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PARTE
2.
FUNCIONES DE TRANSFERENCIA
2.1
Sistemas lineales
entrada
entradas
secunda
rlas
..
No.
No.
No.
.2
3
..
~\\\t
sal ida
Fig. 2.1
La nica hiptesis que estableceremos en relacin con
el sistema G antes citado, es que su ecuaci6n diferen
cia1 es lineal y con coeficientes constantes.
Una forma MUy conocida para representar un sistema 1i
nea1 es mediante la re1aci6n entre su entrada y su sa
-24-
n-l
c(t)
n
dt - 1
e .. o
+ a n- 1
e.,. + b m- 1
+ b m r (1)
(2.1)
:.\ ~~
Transformando por\frL~place los dos miembros de la ecuaci6n
.1 y suponiendo nulas las condiciones iniciales, tenemos:
n-l
+ ... e +
n-l
,-
,-
m-l
e e e
-25-
m-
1 s
+ b"m ) R( s )
(2 0 2)
Por definicin, la funcln de transferencia de un Sistema es el cociente entre C(s) y R(s); por lo tanto:
( 2.3)
C{s} -
G{s} R {s}
s
S
-26-
(2.5)
(t)
i(t)
....
./
C ~I
0------------------------____________
e (t)
s
~_
Fig. 2.2
EjemplO 2.1:
La ecuaci6n de malla del circuito RLC serie de la figura 2.2 es:
t
e (t) = R i(t)
e
+L
d "lt)
d t
+1
i( t) d t + e (O + )
s
{2.6)
f'"
E (s) = (R + L S
e
,
-27-
es
) l( s )
(2.7)
tom~mrlo
f U!1C 1.'6!l
.:
I(s)
R+LS+
E (s)
es
1
es
1+ R
s + L
(2.8)
s2
E (s) =
I(s)
(2.9)
e s
1
=
(2. 10)
1 + R e s + L e s2
~.~
~.~.l
Mo~imientb L1.neal
(figura
metida a una tuerza
x
F
......
r1"1
~.2)
m -- masa
.....
..
a ..
-28-
F = fuerza
aceleraci6n
::
velocidad
- destllazamiento
La ecuaci6n fundamental de la
rnec~nica
dice que:
F=m.a
'.
(2.12)
_d. x
2
F = m
dt
2.2.2
(2. 13)
FI
x
--------------~
Pig. 2.3
Est~
donde K
FI = K x
= constante. el~sti
(2.14)
ca.
La condici6n de equilibrio din&mico se tendr! cuando F - F' = m.a de donde:
2.2.3
m. a
+ F' =
+K
(20 1 S)
F"
F
Fig. 2.4
Este movimiento se caracteriza por una fuerza F" de sentido contrario? F, cuyo valor depende de la velo cidad y del medio viscoso en el cual la masa se despl~
za:
F" = f v
(2.16)
v = velocidad de la m.sa
-30
la ecuacin diferencial
to en el caso anterior!
ser~,
F=m. a+FII =m
dx
+f. V=m
(2. 17)
d t
2.2.4
Movimiento rectilfneo en presencia de un sis tema el~stico y de un rozamiento de tipo vis coso.
-
FI
F
..
..
FII
Fig. 2.5
tendr~
por tanto:
F ... FI=m. a+FII
de donde
F-K
X=m
.~
d t
d,x
d t
-31-
(2.18)
..~
Movlmlento Clrcuiar
~
_ - - - - - - -- - - ._ _ , .
,_~.
_ __
- - - ---
Flg. 2.6
teniendo en cuenta lo dicho para el movimiento recti11neo
se puede an4logame~te expresar el movimiento circular.
= I
dw
dt
(2. 19)
2.2.6
-32-
miento e" - f
de
dt
c=
2.2.6.1
d t
Al tratar las magnitudes mecnicas como elctricas se simplifican en el estudio de los sistemas mecnicos.
Se debe notar que la analoga es puramente formal, es decir, debida a las semejanzas entre las frmulas de ambos sistemas.
La analoga permite traducir el sistema mecnico a elc
trico. Este se resuelve con las reglas de electrotec -nia y despus se vuelve al sistema mecnico.
Las analogas de la tabla sirven para los sistemas mec
nicos de traslacin y de rotacin.
r-------------..,----------Magnitudes Mecni
Magnitudes
cas para los sistemas Rectilneos
..
.
-------------;
Mecn!
MAGNITUDES
ELEeTRIeAS
Fuerza
F
Velocidad
V
desplazam.
X
masa
M
elastic. S=1/K
coeficiente
de rozam.
f
viscoso
Par
Veloc.Angl.
desplaz.Angl.
moment.inerc.
md.de torso
rozamiento
giratorio.
-33-
G
1
K
f
Tensin
V
I
corriente
Q
carga
inductancia L
capacidad
e
resistencia R
2.3
~cuaC1ones
elctr1Cos.
C1rcu1to capac1t1Vo.
I
8----111---
F 19. 'l.. 7
i =
dv
d t
(2.22)
despejando de esta ecuac10n es poslhle obtener la tenslCm "V" en flmc16n de la corrlente "i }Jara una deter
minada capacidad J un tiempo dado
11
dv
de 2.22
inteqrando se
dv=-dt
tendr~:
v
JdV
Vo
ft~
d t
-e1
id t
o
siendo Vo la tensin inicial.
(2.23)
+ vo
-34-
2.3.2
Circuito inductivo
...
kM;
Fig. 2.7a
La expresi6n caracterstica que relaciona la corriente
-i- con la tens16n "V es la siguiente:
ff
d i
V = L
operando como en
lntegrando se
(2.24)
caso anterior se
eL
de 2 .1.4
d t
d, i
d t
v
-
d i
'
podr~
V
= L
escribir:
d t
tendr~:
1
L
Vd t
Vd t
(2.25)
Clrculto OhmlCO
-35,
v
()~----+I
1...----0
Fig. 2.8
2.3.4
.-----1-1_ . . .1---...
e
= Ri
R
di
V = L at
L
"-J
Ve =.Lfdt
e o
I
Fig. 2.8a
2.3.5
. e=Ri+L --1.
d t
+-1..
e
i d t
(2.26)
o
Ecuaci6n diferencial de un motor de corriente
continua.
La ecuacin diferencial de un motor de corriente continua (fig.2.9), considerando s610 el circuito del indu cido, ha de ser una relacin entre el desplazamiento an
guIar 8 (magnitud de ~alida) y la tensin del inducido
Va (magnitud de entrada).
Para lograr esta relacin conviene dibujar el circuito
elctrico equivalente del circuito del inducido dejando
las magnitudes mecnicas, como indica la figura 2.9.
-36-
..
J-------------_ _ ___________
Fig.
e = K
a
Va= R a + L '
+ K W'
dt
e
rara las magnitudes mecnicas
la f.d.t. ser . semejante a la
del capitulo , 2.26
e
= (K i ) J
m
M c
a
(2.27)
Va
tVr
IV
de donde
. -37-
Fig. 2.10
i c = corriente de excitaci6n
,el,2,~ +
d t2
el,
(2.28 )
d t
Ta~bi6n
ve
(2.29)
em
dt
de
$
(2.30)
d t
..
ve
ve
e
Fig. 2.12
Fig. 2.11
-3R-
2.4
-S
2.4.1
Salida
Entrada
sustituyendo F = m
F = m
(2. 13)
desplazarliento
fuerza
1
=
~.
2.4.2
(2.15)
2
""' d x
m' ,. , + K x
d t2
sustituyendo F = m
2.4.3
(2. 17)
"
l'
x
= __.____
_
1
K x
(f. d t.)
"
F=
dx
f d
sustituyendo F = m
2
5
F = (m 52
Salida
Entrada
desplazamiento
=
fuerza
-39-
)(
1"
--,_.~---
- m 52
+f
x;
f 5) X
(f. d.t e
2.4.4
de 2.10 sustituyendo
=ms
x+fsx+kx
x = -_...:._.
1
---
2.4.5
(f.d.t.)
+fs+k
(2.20)
2.4.6
ms
Cm=ls
O;
Cm
_
-
l...
(r6rmula 2.20)
l.
(f. d. t. )
I s2
e +
ke + fs0;
. _- =
Cm
ls
+k+fs
dv
d t
i= CI
{2.22}
Salida
Entrada
sustituyendo
tensin
corriente
v
--i
i =
es v
.. - =
CS
1
C
JI
CS
-v
I
e s
(f.d.t.)
-40-
2.4.8
S L I ,.
--
t
1
=
V
SL
(f.d.t.)
--,
(f.d.t.)
-l
1
Vd t ;
L
1
V,
SL
1 =
= SL
2.4.9
Rt+L~! +.L
e
e =
__
.
I = ___
E
1_ _
Ji
d t; E=Ri+SLi+ 1
Se
+S
_ _ _ _ _ __ _
(f.d.t.)
+s"'"d
Figura 2.13
R
, --c=J---r------o
V
se
..
Fig. 2.13
V
se,
R + 1
se
t.
Vs
I
=. .
1
1
= ..
t
I
+S R e
-41-
~.
t - +S R 'e
2.4.11. (Fig.2.14)
vs
SL
Fig. 2. 14
V
SL
V
R+SL
e
SL
R ,
1 +SL
R
1
SL
s
R
1
S L
- V
- V
e 1
+
S
e , R2
(R
TS
o--------------------L-----------o
C
Fig.2.15
V
-42-
R )
2