UNIVERSIDAD NACIONAL EXPERIMENTAL POLITECNICA

ANTONIO JOS DE SUCRE

VICERRECTORADO BARQUISIMETO
DEPARTAMENTO DE INGENIERA QUMICA

CONTROL DE PROCESOS QUMICOS

Prof: Ing. (MSc).

Juan Enrique Rodrguez C.

Octubre, 2013

ndice
Diseo de controladores por retroalimentacin
Entonamiento de controladores

CONTROL DE PROCESOS QUMICOS

Diseo de controladores por
retroalimentacin

Diseo de controladores por retroalimentacin

2) Mtodo: Substitucin directa:
El mtodo de substitucin directa se basa en el hecho de que las races de la ecuacin
caracterstica varan continuamente con los parmetros del circuito; el punto en que el circuito se
vuelve inestable, al menos una, y generalmente dos, de las races se encuentra en el eje
imaginario del plano complejo, es decir, deben existir races puramente imaginarias.
Otra manera de ver esto es que, para que las races se muevan del plano izquierdo al derecho,
deben cruzar el eje imaginario; en este punto se dice que el circuito es marginalmente estable y
el trmino correspondiente de la salida del circuito en el dominio de Laplace es:

Cs

b1s b 2
otros trminos
2
2
s wu

Al invertir este trmino, tenemos

ct b'1 sen w u T otros trminos
Donde :
w n : frecuencia de la onda senoidal
: ngulo de fase de la onda senoidal
b'1 : amplitud de la onda senoidal (constante)
Esto significa que, en el punto de estabilidad marginal, la ecuacin caracterstica debe tener un
par de races puramente imaginarias:

r1,2 iw n

Diseo de controladores por retroalimentacin

El mtodo de la substitucin directa consiste en substituir s = iwu, en la ecuacin caracterstica,
de donde resulta una ecuacin compleja que se puede convertir en dos ecuaciones simultneas:
Parte real = 0
Parte imaginaria = 0
A partir de esto se pueden resolver dos incgnitas: una es la frecuencia ltima wu, la otra es
cualquier parmetro del circuito, generalmente la ganancia ltima.
Ejemplo: Se debe determinar la ganancia y frecuencia ltimas para el controlador de
temperatura del ejemplo anterior, mediante el mtodo de substitucin directa.
10s 130s 13s 1 50 * 0,016 * K C 0

900s 3 420s 2 43s 1 0,80 * K C 0

Ahora, se substituye s iw n y K K C :
900iw n 420iw n 43iw n 1 0,80 * K CU 0
3

Entonces se substituye i2 = -1 y se separan la parte real e imaginaria:

900iw n 420iw n 43iw n 1 0,80 * K CU 0

3

900i 2 iw n 420i 2 w n 43iw n 1 0,80 * K CU 0

3

900iw n 43iw n 420w n 1 0,80 * K CU 0 0i

3

420w

2
n

1 0,80 * K CU 900 w n 43w n i 0 0i

3

Diseo de controladores por retroalimentacin

De esta ecuacin compleja se obtienen las dos siguientes, puesto que tanto la parte real como la
imaginaria deben ser cero:

420w n 1 0,80 * K CU 0
2

900w n 43w n 0
3

Resolviendo
1 0,80 * K CU
420

420w n 1 0,80 * K CU w n
2

1 0,80 * K CU 0 K CU 1,25

w n * 900w n 43 0 w n 0
2

900w n 43
2

wn

43
900

w n 0,2186

Se tienen las siguientes posibilidades de solucin para este sistema:

Para w n 0 K CU -1,25 %/%

Para w n 0,2186 rad/s K CU 23,8 %/%

Diseo de controladores por retroalimentacin

Ejemplo: Considere el problema de control de un proceso de primer orden con un controlador
PI. Se puede demostrar fcilmente que la respuesta de lazo cerrado est dada por la siguiente
ecuacin:
s 1

Ys

s 2s 1
Donde :
2 2

* YSP s

I * P

KP * KC

1
I
1 K P * K C
2 P * K P * KC

Para la seleccin de los "mejores" valores de KC y I vamos a utilizar los criterios simples de la
respuesta subamortiguada de un sistema de segundo orden. Seleccione el criterio de asentamiento
de un cuarto. Vamos a tomar como valores de KP = 0,1 y P= 10. Nosotros, conocemos como
razn de asentamiento a:
2

C
e
A

1 2

Por lo tanto, para nuestro problema que tenemos:

7

Diseo de controladores por retroalimentacin

I
1

- 2 * 2 *K *K 1 K P *K C
P
P
C

I
1 1

2 *K *K 1 K P *K C

P
P
C

1
4
Despus de unas simplificaciones tenemos :
e

- 2

I
1

*
1

K
*
K

ln

P
C
2
4 * P * K P * K C I * 1 K P * K C
4

La ecuacin tiene dos incgnitas: KC y I. Por lo tanto, vamos a tener varias opciones de
configuracin del controlador que satisfacen la relacin de asentamiento de un cuarto. Como KP
= 0.1 y P= 10. Entonces, nos encontramos con las siguientes soluciones:

KC = 1
I = 0,153

KC = 10
I = 0,464

KC = 30
I = 0,348

KC = 50
I = 0,258

KC = 100
I = 0,153

La pregunta es cul elegir. Por lo general, se selecciona el primero Kc para que el controlador
tenga la "fuerza" necesaria para impulsar la respuesta de vuelta al punto de consigna deseado y
luego elegimos el valor de I correspondiente, de manera que la razn de asentamiento de una
cuarto este satisfecha.

Diseo de controladores por retroalimentacin

Ejemplo: A partir de la siguiente ecuacin caracterstica de un tanque de calentamiento con
agitacin continua que se obtuvo, se deben determinar los parmetros de ajuste de razn de
asentamiento de un cuarto para el controlador PID, mediante el mtodo de la ganancia ltima;
tambin se deben calcular las races de la ecuacin caracterstica cuando el controlador se ajusta
con esos parmetros.

0,387s5 3,272s 4 7,859s3 6,043 1,205K C D s 2 0,617 1,205K C s 1,205

KC
0
I

Primeramente se utiliza el mtodo de substitucin directa para calcular la ganancia y el perodo

de oscilacin ltimos de un controlador proporcional. Con D = 0 y 1/I = 0, la ecuacin
caracterstica se reduce a:

0,387s 4 3,272s 3 7,859s 2 6,043s 0,617 1,205K C 0

A continuacin se substituye s = iwu y KC = KCU, para obtener, despus de simplificar, el
siguiente sistema de ecuaciones:

- 3,272w u 6,043w u 0
3

0,387w u 7,859w u 0,617 1,205K CU 0

4

A partir de ste, se pueden obtener la frecuencia y ganancia ltimas:

6,043
wu
1,359 rad/min
3,272
K CU

1
4
2
0,387w u 7,859w u 0,617 10,44 %/%
1,205

Diseo de controladores por retroalimentacin

El perodo ltimo es: Tu

2
2

4,62 min
w u 1,359

De acuerdo con la tabla de ajuste de razn de asentamiento de un cuarto, los parmetros de

asentamiento para un controlador PID son:
K
10,44
K C CU
6,14 %/%
1,7
1,7
T
4,62
I u
2,31 min
2
2
T
4,62
D u
0,58 min
8
8
Con estos parmetros de ajuste la ecuacin caracterstica es:

0,387s 5 3,272s 4 7,859s 3 10,34s 2 8,017s 3,20 0

Con cualquier programa de calculadora o computadora, se encuentra las races de esta ecuacin
caracterstica, las cuales son:
-5.5520 + 0.0000i
-0.4245 + 0.9855i
-0.4245 - 0.9855i
-1.0269 + 0.4889i
-1.0269 - 0.4889i

Diseo de controladores por retroalimentacin

Criterios de rendimiento del tiempo integral
La forma de la respuesta de lazo cerrado completo, desde el tiempo t = 0 hasta el momento que
ha alcanzado el estado estacionario, se podra utilizar para la formulacin de un criterio de
comportamiento dinmico. A diferencia de los criterios simples que slo utilizan caractersticas
aisladas de la respuesta dinmica (por ejemplo, la relacin de asentamiento), los criterios de esta
categora se basa en la respuesta completa del proceso. Los ms utilizado son los siguientes:
1.- Integral del error cuadrtico (ISE), donde:

ISE E 2 t dt
0

2.- Integral del valor absoluto del error (IAE), donde:

IAE Et dt
0

3.- Integral del error absoluto ponderado en el tiempo (ITAE), donde:

ITAE t Et dt
0

Tenga en cuenta que E(t)= Ysp(t) - Y(t) es la desviacin (error) de la respuesta del valor en el
punto de consigna deseado.

11

Diseo de controladores por retroalimentacin

Seleccionar el tipo de controlador y los valores de sus parmetros ajustados de tal manera que se
minimice el ISE, IAE, o ITAE en la respuesta del sistema.
Cul de los tres criterios anteriores vamos a utilizar?
Depende de las caractersticas del sistema que queremos controlar y algunos otros requisitos que
imponemos a la respuesta de control del proceso.
Las siguientes son algunas pautas generales:
Si queremos suprimir fuertemente grandes errores, ISE es mejor que el IAE debido a que los
errores se elevan al cuadrado y por lo tanto contribuyen ms al valor de la integral.
Para la supresin de pequeos errores, IAE es mejor que el ISE porque cuando los nmeros
pequeos (menor que uno) al cuadrado se vuelven an ms pequeo.
Para suprimir los errores de que persisten durante tiempos largos, el criterio ITAE sintonizar
los controladores mejores porque la presencia de grandes tiempo amplifica el efecto de
inclusive pequeos errores en el valor de la integral.
En la siguiente figura se muestra, de una manera cualitativa, la forma de las respuestas de lazo
cerrado. Cuando ajustamos los parmetros del controlador utilizando ISE, IAE, o criterios de
desempeo ITAE, debemos recordar los dos puntos siguientes:
1. Diferentes criterios conducen a diferentes diseos de controlador.
2. Por el mismo criterio de tiempo integral, los diferentes cambios de entrada conducen a
diferentes diseos.
12

Diseo de controladores por retroalimentacin

Lpez y asociados, desarrollaron formulas de ajuste para el criterio de integral mnima de error
con base en la suposicin de que la funcin de transferencia del proceso para las entradas de
perturbaciones es idntica a la funcin de transferencia para la seal de salida del controlador. En
la siguiente figura se muestra el diagrama de bloques del circuito para este caso, y en la tabla
posterior se dan las frmulas de ajuste.

En estas frmulas se aprecia la misma tendencia que en las de razn de asentamiento de un

cuarto, con la excepcin de que el tiempo de integracin, depende, hasta cierto punto, de la
constante de tiempo efectiva del proceso, y menos del tiempo muerto del proceso.
13

Diseo de controladores por retroalimentacin

Frmulas de ajuste de integral mnima de error para entrada de perturbaciones.
Ke t 0s

G
s

Modelo del proceso:

ts 1

Controlador proporcional (P): GC(s) = KC

Integral del error

a t
KC 0
K

ICE

IAE

IAET

a = 1,411

0,902

0,490

b = -0,917

-0,985

-1,084

G C s K C 1
IAE

s
I

IAET

Controlador proporcional-integral (PI):

Integral del error

a t
KC 1 0
K
t
I 0
a2

b1

b2

ICE
a1 = 1,305

0,984

0,859

b1 = -0,959

-0,986

-0,977

a2 = 0,492

0,608

0,674

b2 = 0,739

0,707

0,680

IAE

IAET

Controlador proporcional-integral-derivativo (PID):

Integral del error

KC
I

a1 t 0

K

t0

a2

b2

t
D a 3 0

ICE

b1

b3

a1 = 1,495
b1 = -0,945

1,357
1,435
1
G C s K C 1
Ds
Is
-0,921
-0,947

a2 = 1,101

0,878

0,842

b2 = 0,771

0,749

0,738

a3 = 0,560

0,482

0,381

b3 = 1,006

1,137

0,995

Diseo de controladores por retroalimentacin

Frmulas de ajuste de integral mnima de error para cambios en el punto de control.
Ke t 0s
Modelo del proceso: G s
ts 1

Controlador proporcional-integral (PI): G C s K C 1

Integral del error

b

a1 t 0 1
KC
K

I
a 2 b 2 t 0 /

Is

IAE

IAET

a1 = 0,758

0,586

b1 = -0,861

-0,916

a2 = 1,02

1,03

b2 = -0,323

-0,165

Controlador proporcional-integral-derivativo (PID): G C s K C 1

Integral del error

b1

a1 t 0

K

I
a 2 b 2 t 0 /

KC

t
D a 3 0

b3

1
Ds
Is

IAE

IAET

a1 = 1,086

0,965

b1 = -0,869

-0,855

a2 = 0,740

0,796

b2 = -0,130

-0,147

a3 = 0,348

0,308

b3 = 0,914

0,929

Diseo de controladores por retroalimentacin

Ejemplo: Se deben comparar los parmetros de ajuste que se obtienen con los diferentes
criterios de integral de error para entrada de perturbaciones de un controlador de temperatura del
intercambiador de calor; el cual K= 0,80 %/%; =33,8 seg y t0=11,2 seg; se debe utilizar la
funcin de transferencia del modelo de primer orden mas tiempo muerto, que se muestra a
continuacin. Se considera a) un controlador P, b) un controlador PI y c) un controlador PID.
a) un controlador P
1,411 t 0
ISE : K C

K

0,917

0,902 t 0
IAE : K C

K

0,985

0,490 t 0
IAET : K C

K

1,411 11,2

0,80 33,8

0,917

4,9 %/%

0,902 11,2

0,80 33,8

1, 084

0,985

0,490 11,2

0,80 33,8

3,3 %/%
1,084

2,0 %/%

b) un controlador PI
Al aplicar de manera semejante las frmulas de la tabla, se obtienen los siguientes parmetros:
Criterio

ICE

IAE

IAET

KC, %/%

4,7

3,7

3,2

30,3

25,5

23,7

(min)

0,51

0,42

0,39

Diseo de controladores por retroalimentacin

c) un controlador PID
Al aplicar de manera semejante las frmulas de la tabla, se obtienen los siguientes parmetros:
Criterio

ICE

IAE

IAET

KC, %/%

5,3

5,0

4,8

13,1

16,8

17,8

(min)

0,22

0,28

0,30

6,2

4,6

4,3

(min)

0,104

0,077

0,072

La primera conclusin que se obtiene al comparar estos parmetros de ajuste es que, de todas
estas frmulas, resultan valores del mismo orden de magnitud o encasillados.
La segunda es que, del criterio de desempeo ICE, resultan parmetros de control ms
aproximados a lo real (ganancia ms alta y tiempo de integracin ms corto); mientras que con el
IAET generalmente se obtienen los resultados menos aproximados a lo real.

Diseo de controladores por retroalimentacin

Seleccione el Tipo de controlador por retroalimentacin
Cul de los tres populares controladores de realimentacin debe utilizarse para controlar un
proceso dado? La pregunta se puede responder de una manera muy sistemtica de la siguiente
manera :
1 . Definir un criterio de comportamiento apropiado (por ejemplo , ISE , IAE o ITAE ) .
2 . Calcular el valor del criterio de la capacidad utilizando un controlador P, PI, o PID con los
mejores ajustes para los parmetros ajustados KC, I, y D.
3 . Seleccione ese controlador que proporciona el "mejor" valor para el criterio de desempeo .

Este procedimiento, aunque matemticamente sea riguroso, tiene varios inconvenientes prcticos
graves :
Es muy tedioso .
Se basa en modelos (funciones de transferencia) para el proceso, sensor, y el elemento final de
control los cuales no se sabe muy exactamente.
Incorpora cierta ambigedad en cuanto a cul es el criterio ms apropiado y lo que los cambios
de entrada a considerar.
Afortunadamente, podemos seleccionar el tipo de controlador de realimentacin ms adecuado
utilizando slo consideraciones cualitativas generales derivadas del anlisis en el captulo.

18

Diseo de controladores por retroalimentacin

En resumen, las conclusiones fueron las siguientes :
1 . El control proporcional
(a) Acelera la respuesta de un proceso controlado.
(b) Produce un offset (es decir, error de estado estacionario distinto de cero) para todos los
procesos excepto aquellos con trminos 1/s (integradores) en su funcin de transferencia, tales
como el nivel de lquido en un tanque o la presin de gas en un recipiente.
2 . Control Integral
(a) Elimina cualquier desplazamiento.
(b) La eliminacin de la compensacin por lo general se produce a expensas de mayores
desviaciones mximas.
(c) Produce respuestas oscilantes lentas y largas.
(d) Si se aumenta el valor de la ganancia Kc para producir una respuesta ms rpida, el sistema
se vuelve ms oscilatorio y puede ser llevado a la inestabilidad.
3 . Control derivativo
(a) Se anticipa a futuros errores e introduce medidas adecuadas.
(b) Se introduce un efecto estabilizador sobre la respuesta de lazo cerrado de un proceso.

19

CONTROL DE PROCESOS QUMICOS

Entonamiento de controladores

20

Entonamiento de controladores
Una vez seleccionado el tipo de controlador de retroalimentacin, todava tenemos el problema
de decidir qu valores usar para sus parmetros ajustados. Esto se conoce como el problema de
optimizacin del controlador. Existen tres enfoques generales que podemos utilizar para afinar un
controlador :
Usar criterios simples, tales como:

1. La razn de asentamiento de un cuarto, el tiempo mnimo de asentamiento, el mayor error

mnimo, y as sucesivamente. Tal enfoque es simple y de fcil implementacin en un proceso
real. Por lo general, proporciona mltiples soluciones. Se necesitan especificaciones adicionales
sobre el funcionamiento del lazo cerrado para romper la multiplicidad y seleccionar un solo
conjunto de valores para los parmetros ajustados.
2. Utilice los desempeos de los criterios de tiempo integral como ISE , IAE o ITAE. Este
enfoque es bastante engorroso y se basa en gran medida en el modelo matemtico (funcin de
transferencia) del proceso. Aplicando de forma experimental en un proceso real, se consume
mucho tiempo .
3. Utilice reglas semiempricas que se han demostrado en la prctica.

21

Entonamiento de controladores
En esta seccin se discuten los ms populares mtodos de ajuste emprico, conocido como el
mtodo de la curva de reaccin del procedimiento, desarrollado por Cohen y Coon.
Considere el sistema de control de la siguiente figura, que ha sido "abierto", desconectando el
controlador desde el elemento de control final.

Luego, se introduce un escaln unitario de magnitud A en la variable c que acciona el elemento

de control final. En el caso de una vlvula, c es la posicin del vstago. Registre el valor de la
salida con respecto al tiempo. La curva ym(t) se llama la curva de reaccin del proceso. Entre ym
y c tenemos la siguiente funcin de transferencia:

G PRC s

YM s
G f s * G p s * G m s
Cs
22

Entonamiento de controladores
Cohen y Coon, observaron que la respuesta de la mayora de las unidades de procesamiento a un
cambio de entrada, como el anterior, tena una forma signoidal (vase la figura), que puede
aproximarse adecuadamente por la respuesta de un sistema de primer orden con tiempo muerto
(ver la curva de trazos en la figura):
t Ds

G PRC s

YM s Ke

Cs
s 1

Que tiene tres parmetros: ganancia esttica K, tD tiempo muerto, y la constante de tiempo . A
partir de la respuesta aproximada de la figura, es fcil estimar los valores de los tres parmetros.
Por lo tanto: K = B/A = salida (en estado estacionario) / entrada (en estado estacionario)
= B/S, donde S es la pendiente de la respuesta signoidal en el punto de inflexin
tD = tiempo transcurrido hasta que el sistema respondi

23

Entonamiento de controladores
Luego se derivan expresiones para los "mejores" parmetros del controlador utilizando los
cambios de load y varios criterios de desempeo, tales como:
ndice de disminucin de n cuarto
Mnimo offset
Mnimo Error cuadrtico integral (ISE)
Los resultados de este anlisis se resumen a continuacin.
1. Para los controladores proporcionales, utilice
KC

1 tD
1
K t D 3

2. Para los controladores proporcional integral, utilice

1
t
0,9 D
K tD
12
30 3t D
I t D
9 20t D

KC

3. Para los controladores proporcional integral derivativo, utilice

1
t
0,9 D
K tD
12
30 3t D
I t D
9 20t D

KC

D t D

4
11 2t D

24

Entonamiento de controladores
Ejemplo: Procesos multicapacidad: Consideremos dos sistemas de primer orden en serie:
GP

KP
1s 1 2s 1

El aparato de medicin y la vlvula control (elemento de control final) tienen una dinmica de
primer orden, tales como:
Gm

Km
ms 1

y Gf

Kf
f s 1

A continuacin, la funcin de transferencia entre el accionamiento de la variable control c y la

medicin registrada a la salida, est dada por:

G PRC s G f G p G m

Kf K pK m

f s 11s 1 2s 1 ms 1

Indica que la curva de reaccin del procedimiento tiene las mismas caractersticas dinmicas
como la respuesta de un sistema compuesto de cuatro sistemas de primer orden en serie (es decir,
se trata de una curva signoidal).

La siguiente figura, muestra la curva de reaccin para el siguiente proceso para los valores:

K P 1,0
1 5,0

K m 1,0
2 2,0

K f 1,0
f 0,0

m 10

25

Entonamiento de controladores
Dibujando la tangente en el punto de
inflexin encontramos:
S = pendiente en el punto de inflexin = 0,05
B = ltima respuesta = 1,0
= constante de tiempo efectivo = B / S = 20
tD = tiempo muerto = 2,5
K = Ganancia = B / A = 1,0/1,0 = 1.0

Por lo tanto, la curva de reaccin del proceso se puede aproximar a travs de la respuesta del
siguiente sistema de primer orden con tiempo muerto:
G PRC

1,0e -2,5s

20s 1

La respuesta aproximada tambin se muestra en la anterior figura. Nos damos cuenta de que la
aproximacin es satisfactoria hasta que la respuesta se ha alcanzado el 40% de su valor final.
Usando los ajustes Cohen-Coon sugeridas, encontramos:
Para el controlador proporcional: KC = 8,3
Para que el controlador proporcional-integral: KC = 7,3
I = 6,6
Para el controlador proporcional-integral-derivativo: KC = 10,9
I = 5,85
26
D= 0,89