CONTROL DE

PROCESOS
Conceptos bsicos

Gerencia de Ingeniera de Proceso

Introduccin al Negocio y los Procesos de Refinacin,

Refinacin, Junio 2010

Contenido
Objetivos
Introduccin
Historia del Control Automtico de Procesos
Principios de la Automatizacin
Elementos principales del Control de Procesos
Control de procesos
Tipos de Control
Estrategias de Control
Arquitecturas tpicas en CRP
Ejemplos de Estrategias de Control, Ejercicio
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Introduccin

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Evolucin sistemas de Control

Antes de los aos 40s la mayora de las plantas industriales eran controladas
de manera manual (instrumentacin de campo)

La intervencin humana es
requisito
principal
para
manejar la informacin y
efectuar la manipulacin de las
variables.
(Dependencia alta y constante
de sentidos y razonamiento
humano)

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Evolucin sistemas de Control

El control automtico de procesos se inicia

alrededor de los aos 40, con dispositivos
mecnicos, hidrulicos y neumticos. Inicialmente
todos los dispositivos fueron instalados dentro de
la planta (controladores locales).

Los controladores locales (SISO) permitan el

control ms rpido y efectivo logrando manejar un
mayor nmero de variables del proceso, pero no
solucionaban los problemas que planteaba el
hecho de la presencia fsica del operador en los
lugares y momentos necesarios para hacer muchas
de las operaciones en planta.

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Evolucin sistemas de Control

Para la dcada de los aos 60 la
instrumentacin electrnica haba
alcanzado un grado de desarrollo tal que
comenz a sustituir a la neumtica, Los
controladores electrnicos analgicos de
lazo simple eran precisos, rpidos y fciles
de integrar en pequeos lazos interactivos.

Todo esto trajo consigo la centralizacin de la informacin

en las salas de control de la mano de la aparicin de
ordenadores digitales, en donde se ubicaron los elementos
necesarios para realizar la supervisin y el control.

Cabe destacar que la funcin de control para el momento

era realizada por un nico equipo el cual ocupaba gran
espacio y era costoso, capaz de recibir entradas del
proceso (variables), ejecuta los clculos apropiados.
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Evolucin sistemas de Control

A partir de los aos 70s, los sistemas de control se
estructuraron en torno a dispositivos descentralizados o
subsistemas capaces de ejecutar tareas especificas (mini
procesadores, sistemas scada),
Mas adelante se introdujo el manejo de dispositivos
redundantes, mdulos de historia, transferencia de datos
hacia otros niveles de la empresa.

El primer DCS fue introducido por Honeywell en 1974Introduccin

(Solo manejaba
Seales Analgicas)
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Evolucin sistemas de Control

Diferentes compaas multinacionales alrededor del mundo ofrecen soluciones
para sistemas distribuidos de control, SCADAs y de seguridad
Entre ellas se encuentran:

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Automatizacin
Evitar accidentes o daos a equipos.
Mantener la calidad de los productos.

NIVEL
CORPORATIVO

Mantener la produccin.
Maximizar beneficios.

NIVEL DE PLANTA

Minimizar costos.
Minimizar paradas de plantas.

NIVEL DE
CONTROL DE
SUPERVISION
NIVEL DE
CONTROL
REGULATORIO

NIVEL DE EQUIPO
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Elementos del Control

Decisin (D): Es la
Medicin (M): es la
determinacin de la proporcin
entre la dimensin o suceso de
un objeto y
una determinada unidad de medida.

accin sugerida para

corregir las
desviaciones de la
variable medida en
relacin al punto de
ajuste

Set point (SP): punto de

ajuste,
es el valor que se desea
controlar

Accin (A):
Implementacin de la
accin definida en el
proceso de decisin.
Ejecutada a travs de
un elemento final de
control

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Elemento Final de Control: Es un mecanismo que

altera
el valor de la variable controlada. Puede ser una
vlvula
de control, un variador de velocidad, bombas
dosificadoras
servomotores. etc...
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Control de
Procesos

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Entradas:
Variables de proceso
Material crudo
Perturbaciones
CAMBIOS EN
CONDICIONES...
* COMPOSICIN
* TEMPERATURA
* PRESIN
* FLUJO
* NIVEL
* VELOCIDAD

PROCESO

CALIDAD / PRECISIN
CANTIDAD
CONFIABILIDAD
SEGURIDAD

Salidas:
Variables controladas
Material procesado

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Grupo de Control de Procesos

Desarrollar, implantar y

mantener esquemas de control de

procesos, suministrar asistencia tcnica en la resolucin de

problemas operacionales, apoyar y participar en los proyectos
de automatizacin y proporcionar la informacin operacional
adecuada para el anlisis de la gestin de la refinera.

PT

Log2
SP

PC

OP

OP

SP

PV

PT

Muelles

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PC

LS

Log1

PC
OP

PV

Cabezal
de Aire

CAS

PC

SP

PV

PT

Refinera

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Tipos de Control
Manual
Neumtico
Anlogo electrnico
DDC (Direct Digital Control)
Digital distribuidos

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Niveles de Control
Jerarqua en los esquemas de control

Optimiz.
refinera
Optimizacin
de unidades

Nivel 3

Optimizacin
de equipos

Nivel 2

Control de equipo
Control de una variable

Nivel 1:
Feed-back
Cascadas
Feed-forward

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Nivel 2:
Control por limitacin
Programacin lineal
Control multivariable

Nivel 1
Nivel 3:
Optimizacin

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Niveles de Control

Regulatorio
Supervisorio
Multivariable
Predictivos
Multivariables
Multi-objetivo
Avanzado/optimizacin

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Niveles de Control
Regulatorio
Mantiene las variables de control en el valor requerido por el
operador a travs de la instrumentacin.
Proporciona la estabilidad necesaria para mantener una operacin
segura en la unidad.
Supervisorio
Hace ajustes sobre el control regulatorio a travs de un computador
permitiendo ahorrar energa.
Maximiza el rendimiento de los productos garantizando la calidad de
los mismos.

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Niveles de Control
Multivariable (MIMO)
Son tcnicas de control avanzado que contemplan varios parmetros
importantes.
Estos controles son predictivos, multivariables y multi-objetivos.

Predictivos
Utilizan modelos
dinmicos del proceso
para predecir la respuesta
de las variables
controladas, basado en
los datos histricos del
comportamiento de las
mismas en funcin de las
variables manipuladas.

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Multivariables

Multi-objetivos

Diseados para manejar

interacciones dinmicas
entre las variables de los
procesos, tomando en
cuenta diferentes
nmeros de variables
controladas,
manipuladas o de
perturbacin.

Cuando exista ms
de un objetivo en el
proceso, permiten
asignar una relativa
importancia para
cada uno, en caso de
que exista conflicto
entre ellos.

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Niveles de Control
Avanzado / optimizacin
La principal razn de una refinera es generar productos con el
mayor valor comercial posible que satisfagan las especificaciones
del cliente a un costo ptimo.
Los optimizadores trabajan con la ayuda de los controles avanzados
para maximizar beneficios y minimizar regalos de calidad,
utilizando para ello los precios de los insumos y productos y los
modelos de los procesos.

Las estrategias de control de proceso avanzado:

Estn basadas en modelos de simulacin para la estimacin de calidades y
condiciones operacionales en lnea y en tcnicas de control avanzado.
Poseen un gran impacto tanto operacional como econmico.
Han sido continuamente adecuados para garantizar un alto factor de
utilizacin.
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Estrategias de Control

Feedback
Cascada
Rampas
Relaciones
Por limitacin
Feed-forward
Programacin lineal

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Estrategias de Control
DEFINICIONES BSICAS:

Variable Controlada (CV): Es la variable medida o

calculada que se debe mantener en el valor
deseado (Set Point SP).
Variable Manipulada (MV): Es la variable que
se utiliza para mantener el setpoint.

Variable de Perturbacin (DV): Son todas aquellas

diferentes a la variable manipulada, que afectan la
variable controlada.

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Estrategias de Control
Feedback
Es la forma de control ms sencilla, se basa en comparar la variable
de proceso con el valor deseado a punto de ajuste, y en funcin de
su diferencia o error, calcular la salida del controlador.
Generalmente se utiliza el algoritmo PID para calcular la salida, ste
tiene tres parmetros o constantes de entonamiento que permiten
ajustar la respuesta del controlador:
PID

- Ganancia (K)
- Tiempo Integral (TI)
- Tiempo Derivativo (TD)
SP

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PID

MV

Proceso

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Estrategias de Control
Cascada
En ciertos casos el mejor control no se logra manipulando directamente
una vlvula, sino que es necesario configurar estrategias de control en
cascada. Estas consisten en elementos encadenados hasta llegar al
ltimo secundario que manipula una vlvula.
SP

PID

MV

Proceso

Rampas
Permite modificar lentamente el valor de una variable, fijando el
punto al que se le quiere llevar y el tiempo en que se desea que
sta lo alcance.
SP=f(t)

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SP

PID

MV

Proceso

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Estrategias de Control
Relaciones
En algunos casos se logra mayor estabilidad en las
variables al mantener constante el cociente entre dos
variables (una manipulada y otra libre), a este cociente
se le llama relacin. De esta forma al ocurrir una
perturbacin en la variable se ajusta el valor de la
variable manipulada manteniendo constante la
relacin.

R= Controlled Flow
vvvvvvWild Flow

Por limitacin
Algunas veces es deseable operar
alguna unidad de proceso contra
un lmite mnimo o mximo. Para
ello se disean estrategias de
control que verifican todas las
posibles limitaciones y maximizan
o minimizan el punto de ajuste de
una variable hasta que alcance su
limitacin.
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Estrategias de Control
Feed-forward
Existen variables controladas que son muy sensibles a perturbaciones
externas cuantificables y de las que se conoce su interrelacin. En
estos casos se configuran estrategias de control que al ocurrir una
perturbacin, toman accin antes de que la variable controlada sea
afectada.

FT

LC
LT

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FC

FT

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Estrategias de Control
Programacin lineal
Al disear esquemas de control es posible conseguir que existen
interacciones entre algunas variables controladas. Es necesario en
estos casos romper estas interacciones o desacoplarlas.
Una de las tcnicas que se puede usar para conseguir esto es la
programacin lineal (LP). Para ello se plantea una tabla de LP con
una funcin objetivo y dos o ms ecuaciones de control.
La funcin objetivo permite dar prioridades a cada una de las
variables controladas con todas y cada una de las variables
manipuladas.

a1,1x1 + a1,2x2 < b1

a2,1x1 + a2,2x2 < b2
a3,1x1 + a3,2x2 < b3

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Estrategias de Control
Control Multivariables (MIMO)
Un controlador multivariable posee un modelo dinmico del proceso, a
partir del cual predice el comportamiento futuro del mismo y determina
como ajustar las variables manipuladas (MVs) para mantener las
variables controladas (CVs) dentro de los lmites permitidos a pesar de
variaciones que pudieran darse en las variables de perturbacin (DVs).
Adicionalmente, si todas las variables controladas se encuentran dentro
de los lmites permitidos, el controlador posee variables de optimizacin
(PVOs) con la finalidad de ajustar el proceso para maximizar la
produccin de los productos de mayor valor comercial o minimizar los
costos de operacin (vapor, gas, etc)

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Arquitecturas
SISTEMAS DE CONTROL DISTRIBUIDOS EN CRP
Cardn :

Honeywell (TDC-3000, TPS, Experion)

Amuay:

Honeywell (TDC-3000, TPS, Experion)

I/A Foxboro (Suministro y FKAY)

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Arquitecturas
EST 01

APP 40

EST 02

EST 08

EST 21

APP 41

PHD 30

LAN

WAN

FTE - Fault Tolerant

Ethernet

US 37 US 38 US 39

Experion
Servers
ESVT A/B

BQ- 11

SISTEMA TPS

LCN
HM 17

AM 13

HM 18

AM 24

CG 28

HM 33

Controladores
HPM

Controladores
Bsicos

HWYS
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UCN

Controladores
HPM

UCN
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Arquitecturas

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Arquitecturas
RESUMEN DE ESTRUCTURAS AUTOMATIZADAS
CAMPO

EQUIPOS E
INSTRUMENTACIN DE CAMPO
Medidores de Flujo, Presin, temperatura, Analizadores, etc
Vlvulas de Control, Bombas de Velocidad variable, etc.

MEDIOS DE COMUNICACIN

PROTOCOLOS DE COMUNICACIN
ENVO DE SEALES DESDE Y HACIA EL CAMPO
(Fibra ptica, Inalmbricos, etc)

PROCESADORES DE CONTROL

Procesamiento de Algoritmos de Control

Optimizacin
Tratamiento de Seales

CUARTO DE
CONTROL
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Consecuencias de Fallas
CAMPO

EQUIPOS E
INSTRUMENTACIN DE CAMPO
Medidores de Flujo, Presin, temperatura, Analizadores, etc
Vlvulas de Control, Bombas de Velocidad variable, etc.

MEDIOS DE COMUNICACIN

PROTOCOLOS DE COMUNICACIN
ENVO DE SEALES DESDE Y HACIA EL CAMPO
(Fibra ptica, Inalmbricos, etc)

PROCESADORES DE CONTROL

Procesamiento de Algoritmos de Control

Optimizacin
Tratamiento de Seales

CUARTO DE
CONTROL
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Ejemplos de Estrategias
CONTROL DE NIVEL 3 ELEMENTOS
C8F105

C8F101
C8LT101

SP

PV
PV

C8L101

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Ejemplos de Estrategias
CONTROL DE CONDUCTIVIDAD
C8AG101

OP

PV

C8A101

C8AV101

C8FT108

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Ejemplos de Estrategias
CONTROL 95% Nafta
P3
P101
PA

P3
T101
CASC

PA
P3
L101

D-2

P3
F118
CASC

T
1
X

P3
F135

PA

P3
AC101

P3
A101
VP
P3
AG101
PA

PUNTO DE
AJUSTE
OPERADOR

COMP

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Ejemplos de Estrategias
CONTROL COMBUSTIN EN CALDERAS
Aplicacin FXGas

Clculo Relacin

PID
PV

PEYC
323

PEY323

PEYY
323

SGPC
956

PEH323

RATIOCTL

OP
PEH322

PEF308
C

Comb
requerido

PEF307
A

OP

<

FXG
requerido

PEF307
B

PEFY
303

SP
PEF303

PV

+
PEF308
D

SW

PEF303
HS

GR=Comb Requer - FXG

A otras calderas

PEP603

<

FlexiGas

Maestro

FXGas Disponible

X
PEF303
F

>

0,1

Gas de refinera

Salida
FKP956

OP

GR=10%FXG
SP
PEF305
F

PEFY
305

PEF305

PV

+
+
>
PEF305
E

PEFY
308

SP
PEF308

PV

Aire
Combustin

PEF305
D

PID
PV
PEA302

DIAGRAMA LGICA DE COMBUSTIN CALDERAS

BLOQUE 29
CASO BASE: CALDERA 13

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Analizador O2

PEAC
302

PEH308

Aplicacin O2

PEF308
B

Caracterizador de
Aire

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Ejercicio 1
Misin: Controlar el Nivel del Tanque
USTED DISPONE DE:
1 Vlvula de Control
2 Transmisores ( Uno de Flujo y Otro de Nivel)
Posibilidad de configurar controladores PID

COLOQUE EN EL ESQUEMA LA ESTRATEGIA DE CONTROL A

CONFIGURAR
Es posible controlar con el Agua de Alimentacin o con el
Agua de Salida? Que cambiara en el esquema de control?

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Ejercicio 1
Que puedo hacer con el Medidor de Flujo?
Qu estrategia de Control puedo configurar?

LT

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LC

LT

LC

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PREGUNTAS

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Gracias por
su Atencin!

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