PRIMERA PRACTICA CALIFICADA

CURSO: INGENIERA D E C O N T R O L I
lo: 2015-O
Profesor: M . S C , ing. Ral Benites S.
Fecha: 28 / 01 / 2015
Duracin: 100 minutos
Nota: Sin copias ni apuntes
1.

Dada una planta representada por:

l - \

x,(*+l) = -x (Jt)+ 2z (*)

l

x (k + l) = 3 (k)
2

Xl

y(k) =

- x (;:
2

-2u(k)
4 i

-2x (k)

Determine:
a) (2 p) L a estabilidad del sistema discreto.
b) (3 p) L a funcin de transferencia pulso correspondiente.
c) (3 p) L a forma cannica controlable y forma cannica observable.

Sea un motor D C controlado por campo, cuyo modelo en espacio de estado es

R

zT
x

K_

J
0

J
1

r i >
n

r
0

0 V 37
x

V
(y

v = (0

0 1)

Considerando las siguientes variables de estado: x. = / , , * , -6.x..

=Q) , y lo
m

siguientes datos:
i ? = 3Q; X =5H;b
r

= O.INms; J = O.OlKgm 1s ;
2

K = Q.WmIA

Determine:
a) (4 p) E l modelo en tiempo discreto, considerando un periodo de muestreo d
0.01 segundos (aplique discretizacin directa),
o) (4 p) L a funcin de transferencia pulso, considerando los resultados obtenido
en (a).

Determine la funcin de transferencia pulso G /i), considerandoxm periodo de muesireo

P

de T = 0.1 segundos. Considerar la funcin de transferer>ea^Gp(s).

AYUDA:
Tabia de transformadas S v Z

ilt)
l(t)

Vf(k)

F^s *

I f(kT)
i(k) o ufR^

O U-(t)

! e-

(z-1)

tiy

al) (KtU*<)\l-\

-3

-i-H
_ 2. ^"

TI

x.

2 , = J r f J T -

3
0

7 - ^ _

^STAti

5> U

/> _ J

ja

r\

H ) /

% o o\
o.'i

)
\

o/i

>.C

o . c.

\
fcUMu)l-o/))fe-0
o.oiS

o.tO-0

(>-O.TJ/)(--O

-3

1 //)

t-o.w)(3-o,>)(2-0

Gao / i i r

OIS)
&

(J+3)
3

f>-

Si y

-X

CV

'2*' r

>

UNIVERSIDAD NACIONAL M A Y O R DE S A N MARCOS

F A C U L T A D B E I N G E N I E R I A ELECTRNICA Y ELCTRICA
PRIMERA PRCTICA CALIFICADA
CURSO: INGENIERA D E C O N T R O L I
Ciclo: 20I4-O
Profesor: M . S C . [ng. Ral Benites S.
F e c h a : 05 . ' 0 2 / 2 0 1 4 *

d u r a c i n : 90 minutos
Nora: S i n copias ni apuntes

Considere ei modelo en tiempo continuo de un determinado proceso, dado por:

{

A,

2 j

Determine:

^
a) E l modelo discreto del proceso, considerando T = 0.01 s.
(3 p)
b) L a solucin de la ecuacin de estado discreta obtenida en (a). U(s) = 4/s
(3p)
c) L a funcin de transferencia pulso Qp(z) = Y(z)/U(z). T = 0.01 s.
(3-p)
d) L a estabilidad de! proceso m'^cretizado partiendo de los resultados obtenidos en la parte
(<0
" " '
(lp)
Una antena parablica como la que se muestra en la figura l . puede.ser Un proceso est
modelado por:
10
fj(s)

(s

4-

) + 2)

Determine:
a)

L a funcin de transferencia pulso, considerando G (s) . T = 0.01 segundo. (5 p)

b)

L a ecuacin de estado y de salida en tiempo discreto".' T = 0.01 segundo.

(5 p)

A Y U D A : Para la parte (b) determine previamente la ecuacin diferencial y luego asum

lue^o discretice.

><(),

de

AYUDA:
Tabla de transformadas S y Z

|f(t)
i

ji(t)

| Ffs)

f(kT)

l ( k ) o u(k)

i F( z)

o f(lc)

i
i
1

!
|

1
I

-atT

KT 1
l\

T a

kT

jre
j
7V

!
_J

V
A " P r vp /Co
x f JLrvXV
FACULTAD DE INGENIERIA ELECTRONICA Y ELECTRICA
P R I M E R A PRCTICA C A L I F I C A D A D E INGENIERA D E CONTROL l
Ciclo: 2014-11
Profesor: M . S C , I n g . R a l Benites S.
Fecha: 12 / 0 9 / 2 0 1 4
D u r a c i n : 100 minutos
1.

Una planta tiene la siguiente funcin de transferencia:

(x\S\
W

U(s)

s(s + 2)(s + 3)

Determinar:
i a) L a funcin de transferencia pulso. Considere T=0.01 segundo.
3 p)
b) E l modelo en espacio de estado-de tiempo continuo partiendo de la funcin de
transferencia dada.
(2 p)
c) E l modelo en espacio de estado de tiempo discreto, considerando un periodo de
muestreo de 0.01 segundo. Use el mtodo aproximado.
(2 p)
d) L a funcin de transferencia pulso partiendo de la solucin obtenida en (c) (3 p)

kS

2.

Dada una planta representada por:

x (k
t

+1) = -x, (k)

+ 2x (k)
2

x {k +1) = 3x, (Jb) - x (k) 2

2u(k)

y(k) = -2x (k)

V -{ O - V |

Determine:
a) L a solucin de l a ecuacin de estado en tiempo discreto, considerando
condiciones iniciales nulas y una entrada escaln de dos unidades.
(3 p)
b) L a funcin de transferencia pulso correspondiente.
(4 p)
c) L a ecuacin de estado en tiempo discreto en su forma cannica controlable y
forma cannica observable.
(3 p)
AYUDA:
f(t)

l ( t ) 0 i(i)

ffkT) o f(k)

F(s)
1

F(z)

l ( k ) o u(k)
z- i

s+a
1

01

>

-o,r

kT

s
5

-dT
Z .
Tz
(,->)'

!(ki y

1 - (-

~)

2P/yZ

1 t

-i

4 (jfW = l t f M = ^

fe-

X
36 L i

Sz-3

o* - e

r fe.01 -3
"To"

5" i
36

/
_

9.0c/2

2 40.

000-t-C.O

C*-0 4

-fc-

(4-0.*^

s*yk)*

/ ^ U s y i) -

sl

os)

$
6

X-

"

*^ -

^ l " "^V

0
\0

o\

*/\

-L

*\
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-S)

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J" -

"A

8'
0

-o.ofc

-o-Oi

o,o

-o,o4> oj<3t,

o
\

0,0/

p.oj

\/

O
O

0.000}

X^z

-MVm

[W-tfl
/-2:4-1

/Ui-O

l b

-1

4-1

-2

- 3

^ J

2 '
-z)

2%

fe-i)

+fc-^+s

xa'-Rt^+sy

_
-2r

a.'W)(2-/.4'OC*- 0
_ 5

4-

- 2-

ftftO

y 0**0

X- I /F ,A- ^ A - - i

3r ^

"

:_____)

7
4- 4 .

..

-^f

Ato
i> i / W

(A)

0
*)

* , " \ - * ' Y ^ U / f l _C)

3P

UNIVERSIDAD NACIONAL M A Y O R D E SAN

MARCOS
FACULTAD D EINGENIERIA ELECTRNICA Y
P R I M E R A PRACTICA C A L I F I C A B A D EINGENIERIA B EC O N T R O L I
C i c l o : 2015-1

Profesor: M . S C , Ing, Ral Memies S

F e c h a : 21 / 0 4 / 2 0 1 5

D u r a c i n : 90 sakuiios
Una planta tiene la siguiente funcin de transferencia:
Y(s)
i
sis + )(s -i- 3)

(s)
r

Determinar:
a) L a transformada Z correspondiente. Considere T=0.0i segundo.
(5 p)
b) L a ecuacin diferencial que representa a l a funcin de transferencia enunciada.
(2 p)
c) E l modelo en espacio de estado de tiempo continuo partiendo de la ecuacin diferencial
obtenida en (b).
(3 p)
d) E l modelo en espacio de estado de tiempo discreto, considerando un periodo de muestreo de
0.01 segundo. Use si mtodo aproximado.
(4 p)
Dada una planta representada por:
fQ

-4

0) X

v.
y = (0

0 u
-2

0-y

xj
3

^ 'f

M\

"
-^\

' .Determine:
a) E l modelo en espacio de estado de tiempo discreto. Considere T=0.01 Seg. Use el mtodo
aproximado
(4 p)
b) Dibuje el diagrama de bloques detallado dei modelo obtenido en (a).

KYIID:

f ( k T ) o f(k)l ( k ) o Li(k)

l(i) o ui)
-o

-aT

7V
(z-1)
2

CkTY

r ^ (z+1)
(r-l)

U N I V E R S I D A D N A C I O N A L M A Y O R D E SAN
MARCOS
F A C U L T A D D E INGENIERIA ELECTRNICA Y ELCTRICA
P R I M E R A PRCTICA C A L I F I C A D A
INGENIERA D E C O N T R O L I
Ciclo: 2016-1
Profesor: M . S C , Ing. R a l Benites S.
Fecha: 1 9 / 0 4 / 2 0 1 6
D u r a c i n : 100 minutos

I u.
M

1.

U n a planta tiene la siguiente funcin de transferencia:

Y(s)

s(s + 2 ) 0 + 3)

U(s)

Determinar:
a) L a funcin de transferencia pulso. Considere T=0.01 segundo.
(3 p)
b) E l modelo en espacio de estado de tiempo continuo partiendo de la funcin de
transferencia dada.
(2 p)
c) E l modelo en espacio de estado de tiempo discreto, considerando un periodo de
muestreo de 0.01 segundo. U s e el m t o d o aproximado.
(2 p)
d) L a funcin de transferencia pulso partiendo de la solucin obtenida en ( c ) (3 p)
2.

Dada una planta representada por:

x, (k +1) = - x , (k) + 2x (k)
2

x (k+l)
2

= 3x, (k) - x (k) - 2u{k)

2

y(k) = -2x

(k)

Determine:
a) L a solucin de la ecuacin de estado en tiempo discreto, considerando
condiciones iniciales nulas y una entrada escaln de dos unidades
(4p)
b) L a funcin de transferencia pulso correspondiente.
(4p)
c) L a estabilidad del sistema discreto.
(2 p)
A Y U DA:
f(t)
1

l(t) o n(t)

F(s)
1

f(kT) o f(k)
l ( k ) o u(k)
-akT

z-1
z

kT

z-e
Tz

s
2

s+a
1

-aT

(z-1)

e-

F(z)
z

{kTf

7 z ( z + l)
2

(z-1)

^ u N I V R S D D

M ' ' H D E S A N

FACULTAD DINGEHM^IA

M A K C O

ELECTRNICA Y ELCTRICA

PRIMERA PRCTICA CALIFICABA

C U R S O : I N G E N I A R A DE C O N T R O L I
C i c l o : 2013-11

echa: l / 09 / 2013

: , ^ ? \: M . S C . Iflg. R a l B e s i e s S.
D u r a c i n : 90 minutos
i-

Not : Sin cooiss a i a o u c e s

Considere e modelo en espacio de estado de tiempo continuo de un determinado proceso,

dao-por:

i *

y=0

l0

7V

2,'

oph

"termine:
*9
%L\o discreto aproximado del proceso, considefandofE f 0.9/1 5.i
2' p) ^
solucin.de.la ecuacin de estado discreta obtenida en (a) considerando U i s ) = I / s ^
Y a funcin-de transferencia^'Gj^si = Y j ^ / J J ( s ) partiendo del modelo en espacio de
/' \_y&stzo de tiempo continuo/dadO-'in-erffFiciado.
i
(3 p)
^ c ^ L a v f u n c i n de transferencia pulso Gp(z) = Y(z)|(z) partiendo de !a funcin ce
an^&rencia Gp(s)7CorisiHerT = 0.01 s.
|
(3 p)
Dada la siguiente funcin de transferencia de un proceso;

Determine
funcin de transferencia p u l s , considerando\T=0.01l
(3 p)
E l equivalente sistema e x c r e t en espacio detestadas, considerando e! perodo de
x^uestreo mdicado. N J i > . A o W w ^
\ ^
L a solucin de la ecuacin de-estado discreta obtenida
b), considerando ana entrada
escaln unitario.
(3 P)

dp

AYUDA:
Tabia de transformadas S y Z

feo

S(s)

l ( t ) o uft)

\
\

F(z)

\) o f(k)
l ( k ) 6''u(k)

z-1

s -h a

z
t-T

-aT-,

Tz

r r ( r + l)
2