INSTITUTO TECNOLOGICO

DE LA PIEDAD.

Maquinas Eléctricas.

Ing. Rodolfo Guadalupe Hernández

Rodríguez.

“REPORTE DE PRACTICA SOBRE MOTOR A

PASOS CON MICROCONTROLADOR”.

Pedro Castro Ramírez.

Erick Rodríguez Torres.
Miguel Alejandro Guzmán Méndez.

Ing. Electrónica.

31 de mayo de 2010.

INDICE.

1
I. Introducción (marco teórico)………………….2

II. Objetivo……………………………….…….......4

III. Material……………………………………….…4

IV. Desarrollo…………………………………........7

V. Resultados…………………............................9

VI. Conclusión……………………………………...9

VII. Fuentes informativas……………………...….10

VIII. Anexos…………………………………………10

INTRODUCCIÓN.

2
 En esta ocasión se realizo una práctica con un motor a pasos, esto
utilizando un microcontrolador para activar su funcionamiento y darle la
secuencia adecuada para que el motor pudiese funcionar. Los motores a
pasos sin duda deben ser manejados por nosotros, pues en mas de alguna
ocasión puede darse la necesidad de ser utilizados, esto debido a su
principal característica que es la de poder rotar determinado ángulo de
giro para de esta forma realizar tareas muy especificas. Este tipo de
motores se puede decir que es un intermedio entre los servomotores y los
motores CD.

Los motores paso a paso son ideales para la construcción de

mecanismos en donde se requieren movimientos muy precisos.

La característica principal de estos motores es el hecho de poder

moverlos un paso a la vez por cada pulso que se le aplique. Este paso puede
variar desde 90° hasta pequeños movimientos de tan solo 1.8°, es decir, que se
necesitarán 4 pasos en el primer caso (90°) y 200 para el segundo caso (1.8°),
para completar un giro completo de 360°.

Estos motores poseen la habilidad de poder quedar enclavados en una

posición o bien totalmente libres. Si una o más de sus bobinas está energizada,
el motor estará enclavado en la posición correspondiente y por el contrario
quedará completamente libre si no circula corriente por ninguna de sus
bobinas.

En este capítulo trataremos solamente los motores P-P del tipo de imán
permanente, ya que estos son los más usados en robótica.

Principio de funcionamiento.

Básicamente estos motores están constituidos normalmente por un rotor

sobre el que van aplicados distintos imanes permanentes y por un cierto
número de bobinas excitadoras bobinadas en su estator.

Las bobinas son parte del estator y el rotor es un imán permanente.

Toda la conmutación (o excitación de las bobinas) deber ser externamente
manejada por un controlador.

3
 Imagen del rotor

Imagen de un estator de 4 bobinas

Existen dos tipos de motores paso a paso de imán permanente:

• Bipolar: Estos tiene generalmente cuatro cables de salida (ver figura 1).
Necesitan ciertos trucos para ser controlados, debido a que requieren
del cambio de dirección del flujo de corriente a través de las bobinas en
la secuencia apropiada para realizar un movimiento. En figura 3
podemos apreciar un ejemplo de control de estos motores mediante el
uso de un puente en H (H-Bridge). Como se aprecia, será necesario un
H-Bridge por cada bobina del motor, es decir que para controlar un
motor Paso a Paso de 4 cables (dos bobinas), necesitaremos usar dos H-
Bridges iguales al de la figura 3 . El circuito de la figura 3 es a modo

4
 ilustrativo y no corresponde con exactitud a un H-Bridge. En general es
recomendable el uso de H-Bridge integrados como son los casos del
L293 (ver figura 3 bis).

OBJETIVO.

El objetivo particular de esta práctica es en primera instancia

poder poner en marcha un motor a pasos; además observar que
estos ofrecen cierta complejidad en cuanto a su uso en
comparación con un motor convencional DC. También
observar que este motor ofrece tal cual “pasos” en cuanto al
giro de su rotor y poder de esta forma comprobar lo referente a
la teoría de este dispositivo.

Y bueno como objetivo implícito poder mediante la observación

de funcionamiento imaginar las aplicaciones que a este se le
pueden dar y así entender porque es que puede ser demasiado
versátil y diversificado su uso.

PRACTICA CON MOTOR A PASOS Y

MICROCONTROLADOR.
MATERIAL.

Multimetro (ONE plus).

5
 Protoboard

2 Fuentes de alimentación DC

Tarjeta de desarrollo con PIC 18F2550.

6
 Programador Z1 de Pictronico

Otras vistas de la tarjeta de desarrollo.

Motor a pasos.

7
 DESARROLLO.

El desarrollo de esta práctica en si fue algo complejo, debido a que se

presentaron distintas dificultades, una de las principales y la de mayor
prioridad fue poder identificar la secuencia con la que el motor funcionaba, es
decir de sus cuatro terminales, poder saber con certeza cuales tenían que tener
alimentación y cuales tierra en determinado momento para que se pudiera
efectuar el “paso” del motor.

Lo anterior resulto un tanto tardado, pues las tablas que se nos

mostraban en internet para diferentes modelos de motores a pasos en las que se
especificaba la secuencia de las terminales del motor, no coincidían ninguna
con el motor que nosotros teníamos para efectuar la práctica.

Por esta razón fue necesario, de forma manual, mediante prueba y error
poder identificar la secuencia adecuada para echar a andar el motor. Sacando
así dos secuencias, una para que el motor girara en el sentido de las manecillas
del reloj y otro para que girara en sentido contrario.

Después de que se tenía la secuencia clara y correcta, se procedió a

realizar un programa en el software Microcode Studio, para de esta forma y por
medio de un microcontrolador obtener la secuencia de pulsos correcta para el
avance en cuanto a pasos del motor.

En las siguientes fotos se puede visualizar a groso modo como

quedaron las conexiones.

8
 Una vez que se tenía el programa hecho, se compilo, después de esto se
procedió a cargarlo en el PIC con el programador y el Software PIC KIT 2.

Después de cargado el programa en el PIC, lo que seguía era realizar el

conexionado de las terminales del motor a pasos a nuestros relevadores de la
tarjeta de desarrollo. Cabe destacar en este punto, que se debía tener
perfectamente identificado desde el diseño del programa, a que pines del micro
se otorgaban las salidas de los pulsos, y que relevador estaba ligado a este pin;
es decir se necesita conocimiento de la tarjeta en cuanto a su distribución de
pines y las conexiones de esta.

Una vez que se realizo el conexionado de las terminales del motor, pues
se alimentaba el motor con una fuente, y la tarjeta de desarrollo con otra, esto
debido a que se observo, que al ser ambos dispositivos alimentados con la
misma fuente, esta no era capaz de suministrar la corriente de forma adecuada

9
para el buen funcionamiento del motor y la tarjeta, así que se decidió
alimentarlos de forma independiente, puesto que el motor consumía una
considerable cantidad de corriente.

RESULTADOS.

Los resultados obtenidos fueron los siguientes;

1. Para el cable blanco y negro la conexión tenía que ser directamente el

Voltaje de suministro.
2. Para la secuencia en sentido de las manecillas del reloj, se procedía de
la siguiente manera:

Amarillo Azul Café Rojo

+ - + +
- + + +

Esas eran las únicas transiciones que se debían efectuar, es decir, se

tenía que estar especificando esta transición de manera indefinida tantas
veces como se deseara, iniciando con cualquiera de los renglones, y
para el paso siguiente especificando en el programa el siguiente renglón
de la tabla, después para un tercer paso del motor de nueva cuenta el
renglón número uno, y así sucesivamente.

3. Para el sentido contrario a las manecillas del reloj:

Amarillo Azul Café Rojo

+ + - +
+ + + -

Y bueno los resultados como tal, que mejor que una imagen, como bien se dice
una imagen cuenta más que mil palabras. Los videos de los resultados están en
la sección “VIDEOS MOTOR A PASOS”.

CONCLUSION.

Podemos concluir que efectivamente este tipo de motores

ofrecen un giro en su rotor en cuanto a determinado número de
grados y esto dependiendo de la combinación de pulsos que se le
dé a la entrada de sus terminales, por lo que resultan un tanto
más complejos de utilizar, pues hace falta tener conocimientos

10
básicos de microcontroladores, o en su caso de saber
implementar de terminado circuito que me este dando la
secuencia de pulsos de manera automática.

Además, el giro, o los pasos de este motor, no se limitan a

una sola combinación, sino que dependiendo de las necesidades
de la aplicación que se requiere se pueden determinar los pulsos
a introducir en sus terminales y de esta manera tener un mayor
control sobre el giro que dará el motor a determinados grados y
hasta determinar la velocidad o el periodo de tiempo entre un
paso y otro, esto claro mediante la programación en este caso
del PIC.

FUENTES INFORMATIVAS.
• ELECTRONICA INDUSTRIAL-Dispositivos y sistemas.
Timothy J. Malone.
Prentice-Hall.
México D.F. Traducción de la primera Ed. En Ingles. 1983.

• ENGINEER’S MINI-NOTEBOOK
Forrest M. Mims III.
III Edición.
Radio Shack, EUA 1996.

ANEXOS.

Software para el giro en sentido de las manecillas del

reloj:
'****************************************************************
'* Name : UNTITLED.BAS
'* Author : [select VIEW...EDITOR OPTIONS]
'* Notice : Copyright (c) 2010 [select VIEW...EDITOR OPTIONS]
'* : All Rights Reserved
'* Date : 20/05/2010
'* Version : 1.0
'* Notes :
'* :
'****************************************************************

11
ADCON1=$0F; para poner puerto a y b como digitales

TRISB.0=0
TRISA.4=1
TRISA.5=1

ledtes var portb.1

boton1 var porta.4
boton2 var porta.5
amarillo var portc.0 ;relevador 3
azul var portc.1 ;relevador 2
rojo var portc.2 ;relevador 1
cafe var portb.0 ;relevador extra

gosub test:

inicio:
pause 100
if boton1=0 then paso1
if boton2=0 then secuencia
goto inicio

paso1:
anti1:
pause 200
if boton1=0 then anti1
low amarillo
high azul
high rojo
high cafe
pause 200
if boton1=0 then paso2
goto paso1

paso2:
anti2:
pause 200
if boton1=0 then anti2
high amarillo
low azul
high rojo
high cafe
pause 200
if boton1=0 then paso3
goto paso2

paso3:
anti3:
pause 200
if boton1=0 then anti3
low amarillo
high azul

12
high rojo
high cafe
pause 200
if boton1=0 then paso4
goto paso3

paso4:
anti4:
pause 200
if boton1=0 then anti4
high amarillo
low azul
high rojo
high cafe
pause 200
if boton1=0 then inicio
goto paso4

secuencia:
pause 300
low amarillo
high azul
high rojo
high cafe
pause 300
high amarillo
low azul
high rojo
high cafe
pause 300
low amarillo
high azul
high rojo
high cafe
pause 300
high amarillo
low azul
high rojo
high cafe
goto secuencia

test:
pause 200
high ledtes
pause 200
low ledtes
return

end

13
Para el sentido contrario a las manecillas de reloj:
'****************************************************************
'* Name : UNTITLED.BAS
'* Author : [select VIEW...EDITOR OPTIONS]
'* Notice : Copyright (c) 2010 [select VIEW...EDITOR OPTIONS]
'* : All Rights Reserved
'* Date : 25/05/2010
'* Version : 1.0
'* Notes :
'* :
'****************************************************************
ADCON1=$0F; para poner puerto a y b como digitales

TRISB.0=0
TRISA.4=1
TRISA.5=1

ledtes var portb.1

boton1 var porta.4
boton2 var porta.5
amarillo var portc.0 ;relevador 3
rojo var portc.1 ;relevador 2
cafe var portc.2 ;relevador 1

gosub test:

inicio:
pause 100
if boton1=0 then paso1
if boton2=0 then secuencia
goto inicio

paso1:
anti1:
pause 200
if boton1=0 then anti1
high amarillo
high rojo
low cafe
pause 200
if boton1=0 then paso2
goto paso1

paso2:
anti2:
pause 200
if boton1=0 then anti2
high amarillo
low rojo
high cafe

14
pause 200
if boton1=0 then paso3
goto paso2

paso3:
anti3:
pause 200
if boton1=0 then anti3
high amarillo
high rojo
low cafe
pause 200
if boton1=0 then paso4
goto paso3

paso4:
anti4:
pause 200
if boton1=0 then anti4
high amarillo
low rojo
high cafe
pause 200
if boton1=0 then inicio
goto paso4

secuencia:
pause 300
high amarillo
high rojo
low cafe
pause 300
high amarillo
low rojo
high cafe
pause 300
high amarillo
high rojo
low cafe
pause 300
high amarillo
low rojo
high cafe
goto secuencia

test:
pause 200
high ledtes
pause 200
low ledtes
return

end

15