2
( s + 1) ( s + 2 )
s2
2
( s + 1) ( s + 2 )
A
B
C
+
+
2
s + 1 ( s + 1)
s+2
A
B
C
:
+
+
2
s + 1 ( s + 1)
s+2
s2
A : Se s = 1, fica
s+2
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379/388
( s 2 )' ( s + 2 ) s 2 ( s + 2 ) '
s + 2)
(
s =1
'
s =1
2 s ( s + 2 ) s 2 (1)
2s 2 + 4s s 2
s 2 + 4s
A =
=
=
( s + 2 )2
( s + 2 )2
+
s
2
(
)
s =1
s =1
s =1
( 1)2 + 4 ( 1)
A =
( ( 1) + 2 ) 2
Fica :
1 4
(1)
( s + 1)
( 2 )
2
( ( 2 ) + 1) s=2
2
s =2
( s + 1) ( s + 2 )
3
= 3 s =1
1 s =1
s =1
1
= 1 s =1
1 s =1
s2
s2
F (s) =
s =1
( 1)
( 1) + 2 s =1
s2
=
B : Se s = 1, fica
s + 2 s =1
C : Se s = 2, fica
4
= 4 s =2
1 s =2
A
B
C
3
1
4
+
+
=
+
+
2
2
s + 1 ( s + 1)
s + 1 ( s + 1)
s+2
s+2
Agora para calcular a inversa, vou utilizar os sinais mais importantes conhecidos e as propriedades.
O 7 sinal conhecido, diz que e t hH ( t )
L 1 s 3+ 1 + ( s +11)
( s + 1)
1
,
s +
4 L
1t
2t
1t
3e ( ) hH ( t ) + 4.e ( ) hH ( t ) + 1.t.e ( ) hH ( t )
s + 2
t n e t hH ( t )
n!
(s + )
n +1
Re [ s ] >
Assim fica:
f (t ) =
L 1 s 3+ 1 + ( s +11)
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4
=
s + 2
( 3e
+ 4e 2t + t.e t ) hH ( t )
09-10-2011
380/388
u ( t ) v ( t )
U ( s ) .V ( s )
Propriedades
u ( t ) = e t hH ( t )
v (t ) = e
(t 2)
Propriedades
hH ( t 2 )
1
1 2 s
.
e
=
s
+ s +
U (s)
Se s = , fica A =
Se s = , fica B =
1
s+
1
s +
=
s =
=
s =
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( s + )( s + )
1
+
1 2 s
e , Re [ s ] >
s+
( s + )( s + )
e 2 s .
V (s)
1
+
1
, Re [ s ] >
s +
u (t ) =
Assim, a convoluo : u ( t ) v ( t )
u (t ) =
=
s =
=
s =
A
B
+
.
s + s +
1
s =
s =
09-10-2011
A
B
e 2 s =
+
( s + )( s + )
s + s +
1
1
u ( t ) v ( t )
+
s+
s +
u ( t ) v ( t )
2 s
e
2 s
1
1
e 2 s =
+
e
( )( s + ) ( )( s + )
1
1
t 2
t 2
e ( ) hH ( t 2 ) +
e ( ) hH ( t 2 )
u ( t ) v ( t )
Nota:
381/388
1
t 2
t 2
hH ( t 2 ) e ( ) + e ( )
1
1
=
y ( t ) = u ( t ) v ( t ) = u ( ) .v ( t ) d = e hH ( ) .e ( t 2) hH ( t 2 ) d =
> 0 t 2 > 0
> 0 <t 2
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y (t ) = u (t ) v (t ) =
t 2
e .e ( t 2) d =
t 2
e .e t + + 2 d =
t 2
e t + + 2 d
Agora vou integrar, mas com o devido cuidado, pois a derivao sem o uma constante e obtm
se zero.
t 2
t 2
1
1
. e t + + 2
y (t ) =
=
. e t + + 2
0
0
+
t + + 2 '
> 0 5 > 0
> 0 < 5
impossivel !
y ( 3) = 0
y (t ) =
1
1
t 2 t + t 2
t 2 t + ( t 2 ) + 2
0 t + ( 0 ) + 2
=
. e ( )
e ( )
. e ( )
+
+
y (t )
1
. e ( t 2 ) e ( t + 2 )
+2
e t + 2
se t > 2
se t < 2
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( t 2)
hH ( t 2 )
383/388
1
.
+ j
1
e 2 j .
+ j
( t 2)
hH ( t 2 ) .cos (0t )
+ j ( 0 )
2( 0 ) j
+ j ( + 0 )
2( +0 ) j
y ( t ) e entrada x ( t ) :
d 3 y (t )
dy ( t )
dx ( t )
5
+ 2 y (t ) = 3
x (t )
3
dt
dt
dt
09-10-2011
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Resoluo 2a) - Vou representar a equao numa outra notao matemtica mais familiar:
Y 5
sY + 2 Y = 3
sX
X
s
y '''( t ) 5 y '( t )
y(t )
x(t )
3 x '( t )
s 3Y 5sY + 2Y = 3sX X
Y ( s 3 5s + 2 ) = X ( 3s 1)
Y (s)
3s 1
= 3
X (s)
s 5s + 2
H (s) =
Plos: s 2 + 2 s 1 = 0
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s=
2 4 4. ( 1)
2
3s 1
=
s 5s + 2
3
3s 1
s 5s + 2
3
s = 1 1 2 .
3s 1
( s 2) ( s + 1 + 1
)(
2 s + 11 2
09-10-2011
385/388
O plano tem que conter o eixo imaginrio (e com os plos fora do plano). Aqui, apesar de os plos
estarem fora, o eixo imaginrio no pertence ao plano, logo o sistema instvel.
Enquanto os reais tem os plos representados em cima do eixo dos xx, os imaginrios esto
representados no plano.
Resoluo 2b) - Y ( s 3 5s + 2 ) = X ( 3s 1)
Com o degrau de Heaviside, fica: x ( t ) = hH ( t ) , ento X ( s ) =
Logo Y ( s 3 5s + 2 ) =
1
. ( 3s 1)
s
Y (s) =
Y (s) =
1
s
3s 1
s ( s 5s + 2 )
3
3s 1
)(
s ( s 2) s + 1 + 1 2 s + 1 1 2
Y ( s) =
3s 1
)(
s ( s 2) s + 1 +1 2 s +1 1 2
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A
B
C
D
+ +
+
s 2 s s + 1+ 1 2 s +1 1 2
09-10-2011
386/388
Se :
s = 2, fica A =
3s 1
)(
s s +1+1 2 s +11 2
=
s =2
3(2) 1
( 2) (( 2) + 1 + 1
) (( 2) + 1 1
=
3s 1
s = 0, fica B =
( s 2) ( s + 1 + 1
)(
2 s + 1 1 2
s ( s 2) s + 1 + 1 2
( ( 0) 2) ( ( 0) + 1 + 1
s =0
) ( ( 0) + 1 1 2 )
s =11 2
)
2 ) 2) ( ( 1 1 2 ) + 1 + 1 2 )
) ((
1 1
4 3 2
(3 +
)(
2 + 3 2 + 2 2 3
=
s =11 2
4 3 2
(5 + 4 2 )( 2 2 )
=
s=11 2
4 3 2
(3 +
=
s =11 2
)(
2 + 3 2 + 2 2 2
4 3 2
10 2 16 s=11
=
s =11 2
=
2
( 4 3 2 )(10 2 16)
( 10 2 16)(10 2 16)
=
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64 40 2 + 48 2 60
256 200
s =11
=
s =11 2
4+8 2
56
=
s =11 2
1+ 2 2
14
=
s =0
1
1
=
2 ( 1) s =0
2 s =0
3 1 1 2 1
1 1 2
s =2
3 ( 0) 1
3s 1
5
5
=
14 s = 2
( 4 + 4 1) 2 s =2
s = 1 1 2, fica C =
=
2
s =11 2
s = 1 + 1 2, fica D =
09-10-2011
3s 1
s ( s 2) s + 1 1 2
s =1+1 2
)
2 ) 2) ( ( 1 + 1 2 ) + 1 1 2 )
3 1 + 1 2 1
( 1 +1 2 ) (( 1 +1
=
4 + 3 2
(5 4 2 )( 2 2 )
387/388
=
s =1+1 2
4 + 3 2
10 2 16 s=1+1
=
s=1+1 2
=
2
( 4 + 3 2 )( 10 2 16)
(10 2 16)( 10 2 16)
Fica: Y ( s ) =
64 + 40 2 48 2 60
256 200
s =1+1
=
s =1+1 2
48 2
56
=
s =1+1 2
1 2 2
14
s =1+1 2
3s 1
3s 1
=
s ( s 5s + 2 )
s ( s 2) s + 1 + 1 2 s + 1 1 2
Y (s) =
Y (s)
Y (s) =
)(
=
2
A
B
C
D
+ +
+
s 2 s s +1+1 2 s +11 2
5
1
1+ 2 2
1 2 2
14
14
= 14 + 2 +
+
s2
s
s + 1+1 2 s +11 2
5 1
1 1 1+ 2 2
1
1 2 2
1
.
.
.
. +
+
14 s 2 2 s
14
14
s +1+1 2
s +11 2
5 2t
1
1 + 2 2 ( 1 2 2 )t
1 2 2 ( 1+ 2 2 )t
.e hH ( t ) .e 0t hH ( t ) +
.e
hH ( t ) +
.e
hH ( t )
14
2
14
14
5
1 1 + 2 2 (1+ 2 2 )t 1 2 2 (1 2 2 )t
Y ( s ) = e 2t +
e
+
e
hH ( t )
2
14
14
14
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