Fsica Geral I

F -128
Aula 11
Dinmica de Rotaes

Plano da Aula
Cinemtica de Rotaes

Corpo Rgido (CR)

Rotao de um corpo rgido

Energia Cintica de Rotao

Momento de Inrcia
Teorema dos Eixos Paralelos

Movimento de um corpo rgido

Vamos abandonar o modelo de partcula: passamos a levar em
conta as dimenses do corpo, introduzindo o conceito de corpo
rgido (CR): aquele em que a distncia entre quaisquer dois de seus
pontos constante. Sendo i e j dois pontos quaisquer de um CR:

cij

r ij = c ij
: constante caracterstica do par (i, j)

O tipo mais geral de movimento de um CR uma combinao de uma

translao com uma rotao. Neste captulo consideraremos apenas o caso
de rotao de um CR em torno de um eixo fixo, como o caso do
movimento de roldanas, rotores, CDs, etc.
Excluiremos, por exemplo, movimentos como o do Sol (no rgido) ou
o de uma bola de boliche, cuja rotao se d em torno de um eixo que no
fixo (rolamento).
3

Rotao de um corpo rgido

Queremos estudar a rotao de um corpo
rgido em torno de um eixo fixo. O eixo fixo
denominado eixo de rotao.

Por convenincia, vamos tomar o eixo

de rotao (fixo) como sendo o eixo z.
O eixo de rotao no precisa ser
um dos eixos de simetria do corpo.

conveniente escolher uma linha de referncia (arbitrria) presa

ao corpo, perpendicular ao eixo z, para definir as variveis angulares
em relao a ela.
4

Cinemtica angular
Em captulo anterior j estudamos o movimento circular uniforme.
Vamos estudar agora o

Movimento circular uniformemente acelerado

Dadas as condies iniciais:

t1 = 0 e t 2 = t ( 0 ) = 0 e ( 0 ) = 0
Temos, para constante:

1 2
(t) = 0 + t ; (t) = 0 + 0 t + t
2
2 = 02 + 2 ( 0 )

Comparando com as variveis do movimento linear:

Equaes do movimento linear e rotacional

Movimento linear
dx
velocidade linear
v=
dt
acelerao linear

a = constante

dv
a=
dt

v = v0 + a t

1 2
x = x0 + v0 t + a t
2

v 2 = v02 + 2 a (x x0 )

Movimento de rotao (eixo fixo)

velocidade angular =
acelerao angular

d
dt

d
=
dt

= 0 + t

= constante

1 2
= 0 + 0 t + t
2
2 = 02 + 2 ( 0 )

Relao com as variveis lineares

Relembrando:
Posio:

s= r
Velocidade:

v= r
Vetorialmente:

Relao com as variveis lineares

Acelerao

dv d
a=
= ( r ) =
dt dt

d dr
=
r +
dt
dt

aN
at

at = r = r v

(em mdulo: at = r )

2
2
a
=

r )
a N = v = ( r ) = r r (em mdulo: N
v o vetor unitrio tangente trajetria;
r o vetor unitrio na direo que vai do eixo de rotao at a
partcula (versor da direo radial)
8

Exemplo 3
Velocidade e acelerao de um ponto na superfcie da Terra a uma dada latitude
(aproximao de esfera perfeita).

Como a acelerao angular nula:

at = r v = 0

A acelerao centrpeta

Peso aparente: corpo de massa M em equilbrio

Num referencial inercial (portanto for a da Terra!) teremos que:

Esta igualdade vale para todos os instantes. Para

encontrarmos o valor do peso aparente N, e da fora
atrito
, nossa estratgia ser decompor todas estas
foras nas direes paralela e normal acelerao
centrpeta:

O que resulta em:

O peso aparente
diminui medida que
nos aproximamos do
Equador!
10 10

Peso aparente: corpo de massa M em equilbrio

Para a fora de atrito teremos:

A fora de atrito que mantm um objeto parado na

superfcie da Terra mxima a 45o e aponta para o norte
no hemisfrio norte e para o sul no hemisfrio sul.
E se no houver atrito?

Essa acelerao sempre aponta para o equador!

11 11

Achatamento de polos
Assim, qualquer corpo sobre o qual no atua nenhuma fora horizontal
(com respeito superfcie da Terra) se desloca na direo do Equador.
desvio diminuto de latitude dos
corpos em queda livre na direo
do Equador.

achatamento dos polos ocorre

pelo mesmo efeito e reduz o
desvio mencionado (aparece uma
pequena fora horizontal)

12 12

Energia cintica de rotao

A energia cintica de um corpo em rotao a soma:

No corpo em rotao, todos os pontos, exceto

os radiais, tm mesma velocidade angular .
Ento:
1
1
2
K = mi ( ri ) = ( mi ri 2 ) 2
2
2
A grandeza entre parnteses definida como o momento de
inrcia I do corpo em relao ao eixo de rotao. Isto :
1 2
2
I = mi ri ou seja:
K = I (energia cintica de rotao)
2
13 13

Clculo do momento de inrcia

No caso de partculas puntiformes, vimos:

I = mi ri 2

dm

No caso de uma distribuio contnua

de massa:

I = r dm ,
2

onde dm uma massa infinitesimal, que pode ser a de um fio, a de

uma superfcie ou a de um volume:
dm =

: densidade linear de massa

: densidade superficial de massa
: densidade volumtrica de massa

14

14

questo 4
Uma partcula de massa m gira em torno de um ponto com
velocidade angular w e raio R. Um anel de raio R e mesma
massa m gira em torno de seu eixo de simetria com a
mesma velocidade angular w. correto afirmar que:
a) a energia cintica do anel maior que a da massa.
b) a energia cintica do anel menor que a da massa.
c) as energias cinticas so iguais.

15

15

questo 5
Uma partcula de massa m gira em torno de um ponto com
velocidade angular w e raio R. Um disco de raio R e
mesma massa m gira em torno de seu eixo de simetria com
a mesma velocidade angular w. correto afirmar que:
a) a energia cintica do disco maior que a da massa.
b) a energia cintica do disco menor que a da massa.
c) as energias cinticas so iguais.

16

16

Clculo do momento de inrcia

Exemplos:
a) Anel de raio R e massa M
uniformemente distribuda
M
M
=
dm =
R d
2R
2R
2

M
I = R dm = R
d = MR 2
2
0
b) Disco de raio R e massa M (idem)
M
M
=
dm = dA =
2 r dr
2
2
R
R
2

4
2M
2M
r
1
I = r 2 dm = r 2 2 r dr = 2
|0R = MR 2
R
R 4
2
0

17 17

Alguns momentos de inrcia

18 18

Teorema dos eixos paralelos

Se conhecermos o momento de inrcia ICM de um corpo em relao
a um eixo que passa pelo seu centro de massa, podemos
facilmente determinar IO do corpo em relao a um eixo paralelo que
passa
De 2fato: ' '
por
' O.
ri = ri + h ri = ( ri + h ) (ri + h )

'
2
'2
2
mi ri = mi ri + mi h + 2 h mi ri
i

Mas:

h=

m
r
ii
i

mi

ri

mi (ri h ) = 0 mi ri ' = 0
i

ri

dm

CM

Ento:

I O = mi r 2 = I CM + Mh 2
i

(teorema dos eixos paralelos)

19 19

Torque e 2a Lei de Newton da rotao

Vamos obter a relao entre as foras que atuam sobre um corpo em
rotao (com eixo fixo) e sua acelerao angular. Notamos que apenas as
foras que tm uma componente ortogonal tanto ao eixo quanto direo
radial podem colocar um corpo
em rotao.

Decompomos a fora Fi que atua sobre uma

partcula de massa mi do corpo rgido nas direes
F(||) e radial F( ) :
tangencial

Fi = F( || )i vi + F( )i ri

Segunda lei de Newton:

Fi = mi ai = mi ri vi mi 2 ri ri

F( || )i = mi ri = mi at
F( )i = mi 2 ri = mi a N

Provoca a acelerao angular

No altera a velocidade angular (
uma fora centrpeta).
20

Torque e 2a Lei de Newton da rotao

No plano perpendicular ao eixo de rotao:

ri Fi sen i = mi ri 2

F(||)i = Fi sen i = mi ri
Vetorialmente:

2
ri Fi = mi ri i

Definio: i = ri Fi

o torque da fora

externa Fi sobre a i-sima partcula do corpo rgido

( um vetor saindo do plano do desenho)
No caso em que vrias foras agem sobre a

partcula, o torque total :

Finalmente:

res = i = ( mi ri ) I

res = I

(2.a lei de Newton da rotao)

21

Pergunta
Uma pedra de 0,2 kg amarrada na ponta de um barbante de 2 m oscila
sob a ao da gravidade. No seu ponto mais alto, o barbante fica na
horizontal. Qual o torque exercido na pedra quando o barbante define
um ngulo de 30o com a vertical (no SI)?

22

Pergunta
Uma pedra de 0,2 kg amarrada na ponta de um barbante de 2 m oscila
sob a ao da gravidade. No seu ponto mais alto, o barbante fica na
horizontal. Qual o torque exercido na pedra quando o barbante define
um ngulo de 30o com a vertical (no SI)?

P
23

Torque e 2a Lei de Newton da rotao

Torque um vetor, portanto se vrias foras estiverem agindo,
somamos vetorialmente seus torques.
Como estamos analisando somente rotao em torno de um
eixo, tal soma vetorial trivial.

24

Exemplo:
Mquina de Atwood com uma polia com massa

F = m g T = m a
F =T m g = m a

Massa m1

Massa m2

= T R T R = I =
1

1
1
1
2 a
MR
= MRa T1 T2 = Ma
2
R 2
2

(1 )
(2)

Polia

(3)

Ento, resolvendo (1), (2) e (3):

m m

1
2
g
a=
m +m +1M
1

2
2

25

Pergunta
Queremos fixar um cubo de madeira de 10 kg e dimenses 1m x 1m x
1 m em uma parede atravs de um parafuso central. Qual a fora que o
parafuso exercer na parede?

26

Pergunta
Queremos fixar um cubo de madeira de 10 kg e dimenses 1m x 1m x
1 m em uma parede atravs de um parafuso central. Qual a fora que o
parafuso exercer na parede?
Fora de contato
parafuso/madeira

- equilbrio de foras:
onde
(1)

(2)

- equilbrio de torques, assumindo que a normal atua na extremidade inferior do

cubo:
(3)
Portanto, substituindo (3) em (1):

27

Torque de fora gravitacional

No problema anterior assumimos que a fora gravitacional age no
centro do cubo. Tal suposio razovel?

Clculo do C.M.
Logo:

28

Pergunta
Um carro com trao dianteira percorre uma pista de terra aps uma chuva.
Ao tentar subir uma ladeira ngreme, os pneus derrapam, e o carro no
sobe. Algum tem uma sugesto para o motorista?

Pergunta
Um carro com trao dianteira percorre uma pista de terra aps uma chuva.
Ao tentar subir uma ladeira ngreme, os pneus derrapam, e o carro no
sobe. Algum tem uma sugesto para o motorista?

L
CM

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Pergunta
Um carro com trao dianteira percorre uma pista de terra aps uma chuva.
Ao tentar subir uma ladeira ngreme, os pneus derrapam, e o carro no
sobe. Algum tem uma sugesto para o motorista?
Equilbrio de foras:

Rodas dianteiras

Mas

Rodas traseiras

. E agora?
31

Pergunta
Se o carro est parado, ele tem a tendncia a girar sobre a roda traseira caso
a curva fique ngreme demais. Portanto assumindo este ponto como o eixo
de rotao:
Normal traseira e foras de atrito no geram torque

X'

L
CM

X'

Portanto, Nd < Nt, e o mesmo vale para as foras de atrito. Trao

traseira sobe ladeiras ngremes derrapando menos!
32

O trabalho no deslocamento angular

Seja uma fora externa Fi aplicada a uma partcula no ponto P. O

trabalho infinitesimal num deslocamento dsi =ri d :

dWi = Fi dsi = (Fi sen ) ri d = i d

Fi

( Fi sen a componente tangencial de Fi ;

a componente radial no trabalha). Ento:

W = i d = d

ds i

ri

Como = I :

d
W = I d = I
dt
dt

1
1
W = I d = I 2 I 2 = K
f
2
2 i

(teorema do trabalho-energia cintica

na rotao)

33

Pergunta
Uma barra de dimenso L=1m fixa em uma ponta, oscilando pela
ao da gravidade. Soltando a barra horizontalmente, qual a
velocidade angular da barra quando ela est na vertical?
(dados: I=(1/3)ML2.)

34

Pergunta
Uma barra de dimenso L=1m fixa em uma ponta, oscilando pela
ao da gravidade. Soltando a barra horizontalmente, qual a
velocidade angular da barra quando ela est na vertical?
(dados: I=(1/3)ML2.)

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Exemplo:
Trabalho em uma mquina de Atwood
Se os corpos partem do repouso ( vi = 0 ):

m1 m2
g t
v f = vi + a t =
m1 + m2 + M / 2

Velocidade angular:
vf

1
f =
=
R R

K sistema =

m1 m2

gt
m1 + m2 + M / 2

1
1
1
m1v 2 + m2 v 2 + I 2 =
1f
2f
2
2
2 f

1 (m1 m2 )2 2 2
g t
=
2 m1 + m2 + M / 2
Esta variao da energia cintica igual ao trabalho das
foras peso no sistema (verificar).
36

Potncia no deslocamento angular

Usando a definio do momento de inrcia:

que o teorema do trabalho-energia em sua forma usual.

Potncia: a taxa com que se realiza trabalho:

Compare com

W
P=
= Fi vi
t
i
37

Equaes do movimento linear e rotacional

Movimento linear
dx
velocidade linear
v=
dt

Movimento de rotao (eixo fixo)

dv
a=
dt

acelerao linear

F
=
m
a
i

fora resultante

d
dt
d
acelerao angular =
dt

velocidade angular =

i = I

torque resultante

v = v0 + a t

a = constante

x = x0 + v0 t +

1
a t2
2

v = v + 2 a (x x0 )
2

trabalho

2
0

= 0 + t

1
= 0 + 0 t + t 2
2
2
2
= 0 + 2 ( 0 )

= constante

xf
W=

F dx

xi

1 2
energia cintica K = m v
2

trabalho

f
W=

1
energia cintica K = I 2
2

P =

potncia

P= F v

potncia

massa

Momento de inrcia

I
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