Eserciziario Meccanica Applicata

Eser
iziario del orso di

Fondamenti di Me ani a
D. Ro hi, D. Tarsitano, C. Ghielmetti, S. Giappino,
E. Di Gialleonardo
Polite ni o di Milano
Dipartimento di Me ani a
Via G. La Masa, 1
20156 - Milano
6 giugno 2013
1 Autore
ui
rivolgersi
per
segnalare
(egidio.digialleonardome .polimi.it).
eventuali
errori
disambiguit
Indi e
Cinemati a del punto
1 Moto del punto nel piano
1.1
Soluzione del quesito 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2
1.3
1.4
2 Tram su rotaia
13
2.1
14
2.2
Soluzione dei quesiti 2 e 3
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
18
2.3
19
3 Gru da antiere
II
21
3.1
Soluzione on il metodo dei numeri omplessi . . . . . . . . . .
22
3.2
Soluzione on il metodo dei moti relativi
25
. . . . . . . . . . . .
Cinemati a dei orpi rigidi
4 Quadrilatero arti olato
31
33
4.1
Analisi del moto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
34
4.2
37
4.2.1
Con i numeri omplessi . . . . . . . . . . . . . . . . . .
37
4.2.2
Con i moti relativi
41
4.3
4.4
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
43
4.3.1
43
4.3.2
Con i moti relativi
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
44
Osservazioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
47
INDICE
5 Manovellismo deviato
49
5.1
Analisi del moto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
50
5.2
53
5.2.1
53
5.3
5.4
56
5.3.1
56
5.3.2
Con i moti relativi
57
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
59
5.4.1
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
60
5.5
62
5.6
Confronto on Manovellismo Ordinario Centrato (MOC)
62
Con i moti relativi
. . .
6 Glifo
67
6.1
68
6.2
6.3
Analisi del moto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

69
6.2.1
69
6.2.2
Con i moti relativi
71
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
74
6.3.1
74
6.3.2
Con i moti relativi
74
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7 Sistema di orpi rigidi
77
7.1
Analisi del moto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
78
7.2
80
80
7.3
83
7.3.1
. . . . . . . . . . . . . . . . .
83
7.4
85
85
7.5
86
7.5.1
86
7.2.1
7.4.1
Con il teorema di Rivals
. . . . . . . . . . . . . . . . .
8 Dis o uneo
Analisi del moto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
90
8.2
Soluzione del quesito 1 on i numeri omplessi . . . . . . . . .
91
8.3
Soluzione del quesito 2 on i numeri omplessi . . . . . . . . .
93
8.4
Soluzione dei quesiti 1 e 2 on i moti relativi . . . . . . . . . .
93
9 Manovellismo parti olare
89
8.1
97
9.1
Analisi del moto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
98
9.2
99
INDICE
9.3
9.4
9.5
9.6
9.2.1
9.2.2
Con i moti relativi
99
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
Soluzione del quesito 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104

9.3.1
Con i numeri omplessi . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
9.3.2
Con i moti relativi
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105

9.4.1
9.4.2
. . . . . . . . . . . . . . . . . 107

9.5.1
9.5.2
. . . . . . . . . . . . . . . . . 110
Osservazioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
10 Manovellismo piano in linato
115
10.1 Soluzione del quesito 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116

10.1.1 Con i numeri omplessi . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
10.1.2 Con i moti relativi
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
11 Sistema Dis o Asta
123
11.1 Analisi del moto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125

11.2.2 on i moti relativi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
11.5.1 Con il teorema di Rivals
12 Carrellino
. . . . . . . . . . . . . . . . . 142
145
12.1 Analisi del moto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152
5
INDICE

III
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156
Dinami a dei orpi rigidi
161
13 Asta ad L
13.1 Cinemati a
163
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164

13.2.1 Teorema dell'Energia Cineti a . . . . . . . . . . . . . . 165
13.2.2 Equazioni ardinali della dinami a
. . . . . . . . . . . 167
13.2.3 Prin ipio di d'Alembert (equilibri dinami i)
. . . . . . 168
13.3 Cal olo delle reazioni vin olari . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169

. . . . . . . . . . . 169
. . . . . . 170
13.4 Considerazioni on lusive . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 170
14 Dis o he rotola su un piano
171

14.1.1 Teorema dell'energia ineti a . . . . . . . . . . . . . . . 172
14.1.3 Prin ipio di d'Alembert
. . . . . . . . . . . 174
. . . . . . . . . . . . . . . . . 175

. . . . . . . . . . . 177
. . . . . . . . . . . . . . . . . 178
15 Asta he s orre su dis o

15.1 Cinemati a
179
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 180

. . . . . . . . . . . 182
. . . . . . 184
16 Dis o su guida urvilinea

16.1 Risoluzione
187
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 188
16.1.1 Quesito 1
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 188
16.1.2 Quesito 2
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191
INDICE
16.1.3 Quesito 3
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 193
16.1.4 Quesito 4
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 194
16.1.5 Quesito 5
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 195
17 Martellone
197

17.1.2 Determinazione delle in ognite . . . . . . . . . . . . . . 200
18 Quadrilatero Quadro
. . . . . . 206
209

19 Dis o Cuneo
19.1 Cinemati a
. . . . . . 219
221
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 223
19.1.1 Posizione del CIR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 223

19.1.2 Moti relativi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 225
19.1.3 Equazione di hiusura
. . . . . . . . . . . . . . . . . . 226

. . . . . . . . . . . 229
. . . . . . . . . . . . . . . . . 231

. . . . . . . . . . . 233
. . . . . . . . . . . . . . . . . 235
7
INDICE
IV
Attriti
239
MTU
241
20 Skilift
243

20.5
21 As ensore
255

22 Automobile on arrello
263

23 Impianto di sollevamento 2
23.1 Risoluzione
271
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 272
23.1.1 Quesito 1
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 272
23.1.2 Quesito 2
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 275
23.1.3 Quesito 3
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 275
23.1.4 Quesito 4
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 277
23.1.5 Quesito 5
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 278
23.1.6 Quesito 6
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 278
24 Muletto
281

8
INDICE
VI
Vibrazioni
289
25 Cannone
291
25.1 Impostazione del problema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 292
26 Sospensione
295

26.2 Determinazione dell'equazione di moto
26.3 Determinazione del tempo
. . . . . . . . . . . . . 298
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 300
27 Lo omotore
301

27.2 Determinazione dell'equazione di moto
27.3 Determinazione del tempo
. . . . . . . . . . . . . 302
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 304
INDICE
10
Parte I
Cinemati a del punto
11
1
Moto del punto nel piano
Un punto si trova inizialmente (t
= 0) in una posizione individuata dal punto
nel piano. assegnato l'andamento della velo it in funzione del tempo,
in termini di omponenti artesiane:
1. La legge di moto:
~v = 2~i + 4t ~j .
Si determinino:
x = x(t), y = y(t).
2. La traiettoria del punto materiale.

3. L'a elerazione in funzione del tempo.
4. I vettori posizione, velo it e a elerazione al tempo
t = 2s
Per la risoluzione del problema opportuno s egliere un sistema di riferimento assoluto rispetto al quale denire le grandezze di interesse. Assumendo
l'origine del piano artesiano oin idente on
si ottiene:
x(t = 0) = 0, y(t = 0) = 0
Inizialmente sono noti i valori della velo it nelle omponenti lungo gli
assi ovvero:
vx = x = 2
e
13
vy = y = 4t
CAPITOLO 1.
1.1
MOTO DEL PUNTO NEL PIANO
Soluzione del quesito 1
La legge di moto del punto

ed
y(t)
P,
espressa mediante le funzioni del tempo
x(t)
si ottiene integrando le due omponenti del vettore velo it rispetto
al tempo, ottenendo:
dx = x dt
x x(t = 0) =
xdt
=
(1.1)
2 dt = 2t
dy = y dt
y y(t = 0) =
ydt
=
0
(1.2)
4t dt = 2t2
0
Possiamo quindi esprimere la posizione del punto P nel riferimento artesiano ome:
x(t) = 2t
y(t) = 2t2
(1.3)
Gli andamenti temporali di x(t) e y(t) sono riportati in Figura 1.1.
1.2
Eliminando la dipendenza dal tempo
t ed
esprimendo una oordinata in fun-
zione dell'altra si ottiene l'epressione della traiettoria
y = f (x).
Risulta
os:
x
x2
t=
y=
2
2
(1.4)
ovvero la traiettoria una parabola on verti e nell'origine e on avit

verso l'alto (Figura 1.2).
1.3
Derivando rispetto al tempo le espressioni delle omponenti di velo it lungo

gli assi x e y, si ottengono i valori di a elerazione:
14
CAPITOLO 1.
x [m]
3
2
1
0
0
0.5
1
t [s]
1.5
0.5
1
t [s]
1.5
y [m]
6
4
2
0
0
Figura 1.1: Andamenti temporali di x(t) e y(t)
x =
y =
d2 x
dt2
=0
(1.5)
d2 y
dt2
=4
Osservando i risultati si dedu e he il vettore a elerazione ostante e

parallelo all'asse y.
1.4
Al tempo
t = 2s
le omponenti artesiane dei vettori posizione, velo it ed
a elrazione risultano essere:
px = x = 4 m , py = y = 8 m;
m
m
, vy = y = 8 ;
vx = x = 2
s
s
m
m
ax = x = 0 2 , ay = y = 4 2 ;
s
s
(1.6)
15
CAPITOLO 1.
at
an
P
p
Figura 1.2: Traiettoria del punto P nel piano artesiano (parabola)
L'espressione del vettore posizione in forma artesiana risulta quindi essere:
(P O) = p~ = 4~i + 8~j [m]
(1.7)
Del vettore posizione possiamo al olare il modulo e l'anomalia ome:
|(P O)| = |~p| =

tan() =
q
(px 2 + py 2 ) = 8.94 m
y
8
= = 2 = atan(2) = 63o
x
4
(1.8)
Denendo un sistema di riferimento omplesso on asse reale oin idente

on
e asse immaginario on
il vettore pu an he essere espresso ome:

o
(P O) = ~p = 8.94ei63 [m]
(1.9)
Analogamente il vettore velo it pu essere espresso nei seguenti modi:

16
CAPITOLO 1.
~v = 2~i + 8~j [m/s]
|~v| =
(1.10)
(vx 2 + vy 2 ) = 8.25 [m/s]
tan() =
(1.11)
vy
8
= = 4 = arctan(4) = 76o
vx
2
o
~v = 8.25ei76 [m/s]
(1.12)
Inne per il vettore a elerazione:
~a = 4~j [m/s2 ]
|~a| =
(1.13)
(ax 2 + ay 2 ) = 4 m/s2
(1.14)
~a = 4ei 2 [m/s2 ]
(1.15)
Il vettore a elerazione, nel nostro aso diretto ome l'asse
y,
pu essere
s omposto se ondo le sue omponenti tangenziale e normale (~

te
~n), ome
in gura 1.2.
Come primo passo s riviamo il versore tangente nel sistema di riferimento
artesiano sfruttando la onsiderazione he il versore tangente diretto ome
il vettore velo it:
~t = ~v = 0.24~i + 0.97~j =
|~v |
vx ~ vy ~
i + j = cos()~i + sin() ~j
=
|~v |
|~v |
(1.16)
Il versore normale pu essere ri avato utilizzando i vettori velo it ed

a elerazione on la seguente pro edura.
ortogonale al piano
xy
Dapprima ostruiamo un vettore
mediante il prodotto vettoriale
~v ~a:

~i ~j ~k ~i ~j ~k

~v ~a = vx vy 0 = 2 8 0 = 8~k
ax ay 0 0 4 0
(1.17)
17
CAPITOLO 1.
b.
tale vettore risulta essere diretto ome il versore binormale ~
Per ottenere un vettore diretto ome il versore normale dobbiamo moltipli are
il vettore risultato per il vettore velo it ( he tangente alla traiettoria).

(~v ~a) ~v =

~i
0
2
~j
0
8
~k
8
0

= 64~i + 16~j

(1.18)
Inne per ottenere un versore, ovvero un vettore di modulo unitario,

normalizziamo il vettore appena ottenuto:
~n =
(~v ~a) ~v
= 0.97~i + 0.24~j
|~v ~a| |~v |
= sin()~i + cos()~j
(1.19)
~n pere ~
n (e ~b)
dove, nella se onda espressione, si tenuto onto he il versore

pendi olare a
~t
e diretto verso il entro di urvatura.
I versori
~t
ompongono la terna intrinse a, mostrata in gura 1.3. Tra i versori della
~n = ~b ~t he
versore ~
n.
terna vale la relazione

per al olare il
alla base del metodo appena des ritto
Figura 1.3: Posizione della terna di riferimento intrinse a all'istante
t = 2s
Noti i due versori possiamo inne al olare le due omponenti dell'a elerazione dirette se ondo la direzione tangenziale e normale attraverso i
seguenti prodotti s alari:
m
at = ~a ~t = ax tx + ay ty = 4 0.97 = 3.88 2
s
m
an = ~a ~n = ax nx + ay ny = 4 0.24 = 0.96 2
s
~
~a = at t + an~n
18
(1.20)
2
Tram su rotaia
Di un tram he si muove su rotaia, s hematizzabile ome un punto he si
muove su una linea piana, assegnato il seguente per orso tra due fermate
su essive distanti lungo l'as issa urvilinea
sT = 1870m:
B
200
R1 = 400
C
R2 = 400
D
Figura 2.1: S hema per orso tram (dimensioni in
Sono inoltre note:

velo it massima del vei olo:
vM ax = 60km/h
a1 = 1m/s2
la massima a elerazione in trazione:
19
metri )
CAPITOLO 2.
TRAM SU ROTAIA
la massima de elerazione in frenatura:
a3 = 0.8m/s2 .
Sapendo he il tram parte e deve arrivare fermo alle due fermate, si hiede
di:
1. denire la legge di moto del vei olo he minimizzi il tempo di per orrenza del tragitto assegnato.
2. realizzare i diagrammi di spostamento, velo it ed a elerazione del
vei olo in funzione del tempo.
3. realizzare i diagrammi di velo it ed a elerazione in funzione dello
spazio per orso.
4. veri are he l'a elerazione laterale massima sui passeggeri sia minore
2
di un valore di omfort ssato pari a 0.8m/s .
2.1
Come prima osa dobbiamo denire la legge di moto: per ridurre al minimo il tempo di per orrenza utilizziamo una legge di moto on a elerazione
ostante a tratti posta pari al valore massimo onsentito: il vei olo parte
da fermo ed a elera on a elerazione ostante no al raggiungimento della
velo it massima per poi pro edere on velo it ostante e omin ia a de elerare (sempre on a elerazione ostante) per fermarsi per tempo alla fermata
su essiva. L'andamento qualitativo della velo it ed a elerazione sono mostrate in Figura 2.2, dove l'a elerazione la sola omponente tangenziale,
responsabile della variazione del modulo della velo it e si posto il tempo
iniziale t0
=0
in orrispondenza della partenza dalla prima fermata.
Dobbiamo quindi identi are gli istanti di tempo

tra l'andamento temporale della velo it
at (t)
v(t)
t1 , t2 , t3 .
La relazione
e l'a elerazione tangenziale
la seguente:
v (t) = v0 +
at (t) dt
(2.1)
t0
Considerando he il vei olo parte da fermo e raggiunge la sua velo it

massima al tempo
tempo
t = t1
on a elerazione ostante possiamo al olare il
t1 :
v (t1 ) = 0 +
20
t1
a1 dt = a1 t1 = vM ax t1 = 16.67s
(2.2)
CAPITOLO 2.
TRAM SU ROTAIA
vmax
0
at
a1
0
t1
a3
t2
t3
Figura 2.2: Denizione qualitativa della legge di moto
21
CAPITOLO 2.
TRAM SU ROTAIA
Studiando il transitorio di frenatura possiamo al olare l'intervallo di tempo
t3 = t3 t2 , ovvero il tempo he il vei olo impiega per fermarsi viaggiando
alla sua velo it massima on de elerazione massima:
v (t3 ) = vM ax +
t3
a3 dt = vM ax + a3 (t3 t2 ) = 0
t2
vM ax
t3 =
= 20.84s
a3
(2.3)
Osservando he il vei olo ha velo it nulla sia all'inizio he alla ne del suo
per orso si pu veri are he nullo l'integrale della funzione
at (t)
valutato
sull'intero per orso:
v (t3 ) = v0 +
t3
0
at (t) dt = 0 a1 t1 + a3 (t3 t2 ) = 0
(2.4)
La legge oraria (equazione di movimento sulla traiettoria) pu essere

ri avata integrando la funzione della velo it
s (t) = s0 +
dove
v(t):
v (t) dt
(2.5)
t0
l'as issa urvilinea del punto lungo la traiettoria.
La distanza totale per orsa dal vei olo pu essere s omposta nella somma
di tre intervalli ome:
sT = s1 + s2 + s3
(2.6)
Cal olando separatamente i tre integrali rimane in ognito solo l'intervallo

di tempo
t2
he pu quindi essere ri avato ome:
s (t3 ) = s0 +
t1
v (t) dt +
0
t2
v (t) dt +
t1
t3
v (t) dt = sT
t2
t1
(t3 t2 )
+ vM ax (t2 t1 ) + vM ax
= sT
2
2
t2 = t2 t1 = 93.45s
vM ax
Noto il tempo totale
t3 = 130.95s
(2.7)
pu essere al olate la velo it media
del tragitto ome:
vM ed
22
1
=
t3
t3
v (t) =
sT
= 14.3m/s
t3
(2.8)
CAPITOLO 2.
TRAM SU ROTAIA
Rimane in ultimo da valutare l'a elerazione normale
an
ui soggetto il
vei olo he pu essere al olata nota la traiettoria del punto. L'a elerazione
2
normale sar nulla nei tratti rettilinei, di modulo pari a v /R e diretta verso
il entro di urvatura nei tratti di urva.
In analogia a quanto fatto in
pre edenza possibile al olare gli istanti di tempo in ui il vei olo si trova
nei punti notevoli
B, C, D tB = 20.33s, tC = 58.03s
tD = 95.73s
(Figura
2.3).
sB = 200 m
tB = 20.33 s
t
s1 = 138.9 m n
t1 = 16.67 s sC = 828.3 m C
tC = 58.03 s
D
sD = 1456.7 m
tD = 95.73 s
E
s2 = 1696.0 m sE = 1870 m
t2 = 110.12 s tE = 130.95 s
Figura 2.3: S hema per orso tram: sono evidenziati i punti notevoli
23
CAPITOLO 2.
2.2
TRAM SU ROTAIA
Soluzione dei quesiti 2 e 3
La Figura 2.4 riporta la legge di moto del punto. Si osserva he nei tratti
di a elerazione e de elerazione la funzione spostamento ha un andamento
paraboli o.
s [m]
2000
1000
0
v [m/s]
20
10
0
at [m/s2]
1
0
1
an [m/s2]
1
0
1
0
t_1 t_B
40
t_C
80
t_D
t_2
120
t_3
140
t [s]
Figura 2.4: Legge di moto del vei olo
Nota la funzione
s = s(t),
esprimendo le grandezze si he velo it ed
a elerazione in funzione dell'as issa urvilinea

di gura 2.5
24
s possibile ottenere il gra o
CAPITOLO 2.
TRAM SU ROTAIA
20
v [m/s]
15
10
5
0
at [m/s2]
1
0.5
0
0.5
1
an [m/s2]
1
0.5
0
0.5
1
0
s_1 s_B
Figura 2.5:
500
s_C
1000
s [m]
s_D
s_2
s_3
2000
Andamento della velo it e delle omponenti tangenziale e
normale dell'a elerazione del vei olo in funzione dell'as issa urvilinea
2.3
Nel aso studiato il modulo dell'a elerazione normale massima sar presente
nella urva di raggio minore e pari a:
an,M ax =
vM ax 2
= 0.69 m/s2
R1
(2.9)
tale valore minore del valore di soglia per il omfort dei passeggeri he
quindi risulta veri ato.
25
CAPITOLO 2.
26
TRAM SU ROTAIA
3
Gru da antiere
La gura 3.1 riporta lo s hema di una gru da antiere a bra io girevole
on il arrello portagan io mobile lungo il bra io. Si ri hiede di studiare il
moto del arrello, s hematizzato ome un punto inemati o, determinandone
velo it ed a elerazione quando il bra io ruota on velo it angolare =
0.1 rad/s ed a elerazione angolare = 0.01 rad/s2 attorno all'asse verti ale
(entrambe in senso orario) mentre il arrello si sta muovendo verso l'estremit
del bra io on omponenti di velo it ed a elerazione allineate al bra io
2
pari rispettivamente a vr = 0.7 m/s e ar = 0.1 m/s .
27
CAPITOLO 3.
GRU DA CANTIERE
.
,
vr, ar
Figura 3.1: Gru a bra io
Si onos e la distanza del arrello dall'asse di rotazione nell'istante di
tempo onsiderato pari a 3.9 m e la posizione angolare del bra io pari a 30

rispetto all'asse x della terna riportata in gura 3.2.
L'eser izio sar risolto mediante:
Metodo dei numeri omplessi.
Metodo dei moti relativi.
3.1
Soluzione on il metodo dei numeri omplessi
Il problema hiede di studiare il moto del arrello s hematizzato ome punto

inemati o
P,
he si muove in un piano. Sia x-y il piano in ui si muove il
bra io della gru on l'origine del sistema di riferimento posizionata sull'asse

di rotazione della stessa, ome mostrato in gura 3.2. Il piano omplesso utilizzato per la risoluzione ha origine oin idente on O, l'asse reale on idente
on x e quello immaginario on y.
28
CAPITOLO 3.
Il vettore
(P O),
GRU DA CANTIERE
he denis e la posizione del arrello nel piano om-
plesso, ha direzione oin idente on il bra io della gru, e pu essere denito

in forma omplessa esponenziale ome in eq. 3.1.
Im
Re
Figura 3.2: Posizione del punto P nel piano omplesso
(P O) = ei
Il modulo,
una generi a funzione del tempo,
(3.1)
= (t)
sizione di P sul bra io rispetto all'origine mentre l'anomalia

funzione del tempo
= (t),
e ssa la po-
an h'essa
denis e l'angolo di rotazione del bra io ri-
spetto all'asse reale del sistema di riferimento.

Nell'istante onsiderato, il modulo e l'anomalia del vettore
essere, in base ai dati forniti:

Le omponenti del vettore
sono riportate in eq. (3.3).

Il vettore
ome:
(P O)
= 3.9 m
= 30
(P O)
(P O) risultano
(3.2)
lungo gli assi reale ed immaginario
Re (P O) = cos ()
Im (P O) = sin ()
(3.3)
pu dunque essere s ritto on notazione omplessa
(P O) = cos () + i sin ()
(3.4)
Per il al olo della velo it del arrello deriviamo l'espressione (3.1) ome
segue:
29
CAPITOLO 3.
GRU DA CANTIERE
~vP =
d (P O)
i = ei + e
i(+ 2 )
= ei + i e
dt
(3.5)
ri ordando he la moltipli azione di un vettore per l'unit immaginaria i
equivale ad una sua rotazione di 90 in senso antiorario nel piano omplesso.

Nell'eq (3.5) il primo termine risulta essere diretto ome il vettore
O)
(P
e rappresenta la omponente di velo it allineata al bra io e assegnata
nel problema, mentre il se ondo perpendi olare a questo ome indi ato
dall'argomento dell'esponenziale (vedi gura 3.3 dove i vettori sono riportati
in proporzione alla s ala delle velo it riportata).
Im
vP
0.5 m/s
i
e
ei( + 2)
vP
P
Re
O
Figura 3.3: Velo it del punto P nel piano omplesso
Il vettore velo it del punto
P, ~vP , risulta essere
la somma vettoriale dei
due termini, on modulo ed anomalia pari a:
|~vP | =
2
+
(3.6)
~vP = + arctan
Proiettando il vettore velo it sugli assi reale ed immaginario si ottiene:
Re (~vP ) = |~vP | cos (~vP ) = cos () sin ()

Im (~vP ) = |~vP | sin (~vP ) = sin () + cos ()
(3.7)
Si poteva giungere direttamente a denire le omponenti reale ed immaginaria del vettore velo it derivando le eq. (3.3).
Esprimendo i dati forniti dal testo in funzione delle variabili utilizzate:
30
CAPITOLO 3.
GRU DA CANTIERE
= vr = 0.7m/s
= = 0.1rad/s
Il modulo di
~vP
(3.8)
|~vP | = 0.80 m/s,la sua anomalia pari

essere espresso ome ~
vP = 0.41 + i0.69.
pari a
il vettore velo it pu
59.1,
Per il al olo dell'a elerazione deriviamo rispetto al tempo il vettore

velo it in forma polare ((3.5))
d (~vP )
i + i e
i 2 ei =
= ei + i2 e
dt
i
i(+ 2 ) + 2 ei(+)
i(+ 2 ) + e
= e + 2 e
~aP =
(3.9)
La gura 3.4 mostra, nel piano omplesso, i vettori in (3.9) ed il vettore

risultante
~aP ,
ottenuto dalla somma vettoriale di tutte le omponenti.
Le lunghezze dei vettori riportati in gura 3.4 sono proporzionali alla s ala
delle a elerazioni riportata nella stessa gura e mostra ome le omponenti
pi importanti siano nel aso in esame
Proiettando i vettori di
(3.9) o derivando le omponenti di
(3.7) si
ottiene:
Re (~aP ) = cos () 2 sin () + sin () 2 cos ()

Im (~aP ) = sin () + 2 cos () + cos () 2 sin ()
(3.10)
aP , onvePer al olare il modulo e la anomalia del vettore a elerazione ~

niente al olarsi la somma delle omponenti reali e immaginarie ed utilizzare
le relazioni:
q
|~aP | = (Re (~aP ))2 + (Im (~aP ))2
Im(~aP )
~aP = arctan Re(~
aP )
(3.11)
Dal testo onos iamo la derivata se onda dell'anomalia,

dulo dell'a elerazione angolare del bra io della gru
del modulo del vettore posizione,
, he pari ad ar .
ovvero il mo-
e la derivata se onda
Sostituendo i dati nell'e-
quazione (3.10) otteniamo il vettore a elerazione di P : ~

aP
2
o, in termini di modulo e anomalia, |~
aP | = 0.189 m/s , e
3.2
= 0.037+i0.185
~aP = 101.2.
Soluzione on il metodo dei moti relativi
Per la risoluzione del problema mediante i moti relativi, s egliamo un sistema

di riferimento in movimento rispetto al sistema di riferimento assoluto (Oxy ),
31
CAPITOLO 3.
GRU DA CANTIERE
Im
aP
0.1 m/s2
. . i( + )
2e 2
.. i
e
.. i( + )
e 2
aP
.2 i( + )
e
P
Re
O
Figura 3.4: A elerazione del punto P nel piano omplesso
utilizzato per lo studio del moto del punto
P, he i permetta di sempli arne
l'analisi. Una s elta onveniente quella di un sistema di riferimento relativo

x y ) on origine O oin idente on O , asse x solidale on il bra io e y
(O
orientato per denire una terna destrorsa (gura 3.5). Si tratta, quindi, di
un sistema di riferimento rotante attorno al proprio asse z he oin ide on

l'asse
del sistema di riferimento assoluto. Tale sistema di riferimento ha il
vantaggio di poter des rivere il moto del punto

ome un moto traslatorio
lungo l'asse x , ome lo des riverebbe l'operatore della gru la ui abina ruota
solidalmente on la gru, mostrando sempre il arrello di fronte all'operatore.
,
j
j
i
O O
P
x
Figura 3.5: Posizionamento della terna mobile
32
CAPITOLO 3.
GRU DA CANTIERE
La velo it assoluta del punto P, ovvero la velo it di P nel sistema di

riferimento sso
Oxy ,
vista ome somma della velo it di tras inamento e
della velo it di P rispetto al sistema di riferimento relativo.
(T r)
~vP = ~vP
(Rel)
+ ~vP
(3.12)
Il moto di tras inamento, valutato ome il moto visto dall'osservatore assoluto quando il moto relativo impedito ed il punto tras inato solidamente
O . La velo it di P pu
dal moto della terna mobile, rotatorio attorno ad

quindi essere s ritta ome:
~vP = ~ (P O ) + x P ~i = P O ~j + x P ~i
(3.13)
Lo tabella seguente riassume il valore (modulo e direzione) dei vettori

noti he ompaiono nell'equazione (3.13) e sono riportati in g. 3.6 in forma
s alata.
(T r)
~vP = ~vP
(Rel)
~vP
Modulo
P O
x P
Direzione
P O
k P O
Tabella 3.1: Modulo e direzione dei vettori velo it
vP
0.5 m/s
(Rel)
vP
(Tr)
P
P
x
O
Figura 3.6: Cal olo della velo it: s omposizione on i moti relativi
33
CAPITOLO 3.
GRU DA CANTIERE
Sostituendo i dati del problema, la velo it assoluta di P pu essere al olata sommando gra amente i vettori ome in gura 3.7. Il vettore velo it
risultante ha modulo pari a |~
vP | = 0.80 m/s e anomalia pari a 59.1 . Confrontando l'equazione (3.5) on la (3.13) si possono ri onos ere, nella s rittura in
termini di numeri omplessi, i termini di moto di tras inamento e relativo vi(Rel)

vP
sti nella soluzione on il metodo dei moti relativi. La velo it relativa ~
i
orrisponde alla omponente e
della soluzione on i numeri omplessi,
(T r)
vP orrisponde a quella ei(+ 2 ) .
mentre la velo it di tras inamento ~
0.5 m/s
(Rel)
vP
vP
(Tr)
vP
Figura 3.7: Cal olo del vettore velo it: soluzione gra a
L'a elerazione del punto P pari alla somma vettoriale dei seguenti termini:
(T r)
~aP = ~aP
(Rel)
+ ~aP
(Cor)
+ ~aP
(3.14)
(T r)
~aP quella di un punto he si muove
su una traiettoria ir olare di raggio (P O ) ed pertanto s omponibile

in una omponente normale pari a ~
~ (P O ) ed in una omponente
(Rel)
aP , inve e,
tangenziale pari a ~ (P O ). L'a elerazione relativa ~
L'a elerazione di tras inamento
quella di un punto he si muove lungo una traiettoria rettilinea e oin ide
on quella di avanzamento del arrello fornita dal testo, diretta se ondo la

(Cor)
tangente alla traiettoria. Compare, inoltre, l'a elerazione di Coriolis ~
aP
(Rel)
in quanto la terna mobile rotante e la velo it relativa ~
vP
non parallela
a ~
.
Sviluppando i termini dell'equazione (3.14) otteniamo, quindi, la seguente
espressione:
34
CAPITOLO 3.
GRU DA CANTIERE
(Rel)
~aP = ~ (P O ) + ~ ~ (P O ) + xP ~i + 2~ ~vP
=
~
~
~
~
= P
O j P O i + xP i + 2 x P j
(3.15)
Lo spe hietto seguente riassume il valore (modulo e direzione) dei vettori

he ompaiono nell'equazione (3.15) e sono s hematizzati in 3.8.
(T r)
(T r)
(Rel)
(Rel)
~aP = ~aP,t + ~aP,n + ~aP,t + ~aP,n +
(Cor)
~aP
Modulo
P
O
2P O
xP
2 x P
Direzione
P O
k P O
k P O
P O
Tabella 3.2: Modulo e direzione dei vettori a elerazione
y
aP
0.1 m/s2
(Cor)
aP
(Rel)
aP,t
(Tr)
aP,t
(Tr)
aP,n
P
x
O
Figura 3.8:
Cal olo della a elerazione del punto P: s omposizione nelle
omponenti relative e di tras inamento
Sostituendo i dati del problema, l'a elerazione di P pu essere al olata

sommando gra amente i vettori ome in gura 3.9. Il vettore a elerazione
risultante ha modulo pari a |~
aP | = 0.189 m/s2 e anomalia pari a 101.2 .
Confrontando l'equazione (3.9) on la (3.15) si possono ri onos ere, nella
s rittura in termini di numeri omplessi, i termini di moto di tras inamento,
relativo e il termine di Coriolis visti nella soluzione on il metodo dei moti
relativi.
35
CAPITOLO 3.
GRU DA CANTIERE
0.1 m/s2
(Cor)
aP
aP
(Rel)
aP,t
(Tr)
aP,n
(Tr)
aP,t
Figura 3.9: Cal olo della a elerazione: soluzione gra a
36
Parte II
Cinemati a dei orpi rigidi
37
4
Quadrilatero arti olato
In gura 4.1 riportato lo s hema di un sistema me ani o omposto da un
dis o in ernierato a terra nel suo entro
al quale ollegata mediante la
O1 A = 0.2 m, un'asta AB
0.8 m. All'estremo B di tale asta in ernierata una
se onda asta BO2 lunga 0.6m, he risulta rigidamente ollegata al semidis o,
di raggio RSD = 0.15 m, in ernierato a terra nel punto O2 .
erniera
A,
O1 ,
posizionata ad una distanza radiale
di lunghezza pari a
O2
A
O1
Figura 4.1: Sistema arti olato

Su tale semidis o si avvolge senza stris iare una fune inestensibile al ui
estremo ollegato il entro del dis o
D,
39
di raggio
RD = 0.15 m
he rotola
CAPITOLO 4.
QUADRILATERO ARTICOLATO
= 160
= 0.1 rad/s
= 0 rad/s2
Tabella 4.1: Dati dell'atto di moto onsiderato
senza stris iare su un piano in linato di un angolo pari a
pari a
160 .
Si
ritengano inoltre note le distanze fra le due erniere poste sul telaio pari a
0.3 m
sull'orizzontale e
0.8 m
sulla verti ale.
Si ri hiede di al olare:
1. La velo it del punto
G,
bari entro del semidis o (si ritenga nota la
distanza del bari entro dalla erniera

2. L'a elerazione del punto
G,
O2
pari a
RSD /2)
e del punto
D.
bari entro del semidis o (si ritenga nota
la distanza del bari entro dalla erniera
O2
pari a
RSD /2)
e del punto
D.
Si supponga inoltre he siano note le seguenti grandezze si he relativamente all'atto di moto onsiderato, riportate in Tabella 4.1.
4.1
Analisi del moto
Il sistema, ostituito da 5 orpi rigidi (dis o
BO2 ,
fune e dis o
D)
O1 ,
asta
AB ,
semi-dis o+asta
he si muovono nel piano, disporrebbe in assenza di
vin oli di 15 gradi di libert. Per al olare i gradi di libert eettivamente

las iati liberi dal sistema di vin oli ne essario onsiderare he:
la traslazione verti ale e orizzontale del dis o

erniera a terra in
L'estremit
dell'asta
lare attorno ad
O1
AB
vin olata a seguire una traiettoria ir o-
dal vin olo di erniera (vin olo doppio);
L'estremit
la traslazione verti ale e orizzontale del semi-dis o
dell'asta
lare attorno ad
O2
erniera a terra in
impedita dalla
(vin olo doppio);
AB
vin olata a seguire una traiettoria ir o-
dal vin olo di erniera in
O2
(vin olo doppio);
O2
impedita dalla
(vin olo doppio);
l'inestensibilit della fune introdu e due gradi di vin olo; non stris iamento e non ompenetrazione della fune nel semi-dis o (vin olo
doppio);
40
O1
O1
CAPITOLO 4.
esiste un legame tra gli spostamenti dell'estremit

sibile
PD
e quelli del entro del dis o
D della fune inesten-
per il ollegamento tramite
erniera della fune sul dis o (vin olo doppio);
il vin olo di puro rotolamento tra il dis o D e piano in linato impedis e il dista o del dis o dal piano e lega la rotazione del dis o
all'avanzamento relativo dello stesso lungo il piano (vin olo doppio);
Il omputo dei gradi di libert del sistema pu quindi essere sintetizzato

nella seguente tabella.
3 g.d.l. x 5 orpi rigidi =
15 g.d.l.
2 g.d.v.
1 erniera (Dis o/Asta) =
2 g.d.v.
1 erniera a terra in
O1
1 erniera (Asta/Asta) =
1 vin olo fune/semi-dis o
O2
O2
2 g.d.v.
2 g.d.v.
2 g.d.v.
1 vin olo fune/dis o D =
2 g.d.v.
1 vin olo di puro rotolamento =
2 g.d.v.
1 g.d.l.
residuo
Totale
Tabella 4.2: Computo dei g.d.l. residui del sistema
Per prima osa si propone in Figura 4.2 una analisi del sistema arti olato proposto, dando una rappresentazione della ongurazione assunta dal
sistema per dierenti angoli di manovella
Si osserva innanzi tutto ome il sistema me ani o da analizzare sia ostituito da due sottosistemi in serie, di ui il primo assimilabile ad un quadri-
O1 ABO
P 2 . Tale quadrilatero soddisfa la
altri lati avendo lmin = 0, 2m,
regola di Grashof in quanto lmin + lmax <
p
lmax = 0, 32 + 0, 82 = 0, 854m e l2 + l3 = 0, 8 + 0, 6 = 1, 4. Saranno quin-
latero arti olato delimitato dai punti
di possibili due ongurazioni di assemblaggio del sistema ( ome verr poi

dimostrato e rappresentato in Figura 4.4).
Inoltre nelle varie ongurazioni riportate in Figura 4.2 stato evidenziato

ome il punto della fune a ontatto on il semidis o, rappresentato in gura
on un ir olo, rimanga sso al variare dell'angolo di manovella
Inve e
il punto del semidis o a ontatto on la fune varia e per la ongurazione

= 160 ) stato evidenziato in gura on una ro etta.
assegnata (
41
CAPITOLO 4.
P
G
G
D
O2
O2
B
O1
O1
(a) Angolo di manovella = 0
(b) Angolo di manovella = 60

P
G
D
O2
O2
A
O1
( ) Angolo di manovella = 120
O1
(d) Angolo di manovella = 180

P
P
G
G
O2
O2
B
B
O1
A
(e) Angolo di manovella = 240
O1
A
(f) Angolo di manovella = 300
Figura 4.2: Cinemati a del sistema per vari angoli di manovella
42
CAPITOLO 4.
4.2
4.2.1

Con i numeri omplessi
Per la risoluzione dei quesiti proposti ne essario risolvere la inemati a

del sistema al olando per prima osa l'orientamento e la posizione delle
varie aste. Si propone, quindi, l'utilizzo di una equazione di hiusura s ritta
??.
se ondo le onvenzioni riportate nella seguente Figura
B
c
O2
A
a
O1
Figura 4.3: Chiusura inemati a
Si s rive dapprima l'equazione di hiusura inemati a per il primo sottosistema, riportata nell'equazione 4.1:
~a + ~b + ~c = d~
(4.1)
L'equazione vettoriale 4.1 pu essere ris ritta utilizzando la notazione

esponenziale, os ome riportato nell'equazione 4.2:
aei + bei + cei = dei
(4.2)
In Tabella 4.3 sono riportate le grandezze note e quelle in ognite dei

vettori riportati nell'equazione 4.2:
Si osserva innanzi tutto he il vettore
d~, he ongiunge i due punti del tela-
io he rimangono ssi nello spazio, rimarr ostante sia in modulo he in fase.

Tale termine s omparir nelle derivazioni su essive, ma risulta fondamentale
per la determinazione della ongurazione geometri a del sistema.
La proiezione dell'equazione 4.2 sui due assi reale ed immaginario porta
alla s rittura del seguente sistema nelle due in ognite
a cos + b cos + c cos = d cos

a sin + b sin + c sin = d sin
.
(4.3)
43
CAPITOLO 4.
Vettore
Modulo
Fase
~a
a = O1A = 0.25m
~b
b = AB = 0.8m
~c
c = BO2 = 0.6m
d~
d = O1 O2 = 0.854m
ost.
= 160
variabile asseganta
= 97.82
ost.
= 354.16
ost.
variabile
variabile
= 69.44
ost.
ost.
Tabella 4.3
Dalla prima delle due equazioni del sistema 4.3 possibile espli itare
ome:
= arccos
d cos a cos c cos

b
(4.4)
Sostituendo quanto appena ottenuto nella se onda equazione del sistema

4.3 si ottiene:
b 1
d cos a cos c cos

b
2
= a sin + c sin d sin
(4.5)
Elevando al quadrato entrambi i membri della 4.5 si ottiene:
b2 d2 cos2 a2 cos2 c2 cos2

+2ad cos cos + 2cd cos cos 2ac cos cos =
d2 sin2 + a2 sin2 + c2 sin2
+2ac sin sin 2ad sin sin 2cd sin sin
(4.6)
Utilizzando le relazioni trigonometri he possibile sempli are la pre edente equazione ottenendo:
K = A cos + B sin
K, A e B
= cost, valgono:
dove i termini
essendo
sono noti per la ongurazione assegnata
K = b2 a2 c2 d2 + 2ad cos ( )
A = 2ac cos 2cd cos
B = 2ac sin 2cd sin
44
(4.7)
()
e,
(4.8)
CAPITOLO 4.
g
G
B
G
O2
O2
O1
(a) Congurazione on = 118.42
O1
(b) Congurazione on = 5.83

= 354.17
Figura 4.4: Confronto delle dierenti soluzioni di montaggio
p
sin = 1 cos2 ,
variabile cos .
L'equazione 4.7, sfruttando la relazione trigonometri a

pu essere s ritta ome equazione quadrati a nella
K 2 2KA cos + A2 cos2 = B 2 (1 cos2 )
(4.9)
L'equazione 4.9 porta all'ottenimento di quattro soluzioni per l'angolo ,

12 = 5.83 e 34 = 118.42 , e quindi, tramite la 4.4,
rispettivamente
all'angolo . Le uni he soluzioni a ettabili sono le due on angolo

5.83 e 118.42; tali ongurazioni sono mostrate nella Figura 4.4
pari a
La soluzione di montaggio riportata in Figura 4.4(a) inne da s artare
in quanto non raggiungibile a partire dalla ongurazione di montaggio assegnata e non onsentirebbe inoltre un orretto avvolgimento della fune sul
semidis o.
= 5.83
La soluzione he verr quindi utilizzata in seguito quella on

= 354.17 e di onseguenza = 97.82 .
A questo punto possibile pro edere on il al olo della velo it di ro-
tazione dell'asta
BO2
e, quindi, del semidis o ad essa rigidamente ollegato.
Per ri avare le varie velo it ri hieste si pro ede derivando l'equazione 4.2
ottenendo:
i(+ 2 ) + ce
ae
i(+ 2 ) + be
i(+ 2 ) = 0
(4.10)
45
CAPITOLO 4.
Proitettando l'equazione 4.10 sull'asse reale ed immaginario si ottiene il

sistema di equazioni:
a sin b sin c sin = 0

a cos + b cos + c cos = 0
(4.11)
Il sistema di equazioni os ottenuto un sistema di tipo lineare nelle

in ognite
Tale sistema pu quindi essere risolto utilizzando la s rittura
in forma matri iale.
b sin c sin
+b cos c cos

+a sin
=
a cos
(4.12)
Sostituendo i valori numeri i nelle equazioni appena s ritte si ottengono

i risultati numeri i riportati nella 4.13.
1

b sin c sin
+a sin
6.2 103 rad/s
=
=
+b cos c cos
a cos
30.3 103 rad/s
Si osserva ome l'aver ottenuto un valore numeri o
< 0,
(4.13)
on le onven-
AB sta ruotando in verso orario, mentre il

> 0 indi a he l'asta BO2 sta ruotando in verso antiorario. A questo
la velo it del punto G immediatamente ri avabile ome:
zioni adottate, indi a he l'asta

valore
punto
~vG = ~BO2 (G O2 )

~
~
~
i + sin +
j
= k GO2 cos +
2
2
= 2.3 103 ei(+ 2 ) m/s
(4.14)
denendo il vettore posizione ome:
(G O2 ) = GO2 ei(+ 2 )
(4.15)
e il vettore velo it ome:
(G O2 ) =
vG
dt
Per quanto riguarda la velo it del entro del dis o
(4.16)
si osserva ome
quest'ultima non possa he essere diretta ome il piano in linato. Il modulo

di tale velo it viene inve e riportato nell'equazione 4.17:
46
CAPITOLO 4.
R
SD
P
RSD
2
O2
Figura 4.5: Rappresentazione velo it
~vP
~vG
|~vD | = |~vP | = |~BO2 (P O2 )| = P

O2 = 4, 6 103 m/s
(4.17)
d
(P O2 ) sono numeri omplessi
dt
Si fornis e quindi in Figura 4.5 una rappresentazione gra a delle due
in ui si ri orda he
(P O2 )
velo it appena al olate, di ui rispettivamente in rosso la velo it

blu la velo it del punto
4.2.2
~vP
ed in
~vG .
Con i moti relativi
Velo it ed a elerazioni possono essere ri avate an he mediante l'utilizzo di
x1 OA y1 in
A on ui studiare velo it e a elerazione del punto B . Il moto del punto B
un moto assoluto rotatorio attorno al punto O2 . Infatti il punto B appartiene
al orpo rigido BO2 in ernierato in O2 erniera ssa. Il moto di tras inamento
rappresenta il moto he l'osservatore assoluto vedrebbe se il punto B fosse
terne in moto relativo. Si s eglie di posizionare una terna traslante
solidale on la terna mobile (moto relativo impedito) e tras inato in questo

(T r)
aso a traslare on v~B
= v~A (attenzione al fatto he il punto A in
moto rotatorio rispetto ad
O1 ).
Per ri ostruire il moto assoluto va sommato
al moto di tras inamento il moto relativo visto dall'osservatore mobile.

moto relativo del punto
rotatorio di
AB
in ernierato in
punto
attorno ad
Il
visto dall'osservatore traslante ome un moto
A.
Infatti il punto
appartiene al orpo rigido
he risulta essere una erniera mobile. La velo it del
pu quindi essere espressa os:
(Ass)
~vB
(T r)
= ~vB
(Rel)
+ ~vB
(4.18)
I termini dell'equazione 4.18 possono essere espressi ome riportato nella

tabella 4.4.
47
CAPITOLO 4.
(Ass)
(T r)
~vB
(Rel)
~vB
Modulo
~vB
~O2 B (B O2 )
O2 B
Direzione
~O1 A (A O1 )
O1 A
~ AB (B A)
AB
Tabella 4.4: Vettori
B
5
B
103 m
s
G
O2
O1
(a)
(b)
Figura 4.6: Poligono delle velo it
Confrontando i termini dell'equazione 4.18 on i valori dell'equazione 4.10

si nota ome le due metodologie risolutive portino ad espli itare gli stessi
termini.
(+ 2 ) + be
i(+ 2 )
i{z
i(+ 2 ) = ce
i( 2 )
|ae
} | {z } = ce
| {z }
(T r)
~
vB
(Rel)
~
vB
(4.19)
(Ass)
~
vB
Da ultimo possibile fornire una rappresentazione gra a dell'equazione

4.19, os ome riportato nella Figura 4.6, in ui sono rappresentate, per la
(Ass)
ongurazione assegnata, in nero la velo it assoluta ~
vB
del punto B , in
(T r)
rosso il termine di tras inamento ~
vB ed in blu in termine di velo it relativa
(Rel)
~vB .
In parti olare in Figura 4.6(a) sono evidenziati i tre termini di velo it
nei rispettivi punti di appli azione, mentre in Figura 4.6(b) evidenziata la
hiusura del poligono delle velo it.
48
CAPITOLO 4.
4.3
4.3.1
E' possibile pro edere al al olo delle a elerazioni ri hieste noti i valori di
ri avati al passo pre edente.
Derivando l'equazione 4.10 possibile
ottenere:
i(+ 2 ) b 2 ei +
a
ei(+ 2 ) a 2 ei + be
+c
ei(+ 2 ) c 2 ei = 0
(4.20)
L'equazione 4.20, ome gi visto per l'equazione 4.10, pu essere proiettata sui due assi reale ed immaginario ottenendo il sistema di equazioni:
a
sin a 2 cos b sin b 2 cos c
sin c 2 cos = 0
a
cos a 2 sin b cos b 2 sin c
cos c 2 sin = 0
(4.21)
A questo punto, possibile al olare la soluzione del sistema 4.21 utilizzando la formulazione matri iale, ottenendo la seguente espressione.
1

b sin c sin
=
+b cos c cos

+a
sin + a 2 cos + b 2 cos + c 2 cos
a
cos + a 2 sin + b 2 sin + c 2 sin
(4.22)
E' possibile notare ome la matri e da invertire sia la stessa di quella al olata
per la stima delle velo it La sostituzione dei valori numeri i nell'equazione
4.22 porta all'ottenimento dei seguenti risultati di a elerazione.

1, 8 103 rad/s2
=
1, 4 103 rad/s2
Si nota ome entrambi i valori di

venzioni evidenziate in Figura
??
entrambe dirette in senso antiorario.

punto
e del entro del dis o
risultino positivi se ondo le on-
orrispondente ad a elerazioni del moto

Per il al olo delle a elerazioni del
si utilizza, ome per le velo it, il teorema
di Rivals, os ome riportato nell'equazione 4.23.
~aG = ~ BO2 (G O2 ) + ~BO2 (~BO2 (G O2 ))

~aP = ~ BO2 (P O2 ) + ~BO2 (~BO2 (P O2 ))
(4.23)
49
CAPITOLO 4.
RSD
P
G
RSD
2
2 RSD
2 RSD
2
O2
Figura 4.7: Rappresentazione a elerazioni del punto
Per la risoluzione numeri a onveniente s omporre i due vettori a elerazione appena indi ati nelle due omponenti normale e tangenziale, ottenendo
le seguenti espressioni.

R
~

SD i
|~aGt | = k (G O2 ) =
e = 1.0 104 m/s2

2

~
2 RSD i(+ 2 )
5 m 2
~
/s
e
|~aGn | = k k (G O2 ) =
= 6.9 10
2

|~aP t | = ~k (P O2 ) = RSD ei = 2.1 104 m/s2

~
2
i(+ 2 )
~
|~aP n | = k k (P O2 ) = RSD e
= 1.3 104 m/s2
(4.24)
Si fornis e quindi in Figura 4.7 una rappresentazione gra a delle a elerazioni appena al olate, di ui rispettivamente in rosso l'a elerazione
normale e tangenziale del punto
G.
ed in blu quelle del punto
L'a elerazione del entro del dis o, e quindi del punto
D,
risente uni a-
mente della omponente tangenziale di ~

aP t , quindi pu essere espressa ome
|a~D | = |~aP t | = (P O2 ). Per quanto riguarda la direzione dell'a elerazione ~
aD sar diretta in modo parallelo al piano in linato su ui rotola il
dis o D .
4.3.2
Con i moti relativi
Da ultimo si propone, an he per le a elerazioni, la valutazione dell'a elerazione del punto

50
mediante l'appro io on i moti relativi.
CAPITOLO 4.
(Ass)
~aB
(T r)
= ~aB
(Rel)
+ ~aB
(Cor)
+ ~aB
(4.25)
Nello spe i o gli elementi dell'equazione 4.25 rappresentano:
(Ass)
~aB
: a elerazione assoluta del punto B , avente una omponente nor(Ass)

(Ass)
aBn e una tangenziale ~aBt (per h il moto assoluto del punto
male ~
B rotatorio attorno alla erniera ssa O1 ).
(
(T r)
~aB
(Ass)
~aBn = ~BO2 (~BO2 (B O2 ))

(Ass)
~aBt = ~ BO2 (B O2 )
: a elerazione di tras inamento del punto
una traslazione on a elerazione

(T r)
(T r)
~aBn e una tangenziale ~aBt .
~aA ,
orrispondente ad
avente una omponente normale
(T r)
~aBn = ~AO1 (~AO1 (A O1 ))

(T r)
~aBt = ~ AO1 (A O1 )
(Rel)
: a elerazione relativa del punto B , avente una omponente nor(Rel)

(Rel)
male ~
aBn e una tangenziale ~aBt (per h il moto relativo di B
rotatorio attorno ad A).
~aB
(
(Cor)
~aB
(Rel)
= 2~ ~vB
(Rel)
~aBn = ~AB (~AB (B A))

(Rel)
~aBt = ~ AB (B A)
: a elerazione di Coriolis he risulta essere nulla
nel aso in esame avendo velo it angolare della terna mobile
=0
in
quanto la terna mobile traslante.

quindi possibile suddividere i termini sopra elen ati os ome riportato
nella seguente Tabella 4.5.
Espli itando i termini dell'equazione 4.25 on i valori espli itati in Tabella
si ottiene l'equazione:
(+ 2 ) a 2 ei + be
2 i
i(+ 2 )
ei(+ 2 ) c 2 ei = 0
ei{z
} | {z } | {z } b|{ze } + |c
|a
{z } | {z }
(tr)
~aBt
(tr)
~aBn
(rel)
~aBt
(rel)
~aBn
(ass)
~aBt
(4.26)
(ass)
~aBn
51
CAPITOLO 4.
(ass)
~aBn
(ass)
Modulo
Direzione
~O2 B (~O2 B (B O2 ))
kBO2
~ O2 B (B O2 )
BO2
~O1A (~O1 A (A O1 ))
kAO1
~aBt
(tr)
~aBn
(tr)
~ O1 A
AO1
~AB (~AB (B A))
kAB
~aBt
(rel)
~aBn
(rel)
~aBt
(Cor)
~aB
~ AB
AB
Tabella 4.5
c 2
b
c
O2
5 104 sm2
c 2
a 2
O1
b 2
b
a 2
(a)
(b)
Figura 4.8: Poligono delle a elerazioni
i ui termini sono esattamente i medesimi dell'equazione 4.20.

Da ultimo possibile fornire una rappresentazione gra a dell'equazione
4.26, os ome riportato nella Figura 4.8, in ui sono rappresentate, per la
(Ass)
aB ,
ongurazione assegnata, in nero l'a elerazione assoluta del punto B ~
(T r)
in rosso il termine di tras inamento ~
aB ed in blu in termine di a elerazione
(Rel)
relativa ~
aB (Si fa notare he in Figura 4.8(a) il vettore b 2 stato s alato
di un fattore
52
10
per motivi gra i).
CAPITOLO 4.
140
120
Rotazioni delle aste []
100
80
Asta AB
Asta BO2
60
40
20
20
50
100
150
200
Angolo di manovella []
250
300
350
Figura 4.9: Rotazioni aste

3
x 10
0.12
0.1
0.06
Asta O A
0.04
Asta AB
Asta BO2
Velocit centro disco D [m s1]
Velocit angolari [rad s ]
0.08
0.02
0.02
0.04
6
0
50
100
150
200
250
300
350
50
100
150
200
(a)
250
300
350
(b)
Figura 4.10: Velo it dei omponenti del sistema
4.4
Osservazioni
Si propone un'analisi omplessiva della inemati a del sistema valutando

le posizioni, velo it ed a elerazioni del sistema in funzione dell'angolo di
manovella
Per prima osa si riporta in gura 4.9 l'andamento degli angoli

funzione dell'angolo di manovella
in
in tale gura stato evidenziato on un
ir olo il punto relativo alla ongurazione assegnata = 160 .

In seguito si propone in Figura 4.10(a) l'andamento degli angoli
e in Figura 4.10(b) la velo it del entro del dis o
dell'angolo di manovella
sempre in funzione
Come prima, si evidenzia on un ir olo il punto

= 160 e = 0.1rad/s.
relativo alla ongurazione assegnata
In Figura 4.10(b) si nota ome il tempo in ui il dis o si muove verso

l'alto, ovvero in ui
(pari a
2/ ).
|~vD | > 0,
risultino pari al
52.2%
del periodo omplessivo
Ci signi a he il tempo di andata (dis o in salita) dieris e,
seppur di po o, da quello di ritorno (dis o in dis esa). E' possibile osservare

inoltre ome nel aso analizzato la velo it dell'asta
O1 A si mantenga ostan-
te per tutti i valori di dell'angolo di manovella onsiderati. Inne si propone

53
CAPITOLO 4.
x 10
Asta O1A
Asta AB
Asta BO2
x 10
Accelerazione centro disco D [m s2]
Accelerazioni angolari [rad s ]
2
3
50
100
150
200
250
300
350
(a)
50
100
150
200
250
300
350
(b)
Figura 4.11: A elerazione dei omponenti del sistema
in Figura 4.11 l'andamento degli angoli

del entro del dis o
e in Figura 4.11 l'a elerazione
sempre in funzione dell'angolo di manovella
Co-
me prima, si evidenzia on un ir olo il punto relativo alla ongurazione
assegnata = 160 e
= 0.1rad/s. Dalla gura si osserva ome solo per
l'asta
O1 A
si abba un valore di a elerazione nulla, dovuta al fatto he la
velo it dell'asta stessa mantenga ostante per tutti i valori di angoli di

manovella onsiderati. Per le aste on velo it variabile si osserva un prolo
di a elerazione diverso da 0. Dove ho
54
vmax
ho a elerazione nulla.
5
Manovellismo deviato
Il manovellismo rappresentato in Figura 5.1 ostituito da una manovella
OA, da una biella AB
e da un dis o di raggio
R he
rotola senza stris iare su
una guida rettilinea. Siano noti i dati relativi all'atto di moto da onsiderare
(riportati in Tabella 5.1), ovvero posizione, velo it e a elerazione angolare
della manovella e posizione della biella nell'istante di tempo
onsiderato.
Si hiede di determinare:
deviazione del manovellismo.
velo it ed a elerazione del entro del dis o
velo it ed a elerazione del punto
velo it angolare
P,
B.
posto sulla ir onferenza del
dis o.
e a elerazione angolare
=0
AB = 1 m
= 1 rad/s
c=
2 3
+1 m
del dis o.
= 0 rad/s2
OA =
1
3
R = 0.2 m
55
CAPITOLO 5.
MANOVELLISMO DEVIATO
, ,

Figura 5.1: Manovellismo ordinario deviato

3 g.d.l. x 3 orpi rigidi
= 9 g.d.l.
3 erniere
= 6 g.d.v.
1 ontatto rotolamento senza stris iamento
= 2 g.d.v.
Totale
= 1 g.d.l.
residuo
5.1
Analisi del moto
Per prima osa si propone in Figura 5.2 un'analisi del sistema arti olato proposto, dando una rappresentazione della ongurazione assunta dal sistema
per dierenti angoli di manovella
Si osserva inoltre he per risolvere il pro-
blema nei termini di posizione, ne essario assegnare un valore all'anomalia
del manovellismo, he, nel aso in esame stata assunta pari a
0, 3m.
inoltre possibile rappresentare l'andamendo delle grandezze inemati he
e posizione del orsoio c) e delle loro derivate in funzione

. In Figura 5.3 inoltre stato evidenziato on un
interesse orrispondente all'angolo pari a .

3
di interesse (angolo
dell'angolo di manovella
ir olo il punto di

ome in Tabella 10.2:
L'asta
l'asta
56
AB
AO
ompie un moto rotatorio attorno al punto sso
ompie un moto rototraslatorio.
mentre
CAPITOLO 5.
57
CAPITOLO 5.
80
0.6
0.4
Angolo [rad s1 ]
Angolo [ ]
60
40
20
0
0.2
0
0.2
0.4
0.6
20
50
100
150
200
Angolo di manovella [ ]
250
300
0.8
350
50
100
150
200
250
300
350
50
100
150
200
250
300
350
0.6
Posizione c [m s1 ]
Posizione c [m]
0.4
1.5
0.5
0.2
0
0.2
0.4
0.6
50
100
150
200
250
300
350
0.8
(a) Posizioni
(b) Velo it
0.6
Angolo [rad s2 ]
0.4
0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
50
100
150
200
250
300
350
50
100
150
200
250
300
350
0.4
Posizione c [m s2 ]
0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
( ) A elerazioni
Figura 5.3: Grandezze inemati he di interesse
58
CAPITOLO 5.
, ,

Figura 5.4: Posizionamento del sistema di riferimeno
5.2
5.2.1
Per la risoluzione del problema proposto ne essario innanzi tutto s egliere

un sistema di riferimento assoluto rispetto al quale denire le grandezze ne essarie per la risoluzione. Si posizioni quindi la terna di riferimento assoluta
nell'uni o punto he rimane sempre fermo durante il moto del sistema, ossia
la erniera
della manovella. inoltre onveniente posizionare il sistema di
riferimento appena des ritto e mostrato in Figura 5.4, in un piano omplesso

fa endo oin idere l'asse delle as isse on l'asse reale e quello delle ordinate
on l'asse immaginario.
Si adotti quindi la onvenzione per ui i vettori siano deniti mediante il
loro modulo e la loro anomalia valutata rispetto ad una retta parallela alla
direzione orizzontale passante per il piede del vettore stesso e on direzione
di rotazione positiva antioraria.
Per ottenere l'equazione di hiusura si denis a la posizione del punto
rispetto alla terna assoluta adottata. Il punto
appartenente all'asta
OA.
AB
pu essere visto ome punto
ollegata tramite la erniera in
alla manovella
Asso iando un vettore a ias un orpo rigido, os ome riportato in
Figura 5.5, il vettore posizione
(B O)
risulta ome segue:
(B O) = (A O) + (B A)
Il vettore
(B O)
(5.1)
risulta avere sia il modulo he l'anomalia variabili
nel tempo; risulta quindi pi onveniente s omporlo se ondo le due direzioni

orizzontale e verti ale. Operando in questo modo si sfrutta a pieno il fatto he
una sola delle due omponenti del vettore
(B O) varier eettivamente nel
tempo, mentre l'altra, quella verti ale, rimarr ostante in quanto il punto
59
CAPITOLO 5.
Figura 5.5: Chiusura dei vettori posizione
, ,

c
O
Figura 5.6: Poligono di hiusura sulle posizioni
si muover sempre alla stessa quota rispetto al piano di rotolamento del
dis o.
(B O) = (H O) + (B H)
(5.2)
A questo punto su iente rappresentare in forma gra a in Figura 5.6

i vettori riportati nelle equazioni 5.1 e 5.2.
Tali vettori sono an he riportati in Tabella 18.2, in ui sono evidenziate
le grandezze he rimangono ostanti e quelle he inve e variano nel tempo.
Per rendere pi hiaro quanto riportato nella pre edente Tabella 18.2
onveniente fare riferimento alla Figura 5.7, in ui messa in evidenza una
ongurazione deformata del sistema, ovvero la ongurazione assunta dal
sistema in un istante temporale pre edente o su essivo a quello analizzato.
Vettore
~a = (A O)
~b = (B A)
~c = (H O)
d~ = (B H)
Modulo
Fase
ostante
ostante
variabile
ostante
ostante
ostante
variabile
variabile
Tabella 5.3: Caratteristi he dei vettori
60
CAPITOLO 5.
B
A
, ,

Figura 5.7: Congurazione deformata del sistema
Dei vettori sopra riportati sono noti e ostanti i moduli dei vettori as-
~b)
a e
so iati a orpi rigidi (~
e quello del vettore
d~
per via dei vin oli del
sistema (non ompenetrazione tra dis o e guida rettilinea). Sono inoltre note
e ostanti per denizione le direzioni dei vettori
~c
d~.
Si de ide quindi di studiare la inemati a del entro del dis o (punto
B ),
rimandando alla se onda parte dello svolgimento il al olo della velo it e

a elerazione del punto
P.
L'equazione di hiusura sui vettori posizione ha
dunque la seguente espressione.
~a + ~b = ~c + d~
(5.3)
Conviene a questo punto introdurre la notazione esponenziale, in ui si

fa orrispondere all'asse orizzontale e a quello verti ale rispettivamente l'asse
reale e quello immaginario del piano omplesso.
~a = aei
~b = bei
~c = cei
d~ = dei
(5.4)
Tale equazione pu essere espressa in modo analogo os ome sottoriportato.
aei + bei = cei + dei
(5.5)
L'equazione di hiusura dei vettori posizione appena s ritta pu essere

proiettata sui due assi reale ed immaginario ottenendo la seguente espressione.
a cos + b cos = c cos + d cos

a sin + b sin = c sin + d sin
(5.6)
61
CAPITOLO 5.
5.3
5.3.1

Per ri avare la velo it e l'a elerazione del punto
B , si deve derivare rispetto

aeb
al tempo l'equazione di hiusura (5.5), tenendo presente he i moduli
sono ostanti in quanto rappresentano rispettivamente le lunghezze delle aste
OA e AB he sono orpi rigidi.
Il vettore
d~ ostante in modulo e direzione in
quanto rappresenta la distanza dall'asse reale del entro del dis o he rotola su
una guida rettilinea. Inne l'angolo
ostante in quanto il vettore
~c rimane
sempre parallelo all'asse reale. I termini funzione del tempo nell'equazione

di hiusura sono dunque gli angoli
e il modulo
c.
Derivando dunque
l'espressione (5.5) rispetto al tempo si ottiene la seguente espressione.
i(+ 2 ) = ce
ae
i(+ 2 ) + be
i
(5.7)
Proiettando l'equazione (5.7) sull'asse reale ed immaginario, ri ordando

he sin +
e he cos +
=
cos
= sin , possibile ottenere il

2
2
seguente sistema di equazioni nelle due in ognite
c.
a sin b sin = c cos

a cos + b cos = c sin
(5.8)
Alla medesima espressione si poteva arrivare derivando direttamente le

proiezioni sugli assi reale ed immaginario dell'equazione di hiusura dei vettori posizione. Il sistema di equazioni sopra riportato pu essere ris ritto in
forma matri iale os ome riportato nell'equazione seguente.
cos b sin
sin +b cos

c
a sin
=
a cos
In tale sistema sono state mess in evidenza le due in ognite

la variabile
(5.9)
c e ,
mentre
risulta nota e quindi stata inserita nel termine noto.
Alla
soluzione dell'equazione (5.9) si pu giungere sfruttando un qualsiasi metodo
di risoluzione di sistemi lineari, ome, ad esempio, il metodo di Cramer .

1 Il metodo di Cramer un teorema di algebra lineare utile per risolvere un sistema di
equazioni lineari usando il determinante, nel aso in ui il sistema abbia esattamente una
soluzione. Dato quindi il sistema lineare Ax = b l'i-esimo elemento xi del vettore delle
in ognite x pu essere al olato ome segue.
det Ai
det A
Dove, nella pre edente equazione, la matri e Ai ostruita sostituendo l'i-esima olonna
della matri e A on il vettore dei termini noti b.
xi =
62
CAPITOLO 5.
Y
P
X
C
, ,

Figura 5.8: Posizionamento della terna relativa
Ri ordando quindi he
= 0
e he
= 0
si ottengono i seguenti risultati
numeri i.

c
0, 5 m/s
a sin
=
=
0, 29 rad/s
(a cos ) /b
(5.10)
c
O , mentre
Prima di pro edere possibile osservare he l'aver ottenuto due velo it

negative signi a he il dis o si sta muovendo avvi inandosi ad
la manovella (asta
5.3.2
AB )
sta ruotando in senso orario.
Con i moti relativi
possibile pervenire alla medesima soluzione mediante lo studio del sistema

on i moti relativi. Come rappresentato in Figura 5.8, si s eglie di posizionare
una terna traslante on origine in
a elerazione del punto
punto
B.
e assi
X, Y
e di studiare velo it e
I moti assoluto, di tras inamento e relativo del
sono rispettivamente:
moto assoluto: traslatorio orizzontale on direzione parallela alla guida

orizzontale;
moto di tras inamento:
attorno all'origine
moto relativo:
orrisponde al moto del punto
he ruota
o;
orrisponde al moto del punto
rispetto alla terna
mobile; si tratta quindi di moto rotatorio attorno ad
A.
Per le velo it, dal teorema di Rivals per le velo it, dis ende he:
(T r)
(Rel)
~vB + ~vB , dove:
(Ass)
~vB
63
CAPITOLO 5.
(a)
(tr)
~vB
~vB
(Rel)
~vB
Modulo
Direzione
kX
AO
AB
Tabella 5.4: Componenti vettoriali equazione di hiusura delle velo it
~vB(Ass)
~vB(T r)
~vB(Rel)
la velo it assoluta del punto B;
la velo it di tras inamento del punto B;
la velo it relativa del punto B.
possibile separare il modulo e la direzione di ias un vettore, ottenendo

quanto riportato in Tabella 5.4; oppure possibile fornire una rappresentazione gra a del polinomio di hiusura delle velo it, os ome riportato in
Figura 5.7.
(tr)
vB ,
Sono note le direzioni di ias un vettore e il modulo della velo it ~
(Rel)
mentre l'in ognita la il modulo del vettore ~
vB . Lo s hema vettoriale delle
tre omponenti di velo it del punto B riportato in Figura 5.7. quindi
possibile s rivere ias un vettore della tabella sopra riportata on notazione
omplessa.
~vB(Ass) = ce
i
i(+/2)
~vB(T r) = ae
i(+/2)
~vB(Rel) = be
(5.11)
Sostituendo quindi le relazioni appena s ritte nell'equazione del teorema

di Galileo sopra riportata, possibile ottenere l'equazione (5.12), he risulta identi a alla (5.7), pre edentemente al olata on il metodo dei numeri
omplessi.
i(+ 2 )
ce
i = ae
i(+ 2 ) + be
(5.12)
Dalla Figura 5.7 si evin e he, an h il poligono delle velo it risulti
hiuso, il dis o deve muoversi verso sinistra e la biella deve ruotare in senso
orario.
64
CAPITOLO 5.
AB
(Rel)
~vB = b
0, 1 m
s
(T r)
~vB = |a|
(Ass)
~vB = |c|
Figura 5.9: Poligono di hiusura sulle velo it
5.4
Per ri avare le a elerazioni si deriva rispetto al tempo l'equazione (5.7),

ottenendo la seguente equazione.
i b 2 ei = cei
ia
ei a 2 ei + ibe
(5.13)
Ri ordando he la moltipli azione per l'unit immaginaria i omporta
uno sfasamento del vettore omplesso di , possibile ris rivere la pre edente
2
equazione os ome segue.
i(+ 2 ) + b 2 ei(+) = cei

a
ei(+ 2 ) + a 2 ei(+) + be
(5.14)
L'equazione appena s ritta pu quindi essere s omposta sui due assi reale
ed immaginario ottenendo il sistema di equazioni (5.15).
a
sin a 2 cos b sin b 2 cos = c cos
a
cos a 2 sin + b cos b 2 sin = c sin
(5.15)
L'equazione appena s ritta pu essere rappresentata sotto forma matri iale os ome segue.

2

c
b cos + a
sin + a 2 cos
cos b sin
=
sin b cos
b 2 sin + a 2 sin a
cos
(5.16)
Tenendo nuovamente onto dei dati relativi all'atto di moto onsiderato

(
=0
= 0),
c e .
e he
valori di
l'equazione (5.16) ammette ome soluzione i seguenti
65
CAPITOLO 5.

c
0, 37 m/s2
b 2 a
sin a 2 cos
=
=
0, 5 rad/s2
(a 2 sin a
cos ) /b
(5.17)
c negativa indi a he il punto B sta aumentando la sua

positiva indi a he
avvi inamento ad O , mentre l'a elerazione
L'a elerazione
velo it di
la velo it di rotazione della biella da negativa sta tendendo a diventare

positiva e quindi antioraria.
5.4.1
Con i moti relativi
Per il al olo del'a elerazione del entro del dis o possibile ri orrere all'utilizzo del teorema di Coriolis sotto riportato.
~aB(Ass) = ~aB(T r) + ~aB(Rel) + ~aB(Co)
(5.18)
possibile evidenziare i termini dell'equazione (5.18) os ome segue:
~aB(Ass)
~aB(T r)
l'a elerazione assoluta del punto
B;
l'a elerazione di tras inamento del punto
ponente normale
~aB(Rel)
~aBn(T r)
e una tangenziale
l'a elerazione relativa del punto
B,
avente una om-
~aBt(T r) ;
B
rispetto alla terna mo(Rel)

bile posizionata in A, avente una omponente normale ~
aBn e una
(Rel)
tangenziale ~
aBt ;
~aB(Co) = l'a elerazione di Coriolis he risulta nulla, avendo s elto una
terna mobile traslante, he quindi ha velo it angolare della terna

mobile
~ = 0.
possibile, an he in questo aso, separare il modulo e la direzione di ias un vettore, ottenendo quanto riportato in Tabella 5.5; oppure possibile
fornire una rappresentazione gra a del polinomio di hiusura delle a elerazioni, os ome riportato in Figura 5.10 (in ui il termine di a elerazione di
(tr)
aBt non rappresentato in quanto l'a elerazione
tras inamento tangenziale ~
= 0).
An he per le a elerazioni, le direzioni di ias un vettore sono note,
(rel)
mentre le in ognite risultano il modulo dell'a elerazione ~
aBt .
quindi possibile s rivere ias un termine della Tabella 5.5 on notazione
omplessa, ottenendo i seguenti termini.
66
CAPITOLO 5.
~aB
(a)
~aBn
(tr)
~aBt
~aBn
~aBt
Modulo
a 2
b 2
Direzione
kX
kAO
AO
kAB
AB
(tr)
(rel)
(rel)
(Cor)
~aB
Tabella 5.5: Componenti vettoriali a elerazioni nell'eq. hiusura
(Ass)
c|
~aB = |
(Rel)
~aBt = b
(T r) 2
~aBn = a
0, 1 sm2

(Rel) 2
~aBn = b
Figura 5.10: Poligono di hiusura sulle a elerazioni
(Ass)
~aB
= cei
(T r)
~aBn = a 2 ei(+)
(T r)
~a
= a
ei(+ 2 )
Bt
(Rel)
~aBn
(Rel)
~aBt
(5.19)
= b 2 ei(+)
i(+ 2 )
= be
Sostituendo le relazioni appena s ritte nell'equazione (5.18) possibile

ottenere la seguente equazione di hiusura sulle a elerazioni, he risulta
formalmente identi a alla (5.14) pre edentemente al olata on il metodo dei
numeri omplessi.
i(+ 2 ) + b 2 ei(+)
cei = a
ei(+ 2 ) + a 2 ei(+) + be
(5.20)
An he in questo aso, an h il poligono si hiuda, il dis o (e quindi

il punto
B)
deve a elerare verso sinistra e l'a elerazione angolare della
biella deve essere antioraria, ovvero la sua velo it angolare sta diminuendo,
avvi inandosi quindi ad al punto morto inferiore.
67
CAPITOLO 5.
5.5
La velo it e l'a elerazione del bari entro del dis o oin idono ovviamente
on
c e c .
Per al olare la velo it e l'a elerazione del punto
ne essario
al olare dapprima velo it e a elerazione angolare del dis o, imponendo la

seguente uguaglianza.
~vB = ~ (B C) = |c|
~i
(5.21)
Tenendo ondo delle onvenzioni riportate in Figura 5.1 sulla velo it

angolare del dis o (~
= ~k
), possibile espli itare la relazione (5.21) os
ome segue.
~vB = ~k R~j = R~i = |c|

~i
Essendo il moto del punto
(5.22)
di tipo rettilineo inoltre possibile s rivere
la sua a elerazione ome segue.
~aB = ~k R~j = R~i = |

c|~i
(5.23)
Dalle relazioni appena s ritte immediato al olare la velo it e l'a elerazione angolare del dis o
=
=
5.6
c
R
c
R
= 2, 5 rad/s
= 1, 86 rad/s2
(5.24)
Confronto on Manovellismo Ordinario Centrato (MOC)
Nel presente paragrafo si vuole onfrontare il omportamento di un manovellismo ordinario deviato rispetto ad uno entrato mantenendo ssate le
dimensioni di manovella
a=1m
2
la deviazione del manovellismo
b = 2, 5 m. Viene inoltre ssata

d = 0, 9 m e la velo it di
ostante e pari a
= 1 rad/s.
e biella
deviato pari a
rotazione della manovella, assunta
Nella seguente Figura 5.11 sono state rappresentate le dierenti ongurazioni assunte dal sistema per dierenti angoli di manovella
In tale gura
sono inoltre state rappresentate in olore nero le parti omuni ai due sistemi
(manovella), mentre i olori blu e rosso sono stati rispettivamente utilizzati
per la ongurazione entrata e deviata. In tale gura stata inoltre rappresentata, on linea pi mar ata rispetto alle altre, la velo it del piede di
biella sia per la ongurazione entrata he deviata.
2 Distanza
68
fra il entro di rotazione della manovella O e il piede di biella C .
CAPITOLO 5.
Figura 5.11: Confronto inemati a di un manovellismo ordinario entrato e

deviato
69
CAPITOLO 5.
30
Angolo [ ]
20
10
0
10
20
MOC
MOD
0
50
100
150
200
250
300
350
3.5
Posizione c [m]
3
2.5
2
1.5
1
MOC
MOD
0
50
100
150
200
250
300
350
Figura 5.12: Confronto oordinate posizione di un manovellismo ordinario

entrato e deviato
In Figura 5.12 riportato l'andamento della rotazione di biella

posizione del piede di biella
c,
rispetto alla rotazione della manovella
e della
per i
due asi presi in esame.

Las iando al lettore lo studio di velo it ed a elerazione del sistema i si
vuole soermare sull'analisi di una importante pe uliarit del manovellismo
deviato.
Si osservi infatti la Figura 5.13, in ui riportata la velo it del
piede di biella per i due asi onsiderati.

In Figura 5.13 sono state inoltre messi in evidenza i punti in ui la velo it
del piede di biella si annulla invertendo il moto, ovvero i punti in ui il
pistone si trova nel punto morto inferiore e superiore. Per quanto riguarda il
manovellismo entrato il punto di inversione 4 si trova esattamente a 180 ,

ovvero il tempo di andata dal punto morto inferiore (pmi) al superiore (pms)
e quello di ritorno dal pms al pmi sono esattamente uguali. Analiti amente
possibile al olare ome riportato in (5.25).
4 + 2 3
=s
3 4
Tr =
= s
Ta =
(5.25)
Per quanto riguarda il manovellismo deviato il punto in ui quest'ultimo

si trova in orrispondenza del pmi
pms
1 .
mentre quello in ui si trova nel
An ora una volta possibile al olare i tempi di andata e ritorno,
sfruttando le relazioni (5.26).

70
2 ,
CAPITOLO 5.
1.5
Velocita c
0.5
1
0
0.5
1
MOC
MOD
1.5
50
100
150
200
250
300
350
Figura 5.13: Velo it del piede di biella di un manovellismo ordinario entrato

e deviato
1 + 2 2
= 2, 74 s
2 1
= 3, 51 s
Tr =
Ta =
(5.26)
71
CAPITOLO 5.
72
6
Glifo
Del me anismo riportato in Figura 6.1 sono note la geometria (lunghezza
e del telaio OO1 = 1.41 m), l'angolo di mano
vella = 0, l'in linazione del telaio =
nell'istante di tempo onsiderato
4
(t = 3 s) ome riportato in Figura 6.1 e la legge on ui varia la lunghezza
della manovella
O1 B = 2.5 m
dell'attuatore oleodinami o
OB
in funzione del tempo.
OB(t) = b(t) = 3, 385 + 0, 07t + 0, 005t2
O1
Figura 6.1: Glifo Os illante

Nell'istante onsiderato, si hiede di determinare:
73
CAPITOLO 6.
GLIFO
1. Il valore dell'angolo
dell'attuatore oleodinami o.
2. I valori dei vettori velo it angolare delle manovelle
O1 B
3. I valori dei vettori a elerazione angolare delle manovelle
6.1
OB .
O1 B
OB .
Analisi del moto
3 orpi rigidi (la manovella e le due aste dell'attuatore
Il sistema ostituito da
oleodinami o) he si muovono nel piano, disporrebbe, in assenza di vin oli,

di
gradi di libert.
Per al olare quelli eettivamente las iati liberi dal
sistema di vin oli ne essario onsiderare he:
O1
la presenza della erniera a terra in
rappresenta un vin olo alla
traslazione (2 gradi di vin olo).

la traslazione verti ale e orizzontale dell'attuatore
erniera a terra in
OB
impedita dalla
(vin olo doppio).
lo spostamento dell'estremit
dell'asta
O1 B
vin olata da una er-
niera ad essere uguale allo spostamento dell'estremit
del pistone
(vin olo doppio).
l'a oppiamento tra ilindro e pistone dell'attuatore impone pari rotazione alle aste e un'uni a possibilit di moto relativo lungo l'asse
dell'attuatore (vin olo doppio).

nella seguente tabella:
3 g.d.l. x 3 orpi rigidi + slo pistone =
O
O1
9 g.d.l.
2 g.d.v.
2 g.d.v.
1 erniera (Asta/Asta) =
2 g.d.v.
1 vin olo pistone/ ilindro =
2 g.d.v.
1 g.d.l.
residuo
Totale
74
CAPITOLO 6.
6.2
6.2.1
GLIFO

Per svolgere l'eser izio si devono determinare innanzi tutto le grandezze inemati he relative all'asta
OB
nell'istante di tempo onsiderato; derivando
quindi rispetto al tempo la funzione
b(t)
si ri avano le leggi di velo it e
a elerazione di allungamento del pistone (da non onfondere on la velo it

e l'a elerazione assoluta del punto B).
b(t = 3) = 3, 385 + 0, 07t + 0, 005t = 3, 64 m

= 3) = 0, 07 + 0, 01t = 0, 1 m/s
b(t
b(t = 3) = 0, 01 = 0, 01 m/s2
(6.1)
S elto un sistema di riferimento nel piano immaginario ontenente il me anismo si denis ono i tre vettori
~a, ~b
~c
os ome riportato in Figura 6.1
e des ritti formalmente on la notazione omplessa (6.2).
a
Im
c
b
Re
Figura 6.2: Poligono di hiusura vettori posizione
~a = aei
~b = bei
(6.2)
~c = ce
I vettori
~a, ~b e ~c risultano in ogni istante di tempo allineati alle aste O1 B ,
OB e OO1 e onsentono di studiare il moto del sistema attraverso l'equazione

di hiusura:
~c + ~a = ~b
(6.3)
75
CAPITOLO 6.
GLIFO
L'equazione appena s ritta denis e la posizione del punto
e pu essere
espressa utilizzando la notazione omplessa ome:
cei + aei = bei

Il valore di
(6.4)
pu essere al olato s omponendo l'equazione di hiusura in
notazione omplessa 6.4 nelle due equazioni s alari relative alla parte reale
i
ed immaginaria mediante la relazione e = cos + i sin .
c cos + a cos = b cos

c sin + a sin = b sin
(6.5)
Dalla se onda equazione del sistema (6.5), tenendo presente he sin = 0,

c
si ottiene c sin = b sin = arcsin( sin ) = 0.27 rad he sia veri ata
b
in ogni istante di tempo. L'equazione di hiusura (6.3) impone infatti l'uguaglianza delle omponenti orizzontali e verti ali tra la somma dei vettori
~ae~c ed il vettore ~b, una forma molto ompatta attraverso l'utilizzo dei numeri
omplessi. Tale uguaglianza dev'essere veri ata t. Per ri avare la velo it e l'a elerazione delle aste, si deve derivare rispetto al tempo l'equazione
di hiusura (6.4) (oppure, in alternativa, si pu derivare il sistema (6.5)).

Tenendo presente he i moduli
sono ostanti in quanto rappresentano
le lunghezze della manovella e del telaio, he gli angoli
sono variabili
in funzione del tempo ( ostante in quanto rappresenta l'in linazione del

telaio) e he la lunghezza dell'asta
OB
varia se ondo la legge assegnata (6.1),
si ottiene la seguente equazione di hiusura dei vettori velo it.
i + ibe
i
iae
= be
Vettore
Modulo
(6.6)
Fase
~a
ostante
variabile
~b
variabile (nota)
variabile
~c
ostante
ostante
Tabella 6.2
L'equazione (6.6) pu essere ris ritta nel seguente modo, ri ordando he

la moltipli azione per l'operatore immaginario
i
del vettore di , ovvero i = e 2 .
2
i orrisponde ad una rotazione
i + be
i(+ 2 )
ae
i(+ 2 ) = be
76
(6.7)
CAPITOLO 6.
he
GLIFO
Proiettando l'equazione (6.7) sull'asse reale e immaginario, ri ordando

sin + 2 = cos e he cos + 2 = sin , possibile ottenere il
seguente sistema di equazioni nelle due in ognite
a sin = b cos b sin

a cos = b sin + b cos
(6.8)
Il sistema (6.7) pu essere ris ritto nella seguente forma matri iale.
a sin b sin
a cos b cos

b cos
= A
=
b sin
(6.9)
Tale sistema pu essere risolto mediante un qualsiasi metodo di risoluzione

per sistemi lineari, ome ad esempio il metodo di Cramer in ui:
A1

a sin b cos
b cos b sin
=
; A2 =
a cos b sin
b sin b cos

(6.10)
da ui:
det[A1 ]
= 0, 146 rad/s
det[A]
(6.11)
det[A2 ]
=
= 0, 096 rad/s
det[A]
(6.12)
6.2.2
Con i moti relativi
Si mostra di seguito ome sia possibile pervenire ai medesimi risultati analizzando la inemati a del sistema on le terne relative. Preso un sistema di
riferimento assoluto
XOY , on origine nella erniera O
e assi
rispetti-
vamente diretti in direzione orizzontale e verti ale ( ome riportato in Figura

6.3), si studia il moto del punto
solidale all'attuatore
BO
attraverso una terna rotante
X1 O 1 Y 1
os ome mostrato in 6.3.
I moti assoluto, di tras inamento e relativo sono rispettivamente:
moto assoluto: il moto assoluto del punto

ad
O1
(il punto
appartiene alla manovella
moto relativo: il moto del punto

neo se ondo la direzione
X1
di tipo rotatorio attorno
O1 B ).
rispetto alla terna mobile, rettili-
della terna mobile
X1 O 1 Y 1 .
77
CAPITOLO 6.
GLIFO
O1
X1
Y1
Figura 6.3: Posizionamento terna mobile
moto di tras inamento: il moto del punto
X1
pensato solidale all'asse
della terna relativa in moto rotatorio attorno ad
O;
e risulta quindi
essere rotatorio.
Prima di passare al al olo delle velo it on il metodo delle terne relative
ne essario ri avare l'angolo
dell'asta BO .
Il valore di
pu essere ri avato
da sempli i relazioni trigonometri he imponendo, ad esempio, l'uguaglianza

della omponente verti ale dei vettori
~c e ~b
, essendo l'asta
O1 B
orizzontale
per l'atto di moto onsiderato.
c sin = b sin
c
= arcsin( sin ) = 0, 27 rad
b
Per le velo it, dal teorema di Galileo dis ende he:
(ass)
~vB
(6.13)
(tr)
(rel)
= ~vB + ~vB
dove:
(Ass)
~vB
(T r)
~vB
(Rel)
~vB
la velo it assoluta del punto B,
~O1 B (B O1 ).
la velo it di tras inamento del punto B,

la velo it relativa del punto B,
~ OB (B O).
x 1 .
E' possibile separare il modulo e la direzione di ias un vettore se ondo

quanto riportato in Tabella 6.3.
x 1 , mentre
O1 B . Sfrut-
Sono note le direzioni di ias un vettore e la velo it di slo

sono in ognite le velo it angolari
~OB
~O1 B
delle aste
OB
tando le informazioni note possibile eettuare una rappresentazione gra a

del polinomio di hiusura delle velo it, os ome riportato in Figura 6.4.
78
CAPITOLO 6.
(Ass)
(T r)
~vB
~vB
~O1 B (BO1 ) ~OB (BO)
Modulo
Direzione
O1 B
BO
GLIFO
(Rel)
~vB
x 1
kBO
Tabella 6.3: Componenti vettoriali equazione di hiusura delle velo it
0,05 s
wO BO1B
wOBOB
1
X
E' quindi possibile ritrovare per ias un vettore velo it una analogia on
l'equazione di hiusura s ritta on notazione omplessa (vedi 6.14).
~vB = ae
i(+ 2 )
(tr)
i(+ 2 )
~v
= be
(a)
B
(rel)
~vB
(6.14)
i
= be
O 1 B =
|vBass |
rad
= ...
O1 B
s
(6.15)
OB =
|vBtr |
rad
= ...
OB
s
(6.16)
Vettorialmente possibile s rivere:
Dal verso di
vBtr
vBass
~O1 B = ...~k
(6.17)
~OB = ...~k
(6.18)
si pu ri avare il verso delle velo it angolari.

79
CAPITOLO 6.
6.3
GLIFO
6.3.1
Per ri avare le a elerazioni si deriva rispetto al tempo l'equazione (6.7),

oppure in modo analogo il sistema di equazioni (6.8).
i(+ 2 ) + be
i(+ 2 ) b 2 ei
a
ei(+ 2 ) a 2 ei = bei + 2b e
(6.19)
Proiettando l'equazione omplessa (6.19) sui due assi reale ed immaginario e isolando i termini noti, possibile giungere al seguente sistema di
equazioni nelle due in ognite
a
sin + b sin = a 2 cos + b cos 2b sin b 2 cos
a
cos b cos = a 2 sin + b sin + 2b cos b 2 sin
(6.20)
Il sistema (6.20) pu essere ris ritto nella seguente forma matri iale.
a sin b sin
a cos b cos

2
a cos + b cos 2b sin b 2 cos

=
a 2 sin + b sin + 2b cos b 2 sin
(6.21)
Prima di pro edere on la risoluzione numeri a del sistema (6.21) si nota

ome la matri e dei oe ienti del sistema sia la medesima del sistema (6.9)
s ritto per il al olo delle due velo it
e .
Utilizzando il metodo di Cramer
per la risoluzione del sistema di equazioni possibile riutilizzare il valore

pre edentemente al olato per det[A per il quale il sistema (6.20) ammette
la seguente soluzione numeri a.

0, 04 rad/s2
=
0, 025 rad/s2
6.3.2
(6.22)
Con i moti relativi
Per il al olo del'a elerazione del entro del dis o possibile ri orrere all'utilizzo del teorema di Coriolis sotto riportato.
(Ass)
~aB
(T r)
= ~aB
(Rel)
+ ~aB
(Co)
+ ~aB
(6.23)
dove:
(Ass)
~aB
l'a elerazione assoluta del punto B , avente una omponente

(Ass)
(Ass)
normale ~
aBn = ~O1 B ~O1 B (B O1 ) e una tangenziale ~aBt =
~ O1B (B O1 )
80
(per h il moto assoluto rotatorio).
CAPITOLO 6.
GLIFO
(T r)
~aB
l'a elerazione di tras inamento del punto B , avente una om(T r)

aBn = ~OB ~OB (B O) e una tangenziale
ponente normale ~
(T r)
~ OB (per h il moto di tras inamento rotatorio).
~aBt =
(Rel)
~aB
(Co)
~aB
l'a elerazione relativa del punto
= 2~O1 B v~B (rel)
B , x1~i1 .
l'a elerazione di Coriolis, al olata in base
alla velo it angolare della terna mobile
~vBrel = x 1~i1 .
~O1 B
e della velo it relativa
E' possibile, an he in questo aso, separare il modulo e la direzione di

ias un vettore, ottenendo quanto riportato in Tabella 6.4; oppure possibile
fornire una rappresentazione gra a del polinomio di hiusura delle velo it,
os ome riportato in Figura 6.5.
(Ass)
(Ass)
~aBn
Modulo
O2 1 B (O1B)
Direzione
kO1 B
(T r)
~aBt
~aBn
(T r)
~aBt
2
O1 B (O1 B) OB
(OB) OB (OB)
O1 B
kOB
OB
(Rel)
~aB
(Cor)
~aB
x1
2O1 B x 1
kOB
OB
Tabella 6.4: Componenti vettoriali a elerazioni (eq. di hiusura)
0, 02 sm2
b
b 2
2b
a 2
E' quindi possibile s rivere per ias un termine della Tabella 6.4 l'analogia
on i termini s ritti in notazione omplessa 6.24.
81
CAPITOLO 6.
GLIFO
(Ass)
~aBn
(Ass)
~aBt
= a 2 ei
= a
ei(+ 2 )
(T r)
~aBn = b 2 ei
(T r)
i(+ 2 )
~a
= be
Bt
(Rel)
~aB
(Co)
~aB
(6.24)
= bei
i(+ 2 )
= 2b e
O1 B =
rad
|aass
B |
= ... 2
O1 B
s
(6.25)
OB =
rad
|atr
B|
= ... 2
OB
s
(6.26)
Vettorialmente possibile s rivere:
Dal verso di
82
atr
B
aass
B
~ O1B = ...~k
(6.27)
~ OB = ...~k
(6.28)
si pu ri avare il verso delle a elerazioni angolari.
7
Sistema di orpi rigidi
In gura 7.1 riportato lo s hema di un sistema me ani o he si muove nel
AB = 3 m ollegata mediante un pattino

All'estremit C di tale asta in ernierato un
piano verti ale, ostituito dall'asta

ad una se onda asta
dis o di raggio
0, 6 m
BC .
he rotola senza stris iare lungo un piano orizzontale.
inoltre assegnata la legge oraria (di tipo periodi o) del punto

se ondo un sistema di riferimento on origine nel punto
C;
xC (t) = 6 + 2, 5 sin(2t).
B
G
C
A
Si onsideri quindi il sistema nell'istante

1. la velo it di rotazione dell'asta
2. la velo it del bari entro
AB ;
G;
83
t=0s
espressa
tale legge vale
e si al olino:
CAPITOLO 7.
SISTEMA DI CORPI RIGIDI
3. l'a elerazione angolare dell'asta

4. l'a elerazione del bari entro
7.1
AB ;
G.
Analisi del moto
Per prima osa si fornis ono al une rappresentazioni della ongurazione

assunta dal sistema durante il suo funzionamento lungo un periodo.
G
B
B
x c
x c
(a) Istante t = 0 s
(b) Istante t = 0, 17 s
B
G
G
x c
x c
A
( ) Istante t = 0, 34 s
(d) Istante t = 0, 51 s
G
B
B
C
x c
x c
C
A
(e) Istante t = 0, 68 s
(f) Istante t = 0, 85 s
Per fa ilitare la omprensione della inemati a del sistema, stata evidenziata nella Figura 7.2 la velo it
onsiderato.
84
x C
assunta dal entro del dis o
nell'istante
CAPITOLO 7.
Il sistema, ostituito da 3 orpi rigidi he si muovono nel piano, disporrebbe, in assenza di vin oli, di 9 gradi di libert. Per al olare i gradi di libert
eettivamente las iati liberi dal sistema di vin oli ne essario onsiderare
he:
la rotazione relativa tra l'asta

in
AB
e l'asta
BC
impedita dal pattino
(vin olo doppio);
la traslazione orizzontale del punto B impedita dal pattino (vin olo

doppio);
esiste un legame tra gli spostamenti orizzontali e verti ali del punto
dell'asta
BC
e quelli del entro del dis o per la presenza della erniera
(vin olo doppio);
il vin olo di puro rotolamento tra dis o e piano in linato impedis e il

dista o del dis o dal piano e lega la rotazione del dis o all'avanzamento
relativo dello stesso lungo il piano (vin olo doppio);

nella seguente tabella.
9 g.d.l.
1 pattino =
2 g.d.v.
2 erniera =
4 g.d.v.
2 g.d.v.
1 g.d.l.
residuo
Totale
85
CAPITOLO 7.
7.2
7.2.1

Per la risoluzione dei quesiti proposti opportuno posizionare in un sistema

artesiano i vettori rappresentati nella seguente gura.
B
b
a
Figura 7.3: Poligono di hiusura dei vettori posizione
Osservando la 7.3 immediato s rivere l'equazione omplessa di hiusura

dei vettori posizione nel seguente modo.
aei = bei + cei + dei
d~
(7.1)
Osservando on attenzione la Figura 7.3 possibile notare he il vettore

rimane sempre orientato ome l'asse reale, quindi la sua anomalia
mane sempre nulla; inoltre il vettore

immaginario, quindi la sua anomalia
ri-
~c rimane sempre orientato ome l'asse

rimane sempre ostante e pari a 2 .
Tenendo onto delle pre edenti aermazioni possibile ris rivere l'equazione
(7.1) os ome segue.
aei = bei(+ 2 ) + ic + d
(7.2)
Nella seguente Tabella 7.2 proposta una analisi dei vari vettori ontenuti
nell'equazione (7.1), pre isando quali siano le omponenti degli stessi he
rimangono ostanti e quali inve e varino nel tempo.
86
CAPITOLO 7.
Vettore
Modulo
Fase
~a
AB
ostante
variabile
~b
BC
variabile
variabile
~c
c=R
d~
d = xC
= 90
ostante
= 0
variabile
ostante
ostante
Tabella 7.2
Inne ne essario osservare he
in realt sono legate tra loro da
un legame inemati o per eetto del pattino he vin ola le aste
AB
BC
ad
avere la medesima rotazione impedendo rotazioni relative (ovvero vin ola le

aste
AB
BC
a rimanere sempre ortogonali fra di loro). In parti olare si

= + 2 ;
pu aermare he, se ondo le onvenzioni riportate in Figura 7.3,

di onseguenza, derivando la relazione appena s ritta
=
.
Proiettando quindi l'equazione (7.2) sui due assi reale ed immaginario,

possibile ottenere il seguente sistema di due equazioni nelle due in ognite
e
.

a cos = b sin + d
a sin = b cos + c
(7.3)
Dalla prima delle due equazioni del sistema possibile espli itare
funzione dell'altra in ognita
in
.
b=
d a cos
sin
(7.4)
Sostituendo quindi la relazione (7.4) nella se onda equazione del sistema

(7.3) possibile ottenere la seguente espressione.
d cos + c sin a = 0
(7.5)
Mettendo a sistema l'equazione (7.5) on la relazione trigonometri a fon2

2
damentale cos + sin = 1 possibile giungere all'equazione risolutiva di
seguito riportata.
cos =
ad
4a2 d2 a (c2 + d2 ) (a2 c2 )

(c2 + d2 )
L'equazione (7.6) ammette due soluzioni nella variabile

quattro soluzioni nella variabile
bile ed quella per ui
(7.6)
cos
e quindi
di queste ultime solo una risulta a etta65, 87. Sostituendo quindi il valore
risulta pari a
87
CAPITOLO 7.
appena ottenuto nella relazione (7.4), possibile ri avare an he il valore di

he risulta pari a
5, 23 m.
Per il al olo delle velo it ri hieste possibile pro edere derivando l'equazione (7.1).
i + ibe
i + d
iae
i = be
Ri ordando inoltre he
termine
(7.7)
possibile ra ogliere a fattor omune il
ottenendo la seguente espressione.

i + d
i aei bei = be
(7.8)
Osservando quindi la Figura 7.4 possibile osservare ome il termine
aei bei , messo

~ riportato
vettore f
in evidenza nella pre edente equazione, orrisponda al

in Figura 7.4.
B
b
a
L'equazione (7.8) pu essere quindi ris ritta nel seguente modo.
i + d
f
ei(+ 2 ) = be
(7.9)
Proiettando l'equazione vettoriale (7.9) sui due assi reale ed immaginario

possibile ottenere un sistema di due equazioni s alari nelle due in ognite
b :
infatti sia il modulo he l'anomalia del vettore
f~
sono ri avabili da
sempli i relazioni trigonometri he.

88
f
sin = b cos + d
f
cos = b sin
(7.10)
CAPITOLO 7.
Risolvendo quindi il sistema appena s ritto possibile ri avare i valori

numeri i assunti dalle due in ognite
nell'istante
t = 0.

1, 23 rad/s
=
18, 0 m/s
b
(7.11)
Ri avati i due valori numeri i delle in ognite del sistema, possibile fornire una rappresentazione gra a del poligono di hiususra delle velo it in
Figura 7.5.
b
2 ms
Figura 7.5: Poligono di hiusura dei vettori velo it
7.3
7.3.1
Per ri avare la velo it del bari entro

ultimo appartiene al orpo
(il punto
C)
su iente osservare he questo
BC , di ui risulta nota la velo it di un suo punto

. quindi possibile s rivere la
e la sua velo it di rotazione
velo it del punto
sfruttando il teorema di Rivals per le velo it.
i(+ 2 ) = ~vC + ~vGC

~vG = ~vC + ~BC (G C) = d + GC e
Il termine
~vGC
(7.12)
interpretabile ome la velo it relativa asso iata al punto
G vista da un osservatore mobile on origine nel punto C
e traslante on esso
senza modi are la direzione dei suoi assi.

Separando il modulo e la direzione di ias un vettore possibile ompilare
la seguente Tabella 7.3.
89
CAPITOLO 7.
Vettore
Modulo
Fase
~vG
in ognita
in ognita
~vC
d nota
nota
~vGC
GC
GC
nota
nota
Tabella 7.3
Per il al olo dei valori numeri i della velo it del punto
onveniente
proiettare le omponenti dei due vettori velo it sull'asse delle as isse e delle
ordinate.
vGx = d GC sin = 14, 3 m/s
(7.13)
G risulta essere
il modulo della somma
vGy = GC cos = 3, 1 m/s
Il modulo della velo it del punto

vettoriale delle due omponenti.
|~vG | =
q
2
2
vGx
+ vGy
= 14, 65 m/s
(7.14)
vC
G
vG
vGC
C
A
Figura 7.6: Composizione vettoriale della velo it del punto
90
CAPITOLO 7.
7.4
7.4.1
Per passare al al olo delle varie a elerazioni ri hieste innanzi tutto ne essario derivare rispetto al tempo l'equazione (7.7).
i + ibe
i + i be
i 2 bei + d
i
aei 2 aei = bei + i be
Ri ordando quindi he
e he
(7.15)
possibile ris rivere la
pre edente equazione os ome segue.

i + d
i
aei bei 2 aei bei = bei + i2 be
An ora una volta possibile sostituire alla somma vettoriale

~ = f ei .
il vettore f
i(+ 2 ) + d
f
ei(+ 2 ) 2 f ei = bei + 2 be
Restano da determinare
b:
(7.16)
aei bei
(7.17)
due in ognite in una equazione vettoriale
(o equivalentemente due equazioni s alari). Una volta determinato il valore

di
resta determinato an he
poi h le due a elerazioni angolari sono
uguali. Si pro ede quindi proiettando l'equazione (7.17) sui due assi reale ed
immaginario.
f sin 2 f cos = b cos 2 b sin + d

f
cos 2 f sin = b sin + 2 b cos
(7.18)
Risolvendo quindi il sistema appena s ritto possibile ri avare i valori

numeri i assunti dalle due in ognite
b nell'istante t = 0.

7, 59 rad/s2
b = 14, 89 m/s2
(7.19)
Ri avati i due valori numeri i delle in ognite del sistema, possibile fornire una rappresentazione gra a del poligono di hiusura delle velo it in
Figura 7.7.
91
CAPITOLO 7.
2b
10 m/s
2f
Figura 7.7: Poligono di hiusura dei vettori a elerazione
7.5
7.5.1
Per quanto riguarda l'a elerazione del punto
possibile pro edere appli-
ando il teorema di Rivals per le a elerazioni al orpo rigido
BC .
~ GC (G C) + ~GC (~GC (G C))

~aG = ~aC +
|
{z
} |
{z
}
(7.20)
~an
GC
~atGC
Dove nell'equazione (7.20) possibile distinguere i seguenti termini:
~aC
l'a elerazione assoluta del punto
quanto
~atGC
nel aso in esame nulla, in
la omponente tangenziale dell'a elerazione di tras inamento
del punto
C,
xc (t = 0) = 0;
G pensato solidale ad una terna mobile on origine nel punto
e traslante on esso senza modi are la direzione dei suoi assi;
~anGC
la omponente normale dell'a elerazione di tras inamento del
punto
pensato solidale ad una terna mobile on origine nel punto
e traslante on esso senza modi are la direzione dei suoi assi.
Separando il modulo e la direzione di ias un vettore possibile ompilare

la seguente tabella.
92
CAPITOLO 7.
Vettore
Modulo
Fase
~aG
in ognita
in ognita
~aC
xc
nota
~atGC
GC
~anGC
GC 2
GC
nota
kGC
nota
Tabella 7.4
Cal olando il modulo delle due omponenti del vettore a elerazione lungo
i due assi
si ottengono le seguenti proiezioni.
aGx = d GC sin GC 2 cos = 12, 4 m/s2

aGy = +GC cos GC 2 sin = 17, 4 m/s2
G
Il modulo dell'a elerazione del punto
(7.21)
risulta essere il modulo della
somma vettoriale delle due omponenti.
|~aB | =
a2Bx + a2By = 21, 43 m/s2
(7.22)
inne possibile fornire in Figura 7.8 la rappresentazione in s ala delle

omponenti dell'a elerazione del punto
nell'istante onsiderato
t = 0.
n
aGC
t
aGC
aG
B
G
C
A
Figura 7.8: Composizione vettoriale dell'a elerazione del punto
Da ultimo si propone in Figura 7.9 la rappresentazione delle traiettorie

per orse rispettivamente dal punto
in linea rossa e dal punto
in blu.
93
CAPITOLO 7.
B
G
C
A
Figura 7.9: Traiettoria dei punti
94
8
Dis o uneo
Il sistema me ani o rappresentato in Figura 8.1 ostituito da tre orpi ri-
, traslante su di una guida orizzontale,
gidi: un piano, in linato di un angolo

un dis o di raggio
R he
rotola senza stris iare sul piano in linato ed un'asta
in ernierata al entro del dis o e on un pattino all'altra estremit vin olato

a s orrere lungo una guida verti ale.
C
D
x x
Figura 8.1: Sistema me ani o dis o uneo

Nell'istante onsiderato t sia assegnata la velo it di traslazione del piano
in linato x
= +0, 4 m/s e la sua a elerazione x = +0, 2 m/s2 se ondo le onvenzioni riportate in Figura 8.1. Siano inoltre noti l'angolo di in linazione del
95
CAPITOLO 8.
, l'angolo di in linazione dell'asta = , la lunghezza

6
4
pari a 0, 2 m ed il raggio del dis o R = 0, 025 m. Si ri hiede di
piano in linato
dell'asta
AB
DISCO CUNEO
determinare nell'istante
t:
1. il vettore velo it del punto
ed il vettore velo it angolare del dis o
D ;
2. il vettore a elerazione del punto
del dis o
8.1
ed il vettore a elerazione angolare
D .
Analisi del moto
3 orpi rigidi he si muovono nel piano, disporrebbe,

di 9 gradi di libert. Per al olare i gradi di libert
Il sistema, ostituito da
in assenza di vin oli,
he:
La rotazione relativa tra asta e guida verti ale e la traslazione orizzon-
Gli spostamenti orizzontali e verti ali del punto
tale dell'asta sono impedite dal pattino (vin olo doppio).
dell'asta e quelli
del entro del dis o sono uguali per la presenza della erniera (vin olo
doppio).
il vin olo di puro rotolamento tra dis o e piano in linato impedis e il

dista o del dis o dal piano e lega la rotazione del dis o all'avanzamento
relativo dello stesso lungo il piano in linato (vin olo doppio).
il piano in linato pu solo s orrere orizzontalmente essendone impedita

la rotazione e il dista o dalla guida orizzontale per la presenza dei due
arrelli (2 vin oli singoli).

nella seguente tabella:
1 pattino =
9 g.d.l.
2 g.d.v.
1 erniera =
2 g.d.v.
2 g.d.v.
2 arrelli =
2 g.d.v.
1 g.d.l.
residuo
Totale
96
CAPITOLO 8.
8.2
DISCO CUNEO
Soluzione del quesito 1 on i numeri omplessi
1 g.d.l.) la velo it e l'a elerazione di

t onsiderato, possibile al olare la velo-
Essendo fornite (per il sistema ad

traslazione del arrello nell'istante
it e l'a elerazione posseduta da tutti gli altri punti del sistema me ani o
nel medesimo istante di tempo. Si denis a innanzi tutto un sistema di riferimento nel piano immaginario he ontiene il sistema ome riportato in
Figura 8.2; si denis ano inoltre i vettori riportati in Figura 8.2 e des ritti
formalmente nella Tabella 8.2:
Im
B
b
A
c
O
d
D
Re
Vettore
Modulo
~a
variabile
OB
~b
ostante
AB
~c
variabile
OD
d~
variabile
CD
f~
ostante
Fase
= 90
ostante
ostante
= 315
ostante
ostante
AC = R
ostante
= 0
= 30
= 120
Tabella 8.2
Si osserva innanzi tutto he i vettori
~b
f~,
malie ostanti s ompariranno nelle derivazioni.
he hanno modulo e anoInoltre non tutti i termini

97
CAPITOLO 8.
DISCO CUNEO
di posizione risultano essere deniti ma non ne essario al olarne i valori

(operazione non eettuabile a ausa dell'indeterminazione del problema) dato he il problema ri hiede di al olare i termini di velo it e di a elerazione
ed al uni dei valori in ogniti di posizione non ompariranno su essivamente
nelle equazioni di velo it e di a elerazione. E' quindi possibile s rivere la
seguente equazione vettoriale di hiusura sulle posizioni studiando il moto
del punto
A.
~a + ~b = ~c + d~ + f~
(8.1)
Tale relazione pu essere ris ritta nel seguente modo, utilizzando la notazione esponenziale.
aei + bei = cei + dei + f ei

Per ri avare la velo it dell'estremo
dell'asta
AB ,
(8.2)
ne essario derivare
l'equazione (8.2), ottenendo la seguente equazione di hiusura sui vettori velo it. Proiettando sugli assi reale ed immaginario l'equazione
seguente sistema di equazioni nelle in ognite
per le onvenzioni adottate.
?? si ottiene il
a e d essendo noto c = 0, 4 m/s,
a cos = c cos + d cos

a sin = c sin + d sin
(8.3)
Esse rappresentano la proiezione sull'asse reale e su quello immaginario

dei vettori velo it pre edentemente deniti. Il sistema di equazioni appena s ritto di tipo lineare e pu quindi essere risolto per sostituzione. La
soluzione a ui si giunge riportata di seguito.

a
0, 231 m/s
=
0, 462 m/s
d
(8.4)
0 = c cos + d cos
(8.5)
dalla quale si ottiene:
cos
a = c sin
d = ccos
c cos
cos
sin
(8.6)
I valori positivi indi ano he il sistema osservato in un istante di tempo

su essivo a quello onsiderato mostrer he il pattino avr risalito il piano
verti ale ed il dis o sar salito rotolando lungo il piano in linato. La velo it
angolare del dis o si al ola sapendo he:
n
98
(Rel)
~D (A C) = D AC = ~vA = ~vB
D =
|d|
AC
(8.7)
CAPITOLO 8.
8.3
DISCO CUNEO
Soluzione del quesito 2 on i numeri omplessi
Si pro ede ora al al olo dell'a elerazione del punto

(
??).
derivando l'equazione
i
a
ei = cei + de
(8.8)
Proiettando sugli assi reale ed immaginario l'equazione (8.8) si ottiene il

seguente sistema di equazioni nelle in ognite
d.
a
cos = c cos + dcos a sin = c sin + dsin
(8.9)

dei vettori a elerazione pre edentemente deniti.
Il sistema di equazioni
appena s ritto di tipo lineare e onsente di ri avare le due in ognite er ate

a
e d, ponendo c = 0.2 sm2 se ondo le onvenzioni adottate. La soluzione a
ui si giunge riportata di seguito:

a
0, 2 m/s2
=
0, 1 m/s2
d
(8.10)
on:
cos
a
= c sin
d = ccos
c cos
cos
sin
(8.11)
s ritti an he ome:
n
8.4
~ D (A C) = D AC = ~aA = ~a(Rel) D =
|d|
AC
(8.12)
Soluzione dei quesiti 1 e 2 on i moti relativi
Nel presente paragrafo si aronta lo studio della inemati a del sistema attraverso l'impiego dei moti relativi. Presa una terna di riferimento assoluta
XOY
ome in Figura
??ternarel??
e una terna mobile traslante on il pia-
no in linato avente origine in orrispondenza del punto

quelli della terna assoluta, si studi il moto del punto
Analizzando i singoli termini dell'equazione (
ed assi paralleli a
B.
??) possibile notare ome
(Ass)
vB
e
le in ognite del problema siano i valori dei moduli dei vettori velo it ~
(Rel)
~vB , mentre le direzioni di tutti i vettori velo it risultino essere note ome
sintetizzato nella seguente tabella.
99
CAPITOLO 8.
DISCO CUNEO
0, 1 m
s
(Rel)
(Ass)
~vC
~vB
(T r)
~vC
Vettore
(Ass)
~vB
(T r)
~vB
(Rel)
~vB
Modulo
Fase
y A
nota
kOB
x D = 0, 4 ms
nota
kOD
x C1
nota
kCD
in ognito
in ognito
Tabella 8.3
In tabella possibile osservare il valore negativo assunto da
tenendo
onto dei dati assegnati dal problema se ondo le onvenzioni adottate he

(T r)
permettono di determinare il verso del vettore ~
vB . Noto in modulo e direzione e verso il vettore velo it di tras inamento del punto
dunque
possibile pervenire ad una soluzione gra a del problema mediante il disegno

del poligono di hiusura dei vettori velo it ottenuto tra iando le direzioni
note della velo it relativa del punto
e di quella assoluta del punto
onsiderando he le velo it di tras inamento e relativa si sommano vettorialmente per ottenere la velo it assoluta. Tale disegno riportato in Figura
8.3 se ondo la s ala riportata nella gura stessa. Tale gura onsente inoltre
di valutare quantitativamente il modulo ed il verso dei vettori in ogniti.
Dal poligono delle velo it si osserva ome an h la velo it
(Ass)
~vB
ri-
manga verti ale, la velo it di tras inamento orizzontale, dovuta al modo

del piano in linato, debba essere ompensata dalla omponente orizzontale
della velo it di risalita del dis o sul piano in linato. La velo it angolare del
dis o risulter essere diretta in senso orario e pu essere al olata sapendo
(Rel)
~D (A C) = ~vB .
he
100
CAPITOLO 8.
DISCO CUNEO

(Rel)
~vB = d = d AC

d
d =
AC
(8.13)
Per quanto riguarda il vettore di a elerazione di Coriolis, ' da sottolineare he in questo aso si ha un valore nullo in quanto si sta utilizzando
una terna traslante.
Analogamente alla velo it possibile ottenere una soluzione gra a dell'equazione di hiusura delle a elerazioni, mantenendo sempre il sistema di
riferimento ome traslante sul arrello. Si ottiene un termine di a elerazione
(Ass)
(Rel)
~aB
del punto B , uno di a elerazione relativa ~
aB del punto B
(T r)
rispetto alla terna mobile e uno di tras inamento ~
aB del punto B rispetto
alla terna mobile, os ome riportato in Tabella 8.4.
assoluta
Vettore
(Ass)
~aB
(T r)
~aB
(Rel)
~aB
Modulo
Fase
yA
nota
kOB
xD = 0, 2 sm2
nota
kOD
xC1
nota
kCD
in ognito
in ognito
Tabella 8.4
0, 05 m
s
(Rel)
~aC
(Ass)
~aB
(T r)
~aC
An he per le a elerazioni vale la medesima osservazione fatta sul poligono di hiusura delle velo it: an h l'a elerazione assoluta del punto
he
101
CAPITOLO 8.
DISCO CUNEO
si muove di moto rettilineo rimanga verti ale ne essario he l'a elerazione

di tras inamento, diretta orizzontalmente e dovuta all'a elerazione del piano in linato, sia ompensata dalla omponente orizzontale dell'a elerazione
relativa dovuta al fatto he il dis o stia aumentando la sua velo it di risalita
lungo il piano in linato.
102
9
Manovellismo parti olare
In Figura 9.1 riportato lo s hema di un sistema me ani o he si muove nel
AO = 0.4 m in ernierata a terra nel punto

O e dalla biella AB = 1.4 m vin olata in A all'asta AO tramite una erniera
e in C al terreno tramite un vin olo he onsente la rotazione dell'asta e lo
piano, ostituito dalla manovella
s orrimento della stessa.
A
C
B
O
Figura 9.1: Manovellismo parti olare
t, sono riportati
, velo it angolare , a elerazione
AC tra la erniera in A ed il vin olo in
I dati relativi all'atto di moto all'istante onsiderato

in Tabella 9.1 in termini di posizione
angolare
della manovella, distanza
e posizione angolare della biella
= 45
= 170
= 25 rad/s
= 0 rad/s2
AC = 0.6 m
Tabella 9.1: Dati relativi all'atto di moto onsiderato al tempo
103
CAPITOLO 9.
MANOVELLISMO PARTICOLARE
Si hiede di determinare:
~AB
1. Il vettore velo it angolare
2. Il vettore a elerazione angolare

3. Il vettore velo it assoluta
~vB
~ AB
~aB
AB ;
dell'asta
del punto
4. Il vettore a elerazione assoluta
9.1
dell'asta
AB ;
del punto
B;
Analisi del moto
Per prima osa si propone in Figura 9.2 una analisi del sistema arti olato proposto, dando una rappresentazione della ongurazione assunta dal sistema
per dierenti angoli di manovella
B
A
C
O
C
B
CB

B
C
O
O
A
A
Figura 9.2: Congurazioni del sistema per vari angoli di manovella

Il sistema, ostituito da 2 orpi rigidi he si muovono nel piano, disporrebbe, in assenza di vin oli, di 6 gradi di libert. Per al olare i gradi di libert
104
CAPITOLO 9.
he:
l'asta
AO
l'asta
il vin olo in
in ernierata a terra in orrispondenza del suo estremo
(vin olo doppio);
AO
vin olata all'asta
AB
mediante una erniera interna in
(vin olo doppio);
onsente la rotazione dell'asta
AB
e lo s orrimento della
stessa (vin olo singolo);

6 g.d.l.
1 mani otto rotante =
1 g.d.v.
2 erniere =
4 g.d.v.
1 g.d.l.
residuo
Totale
L'asta
l'asta
AB
9.2
9.2.1
AO
ompie un moto rotatorio attorno al punto sso
mentre
ompie un moto rototraslatorio.

Per la risoluzione dei quesiti proposti mediante l'utilizzo dei numeri omplessi, ne essario denire innanzi tutto il sistema di riferimento omplesso
on assi
x e
orizzontale e
y m
immaginario e origine in
he viene
riportato in Figura 9.3 sovrapposto al sistema in esame.
Im y
A
C
j
O
Re x
Figura 9.3: Sistema di riferimento assoluto
105
CAPITOLO 9.
Im
b
C
a
c
Re
Figura 9.4: Poligono di hiusura sulle posizioni
Vettore
Modulo
Fase
~a
ostante
a = AO = 0.4m
variabile
= 45
~b
variabile
b = AC = 0.6m
variabile
= 170
~c
ostante
c = CO
ostante
Tabella 9.3
Per risolvere la inemati a del sistema ne essario s rivere l'equazione di

hiusura dei vettori posizione; tale equazione impone he il moto del sistema
avvenga in modo onforme ai vin oli. Con i vettori di Figura 9.4 l'equazione
di hiusura risulta:
~a = ~b + ~c
(9.1)

vettori s elti.
~c
, he ongiunge due punti he
rimangono ssi nello spazio (telaio), ostante nel tempo sia in modulo he
in fase. Tale termine s omparir in fase di derivazione e pertanto non se ne
determineranno i valori dato he il problema ri hiede di al olare termini di
velo it e di a elerazione.
Utilizzando la notazione omplessa l'equazione (9.1) pu essere ris ritta
nel seguente modo:
106
CAPITOLO 9.
aei = bei + cei
(9.2)
Per ri avare il vettore velo it angolare dell'asta
AB ,
~ AB , il ui modulo
, ne essario derivare
per le onvenzioni prese orrisponde al valore assoluto

l'equazione (9.2) ottenendo quanto segue:
i + be
i (+ 2 )
ae
i (+ 2 ) = be
(9.3)
Proiettando sugli assi reale ed immaginario l'equazione (9.3) si ottiene il

seguente sistema di equazioni:

b
a sin = b cos b sin

a cos = b sin + b cos
(9.4)
Il sistema di equazioni appena s ritte un sistema lineare nelle in ognite

e pu essere espresso utilizzando la forma matri iale sotto riportata:

a sin
cos b sin
b
=
a cos
sin b cos
(9.5)
Dalla soluzione del sistema lineare (9.5) he pu essere ottenuta ad esempio utilizzando il metodo di Cramer e sostituendo gli opportuni valori numeri i, possibile ottenere la seguente soluzione numeri a:

8.19 m/s
b
=
9.55 rad/s
Si noti he la velo it angolare ri hiesta
AB
antiorario ed esprimibile nella terna artesiana
~AB
= k = 9.55~k
risulta diretta in senso
xOy
di Figura 9.8 ome
(vedi Figura 9.3).
Il valore negativo assunto dal termine
vettore ~
b
(9.6)
omporta he la lunghezza del
valutata in un istante di tempo su essivo a
sia minore di quella
iniziale. Tale onstatazione in a ordo on l'osservazione he per una velo it di rotazione dell'asta
il punto
9.2.2
AO
diretta in senso orario ( oerentemente ai dati),
si avvi ina al punto
C.
Con i moti relativi
Osservando l'equazione (9.3) possibile evidenziare l'analogia tra i termini

he la ompongono e quelli ottenibili eettuando lo studio del moto del punto
A,
on il teorema dei moti relativi, utilizzando una terna mobile
x1 O1 y1
on
107
CAPITOLO 9.
y1
y
j1
i1
O1
x1
Figura 9.5: Sistema di riferimento assoluto e sistema di riferimento relativo
O1 oin idente on il punto C e rotante solidalmente all'asta AB (vedi

Figura 9.5).La velo it del punto A risulta essere:
origine
(Ass)
~vA
(Rel)
= ~vA
(Tr)
+ ~vA
(9.7)
dove:
(Ass)
~vA
OA
(A O);
all'asta
(Rel)
~vA
A appartenente
(Ass)
O , ~vA
=
~ AO
: rappresenta il vettore velo it assoluta del punto

in moto rotatorio attorno al punto sso
: rappresenta il vettore velo it relativa del punto
terna mobile on origine in
O1 C
he vede il punto
rispetto alla
A muoversi nel suo
moto relativo lungo una traiettoria rettilinea parallela alla direzione di
AC ;
(T r)
~vA
rappresenta il vettore velo it di tras inamento del punto
A,
pensato quindi solidale alla terna mobile, he ruota attorno al punto

(T r)
on velo it angolare ~
AB ; ~vA = ~AB (A C).
O1 C
Analizzando i singoli termini dell'equazione (9.7) possibile notare ome

le in ognite del problema siano i valori dei moduli dei vettori velo it al
se ondo membro, mentre le direzioni di tutti i vettori velo it risultino essere
note ome sintetizzato in Tabella 9.4.
Noto in modulo, direzione e verso il vettore velo it assoluta del punto
sarebbe stato dunque possibile pervenire ad una soluzione gra a del problema mediante il disegno del poligono di hiusura dei vettori velo it ottenuto
tra iando le direzioni note della velo it relativa e di quella di tras inamento
(Ass)
(linee tratteggiate in Figura 9.6) assieme al vettore noto ~
vA .
Modulo e verso dei vettori in ogniti si ottengono onsiderando he il poligono delle velo it deve essere hiuso soddisfa endo la somma vettoriale
dell'equazione (9.7).
108
CAPITOLO 9.
Vettore
Modulo
(Ass)
~vA
(Rel)
(Rel)
vA
in ognito
(T r)
~vA
Fase
AO AO
noto
~vA
AB AC
in ognito
nota
AO
nota
kAC
nota
AC
Tabella 9.4
1m
s
AC
(Ass)
~vA
kAC
Figura 9.6: Risoluzione gra a del poligono delle velo it
La risoluzione gra a riportata in Figura 9.7 se ondo la s ala riportata

nella gura stessa.
1m
s
(T r)
~vA
(Ass)
~vA
(Rel)
~vA
109
CAPITOLO 9.
Come si pu notare la direzione assunta dal vettore
(T r)
~vA
evidenzia he
la velo it angolare della biella diretta in senso antiorario ed il suo modulo

(tr)
|
vA |
= 9, 55 rad
pu essere ri avato ome | AB | =
AC
s
9.3
9.3.1

Si pro ede ora al al olo dell'a elerazione angolare dell'asta
AB
derivando
l'equazione (9.3):
i(+ 2 ) + be
i(+ 2 ) + b 2 ei(+)
a
ei(+ 2 ) + a 2 ei(+) = bei + 2b e
(9.8)
Proiettando l'equazione (9.8) sugli assi reale ed immaginario, o in maniera

equivalente derivando direttamente il sistema (9.4), si ottiene il seguente
sistema di equazioni s alari:
a
sin a 2 cos = b cos 2b sin b sin b 2 cos
a
cos a 2 sin = b sin + 2b cos + b cos b 2 sin
(9.9)
An ora una volta possibile ris rivere il sistema di equazioni (9.9) in

modo da renderne pi sempli e la risoluzione attraverso i metodi dell'algebra
lineare:
cos b sin
sin b cos

b
a
sin a 2 cos + 2b sin + b 2 cos
=
a
cos a 2 sin 2b cos + b 2 sin
(9.10)
Sostituendo i valori numeri i possibile ottenere il seguente risultato:

b
198 m/s2
=
602 rad/s2
(9.11)
In questo aso, i risultati numeri i indi ano he la asta
AB
sta a eleran-
do la sua rotazione se ondo le onvenzioni adottate e he sta ridu endo la

velo it on ui la stessa asta si sta slando, allontanando il punto
Tale moto risulta de elerato sebbene
l'a elerazione
b,
da
C.
sia positiva, in quanto
tale a elerazione risulta dis orde rispetto alla velo it.

110
CAPITOLO 9.
9.3.2
Con i moti relativi
Osservando on attenzione l'equazione 9.8 possibile notare ome i vari termini he la ompongono siano analoghi a quelli he si ri averebbero nello
studio dell'a elerazione del punto
utilizzando la terna mobile
x1 O1 y1
di
Figura 9.5:
(Ass)
~aA
(Rel)
= ~aA
(T r)
+ ~aA
(Cor)
+ ~aA
(9.12)
dove:
(Ass)
~aA
: rappresenta il vettore a elerazione assoluta del punto
A he per-
orre una traiettoria ir olare attorno al punto sso O e avr una om(Ass)
~ AO (A O)
ponente di a elerazione assoluta tangenziale ~
aAt =
(Ass)
ed una omponente di a elerazione assoluta normale ~
aAn =
~ AO
(~AO (A O));
(Rel)
~aA
: rappresenta il termine di a elerazione relativa del punto
spetto alla terna mobile pres elta he vede il punto
traiettoria rettilinea parallela all'asta
ri-
per orrere una
AB ;
(T r)
~aA : rappresenta il vettore a elerazione di tras inamento del punto

A, onsiderato solidale alla terna pres elta in un moto rotatorio attorno
al punto C . Tale a elerazione avr una omponente tangenziale orto(T r)
~ AB (A C) ed una omponente normale
gonale all'asta AB , ~
aAt =
(T r)
parallela all'asta AB , ~
aAn = ~AB (~AB (A C));
(Cor)
~aA
: rappresenta il vettore di a elerazione di Coriolis denita dal
doppio del prodotto vettoriale fra la velo it angolare della terna mobile
(Cor)
A rispetto a tale terna, ~aA
= 2~AB
e la velo it relativa del punto

(Rel)
~vA .
An he in questo aso risultano essere note le direzioni di tutti i vettori

a elerazione ed possibile disegnare il poligono di hiusura dei vettori (11.5).
111
CAPITOLO 9.
Vettore
Modulo
(Ass)
~aAt
(Ass)
~aAn
(Rel)
~aAt
(Cor)
~aA
(T r)
~aAt
(T r)
~aAn
Fase
noto
AO AO
nota
AO
noto
2
AO
AO
nota
kAO
nota
kAC
nota
AC
(Rel)
in ognito
aAt
noto
2 AB vA
(Rel)
in ognito
AB AC
nota
AC
noto
2
AB
AC
nota
kAC
Tabella 9.5
(T r)
~aAn
(Co)
~aA
50 sm2
(Ass)
~aA
AC
kAC
Figura 9.8: Risoluzione gra a del poligono delle a elerazioni
Risulta onveniente disegnare dapprima i vettori di ui si onos a modulo

direzione e verso per poi hiudere il poligono sfruttando la onos enza della
direzione dei vettori in ogniti. In Figura 9.8 sono rappresentati i vettori noti
( on linea ontinua) e le rette he identi ano le direzioni dei vettori in ogniti
( on linea tratteggiata).
Modulo e verso dei vettori in ogniti risulteranno
deniti imponendo he tale poligono di vettori sia hiuso se ondo l'equazione
A eettua un moto ir olare

O sar presente la sola omponente normale di
vettoriale 9.3. Nel aso presente in ui il punto

uniforme attorno al punto sso
a elerazione assoluta. Tuttavia a fronte di una a elerazione angolare nulla

dell'asta
AO ,
l'asta
AB
ha omunque una a elerazione angolare diversa da
zero e pertanto il moto di tras inamento sar dato dalla omposizione di una
112
CAPITOLO 9.
omponente di a elerazione normale e una tangenziale di a elerazione. I

vettori sono riportati in Figura 9.9 opportunamente s alati per mantenere i
rapporti tra i loro moduli inalterati, in modo da visualizzare l'importanza dei
singoli termini nella denizione del moto del sistema arti olato nell'istante
onsiderato.
(T r)
~aAn
(Co)
~aA
50 sm2
(Ass)
~aA
(T r)
~aAt
(Rel)
~aA
(T r)
aAt evidenzia he il vettore a elerazione
La direzione assunta dal vettore ~
angolare della biella diretto in senso antiorario,
(tr)
|
aA |
AB | = AC
.
modulo vale |
9.4
9.4.1
~ AB = 602~k
ed il suo

Risolto l'atto di moto del sistema me ani o nell'istante onsiderato, la velo it e la a elerazione del punto
sono automati amente denite pensando
B ome appartenente al orpo rigido AB

(Ass)
punto A, ~
vA , e la velo it angolare ~AB .
al punto
del
di ui sono note la velo it
Mediante il teorema di Rivals per le velo it di un orpo rigido possibile

legare la velo it del punto
a quella del punto
A:
~vB = ~vA +
~ AB (B A) = ~AO (A O) + ~AB (B A)
Evidenziando le omponenti lungo
possono essere s ritti ome:
(9.13)
x e lungo y , i vettori (AO) e (B A)

113
CAPITOLO 9.
(A O) = AO cos ~i + AO sin ~j
(B A) = BA cos ( )~i + BA sin ( ) ~j
Per la denizione del vettore
(B A)
9.10. Inoltre sono note le velo it angolari,
(9.14)
si fa ia riferimento alla Figura
~AO = 25~k
~ AB = 9.55~k.
Figura 9.10: Denizione del vettore
(B A)
Svolgendo i prodotti vettoriali si ottiene:

~k
~i
~j

~AO (A O) =
0
0
AO
AO cos AO sin 0
(9.15)
= AO AO sin ~i + AO AO cos ~j = 7.07~i 7.07~j

~k
~i
~j

~AB (B A) =
0
0
AB
BA cos ( ) BA sin ( ) 0
(9.16)
= AB BA sin ( )~i + AB BA cos ( ) ~j = 2.32~i + 13.17~j

e sommando le omponenti lungo le direzioni
vBx = 9.39 m/s

vBy = 6.1 m/s
y:
(9.17)
pari al modulo della somma
|~vB | =
q
2
2
vBx
+ vBy
= 11.2 m/s
(9.18)
L'angolo formato dal vettore velo it on l'asse orizzontale inve e pari

a:
114
CAPITOLO 9.
(~vB ) = arctan
vBy
vBx
= 33
(9.19)
In gura 9.11 riportata la rappresentazione gra a del vettore velo it
~vB .
C
vB
O
B
vA
vBA
Figura 9.11: Composizione vettoriale della velo it del punto
9.4.2
B era possibile, in alternativa, pro edere

punto B 9.2:
Per il al olo della velo it del punto

s rivendo il vettore posizione del
(B O) = (A O) + (B A)
(9.20)
e passando quindi alla notazione omplessa:
xB + iyB = a expi +d expi

Im
(9.21)
A
a
d
f
Figura 9.12: Posizione del punto
Re
Derivando la 9.13 si ottiene:
i(+ 2 )
x B + iy B = vBx + ivBy = ae
i(+ 2 ) + de
(9.22)
Si noti he = + /2 e quindi = , pertanto proiettando l'equazione
vettoriale (9.22) lungo gli assi e e m si trova, in a ordo on (9.17):
115
CAPITOLO 9.
vBx = a sin d sin ( + ) = 9.39 m/s

vBy = a cos + d ( + ) = 6.1 m/s
9.5
9.5.1
(9.23)

Per quanto riguarda l'a elerazione del punto
possibile pro edere appli-
ando il teorema di Rivals per le a elerazioni al orpo rigido
AB :
~aB = ~aA + ~ AB (B A) + ~AB (~AB (B A))

A, note la velo it e
~
~ AO = 0 ), pari a:
= 25k ,
L'a elerazione del punto

della manovella (~
AO
(9.24)
l'a elerazione angolare
~ AO (A O) + ~AO (~AO (A O)) = ~AO (~AO (A O)) =

~aA =
2
2
2
AO
(A O) = AO
AO cos ~i AO
AO sin ~j = 176.8~i 176.8~j
(9.25)
Svolgendo i restanti prodotti vettoriali, note la velo it e l'a elerazione
AB
angolare della biella (~
= 9.55~k , ~ AB = 602~k
), si trova:

~k
~i
~j

~ AB (B A) =
0
0
AB

BA cos ( ) BA sin ( ) 0
(9.26)
= AB BA sin ( )~i + AB BA cos ( ) ~j = 146.3~i + 830~j

2
~AB (~AB (B A)) = AB
(B A) =
2
AB
BA cos (
e sommando le omponenti lungo le direzioni
aBx = 156.2 m/s

aBy = 675.4 m/s
somma vettoriale delle due omponenti.
116
(9.27)
2
)~i AB
BA sin ( ) ~j = 125.7~i + 22.2~j
y:
(9.28)
risulta essere il modulo della
CAPITOLO 9.
|~aB | =
a2Bx + a2By = 694 m/s2
(9.29)
L'angolo formato dal vettore a elerazione on l'asse
(~aB ) = arctan
aBy
aBx
inve e pari a:
= 103
(9.30)
In Figura 9.13 riportata la rappresentazione gra a del vettore a elerazione
~aB .
aB
a tBA
O
B
a nBA
aA
Figura 9.13: Composizione vettoriale dell'a elerazione del punto
9.5.2
In alternativa, derivando l'equazione (9.22), si ottiene:
i(+ 2 ) + d 2 ei(+)
xB + i
yB = aBx + iaBy == a 2 ei(+) + de
Proiettando lungo gli assi
= ,
si trova:
e onsiderando he
= + /2
aBx = a 2 cos + d sin + d 2 cos = 156.2 m/s2

aBy = a 2 sin d cos + d 2 sin = 675.4 m/s2
9.6
(9.31)
e
(9.32)
Osservazioni
Per dare una visualizzazione del moto in grande del me anismo, si riporta
in Figura 9.14 la traiettoria per orsa dal punto
lungo un ompleto giro di
manovella.
Inne si riportano in Figura 9.15 gli andamenti del modulo del vettore
al variare dell'angolo tra 0 e 360 , evidenziando on un
e dell'angolo
117
CAPITOLO 9.
A
C
B
O
Figura 9.14: Traiettoria del punto
ontrassegno i valori relativi all'istante onsiderato.

le derivate prime e se onde di
B
Sono riportate inoltre
rispetto al tempo, orrispondenti ri-
AB si
dell'asta AB .
spettivamente alla velo it e all'a elerazione on ui l'asta

mani otto e alla velo it e all'a elerazione angolare
sla da
Si noti
AC
= 12
AO e
he il minimo e il massimo valore assunti dalla lunghezza del segmento

ovvero dal modulo del vettore b, sono ottenuti rispettivamante per
e = 192 . In orrispondenza di tali angoli di manovella, le aste
AB
risultano allineate (si nota infatti he gli angoli
velo it di slamento dell'asta
AB
sono uguali), la
risulta nulla e l'a elerazione raggiunge,
ripettivamente, un massimo e un minimo.
118
CAPITOLO 9.
1.3
40
30
1.1
1
20
Angolo []
Lunghezza del segmenteo AC [m]
1.2
0.9
0.8
0.7
10
0.6
10
0.5
0.4
0
50
100
150
200
250
Rotazione dellasta OA []
300
20
0
350
(a) Lunghezza del segmento AC
150
200
250
300
350
25
8
20
6
Velocit angolare [rad/s]
Velocit di allungamento del segmento AB [m/s]
100
(b) Rotazione dell'asta AB
10
4
2
0
2
4
15
10
6
5
8
10
0
50
100
150
200
250
300
10
0
350
( ) Velo it di allungamento del segmento AC

500
800
400
600
300
200
100
100
200
0
50
100
150
200
250
300
350
(d) Velo it di rotazione dell'asta AB
Accelerazione angolare [rad/s]
Accelelrazione del segmento AB [m/s]
50
400
200
0
200
400
600
50
100
150
200
250
300
350
(e) A elerazione di allungamento del

segmento AC
800
0
50
100
150
200
250
300
350
(f) A elerazione angolare dell'asta AB
119
CAPITOLO 9.
120
10
Manovellismo piano in linato
Il manovellismo rappresentato in Figura 10.1 ostituito da una manovella
OA = a = 0, 4 m,da una biella AB = b = 0, 4 m e dal orsoio B he s orre

in linato di 30 rispetto all'orizzontale. Da ultimo il orsoio
ollegato a terra tramite un pistone idrauli o CB .
su un piano
30
Figura 10.1: Sistema manovellismo piano in linato
I dati relativi all'atto di moto da onsiderare sono riportati in Tabella 10.1, ovvero posizione, velo it e a elerazione angolare della manovella,
posizione della biella e lunghezza del pistone idrauli o.
121
CAPITOLO 10.
MANOVELLISMO PIANO INCLINATO
= 30
= 330
= 10 rad/s
= 100 rad/s2
CB = 0, 5 m
Si hiede quindi di determinare:

1. la velo it del orsoio
B;
2. la velo it di slo del pistone

3. l'a elerazione del orsoio
CB ;
B;

= 15 g.d.l.
4 erniere
= 10 g.d.v.
1 ontatto stris iamento
= 2 g.d.v.
1 mani otto
= 2 g.d.v.
Totale
= 1 g.d.l.
residuo
10.1
10.1.1

Si denis a innanzi tutto un sistema di riferimento nel piano immaginario;

si denis ano inoltre i quattro vettori
~a, ~b, ~c
d~
riportati in Figura 10.2 e
des ritti formalmente nell'equazione (10.1).
~a = (A O) = OAei = aei
~b = (B A) = ABei = bei
~c = (D O) = ODei = cei
d~ = (B D) = DBei = dei
(10.1)
Le onvenzioni sui segni sono riportate in Figura 10.2, mentre in Tabella

10.3 sono riportate le grandezze note e quelle in ognite di tali vettori.
122
CAPITOLO 10.
A
b
30
c
Vettore
Modulo
Fase
~a
a = 0, 4m
ost.
= 30
~b
b = 0, 4m
ost.
= 330
~c
d~
variabile
variabile
ost.
= 300
variabile
= 30
ost.
ost.
Tabella 10.3
Per risolvere la inemati a del sistema ne essario s rivere l'equazione di

hiusura sui vettori posizione; tale equazione denis e he il moto del sistema
avvenga in modo onforme ai vin oli.
~a + ~b = ~c + d~
~c
(10.2)
, he ongiunge due punti he
rimangono ssi nello spazio, rimarr ostante sia in modulo he in fase: infatti
tale vettore rappresenta la distanza fra il punto
ed il piano in linato. Tale
termine s omparir nelle derivazioni e pertanto non ne essario determinarne

i valori dato he il problema ri hiede termini di velo it e di a elerazione.
Utilizzando la notazione omplessa l'equazione (10.2) pu essere ris ritta
nel seguente modo.
aei + bei = cei + dei
(10.3)
123
CAPITOLO 10.
Per ri avare la velo it del orsoio
ne essario derivare l'equazione
(10.3) ottenendo quanto segue.
(+ 2 ) + be
i
i(+ 2 )
de
i{z
|ae
} | {z } = |{z}
(T r)
~
vB
(10.4)
(Ass)
~
vB
(Rel)
~vB
Osservando on attenzione l'equazione appena s ritta possibile notare

ome i vari termini he la ompongono possono essere ri avati mediante lo
studio on le terne mobili. Posizionando infatti una terna mobile traslante
nel punto
possibile suddividere i termini dell'equazione (10.4) os ome
segue.
(Ass)
~vB
rappresenta il termine di velo it assoluta del punto
B:
tale
punto infatti pu uni amente traslare parallelamente al piano in linato;
(T r)
~vB
: rappresenta la velo it di tras inamento della terna mobile on
origine in
A:
la sua velo it orrisponde quindi alla velo it di un punto
in moto rotatorio attorno al punto
(T r)
~vB
on velo it
: rappresenta la velo it relativa del punto
traslante on origine in
A:
il punto
rispetto alla terna
pu infatti uni amente ruotare
rispetto all'origine della terna mobile posizionata in
on velo it .
Proiettando sui due assi reale ed immaginario l'equazione (10.4) si ottiene

un sistema lineare omposto da due equazioni nelle due in ognite
a sin b sin = d cos

a cos + b cos = d sin
d e .
(10.5)

dei vettori velo it pre edentemente deniti. Il sistema s ritto nell'equazione 10.5 un sistema lineare nelle due equazioni
quindi possibile
risolverlo per sostituzione oppure utilizzando l'appro io matri iale mostrato

nell'equazione (10.6).

d
cos b sin
a sin
=
sin b cos
a cos
(10.6)
La soluzione dell'equazione (10.6) porta ad avere i valori della velo it

del orsoio
ome ri hiesto.
1

cos b sin
a sin
6, 92 m/s
d
=
=
sin b cos
a cos
20 rad/s
124
(10.7)
CAPITOLO 10.
10.1.2
Con i moti relativi
Analizzando i singoli termini dell'equazione (10.4) possibile notare ome le

in ognite del problema siano i valori dei moduli dei vettori velo it deniti
sulla terna mobile mentre le direzioni di tutti i vettori velo it risultino essere
note ome sintetizzato nella seguente tabella.
Vettore
Modulo
Fase
d in ognita
(Ass)
~vB
(Rel)
~vB
(T r)
~vB
in ognita
a = 4 m/s
nota
nota
AB
nota
OA
nota
Tabella 10.4
Essendo noto il modulo e la fase del vettore
(T r)
~vB
possibile pervenire
ad una soluzione gra a del problema, disegnando il poligono di hiusura

dei vettori velo it.
Tale disegno ottenibile tra iando le direzioni note
della velo it assoluta e relativa. Si veda in tal proposito la Figura 10.3 he

riporta il poligono di hiusura dei vettori velo it se ondo la s ala indi ata
nella gura stessa.
(Ass)
vB
(Rel)
vC
(Tr)
vB
1 m/s
125
CAPITOLO 10.
10.2
Per il al olo della velo it di allungamento del pistone su iente osservare
nella Figura 10.4 he, per la ongurazione assegnata, essa orrisponde alla
i
proiezione sull'asse immaginario del vettore de
vB(Ass)
B
30
Figura 10.4: Velo it di slo del pistone

In tale modo la velo it di allungamento del pistone immediatamente
ri avabile os ome segue.
vpist = d sin = 3, 46 m/s

10.3
(10.8)
10.3.1
Si pro ede ora on il al olo dell'a elerazione del orsoio
B.
per tale mo-
tivo ne essario derivare l'equazione (10.4), ottenendo quanto riportato

nell'equazione (10.9).
(+ 2 ) a 2 ei +be
i(+ 2 ) b 2 ei = de
i
ei{z
|a
} | {z } |
{z
} | {z } |{z}
(T r)
~aBt
(T r)
~aBn
(Rel)
~aBt
(10.9)
(Ass)
(Rel)
~aB
~aBn
Analizzando nello spe i o i vari termini dell'equazione (10.9) possibile

distinguere i vari termini derivanti dall'utilizzo delle terne relative. Infatti posizionando una terna mobile traslante on origine in
A possibile suddividere
i membri dell'equazione (10.9) os ome segue.
(Ass)
~aB
: rappresenta il termine di a elerazione assoluta del punto
pu uni amente traslare lungo il piano in linato.
126
he
CAPITOLO 10.
(T r)
~aBn
: rappresenta il termine di a elerazione di tras inamento normale.
Essendo il punto
in moto rotatorio rispetto ad
tale termine
ostituito dall'a elerazione entripeta.
(T r)
~aBt
: rappresenta il termine di a elerazione di tras inamento tangen-
ziale. Essendo il punto
non nullo solamente se l'asta
(Rel)
~aBn
AO
tale termine
sta variando la propria velo it.
: rappresenta il termine di a elerazione relativa in direzione nor-
male. Essendo il punto
in moto rotatorio rispetto al punto
tale
termine ostituito dall'a elerazione entripeta.
(Rel)
~aBt
: rappresenta il termine di a elerazione relativa in direzione tan-
genziale.
Essendo il punto
termine non nullo solamente se l'asta
AB
tale
sta variando la propria
velo it.
Proiettando l'equazione quanto appena ri avato sui due assi reale ed

immaginario, possibile ottenere il seguente sistema di equazioni lineari.
a
sin a 2 cos b sin b 2 cos = dcos
a
cos a 2 sin + b cos b 2 sin = dsin
(10.10)
An ora una volta si pro ede s rivendo sotto forma matri iale il sistema
di equazioni (10.10) (sistema di due equazioni nelle in ognite
.
d e )

a
sin + a 2 cos + b 2 cos
cos b sin
d
=
sin b cos
a
cos + a 2 sin + b 2 sin
(10.11)
Dall'equazione (10.11) si ri avano quindi i due valori di a elerazione

in ogniti.

429, 28 m/s2
d
=
892, 82 rad/s2
I risultati numeri i ottenuti indi ano he sia l'asta
(10.12)
AB
he il orsoio
stanno de elerando, se ondo le onvenzioni di segno indi ate nella Figura

10.2.
127
CAPITOLO 10.
10.3.2
Con i moti relativi
An ora una volta possibile ompilare una tabella in ui si evidenziano i

termini noti quelli in ogniti di ias un vettore indi ato nella (10.9).
Vettore
Modulo
(Ass)
Fase
d in ognita
~aB
nota
(T r)
a
= 40 m/s2
nota
nota
(T r)
OA
a 2 = 40 m/s2
nota
kOA
nota
AB
nota
kAB
nota
~aBt
~aBn
(Rel)
b = 14, 64 m/s2
(Rel)
b 2 = 160 m/s2
~aBt
~aBn
in ognita
in ognita
Tabella 10.5
An he in questo aso risultano essere note le direzioni di tutti i vettori

a elerazione ed possibile disegnare il poligono di hiusura dei vettori sopra
indi ati.
(Tr )
a Bt
50 m/s 2
(Tr )
a Bn
( As s )
aB
( Re l)
a Bt
( Re l)
a Bn
128
11
Sistema Dis o Asta
Il sistema me ani o illustrato in Figura 11.1 gia e nel piano verti ale. Due
dis hi oassiali aventi rispettivamente raggio
R1 = 0, 4 m e R2 = 0, 5 m sono
rigidamente ollegati tra loro. Tra il dis o R2 e un piano in linato di un angolo

pari a 30 agis e un vin olo di rotolamento in assenza di stris iamento.
Un perno rigidamente vin olato ai dis hi in orrispondenza del punto
posto ad una distanza dal entro

laterale del dis o di raggio
R1
ED = 0, 25 m.
m.
Il tratto di fune he ollega il dis o
parallelo al piano in linato. Il perno
un'asta in ernierata a terra in
Sulla super ie
si avvolge una fune in estensibile all'estremo
della quale ollegata una massa

alla massa
pari a
O.
piano in linato assegnata e pari a
La distanza
s orre all'interno di
fra la erniera in
ed il
2 m.
Sia quindi assegnata la legge di moto della rotazione dell'asta lungo ui

+ 6 sin(2t), se ondo
s orre il perno E rispetto all'orizzontale: (t) = +
2
le onvenzioni riportate in Figura 11.1 dove rappresentata la ongurazione
del sistema in un istante generi o
t 6= 0.
Si onsiderino note le grandezze riportate nella Tabella 11.1 per l'istante
t=0s
t = 0.1 s.
1
1 Tali grandezze possono essere ri avate risolvendo la posizione del sistema per la legge di
moto (t) pre edentemente assegnata. Tali valori risolvono l'equazione di hiusura riportata in seguito he, essendo un'equazione tras endente, non pu essere risolta analiti amente,
ma mediante l'utilizzo di metodi numeri i.
129
CAPITOLO 11.
SISTEMA DISCO ASTA
F
D
(a) Istante t = 0 s
E
R2
R1
(b) Istante t = 0.17 s

Figura 11.1: Sistema arti olato nell'istante
t=0s
t 6= 0 s
= 120
OE = 2.75 m
t = 0.1 s OE = 2.72 m
t=0
= 187.9
Si ri hiede quindi di al olare nell'istante

1. Il vettore velo it angolare assoluta
assoluta
~vE
del punto
t = 0.1 s:
~ d dei due dis hi e il vettore velo it
E;
2. Il vettore velo it assoluta
~vm
della massa ollegata alla fune;
3. Il vettore a elerazione angolare assoluta

a elerazione assoluta
~aE
del punto
4. Il vettore a elerazione assoluta
130
~am
~ d
dei due dis hi e il vettore
E;
della massa ollegata alla fune;
CAPITOLO 11.
11.1
SISTEMA DISCO ASTA
Analisi del moto
In Figura 11.2 si propone un'analisi del moto del sistema me ani o arti olato, dando una rappresentazione della ongurazione assunta dal sistema
stesso per dierenti istanti temporali t.
D
E
D
(a) Istante t = 0 s
(b) Istante t = 0.17 s
D
E
D
( ) Istante t = 0.34 s
(d) Istante t = 0.51 s
(e) Istante t = 0.68 s
(f) Istante t = 0.85 s
Figura 11.2: Cinemati a del sistema per vari istanti temporali

Il sistema, ostituito da
dis hi, l'asta
AO
e la massa
orpi rigidi he si muovono nel piano (i due
m),
disporrebbe, in assenza di vin oli, di
12
gradi di libert. Per al olare i gradi di libert eettivamente las iati liberi
dal sistema di vin oli ne essario onsiderare he:
i due dis hi sono ollegati rigidamente fra di loro (vin olo triplo);
l'asta
esiste un vin olo di puro rotolamento tra il dis o di raggio
AO
ollegata a terra tramite una erniera (vin olo doppio);
R2 2
ed il
piano in linato (vin olo doppio);

131
CAPITOLO 11.
la massa
SISTEMA DISCO ASTA
vin olata a stris iare sul piano in linato, ovvero sono
impedite la rotazione e la traslazione in direzione ortogonale al piano

in linato (vin olo doppio);
lo spostamento della massa
lungo il piano in linato vin olato
tramite la fune alla rotazione del dis o

il perno in
(vin olo singolo);
vin olato a muoversi lungo l'asse dell'asta
AO
(vin olo
singolo).

nella seguente Tabella 11.2.
12 g.d.l.
ollegamento rigido tra i dis hi
3 g.d.v.
2 g.d.v.
vin olo di puro rotolamento
2 g.d.v.
2 g.d.v.
erniera in
vin olo sulla massa
vin olo fune inestensibile
1 g.d.v.
AO
1 g.d.v.
1 g.d.l.
residuo
vin olo perno/asta
Totale
Tabella 11.2: Computo dei g.d.l. del sistema
Il sistma risulta quindi dotato di un solo grado di libert ed essendo

assegnata la legge oraria della rotazione dell'asta, il moto del sistema risulta
essere univo amente determinato.
132
CAPITOLO 11.
11.2
11.2.1
SISTEMA DISCO ASTA

Per la risoluzione dei quesiti proposti mediante l'utilizzo dei numeri omplessi, ne essario denire innanzi tutto un sistema di riferimento assoluto
omplesso. Il sistema di riferimento s elto riportato in Figura 11.3 ed ha
origine in
e assi
ed
rispettivamente orizzontale e verti ale.
F
D
Im
s
Re
Figura 11.3: Sistema di riferimento assoluto
Per s rivere l'equazione di hiusura si s eglie di studiare il punto
attraverso le seguenti ombinazioni dei vettori riportati in Figura 11.4:
~c + d~ + ~e = f~
(11.1)
In Tabella 11.3 proposta una analisi dei vettori utilizzati e deniti se ondo le onvenzioni riportate in Figura 11.4, pre isando quali siano le omponenti degli stessi he rimangono ostanti e quali inve e varino nel tempo.
Tale equazione vettoriale pu essere espressa mediante la notazione dei numeri omplessi, mettendo quindi in evidenza il modulo e l'anomalia dei vettori
indi ati nell'equazione (11.1).
cei + dei + eei = f ei

Si noti he il vettore
~c
(11.2)
rappresenta la distanza della retta parallela al
piano in linato su ui si muove il entro del dis o
dal punto
O.
L'equazione vettoriale appena s ritta ontiene tre in ognite: la posizione

del entro dei due dis hi
~e
e la distanza
lungo il piano in linato, l'anomalia
fra il punto
ed il perno in
E.
del vettore
Quindi la sola proiezione

133
CAPITOLO 11.
SISTEMA DISCO ASTA
Vettore
Modulo
Fase
~c
ostante
s + R2
ostante
= + /2
d~
variabile
ostante
~e
ostante
e = ED
variabile
f~
variabile
variabile (assegnato)
Tabella 11.3
e
d
f
Im
Re
Figura 11.4: Poligono di hiusura sui vettori posizione
dell'equazione (11.2) sui due assi reale ed immaginario non onsentirebbe di

arrivare alla risoluzione del sistema.
Sfruttando l'ipotesi di rotolamento senza stris iamento del dis o sul piano
in linato possibile introdurre il legame inemati o he lega la rotazione del
dis o al suo spostamento lungo il piano stesso:

d(t) = R2 ((t) (0)) = R2 (t)
2
osservando he per t = 0 il perno si trova sulla retta passante
O e D:
(0) = +
= (0) = (0)
2
(11.3)
per i punti
(11.4)
Sostituendo il legame inemati o appena riportato nell'equazione (11.2)

possibile ottenere l'equazione nale di hiusura sui vettori posizione.

i
e + eei = f ei
ce R2 +
2
i
134
(11.5)
CAPITOLO 11.
SISTEMA DISCO ASTA
Tale equazione un'equazione tras endente. In Figura 11.5 rappresen-
tato l'andamento temporale delle rotazioni

periodo della legge di moto assegnata
(t).
e della lunghezza
per un
In tale gura stato evidenziato
on un ir olo lo stato relativo alla ongurazione assunta per
t = 0.1 s.
300
Asta OE []
Asta DE []
Rotazioni []
250
200
150
100
50
0
50
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
Tempo [s]
0.6
0.7
0.8
0.9
2.75
Asta OE [m]
Distanza EO [m]
2.74
2.73
2.72
2.71
2.7
2.69
2.68
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
Tempo [s]
0.6
0.7
0.8
0.9
Figura 11.5: Andamento temporale delle grandezze posizione
Per il al olo delle velo it ri hieste possibile derivare l'equazione appena s ritta ottenendo la seguente equazione omplessa.
R2 e
i + ee
i(+ 2 ) = fei + f e
i(+ 2 )
(11.6)
Tale equazione di tipo vettoriale e pu quindi essere s omposta in due

equazioni s alari proiettandola sui due assi reale ed immaginario.
R2 cos e sin = f cos f sin

R2 sin + e cos = f sin + f cos
(11.7)
Il sistema pu essere risolto utilizzando la s rittura matri iale di seguito

proposta in ui la variabile
nota e vale (0.1)
= 2 /3 cos(20.1) =
2.66 rad/s.

R2 cos e sin cos

R2 sin + e cos sin

f sin
=
f cos
f
(11.8)
Sostituendo i valori numeri i nell'equazione (11.8) possibile ottenere i

seguenti risultati:

11.38 rad/s
=
0.46 m/s
f
(11.9)
135
CAPITOLO 11.
Si noti he
SISTEMA DISCO ASTA
rappresenta la velo it angolare
~d
dei due dis hi e il suo
valore positivo indi a una rotazione dei dis hi diretta in senso antiorario,
xOy ome ~d = 11.38~k (vedi Figura

da f indi a inve e un'avvi inamento del
esprimibile in una terna artesiana

11.8).
perno
Il valore negativo assunto
alla erniera in
O.
Ri avati i due valori numeri i delle in ognite
del sistema, possibile fornire una rappresentazione gra a del poligono di

hiusura delle velo it in Figura 11.6.
f
-R2
f
e
1 m/s
Figura 11.6: Poligono di hiusura dei vettori velo it
Risolvendo lo stesso sistema di equazioni per diversi istanti di tempo

sarebbe possibile fornire una rappresentazione dell'andamento delle varie velo it del sistema (sia rotazionali ome
he lineari ome
f)
os ome
riportato in Figura 11.7, in ui stato evidenziato on un ir olo lo stato

relativo alla ongurazione assunta per
t = 0.1 s.
Per il al olo della velo it assoluta del punto

s rivendo il vettore posizione del punto
vettore oin ide on il vettore
f~ di
possibile pro edere
e derivandolo; si noti he tale
Figura 11.6 e he pertanto vale:
i + ee
i(+ 2 )
v~E = fei + f e
i(+ 2 ) = R2 e
(11.10)
Proiettando lungo gli assi reale e immaginario del piano artesiano omplesso si ottiene.
) 4.53 m/s
2
= R2 sin + ED cos = f sin + f sin( + ) 5.66 m/s

2
vEx = R2 cos ED sin = f cos + f cos( +

vEy
(11.11)
136
CAPITOLO 11.
SISTEMA DISCO ASTA
15
Velocit [rad/s]
10
5
0
5
Asta OE [rad/s]
Asta DE [rad/s]
10
15
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
Tempo [s]
0.6
0.7
0.8
0.9
0.9
Velocit [m/s]
0.5
Asta OE [m/s]
0
0.5
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
Tempo [s]
0.6
0.7
0.8
Figura 11.7: Andamento temporale delle grandezze velo it
risulta essere la somma vettoriale
delle due omponenti.
|~vE | =
2
2
vEx
+ vEy
= 7.25 m/s
(11.12)
L'angolo formato dal vettore velo it on l'asse reale inve e pari a:
(~vE ) = arctan
11.2.2
vEy
vEx
= 231.3
(11.13)
on i moti relativi
Per lo studio del moto del punto
viene eettuato un sistema di riferimento
x1 O1 y1
assoluto oin idende on quello omplesso e una terna mobile

origine
OA
O1
oin idente on il punto
(vedi Figura 11.8).
on
e rotante in modo solidale on l'asta
La velo it del punto
pu quindi essere s ritta
ome segue:
(Ass)
~vE
(Ass)
~vE
(Rel)
= ~vE
(Tr)
+ ~vE
(11.14)
: rappresenta il vettore di velo it assoluta del punto
dall'osservatore assoluto
xOy ,
E:
visto
il moto di E, pensato appartenente al
orpo rigido ostituito dai due dis hi, dovuto alla rototraslazione dei
dis hi he rotolano senza stris iare lungo il piano in linato. Sfruttando
il teorema di Rivals, possibile al olare la velo it di
ma vettoriale della velo it del punto
(~vD = ~d (D H))
ome som-
parallela al piano in linato
on il termine di velo it relativa di
rispetto a
137
CAPITOLO 11.
SISTEMA DISCO ASTA
F
D
O
D , (~vED = ~d (E H)).
Ne onsegue he la velo it assoluta di
risulta pari a:
(Ass)
~vE
= ~d (D H) + ~d (E H) =
= ~d (E H)
Si noti he il vettore velo it assoluta di
posizione del punto
(11.15)
risulta ortogonale al vettore
denito rispetto al punto di ontatto
tra il
dis o 2 e il piano in linato, entro di istantanea rotazione per l'atto di

moto onsiderato.
(Rel)
~vE
parallelamente ad
(T r)
~vE
E rispetE traslare
: rappresenta il vettore di velo it relativa del punto
to alla terna rotante on origine in
he vede il punto
OA.
: rappresenta il vettore di velo it di tras inamento del punto
pensato solidale on la terna mobile e tras inato a ruotare attorno al

(T r)
vE = ~AO (E O).
punto O , ~
Analizzando i singoli termini dell'equazione (11.14) possibile notare ome le in ognite del problema siano i valori dei moduli dei vettori velo it
deniti sulla terna assoluta e su quella mobile, mentre le direzioni di tutti i
vettori velo it risultino essere note ome sintetizzato in Tabella 11.4.
Noto in modulo, direzione e verso il vettore velo it di tras inamento del
punto
dunque possibile pervenire ad una soluzione gra a del problema
mediante il disegno del poligono di hiusura dei vettori velo it ottenuto

138
CAPITOLO 11.
Vettore
(Ass)
~vE
Modulo
d EH
(Rel)
(Rel)
~vE
vE
(T r)
~vE
Fase
in ognita
in ognita
AO EO
SISTEMA DISCO ASTA
nota
kEH
nota
kOE
nota
OE
nota
Tabella 11.4
tra iando le direzioni note della velo it relativa e di quella assoluta (linee
(T r)
vE .
tratteggiate in Figura 11.9) assieme al vettore noto ~
EO
EH
(Tr)
E
1 m/s
Modulo e verso dei vettori in ogniti si ottengono onsiderando he il poligono delle velo it deve essere hiuso soddisfa endo la somma vettoriale di
equazione (11.14).
La risoluzione gra a riportata in Figura
?? se ondo
la s ala riportata
nella gura stessa.
(Ass)
~vE
(
(Rel)
= ~vE
(Ass)
(T r)
+ ~vE
(Rel)
(11.16)
(T r)
~vE,x = ~vE,x + ~vE,x

(Ass)
(Rel)
(T r)
~vE,x = ~vE,x + ~vE,x
(11.17)
(Ass)
~vE
evidenzia he
il vettore velo it angolare del dis o diretto in senso antiorario:

139
CAPITOLO 11.
SISTEMA DISCO ASTA
(Rel)
E
(Ass)
E
(Tr)
E
1 m/s
|~v ASS)|
|~D | = E
= 11.38 rad/s
EH
on:
~d = 11.38~k .
E' possibile osservare ome i termini di velo it ottenuti studiando il moto
del punto e la terna mobile
x1 O1 y1
siano analoghi a quelli ottenuti studiando
il problema on l'equazione di hiusura 11.18:
R2 e
i + ee
i(+ 2 ) = fei + f e
i(+ 2 )
{z
} |{z} | {z }
|
(Ass)
~
vE
140
(Rel)
~
vE
(T r)
~
vE
(11.18)
CAPITOLO 11.
11.3
SISTEMA DISCO ASTA
11.3.1
Nota la velo it angolare della oppia di dis hi, possibile al olare fa ilmente la velo it della massa ollegata alla fune onsiderando il legame inemati o rappresentato dalla fune he la ollega al dis o.
Trattandosi di
una fune inestensibile i due punti estremi sono aratterizzati dalla medesima
omponente di velo it lungo la fune.
Nel presente aso, essendo la fune
parallela al piano in linato, la omponente di velo it lungo la fune oin ide

on la velo it della massa
ed in parti olare on la velo it del punto di
atta o della fune sul dis o di raggio
R1 ,
il punto
onsiderato ome punto del dis o e il punto
P.
Si noti he il punto
onsiderato ome punto
della fune oin idono solo per l'istante relativo all'atto di moto onsiderato,
mentre nell'istante su essivo saranno altri due punti ad essere in ontatto.
Nell'istante onsiderato la velo it della massa pari alla velo it del punto
appartenente al dis o he pu essere s ritta ome segue:
~vP = ~d (P H)
Nota la velo it angolare,
~d = 11.38~k ,
(11.19)
il vettore posizione pu essere
s ritto ome segue:
(P H) = P H sin ~i + P H cos ~j
on
(11.20)
P H = R1 + R2 .
Svolgendo i prodotti vettoriali si trova:

~k
~i
~j

~vp =
~ d (P H) =
0
0
d =
P H sin P H cos 0
(11.21)
= d P H cos ~i d P H sin ~j = 8.87~i 5.12~j
Le omponenti del vettore
~vp
sono:
vP x = 8.87 m/s
vP y = 5.12 m/s
(11.22)
pari al modulo della somma

141
CAPITOLO 11.
SISTEMA DISCO ASTA
|~vP | =
vP2 x + vP2 y = 10.24 m/s
(11.23)
L'angolo formato dal vettore velo it on l'asse reale inve e pari a:
(~vP ) = arctan
Si noti he il vettore velo ita
v~P
vP y
vP x
= 210
(11.24)
risulta essere parallelo al piano in linato.
In Figura 11.11 riportata la rappresentazione gra a del vettore velo it
~vP .
2m
s
P
~vP
E
~vE
Figura 11.11: Composizione delle velo it del punto
142
CAPITOLO 11.
11.4
SISTEMA DISCO ASTA
11.4.1
Per il al olo delle a elerazioni ri hieste ne essario pro edere derivando

l'equazione vettoriale (11.18), ottenendo la seguente espressione.
R2 ei + e
ei(+ 2 ) e2 ei = fei + 2fe
i(+ 2 ) f 2 ei
i(+ 2 ) + f e
{z
} |{z} |
|
{z
} |
{z
}
(Ass)
(Rel)
~aE
~aE
(Cor)
(T r)
~aE
~aE
(11.25)
Tale equazione pu essere proiettata lungo l'asse reale ed immaginario del
piano artesiano, ottenendo il seguente sistema di equazioni s alari.
(R2 cos e sin ) e cos =f cos 2f sin +
f sin f 2 cos
(R2 sin + e cos ) e2 sin =f sin + 2f cos +
+ f cos f 2 sin
(11.26)
Per la risoluzione del pre edente sistema onveniente ri orrere alla s rit-
nota e pari, nell'istante onsitura matri iale. Si noti he la grandezza

3
derato, a (0.1)
= 2 /3 sin(20.1) = 12.15 rad/s.

R2 cos e sin cos

=
R2 sin + e cos sin
f
2

e cos 2f sin f sin f 2 cos
=
e2 sin + 2f cos + f cos f 2 sin
(11.27)
Sostituendo quindi i valori numeri i nell'equazione (11.27) possibile

ottenere i seguenti risultati:

16.7 rad/s2
=
0.74 m/s2
f
Si noti he
(11.28)
rappresenta l'a elerazione angolare
~d = 16.7~k
dei due
dis hi e il suo valore negativo indi a he rotazione dei dis hi risulta essere
un moto de elerato. Il valore negativo assunto da
valore negativo assunto da
f essendo
on orde on il
indi a inve e he il moto relativo perno/asta
a elerato.
143
CAPITOLO 11.
SISTEMA DISCO ASTA
Ri avati i due valori numeri i delle in ognite del sistema, possibile fornire una rappresentazione gra a del poligono di hiusura delle a elerazioni
in Figura 11.12.
Risolvendo il sistema 11.27 per diversi istanti di tempo inoltre possibile
fornire una rappresentazione dell'andamento delle varie a elerazioni del sistema (sia rotazionali ome
he lineari ome
f)
os ome riportato in
Figura 11.13, in ui stato evidenziato on un ir olo lo stato relativo alla

ongurazione assegnata per
t = 0.1s.
.
f2
..
f
.
e 2
..
e
..
. . R2
.. 2f
f
5 m/s^2
Figura 11.12: Poligono di hiusura dei vettori a elerazione
Accelerazioni [rad/s2]
150
100
50
0
50
Asta OE [rad/s2]
100
150
Asta DE [rad/s2]
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
Tempo [s]
0.6
0.7
0.8
0.9
0.9
6
Accelerazioni [m/s2]
4
2
0
2
Asta OE [m/s2]
4
6
8
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
Tempo [s]
0.6
0.7
0.8
Figura 11.13: Andamento temporale delle grandezze velo it
Per il al olo dell'a elerazione assoluta del punto

derivando il vettore velo it:
144
possibile pro edere
CAPITOLO 11.
SISTEMA DISCO ASTA
a~E = R2 ei + e
ei(+ 2 ) e2 ei()
(11.29)
Proiettando lungo gli assi reale e immaginario del piano artesiano omplesso si ottiene.
aEx = R2 cos Rp sin Rp 2 cos = 38.71 m/s2

aEy = R2 sin + Rp cos Rp 2 sin = 12.77 m/s2
(11.30)
E risulta essere la somma vettoriale
delle due omponenti.
|~aE | =
q
a2Ex + a2Ey = 40.76 m/s2
(11.31)
L'angolo formato dal vettore a elerazione on l'asse reale inve e pari

a:
(~vE ) = arctan
Utilizzando la terna mobile
x1 O1 y1
aEy
aEx
= 18.2
(11.32)
e il sistema di riferimento assoluto
riportati in Figura 11.8 , possibile studiare il moto del punto
(Ass)
~aE
(Ass)
~aE
(Rel)
= ~aE
(T r)
+ ~aE
E:
(Cor)
+ ~aE
(11.33)
:rappresenta il vettore di a elerazione assoluta del punto
he
appartiene al orpo rigido ostituito dai due dis hi. Per la determinazione dell'a elerazione possibile utilizzare il teorema di Rivals per
le a elerazioni fa endo riferimento al entro del dis o
he in un di-
s o he rotola senza stris iare ha un'a elerazione parallela al piano di
a~D =~d (D H). Non inve e possibile riferirsi

al punto di ontatto H he ha velo it nulla, ma a elerazione diversa
da zero ed in ognita. Complessivamente l'a elerazione assoluta di E
s orrimento e pari a
pu essere s ritta ome segue:
(Ass)
~aE
= ~aD + ~aED =~d (D H) +~d (E D) +
+~d ~d (E D) =

~
~
~
= d (E H) + d d (E D)
(Rel)
~aE
(11.34)
: rappresenta il vettore di a elerazione relativa del punto
ri-
spetto alla terna mobile pres elta e risulta pertanto parallelo all'asta
AO .
145
CAPITOLO 11.
SISTEMA DISCO ASTA
(T r)
~aE : rappresenta il vettore di a elerazione di tras inamento del punto

E pensato solidale alla terna pres elta e tras inato in un moto rotatorio
attorno al punto O . Tale a elerazione avr una omponente tangen(T r)
ziale ortogonale all'asta AO , ~
aEt = ~ AO (E O) ed una omponente
(T r)
normale parallela all'asta AO , ~
aEn = ~AO (~AO (E O));
(Co)
~aA
: rappresenta il termine di a elerazione di Coriolis denita dal
doppio del prodotto vettoriale fra la velo it angolare della terna mobile
(Cor)
E rispetto a tale terna, ~aE
= 2~AO
e la velo it relativa del punto

(Rel)
~vE . ;
possibile ompilare una tabella in ui si evidenzino i termini noti e

quelli in ogniti di ias un vettore di a elerazione.
Vettore
(Ass)
~aE1
(Ass)
~aE2
(Rel)
~aE
Modulo
d EH
in ognita
d2 ED
(Rel)
aE
nota
in ognita
Fase
EH
nota
kDE
nota
kOE
nota
OE
nota
(Cor)
2 d vE
(T r)
AO EO
nota
nota
(T r)
OE
2
AO
EO
nota
kOE
nota
~aE
~aEt
~aEn
(Rel)
nota
Tabella 11.5
Si noti he, per hiarezza, l'a elerazione assoluta di
in due omponenti (1 e
dipendente da
2),
la prima dipendente da
stata s omposta
in ognita e la se onda
e quindi nota. An he in questo aso risultano essere note
le direzioni di tutti i vettori a elerazione ed possibile disegnare il poligono

di hiusura dei vettori.
Risulta onveniente disegnare dapprima i vettori di ui si onos a modulo
direzione e verso per poi hiudere il poligono sfruttando la onos enza della
direzione dei vettori in ogniti. In Figura 11.14 sono rappresentati i vettori
noti ( on linea ontinua) e le rette he identi ano le direzioni dei vettori
in ogniti ( on linea tratteggiata). Modulo e verso dei vettori in ogniti risulteranno deniti imponendo he tale poligono di vettori sia hiuso se ondo la
somma vettoriale 11.33. I vettori sono riportati in Figura 11.15 opportunamente s alati per mantenere i rapporti tra i loro moduli inalterati, mentre le
direzioni sono rispettate; in tal modo possibile visualizzare l'importanza dei
146
CAPITOLO 11.
SISTEMA DISCO ASTA
singoli termini nella denizione del moto del sistema arti olato nell'istante
onsiderato.
(Tr)
aE,n
5 m/s2
EO
(Tr)
aE,t
EH
(Ass)
aE2
(Cor)
aE
(Tr)
aE,n
5 m/s2
aE(Rel)
t
(Tr)
E,t
(Ass)
aE1
(Ass)
aE2
(Cor)
aE
(Ass)
~aE1
evidenzia he
il vettore a elerazione angolare del dis o diretto in senso orario,
16.7~k .
~ d =
~ D | =
|
|~aE ASS)|
=
EH
Si pu osservare l'analogia dei termini di a elerazione ottenuti mediante

lo studio del moto del punto
eettuato on terne mobili e on il metodo
dei numeri omplessi.

147
CAPITOLO 11.
11.5
SISTEMA DISCO ASTA
11.5.1
Per determinare l'a elerazione della massa si onsideri il legame inemati o

rappresentato dalla fune he la ollega al dis o.
Trattandosi di una fune
inestensibile disposta parallelamente al piano di s orrimento della massa e

della oppia di dis hi l'a elerazione dei suoi punti oin ide on la omponente
lungo la fune delle a elerazioni dei due punti di estremit. Il punto di atta o
della fune sul dis o di raggio
R1 onsiderato ome punto appartenente al dis o
pari a:
~aP = ~aD + ~ d (P D) + ~d (~d (P D))
(11.35)
Alla fune trasmessa la sola omponente diretta ome la fune stessa he

per il aso in esame (fune parallela al piano in linato) vale:
~ P D (P D) =
~ d (P H)
~aP t = ~aD + ~ P D (P D) = ~ d (D H) +
(11.36)
Svolgendo i prodotti vettoriali si trova:

~k
~i
~j

~apt = ~d (P H) =
0
0
d =
P H sin P H cos 0
(11.37)
= d P H cos ~i d P H sin ~j = 13.02~i + 7.52~j
In denitiva si ottiene:
aP tx = 13.02 m/s2
aP ty = 7.52 m/s2
(11.38)
Il modulo dell'a elerazione della massa pari al modulo della somma

|~aP t | =
a2P tx + a2P ty = 15.04 m/s2
(11.39)
L'angolo formato dal vettore a elerazione on l'asse reale inve e pari

a:
148
CAPITOLO 11.
(~aP t ) = arctan
aP ty
aP tx
SISTEMA DISCO ASTA
= 30
(11.40)
In Figura 11.16 riportata la rappresentazione gra a del vettore a elerazione
~aP t
20 m
s
~aP
~aE
Figura 11.16: Rappresentazione gra a dell'a elerazione della massa
149
CAPITOLO 11.
150
SISTEMA DISCO ASTA
12
Carrellino
In Figura 12.1 riportato lo s hema inemati o di un sistema me ani o he
si muove nel piano.
B
h
v a
R
E
D
Rp
L/4
L/4
L/4
L/4
Figura 12.1: Sistema arrello automobile
Tale sistema omposto da un arrello libero di muoversi lungo un piano

= 10 . Un pistone
in linato rispetto all'orizzontale di un angolo pari a

151
CAPITOLO 12.
ollega il punto
CARRELLINO
della ruota anteriore al punto
appartenente al arrello
stesso. Sono note le grandezze geometri he riportate in Tabella 12.1
h=5m
R = 0.8 m
L=4m
Rp = 0.4 m
Tabella 12.1: Dati geometri i del sistema

Per il sistema in esame viene inoltre assegnata, a partire dalla ondizione
di quiete, la seguente legge di moto.
(
2 m/s2
|~a(t)| =
0 m/s2
per
per
0 6 t < 1,
t > 1.
(12.1)
Si ri hiede quindi di al olare:

1. La lunghezza ed l'in linazione del pistone nell'istante
t = 0.5 s;
2. Il vettore velo it di allungamento del pistone ~

vEB nell'istante
3. Il vettore a elerazione di allungamento del pistone
~aEB
t = 0.5 s;
nell'istante
t = 0.5 s;
12.1
Analisi del moto
Per prima osa si propone in Figura 12.2 una rappresentazione del sistema
per dierenti istanti temporali.
Il sistema, ostituito omplessivamente da 5 orpi rigidi, ovvero il orpo
del arrello, i due dis hi e le due parti he ompongono il pistone, disporrebbe,
in assenza di vin oli, di 15 gradi di libert. Per al olare i gradi di libert
he:
ias uno dei due dis hi in ernierato al orpo del arrello in orrispon-
il vin olo di puro rotolamento tra ias un dis o e il piano impedis e
denza del entro (per ias un dis o vin olo doppio);
il dista o dei dis hi dal piano e lega la rotazione dei dis hi all'avanzamento relativo degli stessi lungo il piano (per ias un dis o vin olo
doppio);
le due parti he ompongono il pistone sono vin olate mediante un

mani otto he onsente solo traslazioni relative lungo l'asse del pistone
stesso (vin olo doppio);
152
CAPITOLO 12.
v =0.0 m
s
v =0.8 m
s
t =0.0s
t =0.4s
=-0.0
=-11.5
CARRELLINO
D
E
(a) Istante t = 0s
v =1.6 m
s
(b) Istante t = 0.4s
v =2.0 m
s
t =0.8s
t =1.0s
=-45.8
=-71.6
D
E
( ) Istante t = 0.8s
(d) Istante t = 1.0s
v =2.0 m
s
v =2.0 m
s
t =1.4s
t =1.8s
=-128.9
=-186.2
D
E
E
(e) Istante t = 1.4s
(f) Istante t = 1.8s
Figura 12.2: Cinemati a del sistema per vari istanti temporali
153
CAPITOLO 12.
CARRELLINO
ias una delle due parti he ompongono il pistone in ernierata al

resto del sistema: al arrello in
e al dis o anteriore in
(vin olo
doppio);
in Tabella 12.2.
15 g.d.l.
1 mani otto =
2 g.d.v.
4 erniera =
8 g.d.v.
4 g.d.v.
1 g.d.l.
residuo
Totale
Il arrello ompie un moto traslatorio, i due dis hi e ias una parte he

ompone il pistone un moto rototraslatorio.
12.2
12.2.1
Prima di pro edere alla risoluzione del quesito 1 opportuno integrare la

legge di moto data dal testo del problema. Per quanto riguarda le velo it
assunte dal arrello, possibile integrare l'equazione (12.1), a partire dalla
ondizione iniziale
|~v(t = 0)| = 0,
ottenendo la seguente espressione.
|~v (t)| =
Zt
|~a (t)| dt
(12.2)
Da ui:
(
2t m/s
|~v (t)| =
2 m/s
per
per
0 6 t < 1,
t > 1.
(12.3)
Integrando nuovamente l'equazione (12.3) e imponendo la ondizione iniziale
|~s(t = 0)| = 0
possibile ottenere la legge oraria del arrello.
|~s (t)| =
154
Zt
0
|~v (t)| dt
(12.4)
CAPITOLO 12.
CARRELLINO
Ovvero:
(
t2 m
|~s(t)| =
1 + 2(t 1) m
per
per
0 6 t < 1,
t > 1.
(12.5)
Delle equazioni (12.1), (12.3) e (12.5) possibile fornire una rappresentazione gra a, os ome riportato in Figura 12.3.
3
Accelerazione [ms2]
1
Velocit [ms ]
Spostamento [m]
2.5
1.5
0.5
0.5
1
Tempo [s]
1.5
Figura 12.3: Legge di moto del sistema

Per la risoluzione dei quesiti proposti mediante l'utilizzo dei numeri omplessi, ne essario denire innanzi tutto il sistema di riferimento omplesso
on assi
x e allineato on
y m ad esso ortogonale
tempo t = 0 s . Tale s elta
il piano in linato e
e on l'origine oin idente on il punto
al
arbitraria e fa ilita l'analisi inemati a del sistema he pu essere fatta

pensando he il arrello si stia muovendo su un piano orizzontale. In Figura
12.4 si riporta il sistema di riferimento sovrapposto al sistema arti olato in
esame.
Denito il sistema di riferimento possibile s rivere l'equazione di
hiusura dei vettori posizione; tale equazione impone he il moto del sistema
avvenga in modo onforme ai vin oli. Si noti he gli angoli sono riferiti alla
direzione dell'asse reale del piano artesiano e, quindi, del piano in linato.
Con i vettori di Figura 12.4 l'equazione di hiusura risulta:
~a + ~b + ~c = d~ + ~e
(12.6)

vettori s elti.
Utilizzando la s rittura on notazione omplessa l'equazione (12.6) pu
essere s ritta nel seguente modo:
aei + bei + cei = dei + eei
(12.7)
155
CAPITOLO 12.
CARRELLINO
c
D
E
e
Figura 12.4: Poligono di hiusura sui vettori posizione
Vettore
Modulo
~a
~b
b=h
~c
variabile
d~
variabile
~e
e = Rp
Fase
= 0
variabile
ostante
= 90
ostante
ostante
variabile
= 0 ostante
ostante
variabile
Tabella 12.3
Data la s elta del sistema di riferimento vale
==0
, da ui
2
si ottiene l'equazione:
a + ib + cei = d + eei
(12.8)
L'equazione (12.8) pu essere ulteriormente sempli ata tenendo onto

he:
il termine
da
ostante ed pari a
L/4;
esiste un legame tra la rotazione del dis o e l'avanzamento del arrello

lungo il piano in linato: infatti ad un avanzamento s orrisponde una
s
rotazione del dis o = , dove il segno negativo indi a he l'avanzaR
mento del arrello omporta una rotazione antioraria del dis o, se ondo
le onvenzioni riportate in Figura 12.4.
156
CAPITOLO 12.
CARRELLINO
L'equazione (12.8) pu essere quindi ris ritta nel seguente modo:
ib + cei =
s
L
+ eei R
4
(12.9)
Proiettando sugli assi reale e immaginario l'equazione (12.9)si ottiene il

seguente sistema di equazioni:
c cos = L4 + e cos Rs

b + c sin = e sin Rs
(12.10)
Dalla prima delle due equazioni del sistema (12.10) possibile espli itare
la dipendenza di
dall'angolo
c=
L
4
+ e cos Rs
cos
(12.11)
Sostituendo la relazione appena s ritta nella se onda equazione del sistema (12.10), possibile ri avare la dipendenza di
dallo spazio per orso dal
arrello lungo il piano in linato.
= arctan
!

e sin Rs b

L
+ e cos Rs
4
(12.12)
s(t = 0.5s) = 0.25 m possibile, mediante
la (12.12) ri avare il valore dell'angolo = 65.07 e, mediante la (12.11), il

valore di lunghezza del pistone c = 5.64 m.
Sostituendo quindi il valore di
12.3
12.3.1

Per il al olo della velo it di allungamento del pistone

le onvenzioni prese orrisponde al valore assoluto di
~vEB , il ui modulo per
c,
ne essario derivare
l'equazione (12.9), ottenendo quanto segue:
ce
i + ce
i(+ 2 ) = ee
i(+ 2 )
noto in quanto pu
= Rs ed pari a = Rv
(0.5)
= 1.25 rad/s
Si noti he il termine
legame inemati o
vale
(12.13)
essere ottenuto derivando il

he nell'istante onsiderato
Proiettando sugli assi reale ed immaginario l'equazione (12.13) si ottiene

il seguente sistema di equazioni:
157
CAPITOLO 12.
CARRELLINO
c cos c sin = e sin

c sin + c cos = e cos
(12.14)
Il sistema di equazioni appena s ritte un sistema lineare nelle in ognite
e pu essere espresso utilizzando la forma matri iale sotto riportata:

cos c sin
c
e sin
=
sin c cos
e cos
(12.15)
Dalla soluzione del sistema lineare (12.15) he pu essere ottenuta ad

esempio utilizzando il metodo di Cramer e sostituendo gli opportuni valori
numeri i, possibile ottenere la seguente soluzione numeri a:

c
0.366 m/s
=
0.060 rad/s
Il termine
(12.16)
ottenuto rappresenta la velo it di allungamento del pistone
ri hiesta: il valore positivo indi a he nell'istante indi ato il pistone si sta

Il vettore velo it di allungamento vecvBE avr quindi stessa
direzione e verso del vettore vecc: vecvBE = ce
i .Il termine rappresenta la
allungando.
velo it di rotazione del pistone, oraria nell'istante di tempo onsiderato.
12.3.2
Con i moti relativi
Osservando l'equazione (12.13) possibile evidenziare l'analogia tra i termini

he la ompongono e quelli ottenibili eettuando lo studio del moto del punto
E , on il teorema dei moti relativi, utilizzando una terna mobile rototraslante

x1 O1 y1 on origine O1 oin idente on il punto B e rotante solidalmente al
pistone BE (vedi Figura 12.5).
158
CAPITOLO 12.
CARRELLINO
B
h
v a
R
E
D
Rp
L/4
L/4
L/4
L/4
La velo it del punto
risulta essere:
(Ass)
~vE
(Rel)
= ~vE
(Tr)
+ ~vE
(12.17)
dove:
(Ass)
~vE
: rappresenta il vettore velo it assoluta del punto
appartenen-
te a uno dei due dis hi he rotola senza stris iare sul piano in linato:
il punto
pertanto soggetto ad una rototraslazione data dalla so-
vrapposizione della traslazione del entro del dis o e dalla rotazione

relativa di
rispetto a tale entro he avviene on velo it angolare

pari in modulo a |~
D | = |~Rv| . Sfruttando il teorema di Rivals e la posizione del CIR , punto di ontatto del dis o on la strada, si ottiene
(Ass)
~vE
= ~vD + ~D (E D) = ~D (E P );
(Rel)
~vE
: rappresenta il vettore velo it relativa del punto
terna mobile on origine in
O1 B
he vede il punto
E rispetto alla
E muoversi nel
suo moto relativo lungo una traiettoria rettilinea parallela all'asse del
pistone;
(T r)
~vE
: rappresenta il vettore velo it di tras inamento del punto
A pen-
sato solidale on la terna mobile: il moto di tras inamento dato dalla
sovrapposizione della traslazione del sistema di riferimento mobile, pa(T r)

rallela al piano in linato e della sua rotazione, ~
vE = ~vB +
~ BE
(E B)) .
159
CAPITOLO 12.
CARRELLINO
Analizzando i singoli termini dell'equazione (12.17) possibile notare ome le in ognite del problema siano i valori dei moduli dei vettori velo it deniti sulla terna mobile mentre le direzioni di tutti i vettori velo it risultino
essere note ome sintetizzato in Tabella 12.4.
Vettore
Modulo
(Ass)
~vD
(Ass)
~D (E D)
~vE1
~vE2
(Rel)
~vE
(T r)
(T r)
nota
nota
nota
in ognita
~vE1
~vE2
Fase
~vB
nota
~BE (E B)
nota
ED
nota
kBE
nota
in ognita
kx
nota
kx
BE
Tabella 12.4
Si osservi he i termini
~vD
~vB
si equivalgono, in quanto entrambi rap-
presentano la velo it di traslazione del arrello lungo il piano in linato e

sono pari a
~v ; tali termini possono pertanto essere sempli ati dall'equazione
(12.17) he diventa:
(Ass)
~vE2
(Rel)
= ~vE
(Tr)
+ ~vE2
(12.18)
Noto in modulo, direzione e verso il vettore velo it assoluta del punto
sarebbe stato dunque possibile pervenire ad una soluzione gra a del problema mediante il disegno del poligono di hiusura dei vettori velo it ottenuto
tra iando le direzioni note della velo it relativa e di quella di tras inamen(Ass)
~vE2 . Modulo
e verso dei vettori in ogniti si ottengono onsiderando he il poligono delle
to (linee tratteggiate in Figura 12.6) assieme al vettore noto
velo it deve essere hiuso e osservando ome i diversi vettori si ombinino

nell'equazione vettoriale dell'equazione (12.18).
nella gura stessa.
(T r)
~vE2
evidenzia he la
velo it angolare del pistone diretta in senso orario ed il suo modulo pu

(tr)
|
vE |
2
= 0.060 rad
essere ri avato ome | BE | =
. Il vettore velo it relativa
BE
s
(Rel)
~vE
rappresenta inve e la velo it di allungamento del pistone, in modulo
(Rel)
pari a : |~
vBE | = |~vE | = 0.366 ms .
160
CAPITOLO 12.
CARRELLINO
kBE
(Ass)
~vE1
BE
0.1 m
s
(Rel)
~vE
(Ass)
~vE2
(T r)
~vE2
0.1 m
s
Figura 12.7: Poligono di hiusura delle velo it
12.4
12.4.1

Si pro ede ora al al olo dell'a elerazione ri hiesta derivando l'equazione

(12.13):
cei + 2ce
i(+ 2 ) + c
ei(+ 2 ) c 2 ei = e
ei(+ 2 ) e2 ei
noto ed
(0.5) = 2.5 rad/s2
Si noti he il termine
onsiderato vale
pari a
= Ra
(12.19)
he nell'istante
161
CAPITOLO 12.
CARRELLINO
Proiettando l'equazione (12.19) sugli assi reale ed immaginario, o in maniera equivalente derivando direttamente il sistema (12.14), si ottiene il seguente sistema di equazioni s alari:
c cos 2c sin c
sin c 2 cos = e
sin e2 cos
c sin + 2c cos + c
cos c 2 sin = e
cos e2 sin
(12.20)
An ora una volta possibile ris rivere il sistema di equazioni (9.9) in

modo da renderne pi sempli e la risoluzione attraverso i metodi dell'algebra
lineare:
cos sin
sin cos

c
e
sin e2 cos + 2c sin + c 2 cos
=
e
cos e2 sin 2c cos + c 2 sin
(12.21)
Sostituendo i valori numeri i possibile ottenere il seguente risultato:

0.32 m/s2
c
=
0.19 rad/s2
Il termine
c rappresenta
(12.22)
l'a elerazione del moto di allungamento del pi-
stone : il valore positivo, on orde on il valore della velo it, indi a he

nell'istante indi ato tale moto a elerato. Il termine
rappresenta l'a e-
lerazione angolare del pistone: il valore negativo, on orde on il valore della

orrispondente velo it angolare, indi a una rotazione de elerata nell'istante
onsiderato.
12.4.2
Con i moti relativi
Osservando on attenzione l'equazione 12.19 possibile notare ome i vari

termini he la ompongono siano analoghi a quelli he si ri averebbero nello
studio dell'a elerazione del punto
utilizzando la terna mobile
x1 O1 y1
di
Figura 12.5:
(Ass)
~aE
(Rel)
= ~aE
(T r)
+ ~aE
(Cor)
+ ~aE
(12.23)
dove:
(Ass)
~aE
: rappresenta il vettore a elerazione assoluta del punto
partenente al orpo rigido dis o.
~ D (D P )
~aD = ~a =
162
ap-
Sfruttando il teorema di Rivals,
possibile al olare l'a elerazione di

elerazione del entro del dis o
ome somma vettoriale dell'a (Ass)

parallela al piano in linato (~
aE1 =
) on i termini di a elerazione relativa di
CAPITOLO 12.
CARRELLINO
E rispetto a D , un termine di a elerazione entripeta parallela a ED

(Ass)
(~
aEn2 =
~ D ~D (E D)) ed un termine di a elerazione tangenziale
(Ass)
ortogonale ad ED (~
aEt2 = ~ D (E D));
(Rel)
~aE
rappresenta il vettore a elerazione relativa del punto
E
BE ;
spetto alla terna mobile pres elta he vede il punto
traiettoria rettilinea parallela all'asse del pistone
(T r)
~aE
to
ri-
per orrere una
: rappresenta il vettore a elerazione di tras inamento del pun-
E,
onsiderato solidale alla terna pres elta nel suo moto rototra-
slatorio.
Tale a elerazione ontributo traslazionale parallelo al pia(T r)

(T r)
no in linato (~
aE1 = ~a), del ontributo rotatorio normale (~aEn2 =
(T r)
~BE ~BE (E B)) e del ontributo rotatorio tangenziale (~aEt2 =
~ BE (E B));
(Co)
~aE
: rappresenta il vettore a elerazione di Coriolis denita dal doppio
del prodotto vettoriale fra la velo it angolare della terna mobile e la

(Cor)
(Rel)
E rispetto a tale terna, ~aE
= 2~BE ~vE .
velo it relativa del punto
Analizzando i singoli termini dell'equazione (12.23) possibile notare ome le in ognite del problema siano i valori dei moduli dei vettori a elerazione
mentre le direzioni di tutti i vettori risultino essere note ome sintetizzato in
Tabella 12.5.
Vettore
Modulo
Fase
(Ass)
~aD
(Ass)
~D ~D (E D)
~aE1
~aEn2
(Ass)
~aEt2
(Rel)
~aE
nota
~ D (E D)
nota
nota
nota
in ognita
(T r)
~aB
(T r)
~BE ~BE (E B)
~aE1
~aEn2
(T r)
~aE2
(Cor)
~aE
nota
~ BE (E B)
in ognita
(Rel)
2~BE ~vE
nota
kED
nota
ED
nota
kBE
nota
nota
nota
kx
kx
nota
kBE
nota
BE
nota
BE
Tabella 12.5
163
CAPITOLO 12.
CARRELLINO
Si osservi he i termini
~aD
~aB
si equivalgono, in quanto entrambi rap-
presentano l'a elerazione di traslazione del arrello lungo il piano in linato e

sono pari a
~a;
tali termini possono pertanto essere sempli ati dall'equazione
(12.23) he diventa:
(Ass)
~aE2
(Rel)
= ~aE
(Tr)
+ ~aE2
(12.24)
An he in questo aso possibile pervenire ad una soluzione gra a del

problema mediante il disegno del poligono di hiusura dei vettori a elerazione ottenuto tra iando le direzioni note (linee tratteggiate in Figura 12.8)
assieme ai vettori noti. Risulta onveniente disegnare dapprima i vettori di
ui si onos a modulo direzione e verso per poi hiudere il poligono sfruttando la onos enza della direzione dei vettori in ogniti. Modulo e verso dei
vettori in ogniti risulteranno deniti imponendo he il poligono di vettori sia
hiuso se ondo l'equazione vettoriale 12.18.
(Cor)
~aE
0.2 sm2
(T r)
~aEn2
kBE
BE
(Ass)
(Ass)
~aEn2
~aEt2

nella gura stessa.
164
CAPITOLO 12.
(Cor)
~aE
0.2 sm2
CARRELLINO
(T r)
~aEn2
(Rel)
~aE
(T r)
~aEt2
(Ass)
(Ass)
~aEn2
~aEt2
Figura 12.9: Poligono di hiusura delle a elerazioni
(T r)
~vEt2
evidenzia he
l'a elerazione angolare del pistone diretta in senso orario ed il suo modulo
(tr)
|
a Et |
2
= 0.19 rad
pu essere ri avato ome |
BE | = BE
. Il vettore a elerazione
s2
(Rel)
aE rappresenta inve e l'a elerazione di allungamento del pistone,
relativa ~
(Rel)
in modulo pari a : |~
aBE | = |~aE | = 0.32 sm2 .
165
CAPITOLO 12.
166
CARRELLINO
Parte III
Dinami a dei orpi rigidi
167
13
Asta ad L
Dell'asta ad L in ernierata a terra ad un'estremit e rappresentata in Figura
13.1 nota la geometria a = 0.3m e
At2 + Bt + C . Sono inoltre noti A =
m = 2kg
JG = 0.015.
l = 0.5m e la legge di moto (t) =

rad
0.03 rad
, B = 0.04
, C = 0.06rad,
s2
s
m,a
G
k
i
l
Figura 13.1: Sistema asta ad L

Al tempo
t = 2s,
1. La oppia
si vuole determinare:
ne essaria a realizzare la legge di moto assegnata.
2. Le reazioni vin olari in
O.
169
CAPITOLO 13.
ASTA AD L
Gradi di libert del sistema

1 orpo rigido:
1 erniera:
Totale:
3 g.d.l.
2 g.d.v.
1 g.d.l.
residuo
Sistema di riferimento, s elta delle oordinate libere

La variabile indipendente (o oordinata libera) utilizzata per la risoluzio-
dell'asta, onsiderata
x. Il sistema di riferimento,
j rispettivamente orizzontale
ne del problema di dinami a inversa la rotazione

positiva in senso antiorario a partire dall'asse
posto ome in Figura 13.1, ha i versori
e verti ale mentre il versore
perpendi olare al piano del foglio, e verso
us ente rispetto ad esso.
13.1
Cinemati a
La inemati a del problema in esame si ridu e al al olo della velo it e

dell'a elerazione del bari entro
Ge
al al olo di velo it e a elerazione an-
golari dell'asta, tenendo onto del solo tratto
dotato di massa. Il al olo
di velo it ed a elerazione del bari entro risulta essere piuttosto sempli e

notando he l'asta ad
L,
dal punto di vista inemati o, pu essere s hemap

d = ( a2 )2 + l2 di ui si vuole
studiare l'estremo libero (ovvero G). Si noti inoltre dalla Figura 13.1 he
tizzata ome un'asta rettilinea di lunghezza
+ = .
Indi ata la oordinata libera
si ottiene il valore del modulo
della velo it ome:
= 0, 083
|vG | = |d|
diretta perpendi olarmente al segmento
OG
m
s
(13.1)
e del modulo dell'a elerazione,
s omposta nelle due direzioni normale e tangenziale:
m
s2
m
|an,G | = |2 d| = 0, 013 2
s
= 0, 031
|at,G | = |d|
(13.2)
In Figura 13.2 vengono riportati i vettori velo it e a elerazione relativi al

moto del sistema.
170
CAPITOLO 13.
m,a
ASTA AD L
m,a
at,G
an,G
VG
..
O
C.I.R.
C.I.R.
Figura 13.2: Velo it ed a elerazioni del bari entro G
13.2
Teorema dell'energia ineti a.
Equazioni ardinali della dinami a.
Prin ipio di d'Alembert.
Per quanto riguarda le quantit di moto, i momenti delle quantit di moto, le

forze, le oppie e le reazioni vin olari presenti sul sistema si fa ia riferimento
alla Figura 13.3
13.2.1
Teorema dell'Energia Cineti a
Se ondo il teorema dell'Energia Cineti a, la variazione nel tempo dell'energia

ineti a
esterne
Ec , del sistema me ani o legata alla potenza delle

EST e di quella delle forze e oppie interne IN T .
EST + IN T =
dEc
dt
forze e oppie
(13.3)
Nel aso in esame le reazioni vin olari non ontribuiranno alla potenza
EST
in quanto appli ata al punto O privo di velo it. L'equazione 14.4

onterr quindi solo la oppia
ome in ognita e, per la determinazione delle
reazioni vin olari, si dovr ri orrere alla s rittura di equazioni di equilibrio

171
CAPITOLO 13.
ASTA AD L
..
J G
.
JG
.2
md
..
md
m,a
m,a
.
md
mg
mg
C
O
C.I.R.
C
O
C.I.R.
Figura 13.3: Quantit di moto, forze e reazioni vin olari agenti sul sistema
dinami o. Il moto dell'asta rotatorio intorno ad
e l'energia ineti a pu
essere espressa nel modo seguente:
1 2
1
Ec = mvG
+ JG 2
2
2
(13.4)
Sostituendo la variabile indipendente alle variabili si he si ottiene:
1
1
Ec = md2 2 + JG 2
2
2
(13.5)
da ui, derivando rispetto al tempo, si ottiene:
La potenza delle forze
dEc
= (md2 + JG )
dt
EST
si al ola
esterne
(13.6)
ome:
EST = (C k ) ( k ) + (mg j ) (d sin() j )
(13.7)
da ui, sviluppando il prodotto s alare, si ottiene:
EST = C + mgd sin()
(13.8)
Sostituendo i valori delle equazioni 14.7 e 14.9 nella 14.4 e ri ordando he
IN T = 0,
si ottiene il valore di
ome:
C = JG + md2 mgd sin() = 5, 32Nm

172
(13.9)
CAPITOLO 13.
13.2.2
ASTA AD L
Equazioni ardinali della dinami a
Le equazioni he reggono il pro edimento sono:
dQ
= R
dt
d0
+
v0
dt
(13.10)
Q = M0
Q il vettore quantit di moto del sistema, R il vettore risultante
delle forze attive e reattive, 0 il momento della quantit di moto del

sistema rispetto al polo generi o O e M 0 il momento risultante delle oppie
e forze attive e reattive, rispetto al polo O . In una trattazione generale,
il momento della quantit di moto di un generi o punto G rispetto ad un
generi o polo O dato dalla seguente espressione:
in ui
G = (
r G
r O ) Q G + JG
(13.11)
Nel aso parti olare del problema in esame, onsiderando:
Q G = m
v G = md = md cos() i md sin() j
il momento della quantit di moto al olato rispetto ad
(13.12)
risulta:
O = (d sin() i + d cos() j ) (md cos() i md sin() j ) JG k
= md2 sin2 () k md2 cos2 () k JG k
= md2 (sin
() + cos2 ()) k JG k
(13.13)
= md2 k JG k
da ui:
dG
= md2 k JG k
dt
(13.14)
Il se ondo membro della se onda delle 14.11 risulta essere:
v 0 QG = 0
in quanto
v0=0
essendo il polo
(13.15)
una erniera ssa a terra.
La risultante dei momenti delle oppie e delle forze esterne, al olato

rispetto al polo
:
173
CAPITOLO 13.
ASTA AD L
M O = C k + (d sin() i + d cos() j ) (mg j )
= C k (d sin()mg) k
(13.16)
Sostituendo le equazioni 14.18, 14.19, 14.20 e 14.21 nella 14.11 si ottiene

la seguente espressione:
md2 k JG k = C k d sin()mg k
(13.17)
(13.18)
da ui:
13.2.3
Prin ipio di d'Alembert (equilibri dinami i)
An he in questo aso, per non far omparire le reazioni vin olari in ognite
nell'equazione di equilibrio dinami o, si s eglie di s rivere l'equilibrio alla
rotazione attorno al polo
O.
Se ondo il prin ipio di d'Alembert tale equilibrio
pu essere s ritto ome:
M EST
+ C IN + (G O) F IN = 0
0
(13.19)
Risulta quindi ne essario al olare la risultante delle oppie di inerzia
C IN = JGi
e la risultante delle forze d'inerzia
ottiene:
F IN =
F IN
on
174
JG =
ma2
12
= 0, 015kgm2.
da ui si
(13.20)
CAPITOLO 13.
13.3
ASTA AD L
Cal olo delle reazioni vin olari
13.3.1
Per quanto on erne il al olo delle reazioni vin olari
V,
fa endo ri-
ferimento alla Figura 13.3 (g. di sinistra), si proietta la prima equazione

ardinale della dinami a lungo gli assi
lungo
x ed y .
La quantit di moto del sistema
Q x = m
v xG = md cos() i
(13.21)
derivata nel tempo risulta:
La risultante
Qx
= md cos() i md2 sin() i

dt
delle forze esterne lungo x :
Rx = H i
(13.22)
(13.23)
Sostituendo le equazioni 13.21 e 13.22 nella 14.11 si ottiene:
H = md cos() md2 sin() = 0, 039N

Proiettando lungo l'asse
(13.24)
si ottiene inve e:
Q y = m
v yG = md sin() j
(13.25)
he derivata nel tempo risulta:
La risultante
Qy
= md sin() j md 2 cos() j
dt
delle forze esterne e lungo y vale:
R y = mg j
(13.26)
(13.27)
Sostituendo le 13.25 e 13.26 nella 14.11 si ottiene:
V = mg md sin() md2 cos() = 19, 56N
(13.28)
175
CAPITOLO 13.
13.3.2
ASTA AD L
Fa endo riferimento alla Figura 13.3 (g. di destra), per ri avare le reazioni
vin olari in
possibile s rivere le equazioni di equilibrio alla traslazione
orizzontale e verti ale:
Fxsist = 0
Fysist = 0
(13.29)
da ui si ottiene rispettivamente:
H = Fi,n sin() + Fi,t cos()

V = Fi,n cos() Fi,t sin() + mg
dove
Fi,n = md2
Fi,t = md.
(13.30)
Sostituendo queste ultime espressioni
all'interno delle 13.29 si ottiene il risultato nale:
H = md cos() md2 sin() = 0, 039N

V = mg md sin() md2 cos() = 19, 56N
13.4
(13.31)
Considerazioni on lusive
Il al olo delle forze/ oppie in ognite pu essere eseguito on tutte e tre le

trattazioni mentre le reazioni vin olari sono al olabili o on le equazioni ardinali della dinami a o on il prin ipio di d'Alembert ottenendo, ovviamente,
i medesimi risultati.
176
14
Dis o he rotola su un piano
Come mostrato in Figura 14.1, il sistema in esame omposto da un dis o
C(t) = At
(0) = 0 e
he rotola senza stris iare su una guida rettilinea. Note la oppia

agente in funzione del tempo, le ondizioni iniziali del moto
(0)
= 0, la massa m = 5kg , il raggio R = 0.1m
A = 0.008 al olare, al tempo t = 1s:
1. La legge di moto del dis o
2. Le reazioni vin olari
ed il valore della ostante
(t).
nel punto di ontatto on la guida.
Y
j
k
C
m,R
G
Figura 14.1: Dis o he rotola su un piano
177
CAPITOLO 14.
DISCO CHE ROTOLA SU UN PIANO

1 orpo rigido:
1 ontatto rotolamento senza stris iamento:
Totale:
3 g.d.l.
2 g.d.v.
1 g.d.l.
residuo
S elta del sistema di riferimento e delle oordinate libere

Essendo i un solo grado di libert, ne essaria una sola oordinata libera
per des rivere il moto del dis o: pu essere l'avanzamento del entro del dis o
o la rotazione
del dis o. S egliamo
ome oordinata libera. Il sistema
di riferimento posto ome in Figura 14.1. Il versore
perpendi olare al
piano del foglio, us ente rispetto ad esso; di onseguenza le rotazioni positive

sono antiorarie.
14.1
14.1.1
Teorema dell'energia ineti a
dEc
(14.1)
= EST + IN T
dt
EST
dove Ec l'energia ineti a del sistema,
la somma delle potenze date
dalle forze e oppie attive pi quelle dovute alle reazioni vin olari e all'attrito
IN T
e
quella dovuta alle forze e oppie interne. Fa endo riferimento alla
Figura 14.2, poi h il entro di istantanea rotazione del dis o il punto
l'atto di moto rotatorio intorno ad
H,
e quindi l'energia ineti a pu essere
espressa nel modo seguente:
1 2
1
Ec = mvG
+ JG 2
2
2
178
(14.2)
CAPITOLO 14.
Nel aso in questione
vG = R
da ui, per sostituzione, si ottiene:

1
1
1
Ec =
mR2 + JG 2 = JH 2 =
2|
2
2
{z
}
JH

3
2
mR 2
2
(14.3)
Noto il valore dell'energia ineti a si ri avano quelli delle potenze, dati

dalla somma del prodotto s alare delle forze e oppie per le orrispondenti
v G = R i in quanto si ipotizza il rotolamento senza

punto H ):
velo it (si ri ordi he

stris iamento nel

= C k k + mg j
v G = C

= HH i
v H + VH j
vH =0
EST
A
EST
R
(14.4)
Y
j
k
i
m,R
. ..
,
aG
G
VG
Figura 14.2: Velo it ed a elerazioni del sistema

Derivando l'espressione dell'energia ineti a rispetto al tempo si ottiene:
2 C
2 A
rad
3
mR2 = C = (t) =
=
t = 0.1 2
2
2
2
3 mR
3 mR
s
(14.5)
Integrando due volte la 14.5 si ottiene l'espressione dell'angolo di rotazione
C1 e C2 .
Imponendo le ondizioni iniziali del moto, si determinano i valori di C1 e C2 :

rad
(t) = 1 2 A
t2 + C1 = 0.05
(14.6)
2
2 3 mR
s
del dis o in funzione del tempo e di due ostanti di integrazione
179
CAPITOLO 14.

1 2 A
(t) =
t3 + C1 t + C2
2
6 3 mR
(
(0) = 0 = C1 = 0
(0) = 0 = C2 = 0
(14.7)
(14.8)
L'equazione di moto quindi la seguente:
(t) =
1 A 3
t = 0.017rad
9 mR2
(14.9)
Nella Figura 14.3 viene riportato l'andamento della rotazione nel tempo:
Andamento di nel tempo
18
16
14
(rad)
12
10
8
6
4
2
0
10
tempo(s)
Figura 14.3: Andamento di
14.1.2
nel tempo
dQ
= R
dt
d0
+
v0
dt
Q = M0
(14.10)
Q il vettore quantit di moto del sistema, R il vettore risultante
delle forze attive e reattive, 0 il momento della quantit di moto del

sistema rispetto al polo generi o O e M 0 il momento risultante delle oppie
e forze attive e reattive, rispetto al polo O . Per determinare la legge di moto
dove
del dis o si deve s rivere un'equazione di equilibrio alla rotazione del dis o
rispetto ad un polo. Nel aso in esame l'equazione di equilibrio alla rotazione
180
CAPITOLO 14.
viene s ritta rispetto al polo
(si fa ia riferimento alla Figura 14.5).
Il
momento della quantit di moto dato dalla seguente espressione:
Il se ondo
3
H = IH k = mR2 k
2
addendo della 14.10, v Q nullo in

0
(14.11)
quanto il polo
il
entro di istantanea rotazione del dis o, e quindi la sua velo it nell'istante

onsiderato nulla. Il momento delle forze e delle reazioni vin olari vale:
M H = C k
(14.12)
Derivando la 14.11 rispetto al tempo e uguagliandola alla 14.12 si ottiene

la seguente equazione vettoriale:
3
mR2 k = C k
2
(14.13)
da ui si ri ava l'espressione, identi a alla 14.5, dell'a elerazione angolare

in funzione del tempo:
2 A
2C
=
t
=
2
3mR
3 mR2
(14.14)
Da qui si prosegue per integrazione ome nel aso pre edente.
14.1.3
Prin ipio di d'Alembert
Per appli are questo metodo si aggiungono, ome mostrato in Figura 14.4, le
forze e le oppie d'inerzia, oltre alle forzanti attive ed alle reazioni vin olari:
Mediante l'aggiunta delle forze e oppie d'inerzia, si pu risolvere un
problema dinami o on la stessa metodologia adottata per la risoluzione dei
problemi stati i. In parti olare si possono s rivere le equazioni di equilibrio
alla traslazione e alla rotazione rispetto ad un polo generi o
R in + R + R = 0
M in + (G O) R in + M O + M O = 0
O:
(14.15)
La forza d'inerzia data rispettivamente dal prodotto della massa per

l'a elerazione del bari entro, ambiata di segno; la oppia d'inerzia inve e
il risultato del prodotto del momento d'inerzia rispetto al bari entro per
l'a elerazione angolare ambiata di segno:
R in = m
a G = mR i
M in = IG = 12 mR2 k
(14.16)
181
CAPITOLO 14.
j
k
i
m,R
G
C
maG
..
J G
mg
H
HH
VH
Figura 14.4: Coppie e forze d'inerzia relative al sistema dis o
Introdu endo le 14.16 nel sistema 14.15, onsiderando il punto
ome
polo per l'equilibrio alla rotazione, tenendo onto an he delle 14.12 e 14.19,
si ottiene:
mR i + HH i + (VH mg) j = 0
1
mR2 k + R j (mR i ) C k = 0
2
(14.17)
Dalla se onda delle 14.17 si ottiene l'equazione di moto 14.13 espressa in

forma vettoriale, o 14.5 in forma s alare.
14.2
Le reazioni vin olari si possono al olare on i seguenti metodi:
182
CAPITOLO 14.
14.2.1
Per risolvere questo problema possibile utilizzare un bilan io di quantit di

moto. La quantit di moto data dal prodotto della massa per la velo it
del bari entro:
Q = mvG i = mR i
(14.18)
Inoltre:
R = mg j
R = HH i + VH j
(14.19)
Derivando la 14.18 rispetto al tempo e uguagliandola alla 14.19, si ottiene

la seguente equazione vettoriale:
mR i = HH i + (VH mg) j
Proiettando la 14.20 sugli assi
ed
(14.20)
si ottengono due equazioni s alari:
(
HH = mR = 0.01N
VH = mg = 49N
(14.21)
he fornis ono i valori delle reazioni vin olari nel punto
H.
In Figura 14.5 si evidenziano, in verde, i vettori quantit di moto e momento della quantit di moto utilizzati per i bilan i sia del quesito
quesito
he del
2.
j
k
i
m,R
G
C
mVG
.
JG
mg
H
HH
VH
Figura 14.5: Quantit di moto e momenti delle quantit di moto
183
CAPITOLO 14.
14.2.2
Fa edo riferimento alla Figura 14.4 e proiettando la prima delle 14.17 sugli
assi
ed
si ottiene nuovamente il sistema 14.21, he fornis e l'espressione
delle reazioni vin olari. Alla lu e del prin ipio di d'Alembert, si pu aermare
he in ogni istante di tempo:
la reazione orizzontale
la reazione verti ale
la oppia motri e
HH
VH
equilibra la forza d'inerzia del dis o.
equilibra il peso del dis o.
equilibrata dalla oppia d'inerzia e dal momento
della forza d'inerzia.
14.3
Il al olo della legge di moto di un sistema pu essere eseguito on tutte e

tre le trattazioni mentre le reazioni vin olari sono al olabili o on le equazioni ardinali della dinami a o on il prin ipio di d'Alembert ottenendo,
ovviamente, i medesimi risultati.
184
15
Asta he s orre su dis o
Del sistema ad
g.d.l. rappresentato in Figura 15.1, nota la geometria, le
masse, le inerzie e le forze appli ate.

j
k
i
G2
M2
P1
Mm
M1,J1,R
Figura 15.1: Sistema omposto da un'asta he s orre su un dis o.
Noti i dati relativi al problema:
R1 = 0.2m
M1 = 10kg
M2 = 3kg
F = 30N
AP1 = 0.3m AB = 1m
J1 = 0.4kgm2(discononomogeneo)
= 45
Mm = 50Nm
si vuole determinare:
185
CAPITOLO 15.
ASTA CHE SCORRE SU DISCO
1. posizione, velo it ed a elerazione del sistema, note le ondizioni iniziali:
(
(0) = 0rad
(0)
= 0rad/s
2. le reazioni vin olari in
O.

2 orpi rigidi:
1 arrello:
6 g.d.l.
1 g.d.v.
2 erniera:
2 g.d.v.
1 ontatto rotolamento senza stris iamento:
2 g.d.v.
1 g.d.l.
residuo
Totale:

Essendo i un solo grado di libert ne essaria una sola oordinata libera
per des rivere il moto del sistema. La variabile indipendente (o oordinata
libera) s elta
mentre il sistema di riferimento posto ome in Figura
15.1. I versori ~i e ~
j sono diretti rispettivamente ome gli assi
x ed y mentre il
~
versore k perpendi olare al piano del foglio, us ente rispetto ad esso, quindi
positivo in senso antiorario.
15.1
Cinemati a
Indi ata on
la oordinata libera, si ottengono i valori dei termini di velo it
ed a elerazione in funzione di essa:
186
~ 1 = ~k
~i
~vB = ~vG = R
~v0 = 0
(15.1)
~ 1 = ~k
~i
~aB = ~aG = R
~a0 = 0
(15.2)
CAPITOLO 15.
In Figura 15.2 si possono osservare le velo it e le a elerazioni dei punti

onsiderati:
j
k
i
G2
VG
aG
P1
VB
aB
. ..
,
O
Figura 15.2: Vettori velo it ed a elerazione dei punti hiave del sistema.
15.2
15.2.1

Per la risoluzione del primo quesito si de iso di appli are il teorema dell'energia ineti a he, in generale, si esprime on la seguente equazione:
EST + IN T =
dove
dEc
dt
Ec l'energia ineti a del sistema, EST
(15.3)
la somma delle potenze date
dalle forze e oppie attive pi quelle dovute alle reazioni vin olari e all'attrito
IN T
e
quella dovuta alle forze e oppie interne. Per poter appli are tale
teorema ed ottenere un'equazione dierenziale di moto pura, ne essario
andare a al olare le velo it di tutti i punti in ui sono appli ate delle
forze, oltre all'energia ineti a dei orpi dotati di massa e/o inerzia. In via
IN T e della potenza data
preliminare possibile es ludere il ontributo di

dalle reazioni vin olari poi h, in
reazione nel punto
vettore velo it
~vB .
O,
sono appli ate ad un punto sso. La
non produ e potenza per la perpendi olarit on il
Per le potenze attive si ha:
~ m ~1 + F~ ~vB + M1~g ~v0 + M2~g ~vG

EST = M
(15.4)
Fa endo riferimento alle velo it ed alle a elerazioni espli itate nel paragrafo 15.1 e sostituendo tali valori nell'equazione 15.4 si ottiene:
187
CAPITOLO 15.
EST = Mm F R sin
(15.5)
Nell'equazione 15.5 si nota l'assenza dei termini legati alle forze peso;
questo a ausa della perpendi olarit tra
~vG
~g
e per h
~v0 = 0.
Per quanto riguarda l'energia ineti a si noti he il dis o in moto pura-
mente rotatorio attorno ad
mentre la slitta
AB
in moto traslatorio. Da
queste onsiderazioni si ottiene:

1
Ec
1
2
= J1 + M2 R2
Ec = J1 12 + M2 vG
2
2
dt
(15.6)
Sostituendo le equazioni 15.5 e 19.9 nella 19.8 ed espli itando il risultato

rispetto a
si ottiene:
Mm F 22
rad
= 88 2
=
2
J1 + M2 R
s
(15.7)
integrando le quale, on le opportune ondizione al ontorno, si ha:
(
= 88t rad
(t)
s
(t) = 44t2 rad
15.3
Le reazioni vin olari saranno al olate mediante:
equazioni ardinali della dinami a.
prin ipio di d'Alembert.
15.3.1
Con riferimento alla Figura 15.3 ed alle equazioni seguenti, il metodo delle
equazioni ardinali della dinami a permette di ri avare il valore delle reazioni
vin olari
VO
ed
HO .
(
~
Q
Q = M0
la quantit di moto del sistema,
delle reazioni vin olari,
~0
rispetto al polo generi o

188
dQ
= R
dt
d0
+
v0
dt
~
R
(15.8)
la risultante delle forze attive e
il momento della quantit di moto del sistema
~O
M
la risultante delle oppie attive e di
CAPITOLO 15.
k
i
F
A
G2
M2VG
P1
.
J1
H0
M2g
V0
VB
M1g
Figura 15.3: Vettori delle quantit di moto e dei momenti delle quantit di
moto oltre he delle forze attive e reazioni vin olari.
quelle dovute alle reazioni vin olari, rispetto al polo
O.
Nel aso in esame
l'equazione di equilibrio alla rotazione viene s ritta rispetto al polo

Le quantit di moto dei due orpi rigidi, rispetto ai bari entri
B.
G1
G2
sono:
~ 2 = M2~v2 = M2~v2~i = M2 R~i

Q
~1 = 0
Q
(15.9)
da ui:
~
dQ
= M2 R~i
dt
Le forze attive
~ AT T
R
lungo l'asse
risultano:
~ AT T = F cos ~i = F
R
Sempre lungo l'asse
x,
(15.10)
le forze reattive
~ RV
R
2~
i
2
(15.11)
sono:
~ RV = H0~i
R
(15.12)
Sostituendo le equazioni 15.10, 15.11 e 15.12 nella prima delle 15.8 si

ottiene:
M2 R~i = F
2~
i + H0~i
2
(15.13)
da ui:
189
CAPITOLO 15.
H0 = M2 R + F
2
2
(15.14)
Fa endo riferimento alla se onda delle 15.8 si al olano le seguenti quantit.

Il momento della quantit di moto rispetto al polo pres elto
B:
~B = J1 ~k
(15.15)
da ui, derivando nel tempo, si ottiene:
~B
= J1 ~k
dt
~ 2 he risulta
Il prodotto vettoriale ~
vB Q
~
membri sono diretti ome i.
(15.16)
nullo in quanto entrambe i
I momenti delle forze attive e reattive rispetto al polo
e relativi al
sistema di Figura 15.4 risultano:
~ AT T = (M1 g) ~j (B P1 )~i + (M2 g) ~j (B G)~i Mm~k

M
0
(15.17)
~ RV = HO~i R~j + V0~j (B P1 )~i

M
0
(15.18)
Sostituendo le equazioni 15.16, 15.17 e 15.18 nella se onda delle 15.8 e

svolgendo i prodotti vettoriali, si ottiene:
J1 = M1 g (B P1 ) + M2 g (B G) Mm + H0 R V0 (B P1 )
Mettendo a sistema le equazioni 15.14 e 15.19 si ri avano
(
HO = 74N
VO = 83.4N
15.3.2
HO
(15.19)
VO :
(15.20)
Allo stesso risultato si pu pervenire utilizzando il prin ipio di d'Alembert.

Per la risoluzione si fa ia riferimento allo s hema rappresentato in Figura
15.4 dove sono mostrate le forze/ oppie attive, le forze reattive (reazioni
vin olari) e le forze/ oppie d'inerzia.
Per il al olo delle reazioni vin olari si risolve il seguente sistema di
equazioni di equilibrio dinami o:
190
CAPITOLO 15.
k
i
F
M2aG
G2
P1
..
J1
H0
M2g
V0
VB
M1g
Figura 15.4: Vettori delle forze d'inerzia e dei momenti d'inerzia oltre he
delle forze attive e reazioni vin olari.
sist
F 2 = 0
F
=
0
M
R
0
2
P x
2
MBsist = 0 M1 g (B P1 ) + M2 g (B G) Mm + H0 R+
V0 (B P1 ) J1 = 0
da ui si ottengono i medesimi risultati ottenuti on le equazioni ardinali

della dinami a:
(
HO = 74N
VO = 83.4N
15.4
(15.21)
Si osserva ome il teorema dell'energia ineti a possa essere utilizzato per il

al olo della posizione, della velo it e dell'a elerazione mentre le reazioni
vin olari sono al olabili o on le equazioni ardinali della dinami a o on il
prin ipio di d'Alembert ottenendo, ovviamente, i medesimi risultati.
191
CAPITOLO 15.
192
16
Dis o su guida urvilinea
Il sistema rappresentato in Figura 16.1 omposto da un dis o, di entro
he rotola senza stris iare su una guida urvilinea di raggio
tale dis o garantito dal moto della massa
R.
a
O
b(t)
F
B
m
3
c
4
C
r
J
C
D
R=6m
r=1m
c=2m
e=2m
m = 100 kg
J = 1 kgm2
a=
3m
C = 20 Nm
Tabella 16.1: Dati
193
Il moto di
su ui appli ata una forza
e he si muove in direzione verti ale se ondo la legge assegnata
D,
b(t).
CAPITOLO 16.
DISCO SU GUIDA CURVILINEA
Ritenendo noti tutti i parametri riportati in Tabella 16.1 e assegnata la

legge di moto della massa
m per ui b(t) = 2+sin(2t), si ri hiede di al olare,
in assenza di perdite per rotolamento:

1. la ongurazione assunta da sistema nell'istante
2. la velo it angolare del dis o in funzione di
nell'istante
b ,
t = 0, 7 s;
e, quindi, il suo valore
t = 0, 7 s;
3. l'a elerazione angolare del dis o in funzione di

b, e, quindi, il suo valore
nell'istante
4. la forza
t = 0, 7 s;
he garantis e il moto;
5. le reazioni vin olari nel entro del dis o
16.1
16.1.1
D.
Risoluzione
Quesito 1
Per poter al olare la ongurazione assunta dal sistema in un qualsiasi istante opportuno posizionare un sistema artesiano omplesso on i vettori
disposti os ome riportato in Figura 16.2.
a
b
B
Figura 16.2: Chiusura del poligono posizione
Nella Tabella 16.2 proposta una analisi dei vari vettori riportati in
Figura 16.2, pre isando quali siano le omponenti degli stessi he rimangono
ostanti e quali inve e varino nel tempo.
Utilizzando quindi i vettori riportati in Figura 16.2 possibile s rivere la
seguente equazione di hiusura utilizzando la notazione esponenziale.
aei + bei + cei = dei + eei

194
(16.1)
CAPITOLO 16.
Vettore
Modulo
Fase
~a
ostante
=0
~b
variablie
~c
= 2
ostante
d~
Rr
~e
ostante
= 2
ostante
ostante
ostante
ostante
variabile
variabile
Tabella 16.2
Tenendo quindi onto dei valori assunti dagli angoli
os ome
riportato in Tabella 16.2, possibile sempli are la pre edente equazione nel
seguente modo.
a ib ic = dei + eei
(16.2)
quindi possibile proiettare l'equazione appena s ritta sui due assi reale
ed immaginario, ottenendo il seguente sistema nelle due in ognite
a = d cos + e cos
b c = d sin + e sin
A questo punto possibile espli itare il valore dell'angolo
ed
(16.3)
dalla prima
equazione del sistema ottenendo la seguente espressione.
= arccos
a d cos
e
(16.4)
Sostituendo l'espressione (16.4) nella se onda equazione del sistema (16.3)

possibile ottenere la seguente espressione nell'uni a in ognita
b c = d sin + e 1 cos2
s
e2 (a d cos )2
= d sin + e
e2
(16.5)
Las iando quindi a destra dell'equazione il solo termine sotto radi e ed

elevando al quadrato entrambi i termini dell'equazione si ottiene la seguente
espressione .
1 Prima
di pro edere on l'elevamento al quadrato di entrambi i membri bisogna ri ordare di introdurre la ondizione di esistenza per ui il termine di sinistra deve risultare
maggiore o uguale a 0. Operando in tal modo si ritengono a ettabili solamente le soluzioni
per ui 6 arcsin b+c
d = 0, 6.
195
CAPITOLO 16.
2
2
2
2
2
a
2da cos
| +b +c +
{zd e + 2bc} = | (2bd{z+ 2dc)} sin + |{z}
K
(16.6)
Per risolvere la pre edente equazione trigonometri a ne essario risolvere un sistema di equazioni ostituito da quest'ultima e dalla relazione
trigonometri a fondamentale.
K = A sin + B cos
cos2 + sin2 = 1
Espli itando inne l'espressione di
(16.7)
sin dalla prima equazione e sostituen-
dolo nella se onda, possibile giungere all'equazione risolutiva nella variabile
cos ,
os ome di seguito mostrato.
A2 + B 2
A2
cos2
2BK
K 2 A2
cos
+
=0
A2
A2
(16.8)
Si rappresentano quindi in Figura 16.3 le soluzioni della pre edente equazione, in ui: in rosso rappresentato il ampo di soluzioni matemati amente
ammissibili, in verde le soluzioni relative a
relative a
cos 1,2 = 0, 742 e
ed in blu quelle
cos 3,4 = 0, 196.

1
0.8
0.6
0.4
sin
0.2
0
0.2
0.4
0.6
cos1,2=0.742
0.8
1
cos1,2=0.196
1
0.5
0
cos
0.5
Figura 16.3: Rappresentazione delle soluzioni dell'equazione (16.8)

Le due ongurazioni possibili per il sistema sono quindi quelle on un
angolo 1 = 42, 11 e on un angolo 3 = 78, 68 . Si fornis e di seguito
una rappresentazione gra a della ongurazione del sistema per i due angoli
appena al olati.
196
CAPITOLO 16.
b(t)
b(t)
(a) Angolo 1 = 42, 11
(b) Angolo 3 = 78, 68
Figura 16.4: Congurazione del sistema per i due angoli
al olati
Come possibile osservare dalla Figura 16.4 la soluzione ongruente on
il sistema preso in esame quella on un angolo = 78, 68 , per ui
possibile, attraverso la (16.4), ri avare un angolo pari a 67, 95 .
16.1.2
Quesito 2
Per la risoluzione del quesito proposto su iente derivare l'equazione (16.2),
ottenendo quanto segue.
i(+ 2 ) + ee
ib = de
i(+ 2 )
(16.9)
La proiezione della pre edente equazione sui due assi reale ed immaginario
porta all'ottenimento di un sistema lineare nelle due in ognite
0 = d sin e sin
b = d cos + e cos
Per ri avare la la velo it angolare del dis o in funzione di
(16.10)
ne essario
pro edere per sostituzione, mettendo quindi in evidenza il valore di
b d cos
e cos
.
(16.11)
Sostituendo l'espressione appena trovata nella se onda equazione del sistema (16.10) si ottiene la seguente espressione.
d sin e
b d cos
sin = 0
e cos
(16.12)
197
CAPITOLO 16.
b
B
d
e
C
b
e
0, 5 m
s
(a) Chiusura del poligono
(b) Vettori distinti
Figura 16.5: Chiusura del poligono velo it
quindi possibile espli itare il legame ri hiesto mettendo in evidenza il

termine
dalla pre edente equazione.
tan
b = (b) b
d sin d tan cos
Sostituendo i valori numeri i

avare i seguenti risultati
(16.13)
nelle pre edenti espressioni possibile rie = 1, 73 rad/s.
= 0, 65 rad/s
Prima di pro edere al al olo della velo it del dis o
si osserva ome
i termini riportati nell'equazione (16.9) possono essere interpretati immagi-
D . In tal modo
ome somma
possibile omporre la velo it assoluta del punto C pari a ib
i(+ 2 ) on la
vettoriale della velo it di tras inamento della terna mobile de
velo it relativa del punto C rispetto alla terna mobile ee

i(+ 2 ) .
nando di posizionare una terna mobile traslante nel punto
Dell'equazione di hiusura del poligono di velo it (16.9) possibile fornire una rappresentazione gra a, os ome riportato in Figura 16.5.
La velo it
on ui ruota il dis o di entro
funzione della velo it
D,
pu essere ri avata in
andando ad esprimere il modulo della velo it del
entro del dis o stesso. Utilizzando quindi le onvenzioni di segno riportare

in Figura 16.2 possibile ottenere quanto segue.
|~vd | = (R r) = r
(16.14)
Dalla pre edente espressione possibile quindi espli itare la velo it di rotaRr
e di onseguenza il legame ri hiesto.
zione del dis o =
r
=
2 Si
(16.15)
= 0, 7 s) = 2 cos(2t) =
ri orda he il valore di b pu essere ri avato ome: b(t
1, 94 m/s
198
Rr
Rr
tan
b=
(b) b
d sin d cos tan r
r
CAPITOLO 16.
Per l'istante onsiderato

a
t = 0, 7s
la velo it on ui ruota il dis o pari
= 3, 27 rad/s.
16.1.3
Quesito 3
Per la risoluzione del quesito proposto su iente derivare l'equazione (16.9),
ottenendo quanto segue.
i(+ 2 ) d 2 ei + e
ib = de
ei(+ 2 ) e2 ei
(16.16)
La proiezione della pre edente equazione sui due assi reale ed immaginario
porta all'ottenimento di un sistema lineare nelle due in ognite
e .
0 = d sin d 2 cos e
sin e2 cos
b = d cos d 2 sin + e
cos e2 sin
Per ri avare la la velo it angolare del dis o in funzione di
(16.17)
ne essario
pro edere per sostituzione, mettendo quindi in evidenza il valore di
b d cos + d 2 sin + e2 sin

e cos
.
(16.18)
Sostituendo l'espressione appena trovata nella se onda equazione del sistema (16.17) si ottiene il legame ri hiesto.
b tan d 2 (cos + tan sin ) e2 (tan sin + cos )
=
d sin d tan cos
(16.19)
Sostituendo i valori numeri i nelle pre edenti espressioni possibile ri avare

= 11, 12 rad/s2 e = 30, 86 rad/s2 .
i seguenti risultati
L'equazione (16.19) ottenibile an he per diretta derivazione del legame
inemati o fra la velo it
e la velo it
espressa tramite lo ja obiano
[b]
nell'equazione (16.13). In tal modo si ottiene il legame ri hiesto os ome di

seguito espresso.
(b) 2
=
b + (b) b
b
(16.20)
Dell'equazione di hiusura del poligono di velo it (16.16) possibile

fornire una rappresentazione gra a, os ome riportato in Figura 16.6.
Prima di pro edere al al olo dell'a elerazione del dis o
si osserva
ome i termini riportati nell'equazione (16.16) possono essere interpretati

3 Si
ri orda he il valore di b pu essere ri avato ome: b(t = 0, 7 s) = 42 sin(2t) =
37, 54 m/s2
199
CAPITOLO 16.
A
b(t)
B
d 2
b
C
e2
e
d 2
10 sm2
(a) Chiusura del poligono
(b) Vettori distinti
Figura 16.6: Chiusura del poligono a elerazione
D . In tal
ib ome
i
(+ 2 ) e
tras inamento tangenziale de
2 i
l'a elerazione relativa normale e e
immaginando di posizionare una terna mobile traslante nel punto

modo possibile omporre l'a elerazione assoluta del punto
pari a
somma vettoriale dell'a elerazione di

2 i
normale d e della terna mobile on
e tangenziale e
ei(+ 2 ) del punto C rispetto alla terna mobile.
Utilizzando inne il legame (16.14) possibile esprimere l'a elerazione

angolare del dis o os ome di seguito riportato.

R r
R r (b) 2
=
=
b + (b) b
r
r
b
(16.21)
Sostituendo i valori numeri i nella pre edente espressione possibile ri avare il valore assunto dall'a elerazione angolare del dis o
t = 0, 7s he risulta pari a 55, 63 rad/s2 .
16.1.4
nell'istante
Quesito 4
Per il al olo della forza
ne essaria a garantire l'atto di moto onsiderato
su iente s rivere il bilan io di potenze del sistema.
F b C = mb b + J
(16.22)
Ri ordando quindi quanto ri avato nell'espressione (16.15) possibile

sempli are la pre edente equazione ome segue.
2

(b) 2
Rr
Rr
b + (b) b (b) +mb

+J
F = C
r
r
b
| {z }
|
{z
}
200
(16.23)
CAPITOLO 16.
Sostituendo quindi i valori numeri i nella pre edente espressione possibile ri avare il valore della forza er ata he risulta pari a
16.1.5
878N .
Quesito 5
Per il al olo delle reazioni vin olari nella erniera posizionata in orrispondenza del entro del dis o
agenti nel punto
D:
D,
onveniente per prima osa al olare le forza
tali forze sono la forza
appli ata sulla massa
la forza d'inerzia della massa stessa. A questo punto possibile mettere in
DC ,
evidenza tutte le forze agenti sull'asta
os ome riportato in Figura
16.7.
a
b
B
Figura 16.7: Forze agenti sull'asta
DC
Per prima osa possibile s rivere una equazione di equilibrio alla traslazione verti ale dell'asta
DC .
V = F mb = ...
H possibile s rivere
DC rispetto al punto Q.
Inne per ri avare la reazione

equilibrio alla rotazione dell'asta
(16.24)
un'equazione di
201
CAPITOLO 16.
202
17
Martellone
Dato il sistema riportato in Figura 17.1 di ui sono note la geometria e le
aratteristi he inerziali,
a = b = 1m
M1 = 20kg
d = 2m
M2 = 30kg
e = 0.7m
J1 = 10kgm2
Acilindro = 0.5dm2
f = 2m
f
M2
b
e
P
D
G
M1,J1
C
a
d
Figura 17.1: Sistema martellone
203
CAPITOLO 17.
MARTELLONE
per l'istante onsiderato (per ui
c=
1. la posizione angolare dei bra i
BD
3m)
determinare:
CP
2. la velo it e l'a elerazione angolare del bra io

m3
d'olio entrante nel ilindro Q = 9
, ostante
h
CP ,
3. la pressione nel ilindro e le reazioni di in astro in
A,
data la portata
assegnata

5 orpi rigidi:
15 g.d.l.
3 erniere:
6 g.d.v.
1 mani otto
2 g.d.v.
2 in astri
6 g.d.v.
Totale:
1 g.d.l.
residuo
17.1
17.1.1
Considerando la massa
M2
puntiforme e lo s hema sempli ato del me ani-
smo, rappresentato in Figura 17.2, l'analisi inemati a del sistema me ani o

pu essere ondotta studiando il moto del punto
BD
o alla atena inemati a
D visto appartenente all'asta
BC + CD .
L'equazione di hiusura, mostrata in Figura 17.3, risulta essere s ritta in

termini vettoriali ome:
~a + ~b = ~c
(17.1)
Utilizzando la notazione omplessa pu essere poi rappresentata dall'espressione:
aei + bei = cei
(17.2)
equivalente ad un sistema di equazioni he esprimono il legame tra le parti

reali e le parti immaginarie:
(
204
a cos + b cos = c cos

a sin + b sin = c sin
(17.3)
CAPITOLO 17.
MARTELLONE
f
P M2
b
e
G
D M ,J
1 1
C
F
a
c
B
A
Figura 17.2: Sistema martellone s hematizzato
D
b
c
a
j
k
i
Figura 17.3: Equazione di hiusura
205
CAPITOLO 17.
MARTELLONE
Vettore
Modulo
~a = (C B)
ostante
ostante
~b = (D C)
Fase
= 1m
= 1m
~c = (B H) d ostante = 3m
90
ostante =
variabile e in ognita
variabile e in ognita
17.1.2
Determinazione delle in ognite
Il sistema 17.3 risulta essere di due equazioni algebri he tras endenti nelle
e . Sostituendo = 2 diventa:
in ognite
b cos = c cos
a + b sin = c sin
(17.4)
Quadrando e sommando le due equazioni si ottiene un'equazione in ui

stata eliminata la dipendenza da
cos2 + sin2 = 1:
sfruttando la relazione trigonometri a
c2 = (b cos )2 + (a + b sin )2
(17.5)
c2 = b2 + a2 + 2ab sin
(17.6)
da ui:
sin =
c2 b2 a2
1
c2 b2 a2
= arcsin
= arcsin = 30
2ab
2ab
2
(17.7)
e:
1 3
1
1
b
= = arccos = 60
cos = cos =
c
2
2
3 2
206
(17.8)
CAPITOLO 17.
17.2
MARTELLONE
17.2.1
Termini di velo it
Derivando le equazioni del sistema 17.3 si ottiene:
(
b sin = c cos c sin
b cos = c sin + c cos
sistema lineare di due equazioni in
velo it relativa
in ognite:
(17.9)
c, , .
In realt la
di allungamento del pistone idrauli o legata attraverso
l'equazione di ontinuit al dato di portata Q fornito nel testo:
Q=
on il volume del ilindro
dVcilindro
dt
Vcilindro
(17.10)
denito dal prodotto tra l'area del
ilindro e l'altezza della amera ontenente l'olio:
Vcilindro = Acilindrohcilindro
(17.11)
da ui:
Q = Acilindro
dhcilindro
= Acilindro c
dt
(17.12)
m3
s
102 m2
(17.13)
Si pu quindi ri avare:
c =
9
3600
0.5
= 0.5
m
s
Risolvendo il sistema 17.9, he a questo punto risulta ontenere solamente
in ognite, si ottiene:

c cos
b sin c sin
=
c sin
b cos c cos
Moltipli ando per

3 la prima equazione e sommandola
elimina la dipendenza da ottenendo:
3 3
3
3
3
rad
=
+
= 0.5
2
2
4
4
s

(17.14)
alla se onda si
(17.15)
e
207
CAPITOLO 17.
MARTELLONE
1
rad
3 = = 1
2
s
(17.16)
Termini di a elerazione
Derivando le equazioni del sistema 17.9 si ottiene:

2
b cos 2c sin c 2 cos
b sin c sin
=
b cos c cos
b 2 sin + 2c cos c 2 sin
(17.17)
da ui:
3 rad
2 s2
(17.18)
=
17.3
3 rad
4 s2
(17.19)
In entrambi i asi ne essario al olare l'a elerazione e la velo it del

bari entro dell'asta
CP
e della massa
M2 .
Denendo i vettori:
(G C) = e ei
(17.20)
(P C) = f ei
(17.21)
le velo it e le a elerazioni assolute dei bari entri si ottengono derivando

tali espressioni rispetto al tempo:
i ; ~aG = iee
i e 2 ei
~vG = iee
208
(17.22)
CAPITOLO 17.
MARTELLONE
i ; ~aP = if e
i f 2ei
~vP = if e
(17.23)
in ui possibile ri onos ere i termini di a elerazione normale e a elerazione tangenziale dei due punti appartenenti all'asta
attorno al punto sso
17.3.1
CP
in moto rotatorio
C.
i ; ~aG,n = e 2 ei
~aG,t = iee
(17.24)
i ; ~aP,n = f 2 ei
~aP,t = if e
(17.25)
In Figura 17.4 viene riportato lo s hema del sistema me ani o evidenziando

tutte le forze he agis ono su di esso e le relative velo it dei punti di appli azioni non h le velo it e le a elerazioni assolute sia lineari he angolari
per la s rittura dell'energia ineti a e delle forze di inerzia dei vari membri
ostituenti il me anismo.
..
aP,t
vP
aG,t
aP,n
vG
aG,n
M2g
F
M 1g
HA
VA
MA
Figura 17.4: Vettori a elerazione sul sistema martellone
Utilizzando l'equazione del teorema dell'energia ineti a (Bilan io di Potenze), in ui ompaiono solamente le forze he ompiono lavoro, possibile
209
CAPITOLO 17.
MARTELLONE
s rivere una relazione in ui l'uni a in ognita la forza dovuta ai gas nel

ilindro.
La forza legata alla pressione dei gas ompare nell'equazione del
teorema dell'energia ineti a poi h una forza interna he ompie lavoro.
VT
T
VR
Fgas
Fgas
R
Figura 17.5: Pressione sprigionata all'interno del ilindro
S rivendo infatti la potenza relativa alle due forze di azione e reazione

legate ai gas appli ate ai punti
ed
he hanno velo it tra loro dierenti:
Wgas = F~gas, T ~vT + F~gas, R ~vR = F~gas ~vT +

F~gas ~vR = F~gas (~vT ~vR ) = F~gas ~vrel
(17.26)
si osserva he la potenza legata ai gas esiste, se esiste, una velo it relativa

tra i due punti su ui si s ari ano le forze di azione e reazione. Nella Figura
17.6 viene riportato il sistema su ui agis ono tutte le forze omprese quelle
di inerzia:
Esprimendo la forza relativa ai gas ome:
Fgas = pgas Acilindro
(17.27)
e le forze di inerzia ome:
210
F~in,P,n = M2~aP,n
(17.28)
F~in,P,t = M2~aP,t
(17.29)
F~in,G,n = M1~aG,n
(17.30)
CAPITOLO 17.
MARTELLONE
vP
Fin P,n
Cin
vG
Fin G,n
Fin P,t
M2g
Fin G,t
M 1g
HA
VA
MA
Figura 17.6: Vettori delle forze d'inerzia agenti sul sistema martellone
F~in,G,t = M1~aG,t
(17.31)
~ in = J1~
C
(17.32)
l'equazione di Bilan io di Potenze pu essere s ritta ome:
F~gas ~vrel,cilindro + (F~ + M2~g ) ~vP + M1 g ~vG +

+ F~in,G,n ~vG + F~in,G,t ~vG + F~in,P,n ~vP +
~ in ~ = 0
+ F~in,P,t ~vP + C
F~gas ~vrel,cilindro + (F~ + M2~g ) ~vP + M1 g ~vG +

~ ~
M1~aG ~vG M2~aP ~vP J1 = 0
Fgas vrel,cilindro (F + M2 g) cos vP M1 g cos vG =
= M1 aG,t vG + M2 aP,t vP + J1
(17.33)
(17.34)
(17.35)
211
CAPITOLO 17.
MARTELLONE
Fgas c (F + M2 g) cos f M1 g cos e M1 f f

J1 = 0
M2 ee
[(F + M2 g) cos f + M1 g cos e+

c
+ M1 f 2 + M2 e2 + J1 ]
(17.36)
Fgas =
Fgas
=
Acilindro
N
4964 N
= 992800 2 = 9928 bar
=
2
2
0.5 10 m
m
Fgas = 4964 N pgas =
17.3.2
(17.37)
(17.38)
Fin P,n
Cin
Fin G,n
Fin P,t
M2g
Fin G,t
M1g
HA
VA
MA
Figura 17.7: Vettori delle forze d'inerzia agenti sul sistema martellone
Evidenziando nella Figura 17.7 le reazioni vin olari e le forze di inerzia
i si a orge he la forza dei gas non ompare in quanto forza interna se
onsideriamo l'intero sistema.
212
CAPITOLO 17.
MARTELLONE
Per evidenziare tale forza si deve analizzare un sottosistema ome quello

riportato nella Figura 17.8:
Fin P,n
Cin
Fin G,n
HC
Fin P,t
M 2g
F
Fgas
Fin G,t
VC
M 1g
Figura 17.8: Vettori delle forze d'inerzia agenti su un possibile sottosistema
S rivendo ora un'equazione di equilibrio alla rotazione attorno al punto

in modo da non fare omparire le reazioni vin olari in ognite in
si ottiene
la relazione:
Fgas sin( )b Cin Fin,G,t e Fin,P,t f +

M1 ge cos M2 gf cos F f cos = 0
Fgas sin( )b J1 M1 e2 M2 f 2 +
M1 ge cos M2 gf cos F f cos = 0
Fgas = 4964 N pgas =

=
4964
0.5 102
Le reazioni vin olari in
(17.39)
(17.40)
Fgas
=
Acilindro
N
N
=
992800
= 9928 bar
m2
m2
(17.41)
possono essere ri avate s rivendo tre equazioni
di equilibrio dinami o sul sistema ompleto:
Fx = 0 HA + Fin,G,t sin + Fin,G,n cos +
+ Fin,P,t sin + Fin,P,n cos = 0
(17.42)
213
CAPITOLO 17.
MARTELLONE
HA + M1 aG,t sin + M1 aG,n cos +

M2 aP,t sin + M1 aP,n cos = 0
Fy = 0 VA Fin,G,t cos + Fin,G,n sin M1 g+
Fin,P,t cos + Fin,P,n sin M2 g F = 0
VA M1 aG,t cos + M1 aG,n sin M1 g+

M2 aP,t cos + M1 aP,n sin M2 g F = 0
X
(17.44)
(17.45)
MC = 0 HA d + MA J1 M1 ge cos M2 gf cos +
Fin,G,te Fin,P,t f F f cos = 0

HA d + MA J1 M1 ge cos M2 gf cos +
M1 e2 M2 f 2 F f cos = 0
214
(17.43)
(17.46)
(17.47)
HA = 55.5 3 N
(17.48)
VA = 1509 N
(17.49)
MA = 1544 3 Nm
(17.50)
18
Quadrilatero Quadro
Del me anismo illustrato in Figura 18.1 sono note le aratteristi he geometri he ed inerziali:
h
.
,
Cm
B
45
G
M,J
P
30
A
Figura 18.1: Sistema quadrilatero on massa a forma di quadrato
AB = 0.5 m
AD = 0.5 m
J = 0.1 Kgm2
BC = 0.183 m
CD = 0.353 m
h = CG = 0.353 m M = 10 kg
215
CAPITOLO 18.
QUADRILATERO QUADRO
= 37.32rad/s e l'a elerazione angolare =

BC , determinare per lo istante temporale onsi-
Nota la velo it angolare
110rad/s2
della manovella
derato:
1. le velo it angolari delle aste
AD
2. le a elerazioni angolari delle aste

3. le velo it del punto
Cm
AD
CD
(bari entro del orpo) e del punto
appli azione della forza

4. la oppia
CD
da appli are alla manovella
studiato in presenza di una forza

5. le reazioni vin olari in
(punto di
F)
BC
per ottenere il moto
F = 50 N

3 orpi rigidi:
4 erniere:
Totale:
9 g.d.l.
8 g.d.v.
1 g.d.l.
residuo
Sistema di riferimento
Il sistema di riferimento, posto ome in Figura 18.1, ha i versori
rispettivamente orizzontale e verti ale mentre il versore
perpendi olare
al piano del foglio, e verso us ente rispetto ad esso.
18.1
Con le onvenzioni s elte e riportate in Figura
??,
la equazione di hiusura
pu essere s ritta in forma vettoriale ome:
~a + ~b + ~c = d~
(18.1)
e adottando la notazione omplessa:
aei + bei + cei = dei
(18.2)
Tali vettori sono an he riportati in Tabella 18.2, in ui sono evidenziate

le grandezze he rimangono ostanti e quelle he inve e variano nel tempo.
216
CAPITOLO 18.
QUADRILATERO QUADRO
c
a
D
Figura 18.2: Sistema quadrilatero, hiusura vettoriale
Vettore
Modulo
Fase
~a
ostante e noto
ostante e nota
~b
ostante e noto
variabile e nota
~c
ostante e noto
variabile e nota
d~
ostante e noto
variabile e nota
La formulazione vettoriale equivalente ad un sistema di due equazioni

s alari in ui si esprimono le relazioni esistenti tra i termini reali e quelli
immaginari:
(
a sin + b sin + c sin = d sin
(18.3)
Derivando nel tempo la equazione di hiusura 18.2 o equivalentemente il

sistema di equazioni s alari 18.3 si ottengono le relazioni tra i vettori velo it:
i + ice
i
iae
i + ibe
i = ide
(18.4)
i(+ 2 ) + ce
i(+ 2 )
ae
i(+ 2 ) + be
i(+ 2 ) = de
(18.5)
Tale formulazione vettoriale equivalente ad un sistema di due equazioni

immaginari:
a sin b sin c sin = d sin

(18.6)
217
CAPITOLO 18.
QUADRILATERO QUADRO
Considerando solo i termini eettivamente variabili nel tempo e sostituendo i valori noti degli angoli, delle lunghezze delle aste e della velo it
angolare di manovella
= = 37.32 rad/s (
assegnata in senso antiorario)
tali equazioni si sempli ano nella seguente forma:
0.183 37.32 ei(90 ) + 0.535 ei(405 ) = 0.5 ei(120 )
(
0.353 sin(315 ) = 0.5 sin(30 )
0.183 37.32 + 0.535 cos(315) = 0.5 cos(30 )
(18.7)
(18.8)
Da ui si ri ava:
rad

= 10
s
rad

= 10
s
(18.9)
La equazione omplessa in velo it pu an he essere vista gra amente

ome:
+ __
2
.
c
.
b
.
d
+ __
2
+ __
2
Figura 18.3: Vettori velo it
218
CAPITOLO 18.
18.2
QUADRILATERO QUADRO
Derivando nel tempo la equazione di hiusura delle velo it 18.4 o equivalentemente il sistema di equazioni s alari 18.6 si ottengono le relazioni tra i
vettori a elerazione:
i b 2 ei + c
i id 2 ei
ibe
ei ic 2 ei = de
(18.10)
i(+ 2 ) + b 2 ei(+) + c
i(+ 2 ) + d 2 ei(+)
be
ei(+ 2 ) + c 2 ei(+) = de
(18.11)
Tale formulazione vettoriale equivalente ad un sistema di due equazioni
immaginari a ui si poteva arrivare an he derivando il sistema 18.6:
(
b sin b 2 cos c
sin c 2 cos = d sin d 2 cos
b cos b 2 sin + c
cos c 2 sin = d cos d 2 sin
(18.12)
Sostituendo i valori noti degli angoli, delle lunghezze delle aste, della
=
velo it angolare di manovella e della a elerazione angolare di manovella
2
= 110rad/s ( assegnata in senso antiorario) tali equazioni si sempli ano
nella seguente forma matri iale:

0.353 sin(315 ) 0.5 sin(30 )

=
0.353 cos(315 ) 0.5 cos(30 )

0.183 37.322 + 0.353 (10)2 cos(315 ) 0.5 cos(30 )
0.183 110 + 0.353 (10)2 sin(315 ) 0.5 sin(30 )
(18.13)
(18.14)
Da ui si ri ava:
= 449449 rad/s2
= 10497 rad/s2
(18.15)
219
CAPITOLO 18.
18.3
QUADRILATERO QUADRO
Velo it ed a elerazione dei punti
possono essere ri avate appli ando
il teorema di Rivals, in parti olare per il bari entro
si pu s rivere:
(G P ) = (C B) + (G C)
(18.16)
(C - B)
(G - C)
G
45
(G - B)
Figura 18.4: Chiusura vettoriale su G
Essendo nota la geometria sono noti:
|G C| =
s
GC
2
2
2
h
+
= 0.25 m
2
(18.17)
e la relazione 18.18 pu dunque essere ris ritta ome:
(G P ) = (C B) + (G C) = bei + |G C|ei(+45
(18.18)
Derivando rispetto al tempo la espressione si ottiene:
Il vettore
i + i|G C|e
(G P ) = ~vG = ibe
i(+45 )
dt
velo it del bari entro G risulter quindi avere
(18.19)
omponenti
artesiane:
(
~vG,x = 0.25 sin(315 + 45 ) = 0 m/s
~vG,y = 0.183 + 0.25 cos(315 + 45 ) = 4.33 m/s
(18.20)
modulo e fase:
220
2
2
~vG = ~vG,x
+ ~vG,y
= 02 + 4.332 = 4.33 m/s
(18.21)
vel = 90
(18.22)
CAPITOLO 18.
QUADRILATERO QUADRO
.
GC
.
b
vG
vel
Figura 18.5: Chiusura vettori velo it (del bari entro)
Derivando una se onda volta rispetto al tempo la equazione 18.19 ed il

sistema 18.20 si ottengono i termini di a elerazione:
i b 2 ei + i|G C|
~vG = ~aG = ibe
ei(+45 ) |G C| 2 ei(+45 )
dt
~aG,x
= 0.183 2 0.25
sin(315 + 45 )+
0.25 2 cos(315 + 45 ) = 280 m/s2
~aG,y = 0.183 + 0.25

cos(315 + 45 )+
0.25 2 sin(315 + 45 ) = 144.45 m/s2

q
~aG = ~a2G,x + ~a2G,y = 2802 + 144.452 = 315 m/s2
(18.24)
(18.25)
acc = 152.7
Analogamente si pro ede per il punto
(18.23)
(18.26)
P:
(P A) = (D A) + (P D) = dei + |P D|ei(270
(18.27)
ed essendo nota la geometria si ri ava:
|P D| =
h
= 0.177 m
2
(18.28)
Derivando rispetto al tempo la espressione 18.27, si ottiene:
i + i|P D|e
(P A) = ~vP = ide
i(270 )
dt
(18.29)
221
CAPITOLO 18.
QUADRILATERO QUADRO
P
45
(P - D)
(P - A)
D
(D - A)
A
Figura 18.6: Chiusura vettoriale su P
.
PD
.
d
vP
Figura 18.7: Chiusura vettori velo it (del punto P)
Il vettore velo it del punto
risulta quindi avere omponenti artesiane:
(
~vP,x = 0.5 sin(30 ) 0.177 sin(315 270 ) = 1.25 m/s
~vP,y = 0.5 cos(30 ) + 0.177 cos(315 270 ) = 3 m/s
~vP =
q
p
2
2
~vP,x
+ ~vP,y
= (1.25)2 + 32 = 3.25 m/s
vel = 112.6
222
(18.30)
(18.31)
(18.32)
CAPITOLO 18.
18.4
QUADRILATERO QUADRO
18.4.1
Per poter risolvere il problema dinami o si possono s rivere equazioni di

equilibrio dinami o oppure utilizzare metodi energeti i ome il teorema della
energia ineti a (Bilan io di Potenza). Per questo stato ne essario al olare
la a elerazione e la velo it del bari entro
della massa
e del punto
F.
di appli azione della forza
In Figura 18.8 viene riportato lo s hema del sistema me ani o evidenziando tutte le forze he agis ono su di esso e le relative velo it dei punti
di appli azioni non h le velo it e le a elerazioni assolute sia lineari he
angolari per la s rittura della energia ineti a e delle forze di inerzia dei vari
membri ostituenti il me anismo.
vG
Cm
HB
vP
aG
..
G
VB
P
Mg
D
HA
VA
Figura 18.8: Vettori velo it ed a elerazioni dei punti G e P
Di onseguenza le azioni di inerzia risulteranno:

Nella equazione di bilan io di potenze ompariranno solamente le forze in
grado di ompiere lavoro:
~ m ~ + M~g ~vG + F~ ~vP + F~in ~vG + C

~ in ~ = 0
C
(18.33)
Esprimendo le forze e oppie di inerzia ome:
F~in = M~aG
~ in = J ~
C
(18.34)
223
CAPITOLO 18.
QUADRILATERO QUADRO
vG
Cm
HB
vP
C
Cin
G
VB
Fin
P
Mg
D
HA
VA
Figura 18.9: Vettori forze e oppie di inerzia appli ati al orpo di massa M
possiamo ris rivere il bilan io ome:
Cm MgvG + F vP cos(135 112.6) +

+MaG vG cos(152.7 90 ) + J = 0
1
(MgvG F vP cos(22.4 ) +
MaG vG cos(62.7 ) J )
= 20.15 Nm
(18.35)
Cm =
224
(18.36)
CAPITOLO 18.
18.5
QUADRILATERO QUADRO
18.5.1
Le tre equazioni di equilibrio dinami o he si possono s rivere sul sistema

ompleto non sono su ienti a al olare le
reazioni vin olari in
B.
Cm
HB
Cin
G
VB
Fin
P
Mg
D
HA
VA
Figura 18.10: Reazioni vin olari nei punti A e B
S egliendo di s rivere due equazioni di momento attorno ai punti
su tutto il sistema in modo da fare omparire solamente una in ognita per

equazione, si ottiene:
~ =0
M
A
HB BA + Cm (Mg + Fin,y ) AD cos(30 ) Fin,x AB Cin +

h
+F AD cos(45 30 ) +
=0
2
"

#
3 MaG,y
0.96
HB = 2 Cm (Mg + MaG,y )
J + F
+ 0.177
=
4
2
2
= 4130 N
(18.37)
225
CAPITOLO 18.
QUADRILATERO QUADRO
~ =0
M
B
!

2
h
HA BA + Cm (Mg + Fin,y ) BC + CG
Cin + F BC cos(45 ) +
2
2
!#
"
2 h
=
+
HA = 2 Cm (Mg + MaG,y ) (0.183 + 0.25) J + F 0.183
2
2
= 1364 N
(18.38)
Un legame tra le reazioni verti ali pu essere ottenuto s rivendo un equilibrio dinami o in direzione verti ale:
F~y = 0 VA + VB Mg Fin,y + F sin(45 ) = 0
(18.39)
Per ottenere una ulteriore equazione in ui ompaiano le reazioni vin olari

verti ali ne essario onsiderare un sottosistema ome quello riportato in
gura:
HC
Cin
G
VC
Fin
P
Mg
D
HA
VA
Figura 18.11: Reazioni vin olari nei punti A e C
226
19
Dis o Cuneo
Il sistema rappresentato in Figura 19.1 omposto da due orpi rigidi, un
C di un dis o di raggio R e massa M ,

he s orre lungo una guida orizzontale, appli ata una forza F orizzontale.
Sul dis o appoggiato un uneo omogeneo di massa m, ateti a e b e ipotenusa
in linata di un angolo rispetto all'orizzontale. Il uneo vin olato mediante
dis o ed un uneo, a ontatto. Sul entro
due arrelli a s orrere lungo una guida verti ale.
j
k
i
a
G
P
mg
M,R
C
Mg
x
Figura 19.1: Sistema dis o- uneo.
227
CAPITOLO 19.
DISCO CUNEO
Conos endo la legge di moto del entro del dis o

1. Il modulo della forza
F~
x(t),
al olare:
ne essario a garantire il moto assegnato nell'i-
potesi di rotolamento senza stris iamento tra dis o e uneo nel punto
di ontatto
P.
2. Le reazioni vin olari, sapendo he il arrello inferiore del uneo si trova

a met del lato verti ale di lunghezza
punto
e he nell'istante onsiderato il
allineato al arrello inferiore.

2 orpi rigidi:
6 g.d.l.
3 arrelli:
3 g.d.v.
1 ontatto di rotolamento senza stris iamento:
2 g.d.v.
Totale:
1 g.d.l.
residuo

Essendo i un solo grado di libert, ne essaria una sola oordinata libera
per des rivere il moto del sistema. Il uneo si muove di moto traslatorio on
direzione parallela all'asse
Y;
il dis o ha un moto rototraslatorio, e il suo
entro trasla lungo l'asse delle
X.
S egliamo ome variabile indipendente
per des rivere il moto dell'intero sistema, lo spostamento assegnato

entro del dis o.
versore
~k
del
perpendi olare al piano del foglio, us ente rispetto ad esso; di
onseguenza le rotazioni positive sono antiorarie.
228
x(t)
Il sistema di riferimento posto ome in Figura 19.1. Il
CAPITOLO 19.
19.1
DISCO CUNEO
Cinemati a
La inemati a del problema in esame onsiste nella denizione di al uni

importanti legami tra le variabili in gio o tra ui:
Il legame inemati o tra la variabile
y , he
denis e lo spostamento del
bari entro del uneo se ondo le onvenzioni assunte per il sistema di

riferimento adottato, e la variabile indipendente
he denis e la rotazione del
vG
del uneo, ne essaria alla ri-
Il legame inemati o tra la variabile

dis o, e la variabile indipendente
x.
x.
La velo it assoluta del bari entro
soluzione del problema on le equazioni ardinali e on il teorema

dell'energia ineti a.
L'a elerazione assoluta
aG
del bari entro del uneo, ne essaria alla
risoluzione del problema on il prin ipio di D'Alembert.
Per determinare velo it e a elerazione del bari entro possono essere

utilizzati diversi pro edimenti:
1. Sfruttando la onos enza della posizione del CIR.
2. Attraverso i moti relativi.
3. Attraverso la s rittura di una equazione di hiusura.
19.1.1
Posizione del CIR
Il entro di istantanea rotazione del dis o (punto
in Figura 19.2) si ri ava
tra iando la perpendi olare alla direzione della velo it di due punti del
dis o.
Nel aso in esame si onsiderino i punti
assoluta (rispettivamente parallela all'asse
C e P , di ui
X ed Y ):
v~C = ~k (C S) = x~i
v~P = ~k (P S) = y~j
nota la traiettoria
(19.1)
229
CAPITOLO 19.
DISCO CUNEO
vP
j
k
i
P
S
vC
Figura 19.2: CIR relativo al dis o.
x e (velo it angolare del

dis o) mentre dalla se onda si ri ava il legame tra x
e y velo it del bari entro
Dalla prima delle 19.1 si ri ava il legame tra
del uneo:
~k (R cos ~j) = x~i

~k (Rsen~i) = y~j
da ui si ottiene:
x
R cos
y = R sin = R
=
x
sin = x tan
R cos
Derivando le 19.2 si ottiene l'a elerazione di

del dis o in funzione di
(19.2)
G e l'a elerazione angolare
x:
x
R cos
y =
x tan
=
230
(19.3)
CAPITOLO 19.
19.1.2
DISCO CUNEO
Moti relativi
Con i moti relativi si pone una terna traslante on origine oin idente on
ASS
il bari entro del uneo G e si s rive la velo it assoluta di C , vC
, ome
TR
somma della velo it di tras inamento della terna, vC , e di quella relativa,
vCREL . L'osservatore relativo solidale al uneo vede il punto C seguire una
traiettoria rettilinea parallela al piano in linato:
~vCASS = ~vCT R + ~vCREL x = ye

i 2 + v REL ei
(19.4)
Sono note le direzioni di tutti i vettori ed il modulo ed il verso della
~vCASS
da ui si possono ri avare i moduli ed i versi dei rimanenti due. Nella 19.4

si utilizzata la notazione omplessa per s rivere i vettori.
Proiettandola
sull'asse reale ed immaginario si ri avano le grandezze inemati he ri hieste:
v REL
x
x
=
=
cos
R
R cos
0 = y + v REL sin
REL
y = v
sin = x tan
x = v
REL
cos
v REL =
(19.5)
, y
2
negativa nella 19.5 indi a he la velo it del bari entro diretta verso il
Poi h nella 19.4 la direzione della velo it del bari entro ssa
basso quando la velo it
del dis o positiva.
.
x
.
y
Vrel
Figura 19.3: S hema delle velo it.
Derivando le 19.5 si ottiene l'a elerazione di
G e l'a elerazione angolare
del dis o (vedi equazioni 19.3).
231
CAPITOLO 19.
19.1.3
DISCO CUNEO
Equazione di hiusura
L'equazione vettoriale di hiusura (Figura 19.4) pu essere s ritta ome:
~x = ~y + ~a + ~b + ~c
(19.6)
a
G
Figura 19.4: Equazione di hiusura.

he s ritta on notazione omplesse appare ome:
3
x = yei 2 + a + bei + cei( 2 +)
(19.7)
~x, ~y e ~b he seguono
relativa di C rispetto a G,
Tale equazione si ottiene dalla denizione dei vettori

le traiettorie assolute di
e di
e la traiettoria
e hiudendo on i vettori di servizio

verso.
~a
~c,
ostanti in modulo, direzione e
Derivando la 19.7 si ottiene nuovamente l'equazione 19.4, he gi
stata risolta on il pre edente metodo.

In Figura 19.5 vengono riportati i vettori velo it e a elerazione relativi al
moto del sistema.
232
CAPITOLO 19.
DISCO CUNEO
Y
vG
aG
vC
aC
. ..
,
Figura
19.5:
Velo it
ed
a elerazioni dei
punti
G,
velo it
ed
a elerazione angolare del dis o.
19.2
19.2.1
dEc
= EST + IN T
dt
dove
Ec
l'energia ineti a del sistema,
EST
(19.8)
la somma delle potenze
date dalle forze e oppie attive pi quelle dovute alle reazioni vin olari e
IN T quella dovuta alle forze e oppie interne. L'energia ineti a
all'attrito e
data dalla somma dell'energia ineti a del dis o e di quella del uneo:
1
1 2
1
Ec = Ec,disco + Tc,cuneo = MvC2 + JG 2 + mvG
2
2
2
Le espressioni delle potenze
EST
(19.9)
IN T , fa endo riferimento alla Figura
19.6 possono essere s ritte ome:

233
CAPITOLO 19.
DISCO CUNEO
EST = F~i ~vC Mg~j ~vC mg~j ~vG

= F~i x~i Mg~j x~i mg~j y~j
(19.10)
IN T = 0
(19.11)
j
.
y
k
i
H1
G
H2
M,R
mg
.
x
V
Mg
x
Figura 19.6: Forze attive e reazioni vin olari agenti sul sistema.
Derivando la 19.9 rispetto al tempo si ottiene:
dEc
= M xx + JG + m
y y
dt
(19.12)
he uguagliata alla 19.10 restituis e la seguente equazione s alare:
M xx + JG + m
y y = F x mg y
2
MR
M xx +
+ m
y y = F x mg y
2
Sostiutendo i legami inemati i 19.2 e sempli ando la velo it
(19.13)
si ot-
tiene:
da
234
x
1
+ m
x tan2 = F + mg tan
M x + MR2 2
2
R cos2
ui si ri ava il valore della forza F :

M
2
+ m tan x mg tan
F = M+
2 cos2
(19.14)
(19.15)
CAPITOLO 19.
19.2.2
DISCO CUNEO
Evidenziamo in Figura 19.7 tutte le forze esterne omprese quelle delle reazioni vin olari agenti sul sistema, le quantit di moto e il momento della
quantit di moto del dis o rispetto al suo bari entro
G:
j
k
.
my
H1
G
H2
mg
M,R
.
mx
.
J
V
Mg
x
Figura 19.7: Vettori delle quantit di moto e dei momenti delle quantit di
moto, oltre alle forze attive ed alle reazioni vin olari.
Dall'equazione della derivata della quantit di moto lungo l'asse
possibile al olare direttamente la reazione vin olare
~y
dQ
~ y( EST )
=R
dt
V:
(19.16)
La quantit di moto in direzione verti ale data dal solo ontributo del
uneo:
~ y = my~j
Q
(19.17)
mentre il risultante delle forze verti ali :
V ~j Mg~j mg~j
(19.18)
Eettuando la derivazione rispetto al tempo della quantit di moto e

assemblando l'equazione si ottiene:
m
y~j = V ~j Mg~j mg~j
(19.19)
da ui:
235
CAPITOLO 19.
DISCO CUNEO
V = m
y + Mg + mg
e sostituendo il legame tra le variabili
(19.20)
y:
V = m
x tan + Mg + mg
Il modo pi velo e per al olare la forza
(19.21)
onsiste nello s rivere la de-
rivata del momento della quantit di moto relativa al solo dis o, s egliendo
ome polo il punto di ontatto
tra dis o e uneo: in questo modo le azioni
interne s ambiate nel punto di ontatto hanno bra io nullo, e l'equazione

s ritta risulta funzione solo della reazione
V,
gi al olata:
d~disco
P
~ (disco) ~vP + M
~ (EST )
=Q
P
dt
(19.22)
Il momento della quantit di moto del dis o rispetto al punto
pu essere
espresso ome:
~disco = J (disco) ~k = 3 MR2 ~k

P
P
2
(19.23)
~ (disco) = M x~i
Q
(19.24)
P s elto, un punto mobile he onserver nel tempo

yP = R cos , spostandosi in orizzontale on velo it:
Il punto
ordinata
~vP = x~i
Il prodotto vettoriale tra quantit di moto e velo it di
la sua
(19.25)
risulta quindi
nullo.
Il momento risultante delle forze esterne rispetto al punto
P:
~ (EST ) = (C P ) (V Mg)~j + (C P ) F~i =

M
P
= (R sin ~i R cos ~j) (V Mg)~j +
+(R sin ~i R cos ~j) F~i
(19.26)
da ui:
Sostituendo
della forza
19.15:
236
3
MR2 ~k = F R cos ~k + (V Mg)R sin ~k
2
nell'espressione il legame tra x e si ottiene
(19.27)
l'espressione
F , identi a a quella gi trovata on il teorema dell'energia ineti a
CAPITOLO 19.

1
3
x
2
MR
(V Mg)R sin =
R cos 2
R cos
3M
x (V Mg) tan =
2 cos2
3M
x (m
x tan + mg) tan =
2 cos2
3M
x + m
x tan2 mg tan
2 cos2
F =
=
=
=
19.2.3
DISCO CUNEO
(19.28)
Si devono aggiungere le forze e oppie d'inerzia alle forze e oppie attive e

alle reazioni vin olari agenti sul sistema:
j
k
i
H1
G
H2
M,R
..
my
..
mx
mg
..
J
V
Mg
x
Figura 19.8: Vettori delle forze e dei momenti d'inerzia, oltre alle forze attive
ed alle reazioni vin olari.
Mediante l'aggiunta delle forze e oppie d'inerzia, si pu risolvere un
problema dinami o on la stessa metodologia adottata per la risoluzione dei
problemi stati i.
La forza d'inerzia uguale al prodotto della massa per
l'a elerazione del bari entro ambiata di segno, e la oppia d'inerzia uguale
al prodotto del momento d'inerzia rispetto al bari entro per l'a elerazione
angolare ambiata di segno:
(
~ in = m~aG M~aC = m
R
y~j M x~i = m
x tan ~j M x~i
~ in = JG~ = 1 MR2 ~k
M
(19.29)
237
CAPITOLO 19.
DISCO CUNEO
S rivendo l'equazione di equilibrio in direzione verti ale siamo in grado

di al olare la reazione vin olare
V:
(V Mg)~j mg~j m
y~j = 0
V = Mg + mg m
x tan
Il modo pi velo e per al olare la forza
(19.30)
onsiste nello s rivere l'equa-
zione di equilibrio alla rotazione del solo dis o, s egliendo ome polo il punto
di ontatto
tra dis o e uneo: in questo modo le azioni interne s ambia-
te nel punto di ontatto hanno bra io nullo, e l'equazione s ritta risulta

funzione solo della reazione
V,
gi al olata:
j
k
i
P
NP
TP
Mx
O
..
J
V Mg
Figura 19.9: Vettori delle forze s ambiate tra dis o e uneo.
(C P ) (F M x)~i + (C P ) (V Mg)~j JG ~k = 0(19.31)

F R cos M xR cos + V R sin MgR sin JG = 0 (19.32)
Sostituendo nella (15) la prima delle (3) e la (14), si ottiene l'espressione
della forza F, identi a a quella gi trovata on il teorema dell'energia ineti a
(12):
F = M x (Mg + mg m
x tan ) tan + Mg tan +

x
1
1
2
MR
= +
2
R cos R cos

M
2
F =
M+
+ m tan x mg tan
2 cos2
238
(19.33)
(19.34)
(19.35)
CAPITOLO 19.
19.3
DISCO CUNEO
19.3.1
Per determinare le reazioni vin olari
H1
ed
H2
si pu s rivere la derivata
della quantit di moto di tutto il sistema proiettato in direzione orizzontale e

la derivata del momento della quantit di moto di tutto il sistema, s egliendo
ome polo il punto
B.
La quantit di moto in direzione orizzontale data dal solo ontributo

del dis o:
~ C,x = M x~i
Q
(19.36)
mentre il risultante delle forze orizzontali :
~ (EST ) = H1~i + H1~i + F~i

R
x
(19.37)
Eettuando la derivazione rispetto al tempo della quantit di moto e

assemblando l'equazione si ottiene:
M x~i = H1~i + H1~i + F~i
(19.38)
Nella s rittura della derivata del momento della quantit di moto attorno
a
bisogna onsiderare he le distanze tra il polo onsiderato e i punti di
appli azione delle forze agenti sul dis o e della quantit di moto del dis o
stesso sono quantit variabili nel tempo:
d~B
~ ~vB + M
~ (EST )
=Q
B
dt
(19.39)
~B = JC ~k + (C B) M x~i + (G B) my~j =

a
b
MR2 ~ ~
~i ~j my~j =
k + xi yB~j M x~i +
=
2
3
3

2
a
MR
+ yB M x + my ~k =
=
2
3

2
a
MR
+ (~yB x tan ) M x + my ~k
(19.40)
=
2
3
239
CAPITOLO 19.
DISCO CUNEO
d~B
MR2 ~
a ~
=
k + ~yB M x~k x tan M x~k x tan M x ~k + m
yk
dt
2
3
(19.41)
La quantit di moto data dalla somma delle quantit di moto dei due
orpi:
~ = my~j + M x~i
Q
mentre la velo it assoluta del punto
(19.42)
~vB = y~j
Il momento delle forze attorno a
(19.43)
risulta:
~ (EST ) = (C B) F~i + (C B) (V Mg)~j +

M
B
+(G B) (mg~j) + (D B) H2~i
(19.44)
Assemblando l'equazione si ottiene:
a ~
MR2 ~
k + ~yB M x~k x tan M x~k x tan M x ~k + m
yk =
2
3

= my~j + M x~i y~j + x~i yB~j F~i + V ~j Mg~j +

b
a~ b ~
i j mg~j + ~j H2~i
+
(19.45)
3
3
2
Sviluppando i prodotti vettoriali e sostituendo i legami inemati i tra le
variabili si ottiene:
MR2 ~
a ~
k + (~yB x tan ) M x~k + m
yk =
2
3
b
a
= x(V Mg)~k + yB F ~k mg~k + H2~k
3
2
(19.46)
he porta alla s rittura del sistema di equazioni:
240
F M x + H1 + H2 = 0
V x Mgx + F yB mgxG + H2 2b
M R2
M xyB m
y xG = 0
(19.47)
CAPITOLO 19.
19.3.2
DISCO CUNEO
Per determinare le reazioni vin olari
H1
ed
H2
si pu s rivere un'equazione
di equilibrio alla traslazione orizzontale di tutto il sistema e un'equazione di

equilibrio alla rotazione di tutto il sistema, s egliendo ome polo uno dei due
arrelli del uneo (ad esempio quello superiore).
F~i M x~i + H1~i + H2~i = 0

(C B) (V Mg)~j + (C B) (F M x)~i+
+(G B) (mg + m
y )~j + (D B) H2~i JG ~k = 0
(
F M x + H1 + H2 = 0
(V Mg)x + (F M x)yB (mg + m
y )xG + H2 2b JG = 0
(19.48)
a
trat3
tandosi della posizione del bari entro di un triangolo omogeneo, mentre la
Nella 19.48 ompaiono le distanze
xG
yG .
La prima pari ad
se onda risulta essere funzione della ongurazione del sistema, per ui se interessa s rivere l'espressione delle reazioni vin olari in forma generale, ossia
valida per qualunque posizione del dis o e onseguentemente del uneo, tale
distanza deve essere espressa in funzione della oordinata libera
(Figura
19.10):
Y
2/3
H1
b/2
H2
R Sin
yB
b/2
yD
} R Sin tg
M,R
A O
R Cos
xG
xP
x
Figura 19.10: Reazioni vin olari in forma generale.
yP = R cos
xP = x R sin
yA = yP xP tan
(19.49)
241
CAPITOLO 19.
dove
yA
DISCO CUNEO
rappresenta la generi a quota dello spigolo inferiore del uneo,
da ui si ri ava:
yB = yA + b = R(cos + sin tan ) x tan + b =

= ~yB x tan
a
xG =
3
Dalla se onda delle 19.48 si ri ava la reazione
prima delle 19.48 si ri ava
H2 =
2
b
H2 ;
(19.50)
sostituendo poi nella
H1 .
h
i
(M x F ) yB + (mg + m
y ) xG + (Mg V ) x + JG
H1 = M x F H2
(19.51)
Analizzando il sistema all'istante onsiderato:
a
+ R sin
2
a
xP =
2

a
+ R sin tan + b
yB = R cos + R sin tan
2
x=
(19.52)
da ui, tenendo in onsiderazione he:
b
= tan
a
b
= R cos
2
(19.53)
(19.54)
l'espressione si sempli a:
yB = R cos
a
tan + b = b
2
(19.55)
Sostituendo il valore istantaneo nell'espressione generale si ottiene:
h
(
H2 = 2b (M x F ) b + (mg + m
y ) a3 + (Mg V )
H1 = M x F H2
242
a
2

+ R sin +
M R2
(19.56)
CAPITOLO 19.
DISCO CUNEO
sostituendo le espressioni 19.30 e 19.35, le relazioni inemati he tra le

variabili e il valore del momento di inerzia bari entrale nella prima delle
equazioni 19.56 si ottiene:
H2 =

2
M
a
2
+ m tan xb + mgb tan + (mg m

x tan ) +
b
2 cos2
3

2
2
a
MR
x
(19.57)
+ (mg + m
x tan )
+ R sin +
b
2
2 R cos

M x
2 mg
2
2m
x
tan
+
2mg
tan
m
x
+
cos2
3
tan

1
M x
(19.58)
+ (mg + m
x tan )
+ tan +
tan
2 cos2
H2 =
M
m
2
H2 =
+
m
tan
2 cos2
3
1 1
x + mg tan
3 tan
(19.59)
Sostituendo inne nella se onda equazione del sistema 19.56 si ottiene:
H1 =

M
2
M x M +
+ m tan x + mg tan +
2 cos2

1 1
m
M
2
x mg tan
+ m tan
(19.60)
2 cos2
3
3 tan
H1 =
1 mg
m
x +
3
3 tan
(19.61)
Alla lu e del prin ipio di d'Alembert, si pu aermare he in ogni istante

di tempo:
la forza orizzontale

equilibrata:
dalla forza d'inerzia del dis o;

dalla oppia d'inerzia del dis o ridotta alla oordinata libera x;
dal peso e dalla forza d'inerzia del uneo, attraverso un oe iente di riduzione dipendente dalla tangente dell'angolo del uneo,
he rappresenta il rapporto di trasmissione tra lo spostamento del
dis o e la variazione di quota del uneo;
243
CAPITOLO 19.
la reazione verti ale

equilibra:
il peso del dis o e del uneo;

la forza d'inerzia del uneo moltipli ata per il rapporto di trasmissione.
244
DISCO CUNEO
Parte IV
Attriti
245
Parte V
MTU
247
20
Skilift
Il sistema riportato in Figura 20.1 s hematizza un impianto di risalita (skilift), ostituito da una fune inestensibile, avvolta sulle pulegge di momento
J1 e J2 , he azionata da un motore elettri o M la ui urva arat2

Cm (m ) = A Bm
. Quest'ultima puleggia ollegata al motore
mediante una trasmissione aratterizzata da un rapporto di trasmissione e
da un rendimento d , in moto diretto e r , in moto retrogrado.

Alla fune sono ollegate, tramite due funi AB e A B (ipotizzate prive
di massa), due masse m1 e m2 he sono tras inate, lungo un piano in linato
aratterizzato da un oe iente di attrito dinami o fd , da due pattini ad esse
d'inerzia
teristi a
rigidamente ollegate. I dati del problema sono riportati in tabella 20.1.

Ipotizzando di tras urare l'attrito dinami o tra pattini e piano in linato,
al olare:
1. L'a elerazione
as
allo spunto delle masse in salita;
2. La oppia motri e a regime;

3. La velo it
di avanzamento delle masse a regime;
4. Il tiro nelle funi di traino
AB
A B
nelle ondizioni indi ate nel punto
1.
Ipotizzando di onsiderare l'attrito dinami o presente tra pattini e
piano in linato, al olare:
249
CAPITOLO 20.
SKILIFT
5. La oppia motri e ne essaria per garantire il moto a regime in salita;

6. L'a elerazione delle masse a partire dalla ondizione di regime del
punto pre edente ipotizzando di annullare la oppia motri e las iando
il motore folle.
R1, J 1
A
R2, J 2
Jm
fd
Figura 20.1: Sistema
A = 100Nm
R1 = R2 = 0.5m = 20
B = 0.1Nms2 /rad2
d = r = 0.95
Jm = 6.25kgm2
m = 70kg
J1 = 2.5kgm2
fd = 0.2
J2 = 3.75kgm2
= 1/5
= 45
Tabella 20.1: Dati del sistema
20.1
Il problema ri hiede l'analisi della ondizione di moto allo spunto in salita. Al

ne di stabilire se il moto sia diretto o retrogrado o orre valutare il usso di
potenza he attraversa la trasmissione. In Figura 20.2 il sistema rappresentato mettendo in evidenza tutte le forze agenti su di esso, omprese le forze
d'inerzia (usando il prin ipio di D'Alembert= e in parti olare mettendo in
evidenza la oppia, C , presa per onvenzione in verso on orde alla velo it

250
CAPITOLO 20.
SKILIFT
angolare , he il sottosistema utilizzatore s ambia on il sottosistema motore

e trasmissione ( oppia motri e ridotta all'albero in us ita dalla trasmissione,
nel seguito identi ato ome albero 2). Eettuando un bilan io di potenza
sul lato utilizzatore possibile stabilire se la oppia ridotta all'albero 2, C ,

risulti eettivamente on orde o dis orde alla velo it angolare dell'albero
su ui agis e e quindi se il sottosistema utilizzatore ri hieda o eda potenza nella ondizione di funzionamento analizzata. Nel aso in ui la potenza
~ omega
Wsc = C
~ 2
risulti positiva ne essario he essa venga fornita al lato
utilizzatore da parte del motore determinando un usso diretto di potenza

sulla trasmissione, nel aso ontrario sar l'utilizzatore a riversare la potenza
sulla trasmissione, determinando un usso di potenza retrogrado.
2
1
J 2 2
C*
J 1 1
ma
mg cos
mg sin
mg sin
va
va
mg cos
M2
M1
N2
N1
Wsc
C*
ma
T m
Cm
M
J 2 m
Figura 20.2: Sistema lato utilizzatore e lato motore per lo studio del usso
di potenza, nel aso di transitorio allo spunto in salita.
La sommatoria di tutte le potenze delle forze agenti sul lato utilizzatore

pu essere espressa ome:
C 2 2mg sin () v J1 1 1 J2 2 2 2mav = 0

{z
}
|
{z
}|
Wu
(20.1)
WuIN
Il prodotto tra la oppia ridotta all'albero 2 e la orrispondente velo it

C eettivamente quello
angolare risulta quindi positivo, ovvero il verso di
onvenzionalmente riportato in Figura 20.2. Si pu dedurre quindi he il sottosistema utilizzatore ha bisogno di una potenza entrante, pari al prodotto
C e 2 , per poter funzionare se ondo le ondizioni ri hiesta (ov-
s alare tra
251
CAPITOLO 20.
SKILIFT
vero in salita allo spunto). Tale potenza viene fornita dal motore e attraversa
la trasmissione on usso di potenza diretto. Il usso di potenza sull'intero
sistema s hematizzato ome in Figura 20.3: la potenza motri e
Wm
us en-
te dal motore va in parte ad in rementare l'energia ineti a del volano Jm

IN
T
(Wm ) e in parte attraversa la trasmissione (WIN ); la trasmissione dissipa
parte della potenza entrante sotto forma di alore (Wp ) e ne trasferis e la
T
restante quantit (WOU T ) all'utilizzatore he la impiega per sollevare le masse (Wu ) e per in rementare l'energia ineti a delle inerzie presenti sul lato
IN
utilizzatore (Wu ).
Wp
Jm
Ju
u C u
u
C m m
J m
m
Wm
Wu
W inT
W mIN
J m
u
IN
Wu
T
W out
Figura 20.3: Flussi di potenza

Il bilan io di potenze sull'intero sistema risulta quindi:
Wm + Wp + Wu + W IN = 0
La potenza
Wm
e la potenza persa
Wp
(20.2)
risultano:
Wm = Cm m
T
Wp = (1 d )Win
= (1 d ) (Cm m Jm m m )
La potenza lato utilizzatore
Wu
(20.3)
(vedi an he eq. (20.1)) risulta inve e:
Wu = 2mg sin () v
(20.4)
La potenza omplessivamente sviluppata dalle forze e oppie di inerzia

data dai ontributi della masse presenti sul lato motore e da quelle presenti
sul lato utilizzatore:
W IN = J1 1 1 J2 2 2 Jm m m 2mva = WuIN + WmIN

252
(20.5)
CAPITOLO 20.
dove
e 2,
SKILIFT
indi ano rispettivamente le velo it angolari delle pulegge 1
la velo it angolare dell'albero motore e
la velo it di avanzamento
delle masse.
possibile riportare tutti i termini di velo it e a elerazione in funzione
della velo it e dell'a elerazione delle masse denendo i seguenti legami
inemati i:
1 = v/R1
2 = v/R2
m = 2 / = v/ ( R2 )
(20.6)
Avendo eseguito le opportune sempli azioni il bilan io di potenze assume

la seguente formulazione:
v
va
2mg sin () v + d Cm
d Jm 2 2 +
R2
R2

J1
J2
+ 2 + 2m va = 0
2
R1 R2
Nelle ondizioni di spunto
Cm0 = A
(20.7)
e l'a elerazione in ognita ri hiesta
vale:
a=
20.2
Cm0 d / ( R2 ) 2mg sin()

= 0, 63 m/s2
J1 /R12 + J2 /R22 + d Jm /( 2 R22 ) + 2m
(20.8)
Per il al olo della oppia erogata dal motore in ondizione di moto a regiIN
= 0) possibile utilizzare il bilan io di potenze pre edentemente
me (W
ri avato nell'equazione (20.7), onsiderando un valore di a elerazione nullo.

Per la potenza motri e e per la potenza resistente rimangono infatti valide
le espressioni riportate in (20.3) e il moto di tipo diretto
quindi l'equazione rispetto alla oppia motri e a
. Espli itando
m ) e
regime (C
sostituendo i
valori numeri i forniti si ottiene:
R2
2mg sin () = 49, 44 Nm
Cm =
D
(20.9)
Il usso di potenza, in questa di ondizione di moto, s hematizzato in

Figura 20.4
1 Per
la dis ussione del moto su iente riproporre l'equazione (20.1) annullando i
termini relativi alle oppie e forze di inerzia e pro edere ome al quesito pre edente.
253
CAPITOLO 20.
SKILIFT
Wp
Jm C
m m
u J u
Cu
Wm
Wu
W inT
T
W out
Figura 20.4: Flussi di potenza in ondizioni di moto diretto a regime in salita
20.3
Per al olare la velo it di avanzamento a regime
v,
ne essario ri avare
dall'espressione della urva aratteristi a di oppia del motore (Cm = A

B 2 ) la velo it di rotazione a regime,
m , del motore stesso. Si vedano
l'equazione (20.10) e la Figura 20.5.
m =
A Cm
= 22, 48 rad/s
B
(20.10)
Cm
Cm
m
m
Figura 20.5: Velo it angolare del motore a regime
Una volta nota la velo it di rotazione a regime del motore, il rapporto

di trasmissione e il raggio della puleggia 2, la velo it di avanzamento dei
pattini a regime
si ottiene ome:
v = R2
m = 2, 25 m/s
254
(20.11)
CAPITOLO 20.
SKILIFT
ma
va
mg
N
M
Figura 20.6: Forze agenti su un pattino allo spunto in assenza di attrito.
20.4
Si nota innanzitutto he il tiro
nei due tratti di fune AB e A'B' sar il
medesimo dato he i due sotto-sistemi sono identi i. Considerando pertanto uno dei pattini possibile rappresentare le forze agenti su di esso ome
in gura 20.6, dove l'attrito dinam o stato tras urato ome ri hiesto dal
quesito.
Eettuando un bilan io di forze nella direzione
del piano di s ivolamento
si ottiene:
S sin () ma mg sin () = 0
(20.12)
da ui, utilizzando per l'a elerazione il valore ottenuto al paragrafo 20.1,

possibile al olare il valore del tiro allo spunto.
S=
20.5
1
[ma + mg sin ()] = 395 N
sin ()
(20.13)
La prima onsiderazione da fare per il al olo della oppia a regime
Cm
in
presenza di attrito radente tra pattini e piano in linato, riguarda il tipo di

moto.
Dal momento he la presenza dell'attrito modi a la sola potenza
assorbita dall'utilizzatore,
Wu ,
aggiungendo un ulteriore termine di assor-
bimento di potenza (negativo) rispetto al aso pre edente, il tipo di moto

sar nuovamente diretto. L'equazione di bilan io di potenza assume la forma
IN
= 0 a regime):
(W
255
CAPITOLO 20.
SKILIFT
S
v=cost.
a=0
mg
j
i
N T
Figura 20.7: Forze agenti su un pattino in ondizioni di moto a regime in

salita in presenza di attrito radente.
Wm + Wp + Wu = 0
Le potenza motri e,
Wm ,
e la potenza persa,
(20.14)
Wp ,
mantengono le espres-
sioni pre edentemente ri avate, onsiderando questa volta nulle le potenze

dovute alle forze di inerzia.
Wm = Cm m
Wp = (1 d ) Cm m
La potenza lato utilizzatore,
Wu ,
(20.15)
data dal ontributo della forza di
gravit e della forza di attrito su ognuno dei due pattini, ome in equazione
(20.16).
Wu = 2 (mg v + T v) =
= 2 (mgv sin () T v) =
= 2 (mg sin () + T ) R2 m
(20.16)
La potenza resistente risulta os essere negativa, ome detto si tratta

infatti di moto diretto. Le forze agenti sul pattino sono quelle mostrate in
gura 20.7. La forza di attrito
eser itata dal piano in linato sul pattino
si oppone alla velo it relativa tra pattino e terreno. Inoltre i moduli della
forza
e della forza normale
la relazione
T = fd N .
al piano di stris iamento sono legato se ondo
Per al olare la forza di attrito
onos ere il valore della reazione normale
o orre dunque
he a sua volta dipende dalla
S perpendi olare al
N , S e T servono tre
omponente della tiro nella fune
piano di s ivolamento.
Per al olare le tre in ognite
equazioni: la prima
256
CAPITOLO 20.
data dal legame tra forza normale e forza di attrito,
SKILIFT
T = fd N ,
le altre
due equazioni possono essere ottenute s rivendo gli equilibri di forze nelle
direzioni
per il pattino in Figura 20.7. Si ottiene os il sistema:
P
F
=
0
S sin () mg sin () T = 0
i
P
Fj = 0
S cos () mg cos () + N = 0
Attrito
T = fd N
(20.17)
Dal rapporto tra la prima e la se onda equazione del sistema in (20.17)

si ottiene:
T + mg sin ()
= tan ()
N + mg cos ()
(20.18)
Sostituendo nella (20.18) il legame tra le omponenti di reazione normale

e di attrito, ovvero la terza equazione del sistema (20.17), si ottiene, dopo
sempli i passaggi algebri i, l'espressione della reazione vin olare
N=
mg [cos () tan () sin ()]

= 342 N
fd + tan ()
N.
(20.19)
e di onseguenza:
T = fd N = 68, 4 N
(20.20)
Sommando le espressioni delle potenze riportate nelle equazioni (20.15) e

IN
(20.16) si ottiene, a regime (W
= 0), il seguente bilan io di potenze.
Cm m (1 d ) Cm m 2 [mg sin () + T ] R2 m = 0
(20.21)
Sempli ando e sostituendo i valori numeri i forniti nei dati o pre edentemente ri avati, ome la forza di attrito, si pu al olare il valore della oppia
erogata a regime in presenza di attrito.
2 R2
[mg sin () + T ] = 63, 8 Nm
Cm =
d
(20.22)
Come si pu notare la oppia da erogare a regime in presenza di attrito

superiore a quella da erogare tras urando l'eetto dell'attrito tra pattini e
terreno.
257
CAPITOLO 20.
SKILIFT
Wp
Jm
Ju
u C u
u
J m
m
Wu
W eT
J m
u
W uIN
Figura 20.8: Flusso di potenza in fase di de elerazione.
20.6
Si ipotizza ora di annullare la oppia motri e las iando il motore folle, a partire dalla ondizione di moto a regime pre edentemente determinata in presenza di attrito. Il bilan io di potenza in queste ondizioni di funzionamento
pu essere s rritto ome:
Wm + Wp + Wu + W IN = 0
(20.23)
In assenza di ontributi di potenza positivi, essendo la potenza delle forze

attive e reattive di tutto il sistema negativa, il sistema omin ia a de elerare,
ovverosia subis e una variazione di energia ineti a negativa.
dEc
Wm + Wp + Wu =
<0
|
{z
}
dt
(20.24)
<0
La velo it del sistema diminuir in virt di un'a elerazione di segno

dis orde rispetto alla velo it e l'energia ineti a immagazzinata nei orpi
dotati di massa durante la fase di a elerazione viene restituita al sistema. Si
pu stabilire he il usso di potenza diretto, analizzando il lato motore dove
ompaiono es lusivamente termini di potenza positivi forniti dalle inerzie del
sistema, ome evidenziato in Figura 20.8.
Essendo la oppia motri e pari a zero, la potenza prodotta dal motore
nulla:
Wm = 0
(20.25)
L'espressione della potenza persa dipende dalla potenza eettivamente

T
entrante nella trasmissione dal lato motore, Win , he in questo aso data
dal solo ontributo della potenza della oppia di inerzia lato motore:
258
CAPITOLO 20.
SKILIFT
S
ma
v
mg
j
i
Figura 20.9: Forze agenti su un pattino in fase di de elerazione.
Wp = (1 d ) WeT = (1 d ) (Jm m m )
(20.26)
La potenza resistente sul lato utilizzatore pu essere s ritta valutando la

potenza delle forze evidenziate in Figura 20.9.
Wu = 2 (mg sin () + T ) R2 m
(20.27)
La potenza delle forze di inerzia del sistema pari a:

W IN = J1 2 + J2 2 + Jm + 2m 2 R22 m m
(20.28)
Pertanto dal bilan io di potenza possibile ri avare l'espressione dell'a elerazione on oppia motri e paro a zero, qui gi riportata alla direzione di
movimento dei pattini.
a=
J1 /R22
2mg sin () 2T
+ J2 /R22 + d Jm /( 2 R22 ) + 2m
Per il al olo della forza di attrito
(20.29)
si eettua un equilibrio dinami o
sul sottosistema riportato in Figura 20.9. Rispetto al aso a regime (vedi eq.
(20.17)), l'equilibrio in direzione
i viene modi ato dalla forza di inerzia ma.
P
F
=
0
ma + S sin () mg sin () T = 0
i
P
Fj = 0
S cos () mg cos () + N = 0
Attrito
T = fd N
(20.30)
Con passaggi analoghi a quelli eseguiti nel quesito pre edente possibile
ri avare l'espressione della forza di attrito, questa volta funzione dell'a elerazione in ognita.
259
CAPITOLO 20.
SKILIFT
T = fd N = fd
mg [cos () tan () sin ()] + ma

fd + tan ()
Sostituendo l'espressione di
(20.31)
ri avata nell'equazione (20.31) in quella di
a, denita dall'equazione (20.29) si ottiene he l'a elerazione vale in modulo

a = 0, 82 m/s2 .
260
21
As ensore
Sia assegnato l'impianto di sollevamento riportato in Figura 21.1.
p
Cm
Jm
d , r
m
R p, J p
mq
mc
Tale impianto ostituito da un motore elettri o posizionato su un supporto vin olato isostati amente ome mostrato in Figura 21.2 he movimenta, attraverso un sistema di riduzione una puleggia di raggio
d'inerzia polare bari entri o
Jp .
mu
e momento
Su tale puleggia si avvolge una fune ine-
stensibile alle ui estremit ollegata una abina di massa

ari are una massa utile
Rp
ed un ontrappeso di massa
261
mq .
mc
in grado di
I dati noti sono
CAPITOLO 21.
ASCENSORE
riportati in Tabella 21.1. inoltre nota la urva aratteristi a del motore

elettri o:
Cm (m ) = Cm0 km .
mc = 300kg
mu = 325kg
mq = 500kg
= 1/55
d = 0, 7
r = 0, 6
Jm = 0, 02kgm2
Jp = 1kgm2
Rp = 0, 27m
Cm0 = 30Nm
k = 0, 01 Nm/rpm
a = 1m
b = 0, 8m
= 45
Cm
C
mq
mc
Figura 21.2: Sistema di vin olo
Si ri hiede di al olare:
1. L'a elerazione allo spunto in salita del sistema, nel aso in ui la abina
sia a pieno ari o (quindi on massa sollevata pari a
mc + mu );
2. La velo it di regime a pieno ari o in salita e la oppia motri e ne essaria per mantenere tale velo it;
3. La de elerazione del sistema a partire dalla ondizione di regime al olata al punto 2 appli ando una oppia frenante sull'albero motore pari
a
262
Cf = 8.6 Nm
e annullando la oppia motri e.
CAPITOLO 21.
ASCENSORE
4. La oppia ne essaria a garantire una a elerazione della abina pari a

a = 0, 5 m/s2 nel aso quest'ultima sia in salita e priva di al un ari o e
quindi on massa pari a
21.1
mc .
A,
nelle ondizioni di moto del punto 1.
Nella ondizione di moto allo spunto in ui si solleva la abina a pieno ari o

on massa
mc + mu ,
maggiore di quella del ontrappeso
mq ,
le inerzie del
sistema vengono a elerate. Il usso di potenza he attraversa la trasmissione

diretto.
Il bilan io di potenze del sistema, s ritto per il moto vario, se ondo le
onvenzione alla d'Alembert, risulta essere:
Wm + Wp + Wu + Win = 0
(21.1)
on:
Wm
Wp
Wu
Win
=Cm m
= (1 d )We
=mq gv (mc + mu )gv
= Jm m m Jp p p (mq + mc + mu )av
Il valore della potenza entrante nella trasmissione
We
(21.2)
pu essere s ritto
ome:
We = Cm m Jm m m
(21.3)
Il bilan io di potenze omplessivo risulta quindi il seguente:
Cm m (1 d )(Cm m Jm m m ) (mc + mu )gv + mq gv

Jm m m Jp p p (mq + mc + mu )av = 0
(21.4)
he pu essere ris ritto ome:
d (Cm m Jm m m ) + (mq mc mu )gv+

Jp p p (mq + mc + mu )av = 0
(21.5)
263
CAPITOLO 21.
ASCENSORE
Per poter sempli are il bilan io di potenze appena s ritto ne essario

introdurre i legami inemati i fra le varie velo it e a elerazioni utilizzate
nell'equazione 21.4.
v = Rp p = Rp m
a = Rp p = Rp m
(21.6)
Sostituendo quindi i legami appena s ritti nell'equazione 21.6 e sempli ando il tutto per
possibile ottenere il bilan io di potenze denitivo del
sistema analizzato:
d (Cm Jm m ) + (mq mc mu )gRp

Jp m 2 (mq + mc + mu ) 2 Rp2 m = 0
(21.7)
Inserendo nell'equazione (21.7) il valore di oppia motri e allo spunto
Cm0
possibile espli itare l'a elerazione angolare allo spunto dell'albero motore
ome di seguito indi ato:
m =
Cm0 d + (mq mc mu ) g Rp
= 361 rad/s2
d Jm + Jp 2 + (mq + mc + mu )Rp2 2
L'a elerazione della abina risulta
21.2
(21.8)
a = Rp m = 1.77 m/s2
Per il al olo della velo it a regime ui si porta il sistema onsiderato al

termine della fase di a elerazione, possibile utilizzare il bilan io di potenze
pre edentemente ri avato nell'equazione (21.7), andando ad annullare tutti i
termini inerziali:
d Cm + (mq mc mu )gRp = 0
Sostituendo la urva aratteristi a assegnata del motore
km .
(21.9)
Cm (m ) = Cm0
d (Cm0 km ) + (mq mc mu )gRp = 0
(21.10)
E' possibile quindi espli itare il valore della velo it angolare dell'albero
motore a regime
m.
La velo it della abina risulta

264
v = Rp
m =
10.50 m/s
CAPITOLO 21.
ASCENSORE

(mq mc mu ) gRp
1
Cm0 +
= 224 rad/s
m =
k
d
(21.11)
m = 2140 rad/s ne essario
Cm = Cm0 k
m = 8, 6Nm.
Per mantenere la velo it di regime

motore eroghi una oppia pari a
21.3
he il
Il quesito propone di analizzare la fase di frenatura a partire dalla velo it di

regime raggiunta dal sistema. In tale fase tutta l'energia ineti a, a umulata
nel sistema viene resa disponibile e potrebbe portare il usso di potenza he
attraversa la trasmissione a diventare retrogrado. Non onos endo il valore
dell'a elerazione non possibile stabilire on ertezza se tale ondizione sia
veri ata e pertanto si ritiene di ipotizzare un usso di potenza retrogrado.
I singoli termini dell'espressione del bilan io di potenza 21.1 possono
essere s ritti ome
Wm
Wp
Wu
Win
= Cf m
= (1 r )We
=mq gv (mc + mu )gv
=Jm m m + Jp p p + (mq + mc + mu )av
(21.12)
on:
We = (mq mc mu )gv + Jp p p + (mq + mc + mu )av
(21.13)
Sostituendo i termini nel bilan io di potenze si ottiene:
r [(mq mc mu )gv + Jp p p (mq + mc + mu )av]

Cf m + Jm m m = 0
(21.14)
Sostituendo quindi i legami inemati i (21.6) nell'equazione (21.14) e sempli ando il tutto per
possibile ottenere il bilan io di potenze denitivo
del sistema analizzato.
r [(mq mc mu )gRp + r Jp 2 m + r (mq + mc + mu )Rp2 2 m ]

Cf + Jm m = 0
(21.15)
265
CAPITOLO 21.
ASCENSORE
Dal bilan io di potenze appena s ritto possibile espli itare la de elerazione
er ata.
m =
Cf + r (mq mc mu )gRp
Jm + r [Jp 2 + (mc + mu + mq ) 2 Rp2 ]
(21.16)
Sostituendo quindi il valore di oppia frenante possibile ri avare il valore numeri o della de elerazione ottenibile nella ondizione assegnata
334 rad/s2 .
m =
E' ne essaria una veri a on lusiva dell'ipotesi di usso di potenza re-
trogrado. Per eettuare tale veri a su iente sostituire i risultati appena
trovati nelle espressioni (21.13).
Wu = 426W
(21.17)
Il valore appena al olato onferma le ipotesi fatte di usso di potenza

retrogrado.
21.4
Nota l'a elerazione possibile determinare il usso di potenza he attraversa

la trasmissione. Analizzando il lato utilizzatore, la potenza ri hiesta risulta
essere:
Wu + Wuin = (mc )gv + mq gv (mc + mq )av Jp p p
(21.18)
Introdu endo i legami inemati i on l'obiettivo di far omparire l'a elerazione
anzi h l'a elerazione angolare
si ottiene he la potenza del
lato utilizzatore positiva e pertanto il moto risulta essere retrogrado.
Il
bilan io di potenze il medesimo ottenuto nell'espressione (21.14), a patto

di porre
mu = 0
e sostituire al posto della oppia frenante la oppia motri e
in ognita onsiderata on orde on la velo it di rotazione:
r [(mq mc )g +
Cm
Jm
Jp
a + (mq + mc )a] +
+ 2 2a = 0
2
Rp
Rp
Rp
(21.19)
Dall'espressione appena s ritta possibile espli itare il valore di oppia
Cm
er ato.
Cm = Rp [r [(mq mc )g
Jm
Jp
a (mq + mc )a] 2 2 ]a = 3.97Nm
2
Rp
Rp
(21.20)
266
CAPITOLO 21.
21.5
ASCENSORE
Per il al olo delle reazioni vin olari nei due punti
AeB
ne essario per pri-
ma osa mettere in evidenza tutte le forze agenti sul sistema nelle ondizioni
di moto assegnate.
HB
T
VB
(mc + mu mq)a
T
HA
Cm
J m
m
(mc + mu + mq)g
VA
a
Isolando quindi la trave
AC
possibile s rivere le tre equazioni di equi-
librio stati o, ovvero l'equazione di equilibrio alla traslazione orizzontale,

verti ale e quella di equilibrio alla rotazione attorno al punto
A,
os ome
di seguito riportato.
HA = T cos
VA + T sin = (mc + mu + mq )g + (mc + mu mq ) Rp m
T sin a + Jm m = (mc + mu + mq )(a + b)g + Cm
+ (mc + mu mq )(a + b) Rp m
(21.21)
Dalla terza equazione possibile ri avare direttamente il valore dell'azione

interna
he assumendo valore pari a
28kN
ari a a trazione la trave
BC .
Tale valore pu quindi essere sostituito nella prima equazione, ottenendo il

valore di
HA = 20kN
e quello di
VA = 9kN
dalla se onda equazione.
267
CAPITOLO 21.
268
ASCENSORE
22
Automobile on arrello
Un'autovettura pro ede in assenza di vento, su una strada piana, trainando
un arrello.
Si hiede di determinare, in presenza di attrito volvente e di
resistenza aerodinami a agente sulla vettura e sul arrello:

1. Il momento motore
Mm
a regime.
2. L'a elerazione della vettura nel aso in ui la oppia erogata dal motore
sia tre volte quella al olata al punto pre edente.
nella ondizione di moto del punto 2.
4. Eseguire la veri a di aderenza nella ondizione di moto del punto 2,

sapendo he la trazione posteriore.
Mc
R c, J c
Mv
G
A
hc
G
R v, J v
hv
h
Lc
Il sistema di trasmissione riportato nella seguente Figura 22.2.

269
CAPITOLO 22.
AUTOMOBILE CON CARRELLO
c , c
Jm
p, p
Figura 22.2: Sistema di trasmissione
I dati del sistema sopra rappresentato sono riportati nella seguente Tabella 22.1.
Dati inerziali
Mv
Mc
1040kg
250kg
Rc
Rv
0.05kgm2
0.08kgm2
Jm
0.28kgm2
Rv
Rc
d
0.25m
0.25m
0.5m
1.25kg/m3
c
c
1.27
0.97
Dati geometri i
a
L
h
1.15m
2.35m
0.35m
hv
hc
Lc
0.55m
0.3m
1.5m
Dati aerodinami i
Cxv
Cxc
0.38
0.2
Sv
Sc
1.65m2
0.6m2
Dati generali
fv
fs
v
0.013
1.3
25m/s
p
p
0.2193
0.9
22.1
Il problema si risolve utilizzando il bilan io di potenze se ondo la onvenzione

alla d'Alembert he, per il aso in esame si s rive ome:
Wm + Wp + Wr = We + Wp + Wu = 0
Si noti he
We = Wm + Win,m = Wm
Wu = Wr + Win,r = Wr
(22.1)
in quanto,
trattandosi di moto a regime, vengono tras urati i termini inerziali.

270
CAPITOLO 22.
Per identi are il tipo di moto a ui sottoposto il sistema ne essario

analizzare la direzione del usso di potenza he attraversa la trasmissione,
he nel aso proposto risulta omposta da due trasmissioni in serie ( ambio
e dierenziale al ponte).
Lo s hema omplessivo rappresentato nella Figura 22.3.
Wc
We
Wu
W pp
W pc
Il usso risulta essere in moto diretto in quanto le potenze sul lato utilizzatore sono tutte negative:
Wu = 2Na uv 2Np uv 2Nc uc +

1
1
Sv Cxv vv3 Sc Cxc vc3
2
2
(22.2)
Nella Figura 22.3 si evidenzia il usso di potenza entrante lato motore
We ,
la potenza in us ita dal ambio e in ingresso al ponte
Wu
Wpp .
resa disponibile all'utilizzatore

nel ambio
Wpc
e nel ponte
Wc ,
la potenza
e le due potenze perse, rispettivamente
quindi possibile espli itare le potenze in ingresso ed us ita al ambio

os ome riportato nelle seguenti equazioni.
We = Cm m
Wpc = (1 c )We
= (1 c )(Cm m )
Wc = We + Wpc
= c (Cm m )
(22.3)
In modo analogo possibile s rivere le potenze in us ita dal dierenziale

os ome riportato nelle seguenti equazioni.
Wpp = (1 p )Wc
= (1 p )c (Cm m )
Wu = Wc + Wpp
= p c (Cm m )
(22.4)
271
CAPITOLO 22.
Come evidenziato dall'equazione (22.4) dal punto di vista dei rendimenti

possibile onsiderare le due trasmissioni in serie ome un'uni a trasmissione
on rendimento
= c p
pari al prodotto dei rendimenti delle singole trasmissioni
Per quanto riguarda le velo it possibile s rivere la seguente equazione.
u = p c = p c m
(22.5)
In modo analogo a quanto visto per i rendimenti, possibile onsiderare le due trasmissioni in serie ome un'uni a trasmissione on rapporto di
trasmissione
pari al prodotto dei singoli rapporti di trasmissione
= c p
I risultati appena ottenuti onsentono quindi di sempli are il sistema

rappresentato in Figura 22.3 os ome riportato nella seguente gura.
We
= pc
Wu
= p c
Wp
Figura 22.4: Sistema di trasmissione sempli ato
Utilizzando quindi il metodo del bilan io di potenze (22.1) possibile espli itare i termini riportati nella Figura 22.4 os ome riportato nella
seguente equazione:
We = Cm m
Wp = (1 )(Cm m )
Wu = 2Na uv 2Np uv 2Nc uc +
1
1
Sv Cxv vv3 Sc Cxc vc3
2
2
(22.6)
A questo punto onveniente introdurre i legami inemati i fra le varie

velo it e a elerazioni, in modo da poter esprimere tutti i termini di potenza
sopra riportati in funzione delle due uni he grandezze
a,
rispettivamente
velo it e a elerazione longitudinale del vei olo.
v = vc = vv = v Rv = c Rc = m Rv
a = ac = av = v Rv = c Rc = m Rv
(22.7)
L'equazione (22.6), tenendo onto della (22.7), pu essere ris ritta ome
segue:
272
CAPITOLO 22.
We =
Cm
v
Rv
Cm
Wp = (1 )
v
Rv
(22.8)
1
Wu = 2 (Na + Np + Nc ) fv v (Sc Cxc Sv Cxv ) v 3
2
Sostituendo quanto ri avato nella (22.8) nella (22.1) si ottiene:

Cm
(mv + mc ) gfv
Rv
1
(Sv Cxv + Sc Cxc ) v 2 = 0
2

(22.9)
Essendo ri hiesta la oppia ne essaria per mantenere il vei olo alla velo it
v su iente utilizzare l'equazione (22.9).
Cm
Una volta espli itata l'in ognita
si ottiene:
C m,REG

Rv
1
2
=
(mv + mc ) gfv + (Sv Cxv + Sc Cxc ) v = 37, 18 Nm
(22.10)
22.2
A questo punto viene ri hiesto di porre la oppia erogata dal motore pari a
3C m,REG ,
al olando l'a elerazione omplessiva del sistema he, an ora una
volta, si muover di moto diretto. E' possibile ripartire dall'equazione (22.1)

onsiderando non nulli i termini inerziali.
L'equazione viene espressa ome:
We + Wp + Wu = 0
Wm + Win,m + Wp + Wr + Win,r = 0
(22.11)
in ui i termini di potenza entrante, persa e us ente sono rappresentati,

tenendo onto dei legami inemati i espressi in (22.7), dalle seguenti relazioni:
273
CAPITOLO 22.
Cm
Jm
v 2 2 va
Rv
Rv
Wp = (1 )(Cm m Jm m m )

Jm
Cm
v 2 2 va
= (1 )
Rv
Rv
1
Wu = 2Na uv 2Np uv 2Nc uc Sv Cxv vv3
2
d
1
Sc Cxc vc3 Ec,u
2
dt
1
2(Na + Np + Nc )fv v (Sc Cxc Sv Cxv )v 3
2

Jv
Jc
(mv + mc )va + 4 2 2 2 av
Rv
Rc
We = Cm m Jm m m =
(22.12)
Introdu endo quindi il orretto valore di oppia motri e possibile espli itare l'a elerazione omplessiva del sistema os ome segue.
a=
3C m,REG
Rv
(mv + mc ) gfv 21 (Sv Cxv + Sc Cxc ) v 2

mc + mv +
4 RJv2
v
2 RJc2
c
Jm
2 R2v
= 0, 69 ms2
(22.13)
22.3
Per il al olo delle reazioni vin olari in

trainato mettendo in evidenza la forza
su iente s ollegare il arrello
he la fune s ambia rispettivamente
on il arrello e on il vei olo. Si pro ede poi mettendo quindi in evidenza

tutte le forze agenti sul arrello stesso, os ome mostrato in Figura 22.5.
mc a
1
S c C xc v 2
2
2T c
mc g
2J c
c
2N c
Figura 22.5: Forze agenti sul arrello trainato
274
CAPITOLO 22.
A questo punto possibile s rivere un equilibrio alla rotazione del arrello

rispetto al punto di ontatto tra la ruota ed il terreno.
1
mc ahc + 2Jc c + 2Nc fv Rc + Sc Cxc v 2 = F h
2
(22.14)
Sostituendo gli opportuni legami inemati i e mettendo in evidenza il

termine
possibile ri avare la forza er ata os ome sotto riportato.
F =
22.4
mc ahc + 2 RJcc + 2mc gfv Rc + 12 Sc Cxc v 2

h
= 305, 47 N
(22.15)
Per poter eettuare orrettamente la veri a di aderenza del'asse posteriore

risulta ne essario ri avare ome prima osa le due forze s ari ate a terra rispettivamente dall'asse anteriore
2Na e da quello posteriore 2Np .
Per ri avare
tali grandezze possibile pro edere s rivendo un equilibrio alla rotazione del
sistema (riportato in Figura 22.6) rispetto al punto di ontatto reale della
ruota anteriore.
mv a
F
2J v
v
1
S v C xv v 2
2
2T p
2J v
v
R v, J v
2T a
2N p
2N a
Figura 22.6: Forze agenti sul vei olo
Jv
1
mv ahv + Sv Cxv v 2 hv + mv g (b + fv Rv ) + 4 a + f h 2Np L = 0
2
Rv
(22.16)
Dall'equazione (22.16) possibile ri avare immediatamente il valore di
2Np
5308 N e, attraverso un equilibrio

2Na he risulta pari a 4894 N .
he risulta pari a
verti ale il valore di
alla traslazione
Per veri are l'aderenza dell'asse posteriore ne essario ri avare il valore

della forza
2Tp
andando a s rivere una equazione di equilibrio alla rotazione
rispetto alla erniera he ollega la ruota al vei olo.

275
CAPITOLO 22.
2J v
v
Cm
2T p
2N p
Figura 22.7: Equilibrio alla rotazione dell'asse posteriore
Prima di pro edere al al olo numeri o del valore 2Tp si presti attenzione
al orretto valore da utilizzare ome Cm : infatti tale valore risulta essere il

valore netto di oppia disponibile a valle della trasmissione, ovvero sia quello
ridotto all'albero della ruota, os ome riportato nella seguente equazione.
Cm

Jm
3C m
2 a = 341 Nm
Rv
Utilizzando quindi il orretto valore di

sulta pari a
646 N .
Cm
il valore della reazione
(22.17)
2Tp
ri-
quindi possibile veri are l'aderenza dell'asse posteriore
sfruttando la seguente disuguaglianza.
|2Tp | fs |2Np |
646 1.3 2654 = 3450
276
(22.18)
23
Impianto di sollevamento 2
Nello s hema proposto ragurato un impianto di sollevamento.
2
A J 1, R 1
Cm
1
1d , 1r
Jm
A
v1
2d ,22r
J 2, R 2
R2
m1
fs fd
m2
L'azionamento elettri o, on momento di inerzia pari a
Jm = 0, 5 kgm2 ,
ha una aratteristi a di oppia des ritta dalla relazione:
Cm () = Cm0 km , doveCm0 = 10 Nmek = 0, 0318 Nmsrad1

Quest'ultimo ollegato, attraverso un organo di riduzione aratterizzato
da
1 = 1/50, 1d = 0, 9
1r = 0, 75, ad una puleggia di raggio R1 = 0, 2 m

J1 = 2, 5 kgm2 . Su tale puleggia si avvolge
ollegata alla massa m1 = 100 kg .
e
e momento d'inerzia bari entri o

una fune inestensibile
Sul medesimo albero ui alettata la puleggia, viene installato un organo

di riduzione ad assi sghembi ostituito da una vite senza ne e una ruota
277
CAPITOLO 23.
IMPIANTO DI SOLLEVAMENTO 2
2 = 1/11, 2d = 0, 85
2r = 0, 7. L'albero di us ita del se ondo riduttore ollegato a un dis o
2
(di raggio R2 = 1 m e momento d'inerzia bari entri o J2 = 1 kgm ) su ui si
avvolge una fune inestensibile per il sollevamento della massa m2 = 100 kg ,
he stris ia su di un piano in linato di un angolo = 30 on oe iente di

attrito dinami o fd = 0, 1 e di attrito stati o fs = 0, 15.
dentata; tale trasmissione aratterizzata dai rapporti
e
Si ri hiede quindi di determinare:

1. la oppia motri e ne essaria per sollevare a regime la massa
m1 ;
2. la velo it di regime ui si porta il sistema;

3. l'a elerazione allo spunto in salita della massa
4. la oppia agente nella sezione
punto pre edente;
5. il valore di
m2
AA
m1 ;
dell'albero nella ondizione del
per ui, in ondizioni di regime, il usso di potenza sulla
prima trasmissione passa da diretto a retrogrado o vi eversa;

6. utilizzando il valore di
m2
al olato al punto pre edente valutare, a
regime, la oppia motri e e la velo it del sistema.
23.1
Risoluzione
Al ne di sempli are la trattazione del problema si riportano i legami inemati i tra le velo it di al uni punti di interesse del sistema e la velo it
angolare dell'albero motore.
1 = 1 m
v1 = 1 m R1
2 = 1 2 m v2 = 1 2 m R2
23.1.1
(23.1)
Quesito 1
Per risolvere il moto a regime del sistema ne essario innanzitutto stabilire, per entrambe le trasmissioni, se il usso di potenza di tipo diretto o
retrogrado. Per fare i il sistema viene s omposto in tre sottosistemi ome
rappresentato in gura 23.2. Il sottosistema 1 ostituito dal motore e dal
volano he rappresenta le inerzie del motore stesso. Il sottosistema 2 inve e
formato dalla puleggia numero 1 e dalla massa
ro 2 e la massa
m2
m1 .
Inne la puleggia nume-
ompongono il sottosistema numero 3. I tre sottosistemi
sono tra loro onnessi per mezzo delle due trasmissioni. Laddove possibile
stabilire il segno della potenza omplessiva dei sottosistemi, siamo in grado
278
CAPITOLO 23.
di denire se essi assorbono o produ ono potenza e di onseguenza se il moto

sulla trasmissione adia ente diretto o retrogrado.
2
J1 , R1
Cm
R2
J2,R2
Jm
v1
Sottosotema 1
m1
Sottosotema 2
m2
fd
Sottosotema 3
Ri ordando he a regime il ontributo di potenza dato dalle forze di inerzia

nullo, la sommatoria delle potenze in gio o nel sottosistema 3 data da:
X
he, per i valori di
positiva.
W (3) = m2 g sin v2 m2 g cos fd v2

= m2 g (tan fd ) v2 cos
e del oe inete di attrito
fd
(23.2)
forniti, risulta essere
Il sottosistema 3 in grado di fornire potenza verso l'ambiente
ir ostante. La trasmissione 2 ri eve in ingresso la potenza us ente da questo

sottosistema funzioner, a regime, di moto retrogrado. Fisi amente a ade
he la massa
m2
tende naturalmente a s ivolare lungo il piano in linato, la
potenza he essa fornis e data dalla omponente di forza gravitazionale

lungo il piano stesso ui viene sottratta la quota parte dovuta all'attrito
radente.
Considerando ora il sottosistema 1 (motore + volano), l'uni o ontributo in termini di potenza a regime dato dalla oppia motri e se ondo la
(1)
relazione W
= Cm m . A questo livello della dis ussione nulla si pu dire
riguardo al segno della oppia motri e, ovvero non an ora possibile stabilire
se il motore dovr fornire oppia utile al sollevamento della massa
essendo la massa
m2
m1
o se,
su ientemente pesante e/o l'angolo di in linazione del
piano in linato su ientemente alto da fornire tutta la potenza ne essaria al

sollevamento della massa
m1 ,
il motore dovr funzionare da freno.
Per stabilire la direzione del usso di potenza sulla trasmissione 1 ne essario studiare i sottosistemi 2 e 3 uniti tra loro. La sommatoria di tutte
le potenze in gio o data da:
279
CAPITOLO 23.
W (2)+(3) = [m2 g sin v2 m2 gcosfdv2 ] +

{z
}
|
Wu2
(1 2r ) [m2 g sin v2 m2 gcosfd v2 ] m1 gv1

|
{z
} | {z }
(23.3)
Wu1
Wp 2
Fa endo uso delle relazioni inemati he (equazione (23.1)) tra la velo it

delle masse e la velo it angolare dell'albero motore l'equazione pu essere
ris ritta ome:
W (2)+(3) = m [2r m2 g(sin fd cos )1 2 R2 m1 g1 R1 ]
(23.4)
Sostituendo i valori numeri i possibile al olare il valore dell'espressione riportata tra parentesi quadre. Il termine risulta negativo e in parti olare
pari a
3, 41 Nm.
Ci signi a he il sottosistema omposto dai sottosi-
stemi 2 e 3 deve assorbire potenza dall'esterno, la trasmissione 2 funzioner

quindi in moto diretto portando la potenza prodotta dal motore verso i due
sottosistemi analizzati.
A questo punto possibile s rivere l'equazione di moto del sistema omplessivo a regime eettuando un bilan io di potenze.
Wm + Wp1 + Wu1 + Wp2 + Wu2 = 0
(23.5)
dove i vari termini hanno il signi ato espresso in Figura 23.3
Wp1
Jm
Cm
Wp2
u 1
J u1
u 2
Cu 2
Cu 1
Wu 1
Wm
Wu 2
Figura 23.3: Flussi di potenza a regime.

Espli itando l'espressione della potenza motri e, della potenza persa sulla prima trasmissione (equazione (23.6)) e ri orrendo all'equazione (23.3) si
ottiene l'equazione (23.7).
Wm = C m m
Wp1 = (1 1d )C m m
280
(23.6)
CAPITOLO 23.
C m m (1 1d )C m m +
possibile quindi espli itare la oppia
Cm
W (2)+(3) = 0
(23.7)
he il motore deve erogare nel
seguente modo.
Cm =
2r m2 g sin 1 2 R2 + 2r m2 g cos fd 1 2 R2 + m1 g1 R1
1d
(23.8)
Sostituendo quindi i valori numeri i assegnati si ottiene un valore di

oppia erogata a regime dal motore pari a
23.1.2
C m = 3, 79 Nm.
Quesito 2
Il al olo della velo it di regime a ui si porta il sistema pu essere eettuato sfruttando l'equazione aratteristi a del motore
Espli itando quindi il valore di velo it
Cm () = Cm0 km .
in funzione della oppia si ottiene
quanto segue.
m =
Cm0 C m
= 195, 20 rad/s
k
(23.9)
Che gra amente orrisponde al disegno in Figura 23.4.
Cm
Cm
m
m
Figura 23.4: Velo it angolare a regime.
23.1.3
Quesito 3
Per il al olo dell'a elerazione del sistema allo spunto
m0
ne essario di-
s utere nuovamente la direzione del usso di potenze sulle due trasmissioni.

Considerando il sottosistema 3 la sommatoria delle potenze in gio o vale:
W (3) =[m2 g(sin fs cos )1 2 R2 +

{z
}
|
>0
2
m2 (1 2 R2 ) m J2 (1 2 )2 m ]m
|
{z
} |
{z
}
<0
(23.10)
<0
281
CAPITOLO 23.
Essendo tale espressione omposta da tre termini di segno diverso e non

essendo noto il valore dell'a elerazione ( proprio l'in ognita del quesito),
non possibile in questo aso stabilire il segno della potenza omplessiva e
bisogna eettuare un ipotesi. Il ontributo dato dalla potenza delle forze di
inerzia si oppone alla omponente gravitazionale he era pre edentemente in
grado di fornire potenza e ontribuire al sollevamento della massa
m1 .
Per
eettuare un'ipotesi ragionevole riguardo al tipo di moto si pu al olare

il valore di a elerazione angolare del motore per il quale la potenza nel
sottosistema 3 ambia di segno. Si ottiene:
mlim =
m2 g(sin fs cos )1 2 R2
= 1977 rad/s2
2
2
m2 (1 2 R2 ) + J2 (1 2 ) m
(23.11)
Un valore os alto di a elerazione allo spunto porta ad ipotizzare he

an he in questo aso il moto sulla trasmissione 2 sia retrogrado, tale ipotesi
andr, a onti fatti, veri ata.
A pres indere dall'ipotesi fatta sulla trasmissione 2, per la dis ussione del
moto sulla trasmissione 1 si pu ragionare ome di seguito. Se a regime, on
moto retrogrado sulla trasmissione 2, il sottosistema 2+3 ri hiedeva potenza
per h la massa
m1
potesse salire, a maggior ragione ri hieder potenza al
motore in questo aso in ui, oltre alla potenza ne essaria al sollevamento,

ne essario ri hiederne un'ulteriore quantit per a elerare tutte le masse del
sistema. Il moto sulla trasmissione 1 sar si uramente diretto. L'equazione
di moto del sistema risulta essere:
Wm + Wp1 + Wu1 + Wp2 + Wu2 + W IN = 0
(23.12)
I vari termini dell'equazione (23.12) possono essere valutati ome:
Wm = Cm m
Wp1
Wu1
Wu2
Wp2
= (1 1d )WeT = (1 1d )(Cm m Jm m m )
= m1 g R1 m
= m2 g sin 1 2 R2 m2 g cos fs 1 2 R2
= (1 2r )(m2 g sin 1 2 R2 m2 g cos fs 1 2 R2 +
m2 12 22 R22 m J2 12 22 m )
(23.13)
W IN = Jm m m + m1 12 R12 m m + J1 12 m + J2 12 22 m+
+ m2 12 22 R22 m
Sostituendo i termini dell'equazione (23.13) nella (23.12), si ottiene:
282
CAPITOLO 23.
1d (Cm Jm m ) m1 g1 R1 m1 12 R12 m J1 12 m +
+ 2r (m2 g sin 1 2 R2 m2 g cos fs 1 2 R2 m2 12 22 R22 m +
J2 12 22 m ) = 0 (23.14)
Espli itando quindi il termine
allo spunto
Cm0 ,
e utilizzando il valore di oppia motri e
si ottiene quanto segue.
m0 =
1d Cm0 + 2r m2 g sin 1 2 R2 2r m2 g cos fs 1 2 R2 m1 g1 R1
=
1d Jm + 2r m2 12 22 R22 + 2r J2 12 22 + m1 12 R12 + J1 12
(23.15)
Sostituendo i valori numeri i assegnati, il valore di a elerazione motore
m = 12, 22 rads2. Essendo tale valore de isa-
allo spunto risulta pari a
mente inferiore al valore limite di a elerazione
mlim al olata nell'equazione
(23.11) risulta an he veri ata l'ipotesi di moto retrogrado sulla trasmissione

2. Per questo motivo il usso di potenze quello evidenziato in Figura 23.5.
Wp1
Jm
u 1
m C m
m
J m m
Wu 1
Wm
WmIN
WeT 1
J u1
Wp2
u 2
u 2
u 2
Cu 2
Wu 2
C u 1 J 1 u 1
WuIN1
WeT 2
J 1 u 2
WuIN2
Figura 23.5: Flussi di potenza allo spunto.
23.1.4
Quesito 4
Fa endo riferimento alla gura 23.6, per il al olo della oppia agente nella
sezione
A A, Cu1 , su iente evidenziare he la

Wu1 risulta pari a Wu1 = Cu1 1 .
potenza in us ita dalla
prima trasmissione
Fa endo un bilan io di potenza sulla trasmissione si ottiene:
WeT 1 + Wp1 + WuT 1 = 0
(23.16)
In ui i vari termini possono essere espressi ome:

283
CAPITOLO 23.
1 , 1
WuT11
Cu 1
J 1 1 C
u2
WeT 1
Wu 2
2 , 2
Wi2
1
Wp2
Wp1
m1g m1a1
Figura 23.6: Sistema sempli ato
WeT 1 = Cm m Jm m m
Wp1 = (1 d )(Cm m Jm m m )
Wu1 = Cu1 1
(23.17)
In tal modo immediatamente esprimibile la oppia er ata ome sotto

riportato.
Cu1 =
23.1.5
Wu1
1d
=
(Cm Jm m ) = 172, 14 Nm
1
1
(23.18)
Quesito 5
Per h il usso sulla trasmissione 1 ambi direzione ne essario he il ontributo gravitazionale dato dalla massa
m1 ,
m2
sia su iente a sollevare la massa
in tali ondizioni il motore dovr funzionare da freno. Riprendendo l'e-
spressione della potenze in gio o per i sottosistemi 2 e 3 a regime (equazione

(23.4)), il valore ri er ato per la massa
m2 =
23.1.6
m2
m1 g1 R1
= 532, 2 Kg
g(sin fd cos )1 2 R2
(23.19)
Quesito 6
Il usso di potenze valido in questa ongurazione quello s hematizzato in

Figura 23.7. Il bilan io di potenze per l'intero sistema espresso da:
Wm + Wp1 + Wu1 + Wp2 + Wu2 = 0

E i singoli termini valgono:
284
(23.20)
CAPITOLO 23.
Wp1
Jm
Cm
Wp2
u 1
J u1
u 2
Cu 2
Cu 1
Wu 1
Wm
Wu 2
Figura 23.7: Flussi di potenza per moto a regime on valore della massa
modi ato.
Wm = Cm m
Wu2 =m2 g(sin fd cos )1 2 R2
Wp2 = (1 2r )WeT 2 = (1 2r )(m2 g(sin fd cos )1 2 R2 )

Wu1 = m1 g1 R1
(23.21)
Wp1 = (1 1r )WeT 1 =
(1 1r )2r [(m2 g(sin fd cos )1 2 R2 ) m1 g1 R1 ]
Il bilan io di potenza per il sistema on la massa
m2
modi ata porta
alla seguente equazione:
Cm + 1r [2r (m2 g(sin fd cos )1 2 R2 ) m1 g1 R1 ] = 0

da ui si ri ava un valore di oppia a regime pari a
2.56 Nm.
(23.22)
Appli ando
l'equazione he des rive la urva di oppia del motore (23.9), si risale an he

alla nuova velo it di regime he risulta essere pari a
394, 8 rad/s.
285
CAPITOLO 23.
286
24
Muletto
Per il arrello elevatore riportato in Figura 24.1 sono note le seguenti grandez-
a = 0.5 m, semipasso anteriore b = 1 m,

il raggio di rotolamento delle ruote R = 0.4 m, altezza del bari entro G del
solo arrello elevatore rispetto al suolo h = 0, 6 m, distanza orizzontale tra
il bari entro G del arrello e il bari entro G1 della massa posta sulle for he
c = 2 m e altezza rispetto al suolo del punto di atta o della fune di traino
d = 0.5 m.
ze geometri he: semipasso posteriore
m1
G1
m2
G2
h1
h
d
a
Figura 24.1: Carrello elevatore
Risulta inoltre nota la omposizione del sistema di trasmissione di potenza, he rappresentato nella seguente Figura 24.2.
Conos endo inoltre la massa del solo arrello m = 2000 kg , il momento
Jr = 2.5 kgm2 , il momento d'inerzia del motore
d'inerzia di ogni singola ruota
287
CAPITOLO 24.
MULETTO
Jm
Jm = 0.25 kgm2 , il rapporto di trasmissione = 1/50 ed il rendimento della

trasmissione = 0.80 oltre ai oe ienti di attrito stati o fs = 1, dinami o
fd = 0.30 e volvente fv = 0.02, si ri hiede di determinare:
m1
1. Il ari o limite
sollevabile a vei olo fermo senza he intervenga il
ribaltamento del arrello elevatore.

In ondizione di avanzamento a regime on motore erogante una oppia
C m = 200 Nm
Cm =
si determini:
2. Il ari o limite
m2
tras inabile dal arrello nel aso di massa
m1
posta
sulle for he.

3. Il valore della risultante dei ari hi normali agenti sulla oppia di pneumati i anteriori e posteriori on arrello impegnato a trasportare le
m1
masse
m2 .
Inne, per oppia motri e

trasportate
m1
m2 ,
Cm
pari a
1.5C m
e sempre nel aso di masse
si al oli:
4. L'a elerazione longitudinale del arrello.

5. L'altezza
h1
massima rispetto al suolo del bari entro
G1
per la quale
risulta veri ata l'aderenza delle ruote motri i.
24.1
Per al olare la massima massa
m1
sollevabile a vei olo fermo o orre per
prima osa mettere in evidenza tutte le forze agenti sullo stesso nella situazione di moto indi ata, ovvero in aso stati o, os ome evidenziato nella
Figura 24.3.
288
CAPITOLO 24.
MULETTO
m1 g
mg
2N p
2N a
Figura 24.3: Forze agenti sul sistema
A questo punto possibile s rivere un equilibrio alla rotazione rispetto al

punto di ontatto delle ruote anteriori.
mgb 2Np (a + b) m1 g (c b) = 0
(24.1)
La ondizione limite per il ribaltamento quella in ui la risultante omplessiva delle ruote posteriori risulta nulla, ovvero
2Np = 0.
Sostituendo
m1
tale relazione nell'equazione (24.1) possibile quindi al olare la massa
massima trasportabile an h il vei olo non si ribalti da fermo, os ome

riportato nella seguente equazione.
m1 = m
24.2
b
= 2000 kg
cb
(24.2)
Per il al olo della massima massa
m2
tras inabile dal arrello nella ondi-
zione assegnata onveniente s rivere il bilan io di potenze omplessivo.
We
Wu
Wp
Figura 24.4: Bilan io di potenze sulla trasmissione
Fa endo quindi riferimento alla Figura 24.4, possibile espli itare i termini di potenza sopra indi ati os ome riportato nella seguente equazione.
289
CAPITOLO 24.
MULETTO
We =Cm m
Wp = (1 ) (Cm m )
Wu = m2 gu (2Na + 2Np ) u
(24.3)
Il bilan io di potenze, tenendo onto delle onvenzioni riportate in Figura

24.4 e dei valori riportati nell'equazione (24.3), risulta:
(Cm m m2 gfdv) (2Na + 2Np ) fv v = 0
(24.4)
Per poter sempli are l'espressione appena s ritta ne essario riferire le

variabili si he utilizzate al grado di libert s elto per des rivere il sistema.
Nello spe i o la velo it
longitudinale del arrello.
Si riportano quin-
di nella seguente equazione i legami inemati i ne essari per eettuare tale

trasformazione di oordinate.
v = R m = Rr
(24.5)
Sostituendo quindi i legami inemati i nell'equazione (24.4) possibile

ottenere il bilan io di potenze omplessivo.
Cm
R
m2 gfd (m + m1 ) fv = 0
(24.6)
ottenendo quanto segue:
Cm
m2 gfd (m + m1 ) fv = 0
R
Dall'equazione (24.7), introdu endo il valore di oppia motri e
C m,
possibile espli itare il valore di massa
m2
(24.7)
Cm =
tras inabile nella ondizione
assegnata.
m2 =
24.3
Cm
R
(m + m1 ) fv
= 6529 kg
gfd
(24.8)
Per il al olo dei valori della risultante dei ari hi agenti sull'asse posteriore
e su quello anteriore , an ora una volta, ne essario espli itare tutte le forze
agenti sul arrello nella ondizione di moto assegnata (sistema a regime on
entrambe le masse
290
m1
m2
trasportate).
CAPITOLO 24.
MULETTO
m1 g
m2 gf d
mg
2T p
2N p
2T a
2N a
Figura 24.5: Forze agenti sul arrello
Per ri avare il valore di una delle due reazioni vin olari er ate, possibile,
ad esempio, s rivere un equilibrio alla rotazione del sistema attorno al punto
di ontatto dell'asse anteriore, ottenendo la seguente equazione.
mg (b + fv R) + m2 gfd d 2Np (a + b) m1 g (c b fv R) = 0
(24.9)
Dalla pre edente equazione possibile espli itare una delle due reazioni
er ate, nello spe i o
2Np =
2Np
he assume la seguente espressione.
mg (b + fv R) + m2 gfdd m1 g (c b fv R)
= 6613 N
a+b
L'altra reazione er ata,
(24.10)
2Na , pu essere ottenuta espli itando tale termi-
ne dall'equazione di equilibrio alla traslazione verti ale, os ome riportato

nella seguente eqazione.
2Na = (m + m1 ) g 2Np = 32626 N

24.4
(24.11)
Per il al olo dell'a elerazione longitudinale del arrello su iente utilizzare il bilan io di potenze s ritto nell'equazione (24.6), aggiungendo i termini
di
Win ,
noto he sia moto diretto e sostituendo al posto del generi o valore

291
CAPITOLO 24.
MULETTO
di oppia motri e
l'a elerazione
Cm
a=
24.5
il valore assegnato pari a
1, 5C m .
Espli itando quindi
del arrello si ottiene quanto segue.
Cm
m2 gfd (m + m1 ) fv
R
Jm
+ m + m1 + m2 + 4 RJr2
R2 2
= 0, 69 ms2
(24.12)
Per risolvere tale quesito o orre innanzi tutto sfruttare la ondizione se ondo
la quale va imposta la saturazione del limite di aderenza sull'asse anteriore.
quindi possibile mettere in evidenza le forze agenti sull'asse anteriore, os
ome riportato nella Figura 24.6.
2J v
r
Cm
2T a
2N a
Figura 24.6: Forze agenti sull'asse anteriore del arrello
Come prima osa si osserva he la oppia he giunge alla ruota
feris e dalla oppia motri e
Cm ,
Cm
dif-
in quanto tra tali organi interposta la
trasmissione ed il volano. La oppia risultante alle ruote anteriori pu quindi

essere espli itata ome segue.
Cm
=
Cm
Jm
(Cm Jm m )
=
2 a = 11097 Nm
(24.13)
A questo punto possibile s rivere un equilibrio alla rotazione della ruota

rispetto alla erniera di ollegamento on il vei olo.
2Ta R + 2fv Na R + 2
Jr
a Cm
=0
R
(24.14)
Introdu endo quindi il limite di saturazione della ondizione di aderenza,

se ondo ui
Ta = fs Na possibile espli itare dall'equazione

2Na , os ome sotto riportato.
(24.14) il valore
della reazione
2Na =
292
Cm
2 JRr a
= 27178 N
(fs + fv ) R
(24.15)
CAPITOLO 24.
MULETTO
In seguito, mediante un equilibrio alla traslazione verti ale, possibile

espli itare an he il valore della reazione
2Np ,
os ome sotto riportato.
2Np = (m + m1 ) g 2Na = 12062 N
(24.16)
A questo punto si mettono in evidenza tutte le forze agenti sul arrello,

os ome riportato nella Figura 24.7.
m1 a
m1 g
ma
m2 gf d
m2 a
Jr
r
2T p
Jr
r
mg
2N p
2T a
2N a
Figura 24.7: Forze agenti sul arrello
In on lusione possibile s rivere una equazione di equilibrio alla rotazione rispetto al punto di ontatto dell'asse posteriore:
m2 gfd d + m2 ad + mah mg (a fv R) + 2Na (a + b) +

Jr
4 a + m1 ah1 m1 g (c + a fv R) = 0
R
Dalla relazione appena s ritta possibile espli itare il termine
(24.17)
h1
in o-
gnita del problema:
h1 = 3, 42 m
(24.18)
293
CAPITOLO 24.
294
MULETTO
Parte VI
Vibrazioni
295
25
Cannone
Il arrello di un annone spinto dalla forza di rin ulo dovuta allo sparo.
Per minimizzare il tempo di riposizionamento del arrello nella posizione di
sparo, stato progettato un sistema molla-smorzatore he opera in ondizioni
m del arrello, la rigidezza

k della molla e he il arrello subis e uno spostamento massimo di xmax =
0.4m dopo lo sparo, si hiede di determinare in base ai valori riportati in
di rapporto di smorzamento riti o. Nota la massa
Tabella 25.1:
Il valore del oe iente di smorzamento si o
La velo it iniziale del arrello
Il tempo ne essario an h il arrello ritorni ad una posizione di
0.1m
x 0
dalla posizione iniziale
massa arrello
500kg
rigidezza molla
10000N/m
Tabella 25.1: Dati del problema onsiderato
297
x2 =
CAPITOLO 25.
CANNONE
Figura 25.1: S hematizzazione del problema onsiderato
25.1
Impostazione del problema
Al ne di minimizzare il tempo di ritorno in equilibrio, ondizione ne essaria

per essere pronti ad un nuovo olpo, il sistema deve essere dimensionato in
modo da avere uno smorzamento pari al suo smorzamento riti o, ovvero
deve avere un rapporto di smorzamento
h = r/rc = 1.
r = rc = 2m0 = 4470
Ns
m
(25.1)

S hematizzando il problema in un sistema massa molla smorzatore ome
indi ato in Figura 27.2, assegnata la oordinata libera
per identi are il
moto del arrello, la sua legge di moto data dell'equazione:

298
CAPITOLO 25.
CANNONE
x(t) = X1 e1 t + X2 te2 t
ove
1 = 2 = = r/2m = 4.47,
mentre
(25.2)
X1
X2
sono due ostanti
da determinare in base alle ondizioni iniziali:
Il valore di
X2
x(0) = 0 X1 = 0
(25.3)
x(0)
= X2 = x 0
(25.4)
ne essario per denire l'equazione di moto dal arrello,
non h il valore della velo it iniziale
x 0 ,
si ri ava utilizzando l'informazione
sullo spostamento massimo ammesso del sistema e l'istante di tempo

questo si veri a. Imponendo quindi
x(
t)=0,
ovvero:
x(
t) = X2 2 te2 t + X2 e2 t = 0
t =
Conos endo
t e x(t) = xmax
(25.5)
1
= 0.223s
2
(25.6)
possibile al olare il valore di
della velo it iniziale del sistema.
t in ui
X2
e quindi
La Figura 25.3 mostra l'andamento nel
tempo del moto del arrello denito dall'equazione (25.9).
x(t) = X2 te2 t = 0.4m
(25.7)
X2 = x 0 = 4.86m/s
(25.8)
x(t) = 4.86te4.47t
(25.9)
Il tempo per ritornare ad una posizione distante
di equilibrio
x2 = 0.1m dalla posizione
si ri ava quindi imponendo:
x(t) = X2 te2 t = 0.1m
(25.10)
Tale equazione possibile essere risolta ad esempio per via gra a, ovvero
ris rivendo la (25.11) ome:
0.1 1
= e2 t
X2 t
(25.11)
1 Si
mette in evidenza ome risulterebbe impossibile al olare il tempo an h il sistema

ritorni a x=0 in quanto il moto del sistema risulta solo asintoti amente tendere a questo
valore.
299
CAPITOLO 25.
CANNONE
0.5
x(t) [m]
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0
0.5
1.5
2.5
3.5
t [s]
Figura 25.3: Andamento nel tempo del moto del arrello
possibile er are il punto di intersezione fra le due urve:
0.1 1
y1 (t) = X
2 t
y2 (t) = e2 t
(25.12)
Il diagramma in Figura 25.4 mostra he tale intersezione avviene per un

valore di
t = 0.83s.
2.5
0.04
2
X: 0.83
Y: 0.02448
y1(t), y2(y)
y1(t), y2(y)
0.03
1.5
0.02
0.01
0
0.01
0.5
0.02
0
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1.2
1.4
0.2
0.4
0.6
0.8
1.2
1.4
(a) Determinazione del tempo
(b) Determinazione del tempo, zoom
Figura 25.4: Determinazione del tempo
Si fa notare he le urve si interse ano an he per un se ondo valore di

pari a
t = 0.024s.
passa per la posizione
300
t,
Questo rappresenta l'istante di tempo in ui il arrello
x = 0.1m
durante la orsa di andata.
26
Sospensione
Si vuole eettuare il dimensionamento di una sospensione per una moto i letta di massa
m = 200kg
he soddis le seguenti spe i he:
Le os illazioni devono smorzarsi on un tasso di riduzione he ne ridu a
Il periodo di vibrazione del sistema sia uguale a
le ampiezze di 4 volte ogni mezzo periodo;
2s
Una volta identi ati i parametri di rigidezza e di smorzamento della

sospensione in base ai dati forniti in Tabella 26.1 ed in Figura 26.1, determinare quale sia la minima velo it iniziale da fornire al sistema me ani o
per raggiungere un massimo spostamento di
xLim = 250mm.
massa moto
200kg
periodo di vibrazione
2s
riduzione di ampiezza
x1.5 = 1/4x1
301
CAPITOLO 26.
SOSPENSIONE
0.4
x1
0.3
x2
0.2
x(t) [m]
0.1
0
0.1
0.2
0.3
0
x1,5
1
s
26.1
Il problema risulta s hematizzabile ome una massa
vin olata a terra tra-
mite una oppia di molla smorzatore. Il problema ri hiede il dimensionamento dei parametri di rigidezza e di smorzamento al ne di essere oerenti on
le spe i he di moto libero ri hieste. L'oggetto di studio in questo modo diventa il sistema illustrato in Figura 26.2, dove la oordinata libera
il valore
x=0
assume
nella posizione di equilibrio stati o del sistema (ovvero massa
in equilibrio gravitazionale sulla molla). Al ne di permettere un moto di
tipo os illatorio, lo smorzamento adimensionale
dovr assumere un valore
h < 1.
L'equazione di moto del sistema risulta essere espressa dall'equazione (26.1).
x(t) = X1 e1 t + X2 e2 t
ove
X1
X2
(26.1)
sono ostanti da determinare in base alla ondizioni iniziali,

, ri avati sostituendo la soluzione proposta x = Xet
mentre i oe ienti
nella (26.1) sono espressi dall'equazione (26.2):
1,2 = 0 (h
he nel aso di moto os illatorio, ovvero
h2 1)
h < 1,
pu essere ris ritta ome:
1,2 = 0 h i0 1 h2 = iw
302
(26.2)
(26.3)
CAPITOLO 26.
SOSPENSIONE
ove:
= 0 1 h2
(26.4)
r
2m
(26.5)
= 0 h =
La soluzione del moto nel tempo assume quindi l'espressione 26.6 ( he

pu an he essere s ritta nella forma (26.7)) on
due ostanti
da determinare in base alle ondizioni al ontorno.
et (A cos t + B sin t)
(26.6)
et (X cos(t + ))
(26.7)
Supposte le ondizioni al ontorno sullo spostamento e velo it:
x(0) = x0
x(0)
= x 0
(26.8)
si ri avano inne le due ostanti he saranno uguali a:
A = x0
B=
x0
x 0
+
(26.9)
Al ne di risolvere il problema assegnato, si al ola dapprima il rapporto

di smorzamento adimensionale
al ne di ottenere la riduzione sul moto

303
CAPITOLO 26.
SOSPENSIONE
os illatorio assegnato di
1/4
di ampiezza ogni
1/2
i lo di os illazione. Per
fare i si al ola il legame fra il rapporto fra due os illazioni su essive (due
i li su essivi) e il parametro
xi
xi+1
xi
ln
xi+1
xi
ln
xi+1
xi
ln
xi+1
xi
ln
xi+1
xi
ln
xi+1
ln
ln
26.2
h:
et (X cos(t + ))
e(t+T ) (X cos((t + T ) + ))
et
= ln (t+T )
e
= ln
= ln eT
(26.10)
1
= T = h0 T = h0
f
2
= h0
0 1 h2
2h
=
1 h2
xi
et (X cos(t + ))
= ln (t+T )
xi+1
e
(X cos((t + T ) + ))
t
e
= ln (t+T )
e
= ln(eT )
1
= T = h0 T = h0
f
2
= h0
0 1 h2
2h
=
1 h2
(26.11)
Determinazione dell'equazione di moto
Si valuta innanzitutto lo smorzamento adimensionale, ovvero il rapporto
fra lo smorzamento eettivo e lo smorzamento riti o del sistema, rispettivamente
rc .
In questo aso si ha:
0 =
k
=
m
40000
rad
= 4.47
2000
s
rc = 2m0 = 2 2000 4.47 = 17880

304
Ns
m
(26.12)
(26.13)
CAPITOLO 26.
h=
Il valore
h > 1
SOSPENSIONE
20000
r
=
= 1.11
rc
17880
(26.14)
indi a un sistema iper riti o, ovvero un sistema he,
una volta volta perturbato nell'intorno della posizione di equilibrio stati o,

torna nella posizione iniziale senza os illare. L'equazione di moto di questa
tipologia di sistema risulta:
x(t) = X1 e1 t + X2 e2 t
ove
X1
X2
(26.15)
mentre i oe ienti
, he possono essere espressi nella forma (27.5), saranno
due numeri reali minori di zero.
1,2 = 0 (h
h2 1)
(26.16)
Sostituendo i valori numeri i nell'equazione (27.5) si ottiene:
1 = 7.11;
2 = 2.8;
(26.17)
Sostituendo a questo punto le ondizioni iniziali, possibile denire l'equazione di moto del sistema.
Dato il sistema di riferimento espresso in
Figura 27.2 le ondizioni dato dall'impatto risultano: spostamento iniziale

nullo, (27.7) e velo it iniziale pari a quella al momento dell'impatto.
x(0) = 0 X1 + X2 = 0 X1 = X2
(26.18)
La ondizione sulla velo it iniziale viene imposta derivando l'equazione

di moto (27.4):
x(t)
= X1 1 e1 t + X2 2 e2 t
Imponendo
x(0)
= v
(26.19)
e sostituendo la ondizione (27.7) si ottiene:
X1 1 + X2 2 = v
v
1 2
X2 = 2.32
X1 = 2.32
X2 =
(26.20)
L'equazione di moto risulta os ompletamente denita dall'espressione

indi ata di seguito, il ui andamento nel tempo mostrato in Figura 27.3.
x(t) = 2.32e7.11t 2.32e2.8t
(26.21)
305
CAPITOLO 26.
26.3
SOSPENSIONE
Determinazione del tempo
Come indi ato dal valore di smorzamento adimensionale
h,
la Figura 27.3
mostra ome un sistema iper riti o sia aratterizzato da una sola elongazione dopo la quale i sistema ritorna nella posizione di equilibrio iniziale.
tempo
t tale per
in ui si annulla la velo it, ovvero
x(
t) = 0.
Imponendo questa ondizio-
ne all'equazione della velo it del sistema, e ri ordando he

ottiene:
X1 = X2 ,
si
x(
t) = X1 1 e1 t + X2 2 e2 t = 0
X1 1
= e(2 1 )t
X2 2

1
= (2 1 )t
ln
2

1
1
t =
= 0.216s
ln
2 1
2
Noto
Il
ui si veri a il massimo spostamento quindi quell'istante
(26.22)
inne possibile ri avare an he il massimo spostamento del re-
spingente, he risulter pari a:
x(t) = 0.76m
306
(26.23)
27
Lo omotore
Un lo omotore di massa
m in moto on
una velo it
fermato alla ne del
binario da un respingente s hematizzato ome un sistema molla-smorzatore,

Figura 27.1. Nota la rigidezza
della molla e la ostante di smorzamento
r,
si hiede di determinare lo spostamento massimo raggiunto dall'istante in ui

il lo omotore olpis e il respingente ed il tempo ne essario per raggiungere il
massimo spostamento in base ai dati indi ati in Tabella 27.1.
307
CAPITOLO 27.
LOCOMOTORE
massa lo omotore
2000kg
velo it all'impatto
10m/s
rigidezza molla
40N/mm
ostante di smorzamento
20Ns/mm
27.1
Il problema risulta s hematizzabile ome una massa
dotata di velo it
he impatta un sistema molla-smorzatore. Considerando l'impatto ome un

urto perfetto l'oggetto di studio diventa il sistema illustrato in Figura 27.2,
dove la oordinata libera
x assume il valore x = 0 all'istante di impatto t = 0.
27.2
Determinazione dell'equazione di moto
Si valuta innanzitutto lo smorzamento adimensionale, ovvero il rapporto
fra lo smorzamento eettivo e lo smorzamento riti o del sistema, rispettivamente
rc .
In questo aso si ha:
0 =
k
=
m
rad
40000
= 4.47
2000
s
rc = 2m0 = 2 2000 4.47 = 17880

h=
308
20000
r
=
= 1.11
rc
17880
Ns
m
(27.1)
(27.2)
(27.3)
CAPITOLO 27.
Il valore
h > 1
LOCOMOTORE
indi a un sistema iper riti o, ovvero un sistema he,
una volta volta perturbato nell'intorno della posizione di equilibrio stati o,

torna nella posizione iniziale senza os illare. L'equazione di moto di questa
tipologia di sistema risulta:
x(t) = X1 e1 t + X2 e2 t
X1
X2

t
mentre i oe ienti , ri avati sostituendo la soluzione proposta x = Xe
ove
(27.4)
nella (27.4) ed espressi nella forma (27.5), saranno due numeri reali minori
di zero.
1,2 = 0 (h
h2 1)
(27.5)
Sostituendo i valori numeri i nell'equazione (27.5) si ottiene:
1 = 7.11;
2 = 2.8;
(27.6)
Sostituendo a questo punto le ondizioni iniziali, possibile denire l'equazione di moto del sistema.
Dato il sistema di riferimento espresso in
Figura 27.2 le ondizioni dato dall'impatto risultano: spostamento iniziale

nullo, (27.7) e velo it iniziale pari a quella al momento dell'impatto.
x(0) = 0 X1 + X2 = 0 X1 = X2
(27.7)
La ondizione sulla velo it iniziale viene imposta derivando l'equazione

di moto (27.4):
x(t)
= X1 1 e1 t + X2 2 e2 t
Imponendo
x(0)
= v
(27.8)
e sostituendo la ondizione (27.7) si ottiene:
X1 1 + X2 2 = v
v
1 2
X2 = 2.32
X1 = 2.32
X2 =
(27.9)
L'equazione di moto risulta os ompletamente denita dall'espressione

indi ata di seguito, il ui andamento nel tempo mostrato in Figura 27.3.
x(t) = 2.32e7.11t 2.32e2.8t
(27.10)
309
CAPITOLO 27.
LOCOMOTORE
0
0.1
x(t) [m]
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0
0.5
1.5
2.5
3.5
t [s]
Figura 27.3: Andamento nel tempo
27.3
x(t)
Determinazione del tempo
Come indi ato dal valore di smorzamento adimensionale
h,
la Figura 27.3
mostra ome un sistema iper riti o sia aratterizzato da una sola elongazione dopo la quale i sistema ritorna nella posizione di equilibrio iniziale.
tempo
t tale per
in ui si annulla la velo it, ovvero
x(
t) = 0.
Imponendo questa ondizio-
ne all'equazione della velo it del sistema, e ri ordando he

ottiene:
X1 = X2 ,
si
x(
t) = X1 1 e1 t + X2 2 e2 t = 0
X1 1
= e(2 1 )t
X2 2

1
= (2 1 )t
ln
2

1
1
ln
= 0.216s
t =
2 1
2
Noto
Il
ui si veri a il massimo spostamento quindi quell'istante
(27.11)
inne possibile ri avare an he il massimo spostamento del re-
spingente, he risulter pari a:
x(t) = 0.76m
310
(27.12)

Eserciziario Meccanica Applicata

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Eser

iziario del orso di

Cinemati a del punto

1 Moto del punto nel piano

Soluzione del quesito 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Soluzione del quesito 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Soluzione del quesito 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Soluzione del quesito 4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Soluzione del quesito 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Soluzione dei quesiti 2 e 3

Soluzione del quesito 4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Soluzione on il metodo dei numeri omplessi . . . . . . . . . .

Soluzione on il metodo dei moti relativi

Cinemati a dei orpi rigidi

4 Quadrilatero arti olato

Analisi del moto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Soluzione del quesito 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Con i numeri omplessi . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Con i moti relativi

Soluzione del quesito 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Con i numeri omplessi . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Con i moti relativi

Analisi del moto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Soluzione del quesito 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Con i numeri omplessi . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Soluzione del quesito 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Con i numeri omplessi . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Con i moti relativi

Soluzione del quesito 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Soluzione del quesito 4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Confronto on Manovellismo Ordinario Centrato (MOC)

Con i moti relativi

Analisi del moto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Con i numeri omplessi . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Con i moti relativi

Soluzione del quesito 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Con i numeri omplessi . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Con i moti relativi

7 Sistema di orpi rigidi

Analisi del moto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Soluzione del quesito 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Con i numeri omplessi . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Soluzione del quesito 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Soluzione del quesito 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Con i numeri omplessi . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Soluzione del quesito 4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Con il teorema di Rivals

Con il teorema di Rivals

Soluzione del quesito 1 on i numeri omplessi . . . . . . . . .

Soluzione del quesito 2 on i numeri omplessi . . . . . . . . .

Soluzione dei quesiti 1 e 2 on i moti relativi . . . . . . . . . .

9 Manovellismo parti olare

Analisi del moto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Soluzione del quesito 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Con i numeri omplessi . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Con i moti relativi

Soluzione del quesito 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104

Con i numeri omplessi . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104

Con i moti relativi

Soluzione del quesito 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107

Con il teorema di Rivals

Con i numeri omplessi . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109

Soluzione del quesito 4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110

Con il teorema di Rivals

Denendo un sistema di riferimento omplesso on asse reale oin idente