:r

i,;:'

tu lo Nueve
:

i! :::

' Anlisis de flierzas en

rnaqutf].]atta
'
':, :
:

INTRODUCCION
i

i Al,disear las piezas de una mquina o rn mecanismo.en cuanto

,es

a su resistencia,

necesario determinar las fuerzas y pares de,torsin'que actan en los eslabones

individuales. Cada componente de una mquina completa, por pequeo gue sea,
analizarse cuidadosamente con respecto a su papel en la transmisin de
ferzas. Por ejemplo, un mecanismo de cuatro barras est compuesto en realidad
de ocllo esiabones si se incluyen los pernos o rodamientos que conectan a los
Imiembros primarios. Los rodamientos, pernos, tornillos y dems zujetadores con
fiecuencia son elementos criticos en.lils mquinas debido a la concentracin de
que transmiten fuerza porgnedio de
i,iu"rzu en estos,elementos. Ios mecanismos
pequeas
de contacto, como las levas,
reas
en
directo
contactg.:iierficial
!.:un
nes yBernos de ruedas de Ginebra, tanbien son irhiortantes en este aspecto.
ptl
'''.
las. sYu4
mquinas que realizan trabajo tit, por lo general se conQcen o se
En oJ.
suponen
laS
fuerzas
asociadas con la rncin principal de la mquina. Por ejem.,
'plo, en un motor o en un compr.esor de pistones se conoce o se supone la fuerza de
los gases qu actan sobre el pistn; en un mecanismo de retorno npido, como el
de cepillo de manivela o la mquina de Whitworth, se supone la resistencia de la
herramienta de corte. Dichas fuerzas se denominan fuerzas estticas debido a
que en el anlisis de la mquina se ciasifican en forma diferente de las fuerzas de
inercia. ias cuales se expresan en funcin dei movimiento aceerado cie los esiabones individuaies.

i:j

444

FT.IERZA CENTRzuGA EN LOS LABES

ANLISrS DE FUERZAS EN MAQUTNARTA

centrfuga- La masa del elemento es el producto de la densidad de masa v'/g (w eg

la densidad del peso en libras porpulgada cbica y g es igual a 386 pulg/sz) y el
lvolumen del elemento bt(dR);:.b;t y.R estn en pulgadas

En los mecanisms que operan a altas velocidades, las fuerzas sobre

eslabn individual que producen el movimiento acelerado de ste con frecuencia
son mayores que las fuerzas estticas con relacin a la funcin primaria de la
mquina. En muchas rnquinas rotatorias, como las ruedas con labes de los

compresores y las turbinas, se deben tomar precauciones para evitar condiciones

de desbocamiento ei que:las velocidades pueden exceder los valores de djseo
estructuralmenfe seguros.

!:.:

:'

t'
i,-'

:::: : i.t::

r:i
i:l

.,

.t':

'::i1,:-:.

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l!-i:
i;:.:.i

rili.

i']

tiJ.,t
li'r,ii

*r:{i

$,

EN LOS I.ENNS DE UN

::'

ROTOR

db

ii: ,

:'

,-'

ii

Lafuerzade inercia en los rotores, qu es el producto de la masa y la aceleracin,

se conoce como fuerza centrfuga. En los rotores de alta velocidad con labes
(como las ruedas de los compresores y turbinas, las ruedas de los supercargadores,
los ventiladores y las hlices), las fuerzas centrfugas tienden a separar los labes
del rotor. La figura 9.1 muestra un tipo sencillo de rotor con aspas. Para determinar la fuerza centrfuga que produce una fuerza centripeta resistente en la base
(seccin a-a) de cualquier ilabe dado, se reguiere una integracin debido a que la
aceleracin es una funcin de R. Suponiendo que el rotor tiene una velocidad
angular constante a,lafuerza deinerciadF que acta sobre el elemento del labe
mostrado es el producto de la masa del elemento dM y la aceleracjn centrpeta
A'= o.2R de la ecuacin8.4a. Por lo tanto,
P = (dAI)An

,o2R

i r..

: s+1
=.o=*rrl^=^"RdR
ot g,Jn-n,
]'..,

diente del rea tranSversal

= bt .peto depende de la Yelocidad del rotor, la densidad de masa y los radios interior y exterior de los labes.
En la figura 9.2 se muestran en forna ideal los labes de rotores como las

un ventilador. El ventilador tiene la forma derrn disco con ranudeinerciadF es el mismo que.el dado
por la- ecuacin 9.1, en que la,masa de elemento es
aspas anchas.de

ras,entre las aspas. El elemento de la furza

dM

'(e.l)

dM

Se recordar del estudio de la.mecnica que la fuerza de inercia tiene,un

sentido oFuesto a la aceleracin centrpeta, de donde toma el nombre de fuerza

r'l

i.;
I ..rl

l;!r.liI
r:'
i-1:

l:,iji
Itlli

ril

lr. ,
ii;t,
i:

La ecuacin 9.3 muesra que el esfuerzo en la base del labe es indepen-

i :ri
::

(e.2)

R dR

n=a,

.. EI esfuerzo promedio de tensin S, en la base del labe debido a la fuerza

inercia es P/A, en donde P = F y A'= bt:

ii:'i;l
ii-;,

F.= br* ., [*=*"

J

tsri.':li

.il-i

o.2RY U, n

,-

i-r.a

''

dF:
:t'

9.2 FUERZA CENTRFUGA

DETI'N.ROTOR 445

;r

"1

i: i,.

Fl(ltiR4

9-1

=!tRd+dR

446

FUERZA CENTRiFUGA EN LOS LABES DE-UN

.ANALISIS DE FIIERZAS EN MiTQLIINARIA

r-\

l,.t:-ri

dF

: Y
I

rc2g2

dR d'

ROTOR .447

'r,ar..

Por lo tanto,
1.'

-t

.'

F : ! t.?'[r"n'* [^=^"

Jt=o

^'

Jn=^,

dR d

en donde N es el nmero de aspas o labes y f es la fuerza que tiende a separar el

as'pa'aet cubo. El esfuerzo prome{io en'l bae.ei'labe con rea transverSl

-:;'.e,, En::las lilices,ide los:aones -.lasraspas se, colocan a urr, ngulo Gorn*orse
fllStra:cn la frgura:9.3.,En f,ales c4seg,'las fuerzas {e ipercia producen.u,B.niomento de torsin en eJ aspa..Haciendor.referencia a lafigura 9.3,. la fuerza.de
inercia dF ertun elemento t dx dR es

dF=

o.2a

dM

en que 4 = (w/g)t dx dR. La fuerza de inercia dF, debida a An del elemento de

dF,,! dF,, en que dF,produce una
faerza de tensin.en el aspa paralela al eje de las mismas y. dF,produce un momento de torsin dM,'sirrlQe d-ehsp 9-gbiao al braeo de momento x,sen p.
masa" pud? mstrarse como las compnentes

dFn :
.a
dFn

d4

FIGURA 93

dF'=' -'^

..

oM

: Y t''R dx. dR
8:

: l

dF, : !
I

cos P'dF

a.

:."

(9.6)

nos P

xseng dF,

dI4,

I
I

, .o, p sen Borx:

dM^

en el vstago

fanlei:

.ii

:i

...

t::

ta:2x cos $ dx dR

dIuI,

Lafuerzatotal de inercia del aspa que produce tensin

eje del aspa es

! tr'2 f'r*'r fR-R" R dx dR

.9
-o J n= n,

(9.e)

-1.,

(e.7)

ii
ii

momento total de torsin en el r,stago es

i:

rix

dR

le.8)

lvt,'

: :r.1rtor coi; lj sen 92 If-r=h: IfA.=, rr dr

.J,=,' -io-n,
S

)11
UI\

(9.1{)

liil

r-r
j

h1t

iii, .t:

ji!
!

j:;ri

rr

'

t, - i,

.r!.

i!.,'
l.i:lt

;'

I:j.,.
lii.

::ii:,

448

FUERZA OE iena;

ANLISIS DE FUERZAS EN MAQUINARIA

pR'bEjr[bi.bsiincin

La linea de accin de R'se determina como se muestra en la figura 9.4 y, de

T.Laecuacin 9.12 se puede
al principio de momentbs, Re es igual a

9.3 FUERZA

DE INTRCIA,
PAR DE TORSION DE INERCIA

ibir

Del estudio de la mecnica se sabe que laS siguientes ecuaciones de movimiento

se aplican a un cuerpo rigido en movimiento plano.

trF = MAr
,

.:

2"7

wg

(9.14)
i?aceleracin angular a. del cirerpo se puei{e dererminar de la ecuacin 9. I4 si se
r^ - r--^-^ - - -l -- ---^-^
l- :---^:^
^r--..^-^,
.^. *:^-^l mismo
senct
tiene el
-:^-^
*? ibnor"n las fuerzas y el momento d-e*i,U,grci1!_del.cuerpo;
:;

(eJl)

]s

i'

(e.u)

en que I F es la suma vectorial, o la resultante R, de un sistema de fuerzas que

actan sobre el cuerpo en el plano de movimienlo; M es la masa del cuerpo; y 4*
es la aceleracin del centro de masa g (centro de grvedad) del cuerpo. I? es la
suma de los momentos de las fuerzas y pars de torsin alrededor de un eje que
pasa por el centro de masa normal al plano del movimiento: , es el momento de
inercia del cuerpo alrededor del mismo eje pasando por el centro de masa; y o
la aceleracin angular del cuerpo en el plano del movimiento. La unidad de masa
M que se usa comnmente es el slug (lb ' s2lpie) y la unidad del momento de
inercia.I es el slug ' pie2 1lb ' s2' pie). En el Sistema Intemacional de Unidades la unidad de masa es el kilogramo (kg) y la unidad dql momento de inercia es el kg" m2.
La figura 9.4 muestra un cuerpo rigido en movimiento plano sobrb el que
actan fuerzas cuya resultante R se determina a partir del polgono de vectores de
fuerzas libres mostrado. Debido a que R representa a ) F, la ecuacin 9.llse
puede escribir

;*

i;'4p.;ltfu,

"orisid'bmb
de'cuerpo'libie' del esla$:'En
ei'l'iagima

la

jfigura 9.5;:el

cuerpo.rd:13

9.4 sJ muestra con F,,'com'una equilibante. Comb vgctcir, Foise'muestra

o
rdniiud a R
magnit
es igual"e
igt
eri dibcin a A", q
iiie tambiri!sp4rdlla a R y s

il;;;

ilc;;;iJ;{j.j;. il;;"'elp"'e

q"e s'"u rulquiribranr de R;,F,,

liiea de.accin de f".debe
Asimismo,rla
mostra:ise'en sentido opuesto a A..
jgual y opbsrc) al:'mo'
sea
de
masa
qu:s'mbinento
del
alrededor
enrb
tl
de R. La ecuacin 9.14 se puede emplear para determinar la distancia e de

de accin de

R=MAx

- ,i:r;
:

R.

que el momento
.r "
l.i "
ecuaciones
del movimientobajo Iaforma de las ecuaciones 9.ll a la
Las
i4 son tiles cuando se van a determinar las aceleraciones incluyendo la magla direccin y el sentido. Sin embargg, p4los mecanismos con movir restringido, ias aceleraclones se conocen generalmente a partir de un ancinemtico como se estudi en el captulo 8, y se deben determinar las fuerproducen Ias
las aceleraclones.
aceleraciones.
momentos gue prooucen
y' los momenlos
riuahd;se1'onc'i'i 'de,un'eslabriiddoy'M,A" s''piredd'calciilar, se
d ruer$-p;;;".-"io "f
""i'"*da "o;*iiaua:.'
de
n vector ite fuei2a-F;,ysmuestracorrroilieqilib-rante

otrbv'v'
lu ungulut
o

l,

; " -'

F,,:

(9.13)

"R

Para el caso en que las fuerzas sean conocidas, la aceleracin A, del cuerpo se
puede calcular aparlir de la ecuacin 9. l3 siempre y cuando tambin se conozca
la masa. La direccin de A, es paralela a R y en el mismo sentido que R.

Is

e= Iq
Fo.,

Is
MAr

(e.ls)

s"
LT

,i. i'.

i" :l'i

fi

FlcURA.9.4

FICURA

9-5

.450

,DETERMTNACTON DE

ANLISIS DE UERZAS EN MAQUINARIA

FUERZAS 451

to restringido de los mecanismos de eslabones articulados, las aceleracione, las

fuerzas de inercia y los pares de los eblabones individuales se pueden determinar
primeramente y a tontinuacin se eierminn is"fuerzasigue producen el movimiento acelerado a partir d"ls-lyi del equilibrio esttico.
i: -'

..

9.4

DETERMINACIN DE h'UERZAS

g"n"r"l*.nt" ," d*b. hr".,

En el anlisis de fuerzas de un mecanir-o
"ornpieij,
un diagrama de cuerpo libre de cada eslabn para indicar las fuerzas que actan
sobre el eslabn. Al 'determinar las direcciones. de estas fuerzas, se deben recor-

.dar..lassiguientesIeyeSd:|estudio,jd'",u:.:.1'':1,''..'
r!

"

'
'l-:.1;lri;t

MAt
To

Is'

(e.17)

igual a cero y a tiene un valor diferente de cero" Solamente queda

Cuando A,
par de ineicia To.
es

r(er{)

cl

Sepuede er de la figura 9-5 qe, si se muestran los efectos de aceleraci

una fuerza de inercia, las ecuaciones de
Ia masa,conocida de un e-Slabn
"-ointerpretar como ecuaciones de equilibri
(9.11 y 9.12) se pueden
esttico y se pueden escribir como:

;;i*i;;

.,

.Un cuerpo rgido scibre el qu actan dos ferzai; est en equilibrio esttico
i--slo si ls dos fuerzas son colinales e iguales en riragnitud'pero de sentido
,opuesto.'Si slo se concen 1oS pntos d aplicacin de las dos'fuerzas,
como los puntos A y B de Ia figura 9.7, las direcbiones de laS dos fuerzas se
' puedn determinar a Partir de la diieCin d la lnea que un a A y B 2.,'Para un cuerpo rgido Sobre el que actan trei fuerzs en:equilibrio esttico,
. la$ lneas de accin de las'tres frie*rzas"sn cricurrentes en algn punto tal
"
.:ri"iot6'bl
punto k de la figura p.8. Por- lo tanto, si be conocen las, lineas de
: acCin de dos de las fuerjas,'la linea de ccin d la tercera'fuerza debe
pasar por su punto de aplicacin y el punto de concurrencia k, En algunos
casbs, se puede'reducir a tres un nmero mayor de fuerzas en un cuerpo
determinando la resultante de las fuerzas conocidas:
3. Un cuerpo rgido sobre el que acta un par est en equilibrio esttico slo si
acta sobre l otro par coplanar igual en magnitud y en sentido opuesto
como se muestra en la figural9.9.

I.

....:

. i,'
En el caso de un anlisis de fuerzas estticas, la suma vectorial de las fuerzas e?ada eslbn debe ser igual a beropara'que'haya equilibrio. Esto tambin
deb'e cumplirse'para un anlisis dinmico cuando se usaii fuerzas de inercia. Por
lb tanto, es'conveniente uiar el 'bncepto de fuerzas de inercia yarque tanto os
. :i'
.

$r.

'IF=0
2 T=0

,incluye a In. Esto se conoce en ocasidles comoel

de equtltbrio inmico. En la figura 9.5, se cierra el poligono de vectore$
"oo""pto
de fuerzas libies, incluyendo a Fo; como se reguiere para el equilibrio esttico'
El mtodo de furzas de iiercia es sencjllo y til ya que los problemas
cinticos que involucran mecanismos aticulados de.cuerpos rgidos en
en que

E F incluye a F, y

.movr'

miento piano se reducen

plobiemas de equilibrio esttico. Debido al nlovll'llel

FICURA

9.7

FIGURA 9.8

452

ANLIsrs DE FUERZAST nanqulNnnra

ANAI-Isls DE FUERZAS EN MECANISMoS-DE''ESLABoNES'ARTIcuLADes

r']t Ei

:.,, rl

y se adapta nrejer: para.-,un,:desarrollo analticq.:,El.segundo rntodo,elimina la

necesidad de considerar el par de.torsin de inercia desplazando la fuerza de
inercia una cantiilad : estb'iiiiab J'preriirit n ls iblcion5 'grin cs:,emuo,
rtodos se ilustran en,la,sigqjente seccin.,. .1 . ,,... ,
,.: . ..

ilii

FI9UY,?:;

,,

.: :

,.jr-:i,

:i ; r .

i.

pi

i
!'.,

los mtodqs'apalticos.,Esto e,s

qiqrro pi se c,rq.-,t4 con inslqlaciri.
"sp"iilm"nte
nes,de coqputaci, con calculadoras
dg bolslllo o escritorio con capacidades
para la solucin de vectores. No olstante, se debg mencipnar que aun cuando se
utilice una solucin analitica, con frcuencia conVine verificar,los resr.lltados en
una posicin por mtodos grficos..
: I

9.5

,1,

t.

_.

..,.

' ,r',

i:,:_.: ,

.-

MTODOS DE ANLISm NN NUNNZAS EN

MECANISMOS DE ESLABONES ARTICULADOS

Actualmente se emplean dos mtods para el anlisis de fuerzas en meanismos:

(a) el todo d9 superpbsicilr y.() el mtodo matrici4l.'En este'txto se eitu44:
rn ambos mtodos. El mtodo d'e supepo9iii91 ge adapta mejor para la sotuci
'-to
mediante clculos *anuaies o en fonn grfica, n tnro qiie l
maliiil
se adapta mejor para la solucin por computadora. En el mtodo de superposicin se hace un anlisis separado del mecanismo por cada eslabn mvil considerando las fuezas de inercia v externas y los pares de torsin que actan slo en
ese eslabn. Por lo tanto, un mecanismo que tiene r eslabones mviles requieren
z anlisis separados. Los resultados de estos anlisis se suman despus paffi determinar las fuerzas y pares de torsin totales en el mecanismo. En el mtodo
marricial se escriben las ecuaciones de movimiento para cada eslabn mr,il considerado como un cuerpo Iibre. Esto da porresultado un sistema de 3z ecuaciones
lineales con 3n incfnitas que se deben resolver en folra sinrultnea.
Dos variantes del mtodo de superposicin tieneil amplio uso. El primer
mtodo hace uso de la fuerza de jnercia 1,el par de torsin de inercia djrectamente

r -,j i lr:- ....

.: .:i.,!.-j

ESLABONES ARTICTJLADOS MEDIANTb

SUPERPOSICIN

'

.,

..

'

J .' ::

1"
;

rl princ;pio de superposicin se puede usar en el anrisis d; rzila;'ii cuerpo

rgido en equilibrio esttico. Este principio establece que se pued determinar un
oia^+^
raorrlt+a
*^+l)^ l^ ^-.-^
l^ -.^i^-'^f^-^^
resultante a^ parir
efeqfQ
de la suma. de
varios'efectos que son equivalentes al
?ecto.totl. lrintd'ite ni'o, n i$'an;smo 'sluii'"er articutados'sobre
el que actan varias fueruas se puede analizar fcilmente eterihE i'efect
de estas fuerzas una por una. Despus se suman los resultados de los.diversos
anlisis de fuerzas nicas para dar las fuerzas totales que actuan sobre cada unin
en el mecanismo. El mtodo de superposicin tambin se pede emp)ear'conve-

ralmentese4plicaunasolucinanaltica.'..:il.-''..''!']i:''l.'..''

Para el caso del anlisis q grq,.sola-pqsigi4 de un mecani.srirod.-eeslabons

arti-culados; una soluci grf ica esmcho ms rpid que ung.anal-i..in.en:
barge,,si $Q yan a B$tudiar varias posigig4gs o un ciclo cgmp-Jeqg, se deben,el'egir

,iii'..-:.;;,

__ . -

9.6 ANALISIS DE FTIERZAS EN MECANISMOS. DE ..

:i,;:.:;,:.-,

i r.....::.,., jli:i'- i{.ri-ti-.;.. ..1,:.-,.r1 :.:,:,i r-,i,_ ., _:,..-i::;. .,,.,i.,

.t .'; ,
r:i.
:l:
casos esrticos como.los,dinmicosr se pueden tratar de.la misma,manera:r.En
ambos tipos de anlisis, las ecuaciones,vectoriales se pueden resolver!analiticar
grficamente para determinar las fuerzas desconocidas.
. , , Los facgrgp- gue deteminan,si sg,{eQq proceder,-pon ua solucin analirica
o rna grfica son el tipg de mgca4iqmg y ef rmeq de posiciones a analizar. En
el,cago:de mecanismos relativamente simples, como las levas y engranes, gene-

4Sg

nientemente para co4binar.,los resultados de anlisis de fi:erzas estric-as y de

ipgrc,ia.rgalpaaos.n'rormaild;di;n*,,.,.. .,,,. , "''" .',',0 ,, , ,
,
Aunque este mrodo es fcil de usar, tirie i dbsventaj d"qe el mecanismo se debe analizar varias veces, lo cual con frecuencia resulta tediso. otra
desventaja es que no se puede hacer un anlisis exacto,si hay que considerar las
fuerzas de friccin. Este problema generalmente no se presenta en ios mecanismos articulados con pares de giro debido agre
Jasfuei2as de friccin son bastante pequeas y se pueden despreciar. Sin embargo, con los'pares d desrizamiento,
como en el caso del pistn y el cilindro en el mecanismo biela-maniveja-corredera, el mtodo de anlisis mediante superpbsiion no,seria apropiado si ,se debe
considerar la friccin entre el pistn y el cilindro. En 'ste caso se presenrarian
en:ores debido l cambio e iiccibn de la fueLa eniib el pistn y ej cilindro en
las distintas soluciones requeridas e0 el. qto4O de superposicin.
En el ejemplo 9.I se preSenta un ilisis aualtio " treour mediante superposiqin utiJizando direcpme1g laq-frgles,{9 ingrcia y los pares de torsin de
inercia en las e-cuacionei de equiiirio lnmij. El'ejem1rro,9.) da una''solucin

similar desarrollada grficame4te usando

.s,f

g las.'fuerzas dd'inercia y

desplazndolas una distancie para producir un'par equivlente al par de torsin

de

inercia.

'

Ejemplo 9.1. Enla figura

9.10a se muestra el mecanismo de Ia figura 8-7 del ejemplo

de velocidades y aeeleraciones. S9 requiere determina las fuerzas sopofiantes en cada eslabn y el par de toriir, de la flecha 7., en o" me:
diante superposicin utilizando vecrores uniiarioi.
.
8.

I para .el que se realiz un anlisis

L.

.,:

Solucin. De Ia solucin

:..

del e_iempJo 8.t,

:..

,ii
ii;r

ANLISISiDE'FUERZAS EN,MAQUINARIA :

454

,o:
-. .

='4.91

6115

srs DE FUERZAS EN MECANISMOS DE ESLABONES ARTICULADOS 455

,.'i'(sentidicontrario il de las manecillas del reloj)

r': !.1

r; \

I''.''

1,i::1

!.

ii.

'. .laf
u".{r.r3iecl!]a,-s
manecillas
"
a] de
bi ;d4'
ts";ti',.9oii ,r
, ;,,o J;'zz,bz
{dl. tse1tiO3,-9,o-nii1io
'j

ss= 241
aq=

'

rls2

129

:.,r

agf 9l,oj).
aet
ff

::"::i

(sentido contrari'al d lasmanecillai'<lel reloj)

ras2

(sentido de las manecillas de1 reloi)

'

A"=-72i-124.8j'
A
..--,
lArl= 144 pies/s2

.- 1:..

:-.i

'i '1i;
ii

'Q/=3Puts.,

l8 = I

pulg
pulg
,{9, 14 pulg
Oga= 5.27 pulg

O{r9 =

ili
!l

-:;

-x

los'ngulos aiiueactuan'ios etores a";iv a":

;-','1:'
de inercia y los pares de torsin se pueden calcu-lar
fuerzas
de
las
Las magnitudes

gn l ngdia S.i0a

comglidue;

:t"'

se niLuesiran

' '. ";,'_"'. ,., : ,,, . ,'

t'

,.,

"'

,, ,.'",

rlz

//
ll.4 lb/'

Direccin y
magntud
desconoctdas

,..,

DkeccindeFi3

87"

\
Dreccn de

Fa

Too

A
pulg

.tiz

= -ri2

RA 9.r0

i82
02,72o"

_/-

Fz

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F:
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l'

15.6 lb

$rii

..

Fiilr:' i:

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1.,

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'1:i

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i!

h{
iiir, i
i,-'. |

:,

455

ANLISIS DE.FUERZAS EN MAQUINARIA

los eslabones debidas a Fooy Tno. Observe que Ia direccin de F{o es conocida. debido
que el eslabn 3 se conviene en un miembro de dos fuerzas en esta porci del procesodl
superposicin. sin embargo, se desconocen tanto la direccin como la magnirud de F:..
Debido a que el eslbn 4 est en equilibrio bajo Ia accin de las fuerzas Fo,, Fo V f. yii
par de torsin To., los momentos se pueden sumar alrededor de cualquie punto convs.
niente y hacerse igual a cero.

por lo

+ Fi(d|hsen

".

(15.6)(5.27) sen 115.1o

: -

Fy

lb

14.35

*,. -

87"

' '

Fi.

de las..fuenas

15.5i

= Fi.i

i-

sen

en donde F'to,

2.0Ii

7.4'i)

F",6*)sen

fX

l4ri + r,ori = 0

14.35i +Fo..i =

-2.0Ij+Floj=0

d'=f.-i9pulg

.La figura 9. 1'0c mstra un

: ',,".

: rl

":,

Fh16E) cos 3"

+ F[(8) cos -3" -

..J.,.

+ 7,,1

17.35

I'

:
:.

':r

+F"=0
Fi

'

'

en el sistema de coordenadas xy, se obtiene

$r.

j,

11.4(cos29.1" i + sen29.1"i) = 9.94i:"+ 5.53j ,. : .,.j

, ,'
4 = 0.604(coi 87'i - sen 87"i) = 0.04i a 0.6oj

tr

Para calcular el par de orsin T' de la flecha necesario para mantener al eslabn 2 fn
equilibrio bajo la accin del parproducido porFj, ,Fi,. vea la figura 9.10d. en donde
Fi., = 14.3 lb

or.

F. :

y la ecuacin de equilibrio traslacional para el eslabn 3 resulta'ser

9.94i + 5.53j + 0.04i

Fjo, = 2.01 lb

Fiz=

ory T

-0'604Ib

Expresando F", Y

'

' F"' =- l'l5lb

Sumando las componenres

F.+Ei
0

El eslabn 3 debe estar en equilibrio traslacional bajo la accin de las fuerzas dadas" de
: i: - manera qUe

F.;4, respectivamente

Sumando las comBontenles i;

15.5t-

29.1o

(11.4X4) sen 29.1o

y Fiot son Ias componentes x y y de

sLo AcrAN

,.:,

-14.35i

14.35i +

i.,'
,

fcilmente empleando las

cero.
'r.

2.0ti

gloj)

Sumando los momentos con respecto al punto A,

Y la ecuacin {e equilibrio traslacional.oara el eslabn 4 resulta ser

I5.5i

al de las manecillas del

diagrama de cuerpo libre del eslabn 3 bajo la accin de tres fuerzas F"r, F'j, ] Fi, y el par
de torsin Tor. Aqui, las primas o apsnofos dobles indican la parte del problema de
superposicin. La direccin de Fo, es conocida y la de F'j, es. a Io largo de.la.lnea OoB
debido a que el eslabn 4 se convierte en rn miembro de dos fierzas cando se omiten F,o
yToo.El eslabn 3 est en equilibrio bajo la accin de las fuenas Fo,F'ity FiJ el par{,e,
torsin To4. Aqui tambin, los momentos se pueden sumar con resPecto a cualquier punto

conveniente y hacerse igual a

15.6 (cos 7.4"

* ii,i'-

i,.r,

.....

il

y Fjo en el sisrema de coordenadas r-y, se obiene

:.

, 4"57

1)

ANLrsrs DE FUERZAs EN DoNDE

que'
F**Fo+Fjo=

F..

J'JI

dadas, de manera

F-

: F\,d' = (14.3)(2.59)
: 37.2 lb . pulg (sentido contrario

T'=-lF-^

El eslabn 4 tambin debe estar en equilibrio trailacional bajo la accin

Expresando

,r::

i' El par de torsin Ti tambin se pudo hacer determinado

..
.' ecuaciones vectorials para Fj, y d' y larelacin

*Io.=0

Fj.(8),sen 87" + a0.21

tanto,
T:

Sumando los momqntos'c4 r,especto al punto Oo,

F",(O;E)sen 115-1"

ANALISTS DE FUERZAS EN MECANIS\4OS DE.ESLABONES,.ARTTCU-L4DO$.

0.60j +

Sumando las componenzesl.

'

g.g4i + 0.04i

* Fi!, = 0

Fj'
OR lh
' tit = -O

Fjoj

Fjr,j

=0

.4

s DE FUERZAS

45S

Er'N

MECANISMOS

DE ESLABONES'ARTICULADOS 459

t,i.l::

:Fn)1'7')

11.1

lb '

14.4

*, .,

iii,:
!it

p.+fi'.:p;.+Fl

5.s3j-0.60j+P*,i:0
::r'
Fir, = -'4-9!16 ':i; '
,,;.F"l= (x&"+

+ 0'032i
-1.13i + 2,01i
-1.10i - 1-41i

lbi

;;lfiuete

l'!:-,

o'6o4i

Ll

Li,j
i: il
li

-i

"'

r' .,'- :, . ..-

l'

l,

'

3,',t,,=l'66p1c., ,'

.,,
'

u",

,,,i:::;j:

tii i

lF.l
T,

'-" -,,
.,;u

.,

,i'r:i'li::

ri.

.i- "lrr',.

Si se desea" l"'i se puede calcular

"*pl"*o

i"t

siguientes ecuaciones vectoriales:

4'93i

"irr'

1.78 lb

Eir

T: +

F+

Eii

7a:

ii.i ,l ]lit-

"-

T! = Fod'= ll'1 x 1'66

: 18.5 lb ' pulg (sentido contrario al de las manecillas del reloj)
"Jz = -F"i ='9'98i +
rt"=0.736i*1'49j

til.l

t' i

'.':

Por lO tantO"

-t

'.

T"

= _(F"j, x D")
: 18.5 k lb ' pulg (sentido contario al de las manecillas del reloj)

FUERZAS TOTALES:

F:

=
:

Fz: Fit + F"jil

L4.3i t 9.98i + 4.93 '

Fi +

24-3i +"4.93i"''

F,o = 1.78 lb

ffi

'

Fo

= 14.41b

E-_
,9

24.8 lb

:=

24.8Ib

,r.,

tO '

ffi
ffi
H

'

pulg'

d:1,T::?::*"u:':""ffi;:'i'"1ffi1:
un dades
y'
---:^ ^
2.
:,".:3ifil:Hx;'J;;#il"ii"
" "*pr "'.*ilas fuerzas
tt?;:;it;j;;;;t
:
ntodo de suPerPosrclon
esplazando
i.Los pares de torsin t"
;n.t i de los centros a" *'u de los eslabon"'

: 24'8lb
'l
Frr=Fi.+F"
: 14-3i +
= 14.3i -

0:032i
0.604j

0'604j

a pioul"-"

p- producir

un par equivalente'

{'

Arr=

E
E
l$

(que
un polgono de aceleraciones
se detenninaron de
valores
siguientes
Lop
crn.
;;-t*) pt mecanismo'
0

tr
til

fi
f1
hl

'92 mls2

Att

2'7

,4*,

19.1'l m/sz

I
I

rad/s:
cr = 129 radls:

lF

ffi
H

manecillas del reloj)

(sentido conrario al de las
alizar un anlisi.s
r .

a =

ll

nto,

i'_"p t

Fit
hl!r

Ir -

l;{

der reloj)
(sentido contrario ar de ras manecilras

--i

Ahora.sete
z. *T
iomnlo
a 9.2.

-.rt

:i

l;;
Iti'

"alcular

. F-!!z=Il-llb '

iii
i.:t
li

ElpardetorsinZ'jnecesarioParamanteneraleslabn2enequilibriobajolaaccindel
en donde
a pari' de la figura 9' 1 0e'
par producido por Fi2 Y

Ii,-

lli.,

'

l!. i

ki:i

"ANLISIS DE FUE1AS EN MAQINARIA

Sumando las comPonentes

Fii

241

manecillas del reloj)

(sentido contrario al de ias

reloj)
(sentido de las manecillas del

en el diagrama de confivaiores anteriores se muesfan

los
representan
oue
vectores

(figura

9.1 1a)

460

ANLSIS

Mz = 4.53

DE..

S DE FUERZAS EN MECANISMOS]Db:i ESLABNES AR?ICULADOS i4-67

FUERZAS..E.N.MAQUINABJA

vectores Fo, y Fro se muestian'eiil -diagrama de configuracin (figura 9.1la) en sus

iones correctas con relacitus iSCtivi-vp,-ctores de aceleracin. es decit para los vecteres,de.aceleracin, opuestos en seitido)-ddiplazados una distancia e de
x da un par de torsin cuyo sentido es opusto al de a.
que
La solucin de este problema se llivar a cabo empleando el mtodo de superposi(a) gue slo actuan F, (D) que slo acrua F,3 y (c) la suma de los dos
J considerando

xE

= 1.61 *
Mq = 3.63 kg
Iz - o.o23 kB'
n43

o3

m2

ls = 0.OO8 kg ' m2
/ = 0.035 kg m2

Fos= 50.6

eo \i
4",

= 65.1 mm

Fon
-.:
;.:

i
lt:

r-

on"to'o" FUERzAs EN;oNoil slo cr,r F;. La figur 9i f f -;estra un diagrama

:rpo tibre del eslabn 4 sobre el gue actanF"o,:Fio y Fin.La djreccir de Foo es
ida y'la de Fjo es a lo largo dgl .es]ap { dglidp.a que ste.se convierte en un
=t.1l
)fo de dos fuerzas cuando se orriite Fo, dei'anliiis. Las.lineas d9 direccin de estos
fivectoies se intersecan en el punto /-- El eslabn 4 est enguilibrio tio la accin de
ffes fuerzrs sin que actue ningnpar sobre l;.por"lo tanto, l'direccin del vector Fio
pas?r-por los puntos k' y

oc.

I'rr=-"nr,

F.*:'

+-;-:

,'

ril":+.i Ll:i.,:

":

f:i.i

:lt

lrl '
ijll.

Di. d" 4o

l;

Ft=-Flls
(63.6 N)
1.,!.

:.J

ilJ;'. .
l:i ..'i

ij.

:.:l

ii.
r't

:. ;;
il

i:

l:
.i

La figura 9.l.lc muestra el polgono'de'fuerzas para la determinacin de las magniy sentiJos de los vectores Fj y Fi.. Debido a que el eslabn 4 esr en equilibrio. Fo,
+ 4o= 0 y el poligono se cierra como se muesrra.
' La figura 9.1 l2 rriestra el diagrama de cuerpo libre del es.labn 3 con la fuerza Fi,
y Fj, actuando en el punto ^& El.eslabn'3 esr en equilibrio bajo
en bl punto
de estas dos fuerzas. Las direcciones de esras fueras son a lo largo del eslabn
magnitudes ieqatg.s.a la magnitud db l{;iomo'G muestra.
.. ^. I .:..:
La figura 9..1 le muestra el diagrama de cuerpo libre del 'eslabn 2. Li rerza F'3,
en el punto A como se muestral,est.balanceada por ia fuerza igual y opuesra F'1,
;ada en el punto O?. Debido a que estas fuerzas 4o son colineales y forman un par
x /, es necesario afilicar rn par de torsin i'] con un sentido opuesro al del par para
al eslabn 2 en eguilibricl. El ihr de torsin /j se aplica a la flecha sobre la cual
montado el eilabn 2.,

tl!:1

(e)

T; =

F32

x d'= 4.lB N.m

FICURA.9.TT

i;

-lsrs oe FUERZAS EN DorrroE slo lcrl For. La figura 9.12a muestra un diagrama
libre del eslabn 3 bajo la accin de tres rerzas Fn., F'j, y F'i.. La direccin de
es conocida y la de Fi-, es a Io largo de Ia lnea
QA debido a gue el eslabn 4 spr
riene en un miembro de dos fuerzas cuando se omite Foo del anlisis. La interseccin
las direcciones conocidas de F.,, Y Fii. da el punto P. La direccin de Fi, debe pasar
los puntos /t"
debido a que el eslabn 3 esr en equilibrio.bajo la accin de esus
'fuerzas sin que acte ningn pr.iobr.e 1.

bcuerpo

::i

i:i:.
!r:,;
:1, l
r:,
l;

Las rnagnirudes d las fuerzas de inercia y'las distancias desplazadas

calcular como sigue:

Fn=0

Fo^: M3Ar, ='1.81

F"u

yI

(A",=0)

ir.'.

i:fi

x 27.92: 50.6N

: MoAr,: 3.3 x 19.11 :

69.4 N

P":- ,t"a. = 0.008 x 241 =o'o38im:38'llmm

F",
s0.6
0^6
Ioo.o 0.035 x 1?a
,,=-fi

0.0651

m =_65.1nm

La figura 9. l2D muestra el poligono de fuerzas para l det'errninacin de los vectores

:yFi.,.Debidoaqueel eslabn3estenequilibrio,F",,+F'i:*Fi:=0yel

polgoncr

:cierra como se muestra. La figura 9. l2c nruestra el diagrama de cuerpo ll'bre del esla4 con la fuerza F',iu acruando en el punto B ,t'F'i acmando en el punto O.. El eslabrr
en equilibrio bajo la accin de esras dos fuerzas de manera que acran a lo lar*eo dc
linea O.B v sus rnagnitudes son iguales a la de F'j_, como se nluesTra

La figura 9.i2dmuestra eJ ciiagranra de cuerpo libre ciel esiabon !. Las fuerzas F'|.
actan
tin los puntos A >, O"" respectivamente. Debido a que se fomra un parpor el
i.

iii ii
:iii i

iiiii i
,iii.j: I
iiiIi

:iilr

460

iil

Mz = 4.53
Ms = 1.81

'-i.
i

:1.

:::l

.ri:-t,. '

-_i

ii

iji.:

il,:

li:,

r: l

it :r'
r
i

li

ANALTSTS

pE

S DE FUERZAS EN MECANISMOSIDb|iESLABONES AR1ICULADOS

FUERZAS,,E"N.,I4AQUTNARIA

F", y F* se muesiiari'e') diagrarna de configuracin (figura 9. I I a) en sus

correctas con relaci':'Cus i$'Ctis-vectores de aceleracin. es decir, paras los vectores,de,aceleracin, opuests en seitiil<i y'dtilplazados una disrancia e de
que ^q x e da un par de torsin cuyo sentido es opuesto al de a.
La solucin de este problema se llevar a cabo empleando el mtodo de superposiconsiderando (a) que slo actuan For, (D) que sl crua F", V (c) la suma de los dos
),
vectores

kE

kg

Ms=363kg
Iz - o.o23 ke'

m2

0.oo8 kg '

m2

l = 0.O35 kg

m2

Js

As

Foa= 50.6

iii;
)

\a,l

!,i

11.

e4

iir,:

]:t'
!i.

>

:
i!.=.

55.

=?.c fi

"l

pasar-P.or los puntos

ririir

ibi:,, ,.

:t,.,'
:i; l'
I
:i'f

._.

F,;i

iq'

:,r.

Di'. de

Fi =

Fi

ri = -

l=.,ll;;---

4)-

!r'

'n=-Fn

ol

(63.6 N)

i::', ;i '

ilil. ,i'

ii':i

iiil
ri,
ii,.,

Ti =

(e)

i;:

,ii

\\

d" 4o

ros .6 N)

F -\t,

I
I

Fo

69.4

:fi .. :;
-.. ri.

.'ii
ri
i: :i
.t. ;

lc

ril
Dir.

J:ir : t."
!J., . r;

Las rnagnitudes d las fueizas de inercia y'las distancias desplazadas s

calcular como sigue:

= 50. N
F"u : MoAr, : 3.63 x 19.11 : 69.4 N
c-:- ./"e.= 0.008 x 241 :0.0381 m:38.llmm
F",
s0.6
0j

La figura 9. I I d rriestra el diagrama de cuerpo libre del eslabn 3 con la fuerza Fj,
y
en bl punto
acruando en el punto .B. El"eslabn 3 esr en equilibrio bajo
de estas dos fuerzas. Las direcciones de eslas fuerzas son a lo largo del eslabn
:.""-.i,: ,,:
'tusmagindes !eqaf91.a la magnitud'db'E.iomo'fe muestra.
ir, La figura 9..1 I e muestra el diagrama de cuerpo libre del 'eslabn 2. Li fuerza F'3r
en el punto l.como se muesfary est..balanceada por Ia fuerza igual y opuesra F'l
en el punto Or. Debido a que estas fuerzas no son colineales y forman un par
,rx d', es necesario alllicar rn.par de torsin 7"1 con un senrido opuesro al del par para
al eslabn 2 en equilibrio. El pbrde torsin Ii se aplica a la flecha sobre la cual
montado el eilabn 2.,

I {,

'

"

,rnrrsrs oe FUERZAs eN oonos sr-o AqrA Fo. Lafigura9.12a muestra un diagrama

libre del eslabn 3 bajo la accin de tres fueuas F.r, F'i, y Fir. La direccin de
es conocida y la de Fi, es a Io largo de la lnea OoB debido a que el eslabn 4 qpr
viene en un miembro de dos fuerzas cuando se omite Foo del anlisis. La interseccin

direcciones conocidas de F,,., y F'.i, da el punto P. La direccin de F'j, debe pasar

I debido a gue el eslabn 3 est en equilibrio bajo la accin de estas
terzas sin que acte ningn par'iobre l
La figura 9. l2 muesrra el polgono de fuerzas par l det-errninacin de los vectores

las

los puntos A" y

(r4rr=0)

Fo^: M3Ar. ='1.81

:'t

F",=0

x d'= 4.IB N.m

FIGURA'9.II

"

ii

--- i'r'Y
o

k' y ou.

La figura 9. I l c muestra el polgono'de'fuerzas para la determinacin de las magniy sentiilos ile los vectores Fj:r y F. Debido a que el eslabn 4 est en equilibrio. Foo
+ Fjo = 0 y el polgono se cierra como se muestra.

ii-r.

!ili'i,

,;i

'

,:

FUERZAS EN boNDE sLo Acre F0. La figr9J I b'muestra un diagrama

libre del eslabn 4 sobre el que actan Foo;fj+ yf.in.La djreccir de Foo es
y, la de Fjo es a lo largo
$ef es]apQ 3. dehidp a qu ste.se convierte en un
de dos fuerzas cuando s orriite F", del anliAis. Las.lineas d9 diieccin de estos
vectorbs ie intersecan en el punro (. El"eslabn 4 est enguilibrio tio la accin de
tres rerzas sin que actue ningnpar sobrc l; porlo tanto, la direccin del vector Fi.

ii..

i:i:

.-

,, lNut-oe
F"o

'

-. 'r.i;i!'
i i,

ii
lit

l:l -_-;r
.r ni.,r,

;:,t

l.ri l "

. .i'1

27.92

o'032-\129

o'0651

m =-65'1 nm

yFi.,.Debidoaqueel eslabn3estenequilibrio,F"r+F'iraFi:=0yel polgono

cierra como se muestra. La figura 9. l2c muestra el diagrama de cuerpo libre del esla4 con la fuerza F'j. actuando en el punto B _t'F'i acruando en el punto O_*. EI eslabrr

en

equilibrio bajo la accin de estas dos fuerzas de manera que actan a lo largo de

v sus nasnit.rdes son i_euales a la de F'j_, como se nluesfra

La figura 9.lldmuesrra eJ ciiagranra de cuerpo libre del esiabon ?. Las fuerzas F'{"
F'j, acran en Jos puntos .q O:. respecrivamente. Debido a que se fomra un par por el
-t
linea OoB

,Ii

{lz

:'

eNLtsrS os-,!FRAs ENiIVIAQIJINARIA

ANLrSIS DE FUERZAS EN MECANISMOS DE ESLABONES ARTICULADOS 463

."-

resulta

fcil de usar'
Aunque el mtodo de superposiliOo "t cornptcionalmente
vecesPor otra parte,
vaas
analizar
debe
se
i""'r" debido 4 que el *."rrismo
por
resultado un
pgro
da
anlisis
un
solo
requiere
bolamente
,l troo matricial
para
simultnea
en forma
.onjunto de ecuaciones lineales que se deben resolver
programa
cuenta con un
tods las fuercas y pares de torsin desconocidos. Si se
de ecuacioes lineales, el
conjuntos
para
resolver
alculadora

:ffF""'

(2,69

N),

Qr

,:,r,

"o-prr,uaora
por parte del diseador. Sin embarnltoo -ut icial requerir menos esfuerzos

fJ= Fz x d-= 2.08J''m

= 60.6

.::ijat

ri.:

de superposicin ser ms
eo. si los clculos se Lfectan riunualmente, el mtodo
de
superposicin se puede
que
el
mtodo
sealar
debe
se
Jil " rr"i- Tambin

cada paso y da en forma directa'los efectos de las

debidos a la masa y a la inercia de cada eslabn'

.o*prou", grficamente en

Ct*r

irtintut fuas
como ejemplo del anlisis
"r"

de fuerzas mediante mtodos matriciales' consi-

que los
" cuatro barras articuladas de la figura 9. I 3. Observe

"i-"n'i.-;
centrosdemasag,,$!Eedeloseslabonesmvilesnonecesitanestaraloiargo

de superposicin,
lineas que coneca;l las uniones. Asi como en el mtodo
la posicin y ia
previos
anlisis
,n .ar" mtodo se deben conocer a.partir'de
y
aceleracin anla
mvil
eslabn
ca-d.a
de
masa
de
aceleracin lineal del centro
debe mosg"l"i " cada eslabn mvil. En el mtodo matricial' cada eslabn se
la figura
en
hizo
se
esto
separada en un diagrama de cuerpo libre;
iiu,
movimiento
de
ecuaciones
Ias
"nforma
tibre.
d;i"; diagramas " ",r"rpo
;;;:;";;i,
mvil-se pueden escribir en forma vectorial como sigue:
de las

FrQ.92

F (r 10 N)
l:: :

." ,i.j.

'.

j:.'

:_:::

.l:

L,= Fsa

xd=

6.27

N'm

;;*;;rlabn
Fo.'t69.1 tt

,,..

(fl.l

,-.;

t,

*.r
ii .l
iiii
ffii,

Ii:
!.:,,

!
l!!il
hii:

!i.

Fri'

:i

l{r
fSr
lFiffi:

hlri
iE:

It:if
Hirj

Et*
bi,!
Ei'

ffi
!s

Hi

ts[

Fr

si
sg
@

ffi
ts!
ffi
ffi
E:

Fu - Fzr : Mr[r.
r22XF32-12XF2' * T, :

FIGIJRA 9.T2

[:
,[i
;l.i

Eslabn 2:

N)

'r

Hi

.r:11,1:f,
Fs.a

fl
ti

ESLABONES ARTICULADOS MEDIANTE METODOS

L#=

+i
:u

g.7 ANLISF DE FUERZAS EN MECANTSMO! ?1

MATRICIO"ES

t;

l*

(e.r8)
(9.19)

I2o.2

'r,f
h!
tBf
Li$

ef

Ur1'!

'ili

fi,l

,N'
..- t r,i

lj

esnecesario aplicar un par.de torsin 7-i con un sentido opues@ al

'efecto de F!" x d' .

.par para mantener al eslabn 2 en equilibro.

Fo

- F: : MtA*,

r1 X Far

- l:

X F.13

(e.20)
.Ica

(9.21)

ffii.j

F+i

lalji
li'i :;

iii;

'

i:l:j

TOTALES. La figura 9. I 2e muestra el diagrama de cuerpo libr#del eslabon

3 en equilibrio con las fuerzas ir' F., y Fo, en donde, mediante superposicin F:r,=,f,i
+ f! v F.r = Fi + Fi. La ftgurig.tl2fmuiitra el diagrama de cuerpo libre del eslabn4
como
+
en {uilibrio bajo la acin de las fuerzas For,Ftty F,o..La fuerza F,o = Fio F'io
Frl)"
F'
fuerzas
con
las
eguilibrio
en
Y
2
eslab-n
se muestra. La figura 9-l29 muestra al
el par de torsin Ts = T: + T':

Li :;

FUERZAS

F,o - Fo :

r*XF-fiX

MoAe,

(e.22)

F = /0

(9.13)

i'i,.,ii

i:
lil,.:
ti

1.,1.

1,,

i-.

i'

i,'

i,ij
;,!i

464

;.1',;

Ar.NLrsts,DE FUERZAS EN MAerNARrA,

:t33;t'f

it

ANALrsrs DE FUERZAS EN MECANrsMog, DF.EsLApollg-q ARTrc.v!4D-o'

I,=

elmomento de inercia de la mdsa del eslabn r-con respecto a su

rr r i:''i ::
" j rr;:!
centro de gravedad
"''rl
par
de
trsin
morriz
aplicado
=
al
eslabn
de
entrada,;.
T,

.-;

"l

Acsacin 3

:,l;-,ni-r-i

.:'

:i

.:

..i-.,

:t'l

,i

l-: i lli,l
'
'J:i
:, ', :.i::i't
- il tr::

I,l j..

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:1,..
i.;:.,.

,:

t:;i'r-

'

;:J

'r

.
: t'.

j;

'

Fi.'rl:
iirll1:i

Fzz,

.-;fZt, :t.MzAs2:1.;:.., , .. .t ., ,,j O.2A)

Frr,

l.-':
. F;;, : 'MzAsr"

Fo,
Fqty

:.
:

Fty

'

Fg

ii'iFj:

fl..::l

.i

rzz,Fny

{c{:!:
li-,i:

i
r1yF,,

-. F32, :.!!(3As,,
-. ir:i.:
:"-li:'
-

Fny

(9.2S)

r.,.-, '' :..

!r:,

friru?-l

ilii
lf*':l:
li.!

tln Ftty - ry3yF6,

r44rFt4r

[,;tl
i,r.iJ

Fer =

;::rl:ii'

(9.26l
...1

t (g.27)

-'

riFt*

Las ecuaciones de la 9.2.4

FtcuR.A.9.14

i:; -

-..1,.:;.. ,, . i.

.-,f.orr'.a,!,o,iu ,,,,

"rrr '

"lr,;l

.,

. ,.

...:r:

r1rF2ry
' i.

'',

i.

.,

:;,,....i.

r2rF2,

12o.2

.:
:

- T"

.,:(g-29,

rqzrFqiy

r"lrrFo;,'=.1

,i.!.i

io'6.. ::

alagS%on^"un cnuto

-':;
:

en donde

r. = el vector desde el cenrro de gravedad del eslabn i a la unin/

F': = la fuerza que el eslabon i ejerce sobre el eslabn k (observe que F i
-F*- como se muestra en Ia figura)
o = ei centro de gravedad ctel eslabn i
-4
= la aceleiacion del centro de gravedad g
u. = la aceleracin aneuiar del eslabn
,\,7 = 13 masa del eslabn i

(931)

,i. ;,(9.32)

de neve ecuaciones

1!

9. 19.

(9.30)

- rtulny * rwFry,= {a, .,

-

,.li)

,..,.i..,::

lineales con las nueve incgnitas .Fr,r, Frrr, Fru, F4r; F*r,.F4r, Fy4r,,
ft. Con
algunos pequeos arreglos, estas ecuaciohes pueden predentarie en latforma
matricial mostrada en la figura 9. 15. La mayoria de las computadoras y muchas
calculadoras pqgramables cuentair con programas pararla soiucin de.tales siste-,
mas de ecuaciones lineales. Observe que sera muy sencillo su'nar los efectos de
las otras f,uerzas externas conocidas al miembro derecho de esta ecuacin matricial.i

' -lzt * tz

ilii:
i-ji

.i

''MzAbr, ' -' "i.i.

:.-.

d2

i:

l:",i1.; -

't'

Desarrollando los ,produetos cruzados de,,los rvectores en ,las.ecuaciones

'9.21 y 9.23 emplando ia relacin r * F ='l,Fr- r,F, se obtieri

.r^'J - -F-'5

[1iiii

1!, i

l:'-:..:

.4::

ii:...

,i
,; ''1

i..

lli',ri!t

E ril

. 1

.rFro,'- t}iou'= 'io:r,)t' :'] :i iri;ii::'i'::'

l.''

iil,i:';

1..r!

'1'

.:r::,:..

FIGURA 9.T3

rriil

f;ir,

..;'il

Las ecuaciones vectoriales de fuer2a (ecuacioni:iS:l S. 9.ZO y 9.22) se ser y)p de la siguientes forma: . ,

paran en sus componenres

i,i,,,.

.4,.5

':

Ejetnplo 9-3. La figura 9-r6

muesrra er mecanismo de ra figura,g.7 deJ ejemplo g.l'

para el qe se realiz un anlisis de velocidades y aceleracioer. Aho* ," ."qii.r d.r"rminar las fuerzas soportanres en cada eslabn y el par de torsin
{ de la flecha en o,
empleando el mrodo maticial.
El primer paso de ese anlisis consisre en deerminar los vectores A ), t. corno
sigue:

r,

,,

rb iNr-rsis

o rueFos e' inqni

'ii;'i'or'i oj '".tnl;v.' j:;:'.'

rz,:0i j+:0j: -(Pulg,:i" :, :':
-..,

r,,,

'

StS DE FUERZAS EN MECANISMOS DE ESLABONES ARTICULADOS

::i\

rri';

:ir.:!.i: .'. , i.:..:!i

=:?'49-.,+.1181i',,.'(nu.fd.1'
;
'' :r:i'' ': '
91.6 LLt6" =' -91.ggi'!'ii.z:j "'(pi"rTriir:'

,?,-:i 3 L3-T'

:
.:i.:1. {.r1
: 4 LI51,": -3-68i +;r-SOj- Glg1 '
'.o
. (pyle)
.., .. e : 4 L-23": 3.68i -_. i.s.6j
-i
i::.;.. "i
" - :ri :
A,. = 62.7 LL4g.6": -54.08i + 3r.73i (pies/s2)
ll=l3l,'li-",.-ral : 5-77 285" = 0.46i + 5.25i (pulg)
_-_
{Tg r; r! = rr + Orn: tr -f 8iL?llff.=,.-:2.28i -'2.27i
Ar,

467

25A"

'
:i

"'r,

A continuacin

lli:,li

se calculan las fuerzas de iner,cia y los pares de torsin.

:

...:.,rs,' ,.,ii

M74s*= (t0 lb '

i' :r!i 1:
':':t i!: I

''

'

MIE!=

(10 lb

'

s2/32-2 piesXo pies/st) =

r.

f"i.

=-

puig/ii,.9lfo,1f"rl='o;lb

..
,_'i,, .
*/32.2 p;es)1-e t.zr pies/sz) =
-i,i.:

sa,

= @ lb'

.Ira3 = (0-006

lb '

s?

,.

lb '

(4 lb ' s?,B2.2 pies)(-91 .08 pies/s2) =

. MtArf =
-,
.

'r :;

l/, = l0 lb
.4;+t
. r"

0lb

s2/32.2 pies)(0 R-ieilszl = 0

.t ' :7;!'10,9111'tiL:'5s('rz

;s.",i:;

(pulg)

-l

1.3

,plle

'

ri"l

.' ,"

fi

MoA"= {8 lb

- s2/32.2

-l -2 I lb

' ' Ioo"o= (0.026 lb's2.-pie)(12

i :..r-.,

rzty' -rztt

00
00
00
00
00
00

FIGURA 9.15

0'

pie{sz) = 7.36 O
1:'l;

Q::

ri:,0 0

'i1 ' "0'

ri2r. 0'

rr:ir

' j.

.0
000
'0
' 0 0'
- rz2y
000
0
01
-1
000
1
0
-1 0
0'00
/lu
tSzv - fzzt - r33r
100
0
0
0 *1
010
00
0
-1
'0

r" = o.o17 lb ' s? ' pie

r, = 0.006 lb ' i2 ' pie
',.1. = 9,926 tb ' s2 ' Fie

"

:
.

iB=8pulg,,

.OA

=8

pulg

,{g=4pulg.-.'

o3,

= 5'27 PUlg

pulgipie)(-l29 tasz*40.25 Ib'pulg

'

-1 :$
:.,i:,0. .r1'

valors anteriores se sustituyen en la ecuacin matricia de anlisis de la figura

il sistema resultante de ecuaciones de anlisis se puede resolver empleando cualde una v'riedd de intodos. En este caso, las ecuaciones se resolvieron nediante
matricial. En el pendice 3 se presenta un programa de computadora en BASIC
anlisis de fuetzas de mecanismos articulados de cuatro barras empleando mtoles e inversin matricial. Los resultados de este programa se muestran a con-

' pie)(12 p.lrtglpiQ(2al rads'j,= 17.35 lb ''pulg

pieq)(3 I .73

Or'4.= 3.Pulg

A lb

lb

:: :..uy'y'rr= (8 Ib.s2P.2 pies)(-54.08 pieVs2) =-13.441b

-,

.w.7

t47-r

-ft', i*r

Fztt

M2As2n

Fzi

MzAc
::'1

Ftu

I2ol

Fyy

M3Asa

t' 43
tE

4-ty

4'n*
/o

tEl4x

MaAp,

Fvt

IUt4AE4y

T,

Intto

24,29 lt

: -a.95 lb
: 24.29l'b
= -a.95 lb

Ftt

24.80 lb

F:

24.80 lb

Fr

14.36 lb

Fro

1.79 Ib

:fu = i2.98lb

= -6.16 lb
:
'F.'
-0.4 lb
Fr,, = i.73 ltr
.]",
= 55.70 ltr ' pulg
Lorr

(sentido conirario al de las manecillas del relo.i)

rcsultados corcucrdan ccn los rrbtenidos en el ejemplo 9.1 en el que se usci el

superposicin para resol.,,er el ilismo problema, iin embargc. los lesultados

Estos

de

tr"

ii;;
ii
i
i :

468

ANALTSTS DE FUERZAS EN MAQUTNARTA

ANLISIS DE FUERZAS EMPLEANDo EL PRocMa TNTscRAoo

ii

de dicho ejemplo se expresan en el sistema de coordenadas unido al eslabn acoplado.

tanto que los resultados de este ejemplo se expresan en el sistema de coordenadas fr

9.8 ANLISIS DE FUERZAS

EMPLEANDO EL
PROGRAMA INTEGRADO PARA MECANISMOS

i,::.

i:

rli :., '

ii :i
.:: - :
.; .l.::li

,r-f.i

:i,: '

l-'1.

lli;
t-

1., -:

i--li:i
fi:: i

'

-,ri:'. .r

.ti :

UTE(FRAME,LNK2)=OH2
UTE(LNK2,LNK3)=A i-;' :''
UTE(LNK3,L.NK4')=B , .., ,i.
UTE ( l-NK4, FRAME ) =OH4-,.,1 .._-,
(GRAVITY)=386 .,
-.

i i.:lr

:',1:..

.a)

En el captulo 2 (seccin 2.4) se introdujo el empleo del Programa Integrado

A continuacin se enumeran las coordenadas de las revolutas,.tomadas del
Mecanismos (IMP) como un mtodo conveniente para el anlisis de
2.3..
'j.'
:
ii
:
miento de los mecanismos de cuatro barras articuladas. En una presentacin pos
.': . :
il,
terior se mostr la forma en que el IMP podria emplearse para el anlisis TA: REVoLUTE (oH i=o , o ,016 ,0,1/1 ,o ,'ot-z'.ltzte',i.,12r
3, o
velocidades y aceleraciones. A continuacin se presentar el empleado del I
A : REVOLUTE ( A ) = :2 . 1 21 3 ; p,. 1 Zt g, 0 / -Z . 1 21 g., Z . 1 213, 1
/$
para el anlisis de fueraas.
0 ,o ,0/9 .2242,5.9388 ,0
figura
I
7
reproduccin
de
la
seccin
2;4;
en
la
La figura 9.
es una
se a
A:REVOLUTE (B ) = g .2242,5.9388 ,O/g .2242','5.9388,1,/$
ron las posiciones,de los centros de gravedad de los eslabones 2, 3 y 4. Debajo
.r", -2..:,1 213,,2.1 213, O,/10. O. O
Ia figura se muestia las especificaciones de las longitudes. pesos y momen
A:REVOLUTE(OH4)=1 0, O,O/10, 0, 1 /9.2242,S. 9388,0/12,0,0
inercia de los eslabones.
. ..".,.. a;'.
.i:
Las declaracions pgra las revolutas gue se deben enumeiar en'lh en
Los datos para los puntos que definen a ros eslabones y sus centros de grapara el programa IMP son las mismas que para el ejemplo 2.3 y se.reproducen
i se enumeran a conrinuacin como OOr; Gry,AArpiael
eslabn 2; AA3,
continuacin. Como.se muesfra, tambier se debe agregar una dbclaracin
BB3 para et eslabn 3; y 88.4, G+ y o+ pa er siua" . sri"s'*'on
'cz,tqmaa
gravedad a las declaraciones de las revolutas. Este valor es de 386 pulglsr
iuacin con I:distanc
con relacin a la revoluta oH2, la
Iongitudes de los eslabones expresadas en pulgadas.
G3 tomada con relacin a la evoruta A y ra distancia G4 tomada on
a la revlura oH4. se -debe menciotur q" estbs entros de gravedad
haberse iomado como G2 con retacin ,q., cz
i"l.in 7i i-cq
"on
relacin a B.
NT ( LNKz ) =OOZ

,G2 , AA2
A: POINT(OO2,OHz)=0, 0, 0

',1:

,.:.1

IA: POI NT (G2, OH2 ) = 1., 0, 0

.tl
.i

(IMP

469

= FRAME

AA2, AA3

ll;
oH2

oH4

o02
O"o" = 19 Oun

OJ

= 3pulg
o?g? = 1 Pulg
B = 12 putg
Ah = 4 Putg
O.r = 6 pulg
Org = 4 pulg

FIGTIRA 9.I7

o04

lr'.=5lb

rl1, = 19,O

,'r = 15 lb
/, =

O.OO1 tb

.s2 . pie

i; = o.o2o lb 's2'pe
/r = 0.010 Ib '

s2

pie

A:POINT(AA2,A)=0,0,0
INT(LNK3)=AA3,c3,BB3
A : PO I NT(AA3, A ) = 0,,0, 0
TA:POINT(c3;A)=4.0";0 ",
A:POINT(BB3,B)=0,0,0
INT(LNK4)=BB4,c4,OO4
A:POINT(BB4,B)=O.0.O
TA: POI NT(G4,OH4 ) =a, 0. 0
A: POI NT ( OO4,OH4 )
=0, 0, 0

.ti

r..

,:.

A continuacin se dan ros datos (DATA) para ios pesos de ros esrabones
en
des cie fuerza y las coordenadas de los cnros de gravedad
con relacin a
sistemas de coordenadas locales unidas a los eslabonJs
en ias revolutas oH2,
OH4 segn se especificaron anteriorrnenr'e.

$I+,!:FIS,DE,

ls

I"uERz,

ANALTSTS DE FUERZAS EN MECANISI4OI,QE ESLAB.OXpS

:N xtaYl*l,.*"

DATA : wE I GHT ( LNKA , OH2 ) = $ ; 1 , 0 , 0

DATA:WE IGHT( LNK3,A)=1 0 i 4, 0, 0-,...r,
DATA:WE IGHT( LNK4,OH4 ) = I 5 ; 4' O' O

;.:;

Los datos para los momentos de inercia de lostslabones se enijiriin

relacin a los siitemas de coordenadas ilocles en las'ievoltas''o!2,1a'i:(
Los momentos de inercia son momentos de inercia de peso y se tran$fiepn

':'

.r.

:.

i:,.-

,....-..

'

:i:i -g,'

unitarios-

= 1.0'plg (distncia

.. :i..," '

Y
8'

"

trl

" ,,.'':

E4.lq tabla 9.1 se,indic-an los valores de,las fuqrza Fn, Ft4u'F'oy Froy el
par
de
torsin T-en el eslabn 2, segn se calcularon por medio del IMP. Amane5
ra de comparacin tambin se incluyen los valores determinados mediante vectores

w1 =5lb
td2

desde OH2 a

TABLA
..

o.oL2 +
!.

gr)

*f':r

'..

:
Fv

.'.'

:r"0102495,!b

s,'?''

pulg

F,o

(uni,{g.{gs

-,..

: . .,i:.

:'

PB I NT : FORCE(OH2,OH4,A, B)
EXECUTE

:i Tir'-..;.'..,

Iz= 0.001 lb's.2': pie.= 0'012lb'-s2'pulg' '

(012)=135'
DATA:P-OSI
'
.i' :...
DATA: VELO( Ots.2) = -.,9o

los centros de gravedad de los eslabones hasta las revolutas especificadas

= ,','- i r'
el-teOrema,de,lOS ejeS'para.leloSj ,"'...,1'r':r,'"" ,,i ': .:''':f :- " : ' .
A continuacin se presenta una muestra del clculo para el rnomento
::
inercia de peso del eslabn 2 tomando con relacin a la revoluta oHzi':
-r. j

F,,
Fy

n momento,de inercia en unidades, d.3 peso (I*) .s igual al *oryf,4!!1

nercia en unidades de masg (I) multiplicq/o. por g'.t Por lo tanto, .
r:-."

T"

9.I'" :.
IMP

Vectores unitarios

21,7.42.tb
14,093, rb

27,746 lb
14,138 tb
18,420 lb

18,886 tb
8,959 rb
28,624 lb

Ioo(-)=

'r

pulg2

(unidades de peso)
r.
I.n)= 252'6 .lb I pulg2;,lara el eslabn

(0.02495X386) = 9.631 lb '

De manera similar, para el eslabn 3,

286.3 lb ' pug2
Ioro,.\=
un"'.\odatos
para laJinercias aparecen a

continuacini

'

,, :.:.

DATA: INERTIA(LNK2,OH2)=0, 0, 9' 631 ; 0' 0 "0

DATA: INERTIA(LNK3,A)=0,O'252':6' 0' 0' 0
DATA: INERT lA( LNK4,OH4 )=0, 0, 286' 3; 0' 0' 0

ZOONI(7)=5,1.5,0
ZEBO(POSI )=0.001
RETURN

Ahora es neceario introducir la posicin angular del eslabr4n 2 (.135')

el cual se requiere el anlisis y la velocidad angular del eslabn 2 (500 radls'

Marlcs' Standard lndbook

Nueva Yok.

for Mechanical Engineers,

AR.LICULADOS 471

Sa. eciicin,

Mccraw'Hill Book

'8,980 lb

'

pulg

28,629

lb ' pulg

. .ii

!l

9.9

ANLISIS DE FUERZAS EN MECANISMOS DE

. ESTABONES ARTICTJLADOS MEDIANTE EL UTONO
DE.TRABAJO VIRTUAL
: ):. . ''
.

Los mtodos de anlisis de fuerzas presentadas hasta este momento estn basa-

dos en.el principio.del equilibrio de fuerzas. Otro mtodo aplicable para el

anlisis de rnecanismos articulados es el del tTabajo virtual, que #bn frecu,encia
produge:soluciones mrcho ms sencillas. Este mtodo se basa en.el principio
de que si un cuerpo rgido est en equilibrio bajo la accin de fuerzas externas, el
trabajo total efectuado por stas es igual a cero para un desplazamiento pequeo
del cuerpo.
Como repaso del concepto.del trabajo, considere la figura 9.1 8 en donde se
muestra una fuerza F actuando sobre una partcula en el punto I. Si la partcula se
mueve desde el puntol hasta A' recorriendo una distancia peguea 6s, el trabajo
de la fuerza F durante el desplazamiento 6s es

Ei/=FEscos0

i,,

472

ANLIsls DE FUERZAS'EN'

MAeurNRrA

.:

:'. r.i

.,.

DE FUERZAS EN MECANISMOS DE ESLABONES ARTICLTLADOS

Como puede veise segn la ecuacin; el trabajo realizadoibs ieul al:Jio_

duro escalai aet oespraza-i"nto y r bo--p;r;r"
despldzaniiento, pudiend se. ositio,;;d;;-"ail'J"irl;."i'
0'.Si e es menor de 90", la componente de la fuerza y el desplazamiento'tieii-
dl
mismo sentido, y el trabajo es positivo. si 0 = 90o, el trabaj es iguar a cero.
?ara
un ngulo 0 mayor de 90o pero menor que 270", e! trabajo'einegativo. Si.i
. i ,:;
ecuacin anterior se
con la ecuain vectoril ' - ;:..' ' "ornpar
-'
..
.i'Jl-l
.r-,

E; il;;;; i""i;r#:r

..
;
:

:,.

A'B=ABeos

IF"'jV; + >T"'.<o,r+ 0

(e.3s)

es ProPor_.tanto, el trabajo virnll de las fuerzas y pares de torsin

"*,"*or',
sobre los eslabo'
a la velocidad de los puntos de aplicacin de las fuerzas
ecacin 9.35 sei'iiuede'desarrollar pra dar los'trminos para las fuerzas

de'torsin aplicadsV para'ls fuerzas ypares'd'torsin de iercia de la

'-,.'-,,,."'='

manera:

como el producto es-ca*lar (punrual).de los vectores de la fuerza y el desplazamiento de la si'guiente forma:

,,

:;,r!

473

I T,,'ro" + I R'v" +:F,,'Vs" + >-T,,.',:0

(9:36)

!: :ljii

.'i

6U = F.6s
(e33)
El trm;no de tabajo uirtual se emplea en este mtodo de anlisis,pia
indicarel trabajo que resulta de un desplazamiento infinitesimal que es imaginario. Dicho desplazamiento se denomina desplazamientovirtualy s designa mo
61 para distinguirlo de un desplazamientoreal ds."Aunque Ios desplazamientos

it.,

1:ir:
t._

,.1-

:il'l

lr'

:i:.

i::'
ii:,i

:]:
i

Tn,,.

virtuales son imaginarios;;deben ser consistentes con las restricciones del meca_
nismo que se est considerando. un desplmiento virnral tambin puede ser
una medida de rotacin y se dsigna como 60.'El trabajo virnal realizido por
un
par de torsin 7es, por lo tanto, 6U= T.60.
De la definicin de trabajo virnal se deduce que si a un sistema que est en
equilibrio bajo la accin de fuerzas y pares de torsin extemos se le da n desplazamiento virtual, el trabajo virnral total debe sr igual a cero. Este concepto
se

it.::
.

F".4Vr"

r.

.r;.9u =

1.

I'

:
I.'

ri,
i,

'

r 4',Qs',* t

T';

:- :i

AI aplicar esta ecuaciil'se debe-recordar ciue los desplazamientos virtuales 6s, y

60, deben ser consistentes con las restriciiones der mecanismo. como e"mfi
de esto, considere el mecanismo de cuato barras aticuladas ae la
figuia 9.t9
sobre el que actuan las- fuerzas F y Fo en los puntos c y D,respectivamente,
y se
requiere dererminar er par de t,irrioJ.z,
el equilibrio
"-;;;;r
""""."o
esttic.:'Si al eslabn 2,se le da un desilaru-i"ntj,ri.tuaiutr,l;,
6t" y_6s, se deben expresar en funcin.de 60, para .eso1.'"rp""u"jun".
ecuacin
11.?

60,,
---=u
AI

);

(par de torsin de inercia)

En la ecuacin 9.36 slo aparece el trabajo virnral efecruado por las fuerzas
de torsin externos gobre un mecanismo. Las fuerzas internas entre los
de conexin ocurren en pares. Estas-son iguales en magnitudpero opuessentido de manera que su trabajo neto duante cualquier desplazamiento es
a cero. Debido a esto, la ecuacin 9.36 no se puede utilizarpara evaluar las
s soportantes entre los eslabones de conexin.
Aunque se puede realizar un anlisis grficamente mediante el mtodo de
virtual, es ms fcil llevar a cabo una solucin analtica. En una solucjn
se deben usar las componenfes de las fuerzas si tanto las fuerzas como jas
no tienen ambas la misma direccjn. En la ecuaci n 9.36, el proble"

dF

este cambio, se obtiene

tn, *+>r.

= - Ina,.

(fuerza de inercia)
'r'

brio.

(e.34)

9.34 para Tr.

.i
El mtodo de trabajo virrual tambin se puede aplicar a ios anlisis dinmicos si las fuerzas de inercia y los pares de torsin de inercia se consideran como
fuerzas y pares de tosin aplicados. La ecuacin 9.34 se puede modifi"", pu.u .t
caso dinmico dividiendo cada trmino entre d--Esto.es permitido ya que.cada
desplazamiento virtuar tiene rugar en el mismo intervaro de tiempo.
Ai realizar

Ar" I V,

derealizar un anlisis de velocidades y celeraciones, la ecuacin 9.36

resolver.fcilmente para una.incgnita; que generalmente ser el par
in requerido sobre el ,eslabn motriz para mantene al mecanismo eu

puede expresar matemticamente como sigue:

ii

@u

w..

= --:!

9.18

474

ANLTSIS DE FUERZAS EN MECANISMOS DE ESLABONES

ANLrSrS DE FUERZAS EN MAQUTNARTA

ma de la direccin se soluciona automticamente al estar expresando lo5

nos como productos escalafes.
En el ejemplo 9.4 se presenta una solucin analtica de un anlisis de
zas mediante el mtodo de trabajo virtual.

Escribiendo la ecuacin 9.36 para el mecanismo de la figura 9.20.

T- ro,

* 4,'V* + Fo.'Vro + T",'lt * T,.'o = 0

en donde

T, ' r,l,

Ejemplo 9.4. En la frgura 9.20 se muestra el mecanismo de eslabones aniculados de

figura 9.10a. Utilice el mtodo de trabajo virtual para determinar el par de torsin
necesario para mantener el mecanismo en equilibrio. En la solucin, todas las
tes e tomaron con relacin a ios ejes,:y.

Slucin.

R, : V,,

az

= -24k rad/s
<o : 4.91k radls

V:5.2i +0.27i

F,.

'v,.:

.*.
[#
""]
-4

-24T2

44.53i)

' (s.2i -

1.37i)

h**] *.

-R
: ,rr(-62.17i
+ 8.08j) -(3.27i + 1.0i)
: 48.32 pie' Ib/s

: -72i - L24.8J o : 7.82k radls

Aa : -88.1i + 35.8j o = 241k rad/s2
(I = - l2gktadlsz
Ae

T,, .6. = (-.[ca). ro:

Empleando los valores anteriores s-e determinaron las siguientes velocidades y

nes de los centros de gravedad de los eslabones 3 y 4- Estas se muestran en el
de la figura

: (Ck)' (-24k) :

: ,rr(-80.01i : 44.13 pie ' lb/s

De la solucin del ejemplo 8.1,

V,=5.2i-3.0j

ARTICULADOS 475

T,. . rrro

920:

Vg=5-2i-l-37j Ag, =-80-01-t4-53j

Vgo =3.27i-1.06j Aeo =42.17i-8.08j

= -0.006(241k) ' (4.91k) = -7-099 pie'lb/s

: (-10c..) . <oa
: -0.02(-129k) ' (7.82k) : 26.23 pie'lb/s

Por lo tanto.

-44T2+ 44.i3 + 48,32-7.099 + 26.23 =

)r
T

:
:

4.649 lb 'Pie

55.791b

El valorpara

f,

' pulg

(sentido contrario al de las manecillas del reloi)

concuerda bastante con el valor que se encontr en el ejemplo 9-1.

9.10 ANLISIS DE FUERZAS EN MECCNISMOS DE

's'

E,SLABONES ARTICI'ILADOS A PARTtrR DF LAS

CARACTERSTICAS DINMICAS
ttl

H\'4

t'=

FIGURA 9.20

i&

10 lb
tb

s2 . pie
0.006 lb . s2 . pie

/, = 0.017 lb '
,/; =

/. - 0.026 lb's? - pie

OrA

- 3pub

18 - I pulg
O.8 = A9!E
,8r 4 pulg
OA. - 5.27 ,pute

'

En las secciones anteriores se consideraron mecanismos articulados gue operaban continuamente con el eslabn motriz girando a una velocidad angular conocida, generalmente uniforme. A partir de esto fue posible realizar el aniisis de
velocidades, aceieraciones y fuerzas de inercia de los mecanismos. La combinacin de estas fuerzas con las {oerzas estticas gue actan sobre e} mecanisrno
penniti compietar el anlisis )' cieternrinar las cargas soportantes.

.J

It,

iiit'
::i, .

::j

:,

47.6

Ii

.}.jLISIs DE FUERZAS EN MAQUINARIA

En ocasiones se. presenta el problema de ddterminar

las caracteristjcas
velocidad y acereracin de un mecanismo en

de

donde ra fuerzar"rr ,"

or"r.. t
como resultado de una rpida liberacin de energa
como ocurre en er cao " un .
resone, un solenoide o un cilindro de aire. un
mlcanismo de este tipo es er inte_
rruptor de un circuito en er que su diseo depende
del tiempo reque;oo para un
ciclo de movimiento y de la iu.ouaplicada que se
necesira iara ari. er inrerruptor' En la sorucin de^ tares probrems g"rrerlm"nt.
." pr""r"n r,os mtodos de
energa <iebido a la faciridad con queie pueden apricr.
De entre ros diversos
mtodos existentes, aqu se presentar er esarrolrado por
euinn. su mtodo se
basa en la distribucin de la nerga cintica en
un mecanismo y se conoce como
el fuorema de distribucin de enirga de
euinn, el cual estableJe que..er porcentaje de la energa cintica total que-contiene er eslabn
de un mecnismo perma._
necer sin cambio en cualquier posicin dada independientemente
de la veloci_
dad'" Este teorema se aprica a queros mecanismts en
ros que no hay cambio
en la masa o en el momento de ineicia de los esrabones
ar cambiar la verocidad, y en
Ios que existe una relacin Iineal entre las velocidades
de los diversos eslabones
en una posicin dada.

aplicar este mtodo, se supone un valor conveniente para

ra velocidad
del eslabn de enrada de un mecnismo y se hace un anrisis
de verocidades
incluyendo la determinacin de las velociddes de los centros
de gravedad
,4.1

ANALISIS DE FUERZAS EN MECANISMOS DE ESLABONES ARTICULADOS

2.

Debido a que un cambio en Ia energa cintica es igual al trabajo realizado,

al punto anterjo ahora se conoce el cambio real en la energia
lquer{ocintica del mecanismo desde Ia fase de jnicio hasta la fase en cuestin.
3. La velocidad de entrada es igual a cero para la fase de inicio de manera gue
energia cintica tambjn es igual a cero. por lo ranro, de acuerdo al punro
lu
2 se conoce Ia energa cintica del mecanismo para la fase en cuestin.
4. Despus de calcular el valor de e para el eslabn de entrada parala tlase en
cuestin, determine la energa cintica para el eslabn de entrada a partir

;
I
f-

d."

I
|
1
fI
I
I
.
,
'

477

Oet punro 3.

s. A partir del punto 4, calcule

relacin KE =

!Ir2

la velocidad del eslabn de entrada con la

para un eslabn de entrada giratorio o con KE = IMV2 si

la entrada es una corredera.

En el ejemplo 9.5 se presenta un problema en el que se emprea este mrodo.

se puede calcular la velocidad del eslabn de entrada para tantas fases como sea necesarjo y se puede elaborar una
grfica de Ia Velocidad de entrada contra el desplazamiento dll eslabn de enrrada. Si se van a analizar muchas fases, los clculos se pueden hacer fcilmente y la
grfrca puede elaborarse empleando una computadora digital.

A partir del procedimiento anterior

de los

diversos eslabones. Apartir de esto se puede carcurar ta

de cada
eslabn y la relacin de ra energia ciniica de cuarquier "n"rgia"Tnetica
esrabn con respecro a ra
energa total de todos los eslabones se puede expresar
como

t:-

KE

(e.37)

>KE

Esta relacin se conoce como coqliciente

de contribucin de energay su varor es
constante para cualquier eslabn en una fase
en particurar ino"p"riai"ntemente de

su velocidad. Los varores de e se pueden calcurar para

diversos esrabones en er
varias fases y,_si se desea, se pueden grafiar
curvas de e eontra el nguSngo.de
lo de la manivela o el desplazamiento de la corredera.
Adems del coeficiente., que se puede carcular
fcirmente para cuarguier
eslabn como se mostr ateriorent", ur rru"",
una anlisis dinmico es necesario conocer la variacin rre las fuerzas externas q";;;;;ul"
i -""unr-o
as como la relocidad de entrada en alguna fase d referencia.

de referencia es generalnente la fase de inicio

qur ra verocidad de entrad es cero. con
esta informacin se puede determinar"ila velocidad
real del eslabn de entrada edr
una fase en pafticular de la siguiente fcrma:

Eiemplo 9.5.

Para el mecanisnro biela-maniela-corredera mosrrado en la figura 9.21,

determine la velocidad angular trr" del eslabn 2 cuando el mecanismo esr en la fase I\/.
La posicin de inicio es la fase I !n la que 03 = 0- El par de rorsin 71, en el eslabn 2 es
constante e igual a 10.2 N'm (en el sentido contrario al de las manecillas del reloj. La
fuerza P cn el pistn 4 varia uniformemente desde 716 N en la fase'l hasta 160 N en la
fase IV.

Solucn.

La velocidad angular crr{ del eslabn 2 se supone igual a I radls (en e} senrido de las manecillas del reloj). en dnde la prima o apstrofo denota un valor st.tpt,e.sro.
Del anlisis de velocidades del mecanismo con <,ri = I radls, las velocidades en la fase IV
.-on las siguientes:

i;;

l.

0.0508 m/s

l/i..

Vh

0.0521 mls

tj =

0.00991 m/s

v..r

0.0-508

0.049

ni/s

rad/s

f'
(sentido contrario al de las
manecillas del reloj)

calculando la energia cinrica de los eslabones con base en el valor supuesro de ol =

I radls.

= i/.(oj): : i x 0.00t71 x l
: t).001,c-55 N nr
,\j = j/,(oi)r + M,(Yi.)r
K.El

conociendo las fuerzas externas con relacin a ras posiciones

de las fases,
calcule el rabajo que se inroduce ar mecanlsmo .nir.
la ruse e inicio y

fase en esudio.

Y.i'

ra

478'

DE FUERZAS EN MECANISMOS DE ESLABONES

ANLISIS DE FuERzAs EN MAQUINARIA

=!x

:
:

0.01017

0.0000''22
0.001767

i x 1.360 x

(0.049)'?

mecanismo por medio de las fuerzas Po Y

aio externo que se introduce al
y
se calcula de la siguiente forma:
IV
1., fases I
f,

(0.0s08),

+ 0.00u55

,ttiJ"

KE;: iM1(Vil',: x 0.9068 x (0.0521)':

0.001231

N'

= l(160 +

i-

:
*k*,:

Por lo tanto,

/z.s - .oo\
716)\-ffi-i

N'm
W3@N - hL)
1.360

142.7

9.81\__

De la ecuacin9.37,

3.05\

1000-/

'=0.5290N'm
',:Wkh: -f'('I - el)

_ 0.0013l
._: >KEI
Lr
KE' 0.0043543 =Qsrtl
i

y')

19.16

2 KE' = 0.004353 N -m

yr

Wt y el

"n*

gtkr,= t(Pi + Plxy'"

N'm

ARTICULADOS 479

4.06 mm

10.2(80

-10.68

jw = 47.gmm

lo

zo)

flU

N'm

tanto.

2 Wk= 9.009 N ' m

OzA

AEr"

B;

5O.8 mm
20-? mm
50.8 mm

cintica debe ser igual al trabajo realizado'

irtir del hecho de que el cambio en la energia

IKcv->fr=9-009N'm

Mg = 1.360 kg
Ma = 0-9068 kg

Iz = O.0O2l7 \g'm'-

/ = 0.01017 kg'm-

il., = 3'05 tt'tI

l1.*

t"

= +z.z .rn

2KEt=0
tanto,

I,KErv=9.009N'm
la relacin
real de trl1 en la fase IV se calcula de

KE\!

e:

=zO' /

,hl

*r

t/(r'r!''):

KEI' = (1)(:, KE'')

6l'=

= 0.3li2 x 9-009
= 3.804 l'l ' m

oo"

i
I

lo tanro,

FIGUR,A 9.2i

480

-," = (2KE")"'\ /, /
=
9.11

ANLrss DE FUERZAS EN MECANTSMOS DE ESLBONES ARTTCULADOS "

ANLISIS DE FUERZAS EN MAQUINARIA

/3=rrr*
/z-x.'-go)"'

o.oo271

$=

45.49 rad/s

ANLISIS DE FUERZAS EN MECANISMOS DE

ESLABONES ARTICULADOS MEDIANTE NMEROS
COMPLEJOS

rr,,*

.,

4gl

sen(B3

03)

I$l foi
sen (93 - 03)

(9.3e)

La figura 9.22c. muestra gue tres fuerzas actan sobre el eslabn 3, de las
y F'zzy F'0, son las fuerzas soportantes

cuales F.,. es la carga dinmica conocida

l

Orro de los mtodos analticos para el anlisis de fuerzas consiste en expresar

vectores en forma comple.ja. Este mtodo se aplica especialmente cuando se
analizar un ciclo completo de un mecanismo de eslabones articulados y se
con una computadora.
En la figura 9.22a se muestra un mecanismo tipico de cuatro barras en
fase determinada del ciclo de movimiento. El par de torsin I. de una
acta sobre el eslabn motriz (eslabn 2) en O". Las aceleraciones,4r, de los
tros de masa y las aceleraciones angulares o de los eslabones mvils se pu
determinar numricamente por medio de nmeros complejos como se
en el captulo 8. Las tres fierzas de inercia F,,, que estn relacionadas con
aceleraciones, representanla carga dinmica del mecanismo. El objetivo del
lisis es determinar las fuerzas soportantes y el par de torsin de la flecha
produce la carga dinmica.
La figura 9.22 muestra al mecanismo de cuatro barras con Ia fuerza
inercia F,. como el nico vector de carga que acta de manera que las
soportantes y el par de torsin de la flecha que se deben determinar son
gue estn relacionados slo con For. Se pueden hacer anlisis de fuerzas de
ra sinrilar y en forma independiente con Fr, y F,,o actuando solas, y posterion
te se pueden obtener las fuerzas soportantes y el par de torsin de la flecha
diante el mtodo de superposicin.
En el anlisis en el que slo acta Fo.,, el cuerpo libre que primero se
considerar es el del eslabn 3 mostrado en la figura 9.22c. Suponiendo que
aceleracin l*, (expresada como As.ei9t) y la aceleracin angular ctr ya se
minaron como en el capitulo 8, el vector de Ia fuerza de inercia F,,., se
+determinar con la siguiente expresinl

a2,
oJ2T,

Fu, = (MtAr.)tr9r+rt
\

err donde B, * r indica que el sentido de F,,, es opuesto al de Ar.,, que tlene
senrido anslar <1ado por 93. Debido a la aceleracin angular cr,, la Inea det
cirr de F,,. tiene un desplazanrietlto e. = l6-/F,,- desde la linea de accion de
conro Se nluesrra en ia figui'ii 9.22b. Por ccinvenienciapara los ciculos. la Llb
cin cle ia linea de accjn <ie F,,, se puede dar por la distancia /, mostrada en
1-i,r p.:1.

lc.l

:(;l.iRA

9r..:.2

:i "ril:

:-il
' ;.!

:r..ii

4:82

ANLISS DE FUERZAS EN MECANISMOS DE ESLABONES

ANLISIS DE FUERZAS EN MAQUINARIA

Por Io tantO, laS magnitudes y las direcciones de las fuetzas soportantes en

Se. debe observa dej
' A y B se pueden calcular con las ecuaciones anteriores.
quela
fuerza.soportante
figura
9.22c'
la
4
en
mostrado
eslabn
lible
del
rurpo
tY::I-t::',T"^:Y^",^"'
o:t
que
slo
a
ala.fu-erzaFir.debido
idntica
Ooes
f;on
D. -"n"ta similar, ebio a que slo hay dos fuerzas sobre el esla,,rJiuUn
li}.-- la
la ,'^zq
c^rfentp F'
, en Oes idniflnOtes
Fire4
fuerza soportante
^- el
^l cuerpo
^,,^*^ libre,
se muestra en
ilr Z

desconocidas que se deben determinar. Para el equilibrio esttico de las fueg

se aplican las siguientes ecuaciones:

F!+F;aFo,:O
Fir(e"v'l

F'n@tu\

* {",(t{er+')):0

i.

(9.40)

cos

FB cos 0o

* ,{,. cos

FLsenri + Fi:sen0 +

(8. + tt) :

(9.41)

+ rr) :

(9.42)

F".sen (P.

"o-o

-.

tica a Fir.

Igualando las partes real e imaginaria de la ecuacin 9.40, se obtiene

ARTICULAD6S 483

del par de torsin Zi de la flecha puede efecruars a partir del equilibrio esttico de los pares que actan sobre el eslabn 2:

Eiiaro final de la determinacin

T:: -Filr2sen(0t -'V)

: - Fltrz sen (02 - f{)

la magnitud de
Se puede ver que son tres las incgnitas que se deben determinar:
y es conocida
0o
de
Fires
Fi, y su direccin t'3 Y la magnitud de Fir_-.La-dirlccin

(9.48)

El anlisis anterior condujo a la determinacin de ecuaciones para obtener

F*. Un
las fuerzas soportantes y el par de torsin de la flecha debidos a la carga
ecuaciones
de
conjunto
producir
otro
Foo
acte
slo
en
donde
similr
anlisis

io a Que sobre ieslabn 4 actan ilo os fuerzas cuando se considera que

solamente acta Fo, com6 Se muestra en la figura 9.22c. Para determinar las es
de Foo sobre las fuerzas soportantes y el par de torsin de la
incgnitas s" r*q,tire otra ecacin adems de las ecuaciones 9'4 I y 9.42.La ; que den la influencia
de F*. La fuerza resultante en cada
adicional es una de equilibrio de momentos' ya sea con respecto al pun- , liecha, y un tercer anlisis bar la influencia
luno deiot upoyot se determinar mediante superposicin sumando las compo"cuuiin
to
A o alpunto B. Si se elige el puntol, se requiere que la suma de los momentos lnentes
real e imaginaria calculadas en los anlisis individuales. En el apoyo A,
con respecto a este punto sea cero como sigue:
de la
por ejemplo, las omponentes resultantes superpuestas real e imaginaria
'n
resulsoportante
y
fuerza
la
y
:l
Fr,
2
n'F*
las
sumas
son
(B'
0s)
0
.opottante
0r) F,,1, sen
Fr sen (00
mnte F, se puede determinar con

"

F"t:ffi

(9.43)

Al determinar F., a par1;ir de la ecuacin 9.43, se pueden encontrar entonces las componentes rl ln.,ugi,ranade -rrde las ecuacones 9.41 y 9.42 como
"
sigue:
ri F

Fi. cos ^l!

: -fli,

Fi. sen "yj

: - Fl.r sen 0. -

Fiz

cos 0o

Fn, cos

(B. +

4,, sen (p.,

fr)

r)

2:tFu

(9.441

r:1

i,i

i:.

La direccin de Fj,

mostrado

(9.4s)

*ti

sin de la flecha en O, debiios a la carga dinmica Fo, cuando el mecanisntro

los eslabones.3 y 4.en esta fase
0o
fase en que 0z = 60". as posiciones angulares 0,
9"
2.1
del captulo 2, que se refiere
son las misms que las qu se determinaron en el Ljemplo

expresin:

,ti

,l
I

'ij,

tan ry{

,tF.,

= -::*
:Ji ,1

"l ]i

ala frgura 2.4.

(9.4)

SOIUCn. Anres de determina la carga de inercia For, las siguientes cantidades

cinemticas se evalan a panir de las ecuaciones 8'84, 8'85 y 8'91:

siguiente
es el ngulo ry's, que se puede detenninar
"on5u

IT

(9.s0)

EjemplO 9.6. g eslabn tnotriz del mecanismo de cuatro barras articuladas

.i lu figur" 9.23a gira alrededor de O, a una velocidad angular constante <D: = I 00 radls'
par de torUtilizaido ios datos de la figura 9.23, determine las fuerzas soportanles y el

fR.e .9

F; = VG,WJ:T1.'IFi.F

el ngulo'y. de la fuerza resultante' a partir de

tan'/3: t..,tf"

indican las componenles real e imaginaria del vector Fjl La

resultante de estas componentes es l uector F;, cuya magnitud puede deterrninarse como slgue:

Los smbolos

(9-49',)

-10. l6

radls

o = 40.05 radls

$.47J

,a

.I- = iJol raols'

(sentido contrario al de las manecillas del reloj)

(sentido contrario al de las manecillas del relo-i)
lsenrido contrario al de las manecilias del reio-i)

iir

484

ANLISrS DE FUERZAS EN MAQUTNARTA

:ANLrsrs DE FUERZAS EN MECANISMOS DE ESLABONES

An : (-r2oi

.
= oo
radls

r = 78 mm.
mm
13=ZUJmm
la = 152 mm

@2

ls = O.002034 kg.

mz

12=7^Q.-2

Ms = O.9O68 kg

0z

= 6Oi,
0s= 22.82'
d = /.36.

ae =O
E-

cos 02

+ i(-r,i2

La

'

gue
a

{gular g, se determinan como sigue:

487.6

m/sz.

(tercercuadrare)

inercia Fo, ahora se puede evaluar con la ecuacin 9.3g:

0.

9068(g8. l)c,rzr.zc*

rrr

587.7dt4t.)

indica que Ia magnitud del vector F,, es igual a 587.7 N, y su posicjn angular es igual

41.20".
La ubicacin de la lnea de accin de Fo.

F'3a (47.6 N)

,
.3

---1,'

Se

y se puede dererminar de la ecuacin 9.39:

76.2

(0.002034x3361)
+ (587.7)(sen198.38)

1000

$'

debe norar que sen I 98.38" es negativo.

La ecuacin 9.43 da la magnirud de Ia fuerza soponanre fi'oren B.La susrirucin de

numricos en esta ecuacin produce lo siguienre:

FICURA 9.23

los valores

{
La ac:eleracin A-u. dei ce.tro dc1 masa del eslairr
siulra de dos vecores de'accleracirin como sigue:

Notanr.ig, que

es /3

1rc.
- GMFTJ

= 0.07620 - 0.03691
= 0.03929 m = 39.3 mm
F'r4 (47.6
ti

r".ol sen0.)

426.9

Fn: (MtArr)dtot*'t

(4L.2O)

F' (534 N)

= rr(io, -

rrrorl cos 0)

r,c.! cos 0r

=@=-648-1
tan p.. = -::=:
0.8755

=
=

A*,

lA*..1

La fuerza de

F'rs (47.6 N)

F'r (534 N)

sen02

magnitud de Ar. y su posicin

+ T)

r*rd.sen03

L, sustituc;n de los datos produce los siguientes valores numricos:

4,,= -487.6 -

ARTICULADOS 4q5

t^ri)"u'

r"

lia, -

ptrude dcrlermillarse uonro l

y si se contina sustituyendo en las ecuaciones 9.44 y 9.45 se obtienen

los vaioes numricos de ,l
y s Fi3 con los gue se determina la magnirud de la resultanre F.i, de la
t,
ecuacin 9.46 , su nsulo 1'. de la ecuacin 9.4j:

<.i)c^'

(1, = 0, esra ecilaclrr se pruc.ill ijesar.olla c()n,o

For=47.6 N

-ri:-1r(

P(1410 lb)

F=53N ri=Zlg.AO'
Finalmente, el par de torsin T'" de la flecha en
cin 9.48:

o,

se determina sustituyendo en la ecua.c

cbinete del
perno de

?'l=14'0N'm

aniculacin

En Ia figura 9.23b semuestran las fuerzas sobre los diversos cuerpos libres

del

mecanismo de cuatro barras .articuladas:. estas fuerzas se muestran a escala de acuerdo

los valores numricos que se acaban de determinar'

g.I2

eselprodrlctodelapresindelgasyelreadelapartesuperiordelpistn.
'A

continuacin se harn ds anlisis de fuerzas del mecanismo del motor

y
emptao (a) el mtodo de superposicin.con solucin grfica (ejemplo 9'7)
segundo
E
fait"; sotucin analitica "onlr""tot"t unitariosya(ejemploog'8):
"n algunas
que es plbsible hacer
oo ser necesario emplear la zuperposicin
"u.o
simplificaciones que se explican en una seccin posterior'

1:l:.
;

i{i

-E
:o)

4oo

g
g

2oo

oO

Colwstn

Mm6n

EsceF

ErpaGbn

\-

)e

720

Fo. (360 lb)

'fE--

02=
Coiinete del Perno
de la manivela
Manvela

Cojineles
principales
Contrapeso
Fuena dc inercia
Datos:
Velocidad del cigc41.3000 rPm
Cancm. 4 Pulg
Longirud dc la manivela' 2 Pulg
Peso del Pistn' 2 lb
rea del Pistn.7.05 Pulg
Pcso de la biela,3 lb
Loncitud dc la biela, 8 Pulg
Moento de inercia dc la biela /,
= O.OO?5 lb ' s2 ' Pc
Dc poligono dc acclcracioncs:

Fo,

ai

=Y o" = ulu tseoor

"*=?or"=&(r3'2oo)
= 1230 lb
",

l. '] = 16.500 pies/sz

= t3,200 pes/s2

jl

= MaAB
= 360 lb

ff

(o'oo?-5'l!2]'eoo)

Fuea

= 0.133 Pics
del gas:

P=

n=

p1t

)aa?.aJ) =

'0 PulS

lo lb

$'

= 5.Boo pes/sz
= 21,900 radls2

FICURA 9.24

Lavelocidad del cigeal del motor de biela-manivela-corredera mos-

cares de 3000 rpm. Con los datos proporcionados, determine las

un anlisis
Mediante
60".
la
fase
en
est
=
manivela
la
cuando
gas sobre el riecanismo
!z
determine las fuerzas uansmitias travs del cojinete del

81

Pistn

600

Tor

En la figura 9.24 semuestra el mecanismo biela-manivela-corredera de un motor

tpico di combustin interna, de un solo cilindro y cuatro tiempos' Tambin se
muestran loS vectores que representan las cafgas principales sobre el mecanismo:
(a)lacargaestrica P el gas sobre el pistn y () las carg_as dinmicas Trd Ff
qu" u"to sobre el pistn y la biela, respectivamente. La fuerza de inercia Fo, de
que el
la manivela es cero debido a que es usual balancear el cigeal de manera
nominal'
est
propio
cigea-l
el
Asi,
Or.
rotacin
dL
en
el
eje
centro de masa est
para una
mente balanceado de manera que A", es ero. Si el anlisis se efectua
del
inercia
par
de
velocidad de rotacin constanie de'i manivela (ct, = 0), el
sobre
actan
tambin
gredad
cigUenal es tambin igual a ceo. Las fuetzas de
que lOs pesos
el-mecanismo, pero generalmente no se toman en cuenta debido a
principales'
las
cargas
con
compafticin
en
pequeos
de las partes *\ril"i son
la variacin de la
que
indica
pica
curva
una
se
muestra
tarnbin
9
fig*u
iu
-24
n"
presiOrlel gas en la ctmara de combustin en el ciclo de cuatro tiempos corresde la presin del gas
io"ai""t"r dos revoluciones del cigeal. Las magnitudes
experimende
mediciones
o
anlisisiermodini'rnico
partir
de
un
se determinan a
pistn
il"r " la presin en la cmara de combustin. La fuerza P del gas sobre el

-ii

I
I
I

.
o) r

ANLISIS DE FUERZAS EN MOTORES

Ejemplo 9.7.

487

ANLISIS DE FUERZAS EN MOTORES

ANLISIS DE FUERZAS EN MAQUINARIA

486

est en
2,a' yarala fase 0' = 60" el mecanismo
(lbipulgz
psig
de2-0-0
es
i" p;;;;;ilgas
lacarrera de expansin @;";i;;;plosin) v
La fitetza de
del gas en el pistn *
cargacorrespondiente
La
:
1Olg,t-O^ de1 producto
manomtricas)
"
el pistn 1' su mugnit"d se determina
inercia Foo (360 lb) tambien utni'u sob'e
la direccin
oe ta bieta tiene-la magniwd MrAn..
lb)
de i""..i;';;ai;0

t o ., la frggra 9.24

Soluciti- Como

de fuerzas del mecanismo,

principales'
pasador de articujacin, el cojinete del pemo del cigeal y los cojinetes
cigeal'
par
de
torsin
el
Determine tambin
{.del
-

Ml r. Latuerza

se muestra en

la figura

9'

488

.qNALSIS DE FUERZAS EN MAQUINARIA

ANALIS]S DE FUFRZAS EN MOTORES 489

de. la aceleracin A*. de la biela y una linea de accin desplazada e, debida a la

aceleracin angular ar.
En la figura 9-25 se muesrra el anrisis de fuerzas der mecanismo in gue p, F"_
v n_
son las cargas conocidas sobre el mismo. Se emplea la superposicin e fuenus pu'
deternrinar las fuerzas desconocidas. En Ia figura 9.25a se determinan las nre.as
Jn
nrecanismo ciebidas a las cargas p y Forsobre. el pisrn, y en la figura 9.25h se .**i;* "i
las fuerzas debidas a Fr. en Ia biela. Finalmente, las fuerzas resultantes .. o"r"rrninun
mediante superposicin como se muestra en la figura 9.25c. Se debe notar que las fueras
de friccin no se incluyen en el anlisis; la iccin se supone gue es pequea
v o.ipr..;.ble debido a la lubricacin a presin de los cojinete. y iu pur del cilindro.
Hacjendo referencia a la figura 9.25a,F0 (1050 lb) es la resulrante de las fuerzas
colin-eales P y F".. comenzando con el cuerpo libre del pisrn (eslabn 4), se rarrrun
tres erzas concurrentes en B. Se conoce la direccin de la fuerz Fjo de la biela sobre
el
pistn debido a que slo actan dos fierzas sobre el eslabn 3. La d-iieccin de la fuerza
fo de ta pared del cilindro sobre el lado del pistn es normal a Ia pared al no haber
friccin, y la linea de accin de Fio pasa por el punto de concurrencia en B. cornenzando
conlafuerza conocida {, se consiruye el poligono de fuerzas de eguilibrio mostrado para
determinar las magnirudes y sentidos de Fja y Fir. Las dos fuerzas colineales F|r. y 1",
en el cuerpo libre de la biela (eslabn 3) son iguales en magnitud a ta nrerz'f;o Aii
poligono. Tambin, las dos fuerzas paralelas pero no iolineales Fj: y Fr ett el cuerpoiibre
de la manivela (eslabn 2) son iguales en magnitud a Fjo. Por lo runio, tooas las fuerzas desconocidas se determinan a panir de un poligono de fuerzas. como se muesFa en el cuerpo

Iibre de Ia manivela, el par de rorsin I.lde la flecha sobre el cigeal en O, es la equilibranre

en sentido conrrario al de las manecillas de reloj del par formado por
{, y Fir.
Haciendo referencia a Ia figura 9.25b,|a fuerza conocida sobre eimecanismo es Ia
fuerza,Fo, de la biela. Si se aisla la biela como un cuerpo libre segn se muestra, se puede
ver que actan tres fierzas concurrentes. La direccin de la fuerza.F'j, del pistn sobre
la
biela es conocida ya que slo actan dos fuerzas sobre el pistn, unu ' lur cuales debe ser
normal a a parte lareral del pistn. La direccin de la fuerza F,j, de la maniela sobre la
biela pasa por el punro k de concurencia, detenninado por la inr?rseccin de las Iineas de
accin de Fo, y F'it.La construccin del poligono de fuezas de equilibrio mosuado determina las magnirudes y sentidos
!e Fl3 y F!r. Las dos fuerzas no colineales F,i, v F,j,
sobre el cuerpo libre de la manivela son iguales en magnitud a F,jr. El pa, oe to.si ri:ci
Ia flecha es la eguilibrante del par de las fuenas sobre la manirreia. Se debe observar que
el brazo de momento del par es pequeo debido a que la fuerza de inercia Fo. acta rn,y

cerca del cetro del perno de la manivela en A.

Aunque este anlisis es bsicamente grfico, es inreresanre norar que el polgono de

la figura 9.25a que involucra a las fuezas F;, Fi.'v Fj, tambin se pudo haber tratadB
fcilmente en fomra araljtica debido a que las direcciones de las tres fuerzas se puederl
escribir fcilmente en forma de vecrores unitarios. Sin embargo, el poligono de Ia figura
9 -25b con las fuerzas Fo, , F'j y F!, se resuelve ms rpidamente en forma grfica ya que
las direcciones de Fr. y Fi. no se conocen directamente en forma de vectores unitarios si
no se hacen clculos adicionales para determinar los ngulos.
Las fuezas resultantes obtenidas por superposicin se muestran en la figura 9.25r.
El cuerpo libre de Ia biela muestra a las fuerzas resultantes actuando en los-exemos conectados por prnos de la biela. En el extremo iuperior de la biela se miesrra la fverza

EG
oP

cY9

H'

3,,
::!

q;

_
o6
o v=
,-c=
OO

E .r,=
r
i-TF-r
f

-9p 5

aF

-=oxh
!.rr
R.=3i
EN!
. r
c -r -lrr -f
qH_
r

h
I

lt

o
n
o
h

a
D
o
(*

$'

f
I

o
n
o
O

o
o
r-)

o
F

<H

t*
E
Vt
N

MASASDINMICAMENTEEQUIVALENTES 49I

4go

ANLISIS DE FUERZAS EN I{rAIQUINARIA

o
co
o
6
d

Fr1 (197 lb)

ir'
i;r

iiiil
ir;

ir

F (1070 lb)

ll

t\I

T, (1740

I
I

Fzs(121 0 rb)

r,rtlzlo-ii*

'ytt rh

^E
go eka

K9oE!

:--o
g-F

Fueas cn los cojirctes:

Pemo dc aniculacin' 1070 lb (For)
Pcmo de la manivel, l2l0 lb (F)

o
r- E

Principales.

E ^=-=r : '= - -n-'

t"L"il'

l2l0 lb (Frr)

Par de torsin del cigcal:

3LLi_
c ll ll - 3'
E f#,.,F
E
c
r I

I" =
'

740 pulg ' lb (scntido contmrio

al de las manccilas del reloj)

FIGURA 9.25c

il

sultanteFortransmitidaatravsdelcojinetedelpernodearticulacin'Fo'eslasuma
F23 transmitida a travs del
rtorial de Fj, y Fir. De manera similar, la fuerza resultante
Fi, y Fj' Se debe observar
de
vectorial
la
suma
es
enA
ijin.t" "1 pilo aEu *anivela

o
N

isultantes y la fuerza de

fuerzas
la biela est en equilibrio bajo la accin de estas
comn
ia f'^ v oue las tres fuetzas se intersecan en un Punto
es F,2, que es

re

I
-9

llJ;l"lj#ij', o,il*"'"s

o
o
N

:del perno de la manivela.-pl pu, d'trsion

v

k''Lafuerza resultante

idntic;;;;'tu";^i,,

I. del cigiieal

es

a travsel cola zuma algebraica de

T"-

\
2
o
r

n
d
o.

;)
tL

)',,r1i:

l;r

r.-

MASAS DINMICAMENTE EQUIVALENTES

lquier eslabn rgido, con una mas^ M y un momento O" ]"-:i:11i;it,l':O^"
"' un,ist"*a equi val ente de d os :] "ti,L:l^t::l ": :", :1:
I*. t *utut sea cinem'ticamnte "q.:i:"r::::-'-t.1"'.::
i" g"* s.zo se muesrra ta fuerza de inercia Fn de un eslabn.
aceleracin anguuna distancia e del centr-o de masa g en virrud de su

;;t;;t";;;;;;; il;;;;
il:ri;;;. ;;

APLICAON DE LAS MASAS EQUIVALENTES

492

ANALISS DE FUERZAS EN MAQUINARIA

493

tres
de las dos masas MoY M.o y las dos distancias-/, tiq !11-']timas
para
oet1ni11
forma
l
mejor
iruu"ion"t dadas no .ttdLn
:::?,:^:i:ll1i::t
se puede obtener como-sigue:.reso'ien;;;;"" ms til de yestas ecuaciones
M
para
M
9.52 9.53 en forma simult nea
,y n' se obtienen las
r
des

Fp=MoAo

""u""iones
ientes ecuaclones:

Iuf,: hI.;+h

(9.s5)

Mo:

(9.s6)

u?-r,

se obtieSustituyendo a continuacin estas ecuaciones en la ecuacin9.54

e Io siguiente:

lar a. Tambin

se muestran las dos masas puntuales

IuIry Mo. que deben ser la

equivalente del eslabn a fin de que la lesultante de las fuerzlas de inercia F,

tulpy FO = M&gsea igual s Fo = MAr.Por lo tanto'

F" + Fp : F"

de nzasa. La surna de las masas puntuales debe ser igual a

masa Jvf del eslabn.

la

(9.s7)

'' ' D.bido a que slo hay tres ecuaciones y se deben determinar
dades, se puede

(9.51)

Aunque aqu no se realiza la prueba, se puede demostrar que para satisfacer

la ecuacin 9.5 l, se deben cumplir las siguientes tres equivalencias:

7. Equivalencia

Ml,lp: I
I
lolo =
fu
ver qu" un de las cantidadei

"se

cuatro canll-

debe elegir en forma.arbitraril

y la otra se calcula despueS

Generalmenre. se elige una de las distancia s lr o ln,
a contrnuacron se
las?istancias,
con Ia ecuaci n 9.5i. Habiendo determinado
pueOen

calcular las magnitudes de

Mry Mocon las ecuaciones

9'55 y 9'56'

g.r4 APLICACIN DE LAS MASAS'EQUWALENTES

:;

principalsistemas dinmicamente equivalentes de dos masas se emplean

en
aviones.
de
auromr'iles
pistones
Y
de
moiores
(9.s2) mente en el anlisis de los
Mp+Mp:M
se reaiizan
del
mtodo
aplicaciones
las
Aunque
bielas.
las
a
relacin
especial con
2. Equivalencia de centro de masa. El centro de masa del sistema de las dos con aproxinradamente un elror p"q'''"o, Ia principal ventaja es la simplificacin
conramasas puntuales debe estar en el centro de masa del eslabn. Para esto se m el anlisis del nrotor. Asimismo, el mtodo ha influido en el diseo de
motor'
dbl
que
vibraciones
comn
las
reguiere que las masas puntuales se encuentren en un eslabn
peso en el cigeal para re'ducir
que se dan #l
pase porg. Tambin se requiere que la suma de los momentos de las masas
La fi_eura g.27 muesrra ura biela tipica automotriz para la
coloca arbitl'arialente
puntuales con respecto a I sea igual a cero.
centro cle giavedad. el peso y el nromento e inercia. Si se
r.
pemo
de articulacin' tma
del
B
cojinete
el
Mren
abnes
equiv
masas
una rle las
(9'53)
pistnLa ubicacin
del
de lirs t-ucrzirs de inercia se detenina de la aceleracin
9.57 que se
ecuacin
la
de
;; i;;;il;;;,rasa.4d,- es cnro se rnuestra -v se calcul.l
3. Eqnit,ctlencia de momento de inercia. La suma de ios momentos de ine$ia ,esrrel'J para 1,,. Deirido a la folnra cle la biela, el cenn'o de gravedad se encuentra
Debido a ia cercacon respecto a g debe ser igual al momento de inecia -/ del eslabn.
:.cerca del cenrrb,+ d.l perno de la mani'ela segn se lrruestracon
n]u)' poco slTilr'
qrte
1r
cle
=
cle f'y.4. se puerSe hacer la aFroxinracin
o.54) nia
M,,lj,+Mol2n:
por lo ialiro. ia segndo. n1as;a se encuentra en el ceniro del"--,pen:o t'ie la lnenii'ei'
n;li jy ia ierza cle inercla :re puede cletermir:il rjc ia aceiel-ar-'itrn del rern6 de il
Si un eslabt.t Se va a remplazar por el sistema equivalente de dos masas
puntuales, es necesario cleterminar las cuatro cantidades deJ sistema, las magnitu'
,Los

Mrlr- MeIe:O

494

ANLrsIs DE FUERZAS EN MOTORES USANDO MASAS PUNTUALES 495

AI'LISIS DE FUERZAS EN MAQUINARIA

Centro del pistn

(pemo de
articulacin)

l
o
@

w=3.llb
u =Ys = #-

ct
ll

ll

o.oe62 rb.*/pic

,r = 8.81 pulg

I = O.Ol27 lb's3'pic
O.Ol27
I

.
tp
=
Cenlro del
perno
de la
manivela

:o

-pt
N

oi

Ma = M

=;;;;

q =0.re4pcs=2.32prc

-rr!*E = o.osez "ffi,

Mp = M - Ma = 0-0962 Usndo la aproximaciim lp=

il

Ma = M

Ct+6=

Me = M - Ma =

r = Mttn =
Baneno de 2rl. Pulg de dimelro

l,

o-a962

rb

,i.lr
.l:,.,
i:,'ii

0.0?48 lb.s.

= 2-85 pulg

o'0e62

0.0962

O.O2t4

= o.ozr{

i. :
i, 't:
i'l:

,'#

F=
0.0250

'r:it
ti::;ii
til!.ji

o'02 ru'*&i'

'8'11

itr;l
:d
.

0.0712 lb'r'rpic

r-o;

:"iil

li-!
:i:::t

FIGURA 9.27
i;1ili

Fo

k)
vela, que es constante en todas las fases del mecanismo cuando opera a una veloaproximacin
la
9-27,|a
en
figura
se
muestra
cigeal.
Como
del
constante
cidad
da por resultado un momento de inecia del sistema equivalente ligeramente maFIGURA 9.28
yor que el verdadero momento de inercia del eslabn ya que MInl, es mayor gue
y
9.55
las
ecuaciones
de
calculan
se
M
MI rt Las magnitudes de las masas M I ,
May',t' Para todas
de inercia Fa, y F;-., cuyas magnitudes son F6;--!alsy F6r=
^
9.56 "usanio lny lusobre la lnea de
encuentra
Fs'
se
d
de
accin
linea
la
ef
ecaisrno,
fases
las
. Debido 9e Mn es una masa que gira alrededor del eje del cigeal con
F.a.
siempre est
y
fuerza
la
reciprocante del perno de articulacin
una fierza centrfuga bnstante (a una velocidad constante del cigeal), los con' movimiento
velocidad
de
la
cuando
de
la
manivela
O.A
haci afuera en la linea
trapesos unidos al cigtieal pueden ser de una masa tal que compense lamasa M, radialmente
uniforme.
sta es
t
de la biela asi como la masa de la manivelaComo se muestra en la figura 9-28a, generalmente Se acostumbra hgregar
unamasaMcs. al contrapeso de lamanivela de manera que Se induzca una fuetza
t
F.r, para baincear la fuerza de inercia F, de la masa de la biela' AI colocar el
9.15 ANLISIS DE FUERZAS EN MOTORES USANDO
,r,ti"p.so en esta forma, se balancean las masas que giran con la. manivela (masa
MASAS
del cigiienal rns Mr) para poner el centro de masas de la combindcin en o" de
que ningun fverza de estas masas acte sobre los cojinetes principales'
r.n"iu
En la figura 9.28a se muestra el mecanismo de un motor de combustin interna
Se debe observar que rodas lds fuerzas que actan sobre la biela. las fuerzas
con masas puntuales aproximadas y cinticamente equivalentes para reempluar
y las fuerzas soportantes, aclan en los extremos de la biela en A y en
a la biela. una de ias masas puntuales, M3.,,sElocaliza en el eje del perno de de inercia
transversales de fuerza entre loS extrem6s de la biela que
aniculacin. y la otra. M.a., en el e-je del pemo de ia manivela. Por lo tanto' la 8. No hay componentes
por io que el miembro est ba.io tensin o corlpresin
eslabn.
el
carga <iinmjca de ia biela se representa por meciio cie ios vectores de las fuerzas doblen o-corten

PUNTUALES

44 .. i
i:l' l.l I

tiiri;.,l

ftEii'

ii,,

ii

:
;

l;r::i;

dt. il',

i::.,1

ti):iii
;i r.li
l:i: i

fii;;::,

li.i:
:4.

;::-

'l.l:
iij

':i:

: .l l
; ,1.

'i
ri

lrl ;

;:i,

496

ANALISIS DE FUERZAS EN MAQUINARIA

ANALS|S DE FUERZAS EN MOTORES USANDO MASAS PUNTUALES 497

axial. Esro es resultado de suponer que A44se puede colocar en el centro I

penro de la manivela en vez de en el punto correcto ligeramente alejado de l. Et

hecho de que la fierza de la biela tiene una direccin axial hace posible ques
anlisis de fuerzas se emprenda sin superposicin conro se ilustra en el siguient,

ejemPlo'

,:

Ejemplo 9.8-

ahorade realizar un anlisis del mecanisnro del motor del ejemplo 9 7

puntualei
aproximadas y cinticament equivalentes Pfira la biela. En
utilizando masas
solucin, todas las componentes se tomaron con relacin a los ejesrTdatos y la solucin del ejemplo 9-7,

Soltcin. De los
n
W

F,.

F,* : 4.*(-sen12.5" i + cos 12-5' j)

.

. =

,4, = 16,5ff) Pies/s2

= 8 Pulg
I^ = 2 PulE
Ic = 6 pulg

24,

F,. =
P

w,3
:)
: ,rr:

Debido a que el pistn

30 lb

bs cuatro fuerzas,

0.0933

lb's2/Pie

Sustituyendo las retaciones determinadas anteriormente en la ecuacin de equilibrio, se

-1050j + l35i +Fr4 -0.2164Fc:Ri+0,973FcRj =

ltf s,,

0.{,233(5800)

F.,^:

fV,,.A',

0.070.(1,-500)

Sumando la.s comtonente.r

l0-5()j

+ l35j +

j,

0.9763F,-"j

()

Fe"

937

Sc

pueden eScribir

* 361i: '-ll-'rf

i + se:r ii;'.i

'2 ltt

FAi-0.21(Ax937.2i:1)
F" = 202-tl lb

l'," =

-0.?164

-202.U1i

+ 9l5j

F', :

937-2i

0-9763

931

.2i

2()2.ii

C.onsidere a continuacin la figura 9.28c, que muestra la pane superior de la biela

y For. Se puede escribir la siguiente ecuacin de

-?-5.i

-?J''

.:

Tambin,

1155

el punro C,. Las ecuaciones par.a cstas ftetZaS. corr exi:epcin de F,t,
como sigue:

F, : lii.5(co:

Fvi-0.2164F.*i = 0

La figura 9.28 muesrra las fuerzas que actan sobre el mecanismo. De estas fuer'
zas, se conocen la rnagnirud, sentido y direccin de P, F,,,, F."", Far,! F"*; de !a fuerza F,,
slo se conoce sr direccin. No se salre nada acerca de la fue-za F,-, excepto gue acta en

i,

= 135 6

estn en eguilibrio.bajo la accin de

obtiene

Tambin se puedcn calcular las fuerzas de inercia de los dos extrernos de la biela.

141rrj

0.9763i1,.Ri

y la panesuperior de la biela

Sumando lan componentes

F': P *. F...: i:"' : i

Fo+F,"tF,+Fcr.=0

= l4l0 lb

0.033s lb 's2-/pie
*", = ,,('+)
'\ /3/ = o.onrrl;) =
M^,: M. - y'r, = 1J.0933 - 0.0233 : 0'0700 lb's2lpie

Fn,

-0.2164F..*i

5U0i) Pies/s2

Con los daros anteriores es pueden calcular las masas aproximadas cincamente cquivalenes de la biela de la siguienre forma:

-:

En la figura 9.280 se muestra un diagrama de cuerpo libre del pistn y la parte

superior de la biela. Sobre estos miembros acan las fuerzas F* F"., F,o y Fr- La fuetza
F.^ es la fuerza de la parte inferior de la'biela que acrua sobre l parte superior- Su dircrin es a lo largo de la biela debido a que- sta se convierte en un miembro de dos.fuerzas
cuando se colocan masas equivalentes en los puntos I y 8. La ecacin para F..* se puede
escribir como sigue:

3X) rpm

= 3lb

M3

F_

: 1000.26i + 577-50j
= -1000.26i - 577.50j
: F,,i

sobre la que actan .las fuerzas F., Fcn

equi

Ii

brio:

4g8

ANLISIS DE FUERZAS EN MOTORES USANDO MASAS PUNTUALES

ANLISIS DE FUERZAS EN MAQUINARIA

i,

las componehtes

F,+Fcn"F+:=0

-915j + 577-5oi +

en donde
F43

= 4{3(I.i +

'. ,i

lor

Sustituyendo en la ecuacin de equilibrio'

l35i -202.81i + 9l5j +

rfori

s -obtiene:

-202.81i+\F6i=0
|.,F.i = 202.81i

ii

Sumando las comPonentes

135i

= -1203-0?i + 33?'5j
lFl = 12a9'5 lu
Ur,

de las fuerzas Fl2' F"*

frgura9.28 e muestra la manivela y el contrapeso bajo la accin
es
de
equilibrio
ecuacin
iFrr.La

Sumando las comPonentes i,

i,
+ 915i + )t'F.i :0
XIF'j = -

F:

* 4*+

Fi,

Frz = 0

F,r= F,r(X,i +

lF'l

t2O3.O7 t

"o-*

frr"r

f'. y F*

S; puede escribir la

1203.07i

Fcn+Fr*F23=0
Fr, = Frr()t..i +

-337.si

}r',i)

(direccin desconocida)

v
Fcn= 202.8Ii

- 915i

en la parte
(sentido gplttj? al de la fuerza F1'* que acttra
superior de la biela)

Sustituyendo en la ecuacin de eqiriliUrio, se obtiene:

202.8 1i - 91 5i

+ 000.26i+ 57?'50j + \]i + x,,F,j = 0

1

Sumando las comPonentes i,

::i;i
,.t:,

:i:ir

337.5j

1000'2i

000.26

1000.26 +

la.s componente's

en donde

li-* .::' jji i:

:]:i
'tl.

577

.50i + rFr2 + tr .F zj = 0

kts componentes i,

de equilibrio:

202.8Li

(direccin desccnocida)

\j)

1069'4lb

bajo la accin de r", n

337'5j

tuyenclo en la ecuacin anterior de equilibrio, se obtiene:

1050j

Lafigurag.2Sdmuestraundiagramadecuerpolibredelaparteinferiordelabiela
siguiente ecuacin

iil il
*.i, ,;j','il

-Frs = 1203'07i

1010i

Por lo tanto,

F. =?-O2-8Li

:0

ld tanro.

'

+ )..fo"i = 0

r."Fr.j

rrFoi = 337.5j

(direccin desconocida; )t es un vector unitario en la

Iri)

499

+ \'Fri = 0
I,;i : -1213-l7i

lo

\Fri = 0
tr,F,ri = -202.81i

i,

s77.50i +

r"4:i

\F.i

915j

s"

unto,

F,:= -202-8li+91-5j
lF''l =

93?-2 lb

Ia pane superror
compaia Ia ecuacin para Fr con la ecuacitin para Fao que acttia en
gue l6s dos vectores
nanera
de
i<inticos
s6rr
ver
quc
-cuaciotres
puede
las
la biel.. se
paraic'los i'Iicnen ci misnio sentido v magnituci'
puedc
Ei i::a:: de torsin T, necesario pala rnanlrjnei. cj e-sialrtil: ? en equilibno sc
lar fiicillncnte ccn la relacon

se

5OO

MONOBLOCKS 501

ANLISIS DE FUERZAS EN MAQUINARIA

T,= F,oh=202.8 x 8.81 = l?8.8

lb'pulg

Fr.'V, :

(senrido contrario al de las

manecillas del reloj)

Fr'

El par de torsin ?". tambin se puede obtener de la relacin F,../- LOS resUltad0s

del

:_ o

F*'V.* :

an)isis son los siguientes:

F,o = 203 lb
F = l09 lb (fuerza del perno de aniculacin)

(135i)

' (-51.01i) : -6886'8 pies'lb/s

(vectores de fuerza y velocidad perpendiculares)

(vectores de fuerza y velocidad perpendiculares)

[n consecuencia,

Fr, = IZSOIU (fuerza del perno de la nranivela)

Fr, = 937 lb (serza de los cojinetes principales)
= ,rs, lb . pulg (sentido contrario al de las manecillas del reloj)

-3l4.l6T2+ 53,563.7-6886.8 = 0

no se usaron masas
Si estos valores se comparan con los del ejemplo 9.7 en elque
estrechamente,
con
q.ue
concuerdan
vei
se
para
la
biela.
puntuales equivalentes
magnitud y
anlisis'
la
este
En
principal.
cojinete
el
,,
en
la
fuerza
de
excepcin
la diieccin de F,, son bsmntes diferentes a ]os valores que se determinaron en
esta difererrcia no se debe al empleo de masas equiel ejemplo 9.7. Si;
"-Uurgo,
manivela para balancear Ia
'rralntes, sino al empleo cil contrapeso adicional en la
la carga en el cojinete
parcialmente
reduce
fuerza de inercia F.a.,i con.tto t

principal.
'

par de
interesante observar con qu facilidad se puede determinar el
se
ilustra
a
Esto
vit'rual'
trabajo
torsin ?". de la flecha utilizando el mrodo del

br

continuacin;

Tz-(')z + Fo'V * Far Vr, + Fn.'Vo * F"*'V.*:0

2r x 3000 314.16 rad/s (sentido de lai nranecillas
2n

-0

lv,l

n'(..n

del reloj)

, * *rsenzo)

$x

3t4.16(sen0" +

51.01

pies/s

2 sen lzo')
2xB
/

Por lo tanto

vr
F4

F,

T: '

<^:

F, '- \//,

: - 5l.Olj
: P + F,,.: -1050j
: 13-sj
: (4k)-(-314.16k) : - 314.1f: pies ibis
: (-10-50j).(-sl.0li) = -53,-563.7 pies ' lb/s

Tz

Este

148.58

1783

lb'pie

lb ' pulg (sentido contrario

al de las manecillas del reloi)

valor concuerda bastante con el valor que Se encontr anteriorrnente.

16 MONOBLOCKS
la presentacin anterior del mecanismo del motor del pistn, el bastidor del
or o monoblock se consider como el miembro frjo. Sin embargQ, en las inslaciones automotrices el monoblock est soportado en apoyos flexibles a fin de
slo se ransmita un minimo delafuerzaresultante desbalanceada deJ moto
del
los soportes del mismo. La figura 9,29 mueitra un diagrama de cuepo libre
se
soporte
de
eslabn
El
(eslabn I) unido al eslabn de soporte 0.
transque
se
y
momentos
las
fuerzas
de
uestra rgido para ilustrar lanatura]eza
se
iten a loisopnes. Al considerar los sopclrtes flexibles, el sistema de fuerzas
un
regulere
y
se
entonces
rgidos
no
miembros
que
involucra
uno
ierte en
isis de vibraciones.
En el diagrama de cuerpo libre del bloque de la figura 9.294 se muestran los
F6,
rs del meanismo biela-manivela-corredera de la figura 9.28, en donde
fuerza
la
y
es
F,
cilindro,
pared
del
la fuerza de reaccin del pistn sobre la
.cigeal sobe loi cojinetes principales que estn fijos al monoblock La fuerp leUia a Ia presin el gas acta sobre la cabeza del bloque. Estas fuerzas se
ocen a partii del anlisis realizado del mecanismo biela-manivela-corredera'
fuerzai de reaccin R, y R" de los soportes del motol Son las incgnitas que
que determinar.

El diagrama de cuerpo libre'de la figura 9.29b muestra las fuerzas que acsobre la combinacin del monoblocky el mecanismo biela-manivela'correra. Las fuerzas como F4 r , F,o, al iqual que Fr l Y F:, son fuerzas internas y por

tanro no se muesrran. Las fuerzaS P del gas Son coiineales, iguales y opuestas'
y
por Io tanto no afectan a Rt )r a Rr. F.* ) F..1., mmbin son colineales, iguales
a'las
y
que
afectan
mustrin en ei cuerpo libre
ou.
)uestas. Los

'eclores

.i

!i ,
J

:r
l

.:..

itli';1

ii'

-:,

'-. i

PAR DE SALIDA DEL

ANLISIS DE FUERZAS EN MAQUINARIA

.s02

tes

que ninguna fuerza horizontal r-esultante acta sobe el motor. P9i !o

que no hay ninguna excitacin vibratoria n esta direccin. Sin embargo, debido
' al par de torsin 7. de la flecha. hay un par que acta sobre el motor, el cual si est
flexibles excita una oscilacin angular del motor conforme
" mntado en sopoes
" el par de torsin de la flecha cambia en magnitud y sentido durante el ciclo del
motor. Por lo tanto, T"es un par de sacudimienlo., gue tambin Se transmite a lOs
sopoes del motor y ac" gue R, sea mayor que R, como se muestra en la figura
g.ig..tos clculos de las magnitudes de R, Y R, se muestran abajo de la figura9.29 y'se basan en el cuerp libre de la figura 9.29b-

'

Pulg

,Fr'

-1"

\lll

ttl
tl.

{f s

"",+lI lR(495

'\l

lb)

Of

'ol

(D) Diaglama de cuerpo libre del

monoblock con la coredera-manivela

(a) Diagrama de cuerpo lbre del

monoblock del molor

FIGURA9.29
:

PAR DE SALIDA DEL MOTOR

Un aspecto de inters especial en los moiores es la variacin del par de torsin de

la flecha en el ciclo del motor correspondiente al ciclo de 720" de la manivela.

il

Prl\
I

obr"*.r

g.I7
F".

l*,onu

flexibles el monoblock se levantar de sus soportes cuando las fuerzas de

inercia se dirigen hacia arriba como se muestra, y se presionar contra los soporciclo de
tes cuando las fuerzas de inercia se dirigen hacia abajo en otras fases del
rnecanismo.
Por lo tanto, las masas reciprocantes en el centro del perno de articulacin
provocan una vibracin vertical o un sacudimiento vertical del motor. Se debe

Fo 60 lb)
Far'lrss

= 9

MOTOR 503

'Jt

fuerzas R, y R, son las fuezas de inercia FooY Fory el par de torsin { de la

flecha.
"'--l p*" que haya un equilibrio esttico de lis fuerza verticales, la ferza de
reaccin reiultante R (quJ es igual a R, + R2) de los soportes debe ser la misma
para ambos cuerpos librls. En la figura 9.29 le muestrrn los poligonos de.fuerzas
be equilibrio paia tgs dos cuerpos libres, y R es la rnisma en amboslbasos. Del
poigono de l figura 9.29b enparticular, se puede ver que la fuerza reiultante R
masas
las uroo
de rils
roaYy fF
inercia Foo
de lnercta
ruerzas oe
B3--!e
magnltud a la suma de las fuerzas
es igual en magnitud
de las
es
equiiibrante
R
la
de
articulacin.
perno
del
el
centro
n
recilrocantes
de
f,rerzas de inercia. El vector opuesto S, que es la resultante de las fuerzas
soporque
si se utiiizan
inercia, se conoce c,omolfuetza de sacudimiezo debido a

lJna grfica del par de torsin de la flecha contra el ngulo 0 de la manivela

muestra una gran variacin en magnitud y sentido del par de torsin' ya que por
inspeccin de los cuerpos libres se puede ver gue en algunas fases el par de torsin tiene el mismo sentido que el movimiento de la manivela y en otras fases su
sentido es opuesto. Podra parecer que la suposicin de una velocidad constante
de la manivela en el anlisis de fuerzas del motor no es vlida ya que una variacin en el par de torsin produciria una variacin en la velocidad de ia rnanivela
durante el ticlo. Sin embrgo, es comn y necesario fijar un volante al cigeal'
Como se muestra a continucin, un vglante con un momento de inercia relativamente pegueo reducir las variaciones en la velocidad de la manivela a valores
despreciablemente pequeos (1 20 de la velocidad de la manivela). Debido a
su i'mportancia en diseo de volantes, a continuacin se desarrolla un mtodo
analitlco para evaluar el par de lorsin I de salida en funcin del riurgulg 0 de Ia
,manivela. El par de torsin Zde salida y el par de torsin { de la flechf,tienen la
misma *ugrrtud pero sentido opuesto. {es el par de torsin sobre el mecanismo
libie y es el par de torsiir resistente de la carga; I es el par d9
"u".po
"omo
gu
s" entrega al volante y al vehculo o la carga que mueve el motor.
torsin
Como s mostr en el ejemplo 9.8, la magnitud del par de torsin { se puede
calcular con cualquiera de las siguientes dos expresiones: { = Frzd o Tr= Froh'
En la figura 9.30 se muestra el mecanismo del motor de la figura 9.28a. en
que se sabe que la fuerza F," del cojinete principal es paralela al eje de ia biela
debido al miodo empleado-fara balancear el cigeal. Si se considera eI equiiibrio de fuerzaS en todo el mecaniSmo como un cuerpo libre, se puede I'er oue el
poiigono simpie de fuerzas de ]a figura 9.30 detennina tanto a F,- como a F,o a

504

Posicin de

MOTOR 505

PAR DE SALIDA DEL

ANLlsls DE FUERZAS EN MAQUINARIA

T=

Ftch

(9,671

F"h ten 6

Aunque el par de torsin de salida t":Y1* "t"i*t:1::t:,:ti-"t-1Ti:ti

que son idnricas. para determin_ar el par de
d.e es1s
"il"i]!.ui;'r;;;;;tran
i' manivera

iii"i l;"iu; JG;i;;

?.pryI
derechode la ecuacin-(Fu'.V
de los factores del lado

*"""Y1"1:T::-":1:
fti:: Tll"ii:
9)
de varias fuerzas que

Fu' depnde
;;"t"t;;;. El;;;t" de estos factores'
tambin t: d"l"-:1ll::1:l
criales
las
de
una
#;;;;;;l;""r"'"1" .s8, cada
del gas no se puede escribir directa-

de 0. Una ecuacin,par ala faerzaP

en un
se determina en forma experimental
te.como una funcin " Vu queP
:. - ---^
a
F
la
fiorra
9-24
o
confa
e1
^^^
^^**a
^AA
indicador y se muesfra yu t"u "onttu O "9T:
fa feyra9
se expresa en
ra figura

(,

e'30'.Lap:'l?",'*lJI':"
en
;-;ffi;;';;i;iit'
captulo 2'
de 0 en las siguientes ec-uaciones tomadas del

in

\7:

{r

x:

^['

l,' -

cosO +

R'tt -

L-

cos

*,]

cos

*,]

(e.63)

la longitud de la biela' E1 ngulo

donde R es la longitud de la manivela y Z es
g e la siguiente relacin dada por los

FIGURA 9.30

iJ*i"o,

se puede determinar
del
partir de las fuerzas colineales conocidas P, Foo Y F3, Que actan en el centro
como
y
mostrar
combinar
pueden
Las fuerzas conocidas se

""
ulos de la figura 9.30:

perno de aniculacin.
la fuerza resultante Fr.

F:P+(F,.+Fu,)
-F8-

(9.s9)

"

coso

F,o

= F, tan $

(9'60)

saiid$se
observar en la f,rgura 9.30 que d = h sen $, ei par de torsin Zde
siguientes:
puede evaluar con cualquiera de las dos expresiones

Al

T=Frd=Fn
Fnh tan

sen$
cos
(e.61)

Lsen$ = Rsen0

=sen-t (f

(9.s8)

Del polgono de fuerzas,

-cos0+

;[' -

2R

taa

'?f-:::T:

*"')

(9.64)

la posicin del punto muerto

la ecuacin 9.63, xes positiva hacia abajo desde
erior (PMS) del pistn y se expresa "o*o ""u
la
," l" abscisa del diagrama indicador en el que se lee
,tar
manivela
"J"t e. rt attgito 0 d la
in del gas prra un
:t
d o d el movimi ento
a.l il correspndi ente al

f'u;":""::11:iT:t^*f:i:

i;;;ffiii""iJ"

"""t
ilird" ;:;i *"r""tli"t-

'ljill"r^;;;l;; ""*o

la misma manivela
rtan en

latabla9.2.

ry:]lY:jl

* *,-'a"'u

en

-senti

ia ftgura 9'30' Por conveniencia' los

Z/ft v se
6 uo, se catcularon para varias relaciones

se puede
La suma de ias fuerzas de inercia Foo * F' en la ecuacin 9'58
mosComo'se
pistn'
del
celercin
,ului,i" (Mq+Mn)A, en donde lu es.la
slguiente
la
en
0
de
funcin
.n .l .upit,lto l,'u""l"rucin dl pistn es una

506

PAR DE SALIDA DEL

ANALISIS DE FUERZAS EN MAQUINARIA

lF

',

a
ll

ll

htlE

, = n''(coso + f *tru)

+h6F-rrrrloor-rro
ooirro\Oroon\OC>
^rrhrrso
OOre..h\OC-O\o.\O
oQooeooooo(>d

#:('o'e*f"o'zo)

sg5ga8s85Ha
JoFtOc{srrr@
*d<)OOOc>oC>OOO
ttrtttt

varias relaciones

(l'

.s

lE

iOrOO\ddc)F@r6*\OO@\OOO
o6OhOdf-OO
noOO\OOO\F-\OtCA

oc>edc>..iJc;cioc;cjo

c,

.o6O\tdC)laO\rA<'\l.tO
F t{ \cl - c\ d
rrO\a!hoOO\oO.<loOO
Oie.<'h\)F*oooro.O

n
q.

"15

Gl

\c) \O c)

oo<=odoc;cic;odd.j

d
,g

c!

(l)

ca)

il
'.

lE

fl

N*-O\\Oe.r\ddO\hoo
a\rr\oc!-r-tor
a{ ra r O oO \O l n
a{jo'rooc{trF-rr
ic>OOOOOO<>OOO

bt'

O h

f- f-

ttttttt

c)

GI

'r lq

TE
6 .C

<\oc{F{o-o\oe.N
t6OO\Smt'
-\oa.Oo\oo\Oo
ncOO.OOo\-n'+c{
oooocDooooc>o

l&

\a

qq-(.:av?gr:oqqqq

OOC>OOOOOOOOO_

tq'5
Ao

9c(t
o ').
't': o

=lt

{lE

&l
nlt

42

o
o
o
d

oI)

\O - r

- t\

.i -i o o d o d d d c; o ci.<>
tttttll

o
q

\o

rr
G=

orodc)mOO-OsO
N=FlOnnr-o\o
h6O-.+hr-Not<-U.'
c\ :{ c'\ f\ m O C\ +

r-l-af,c)h-FC\N

G'

.r lE

A+OOn(>C\O
c\orr.ocrJooo\c
oooornr,ooocl*i;c>cjc>c;c>

JL

ohhonchcnono
-ms\OrO'CN6\t

tan$:(Rcos0+

't

Nr6OOrrD'<f*f-(\O
;i N r r O\ ca oO f\ r.oo C- O
N t F- O\ c. \O OO O\ oo rf oO O

=q)

Eo
o
o'
o
rc
o

o
ro
-6

.DO

.2
E.oe,

positiva hacia abajo en direccin hacia ei eje del cigeal. Sin embargo,
que
la fuerza de inercia tiene un sentido opuesto a la aceleracin, Foo y
debido a
opuestas a P en.la figura 9.30.
muestran
se
f""
La figura 9.3 I muestra la variacin en un ciclo del motor de la fuerza resultiante o fuerza combinada Fr. Tambin se muestran las curvas irdividuales para la
fuerzaP del gas y las fuerzas de inercia Foo Y Fr. De la tabla 9.2 se puede ver gue
las aceleraciones Son positivas cerca del punto muerto superiof y negativas cerca
de la parte inferior de la carera. Las fuerzas de inercia son negativas cerca de la
parte superior de la carera y positivas cerca de la parte inferior de la carrera
como se muestra en la figura 9.31.
El producto h tan $ en la ecuacin 9.62 se puede expresar en tminos de e
como sigue. De los tringulos de la figura 9.30.
ito, A u es

q)

.o

(9.6s)

En la tabla 9.2 se tabulan los valoes de AulR|z de Ia ecuacin 9.65 para

L/R en funcin de 0. Al inicio de la carrera, cuando 0 es peque-

-OOOOOrO

.l't
\lE

MOTOR 507

o
o
o
=

f;

ton

R tan

tan s(cos

L cos $)tan $

+("o,
o

u*i""r+)

*f*ro)

(9;66)

Como se muestra en la tabla 9.2, los valores de (h/R) tan $ se tabulan en

funcin de 0 para varias relaciones Z/R de las ecuaciones 9.66 y 9-64. Se debe
(i/)
observar q,r*iuru las carreras descendentes (0' < 0 < 180'), los valores
ascarreras
para
las
la
tabla,
tan $ son positivos. Aunque no se muestran en
que
tan
a
debido
negativos
valores
son
<
360", estos
cendentes (180o< e
$ es negativa.
En la figura 9.32 semuestra una curya tpica del par de torsin d salida de
par
un motor de un solo cilindro para un ciclo completo. LOs valores positivos del
de
la
que
el
movimiento
sentido
el
mismo
q-ue
tiener
los
de torsin de salida son
manivela. Se puede ver que el par de torsin cambia de signo cuando es igual a
cero ya sea debido a que (h/R) tan $ es cro o debido a que la fuerza resultante F"
es cero en ias posiciones de 0 mostradas en Ia figura 9.31.
La inea punteada de la figura 9.32 representa el par de torsin promedio
[u de un clinro para un ciclo compieto. El trabajo rea]izado sobre el mecanis*t po. lafuerzadel gas durante la carrera de potencia o explosin ploduce el par
de t-orsn promedio; Sin este trabajo. el par de torsin promedio sera cero y los
cambios en el par de torsin seran debidos a ias fuerzas de inercia sola'nente.

:1r

!ii

iii
j-

508

tueoDEL-voLANTE, S09

ANALISIS DE FUERZAS EN MAQUNARIA

La potencia de salida en caballos de fuerza (hp) para un cilindro se puea partir del par de torsin de salida promedio y la velocidaci del
cigeal:
de

y'Fuerzadet
'1 ot"' r

Fuerza
combnada.

en

f ^\
tl

60

T,urt

(e.67)

s250

est en libras-pie y , est en revoluciones por minuto.z Si se desprecia

{For+ For

9.18 TAMANO DEL VOLANTE

Conro se muestra en la figra 9.32, el par de torsin de salida del mecanrsmo
biela-nanivela-corredera es mayor que el par de torsin dq carga para algunas
porciones del ciclo del motor y es menor en tras partes del ciclo. Debido a qu la
urva de la figura 9-32 es una grfica del par dg torsin contra 0, el rea sombreada
representa el trabajo que aumenta o dismintiye la energa cintica del sistema al
, provocar un aumento o disminucin en lavelocidad del cigeal. El grado en que
se aumenta o disminuye la velocidad de la manive'la depende de la inercia del
sistema. ya qug la energa cintica involucra tanto a la masa, o momento de inercia, y a la velcidad. trl control de las fluctuaciones de la velocidad de la manivela se obtiene principalmente con un volante cuyo momento de inercia se puede
ialcular.
La figura 9.33 n'luestra un motor de un solo cilindro con un volante. El
diagrarna de cuerpo libre del volante muestra el desbalanceo de los pares de torsin que actan sobre el volante paraacelerar su movimiento angurar. Para un par
de torsin l"de salida del mecanismo biela-rnanivela-corredera lrayor que el par
de torsin Trde carga.la ecuacin dei movimiento se puede escribircorno sigue:

FICURA 9.3I
2ro
180
150

t20

o
'a

90

,,

pit
30

c
.o

o
o

-30
-60
-90

T-Tt:6t

-t50
180

(e.68)
v'

es e momento de inercia del volante con respecto al eje de la manivela y o tiene el sentido del par de torsin resultante. Debido a que e = (da/dr)
en donde

2rn

indicador de la presin del gas y la carrera.

tt

!
6
&

4"

T,n

ssO

friccin en el anlisis del par de torsin, la potencia entregada por Ia ecuacin

9.67 es casi igual a la potencia indicada (ihp) segun se determina del diagrama
Fuus de imrch

o
!

qe

ssO

la

?l"o

4
d
N
I

determinar

,1

(d0/rl0) = a(la/de).la ecuacin 9.68 se puede reescribir como:

0"

FIGURA 9.32

T-Tt

Aunque el par de torsin de salida en el cigeal es bastante varjable como se

muestra en la figura 9.32, el par de torsin enfregado despus
de frjar un volanre
a ia flecha es casi consranre e isual ar par de rorsjn pro*dio
Bajo condjciones de operacin estabie a una velocidad dada de la manivela, el
iar d torsin d,,
es igual al par de torsin 7, resistenre de carsa que mueve el motor
con rolanre.

lCuando se trabaja con unidades Sl,

{,

ll

nretros

/(l)_

dg

potencia se expresa en \.\rans v est dada por

porencia
=
r
en donde In,,,n, est en newlon

(N

I-_-_o
pf)m

l1r)

(\\raIIs)

),r,l est en radianes por segundo (radis).

S10

rtss bg ruEnzes

'','

TAMAO DEL

EN MAQUINARIA

excepto por el pequeo circuit negativo (8) entre las reas

frimer circuito

.'(r,T)"do=Iada

Integrado,

-"'l,as

l,';{a -

rL) do.= I

I* .

= "ll(a?t

manivela, a,Y
ubicaciones de las velocidades mxima y minima de la

eneldiagramadelpardetorsinnosiempresedeterminanfcilmentepor

pccio.Entalescasossepuedeemplearunmtodoaritmtico.sistemtico.

- .i,)

l:i".-ri;:;;l;iie"* t.i+ Jemuestra un diagrama de par de torsin con reas

abajo de la linea de par.de torsi p':i:9]?:,IT;
;'#;G;i#;;tv
';; laimagnitudes rlati.,ias
de las reas para los circuitos- Si al inicio del

(9.6e)

la velocidad corresponde al valor de referencia trro, entonces la

"i*"it
que <o0 de-bid,o- al-tea positiva
;" ul final del primer circulto es mayor
la velocidad es menor que
hegativo,
?. 41 nuf del segundo circuito' que es
t:-? .reva
quc lu.
la rurrra
a
que
debido
oeolq-o
oo
t,ro
p"ro
pero
*^yot
mayor
circluito
p*", circuito
primer

iii

En la ecuacin 9.69, el trmino del lado izquierdo es el traba-io realizado

sobre el volante y se representa por medio del rea sombreada de los diagramas
del par de torsin de las figuras 9.32 y 9.33; el trmino del lado derecho es el

del
il "1
+ A z=
ES psitiva:
reas es
oo5 lts
PvDr.v4' nl
Drlmgras dos
"1

cambio correspondiente en la energa cintica del volante debido al cambio de su

velocidad. Las reas sombreadas positivas del diagrama del par de torsin de"la
figura 9.32 representan regionqs en el ciclo del motor en dode se hace lra!3jo
para aumentar la velocidad del v.olante, y las reas negativasrepresentan el trdbajo para dispinuir la.velocidad. Lbs limites de 0 e la inregrdl'de la.ecuaci-n-9:69
," irr"u"nuo por inspeccidn pu.a eterminaf el mayor arribio en la velotsida
del volante en el ciclo del motor en donde irr, es la mxima velocidad angular del
volante y to_ es la minima velocidad hngulr del mismo. El circuito sombreado
de la figura'.32 que tiene ia myor rea parece representar la regin de mayor
cambio en la Velocida. Segn se, mqestra, pala un motor de un solo cilindio, el
circuito ma)'or est en la carrera de potencia o explosin, como era de es?9Ti.s:
debido'al trabajo realiaado por el gas en expansin para aumentar la velocidad
con 0 al final del primer circuito. Sin
del motor. Por Io tanto, r.,
del primer circuito (1) sino ms bien al inicio del
embargo trl,, no est al iniio"ot"Sponde
sptimo cirCuito (7),yaque este circuito tambin es positivo y est casi adyacen-

),

;;;;

lnea del par de torsin promedio

positivas arrib de la
"r";;'.r*;;" t", ."",
negarivas que estn debajo

la suma de las reas

de la linea del par de

ln pto*"io. El valormxiiro de lai sumas da laubicaci-n 1?iy:,15lill
qu" oo- Como se muestra en la figura 9'34' la ubicacin
tdil;il; "yo;
-final'del
p?i-"' circuito en donde la mayor suma e.s ii;ll
al
. r"
""""""".
a" r"r sumas (-2 al final del cuarto circuito) da la

iffi;;:;i""i"r;i"-
;. " ; ;;, qu. ", tu''," oc
t

;;;;;fi",
:1.

,.rrr"

porl"i."*s

dad ms baj a por d ebaj o

9:-:g
11T 11tf^" :':i
por :1
el
de to- y .,M representa el tra-bajo realizado

valor mximo.

representar por medio

La expresin integral de la ecuacin 9'69 se puede
irea A:

, = f,';(r - rL) do

:9

o
o

(9.70)

.$r

o-

._

f:/,'

/"

\)'if"--e=
'I

\\
\\

FIG-.-RA

!i

valor minimo a
para cnrbiar la energi Llnii" del volante de un

li

ilc"l1ii:l 1:
".9T
3'a]
i - + = -'.--:
-:--.-- de.cada circuito de
{n.at

desde el inicio del primer circuito

"r" g.3o-." *,,"rt utlu suma de las reastodos lo-C of"]t:9::t^:::Li-"1:
de
'i-nr* "' + A,). La suma de las.reas
se establece en una posicin tal
piomedjo
torsin
de
pa,
li"1ia"t
lu
;t;'0""
es

F*

jir

VOLANTE 511

,t+
'_=r*-/

./

,-

Cicl^ dai motor

F{;..1R.4 9.34

9..33

;liii,
i,

iT

I
I

5I2
f'.

Ah*LISIS DE FUERZAS EN MAQUINARIA

tnneo,DELVoLANTE :513

gue es la suma algebraica de las reas

de los circuitos en el ciclo y da
el mayor
cambio en la verocidad der vorante. EI
rea neta pos.itiv
purluu, cuadradas
se puede obtener utilizandoun planimetro
y convertirse a "n
riui.us--" oe trabajo,4
empleando escalas adecuadas
__ ?_Fs*s ps4
para el
et v,aratrra.
diagrata. rusrluyenoo
Sustituyeno en ia
r ecuacin
*".
9,9,
Se Obtiene
"r,

4:ll(to2,a--r^)

velocidad pronredio

<rr"u es

i._

o,

ecuacin 9.'l

se puede reescribir como sigue:,

':

_ ,o42n2
(60)'

iendo para

;;:; r;i#';xi#ilma'

..

se obtiene

,A
T: et
TT

-i.; f;;;

l;;;;

4 = |l(au + r,:,,)(or - -_)

= il(Zc',)(Ka*)
A = lK'r,l"

En ,os morores de. cirindrosmlripres, er orden de

encendio y er arregro
de
las manivelas en er cigear son tares qre
rL, pulruciones d"r ;;; torsin
provenienres de las carreras de potencia a ros
cilinros individual". ," r.tbuy.n
uniformemente a lo largo der cicro de 720" der
moror. En un ,noie sis cilindros, por ejemp,lg,. ras maniveras estn espaciadas.a
r 20o de anluro i"r cigeal
(720/6) de manera que a cada 120" de
rocin del cigeal se inicia un ciclo
de
potencia'.En Ia figura 9.35 se muestra la cuva
del par de torsin resultante, obre_
nida medianteJa superposicin de las burva$
de los pares " torsn e los cilin-.
dros individuales. Segn se muesrra, ros circuitos
ru
li"p"i o, torson
de sue.tos circuitos tienen la "u-u
cada t20o.
La linea punteada der par de torsin pto*aJio se locariz
" tu ro#J;"rX:fl;
circuito positivo_tenga ra misma rea gue un circuiro
n"gutruo. En-conse"u"n.io.
en la ecuacin 9.70, el valor de e s determina
u puii, d"l ;;;;;-;;,."

circuito individuar. La verocidad minimo t*

esr ar finar de cada circuito negarivo, y
est a.l .final de cada circuiro posiriiro.
?M
Para determinar el rnomento de inercia./requerido
der vorante se asigna un
coeficiente de fluctuaci.K de mane* q;t
r
l'Jir"rrn";, . r*
velocidades mxima v '
sea una pequea fraccin de Ia velocidad prome-

(9.73)

----;-

L:

(e.71)

i:,H::::::l^"1::Tlo

@M + @

.-

(9.74)

La ecuacin 9-74 da el nromento de inercia reguerido der vorante para ra

promedio en revoluciones por minuto en r que se hace er anrisis
der
de torsin; las unidades de I son lb . s2 . pie, y las d,4 son lb . pie.
Si se udlizan unidades Sl, la ecuacin g:74 se convierre en

:.

,_
'-G,
A

y:@M-t"r,
0r,

(9.72)

donde las unidades de

,4

son N .m.

o son radls. las unidades de / son kg . m:., las unidades

9-9. Determine cr m_omento de inercia rcquerido de un voranre para un motor

solo cilindro; la figura 9.32 corresponbe al diagrama cll par de rorsin
;;;;;i;dc 3300 rpm. La flucruacin mxinla permisible en la velocidad en "
el ciclo dl
es dc 40 rpnr.

emplo
un

De la figura 9.32.

Area del primer circuiio

Area del sprilno cit-cuito

= + 0.762 pulr2
= + 0.265
1.027

Argt

FICURA

9.35

ngaltvi rjcl octavo c jrcuiio - --

U !-iil

-ll

'/

puig,

d,.

ANLTSIS DE FUERZAS EN MAQUINARIA

574

TAMANO DEL

VOLANTE 5X5

Aro o anilto

Alma o
fayos

t:

Md2
8

8/ :
M: '=
d2

8 0.320
---:---:-:-:::0-3(M8'

t,

27.6 kc

i
I

lrd'zt\

M= (vol.deldisco)p=|,o/o
Tpo de

dsco

]lpo de anillo

FIGURA 9.3

En la figura 9-32, la escala del par de trsin es de 120 lb.pie/pulg v la.escala

angulal_ 3eltr sqpglg.; por lo tanto. cada pulgada cuadrada del diagrama del par rte
torsin represena 335 lb ' pie de trabajo

It,

7.020(335)

(=# =

342

(e1)(342)

O.0l2l2

0.04tt5

27.6
(7.t10

iir
M

!.lili

48.5 mm-

i:l i:

r-v-

Wd2

(9.75)
.s

en donde

Lll1

:lill

i:ti$
iiitfr
fii{

tittf

riH

EISE

t:]fld,

'- I :

Mr2^

Y,O'

(e.76)

Los volantes generalmente son discos en los motores de automvil, en tanto que e
solucin de la ecuacin 9.76 para lA slo da el peso del anillo. Los pesos del
Ias mguinas de vapor o en las prensas son del tipo de anillo (figura 9.36). En los automy el alma o rayos tambin contribuyen en una pequea cantidad al momento
viles, un disco delgado de gran dimetro da el menor peso para el momento de inercia
inercia
del volante, haciendo que la fluctuacin en la velocidad sea un poco
embargo,
el
dimetro
debe
ajustarse
debido
a
los
requerido. Sin
esfuerzos en el material
gue el valor asignado.
provocados por la fuerza centrga y debido a los requerimientos de espacio y de claro en
Los componentes de la instalacin del motor distintos al volante tambin
los caminos. Los volantes grandes del tipo de anillo en las mquinas de vapor y en las
prensas estn limitados en su dimetro principalmente por los esfuerzos permisibles debicontribuir al efecto de este ltimo. El cigeal y la masa equivalente de la
dos a Ia fuerza centrifuga.
biela en cl perno de la manivela actan como un volante. En las instalaciones
En los volantes del tipo de disco, el momento de inercia y Ia masa estn relaciona- utomotrices, durante Ia operacin en carretera con el embrague aplicadil las
dos en la siguiente forma:
giratorias del sistema motriz as como el propio auto sirven para reducir la

M12
88

jt;ii

(3300)'?

= e.236lb .f/pie

M12

i.i

l:li,
i il,

t03)

Se puede ver que es posible obtener una fluctuacin pequea en la velocicon.un peso razonable del volante. Sin embargo, como lo indica la ecuacin
9.47, se requiere un volante mayor a bajas velocidades, aungue A puee ser mumenor a bajas velocidades.
* Para los volantes del tipo de anillo, J = Mkz, en que /< es el radio de giro. Es
bastante exacto suponer que el radio medio r- de anillo es igual a ft.

pie'lb

0-012L2

-. A
-Kn'

'

r(0.3048)'?

li:
i i.'

4x

A=

iii
i:i

4M
' - d2p

r y d son el radio y el dimetro, resprrctivamente, del disco.

Ejemplo 9.10. Determine Ia masa My el espesor t de un volante de acero del

tipo de
disco con un dimetro de 0.3048 m para producir un momento de inercia -l = 0.320 kg ' nr.
La densidad del acero es p - 7.80 x 103 kgiml.

fluctuacin en la velocidad del motor a un grado tal que casi no se requiere el.
volante. Sin embargo, la condicin de marcha en vaco a baja velocidad en los
motores automotrices es Ia razn principal para el diseo de los volantes- El efecto del volante tambin es importante para mantener el giro del motor durante ei
ananque. Los motores de pistn de los aviones norrnalmente no tienen volante
debido al gran efecto de voiante de las hlices y a los trenes de engranes de
reduccin de las mismas. El efecto de volante se requiere en el diseo de toda la
maquinaria de tipo reciprocante como los sistemas diesel-elctricos. compresoras.
gras de vapor operadas con nrotores auxiiiares. mecanismos de retorno rpicio.

iii$
ii'ilfil''

iiirail

iitr
:iliH

j: i:!!:
r

iilt.

I,:!l:
i:,ifli
i: iiihl
-r'.il:
i,;$;i
iil..
l,;:i:

.,,,i:il ,
;r:'ti:-

l:;
ri"j

irr

:l

;:'
i:,
Ii:

5l

4.,

iil:

ANLrss DE FUERzAs EN MAeuTNARIA

motocicletas, motores fuera de borda

y prensas, aunque el grado del
n
se debe agregar.n un uotunte
depende a. roJr"q".-.ir,:H:Tfi

fffi,;;,XT

9.I9

En el caso de engranes acoprados,

ra linea de ransmisin de fuerza
est a lo rarso
de Ia lnea de accin, ra cur
siempre
u ru, uup".tii.;';;,;;, dinres
contacro conforme stos recorren
"r de accin.
n
er arco
en ra neu_
ra9'37, ta lnea de accin de ra fuerza
F "
on,"::;
o. presin
S con respecto a la tangente de Ios crculos de paso
" ";;;guio
diente
del ng.un. moriz
mostrado en la figura 9-37 est en
,!l
conra'o
diente aer e.,gr;; impursado
en el punro de paso. En esta posicin,
ios dientes estn en
" rodamien_

;;: *

i.,'

i'

.q.o=ao

en
,::i:1J.X'"";':':"*'":*"."",::::i,111,:::lt:1il;#;r;#jposiciones
el arco de accin. existe desrizu,,'"n,o
."lutivo y ra tr".r" ."*it iJ:i.J:JI
diente del engrane es inclinadu
,"rpflo
g Jrnea de u""n u un nguro
iguat at de friccin.'E1 er anririss-'"
"on rr_, tu

ili:';"11t';:'1""fi

:f;

j:,'ffi

largo de la lnea de accin. La resultante de.Ias dos fuerzas, igual ala fuerza
unitida, tambin acta a Io-largo de ra lnea de accin. -u pr-lpr"* . u
a transmitida g,ur Ileva cada diente depende de ra excriru
gu"'." u"o-

como se muestra en Ia figura g.37,1; fuerza F der diente se representa

las-componentes F, y F., de las uales F, se conoce como la fuerza
ial y \ como la fueria de'ieparacin; F,= h cos g y
{ =.Fsen g. En

c;";;;;ira

t,

problemas se conoce .l putii-r ;i' de la flecha aplicado

al engrane
4 se puede dqterminar er equilibrio ""-o-",rr*

T,:

t;t;t;;S_;;;;,
.6;;;;il:*Jil;'.".1:#f,
:lHl;

""irianoo

F,R

.F,
cos

ambas

"iT"

"

(e.77)

inar de

Si dos conjuntos.de dientes de engranes

estn'en contacto.
se divide enrre tos dos coirjun;;;;;rG p-;j;;;b;I la fuerzd rrans_
iiugr"., o.
cuerpo Iibre der engrane motriz
mtstrar dos

Jir"ii-.

;;;;rrd

donde R es el radig de paso del engrane. La fuerza"transmitida

mitida

fierzas .

ENCRANAJES 517

,ot.9t"la.:.9e
ios engranes, la cual . a, ,*= depende le la "on
exactitud de la
in de las formas de ros dientes. Debido u gul
probable que un dienre
ms fuerz4 que el otro, es comn suponer q"" "r
un Oient" soportu-,ou l"
transmirida.

FUERZAS EN LOS DIENTES DE

LOS ENGRANAJES

*;

FUERZAS,EN LOS DTENTES DE LOS

F se puede

,7,

Rcosg

(e.78)

La ecuacin 9'78 muestra que para un'par de torsin dado apricado

ar en-

, Ia fuerza F dei diente aumenta con er rngulo de presin. La fuerza

de

tcin \ tambin aumenja con el ngulo delpresin. Se puede ver que

F,
por cortar y doblar el diente y que F" cta para comprimir er dienie.
La

transmitida F ocasiona elevados esfuos locres en el material

en la proxide contacto en la cara del diente-

Lnea de accn

Ejemplo 9- 11. Se desean determinar las fuerzas de los dientes que actan
en los diverengranes del ren de engranes pranetarios mosrado en la fiiura g.3ga.
El tren

50s

Tangenle a los
crculos de paso

ir

'{'

ngranes transmite cien caballos de fuerza a velocidad constante.

de

Ei engrane cenral (eslff

in 4) que gira en el sentido de las manecillas,del reloj a no

= 2000-pm
ttrada del tren, y el portador (eslabn 2) quegira en el
", del reloj
sentid de las manecillas
nr= 667 rpm es el lado de sarida. EI par de torsin 4ro de la flech que actua
sobre el
rgrane central es er par de torsin motriz, y 7", que
actua sobre el porldor,es er par de
in resistenre de la flecha de Ia carga. En rr-tr.n se empleanLngrune, recros
con
rtes en fomla de involuta a un ngulo de presin
de 20i.

Jil;;l

Motnz /

_--__.-.-FICtJR4 9.37

Los diagramas de cuerpo libre de los eslabones elaborados cuidadosamente

la figura 9.38 ayudan a determina ras firerzas que actuan sobre cada

ro se muesFa en

bn para el eguilibrio esrico. Las fuerzas de inercia

son isuares a cero para er engracentral y ei ponacior, asi como para eJ engrane inremo.
dsbjdo a que las acejeracjones
Ios cenros de masa de esros erementos son iguales a cero;
ros pares de torsin de
ia tambin son i{uaies a cero ciebido a oueler tren opera a una veiocidad
ansuiar

518

FUERZAS EN LOS DIENTES DE LOS ENGRANAJES

ANLISIS DE FUERZAS EN MAQUINARIA

?i.ro

Planelaro

hp

550

Engrane central o solar

2 pttlg
7",

550 hp

(550X100)

o)a

Engrane
nlemo
4 pulg

b)

262

eub\4

!TP
F
.,
Fs

pie-lb

(sentido de las manecillas del reloj)

7,.
T,,

,y 3.75 puls

550 hp

2rnal60

Debido a que sobre el eslabn 4 actan dos pares en equilibrio,

Fyd

2r2000/60

Porlador

519

ffi:

d.

84o rb

El diagrama de cuerpo libre del engrane planeta en la figura 9.38c muestra que hay

ao9
gns(fra
-k4..7;r.*,;ffiFo.
tteoo tul
frff

fuerzas actuando sobre el eslabn, de ls cuales se conocen las fuerzas Fal r Fo3.
rdireccin y el sentido de la fuerza F,, de dientes se puede determinar considerando
equilibrio de momentos de las fueras que actan con resPecto al centro del planeta'
F,, tambin acta a un ngulo de presin de 20", entonces F,, Y Fa: tienen la mismgnitua para satisfacer el equilibrio de momentos con respecto al centro del planeta'
neF:del portador que acta sobre el planeta es la nica incgnita que queda y
deteninarsl a parrir dpl polgono de fuerzas de la figura 9.38c o en forma analitica

(&00 lb)
(76

tb)

sigue:
La ecuacin de equilibrio se puede escribir a partir del diagrama de cuerpo libre del

como

Fr*Fo"Fa:+F=0
donde

FIGURA 9.38

F, = 4.(cos 20" i
o.9397FFi

a rna aceleracin angular.igual a cero. For lo que respecta a los engranes

planetarios, las fuerzas de inercia centrifuga actuan debido a la aceleracin centripeta de
los centros de los engranes planetas. Si se supone un peso de 2 lb de los engranes planetas,
Ia fuerza,centrrga que acta es
constante

4r=

F,:

M3An:

(#)H(ry)'

= 76lb

840

El diagrama de cuerpo libre del engrane central en la figura 9.38b muestra el par de torsin motriz lro y dos fuerzas F' de dientes que se muestran a lo largo de la linea de accin
Dara un n_zulo de presin de20". Debido a que se conocen la potencia transmitida 1,ia

lFrgi
Por

velocidad del ensrane. I", se puede calcular como sigue:

0-3420F*i

0.9397i

j)
+ 840 x 0.3420i

sen 20"

281.28i '

= lF:l

lo tnto,

F,, = 789'35i -287 '28:

j)
#'

789.35i

sen 20'

76.Oj

Fo = F.r(cos 20"

52A

ANLS|S DE FUERZA,S EN MAQUTNARTA

Tbnbin,

F,j = F"r(tr.i + ,,

FUERZAS EN LOS DTENTES DE LOS

(rJireccin riesconocida)

la reaccin ala fuerza de inercja Fr, del planeta- Sin embargo, si existe un clal-o
para el perno que conecta el planeta al portador, entonces el portador no puede
la reaccin a F-o' en cuyo caso el plnera se deiplazar ligeramente hacia el
interno de manera que se acople con ste a un ngulo de presin ligeramente
)r gue 20o y con el engrane cenlral e un iingulo de presin lileramenie nrayor que
El resulado de esto es que Fo, ser un poco mayor <le 840 lb y F,, un poco menor.
Una exrensin ineresanre de esre ejemplo consiste en considerar el efecro de reemlos engranes rectos en la transmisin planetaria de ia figura 9.38 con engranes
irelicoidales. pero rnalrteniendo sin cambio las disraricias entre cenrros, las relciones de
y la potencia tansmitida. Si los engranes helicoidales rienen un ngulo de pre5in normal , de 20o y un ngulo de hlice r! de 30o, enronces se pueden desarrollar las
ientes relaciones para el planeta 3, suponiendo que ia fuema normal F,, en el plano de
rfacin perrnanece en 840 lb. Haciendo referencia a la figura 9.39.,

Susrituyendo en la ecuacin de eguilibrio, se obriene

789.35i- 257.28j+

?t5.0j +7g9.35i + 2g7.2fij

+ \,F23 + )r,F_23j = 0

Suntanel< lns t'omponenrc^t i.

789.35i+ 789.35 + tr.Fri = 0

tr.,/:i =Sunando las componentes j,

76.0j+tr,,4rj=0

1578.70t

I.,.F2 = _ 26.0j
Por lo tanto,

ar (D

'

F = -t578.70i lF.,l : 1580.53 lb

Por

F"'h

I""

22.8'

F,r(cosgi -senQj)
840(cos 22.8'

774.39i

i-

sen 22.8"

j)

325.45i

Io tanto,

72

787 pie . lb

tan 20o
cos 30"

F = 774-39i

1600 x !J

: tan ,,
cos rl

:
F,3 :
:

76.0j

Del diagrama de cuerpo ribre del porrador de la figura 9.3gd, se puede

dereminarer
par de torsirr rr, de la flecha a parrir der equiribrio deimomenro
c.; ,"rp";;i';j;;;r
portador:

T' =

ENCRANAJES 521

=125.a5j

(senrido conrrario al de las nranecillas del reloj)

tainbin se puede deteniinar a panir de la porencia transnritida

y la velocidad

del ponador:

T.-a..

hD

--:i--:

T .
'

550

' -

550

hp 550 hp
orz ?rn2/60

f'
*'.

(-5s0)(100)

"2 =+ 21667 160

= 787 pie . lb

Xr

(sentido conrrario al de las manecj.llas del reloj)

La solucin a'redo indica que ra fuerza der diente que se debe

esperar es de g40 rb
Sin enlbargo. existe una sutileza ai interpretar el efecro cie ia fuerza
de inercia F,, sobre las
fuerzas. En ]a solucin anterior t. srprio que el ponador restringia
al cenuo der praneraa
perrnanecer en el ngul. de presin de acopiamient. de
20" en el punro de paso propor-

FIGURA 9.39

522

FUERZAS EN LAS LEVAS

ANL]SIS DE FUERZAS EN MAQUINARIA

523

: 4 tan {, = 447.09\b
F" : a47.O9k

lF,l

774.39 tan 30"

Por lo tnto,

F":
lFol :

,4r(111,0o0 Pies/s2)

95r.52 lu
774.39i

3zS.4Si

447.Ogk

outo

1*,
lra,

Queda al lector determinar cmo afectar este cambio a ra rcrzasoporranre F2j.

o'o*

I ur;"

*'

*o

/t/\

g.2O FUERZAS EN LAS LEVAS

A altas velocidades de las levas, Ia fuerzatransmitida en el contacto de la leva
y

el seguidor es grande y puede ocasionar un desgaste severo de las superficies

de
contacto. La figura 9.40 muestra una leva de disco con un seguidr
radial de
caretilla. Se muestran dos frases de la leva conforme sta gira en-sentido contrario al de las manecillas del reloj a una velocidad unjforme-r" a. gss0 rpm.
En la
ftgara 9.40a, la leva est en una fas. tal que la aceleracini.d"l seguidor
est
alejada de la leva. En esta fase, la fuerzadl inercia Frdel segdldor es tar que
aun
sin la fuerza s del resorte comprimido, er seguidor se'mantiee en contacto
con la
leva. Sin_embargo, en la figura 9.40b,rafas e la leva es tar que se presenta
una
gran aceleracin descendente A.del seguidor. En este caso, I
fuerzade inercia
Ftdel seguidor es lo suficienteett" gr"ttd" parahacer gue ste se separe de la
leva a,menos que el resorte aplique unafuerza S igual h. si se supone que
er
peso del seguidor incluyendo al rodillo, er vstago y er resrte
"
es de r rb,

Fr

MA

: (*)url,ooo) :

y la rerza requerida del resorte

3140 lb

es ,s = 3140 lb. Debido a que s

y Frson fuerzas
iguales pero de sentido opuesto, lafuerza F que actua e" ts
Erp"rficies de contacto de la leva y el rodillo es igual a cero. oeuio
a que er ."rJrtl est comprimido un valor 6 = j pulg correspondiente a ra elevacin de la leva, ra
constante fr
.requerida del resorte es
tr

k:-

.s
6

3140
1./2

6280Ib/putg

volviendo a la fase de la leva mostrada en la figura 9.40c. se puede

obsen ar
ia fuerza F en ias superficies de contacto ser elevada yu qu" r*pr"."n

i,,'i

T"\

FIGURA 9.40
oue
unu

524

ANLISIS DE FUERZAS EN MAQUINAR]A

,'FUERzAs.

cnoscPlcas 525

embrague, loE engranes de la transmisin, la flecha motriz y las ruedas. Las

del notor, asi como la hlice y el sistenra de reduccin Ce velocidad de un
encuentran bajo la ccin de efectos giroscpicos durnte los giros.y desse
,
fq1m? simiiar'
. Las locijmotois y Ios barcos tambi se ven afecrados
"l
t L, figuru 9.41 muestra un cuerpo rigido que gira a una telocidad
equitibrio
angular
oi:.suidores
El
nasa'
de
e,l
centro
por
que
rl alrededor de un eje de rmcin
Pasa
cuya
vector
mediante-un
giratorio
se
representa
m angul4r-Il del cuerpo
iiu f en'donde / l t**.ttro de inercia del cuerpo lrededor del eje
"r
"r
el mom.entum alSrllar
lito y "" que pasa por el centro de masa. Aunque
lel
Jn",r"trtu en un plano paralelo a los planos de movimiento de laspari"
(9.7e)
plano
las individuales del cuerpo, *i t pt.."ntu mediante un vector ndrmal'al
por
medetermina
vector
se
del
sentido
EI
mostrada.
en
la
forma
movimienio
el
tiene
.del
vector
fleclra
punta
la
que,la
de
lerecha
en
la
nrano
regta
ile
la
r de
vplocidad
la
gira en el sentido de
ntido.de rr*"" de un tornillo,derecho que
momentum
,neularc del cuerpo: La longitud del vectorrepresenta la.magnirud del

reaccin tanto a ra fuerza de inercia Frcomo ara

fuerzas der resorte tr conro
muesra en el diagrama de cuerpo lible del
se
seguidor en U ng*a..c. F
es norrnal a las superficies de contacto, y er nguro que
F forma-"on iu d]reccin
oel
movimienro del seguidor es el nguJo aJpr"s;an
. p;;;

:;lX["j:":"ma

de las fuerzas

",,

la

il;;

<ti,"ccii" a"l a"Jfru'u*#;"

, Fcos$-4-S:0
r:F+S
cot

La
.fuerza

MA

ii

ii

i':

de inercia Fres

rl i:i..

= (*)uu,ooo)

3450 rb

!'''--'

f:r

-Ji

i"iir.

'

::

'

r-::.

iir
.':: .:

,
.

.-:i-,

S=

fr6

= 6280 x

ti:

4i,
t
r.t

;'ii

,il,
iil': i
-J

rr!'

t:i.
i:l
t.'

i'i;

T:lci=l--|
',

r-

:,i

iri

i= 795 lb

El ngulo de presin 25" (cos 25o 0.90j).

=
=
De la ecuacjn 9.79,

',.1
.

Del estudio de la mecnica se sabe qug la razn de cambio 9."1 TpT:nT*

ar conirespecto.al tiempo,es proporcinal a un par de torsin Iaplicado,
sri.in r" determina mediante la siguiente ecuacin de movimiento:

;:"

EI resorte se comprime f pulg

F:
..

3450

785

0.907

Ia Jeva no est en er eje de

d
d,

(.1r)

Tambin,

46701b

Para una reva der tama__o mosrrado, una

fuerza suficiente F = 4670rb y una
consranre del resorre.
lblpulg son elevadas. Un ar,is;s de esfuerzos
(:
2!0
mosra que la verocidad de ra revadeer riitarse
u ,";ui;;;ipegueRo. Las
levas de las vlvuras en los automvires son
un reto constante para erdiseador
mecnico debido a ra denanda de mayores verocidades
,rioio .
En la figura 9-4ac .*mbin r" m,r"rt u er diagrama
"n ae
"
ribre de ta
leva' El par de torsin g" Ia flecha se pueJe
"u.-rpo
determinar der par
fbrmado
por F
,7,
y la reaccin de la flech
lsual r opuesra a F. Debido u qu" ntrJ ce graueaao

g, de

da
dl

mosfar una "r

fuerza

ioncin, se debe
de inercia cen_
trrga para la leva. Sin enrbargo, d^ebidoa que
la lelra gira a una
cosranre,
ta fuerza de inercia de ra reva no afecta
"AA"iu
el curo d.r ;;;d. t"rs;;;i.
d.
ra flecha,
pero s debe considerarse en er crculo de
ra reaccii, ."rultunr*
.

il

n""rr".

H=la
.Por

lo tanto.
T-t-

(9.80)

dI

el plano
En el caso mostrado en la figura 9.41, un par de torsin aplicado en

de

moviniento del cuerpo girairio en el sentido de u hace que aumentdre

un incremomentrm angular a ,rnu turn determinada que puede mostrarse como

vector.
longitud
del
mento en Ia

*-'

9-27 FUERZAS GIROSCPICAS

u.]]]_1: r'ehicul.s que iienen morores con partes
sirarorjas de altos momenros de
rnercra, entrar'r er accitin fuerzas giroscpicas
cuando el vehicu.lo cambia ia cii_
cuand ros auromvires dan vuetra a atra verocidad,
i::::::-::
ras iuerzas ::l:I]i1"^rrro.
slroscoplcas actan en las panes giratorias conro
si ciceai. er'.,oran_

dH

FIGI-]IL,t q..1I

526

FLIERZAS G}ROSCPICAS

ANLISIS DE FUEMAS EN MAQUINARIA

up

Ee de giro

"v"
(a)

ejey como.el eje de.precesi1 l] :J^"-:::

a-que la direccin del par 9:]1t:i::
debido
torsin
par
de
del
ierte ei el eje
el plano xz' De la orientcin de los
,, no*ul al eje de giro y se encuentra en pude
ver que es posible escribir Ia
se.
o - eito, prJcesi y iar de torsin
vectorial:
forma
siguiente
;On S.Si en la
rtra al eje x como el eje de giro y al

Eje de

. precesn

,rl

--" -

H=Jo

ts]'

(9.82)

T-<o,,x.ko

que se le
I,*no"
El par de torsin aplicado T en la ecuacin 9'82 es un par-al
que
direccin
misma
la
par
tiene
que
este
a
o"r-gr;oicpico. Debido
al
aplicado
torsin
;;;;;; ;, el ptano,y y ,"pres*nta un par de p1*l^"::::f:
il;;

Eje del pa de torsin

(b)

527

FICURA 9.42

po

lii""aot

del eje z o aet par de torsin' Por.lo tanto' t"

que gira, se debe aplicar un-p-ar-de.torsin al
.rn

rr precesin

En el estudio anterior se consider fijo el eje de rotacin. Si se'hace que

",r"rpo
"r,
el
qi ]-"-tlT^":l-u:.:^1?:,1:::f '.,,"
at piano en q"e
normal
eje de giro cambie de posicin angular como en el.caso de un vehcuto q,-," r..o'"
de snruerpo giratori. que
ejemplo
un
automotrizLs
d" un motor
rTe una trayectoria curva plana'como se muestra'en la gura,9.42a, entonces
s
giroscpico cuando el vehiulo 9"
rl"i"
tiene una accin giroscpica. Para o constante, lamagnitud del momentum angu9'43' elvolante de un motor de un solo
t"
Como
Iar permanece constante para un desplazamiento angular a0 del eje ae giro segrin .velocidad.
-u"titu "n la figura
vez est soportado por los cojinetes
a
su
est fijo al cigeal, el cual
se muestra mediante los,vectores. Sin embargo, hay un cambio en el;mosm
de.la biela'"yli:" t-:l-Tt"t^::
equivalente
angular debido al cambio en direccin del momentum segn se muestra medianre ;i""1*1".. ftLiguenal y la masa
pare del volante. Las fuerzas F,r,
como
el poligono de vectores libres de la figura 9.42b.para un valor pequeo de a0, la ffi#i"'"li""8""'.;serarse
'ue
rep*""trt p", giror"JOlo' t^on aplicdas al
magnitud del cambio en el momentum angular AH es
"i

;J;;;lil

;i;.];Jr"
"lp"'
il;;il

3:tli:i:1T:"ii.::ll:

cis:li]ry:l::,::j::it:t"i::i:

fuerzasestnsobrepuestasalasfuerasproducidasporlaoperacindelmecanrsel moviOtras furzas soportantes lttdy"laut por

mo biela-manivela-corredera.
centrifuga
que resultan d la fuerza
miento del vehculo en las curvas son las

t = (Ioo) L0
Larazn de cambio del momentum angular con respecto al tiempo

#:

t^i:,#:

rim (/to)

o#

mientraselvehcu]oSeencuentraenlatrayectonacurva.

,-#

ras tuer-

"Ejemplo

9.12. Paraer moror de un soro:jlt1{1<l-^1'.11:t:13^illjTfine

9'9
pot l" accin giroscpica del volante del ejemplo
'zas soportante, f ," prol o"ui"t

Por lo tanto,

dH
--:
dtF

1o.frenle
Slsta de

T = Ir'i,,op

.ft.

(9.81)

en donde .,r= dildt es la velocidad angular de precesin del eje de giro, o la

razn a la gue el eje de giro se desplaea angularmente.
La magnitud del par de torsin T asociada con la precesin der ej$de giro
se puede determinar fcilmente de Ia ecuacin 9.81 y ahora es necesario determinar su direccin. Fiaciendo referencia nuevamente a la figura 9.42b, se puede ver
que conforme a1 se aproxima a cero. el vector aH se vuelve normal al vector H,
que tjene la misma direccin que el eje de giro. por lo tanto, el vector T del par de
torsin ranbir ser normal al eje de giro en el plano de H y aH. La figura 9.42c

/=6pulg

FICURA 9,4-i

528

ANrJSrs DE FUEMAS EN MAQUTNARTA

cuando el vehicrlo reco

vu e r ra a r a d erecha
manecillas del reloj vjsro desde
frenre.

FUERZASCIROSCOPTCAS

.; ffil,x::::,.; j,'"lr"i::

ffi.# ._Tll,j

r"l

g pu"rd'? ser muy grandes.

dos

del volanre = 0.1-i6 lb . s: . pis

T1",,1"",r
en algunas maniobras.

9.I3.

pjemplo

Determine el par girosppico de una hlice de 3.05

m de dimerro de
aluminio srido y cuatro aspas, cada una con una
masa de r g.J kg. La manio_
de prueba del aeroprano es una caida acererada en barrena en que
ra ver-ocidad de ra
ilice es de 1500 rpm y la rotacin en ta caida es de I radls. El radio de girortle
areacin de

*-=2J!-2(330t))
0 =-dJ=346rad/s

-. =v:
-o
- F = ltlt,. = 0.098ad/s
T=orx-&r
88

i:on

la hlice
respecto al eje de ra misma es aproximadamente iguar.a
ra mitad der iadio de la hrice.

,^: l(3.05) = 1.525 m

=
I = Mkz =:8. I x 1.525?
= 42:i,kg. m2
2n 2(i50}l
= 157 rad/s
' = 7l = -
= I radls

en donde

= -('.088j
Ia = (0.236)(-34) = -8i.i
@,'

Por lo ranto.

T = (-0.088j) x (-Bt.)
= - 7..I8k pie . lb (senrido

de las rnarecillas del reloj

con la direccin clel oar de torsin

T
la fuerza F," apiicada a, cigcal

en eJ senrido de las manecillas

del

n";;;;;,;
"";; ;;,';;;"*ra

e' el co_iincre elunr**

como

lux,so

10 N

42.1

157

x i

.m

El efecto del par es imponer

rla flecha
-

- T 7.)tl
F'.=7:u,,.=l.r.4tb

hacia abajo

Lu: fuerzas giroscpicas de ros pesados vorantes de los motores

de ros bar=
c9-0,r" muestra en el siguient.
Ias hlid" gran dimetro de los avioner prouo.un"p** gii"pi"f.;r"r"=
"j"rnp,;,

g:,,,;)"?i:i i,

Solucin
./

52g

reloj, el sentido

li"l:lll

cle

haciarriba en el co.iinerc l?sero y

cn Ja figura 9.43.

se

una carga grandebn ros cojinetes gue soporran

de Ia hlice r igual gue imponer*grndes momenro,
n.*;oiunt.r'.; l;;
s indviduajes cerca der cubo. Ei erectJgiroscpio
u.r,rli"-gr;r,J
""
I
baj an d oTa narii d et.",pl"
, ri
; "o-o
f :,::]:
" ","u:d:.:.
de de., los
.senridos del giro
de Ia hlice y la precesin.
caracrerisrica der giroscopio es que para gue haya precesin
se debe
.-,,_^Ynu
par giroscpico- En muchas apliaciones de insrrumenros
ul
como en la
:pli"T

Ruecre
de.l ejempro g- r2, ras fierzas
giroscpicas en ros cojine_
tc's son pequeas cornparadas
-rler
aon rua qu" ,'.sutran de Ja accin
de, mecanismo
biela-mani*ela-corredera.
nru,,or., en ra vuerta$.pronunciadas
cle la

;;; ;;;;:

precesiorryr
I*j::::r:'j'::i-"|::ll::i"
.T,I:';lcmpreado
indeseable y debe fenerse mucho
" o, uuon",a
cuidado en reducir
a un mnil;;;;

es

giroscpico cuando el vehcuro en gue esrn

monlados da vuertas que podran
precesin. La resistencia de un giroscopio a precesin
la
;;;" mayor al
carretera. Las firerzas.girosaop,.rr
ar'rrs c.Jrnetes qie soportan erembra_ aumentar./o; un elevado momenro de inercia y una aria verocidad de rotacin re
dan la caracrerstica de "rigidez" conrra
la pretesin en el espaci. larigidez es
la caracteristica deseada en ra btura girscpica,
que proporciona er daro de
cir la ruede deranrera puede ser
eferencia fijo necesario para propsitos de na,r"gacin.
lo rrurr,ini" grnrd. puro ap*iicar rr.rr_".
Aun cuando el giroscogir.rcpicas
considerables a las rotrrlas y
monrado en coJ'ineres'de taja friccin delnanera qr"
ut n',..onir-n i.',, t",..J;;. ;;;
tur,rr.ttas del ve_
ll::rt
tie la..; piezas sirar'ries.dei,"",r,.
!iror"opi.u,
q,r; ;* *urir.,,,a,'', :r l:r crir-i:,c-.e,,.ia ciei-arrro
minjnro de pai giroscpico, aun asi ,. upt;.u
yl
par de
iierren
et'';'cto,ie
[:1.-t:"^::li::l
le.,,ana el ,:.xtrt:mo Oalrr,ar,,
'-'l
"i"rro
ai i.l*t., i.i,L,r s:-t sLtSilen5lOrl cLia'dil rrorsron por ra r.ccrn v er siroscopio se debe rea.iustarperidicamente
a 1 p.si_
l(rr')li Lt,'i cut.\,a a la dereclir.
d. referencia deseada. La caracrerisrica de rigidez en los siroscopios raml:l:r
O]en se ulrlrza en ios equipos de control.
En los mecanismos dicrores de cao_
f

Er;;;;;;lir

{;l,!;ii-"'ffi i;i:l'{i,'Jt':':tii1.*:'l;:*i:llitiiliil:?i::::$
iff;'

causar

538

DETERMINACION DEL MOMENTO DE

ANLISIS DE FUERZAS EN MAQUINARIA

nes navales el giroscopio proporciona una dato de referencia durante el cabeceo y

balanceo del.barco y se puede transmitir uria seal elctrica a la maguinari qu
mniiene las posiciones ile los caones con relacin al giroscopio y no con rela-

cin al barco. Los giroscopios en los pilotos automticos controlan'la posicin

del vuelo de los aviones mediante la transmisin de seales a las superficies de
control cuando las corrientes de viento y otras pefurbaciones hacen gue el avin
'I
vire, cabeceey se balancee.

14/ y la fterza sopoante del fiel de

de momentos O:
el
centro
ecuacin
emplea
La
siguiente
5opoe.

ian

En las presentaciones anteriores de los anlisis de fuerzas se suponan o se conocian los momentos de inercia /de los eslabones individuales. El diseador o analista
de una mquina con frecuencia se enfrenta a Ia necesidad de determinar los momentos de inercia. En los manuales o en los textos sobre mecnica se cuenta con
frmulas para la determinacin del momento de inercia de cuerpos que tienen
formas geomtricas simples tales como cilindros, discos, barras y tubos de seccin
transversal redonda o rectangular. Muchos elementos dg las mquinas como los
engranes, poleas, volantes, giroscopios, rotors,'y flechas tienen,una forma lo
bastante simple que la determinacin de los momentos de inercia mediante formulas es bastante exacta. Aun cuando se pueden hacer clculos de .f para eslabones de formas ms complejas como bielas, cigeales. portadores planetarios y
levas de formas especiales considerndolas cqmo combinaciones de formas ms
sencillas, la determinacin de srs momentos es menos exacta.'Si se cuenta con
las piezaS, loS mOmentoS de inercia se pueden determinar en forna experimental
en lamayoria de ios casos. Uno de los mtodos experimentales ms tiles consis'
te en montar'lapiezade manera que peda osciiar como un pndulo y observar el
periodo de osciiacin, qug s una funbin del momento de inerc del pndulo.'
La figuia 9.44 meitra un pndulo suspendido del fiel de soporte en Q de
manera que este punto O es el eje de rotacin sobre l due osiila el pndulo desde 0 j hasta
El centro de masa g est a uia distancia Io d,e O. Dos fuerzas ac-

sobre ei pndulo; la fuerza de Ia gravedad

2To:1oo
-r-Wlosen0 : Ios -'o

(9.83)

dt,

El momento Todepende de la posicin 0 del pndulo con respecto a la verti. Debido a que o tiene el mismo sentido que los valores crecientes de 0, el
menos de la ecuacin 9.83 indica gue To tiene un sentido puesto a c- Para
ilaciones pequeas del pndulo, se puede suponer que 0 = sen 0 con muy poerror. Por lo tanto,

d2o
dtz -

wlo
Io

(9.84)

La ecuacin 9-84 es una ecuacin diferencial que despus de una rntegradoble.produce una ecuacin que relaciona al tien:po.?"con 0-

r = \flJWll,

c<>s-'

(*)

(9.8s)

Las doS constantes de integracin se evalan para las condiciones oi =

= 0 en,l= 0 y 0 = 0, en r= 0. Debido a queel tiempo de oscilacin se mide
la posicin inicial'0 = 0,, el tiempo para llegar a la posicin vertical se
sustituyendo 0 = 0:

,=t \/rntW,

-,.

es

l9-86)

El periodo r del pndulo, o el tiempo necesario para una oscilacin complecuatro veces el tiempo dado por la ecuacin 9.86:

= zn{lo/wh-,
T2

lr, : -;-1 WIo

4'rr'

,/-

29

rdonde /o es el momento de inercia del pndulo con respecto al eje que pasa por
.

9.22 DETERMINACIN DEL MOMENTO DE INERCIA

NEP.CIA 531

$'

(9.87)

dondeTo es el momento de inercia col'l respecto al eje que pasa por C. Genefalnte es necesano conocer el ntomento de inercia ,I con respecto al eje que pasa
el centro de masa y se puede determinar a panir del teorema de eies paralelos

!,: ! '' fv{!),

l=i,,-hli,

FIGLIRA 9.44

532

ANLrsls DE FUERZAS EN MAeutNARTA

PROBLEMAS 533

(#

*',,) \[,,,)
, = *L,1#
?)
=

/1

(9.88)

De esta 'forma es posibre determinar

l de ra ecuacin g.gg tomando
experimenrarmenre del iiempo
s
"
nrn.,"ro " or"ii"".""l oe
suspendida en forma a1enurg, pot
la pieza
"" "-plo,
una biera ,. ;;;;;".pender
en
de anicu,acin o por
barreno para er perno de ru'-unru".
e,
9'88 se aproxima a cero confo r,,,e

gr-

TJ::i:,T:iXJ#.Tt*-:l;;:""i:l:l
ryi"
;;;;;; iiil!";;.i1;:,:,fiti,"":ff;,

ro.. u".-iu"a" y, qu" io.-Jr-ie-,nur

ron
ex acr i, u d e n, a determinacin de
de term na. i
:XT^/ depende
iiir3 ;:1:T11i,1i:,'::i
di a exactitua
:::
i'
qr" :::,1.1 l,
"on
por ro ranto. r,_.u"tlr,J;i;ff#il;',"Jd:lJ;::Jff$:f"fl",:ilj:
;: cero
de
H'":?j'tr[il.'rf"1#l;
lH;::1 11y,,r, ,",ueo redibi::Ti".*ll3 J

ffi

,"#;; j]#Tilffi'i

mo rrs cercano al cenrro de gra'edad.;

j"l-.

r_

l*
f,

mencionar, ,;n
qr..on
uruaclon sI"riurgo,
que se-hace oscilar el cuerpo
el punto sobre
"'
sobre
e,
el I
est demasiaoo
El momento d" i_r,"r";, .ra ,,-^ _:^_- ^- .-:ercano al centro de gravdad. L

f,i."::X?:"TJi[?:i::""T:::n:::":l;,;;di'i,"Ji,ll,;,"
mentarmenremonrandora'1.'u'Jo-#;i*lli,-i,::,iJ;:",ff;iili.L.Ji:l.
i#:ffii",*::1,";j3"l;T:i,":rlii,i"Uff:T"t#?#,o:lo*,

f"Hy"::tj:if#"Jjfi::I:

=
w.=
! ,o=
r,.,.,.,,.,"]
s^^)^ o
,g:
^
:o1"
1
I::::u
;=;;;;;;;;;;;i#;;:#ffiff;:i:ff."",
I
.
con tapieza
I r

I;;;;;;;':'iil"'Tl"..,nui.r
y-paralelo at eje o.-susp.n""rijry[H?i'T-:1,1:l'J;:li"Tr#":i;:li'::,q,;T',TT::'1
si.n o-o- e I p"oio p?ra
oscilacion""
|
:""T*".:.:-":

^.^,,-*::?1Jo

donde
pesode la pieza

Lr/

peso
Deso de la plataforma

= rio+a-^i^

a, cenrro de gravedad de ,a pieza

= perodo de ra pratarorna

; =ffiffi;:f ;i#l]ffij;

pa-. ,,-^

i,;i:ii,T|1;1fl$i+!t

i.;il,ry,llf+ig/;*E."inn-f*r*trHHii.r-'*:#}i*i.';n
pam dererminar./ consisrc en oricnra s picza
i.1T:""1,;1H,'**.. "pr;,lti,i*'i^',ip',1'"il,fJ,,?ffi::t;',ff1'
en una
, l-".-":ljryl.y-.*
de tr,n8lto equitrero (o rcdonct) suspendida
'

: *^(# -

.
?)

ff,o'-.;

ipjararcna
jl*r
?:ou,

observar.er periodo der aparat

"oio

,n

como sc;uesEa e

,,,,,1;il[,:#"i"::il?:idx.'.."'ffitrT#:Hl#it3J.
u'us squ'usrartre
J

tres

pnduro de torsin gue

r
"Ti[til

cuerdas

oe

*r'

EI momenro de inercia I de rapieza se determina

de Ia siguiente ecuacin
en que el segundo trmino roma en
iosideracin er

efecto .

, Wr?z W^r2 .
,:-m*Z_4G=-"i)

ii p-ror-u,

(e.e0)

Problemas

9'1' ro-ror de un compresor de chorro tiene labes cie 100

mm de rargo montacios en
!1
cubo de 900 mm de dimetro. Suponiendo
la configuracin de ra figura i.t y que 70
=

FIGURA 9.45

li, it

[.,
gij

ti-

5i34

ANLrSrS DE FUERZAS EN MAQUTNARTA

PROBLEMAS 535

I'i

g,

montadas en un cubo de 60 mm de dirnetro que gira a 3600 rpm (w = 0.0769 x I 04 N/m3).

9.5. Suponga que Ina hlice de aleacin de aluminio slido de 15 pies de dimetro que
gira a I200 rpm tiene la foma uniforme en las aspas mostradas en la figura 9.3. La longitud de las aspas es de 5 pies, D = 8 pulg, "r = I pulg y el ngulo del aspa es de 20o.
Determine la fuerza de tensin en l vstago por efecto de la fuerza centrifuga sobre el
aspa y el momento de torsin correspondienre sobre el wstago (w = 0. l0 lb/pulg3).
9.6. En la gura 9.4'7, el eslabn 2 gira sobre un eje ffo en or. Para los datos proporcionados, determine el vector F, de la fuerza de inercia y mustrelo.en su posicin correcta
en un dibujo a escala del eslabn 2. Muestre tambin el vector R de la fuerza resultante
que.representa a las fuerzas que producen los movimientos angulares mostrados.
9.7. Paa el mecanismo mostrado en la figura 9,48, determine las magnirudes, direcciones, sentidos y posiciones de las fuerzas de inercia,queactuan sobre los.eslabones 2, 3 y 4.
Muestre los resultados en un dibujo a escala del mecanismo. Dibuje a escala el poligono de
aceleracin dado para emplearlo,en la determinacin de las aceleraciones desconocidas.
9.8. En el mecanismo de cuatro barras de la figura 9.49, el centro de gravedad del eslabn 3 coincide con el centroide del rectngulo mostrado. Con la informacin dada, determine la fuerza de inercia del eslabn 3 ymustrela como un vector en su relacin correcta
con el mecanismo .en la fase.mostrada.
9.9. El eslabn de Ia figura 9.50, que gira alrededor del cenrro fijo Or, tiene un movimiento tal que el centro de gravedad acelera en la direccin mos*ada ! su cotnpon"nt.
normal Ai = 2o00 pies/s2. Mediante poligonos vectoriales, determine la fuerza F y la
fuerza de reaccin en Q que producen el movimiento det eslabn.
"
9.10' Para el mecanismo de la figura 9.51, determine las fuerzas Fo ] F,: debi4*as a.ra
accin de la fuerza de inercia Fro. Determine tambin el par de toisin i. oe t: Rectra
aplicado al eslabn 2 en or. Dibuje el mecanismo a escala y muestre las respuestas en sus
posiciones corrcctas.

'

I
I

to.o2tzts'.z

f.

b'
I
5

= 5 radls
>-OO

rad/s2

FIGURA 9.47

200 pies/s2
(60.9 m/sz)

OO

pes/s2

,\

(30.5 m/sz)
5

pulg

8 pulo
(203 mm)

(127 mm)

f'

l0 pulg
(254 mm)
l4/,

l'to

lb

lb

(27 N)

(a.s N)
/, = 0.009 lb ' s2 ' pie
(0.012 kg m2)

% = 10

FIGURA 9.48

9.11. Dado el mecanismo mostrado en la figura 9.52 r, su poligono de aceleraciones.

calcule Fo. 1'mustreia en ei diagrama de configuracin en su posicin con-ecra.

i:

= 10'tb .(44.5 N)
/- = 0.01563 lb's2'Pie

,/.

mm, r = O mm y u,= A-A272 x l0 N/m3, determine la velocidad rJe rotacin permisible

del
rotor para un esfuerzo mrimo pemrisible en Ios labes de 690 x l0-5 N/m2. Los labes
son
de aluminio.
9.2. Los labes de una de las etapas del compresor de un motor a chono tienen + pulg. de
longiald y estri montados en un cubo de rotor de 36 pulg. de dii'rnetro. Suponiendo que
los labes tienen la configuracin de Ia figura !.1, q.r. D = 3 pulg, : * pulg V q". 1.
velocidad del rotor es de 8000 rpm, determine la fuerza ejercida sobre el .uUt po, i,
fuerza centrfuga de un labe individual y el esfuerzo correspondiente en la base del labe
para el caso de (a) un labe de acero (w = 0.285 lbrpulg3) y () un labe de aleacin de
aluminio (w = 0. l0 lb/pulg3).
9.3. Considere un labe det tipo mostrado en Ia figura 9. I en que el rea transversal de la
base eslo y la de la punta esl,. Suponiendo un ahusmiento uniforme del rea transversal
con el radio, obtenga una expresin para el esfuerzo s, debido a la fuerza cenrfuga en la
.base del labe en funcin de la relacin de ahusamibnto k = A,/Ao.
9.4. suponiendo gue se simula un ventilador mediante la configuracin de la figura 9.2.
determine el mximo esfuerzo en las aspas (N/m2) debido a7a fircrza centrifuga para un
ventilador de 260 mm de dirnetro. El ventilador tiene ocho aspas de 1.07 mm d espesor

536

;NLIS}S DE FUERZAS EN MAQUINARIA

OrA =3putg Q6.2mml
AB = 12 pub (305 mm)
OoB = 7 pulg (178 mm)
AD = 3 putg (76.2 mm)

PROBLEMAS

1;=i':#J+'

5i7:

t000 rb
For (45OO N)

OzA = 7.OBAZ putg (180 mm)

14 pulg
(355 mm)

9.843 pulg
(250 mm)

F'IGURA 9.49
URA 9.5

15 pulg
(38.1 mm)

O2A = 10 pulg (25a mm)

O2g, = 3.5 putg (88.9 mm)
llz, = 10lb (aa.S N)

152 pulgl92
(3.86 m/s2)

161 pulg/s2
(4.10 m/ea

147 wws2
(3.74

misz)

9 puly'sz

(2.39 m/sc)
28 pulgr/s2
(0.710 tn/sa)
I 33 pulg/sz

200 pulg/s2
(5.08 m/s2)

13.38 rnlsz)

rl

ol -

1-ZPutg
AB - 2.8 pulg
BC = i.4 putg
OC- I.1 pulg

FIGURA 9.50

'GURA 9.52

(30.5
(7J.1
(35.6
(27.9

mm)
mm)
mm)
mm)

A& =

pulg

(35.6 mm)
(17.8 N)
/ = 0.006 lb ' s2 - pie
(0.008 kg . m2)

,t;

1.4

4lb

48 purgr's?
11.22 rnfszl

,s'

i;'

538

PROBLEMAS 539

Ai.rlstS Oe FUERZAS EN MAQUINARIA

pulg
pulg
pulg
ArC = 1-2 pulg

- 1.2
.48 = 2.8
BC = 1.1

OrA

(30.5
(71.1
(27.9
(30.5

Agt= l.q Pulg (35.6 mm)

mm)
mm)
mm)
mm)

4 - 4lb
/:

'

_i-

100 lb

F6 (445 N)

(17.8 N)

= 0.006 lb's2 ' pie

(0.008 ks 'rnz

(610 mm)
10 pulg
mm)

(29
79.1 piesls2

179 pies/s2
(54.5 m/sa)

(2a.'t

nlsl

171 peys2
(52.1 m/sz)

FIGURA 9.54

168 pieVs2
(51.3 rnls2)

OrOo=7 pulg (178 mm)

97.1 pies/s2
(29.6 m/s2)

262 pies/s2
(80.0 rr/s1

OB = 8 pulg
OaA - 18 pulg
8C = 28 puls
OlOa= 14 pulg

55.8 pies/s2
(17.0 m/s2)

(203 mm)
(457 mm)
(711 mm)
(356 mm)

FIGURA 9.53

1.'

ii:*

i
r

l;,r'

,,

iiii;

,:

,t i

9.12. Para el mecanismo mostrado en la figura 9.53 con su polgono de aceleraciones,

75 rb
F6 (334 N)
calcule Fo, Y mustrela en el diagrama de configuracin en su posicin coTecta.
9.13. En el mecanismo de cepillo de manivela de la figura 9.54, el portaherramienta 6
recbe la accin de una fuerza esttica de 100 lb conforme la herramienta corta la pienMediante poligonos de fuerzas, determine las fuerzas que actan sobre los cojinetes en I,
FIGURA 9.55
'$'
B, C, O2l Oadebidas a la fuerzadelaherramienta. Determine tmbin el par de torsin 1".
de ta flicha aplicado et eslabn 2 en Or. Dibuje el diagrama de cuerpo libre de cada
eslabn (excepto el eslabn l), y muesre a escala las fuerzas que{ctan. Muestre tampara mantener el equilibrio esttico. Determine tambin el par de torsin ?n" de la flecha en
bin el par { sobre el eslabn 2.
0" del eslabn motriz.
muesWhitworth
se
como
el
mecanismo
9.14. Una fuerza de corte de 335 Nactua sobre
tra en la figura 9.55. Mediante un anlisis de fuerzas estticas del mecanismo. dejFrmine 9.f ?. El regulador centrifugo de la figura 9.58 gira sobre el eje Y-)'a una velocidad angulas fuerzas que actan sobre los co.iinetes debjdas a F6 y el par de torsin I. de ld flecha lar constante. El resorte e.ierce una fuerza de 100 lb para balaricear la fuerza de inercia en
esferas. Determine la velocidad de rotacin (rprn) del re-qulador en la posicin mostraapiicado al eslabn 2 en 0r.
9.15. Para el mecanismo mostrado en la figura 9.56, determine las fuerzas que actuan da. Cada esfera pesa 3.22 lb
9.18- EI mecanismo de tensin de la figura 9-59 se muestra en sus posiciones abiena v
sobre los cojinetes debidas a Fu y el par de torsin I" de la flecha.en Or'
ceracia.
P es ia fueza apiicada a la mani.ia v O represenla la tensin en el cabie. Eiabore
de
supemosicin.
9.16. Haciendo rferencia a la figura 9.57 y empleando el mtodo
en
visual ios polgonos <ie fuerzas tanto para la posicin abierta como pala ia posiy
forma
0,
C
cojinetes
en
A.
B,
los
y
lasierzas
sobre
i
construya poligoros de fuerzas determine
i
I

ir;
ir.

lii

i:' :ii,
i', i'
it.
|:

i;,

':,

i;; .lt

ii
:

.il

li
i ,.:.
it.
i

tit
,ii
;i

54A

PROBLEMAS

ANALTSTS DE FUERZAS EN MAQUINAR]A

+

F
I

-r'

54l

l"

oure

3.94 pulg

(lO5 mm)

--

(r00

mm)-r
|

I
I

ft

ouro

(58.7 mm)
I

7'o/

i_
I

60'

F*o.o"", - 100 lb ( aS N)
Ay'rsrr^^ = 0.1 lb . szlpie 1t.aG rg

- Zlpulg (63.5 mm)

- 1l pulg (14.5 mm)

OrA
AB

8C=

pulg (25.4 rnm)

aD

CD = 1l
OoC

pulg
pulg

11pulg

l"

(34.9 mm)
(41.3 mm)
(31.8 mm)

FIGURA 9.58

FGURA 9.56

TI

8 pulg
(203 mm)

-{--

O2B

4.5

plg (rf 4 mm)

l0

putg

F'

(254 mm)

rb

150 tb

(667 N)

id

FIGURA 9.57

cin cerrada v demuesre que la relacin de QlP se hace infinita cuando los puntos
C se encuetran sobre ura lneaTecta. -

FGL'R.4 9.59

l, I y

9.19. DerenninelafuerzaQquesedebeapiicaral eslabndelafigura9.60paramanequilibrio estlico del sistenra balo ia accion de la fuerza P.

lener el

542

PROBLEMAS 543

ANLISIS DE FUERZAS EN MAQUINARIA

O2A

(305 mm)

='l2pulg

OrC = 4 pulg (102 mm)

CD = 10 pulg (25a mm)

CB = 8

pulg

(203 mm)

8D = 6 pulg (153 mmi

o2M = 5 putg (127 ],

a
M

75'

tzoo lb

P (5340 N)

'

O1l = 1l PulS (44'5 mm)

";'r:',i1i,,i3

[33:3

..':

il$]

BD=3puls 6.2mm)

;: l

FICURA 9.60
9.20. Para el mecanismo de la figura 9.61, determinelafuerza Q necesaria para mantener
el equilibrio esttico del sislema bajo la accin de la fuerza P = 1000 lb.

1000 lb
(4450 N)

OzA
OzB

- zlrytg (63.5 mm)

- 6putg (152 mm)

O1D

(305 mm)

DE

AC = 12

pulg

QoC=7 pulg (t78 mm)

10 ptllg (25a mm)

12 pulg (305 mm)

l0

pulg

(254 mm)

4 pulg

(10? mm)

- 3pulg

(76.2 mm)
or= Pulg {25'4 mm)
AB = 12 plg (305 mm)
,{81 = 4 Pulg (f 02 mm)
Oob = 6pulg (152 mm)
O2A

1O putg

(254 mm)

Pulg (102 mm)

w.-- 5tb (22.25N)

Oogo= 4

ll

= 16 O

(14.50 N)

lt; = 15lO (66.75 N)

/, = 0.001 tb ' s2 ' pie
- (0.00136 kg'm2)

. pie

tb ' s2
'' = 0.020
(0.O2721<g' m2l

/-

/_ = 0.010 tb .s2

"

.pie

1o.ot35 rg ' mz

FIGURA e.63

FICURA 9.6I

accionar rrr"$. .on

mecanisnro de yugo escocs se utiriza con frecuercia para
es armnico si:rrmovimiento
El
.orn" l" *ostrada en la ligura 9.65.
ffi;"il;;;u
de longitud e = *
manivela
la
cuando
cojinete
el
sobre
mxina
ffi.;";"#;;;;;
Incluya los
ciclos/min'
[;jr-ri;;';;00 mm dando una frecuencia cle vibracin de 6000
el
cojinete'
sobre
fuera
inducen
gue
lrfrJ,J, . inercia',le todas las piezas
lr.ii. a.' los daros r,ropo.cio,,ados para el molor auxiliar de la figura 9'(i(r' efecte tin
1crs cojinetes en Or,.4 y B'
lanlisis de fuerzas v detrminc las fi.tetzas sobre
se encuentra en 'tlovinti:r'i;'ias
acero
de
unifcrme
barra
ll.ze. En lo ficura'9.6'ja,la

f.ro. ,,

9.21. Haciendo referencia a la figura 9.62 y dada la resistencia P = 5338 N, determine la

fuerza que se,debe aplicar en hf en la direccin mostrada par'mantener el equilibrio
estrico.

9.22, El mecanismo de cuarro baras de la figuia

9.6-a es accicnado en O" a uinavglocidad

a.ngular consranre de 500 racVs. Con los datos proporciorados- haga un anlisiStinmico
conroieto incluvendo un anlisis ciremtico. la determinacin de Ias fuerzas dc inercia y

u anlisis de fuerzas.

guia 9.64. haca itn anlisi-s dinmico compiete itlclu-\'enC'-; rrn aniisis cinenrtico' Ia deteriniiraciori de las fueizas cie inercia ),r"r aniisis de,tuera:,.

',

:a:.

i
I

i:.ir

.,

"d.

Detenr;ine lc

ios punt.'.,, .4 v ' ccrresponden a cts \;lores nic)st'rados'

iia;i-qr.eisal "'
u;l.d(-' i' n''og"'tuc' tlir"ttciti:r i:sr:{icit:r' fa) la rJi:irribucitirr
i i:::;-:ti di
Ia disrrjtruciriri trausi'e;sl :' i,>rgituiirral cje
u.*i"ru-.ion:
;.l,
ii
it;;trr,tt;"1

l;;i;;l;,;;
l,i"i"tti..

9.?3. Con los dar.os prcrporcionados para el mecanismo bielr-iranivela-coi-redera dc la fi'

544

ANLISIS DE FUERZAS EN MAQUINARIA

PRogLErvrAs

..l_{_5

O.A=3putg (76.2mm)
AB = 7

putg (r78 mm)

A&=3putg

w.-atb

ll,, = 8 tb (35.6
zo = 20
I

putg

(152 mm)
I

t-, t
^l Ed
-o'<o

e6
t

/:

Or,4

(76.2mm)

AB

07.8N)

tb

lgr

wz-

4.pul9
't4 plg

1o
15

/: -

a
W,'25[b

lYt=

= 10 pulg

./

0.010 lb . s2 . pe
0.050 lb 's2 . pie
0.080 lb .sz . pie

N)

(89 N)

= 0.003 lb.s2,pe
(0.00407 kg. r
/ = 0.015 tb .s2 .pie
(0.0203 kg .rz

,P*'.';

=o.OjOtb.s2.pe

tf
s/-

(0.0136 kg .mz

o3

,8"

3q

l{'{a*"

A
1

Presn delvapor - 20 lb/FutgF man

rea del pistn - t0 pulga

i
!

,)
:l:l

iii

FICURA

9.64

:.1

'I
:l

t.;l

FtcuRA

,i

9.

:,,1

Mesa vbradora

:l

SO

l7O0

lb (222 N)

,i

le,

Corredera ?;?*z

2if'(89N)

\AB

lO00 oieVsz
(3os

pies/52

(518 m,/s2)

-;r,)

Pulg

(25.4 mm)

Tl
u

puts

(25.4 mm)

72 putg

(305 mm)
-

(a)

FTGURA 9.62a

FIGURA 9.65
l7o0

inercia (para el acero rv = 0.0769 x l0a N/nr3); (c)

las fuerzas de inercia lesulranres

ans_

versal y lon-girudinal; muesrre ra rinea de accin;

id) r^ furrrude inercia ,"rurrunr"; n,'u.rtre la linea de accin' Determine las mjsmas
cantidades par alabarrano unifone de acerf
de la figura 9 .7 6b.
9'27' Derermine el par de. rorsn r- de ra flecha gue se debe apricar
ar esrabn 2 de ra figura 9'3 para manener el nrecanjsmo en eguiiibrio.
urilice el mrodo del trabajo vinuai.
9'28' Enrpleando er nrrodo de rraba.jo
'inuar. caicure el par de rorsin r de.r cipeal
Dara manlener-en eqirilibrio el nrccanismo
biele-nlanivela-corredera de ia lieura 9.g. Se
---- --'- "'rpuede suponer que la fuerza del gas es
ieual a cero.

2 pulg
(50.8 mm)

\A

. lOO0 piess2
le^ {sos ^tsz1

6 oulo

(t 52 nrri;
U

!i.A

9.(;7r}

pulg

, (25.4 mm)

2 gtlg

!.i;

f"

(50.8 nnr)

pies/sz

(5r8 mls2)

I
I

putg

(152 mm)

----f,:]

DLlto

(zs. m)

546

PROtsLEMAS 547

ANLISIS DE FUERZAS EN MAQUINARJA

\--/

\@2

Velocidad de la menivcla = 4000 rpm

Pes de pistn = 2.75 Ib ( 12.2 N)
Ps dc la bicla = 2 lb (8-9 N)

Contrapeso

CarcE=4pulg(l02mm)

Longird de la bcla = 8 pulg (203 mm)

8J a 2 pulg (50j8 mml dc A
\= o.oo52lb 'f . pic
(0.007 kg.m2)

FIGURA 9.68

9.29. Para el mecanismo de la figura 9.64, determine el par de torsin r. del cigecl
necesario para mantener el mecanismo en eqlilibrio. Utilice el mtodo del trabajo virus.
9-30. Calcule el par de torsiri 1". de la flecha gue se debe aplicar al eslabn 2 de la figura
9'66 pata mantener el ,mecanismo en eguilibrio. Utilice el mtodo del trabajo virrual.
9.31. Utilice el mtodo del trabajo virtual para determinar el par de rorsin del cigeal necesario para mantener en eguilibrio el mecanismo del motor de dos cilindror *ortrado en Ia figura 9.69.

9.32. En el mecanismo biela-manivela-corredera mostrado en la figura 9.2 I , un resorte

proporciona la fuerza motriz sobre el pistn 4 con una razn de deflexin en el resorte de
100 lb/pulg. Suponga que el re$orte se comprime 1.75 pulg desde su longitud libre cuando
el pistn 4 est en su posicin inicial en la fase I y gue to2 es igual a cro en esta posicin.
Determine ro, en la posicin III si Z, tiene un valor constante igual a 50 lb.' Pulg (en el
sentido contrario al de ls manecillas del reloj) y olt: O0".
9.33- Para l eslabn mostrado en la figura 9.70 se conoce M* loy Ir. (a) Determine una
ecuacin para M pen funcin de los valores anteriores. (D) Calcuie el momento de inercia
del.eslabn si In=76rnm, Ir:51 mm y Mn=O.O73kg.
9.34. En el mecanismo mostrado en la figura 9.71 se pretende que las dos masas puntuales en A y en I sean cinticamente equivalentes. Determine si lo son.
9.35. En la figura 9.72 se muestra un eslabn gue tiene su masa dividida ent{e los puntos
A y B tal como se indica. Determine si las dos masas son cinticamente equivalentes.
9.36. Para el mecanismo mostrado en la figura 9.73, determine la ubicacin de Wry las
manitudes de llr l W, de manera que sean cinticamente equivalentes. Determin tambin las magnitudls, diiecciones y sentialos de las fuerzas de inercia de las masas puntuales y mustrelas en un dibujo a escala del eslabn.

FIGURA 9.70

15,000 pies/s2
@570 mtsl

}/2 =

9250 pieslsz
(2820 m/s!)

10lb

(44.5 N)

' rz ' pie

/, = 0.0389

(0.0527 'O
kg'm2)

wt = 6.85lb (30.5 N)
W=3.t6lb (r4.1 N)

6 puls
(152 mm)

14,500 piest2

(4420 m/s!')

pulg

(76.2 mt)

v"

'-._L-_r,
Fu%d lc gss:
P = l8oo lb (80ooN)
P2=400lb (1780N)

Pesos:

Pisrn,2 lb (8.9 N)
Biela, 2l lb
(10 N) en el perno de la manivela,
0.75 lb (3.34 N) cn ct
pemo del pistn

Longitudcs:

Manivcla, ? pulg (50.1t mnr)

Brela. I pulg (203 mm)
Monento de incrci
de las bielas.
0.0(174 lb . sr . pre
(O-010 kg ' mr")
Dismncia del centro de la
manivela l cenrro dc
gravedad di la.bieias = 2 pulg (i0.6 mnr)

12 pulg
(3O5 mm)

.{

4 pulg
(102 mm)

FIGURA 9.69

I
i
j
I

FGURA 9.7I

548

ANLIS]S.D-E FUERZ'AS EN MAQUINARIA

2.36 putg
(60.0 mm)

''
grzrledad del

lur

(0.Q319

FrcuR^
' '

l:r'

.,

ii

!..

u: = 9 tt{(0 N) r'
/" = 0.0235 tb . s2, pie

PRoBLMS' 5'iE

cigeal se encuentra en Or. Sin embargo, r.to l3J=cg-4traPeso para equiibrar

de,la bjela en el pemo de Ia manivela. Determine el Par de torsin
equivalentes
-ur".
Muestre
sus reisstas en el dial'rirh' dei mecanismo.
i, a"t .;git.na.
se
9.39. Enla figura 9.74 mqestrap,dos diagramas de cuerpo libre de un motor de Un SOIO
cilindro en los cuales las masai rotioris stan balanceadas- La frgSra 9.?4a es un diagray la
na de cuerpo libre de las piezag mdvils'del mecapismoibiela-manivela-colredera,
mecanismo
el
con
motorjuxto
del
,toqir!'aet
libre
cuerpo
un
diagrama.de
1,ra9.74|es
que
bla-manivela-corredera.'Mupstr. e lqs vectores de las furzas y los pares de torsin
cidel
constante
veloLidad
a
una.
oPera
el
motor
cuando
curios
libres
los
actan sobre
vector'
cada
Explique
explosin.
tiempo
de
el
presiOri
itiirante
ae1
y
bajo
ta
esr
giieal
is

5.12 pulg
(130 mm)
.1tr.

': '

'

ks.nf) ,

ry = 6.65.1b (29.6 N)
W"= 2i34 lb (10.4 N)

9.72
.

5OO pieVs2

Aa (!52 m/sz)

w = 16.1tb (71.6 N)
t = O.Oa1T tb . s2 . pe
(0'0565 kg'm:

8O0 pieVs2
A (244 m/sz)

(o)

FICURA 9.74
FIGURA 9.73

9.40. Elabore un diagrama de cuerpo libre del bloque del mOto de'dos cilindros en V
90" de la figura 9.9 y muestre los vecrores de las fuerzas que actan. Explique q5r

9.37- El motor de cuatro tiempos de un solo cilindro de la figura 9.8 se n.uesrra en la

fase de admisin en gue la fuerza del gas se puede suponer igual a cero.6on los daos
proporcionados, determine lo siguiente: (a) los poligonos de velocidades y aceleraciones;
() las masas verdaderamente equivalentes cinricanente de la biela, ubicando a una de
ellas en el punto B; (c) las masas aproximadauelite eguivalentes cinticamente ubicandcr_4.
una en B y otra enA;(d) las fuerzas de inercia F*, F. y F,r., y mustrelas en el rJiagr;rma'
a cscaia urilizando las masas de la seccir (c); (e) empleando,el diaglamir rJe cuerpg libre '
del rrecanismo completo (excluyendo al eslab<in l), rierennine F,, y F,, rjstridas a las
cizas de iner:ia. lJetermine el par rje rorsi I del ci-eLierrai. Suponga qul ei conri-lpr.::;o
eguiiibl';. a) cigeiral 'a las nrasas eruivalenrss en.."J.
9-38. Pala el molor de dcs ciiji-,lrrs ei f a g0", dlrter'lrlilr; j i,3'., r;::;ilnr sn los
cojineies oiincipales.llebi.ir; iri: lrr:i;:::; ijei iras.r, l las fusr:;rs il: iriercia. i-l clrrr ric

da vector.

, 9.41. Utilizando la abla 9.2,

'

determine el par de torsin instantneo de salida del motor

Se puede suponer que la presiri del gas es
igual a cero ya que la fase mostrada corresponde a la carrera de admisin. Hayflerzas de

.de un solo

cilindro mostrado en la figura 9.68.

inercia presentes.
el mtodo analitico y la tabla 9.2, determine el par de torsin intantneo
del
de saliia del motor de dos cilindros en V a 90o de la figura 9.69'para na velocidad
se
aplica.
no
9-69
la
figura
de
cigeal de 4000 rpm. El poligono de aceleraciones
9.43. En Ia figura 9.75 se muesira un motor de cuatro dempos de dos cilindros con manide
velas a 90o enrre s. Empleando ja tabla 9.2, determine y grafique el par de torsin
el
.
Grafique
a ada I 5' de ngulo de la manivela del ciclo de 7?0"

9.42. Mediante

salida para un cilindro

par deiorsin de salida del motor coilra el ngulo de manivea sobreponiendo las curvas
con un.ngulo de fase de g0" Suponga oue ia
iel pu, cis rorsi' de los cit>s

"lli'd.o,

iiti

550

PROBLEMAS 551

ANLISIS DE FUERZAS EN MAQUINARIA

100

Clindroz

:Bo

Carrera de

trabajo

oo
.8
a
. 40
Ezo
oO

.t

8;.ttt;l
si<
cirindroi'
'

sl \l
o

c -2O
E
o -40
; -60
ia -ao
-loo

l\

.9

180'

ngulo de la manivla,

FICURA 9.77
Velocidad de la manivcla, 2800 rpm

Camn,6 pulg
Longitud de la bicla, 12 pulg'
Peso del pistn,4 lb
Pcm dc la bicla
cn el pcmo de la manivela. 3 lb

la ubicacin de
sobreponga el mismo diagrama para el segundo cilindro. Determine

velocidades mxima y miiima e ciguen en funcin del ngulo de manivela'del

cilindro.

cl pcno del pistn, I lb

Dimetro del pistn.5 pulg

, si cada pulgada cuadrada de un diagrama

FIGURA 9.75
presin del gas durante Ia carrra de explosin varia segn se muest? en la figura 9.75 y
que la presin del gas es igual a cero en los otros tiempos o calreras. Suponga tambin que
todas las masas que giran con la.manivela-estn balanceadas.
9.44. Fn la figura 9.76 se muestra el diagrama del par de torsin de salida de un motor de
un solo cilindro- Deterrnine (a) el par ile torsin promedio de salida y la salida en kilowatts
del motor, el cual opera a 3500 rpm; () las ubicaciones de los :ingulos de manivela a las
cuales la velocidad del cigeal ei m:ixima y minima durante el ciclo del motor; y (c)
calcle.el trabajo efectuado para cambir la velocidad desde su valor mnimo hasta su
valor mximo.
9.45. Suponga que el diagrama del par de torsin de salida de la figura 9.77 es para el
prinrer cilindro de uo motor de dos cilindros en linea con mrnivelas a I 80o. En este diagra-

t25

.e

_25

E
!

-50
0)
E
6 -75
L - 100
-1)q

li:'j

l::i

:':

:r'il

FIGURA 9.76

i5 rpm, determine lo siguiente: (a) el momento

= 490lb/pie3).
un motor de un solo cilindro tiene un volante de tipo de anillo con un dimetro

de230mmyunpesode200N.Elmotortrabajaa3000rpmytieneunafluctuacin
total de
de velcidad de 30 rpm en el ciclo del motor. Determine la salida
o en

N'm.

Eldiagramadepardetorsindesalidadelafigurag.T6esparaunmotordeunsolo

volante de,acero del

dro que-trabaj. .3OOO rpm. Determine el peso requerido de un
a
I 0 rpm por arriba y l0 rpm por
manivela
la
de
velocidad
la
pu.'
li*it*
disco
de

bajodelavelocid'adpromediode3000rpm.Eldimetroexteriordelvolantees
del tipo de anillo y de
ZiO m*. Determine tambin el peso del aro de un volante de acero
la velocidad'
mm de di'metro medio para la misma fluctuacin permisible en
biela-manivelamecanismo
. En la prensa mostrada en la figura 9.78a se emplea un

t
promedio ae
,loo,tm' 1
para cortar la placa y en
necesaria
la
fuefza
es
perforacin
la
durante
punzn
el
en
tga P

'*.d"*convolanteparaperforaragujerosenplacasdeacero.Sehaceunaperfopcin
poi
cada revolucin l .roiante, el cual opera a una velocidad

100

?5
50
,25

p6

de Par de torsin representa 375 lb ' pie

es de 1.20 pulg2, la velocidad del motor

de inercia de un volante de
si
el dimetro es de 15 pulg
volante
del
del tipo de disco; () el peso y el espesor
es de

Y .,u

abajo, el iea entre los puntos de

la velocidad en el ciclo del
e iOb rpm y la fluctrcin mxima pe;misible de
or^7

con la deform:]t
d9
-unzgnafo
9:
- pie de trabajo para el tamao
lb
3200
que
requie'ren
se
iorte" de la placa. Se estima
de
un
sexto
en
logra
mximo d" placu y agrrjero por perforat y que el punzonado se
un
para
torsin
par
de
de
el
diagrama
muestra
revolucin del volante. La figura 9.?8c
promedio de la manivela
ciclo de punzonado. Determin-e lo siguiente: (a) el par de torsin
inercia requerido
durante el ciclo; () la potencia r"q.r.tidu del motor; (c) el momento-de
la perforacin'
hacer
de
despus
rpm.iusto
del volante para una velocidad mnima de 280
<ie manicepillo
de
ias
mquinas
para
impuisar
9.50. Normalmente se emplean engranes
en circuios de
g.u
g.
acopiados
y
estn
2
3
engranes
ios
la
figura
en
veia como se muesra

g,r* S.zfi se muestra la variacin de fuerza

ngulo dee la manivela,

gra
e, grados
180

270 360

450

540

630

',1

il i ..
,i: I r:
i!::;i.l
Ei:

-i)
.

552

ANALISIS DE FUEMAS EN MAQUINARA

PROBLEMAS' 553'
estndar y tienen dientes de 20" con escote. Determine la fuerza de los dientes en los
2 y 3 y el par de torsin de la flecha en
Q para mantener el equilibrio esttico del

A.

o
D
o

ismo sobre el que actua la fuerza conocida:de 500 lb de la berramienta de cone.

Para el mecanjsmo de la figura 9.60. determine la .efza en el punlo de paso de los
nes acoplados debida a la fuerza de ineicia-del eslabn 4. EI ngulo de presin de los
de los engranes es de 20". Elrmecariismo es impulsado por una flecha en Or.

c
o"

Eo
o
o

()o

ol - 1 putg (25.4 mm)

Deformacin 6

3200 pies

AB = 5 putg (127 mml

aC = 3 pulg (76.2 mrnl
OrC = 2 pulg (50.8 mm)

4;

100 tb

(+45 N)

. tb de rrabajo

FIGURA 9.?8

3 pulg

\-------

(76.2 mm)

FTGURA 9.80

a\

Dimerro oe

O3A = 3

putg (76.2 ml
putg (305 mml

OrB = 12

aC=

pulg

(2O3 mm)

FIGURA 9.79-

-gE

Sputs 3 E
mr o$

(203

. El engrane y ia cremallera de la figura 9.81 si encuenrra en equilibrio esrrico bajo

lafverza esrtica P. Observe que debido a gue no hay soporte de apoyo del engrane en O,
fuerza P hace que un diente del engrane ejerza presin conrra dos dintes de la cremallera. La resultante de las dos fuerzas en el diente del engrane debe ser igual, opuesta y
colineal con,P para un equilibrio esttico del engrane. si los engranes son de forma de
diente de I4i", derermine la fuerza de contacto en uno de los dientes de la cremallera.
9.53. Realice un anlisis de fueras del mecanismo de la figura 9.82, el cual se encuentty'
en equilibrio esttico bajo la accin de la fuena P. La flecba en ores capaz de producir un
par de torsin resistente. Es necesario conocer el ngulo de presin de los dientes de los
engrnes para detrmin ar T"? Por qu? Elatrore una versin amplificada del contacto de
los dientes y muestre los vectores de fierza.
9.54. tlna leva de disco que gira a 200 rpm levanta un seguidor radial de carretilla con '
jmovimiento armnico simple en un recorrido mximo de 2.5 puig al girar 90". A contjj nuacin se da un reposo del seguidor durante l80o de girg de la leva, seguido por un
i retomo del nismo en movimiento armnico simple durante los restantes 90o de giro de la
iieva. Para un peso del seguidor de 8 Ib, determine iafuerza de inercia del seguidornor
i cada I -5" de eiro de la leva v erafique los resultados. Determine v grafique Ia resultante rie
ia erza ciel peso 'la fuerza <ie inercia. Deermjne ei valorrequerido <ie la consunte ciel
resorte para que ste mantenga el contacto del seguidor con la ieva durante todo el giro de

PROBLEMAS

ANLISIS DE FUERZAS EN MAQUINARIA

554

555

Articulacin gralora

Cremallera

FIGURA 9.83

FIGURA 9.8I

ol
BC

=aPutg

lo0

rb

(445 N)

7 pulg

OoB = 3 pulg

se emplea frecuentemente
El giroscopio como el que se muestra en la figura 9'83
la tuerza eravitaciolL
de
accin
a
la
emirr- precesin giroscpica debida
1 6. I lb de peso que grra
giroscopio
de
de
piecesin
ine la velocidad angular de
'n
rp-. Bl radio r es i-gual a A pulgy a es igual a l?'9 pulg'
por dos cojinetes-como se
Eirotor del motor de un avin a chorro est soportado
comn1esla.l"
incluvendo
rotor
del
6ss,'v 9.84' El conjunto
9 sh figura
4
..1*",,,,
3l
la fuerza mxlma
"n
Determine
mm.
giro
ile
229
de
y
radio
un
N
p-",o de 6672
picado) en una
un
de
(despus
ffi",., cuando el avin sufre un restblecimiento

l1o1.tli

del830mderadioaunavelocidadconstantedelavinde966km/hyunaveloci.
rotordelmotordel0,000rpm.Incluyaelefectodelafuerzacentrfugadebidoal

\
V

imiento at igual que al efecto giroscpico'

o,u*"no o"

,l

Spuls

\4

FIGURA 9.82
V (966 km/hr)
de carretill de una leva de disco accionado por un resorte se
.eleva una distancia de 50 mm con movidentb armnico simple. El peso del seguidor
incluyendo el peso del resorte es de 45 N. Debido al valor muy pequeo de la constante
del resorte, se supone que ste aplica una fuerza constante de 25 \. Determine la velocidad mrixima de la leva para que il seguidor nopierda el contacto con la misma-

9.55. Un seguidor radial

9.56. En un mecanismo de Ginebra, el pemo de la rueda motriz ejerce una fuerza de

contacto contra la ranura de la rueda movida. Determine l valor de esta fuerza Bara los
siguientes datos: velocidad de Ja rueda motriz igual a 400 rpm (constante); distancia enue
los centros de las ruedas igual a 4 pulg.; ubicacin del perno, en un radio de 3 pulg;
nmero de ranuas igual a 4; fase, radio del perno a 30" de la linea de los centros de las
ruedas; peso de la rueda movida igual a I lb; radio de giro de la rueda movida igual a I
ouig. Determne la fuerza del pemo debida a la inercia de la rueda movida )' el par de
torsin sobre ia flecha motriz.

FIGURA 9.84
.
9'85' e] p:Tfol(eslabdn 4)
En el tren de engranes planetarios cnicos de la figury
planeta (":1*:-11]
a 1200 rpm. Determine lafaerzaen los cojinetes del
de giro del planeta es igual a
eje
,no**to.r con respecto al

P:,*:]::

;;ffi;!1;;;;i"".-il

s2 pulg.
de un giroscopl"-,1:"0^t^
En la figura 9.86 se muestra la suspensin de cardn
::
Se usa cojinetes de
el
espacio'
en
eje
fijo
un
fft*;;d;t ;;;;,,tu,"""ti
"d;;
Aiccin para minimizar la precesin det iiroscopio

lb.'

;;;"";;*
pio

;;i;;

rprn v el momento'idel mismo es igual 'O9-!l lo,,-i'--:i:'

una precetorsin de friccin se debe aplicar coniinuamente Dara onglnar

gi* a 10.000

pu.

a 1"lh?

*lot."ul"j ::ll"-t:t-:; ::t":

t],:'
;ara originaip'""'"i" del eje x *:ltl"1' T

:1

556

PROBLEMAS

ANLrSrS DE FUERZAS EN MAQUTNARIA

_55J

o
a

pulg.
pulg

FIGURA 9.85

Bareno de

z!4

i:

..:,:'
al

terica y () paiiir de:jloi ctats,expeiimenrales. Calcule el error porcentual en I

'l
ri :: ":base en el valor terico. : ,^
En la figura 9.88 se muestra,u diito delgado slido suspenddo comb,un pndulo
in por cuatib cerdas iin'iieso; Obten'la una expresin para deiErminr el mmen/del disco con respecto al eje g-g en funcin del peso Il del disco, de /, de r y del
r de torsin de oscilaciones pequeas.

FIGI.]RA 9.86
9 -61. P ara determinar el momento de inercia,l con respecto a un eje qudlasa
por el centro
de masa de Ia biela de la figura 9.B1a,la biela se suspende
un penuto y se observa
"o-o
el periodo de oscilaciones pequeas. (a) Cuando la'biela se suspende en un fiel de sopoe
en O,, se cuentan 59 oscilaciones de 60 s. Determine el valor de /. Calcule la Oiferer$a
porcentual en,f si se cuenran 58 oscilciones en 60 s. () cuando se suspende en or,se
clenlan 6 oscilaciones en 60 s. Derermine { y calcule la diferencia porcentual en.I si ilo
se cuentan 5 oscilaciones en 60 s. Cul suspensin da la mayor exactitud en la determjnacion de ./:, ,Por qu'l

9-5?. Fn un experimenro. el ani.llo de la figura 9-E7b hace l0T.oscilaciones en I mrn

cuando se soporta en la forma mosrada. El anillo pesa I,203 lb. Determine el momenro
de inercia ./ del anillrr cou resDeclo a un e.ie oue pasa Dor su cenrri) de cravedad ra) en

f'

558

ANLrSF DE FUERZAS EN MAQTIINARIA

Oz4 = 76.2'nm
AB = 229mm
Ags = lO2mm
I

,4I

wz = 26.7 n

ws =

ii.e

tulo Diez

lV = 13.3 l
2 = 0.0068 kg . m?
/a = O.CO8I kg'm2

F.alartceo de maquinaria

o".11
h.

it,
it,
{

t;

FIGURA 9.89

ni

l,
Il

9.64. El me&rnismo biela-manivela-corredera de la figura 9.89 se opera a una

uniforme de Ia manivela de 200 ras. Se proporcionan las longitudes, los cenros

ij
u

hil

gravedacl, los pesos y los momentos de inercia .l de los eslabones. Mediante el

analitico de nmeros complejos, determine los siguientes valores numricos para la
0z = 60o: (a) magnitud y ngulo de las fuenas de inercia Fo, V F"r; () magnitud y ngr
de la fuena soportante Fjo debida ala fuerza de inercia Fo.; (c)
ngulo de
J our
'oar \vt magnitud y
firerzasopor-tante Fj! debida a la fierza de inercia F.o; @) magnitud y ngulo de la
resultante Fro. Para las ecuaciones cinemticas, refirase a la seccin 8.26.

Ti

H.

h
!t

N!i

t
[i.

fi:
lr:

0.1 INTRODUCCIN

fii

ti

Como se estudi en el captulo 9, las fuerzas de inercia del mecanismo bielamanivela-corredera de un moto provocan el sacudimiento del monoblock' Las
se puefuerzas de sacudimiento en las mquinas debidas a las fuerzas de inercia
que
r{en minimizar balanceando laS fuerzaS de inercia opuestas entre S de manera
rnquina.
de
la
se transmita muy poca o ninguna frierza a los soportes

*:
Hl
$i.:,

lir:

{l:
iI:
.:i'
i:l,
il

iii

(Mr't')

'rli:
'd-:

ti:
il

il

ir-

ii!,.
'I

t
i'

i:1

Conlrapeso

'dv7v/>/z:t
I
I
I
I

Baslidor de la
mquria

'*-

Soportes
llxbles

;,j;