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orientao para
faixas paralelas,
auto-esteramento e
automao
Jos P. Molin
ESALQ/USP
jpmolin@esalq.usp.br
www.agriculturadeprecisao.org.br
Objetivo
Abordar as tcnicas relacionadas s
aplicaes de GNSS na orientao de
mquinas agrcolas, como auxlio
visual (barra de luz e similares) e em
sistema autnomos (piloto automtico)
Sistemas de orientao
Estacas
Bandeirinhas
Espuma
Cabo-de-ao
Pingente (corrente)
Discos marcadores
Sistemas auxiliados por GNSS
Cabo-de-ao
... ou balizamento
Formas de operao
Na pulverizao:
demarcao de rastros no incio do ciclo
orientao durante a operao
No acumula erros
Permite trabalho em condio de pouca
visibilidade e operao noturna
Permite percursos curvos e paralelos
Diminui o estresse do operador
Modelos e formatos
Pista em
perspectiva
Linha de referncia
(vista superior)
Misto: barra de
luzes e ponteiro
luminoso
erro (m)
20
30
40
50
85
135
170
180
190
200
percurso (m)
referncia
20 p1
20 p2
15 p1
15 p2
10 p1
10 p2
5 p1
5 p2
Velocidade em km/h
210
Velocidade em km/h
Freqncia acumulada
dos erros de
paralelismo para barra
de luz
Freqncia acumulada
dos erros de
paralelismo para piloto
automtico de volante
Sinal de correo
Algoritmo interno
Submtrico via satlite
Erro 2
(m)
Pr > F
0,889
<
0,492
0,0001
Sinal de correo
Algoritmo interno
Submtrico via satlite
Erro 2
(m)
Pr > F
0,628
<
0,363
0,0001
Sensores
Sistemas de
viso artificial
Piloto automtico
tico (sem GPS)
Deslocamento lateral da
barra de trao para
equipamentos de arrasto
O surgimento dos
pilotos
automticos
2002
2001
2008 - Brasil
Integrados (hidrulicos)
GPS
Radio
Monitor
Sensor de
esteramento
Vlvula de controle
Adaptado de S&C, 2006
Sensores inerciais
e controlador
Sistema de atuador
por atrito no volante
volante
... ou motor eltrico na coluna
Motor eltrico
diretamente na coluna
de direo
Motor eltrico
com corrente
na coluna de
direo
JD, 2005
Operao a dois
ou mais,
independentes...
EVANGELISTA, M, 2006
Uma antena
atende
vrias
mquinas
Stara
EVANGELISTA, M, 2006
Ensaios ESALQ/USP
Avaliao do espaamento e do erro entre
trajetos no trator e na plantadora
Trajetos
14-15
13-14
12-13
11-12
10-11
9-10
8-9
7-8
6-7
5-6
4-5
3-4
2-3
1-2
Espaamento (m)
2.00
1,502 m
1.50
1.00
0.50
0.00
1,502 m
1.00
0.50
Trajetos
14-15
13-14
12-13
11-12
10-11
9-10
8-9
7-8
6-7
5-6
4-5
3-4
2-3
0.00
1-2
Espaamento (m)
1.50
Trajetos
14-15
13-14
12-13
11-12
10-11
9-10
8-9
7-8
6-7
5-6
4-5
3-4
2-3
1-2
6.0
4.0
2.0
0.0
-2.0
-4.0
-6.0
-8.0
Trajetos
14-15
13-14
12-13
11-12
10-11
9-10
8-9
7-8
6-7
5-6
4-5
3-4
2-3
1-2
4.0
2.0
0.0
-2.0
-4.0
-6.0
-8.0
1,477 m
1.00
0.50
Trajetos
14-15
13-14
12-13
11-12
10-11
9-10
8-9
7-8
6-7
5-6
4-5
3-4
2-3
0.00
1-2
Espaamento (m)
1.50
1,481 m
1.00
0.50
Trajetos
14-15
13-14
12-13
11-12
10-11
9-10
8-9
7-8
6-7
5-6
4-5
3-4
2-3
0.00
1-2
Espaamento (m)
1.50
Trajetos
14-15
13-14
12-13
11-12
10-11
9-10
8-9
7-8
6-7
5-6
4-5
3-4
2-3
1-2
14.0
10.0
6.0
2.0
-2.0
-6.0
-10.0
-14.0
-18.0
Trajetos
14-15
13-14
12-13
11-12
10-11
9-10
8-9
7-8
6-7
5-6
4-5
3-4
2-3
1-2
14.0
10.0
6.0
2.0
-2.0
-6.0
-10.0
-14.0
-18.0
Discos
direcionadores
SNTESE
Sistemas de orientao
Barras de luz
Telas com percurso em perspectiva (2D)
Telas com linhas (vista superior)
Pilotos automticos
Atuadores de volante ou de coluna
Receptor L1 com DGPS ou algoritmos
Atuadores hidrulicos
Receptor L1 com DGPS ou algoritmos
Receptores RTK ou equivalentes
A prxima gerao...
ROBTICA APLICADA
AGRICULTURA
Blackmore, 2006