Departamento de Ingeniera Electrica

EL4105 / Control Avanzado de Sistemas

Semestre oto
no 2016

Auxiliar 1
Profesora: Doris Saez H.
Auxiliar: Patricio Santis T.
24 de Marzo de 2016

Problema 2
Considerar el sistema en variables de estado definido como:


 
0 1
0
x(t)

=
x(t) +
u(t), x(0) = 1
0 1
1

T
1 y x(1) = 0

T
0

a) Se quiere resolver el problema

Z
mn

(u x2 )2

Obtener el control
optimo u (t), el valor del coestado y el funcional.
b) Se pide crear un controlador a partir de la minimizacion del funcional


Z
0,5 0
T
2
J=
(x Qx + Ru )dt,
Q=
, R = 0,5
0 5
0
Adem
as, demostrar que es posible crear ese controlador. Que representan los valores de Q y R?
Problema 2
Sea el sistema definido por x 1 = x2 , x 2 = u1 , x 3 = x4 y x 4 = u2 . Si las condiciones iniciales estan dadas por x1 (0) = x2 (0) = x4 (0) = 0 y x3 (0) = 1, ademas las acciones de control deben ser determinadas
en un tiempo T fijo, donde x1 (T ) = x3 (T ), x2 (T ) = x4 (T ), asimismo los coestados asociados a los estados
respectivos cumplen que 1 (T ) = 3 (T ), 2 (T ) = 4 (T ), y se debe minimizar el ndice de rendimiento:
J=
Encontrar los controles
optimos
problemas en los sensores?.

u1 ,

u2 .

1
2

(u21 + u22 )dt

Que ocurre si no es posible medir algunos de los estados por

Problema 3
Se quiere resolver el problema
2

(2x 3u)dt

m
ax
0

s.a.

x = x + u
x(0) = 4, x(2) libre
u(t) [0, 2]

Obtener la trayectoria
optima x (t), el valor del estado final, el coestado, el control optimo u (t) y el valor
del funcional.

F Propuesto
Se vaca el agua de un embalse a una tasa siempre creciente. Para compensar esta perdida de agua, se
requiere elevar el nivel del agua en el embalse por encima de su altura inicial mediante el bombeo de agua
dulce. El coste de esta operaci
on por unidad de tiempo es proporcional al cuadrado de la tasa de bombeo, y
queremos ajustar esta tasa para minimizar el coste.
Lo anterior puede ser representado como:
x(t)

= v(t) + u(t)
x(0) = 0
x(t1 ) = 1
Junto con la funci
on de costo que mide la cantidad de energa utilizada en bombear el agua dulce:
Z
1 t1 2
u (t)dt
J=
2 0
Considerar v(t) = t. Encontrar el control
optimo y el valor de la funcion de costos para t1 = 1.

Jam
as lograras controlar un sistema si es que no tienes control sobre ti mismo.