Universidad Nacional Autnoma de Mxico

Facultad de Ingeniera

Ecuaciones Diferenciales
Funciones de Transferencia

Lozano Acua Ivan

Morales Valencia Kevin Uriel

Grupo: 21
Dra. Alejandra Maribel Barragn Martnez

Semestre 2016-1

Introduccin
En la teora de control, una funcin de transferencia es la expresin que describe
a un sistema relacionando las entradas y las salidas. Se define como el cociente
entre la transformada de Laplace de la salida entre la transformada de Laplace de
la entrada donde todas las condiciones iniciales son consideradas cero.
Un sistema de control se conforma por subsistemas y procesos que se unen con
el fin de dirigir u ordenar el comportamiento de otro sistema con el fin de disminuir
la probabilidad de fallo, En la vida cotidiana podemos encontrar distintas
manifestaciones de un sistema de control, por ejemplo, un elevador que se detiene
automticamente en el piso correcto, un brazo de robot a control remoto para
recoger material peligroso, etctera.
Los sistemas de control son usados por tres principales razones, la primera es la
amplificacin de la potencia, es decir, obtener la fuerza necesaria para realizar
tareas grandes, como lo es una gra, o un elevador, pues con la fuerza propia del
ser humano nos sera imposible hacer amabas tareas.
El control remoto es otra razn por la cual se usan los sistemas de control, por
ejemplo, la tele ciruga que se usa para las operaciones mdicas donde se
requiere de una mayor sensibilidad y precisin que por s sola el cirujano no podra
obtener.
La tercera razn por la que usamos sistemas de control, es la compensacin por
perturbaciones se refiere que a pesar de tener variables que no se puedan
controlar, el sistema tiene que corregirla y dar una salida correcta, por ejemplo una
antena que se ha movido por el viento, debera ser capaz de retomar su posicin y
seguir su funcionamiento normalmente.
Como se ve, los sistemas de control son un pilar de la ingeniera mecatrnica pues
el diseo de sistemas que requieran poca intervencin para del ser humano para
funcionar y disminuir la probabilidad de que fallen es uno de los principales
objetivos de la carrera.

Funcin de transferencia.
Empecemos por escribir una ecuacin diferencial general de orden n, lineal e
invariante con el tiempo,

an

an c ( t )
an1 c ( t )
+
a
+ +a0 c ( t )
n1
d tn
d t n1

bm

m
m1
b r (t)
b r (t )
+b
+ +b0 r ( t )
m 1
btm
d t m1

Donde c(t) es la salida, r(t) es la entrada, y la forma de la ecuacin diferencial

representa al sistema. Tomando la transformada de Laplace de ambos miembros.

an s n C ( s ) +an1 s n1 C ( s )+ +a0 C ( s ) +trminos de condicioninicial con c ( t )

m

bm s R ( s )+ bm1 s

m1

R ( s ) ++ b0 R ( s )+ trminos de condicin inicial con r (t)

Si suponemos que todas las condiciones iniciales son cero, la ecuacin se reduce
a:

( an s n+ an1 s n1 ++ a0 ) C ( s ) =(b m s m+ bm1 s m1+ +b 0 ) R ( s )

Ahora, si formamos el cociente de la transformada de la salida, C(s), dividido entre

la transformada de la entrada R(s):

( bm s m +b m1 sm 1 ++ b0 )
C (s)
=G ( s ) =
R ( s)
(a n sn +a n1 sn1 ++ a0 )

A este cociente le llamamos funcin de transferencia y la evaluamos con

condiciones iniciales de cero. Esta funcin puede ser representada por medio de
un diagrama de bloques de la siguiente manera.
R(s)

( bm sm +b m1 s m1+ +b0 )
(a n sn + an1 sn1 ++ a0 )

C(s)

De lo anterior se observa que el denominador es idntico al polinomio

caracterstico de la ecuacin diferencial, as como hallar la salida del sistema si
conocemos la entrada del sistema y la funcin de transferencia.
C ( s )=R ( s ) G( s)

Aplicacin de la funcin de transferencia.

Un motor es un componente electromecnico que produce una salida de

desplazamiento para una entrada de voltaje, es decir, un movimiento mecnico
para una entrada elctrica. Para un motor de CD controlado por armadura,
obtendremos su funcin de transferencia. Este tipo de motores se conforma por un
campo magntico mediante imanes estacionarios o un electroimn estacionario
llamado campo fijo, por un circuito giratorio por donde circula la corriente llamado
armadura, por el que circula una corriente
y detecta una fuerza

i a (t)

pasa por este campo magntico

F=BL i a (t) , donde B es la intensidad del campo

magntico y L, la longitud del conductor. El par resultante hace girar al rotor que es
el elemento giratorio del motor.

Por otra parte otro fenmeno ocurre en el

motor, un conductor que se mueve a ngulos rectos respecto de un campo
magntico genera un voltaje, en los terminales del conductor igual a

e=BLv ,

donde e es el voltaje y v es la velocidad del conductor normal al campo magntico.

Puesto que la armadura portadora de corriente est girando en un campo
magntico, su voltaje es proporcional a la velocidad, entonces:
v b ( t )=K b

A esta

dm ( t )
dt

vb ( t )

se le llama fuerza contraelectromotriz,

proporcionalidad y

dm ( t )
dt

Kb

es una constante de

es la velocidad angular del motor.

dm ( t )
= m ( t ) .
dt

Aplicando la transformada de Laplace obtenemos

V b ( s )=K b s m (s)
La relacin entre la corriente de armadura
aplicado,

e a (t)

y la fuerza contraelectromotriz,

i a (t) , el voltaje de armadura

v b ( t ) , se encuentra al escribir

la ecuacin de malla alrededor del circuito de armadura transformado de Laplace:

Ra I a ( s ) + La s I a ( s ) +V b ( s )=Ea ( s )

El par creado por el motor es proporcional a la corriente de la armadura, as:

T m ( s ) =K p I a ( s )
Tm

Donde

es el par creado por el motor, y

Kp

es la constante de par del

motor, cuando se usan unidades consistentes el valor de

I a ( s) =

K p=K b . Por lo que:

T m (s )
Kp

Sustituyendo, se obtiene:
T m ( s ) ( R a + La s )
Kp

+ K b s m ( s )=E a ( s )

Ahora se debe hallar

T m ( s)

en trminos de

m ( s )

si hemos de separar las

variables de entrada y salida y obtener la funcin de transferencia

Denotaremos con

Jm

m ( s )
Ea( s )

a la inercia equivalente en la armadura e incluye inercia

de armadura y, la inercia de carga reflejada por la armadura, de modo anlogo, la

Dm

es el amortiguamiento viscoso equivalente en la armadura e incluye el

amortiguamiento viscoso de la armadura, as como el amortiguamiento viscoso

reflejado por la armadura.
J
( m s + D m s) m ( s )
T m ( s )=
2

Sustituyendo en una ecuacin previa. Llegamos a

J
( m s + D m s) m ( s ) ( R a+ La s )
2

Kp

+ K b s m ( s )=E a ( s )

Se considerar que le inductancia de la armadura,

Ra

comparacin de

La

es pequea en

pues se trata de un motor DC y la ecuacin se convierte

en:
J
( m s+ Dm) ( Ra )
+Kb
Kp

De tal modo que la funcin de transferencia es:

m ( s )
=
Ea( s )

Kp
J m Ra

s s+

Dado que

K p Kb
1
( Dm +
)
Jm
Ra

m ( S ) =s m ( s ) obtendremos la funcin de transferencia que relaciona

la velocidad del motor con el voltaje que se le suministra, adems agrupamos las
constantes en y

m ( s ) s m ( s )
=
=
Ea ( s ) E a ( s )

Kp
J m Ra

( )

K K
1
s s + (D m+ p b )
Jm
Ra

Kp
J m Ra

=
s+

K K
1
(Dm + p b )
Jm
Ra

Por lo tanto la funcin de transferencia entre la velocidad del motor y el voltaje es

de la forma:

G ( s )=

s+

Obtendremos la salida del sistema si le aplicamos un voltaje constante, es decir.

e a ( t )=C Ea ( s )=

C
s

m ( s ) =G(s )Ea ( s )
m ( s) =

C
( s+ ) s

Aplicando fracciones parciales, se tiene:

m ( s) =

C 1
1

s ( s+ )

Transformando inversamente, se obtiene la velocidad en funcin del tiempo como.

m ( t )=

C
t
(1e )

La representacin grfica, nos da una idea de cmo se comporta el motor cuando

se le aplica el voltaje constante, el cual va a acelerar hasta llevar a una velocidad
C

que est dada por las propiedades del sistema. De modo que

es

inversamente proporcional a la velocidad, y para es directamente proporcional.

El objetivo de este anlisis es buscar los materiales con los cuales esto se
optimizara.

Bibliografa.
Sistemas de Control para Ingeniera
Norman S. Nise
California State Polytechnic University
Reimpresin, Mxico 2004
Tercera edicin en ingls (Primera edicin en Espaol)