TECNOLGICO NACIONAL DE MXICO

INSTITUTO TECNOLGICO DE QUERTARO

Materia:

Robtica

Profesor:

Abraham Gonzlez Gutirrez

Carrera:

Ingeniera Mecatrnica

Alumnos:

Fierro Retana Lorena Victoria

Godoy Guerrero Oscar Arturo
Melndez Olgun Erik Alejandro
Snchez Flores Alexis
Trejo Garita David

ESTADO DEL ARTE

1. Investigadores espaoles crean el primer exoesqueleto para nios con atrofia muscular espinal.
El Consejo Superior de Investigaciones Cientficas (CSIC) ha presentado en Madrid un exoesqueleto
destinado a ayudar a nios de entre 3 y 14 aos con atrofia muscular espinal. Con un peso de 12 kilos,
este aparato est fabricado en aluminio y titanio y podra ayudar a los cerca de 500.000 nios en el
mundo que actualmente padecen esta enfermedad.

Imagen 1 Exoesqueleto espaol para nios.

2. Mexicanos ganan primer lugar en RoboCup 2016

El equipo de la Universidad Panamericana campus Aguascalientes obtuvo el primer lugar en la
categora de manipulacin y el cuarto en la clasificacin general dentro de la liga de robots de rescate,
esto, en el torneo RoboCup 2016 celebrado en Leipzig, Alemania, con el autmata denominado
Ixnamiki Nahui.

Imagen 2 Ganadores de RoboCup 2016

DEFINICIN DE ROBTICA
La definicin de robtica que nos da el diccionario de la lengua espaola es: Tcnica que aplica la
informtica al diseo y empleo de aparatos que, en sustitucin de personas, realizan operaciones o
trabajos, por lo general en instalaciones industriales.1
Desde nuestro punto de vista la definicin est un poco antigua ya que cada vez se crean ms robots
utilizados en muchos mbitos, no solo en la industria. La robtica ha tenido un crecimiento increble a
lo largo de los aos y cada vez ampla sus aplicaciones a distintos mbitos de labor.
Segn la Federacin Internacional de Robtica, se estima que entre el 2015 y el 2018 sern 1.3
millones de robots industriales instalados en fbricas de todo el mundo. En diferentes pases podran
reemplazarse hasta el 85% de los empleos manufactureros por mquinas.2
Sin embargo, esto no es del todo cierto, si bien ahora los trabajadores tendrn que estar mejor
capacitados para saber manipular, arreglar y dar mantenimiento a los robots, estos no son
independientes y aun necesitan mucha ayuda de parte de los humanos para ser supervisados y
arreglados, por lo que trabajo para los humanos siempre habr.
Como se mencion anteriormente, existen diferentes aplicaciones para la robtica, algunas de ellas
han tenido un amplio crecimiento, a continuacin, se mencionan las ramas de la robtica ms
importantes:
ROBOT INDUSTRIAL Y SUS DIFERENTES APLICACIONES
Existen ciertas dificultades a la hora de establecer una definicin formal de lo que es un robot
industrial. La primera de ellas surge de la diferencia conceptual entre el mercado japons y el euroamericano de lo que es un robot y lo que es un manipulador. As, mientras que para los japoneses un
robot industrial es cualquier dispositivo mecnico dotado de articulaciones mviles destinado a la
manipulacin, el mercado occidental es ms restrictivo, exigiendo una mayor complejidad, sobre todo
en lo relativo al control. En segundo lugar, y centrndose ya en el concepto occidental, aunque existe
una idea comn acerca de lo que es un robot industrial, no es fcil ponerse de acuerdo a la hora de

establecer una definicin formal. Adems, la evolucin de la robtica ha ido obligando a diferentes
actualizaciones de su definicin.
La definicin de robot industrial dada por la Federacin Internacional de Robtica es la siguiente:
Por robot industrial de manipulacin se entiende una mquina de manipulacin automtica,
reprogramable y multifuncional con tres o ms ejes que pueden posicionar y orientar materias, piezas,
herramientas o dispositivos especiales para la ejecucin de trabajos diversos en las diferentes etapas
de la produccin industrial, ya sea en una posicin fija o en movimiento.3
Esta definicin, ligeramente modificada, ha sido adoptada por la Organizacin Internacional de
Estndares (ISO) que define al robot industrial como:
Manipulador multifuncional reprogramable con varios grados de libertad, capaz de manipular materias,
piezas, herramientas o dispositivos especiales segn trayectorias variables programadas para realizar
tareas diversas.
Una definicin ms completa es la establecida por la Asociacin Francesa de Normalizacin (AFNOR),
que define primero el manipulador y, basndose en dicha definicin, el robot:
Manipulador: mecanismo formado generalmente por elementos en serie, articulados entre s,
destinado al agarre y desplazamiento de objetos. Es multifuncional y puede ser gobernado
directamente por un operador humano o mediante dispositivo lgico.
Robot: manipulador automtico servo-controlado, reprogramable, polivalente, capaz de posicionar y
orientar piezas, tiles o dispositivos especiales, siguiendo trayectorias variables reprogramables, para
la ejecucin de tareas variadas. Normalmente tiene la forma de uno o varios brazos terminados en una
mueca. Su unidad de control incluye un dispositivo de memoria y ocasionalmente de percepcin del
entorno. Normalmente su uso es el de realizar una tarea de manera cclica, pudindose adaptar a otra
sin cambios permanentes en su material.
Dentro de la industria hay infinidad de actividades que realizan los robots, desde brazos robticos
hasta mquinas, se encargan de las diferentes tareas de la industria como pueden ser: soldadura,
fundicin de material, ensamblaje de piezas, corte de piezas, control de calidad, entre muchas otras
actividades.
Una de las empresas fabricantes de robots a nivel mundial ms grande es KUKA Roboter GmbH, la
cual en la actualidad lleva creados ms de 80,000 robots con controlador de PC instalados en
empresas.4
KUKA cuenta con una empresa en el estado de Mxico en Tlalnepantla, la cual fue fundada en 1996 y
est dedicada a: la comercializacin, instalacin, capacitacin, puesta en marcha y soporte tcnico de
Robots industriales, as como a la automatizacin de procesos de produccin en empresas.5
CLASIFICACIN DEL ROBOT INDUSTRIAL
La maquinaria para la automatizacin rgida dio paso al robot con el desarrollo de controladores
rpidos, basados en el microprocesador, as como un empleo de servos en bucle cerrado, que
permiten establecer con exactitud la posicin real de los elementos del robot y establecer el error con
la posicin deseada.
Esta evolucin ha dado origen a una serie de tipos de robots, que se citan a continuacin:

Manipuladores

Robots de repeticin y aprendizaje

Robots con control por computador

Robots inteligentes

Micro-robots

Manipuladores.
Son sistemas mecnicos multifuncionales, con un sencillo sistema de control, que permite gobernar el
movimiento de sus elementos, de los siguientes modos:

Manual: Cuando el operario controla directamente la tarea del manipulador.

De secuencia fija: cuando se repite, de forma invariable, el proceso de trabajo preparado

previamente.

De secuencia variable: Se pueden alterar algunas caractersticas de los ciclos de trabajo.

Existen muchas operaciones bsicas que pueden ser realizadas ptimamente mediante
manipuladores, por lo que se debe considerar seriamente el empleo de estos dispositivos, cuando las
funciones de trabajo sean sencillas y repetitivas.
Robots de repeticin o aprendizaje.
Son manipuladores que se limitan a repetir una secuencia de movimientos, previamente ejecutada por
un operador humano, haciendo uso de un controlador manual o un dispositivo auxiliar. En este tipo de
robots, el operario en la fase de enseanza, se vale de una pistola de programacin con diversos
pulsadores o teclas, o bien, de joystics, o bien utiliza un maniqu, o a veces, desplaza directamente la
mano del robot. Los robots de aprendizaje son los ms conocidos, hoy da, en los ambientes
industriales y el tipo de programacin que incorporan, recibe el nombre de "gestual".
Robots con control por computador.
Son manipuladores o sistemas mecnicos multifuncionales, controlados por un computador, que
habitualmente suele ser un microordenador.
En este tipo de robots, el programador no necesita mover realmente el elemento de la mquina,
cuando la prepara para realizar un trabajo. El control por computador dispone de un lenguaje
especfico, compuesto por varias instrucciones adaptadas al robot, con las que se puede confeccionar
un programa de aplicacin utilizando solo el terminal del computador, no el brazo. A esta programacin
se le denomina textual y se crea sin la intervencin del manipulador.
Las grandes ventajas que ofrecen este tipo de robots, hacen que se vayan imponiendo en el mercado
rpidamente, lo que exige la preparacin urgente de personal cualificado, capaz de desarrollar
programas similares a los de tipo informtico.
Robots inteligentes.
Son similares a los del grupo anterior, pero, adems, son capaces de relacionarse con el mundo que
les rodea a travs de sensores y tomar decisiones en tiempo real (auto programable).
De momento, son muy poco conocidos en el mercado y se encuentran en fase experimental, en la que
se esfuerzan los grupos investigadores por potenciarles y hacerles ms efectivos, al mismo tiempo que
ms asequibles.
La visin artificial, el sonido de mquina y la inteligencia artificial, son las ciencias que ms estn
estudiando para su aplicacin en los robots inteligentes.

Micro-robots.
Con fines educacionales, de entretenimiento o investigacin, existen numerosos robots de formacin o
micro-robots a un precio muy asequible y, cuya estructura y funcionamiento son similares a los de
aplicacin industrial.
Robot de limpieza.
Como vimos en los videos presentados en clase, todos pensamos en Robotina, al leer robot de
limpieza, sin embargo, esta idea cada vez est menos increble y alejada de la realidad ya que con el
tiempo se han ido desarrollando diferentes robots que hacen limpieza de superficies. Hoy en da ya es
muy comn que las empresas tengan algn robot para limpiar superficies muy altas o peligrosas sin la
necesidad de que alguien arriesgue su vida para hacer esta actividad. Pero no solo en las empresas,
tambin en el hogar, la industria poco a poco les va dejando lugar a este tipo de robots, hoy en da
podemos mencionar varios robots que se encargan de aspirar la casa ellos solos, as como mantener
limpio el suelo.
Un ejemplo de esto es el robot Roomba 980 creado por Irobot del cual presento a continuacin
algunas de las caractersticas6:

Roomba 980 es un robot que aspira los pisos y alfombras de manera automtica para que el polvo
no se concentre.

Utiliza un patrn de limpieza eficiente para localizar y adaptarse a los muebles y objetos en el piso.

Tiene una localizacin visual con la cual puede recorrer toda la casa sin perderser ni pasar dos vece
por el mismo lugar a menos de que le sea indicado, esto tambin sirve para que pueda pausar la
actividad y continuarla exactamente donde la dejo.

Hablando de pausas en la actividad se puede dar por falta de batera ya que el robot regresa solo a
su punto de recarga para recargarse automticamente y continuar con la actividad que estaba
realizando cuando la pila se encuentre llena.

Aumenta la potencia o la disminuye dependiendo del piso en el que trabaje por ejemplo cuando
detecta alfombras aumenta su capacidad hasta 10 veces mayor para poder brindar un buen
rendimiento.

Robot de ciruga.
Este tipo de robots ayudan a los cirujanos a realizar las diferentes operaciones con la ayuda de un
robot, el cual realizar las actividades al mismo tiempo que el mdico las va indicando desde una
estacin por medio de una computadora.
Esto permite que el robot realice las operaciones con mayor precisin y claro, todo el tiempo bajo la
supervisin del doctor.
Este tipo de ciruga se va desarrollando cada vez ms ya que los robots mdicos necesitan de una
precisin muy grande, adems de ser de los materiales indicados y poder hacer las diferentes
acciones que se necesitan para los diferentes tipos de operaciones; por esta razn es difcil y costoso,
ya que los robots pueden hacer solamente un tipo de operacin, ya que tener un almacenamiento de
informacin para todas las operaciones que se pueden realizar es algo muy extenso y que
incrementara el costo y mantenimiento del robot exponencialmente.
Un ejemplo de esto es el robot DA VINCI creado por Intiutive Surgical para potencias las capacidades
del cirujano y ofrecer una opcin mnimamente invasiva en procedimientos de ciruga 7, se utiliza
principalmente para la ciruga de prstata, como lo vimos en los videos expuestos en clase.
Robots nanotecnolgicos.

En el mundo microscpico de lo infinitamente pequeo, la nanotecnologa nos promete aplicaciones

increbles, una de ellas est relacionada con la construccin de nanos robots que seran capaces de
manipular la materia.
Los nanobots o nanos robots son pequeos robots capaces de realizar acciones que pocos de
nosotros nos hemos imaginado. Esto se debe al avance de la nanotecnologa.
Otros avances sern el de dispositivos que podrn crear molculas desde el interior del cuerpo y el
autor replicacin de nanobots.
Laboratorios.
ltimamente los robots estn encontrando un gran nmero de aplicaciones en los laboratorios. stos
llevan a cabo de manera efectiva tareas repetitivas como la colocacin de tubos de pruebas dentro de
los instrumentos de medicin.
Los robots son utilizados para realizar procedimientos manuales automatizados. Un tpico sistema de
preparacin de muestras consta de un robot y una estacin de laboratorio, la cual contiene balanzas,
dispensarios, centrifugados, racks de tubos de pruebas, etc. Donde las muestras son movidas desde la
estacin de laboratorios por el robot bajo el control de procedimientos de un programa.
Los fabricantes de estos sistemas mencionan tres ventajas sobre la operacin manual:
Incrementan la productividad.
Mejoran el control de calidad.
Reducen la exposicin del ser humano a sustancias qumicas nocivas.
Brazos robticos:
Los brazos robticos en la actualidad son los ejemplos de robot qu ms podemos ver por las
diferentes caractersticas que los califican como por ejemplo las 3 o ms articulaciones que lo
conforman y teniendo una base slida que esta fija. Los podemos encontrar en distintas
presentaciones, tamaos y actividades que realizan a continuacin se mencionan algunas vistas en los
videos de la clase:

Samuri

Es un robot creado con el conocimiento de utilizar una catana, de ah deriva el nombre que tiene, ver
este brazo robtico en accin es muy interesante al poder analizar los diferentes movimientos que
puede hacer con mucha facilidad y ver la sencillez en su estructura como cualquier otro brazo robtico.
Sin embargo, analizando no hay muchas actividades en las que se pueda implementar este robot, por
lo que para m solo es un gran ejemplo de los movimientos que puede hacer un brazo robtico con
ligereza y rapidez.

Atrapa objetos

Los brazos robticos que atrapan objetos son capaces de ver y analizar los objetos que se le son
lanzados para atraparlos con tiempo y agilidad, segn el video que vimos durante la clase estos robots
son capaces de atrapar objetos hasta en 5 centsimas de segundo; esto nos da una gran idea de lo
avanzado de la tecnologa para que el robot actu de manera tan rpida y eficiente.

Cargas pesadas

Son robots que tienen la fuerza para cargar hasta 1.7 toneladas a 6 metros de altura (dependiendo de
sus caractersticas). Este tipo de robots son muy utilizados en la industria y desde mi punto de vista
tienen muchas aplicaciones ya que son eficientes, precisos y no se cansan como las personas. Para

que este tipo de robots funcione correctamente su estructura debe de estar muy bien diseada ya que
deben de soportar correctamente todo el peso sobre ellos, y no solo eso, tambin poder manipularlo
en el aire para colocarlo en donde sea indicado.

Simulacin de vuelo

Este tipo de robots se encargan de imitar los movimientos dentro de un vuelo en nave espacial, de
manera que el entrenamiento de los astronautas puede ser ms completo y real, mejorando su
capacidad ante situaciones peligrosas, por ejemplo. Podemos ver como las ideas de otros brazos
robticos al juntarse forman nuevas, ya que, por ejemplo, este robot debe de tener la agilidad para
mover a las personas posicionadas en una cabina de diferentes maneras soportando el peso de ellas y
movindose con destreza y la rapidez que sea necesaria.

Chef

Con este robot regresamos un poco a la idea de robotina, este tipo de robots se encargan de preparar
la comida que el usuario desee, consta de dos o ms brazos robticos que se encargan de seleccionar
la materia prima para la receta y llevarla a cabo paso a paso. An es una ida bastante costosa ya que
este tipo de tecnologa no se ha propagado lo suficiente para que haya mercado, al mismo tiempo es
complicado tener una amplia base de datos ya que las recetas sobre comida son infinitas, as como los
ingredientes que se usan por lo que el robot deber tener la capacidad de identificarlas todas.
Es una aplicacin muy interesante y con el paso del tiempo puede ser algo que todos tengamos en
nuestra casa, me gustara estar al pendiente sobre los avances que se hacen en esta rama de la
robtica.
Coches robotizados.
Poco a poco vemos la implementacin de nuevas tecnologas en los coches, eso ya puede ser
normalmente visto en nuestra vida cotidiana, sin embargo, la prxima generacin de coches promete
cambios muy drsticos y manejar se vuelve una actividad cada vez ms segura y amigable con el
usuario.
Pivo 2 creado por Nissan es un gran ejemplo de esto al ser un automvil robotizado que adems
contiene un robot que se encargara de ser el agente personal del usuario, recordndole cosas,
guindole por el camino, avisando de peligros y cuidando que el conductor no se duerma o distraiga
durante el viaje. Este auto no solo cambia el interior de los autos tradicionales, el exterior es diferente
hacindolo un coche vistoso y nico el cual puede girar sobre las ruedas para que el conductor pueda
bajarse siempre por el lado de la acera, tambin sus llantas ruedan a 90 de manera que el conductor
puede estacionarse paralelamente viendo de frente el espacio. 8
Pero no solo este auto viene a competir en la industria automotriz, muchos otros como autos que
reconocen caras para asegurarse que el dueo sea el que conduce y evitar robos, autos que
despliegan pantallas sobre el parabrisas, se estacionan solos, etc.
Cada vez hay ms tecnologa en este mbito y es bastante interesante ya que en un futuro se
desarrollar de tal manera que ya no ser necesario que el conductor vaya al pendiente del auto, por
difcil que pueda parecer, esta tecnologa ya existe, hay varios prototipos de autos que conducen solos,
sin embargo, se sigue desarrollando la tecnologa para que sea ms eficiente y segura y puedan
prescindir de la atencin del conductor completamente.
La robtica en Mxico.
En este ao Jalisco es considerado potencia en investigacin de robtica.

Por el desarrollo de ecosistemas de innovacin, los incentivos econmicos que ofrece el estado, el
apoyo a nuevas invenciones y las carreras de investigacin especifica en desarrollo tecnolgico,
Jalisco se encuentra entre las cuatro Entidades que ofrecen mayores beneficios en esta asignatura en
el pas, tanto desde la academia como en el sector pblico. Informador 17/AGO/2016 9
Sin duda en todos los estados de Mxico hacen falta este tipo de incentivos para impulsar la
tecnologa y las mentes brillantes que existen en el pas, ya que a lo largo de la carrera se han creado
grandes ideas para proyectos, pero pocas veces los alumnos les pueden dar seguimiento por causas
de economa.
Una prueba de que en Mxico tenemos grandes creadores de robtica nos la da una noticia escrita por
Informador la cual dice:
El equipo de Universidad Panamericana campus Aguascalientes obtuvo el primer lugar en la categora
de manipulacin y el cuarto en la clasificacin general dentro de la liga de robots de rescate, esto, en
el torneo RoboCup 2016 celebrado en Leipzig, Alemania, con el autmata denominado Ixnamiki
Nahui.17/AGO/2016 10
Para que un equipo de Mxico haya ganado en Alemania que es una de las potencias de la tecnologa
y un pas primermundista, frente a robots de todo el mundo nos da una idea bastante clara de que en
Mxico tenemos muy buenos creadores de robots, como este equipo hay muchos que han logrado
participar en concursos y eventos a nivel mundial de robtica e innovacin tecnologa en todo el
mundo.
Esto debera darles indicios a los gobiernos de las diferentes entidades federativas de que es una
excelente inversin el dar incentivos para este tipo de proyectos y poco a poco ir aumento la capacidad
de tecnologa que se desarrolla en el pas.
La robtica en Mxico cada da crece, ya sea creacin, ensamblaje o aplicacin, cada vez hay ms
robots existentes en el pas es importante que como Ingenieros Mecatrnicos estemos enterados de
estas noticias, as mismo de estar adquiriendo conocimientos conforme la tecnologa avanza, ya que
en una carrera como esta no hay espacio para quedarse estancado en lo que ya conoce, ya que todo
el tiempo se estn creando y descubriendo cosas nuevas.
Ejemplo:
Este es un ejemplo de un proceso donde en toda la lnea de produccin se utilizan brazos robticos
donde desempean distintas tareas.
Proceso de fabricacin de los automviles.
Descripcin general del proceso.

La fabricacin de automviles requiere un capital humano y

financiero muy importante.
Dependiendo del tipo de vehculo, la cantidad de unidades a
fabricar por da y el emplazamiento de la fbrica el grado de
automatizacin puede variar considerablemente.
Los vehculos se fabrican normalmente en una lnea de
produccin, que cuenta con numerosas estaciones donde
operarios, fijos en cada estacin, realizan el mismo trabajo en
cada vehculo que llega. El desplazamiento de los vehculos
de una estacin a otra se realiza con la cinta transportadora.
Esquema del proceso produccin

rea de Fundicin

rea de Prensas

rea de Carroceras y estructura

rea de montaje final

Control de calidad.

Proceso de produccin de los autos

rea de fundicin.
En esta rea se crean los componentes que precisan de fundicin, por ejemplo, el bloque motor.
Las tareas que se realizan en esta rea son:

Mecanizado de la culata y del bloque de motor

Unin del bloque de motor y la culata

rea de prensa
En esta rea se elaboran las pletinas, con los cuales se crear
la carrocera. El metal llega a la planta en forma de rollo,
prcticamente en cualquier rea de prensas, con sus
numerosas lneas de prensas automatizadas y las zonas de
montaje equipadas, se utilizan robots. Se encargan de
proporcionar una elevada disponibilidad de suministro en
componentes y sistemas listos para montar con las lneas de
fabricacin.
Las tareas que se realizan en esta rea son:

Almacenaje de bobinas de chapa

Transporte de bobinas de chapa de la estantera para

cargas pesadas

Devanado de las bobinas de chapa

Corte de las planchas de chapa

Troquelado y prensado de piezas para carroceras

Colocacin de las piezas troqueladas en racks

rea de carroceras y estructura.

En esta rea se unen los componentes metlicos de las

prensas con la estructura de la carrocera. La unin se hace
por medio de puntos de soldadura, aunque cada vez son ms
frecuentes los rales de soldadura o insercin por presin. Los
robots contribuyen a armonizar la mxima precisin, rapidez y
seguridad del proceso.
Las tareas que se realizan en esta rea son:

Finalizacin de las piezas de la carrocera

Ensamblaje de la carrocera

Colocacin del capo del motor y el portn trasero

Comprobaciones de la carrocera

rea de montaje final

En esta rea se realiza
el pintado, acoplamiento
del motor, ruedas y
dems accesorios del
auto. En la identificacin
de carroceras, en la
para prevenir colisiones
las ruedas y en muchas
los robots consiguen

colocacin de las lunas, en la proteccin

de los transportadores areos, al acoplar
otras aplicaciones. En todos los casos,
unos procesos fluidos

Las

tareas

que

se

realizan en esta rea son:

de

la

carrocera

Pintado

Montaje interior

Montaje de la luneta

posterior y el parabrisas

Unin

de

la

carrocera y el chasis con el motor

Montaje

de

las

Carga y control final

Control de calidad

ruedas

Es entonces cuando se arranca el motor por primera vez para probar el vehculo a altas velocidades
sobre dos rollos. Luego se realizan diferentes pruebas electrnicas para confirmar que todos los
componentes inteligentes no reporten ningn problema, finalmente se realizan los ltimos detalles
como pueden ser: imperfecciones en la carrocera o una ptima apertura y cerrado de las puertas.

REFERENCIAS BIBLIOGRFICAS
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2.
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