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Sistemas de

orientao para
faixas paralelas,
auto-esteramento e
automao

Jos P. Molin
ESALQ/USP
jpmolin@esalq.usp.br

www.agriculturadeprecisao.org.br

Objetivo
Abordar as tcnicas relacionadas s
aplicaes de GNSS na orientao de
mquinas agrcolas, como auxlio
visual (barra de luz e similares) e em
sistema autnomos (piloto automtico)

Sistemas de orientao

Estacas
Bandeirinhas
Espuma
Cabo-de-ao
Pingente (corrente)
Discos marcadores
Sistemas auxiliados por GNSS

Discos de corte na semeadura

Marcadores de espuma na pulverizao

A soluo dos marcadores de espuma

... ou marcador de linha

Cabo-de-ao

... ou balizamento

O surgimento da barra de luz:


aplicaes areas - substituio dos bandeirinhas

Barras de luz em avio agrcola

Barra de luz para aplicaes terrestres

Soluo perfeita para percursos retos

... nem tanto para curvas

Formas de operao
Na pulverizao:
demarcao de rastros no incio do ciclo
orientao durante a operao

Orientao durante a aplicao de slidos


a lano
Outras aplicaes
demarcao de faixas para a semeadura
orientao na semeadura

Vantagens do uso de Barra de luz


Maior acurcia no paralelismo com menor
necessidade de sobreposio
maior eficincia de campo
menor consumo de insumo

No acumula erros
Permite trabalho em condio de pouca
visibilidade e operao noturna
Permite percursos curvos e paralelos
Diminui o estresse do operador

Modelos e formatos

Pista em
perspectiva

Misto: barra de luzes e


pista em perspectiva

Linha de referncia
(vista superior)

Misto: barra de
luzes e ponteiro
luminoso

Misto: barra de luzes,


ponteiro luminoso e
pista em perspectiva

Novo produto JD ( barra de luz tradicional)

Uma barra de luz brasileira

Desempenho de barras de luz

erro (m)

Barra de Luz Trimble - Operador 2


2,0
1,8
1,6
1,4
1,2
1,0
0,8
0,6
0,4
0,2
0,0
-0,2
-0,4
-0,6
-0,8
-1,0
-1,2
-1,4
-1,6
-1,8
-2,0
10

20

30

40

50

85

135

170

180

190

200

percurso (m)
referncia

20 p1

20 p2

15 p1

15 p2

10 p1

10 p2

5 p1

5 p2

Velocidade em km/h

210

Barra de Luz Trimble

Velocidade em km/h

Freqncia acumulada
dos erros de
paralelismo para barra
de luz

Freqncia acumulada
dos erros de
paralelismo para piloto
automtico de volante

Anlise de varincia para os diferentes sinais de correo utilizados na barra de luz

Sinal de correo
Algoritmo interno
Submtrico via satlite

Erro mdio RMS


(m)
Pr > F
0,342
< 0,0001
0,208

Erro 2
(m)
Pr > F
0,889
<
0,492
0,0001

Anlise de varincia para os diferentes sinais de correo utilizados no piloto


automtico

Sinal de correo
Algoritmo interno
Submtrico via satlite

Erro mdio RMS


(m)
Pr > F
0,364
< 0,0001
0,134

Erro 2
(m)
Pr > F
0,628
<
0,363
0,0001

Outras solues para alinhamento


(mecnicas)

Controlador de posio com sensor de posio e atuador hidrulico

Controlador com sensor de posio e atuador hidrulico

Sensores

Sistema por ultra-som

Sistemas de
viso artificial

Piloto automtico
tico (sem GPS)

Deslocamento lateral da
barra de trao para
equipamentos de arrasto

O surgimento dos
pilotos
automticos

2002

2001

2008 - Brasil

Tipos de piloto automtico:


atuadores

Integrados (hidrulicos)

GPS

Radio

Monitor

Sensor de
esteramento
Vlvula de controle
Adaptado de S&C, 2006

Sensores inerciais
e controlador

Tipos de piloto automtico:


atuadores
atrito no volante

Sistema de atuador
por atrito no volante

Tipos de piloto automtico:


atuadores
atrito no

volante
... ou motor eltrico na coluna

Motor eltrico na coluna da direo

Sistemas de atuao no volante do trator

Motor eltrico
diretamente na coluna
de direo

Motor eltrico
com corrente
na coluna de
direo

Motor eltrico com roda de atrito

Compensao de inclinao do terreno

JD, 2005

Qual o lado em que foi usado PA?

Vantagens dos sistemas PA


permitem a reduo da compactao do solo e danos s
plantas ou soqueiras de cana com controle de trafego
permitem velocidades operacionais maiores
reduzem a fadiga do operador
permitem a operao mesmo com falta de visibilidade
(24 h por dia)
otimizam o raio de manobras
minimizam os erros de paralelismo
aumentam o rendimento operacional
permitem a operao com mais do que um conjunto na
mesma rea
a operao pode iniciar em qualquer ponto da lavoura
permitem a integrao das operaes automatizadas
sob uma mesma base de dados plantio, tratos
culturais e colheita (percursos gravados)

What happens when you fall asleep with Autotrac.


07/06/2007 14:57:00

Farmers Weekly - http://www.fwi.co.uk

Operao a dois
ou mais,
independentes...

STEWARD FARMS, 2007; AGCO, ConBAP2004

AutoPilot Trimble (S&C)

EVANGELISTA, M, 2006

Uma antena
atende
vrias
mquinas

Stara

EVANGELISTA, M, 2006

O desafio de equipamentos de arrasto

A tendncia plantio mecanizado e um dos


desafios PA em mquinas rebocadas...

Ensaios ESALQ/USP
Avaliao do espaamento e do erro entre
trajetos no trator e na plantadora

Trajetos

14-15

13-14

12-13

11-12

10-11

9-10

8-9

7-8

6-7

5-6

4-5

3-4

2-3

1-2

Espaamento (m)

Espaamento Piloto - trator


Mdia

2.00

1,502 m

1.50

1.00

0.50

0.00

Espaamento Piloto Mdia


plantadora
2.00

1,502 m

1.00

0.50

Trajetos

14-15

13-14

12-13

11-12

10-11

9-10

8-9

7-8

6-7

5-6

4-5

3-4

2-3

0.00

1-2

Espaamento (m)

1.50

Trajetos

14-15

13-14

12-13

11-12

10-11

9-10

8-9

7-8

6-7

5-6

4-5

3-4

2-3

1-2

Erro de espaamento entre trajetos (cm)

Erro Espaamento Piloto - trator


8.0

6.0

4.0

2.0

0.0

-2.0

-4.0

-6.0

-8.0

Trajetos

14-15

13-14

12-13

11-12

10-11

9-10

8-9

7-8

6-7

5-6

4-5

3-4

2-3

1-2

Erros de espaamento entre trajetos (cm)

Erro Espaamento Piloto plantadora


8.0
6.0

4.0

2.0

0.0

-2.0

-4.0

-6.0

-8.0

Espaamento Sem Piloto Mdia


trator
2.00

1,477 m

1.00

0.50

Trajetos

14-15

13-14

12-13

11-12

10-11

9-10

8-9

7-8

6-7

5-6

4-5

3-4

2-3

0.00

1-2

Espaamento (m)

1.50

Espaamento Sem Piloto Mdia


plantadora
2.00

1,481 m

1.00

0.50

Trajetos

14-15

13-14

12-13

11-12

10-11

9-10

8-9

7-8

6-7

5-6

4-5

3-4

2-3

0.00

1-2

Espaamento (m)

1.50

Trajetos

14-15

13-14

12-13

11-12

10-11

9-10

8-9

7-8

6-7

5-6

4-5

3-4

2-3

1-2

Erro de espaamento entre trajetos (cm)

Erro Espaamento Sem Piloto - trator


18.0

14.0

10.0

6.0

2.0

-2.0

-6.0

-10.0

-14.0

-18.0

Trajetos

14-15

13-14

12-13

11-12

10-11

9-10

8-9

7-8

6-7

5-6

4-5

3-4

2-3

1-2

Erro de espaamento entre trajetos (cm)

Erro Espaamento Sem Piloto plantadora


18.0

14.0

10.0

6.0

2.0

-2.0

-6.0

-10.0

-14.0

-18.0

Piloto automtico para mquinas rebocadas

Atuadores hidrulicos lineares


direcionando a barra de trao

Discos
direcionadores

SNTESE
Sistemas de orientao
Barras de luz
Telas com percurso em perspectiva (2D)
Telas com linhas (vista superior)

Pilotos automticos
Atuadores de volante ou de coluna
Receptor L1 com DGPS ou algoritmos

Atuadores hidrulicos
Receptor L1 com DGPS ou algoritmos
Receptores RTK ou equivalentes

A prxima gerao...
ROBTICA APLICADA
AGRICULTURA

Blackmore, 2006

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