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Indice
Ejercicios de aplicacion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.1.3. Continuidad de funciones vectoriales de variable real . . . . . 12
1.1.4. Derivacion de una funcion vectorial de variable real . . . . . . 15
1.1.5. Interpretacion geometrica de la derivada de una funcion vectorial de variable real . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.1.6. La diferencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
1.1.7. Integracion de una funcion vectorial de variable real . . . . . . 19
1.2. Curvas regulares
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
i
INDICE
46
Captulo 1
1.1.
Definici
on 1.1.1. Una funcion vectorial de una variable real, es una funcion de la
forma f : I R Rn la cual, a cada n
umero real t de alg
un subconjunto I de
R, le asocia un (y solamente uno) valor f (t) en el espacio Rn . Como f (t) es punto
del espacio Rn , este tiene n-coordenadas, las cuales son en general, funciones de
variable t. As podemos escribir
f (t) = (f1 (t), f2 (t), ..., fn (t)) Rn
donde fi : I R R , i = 1, 2, ..., n son funciones reales de la variable t, llamadas
FUNCIONES COORDENADAS de la funcion f .
La gr
afica de la funci
on vectorial f (t) de argumento escalar t, es el conjunto
de los puntos que describen los extremos del radio vector f (t) cuando varia t [8].
Ejemplo 1.1.1. Trace la grafica de la funcion f (t) = (sen(t), cos(t), sen2 (t)) para
todo t [0, 2]
2
Soluci
on
La grafica de f podemos obtenerla tabulando de la siguiente manera:
Es importante notar la orientacion que toma una partcula que se encuentra sobre
la grafica de f . Este es lo que diferencia de su representacion como interseccion de
superficies (ecuacion cartesiana de la curva).
La ecuacion cartesiana de la grafica de f se obtiene haciendo desaparecer la
variable t de la representacion parametrica de f , esto es:
x = sen(t)
x2 + y 2 = 1
y = cos(t) C :
z = x2
z = sen2 (t)
Figura 1.2: Interseccion de las supercies: x2 + y 2 = 1
y z = x2
1.1.1.
El rango de f esta definida como el conjunto de todas las n- uplas (f1 (t), f2 (t), ..., fn (t))
tal que t Dom f , esto es:
Ran f = {(f1 (t), f2 (t), ..., fn (t)) / t Dom f }
f3 (t) = 5 t Dom f3 = h, 5]
La ecuacion cartesiana de la grafica de f es:
x = t2
p
z = 5 x, 1 x 25
y =
t1 C :
p
z = 4 y2, 0 y 2
z =
5t
Figura 1.3: Grafica de f como interseccion
de superficies
El rango de f es:
Ran f = {(x, y, z) R3 /
x y2 = 1 , z =
p
4 y 2 , 1 x 25 , 0 y 2}
x = senh(t)
y = cosh(t)
x2 = senh2 (t)
2
y = cosh (t)
y 2 x2 = 1
(1 + y)2 = x2 + y 2 1 + 2y = x2 y =
x2 1
2
Luego
x=t
y=
t2 1
2
z=
t2 +1
f (t) = (t, t
2 1
2 +1
,t
) , t R.
|a2|
2
lo tanto, {2}0 = .
4. Z0 =
6. Q0 = R
5. R0 = R
7. (R Q)0 = R
De los ejemplos mostrados, observemos que un punto de acumulacion de un conjunto dado, no necesariamente pertenece al conjunto (ejemplos 1 y 2)
1.1.2.
tto
Si para cualquier > 0, es posible hallar un > 0 tal que t I , 0 <| t to |<
implica k f (t) L k< , donde k k es la norma euclidiana de vectores de Rn [8].
Simbolicamente
lm f (t) = L > 0 > 0 / t Dom f 0 <| t to |< k f (t) L k<
tto
Ejemplo 1.1.6.
Demuestre por definicion que: lm(2t,
t2
t2 (t 2)
) = (4, 4)
t2
Soluci
on
Primero calculemos el dominio de la funcion f (t) = (2t,
t2 (t 2)
).
t2
f1 (t) = 2t
Dom f1 = R
Dom f = R {2}
2 (t2)
f2 (t) = t t2
Dom f2 = R {2}
En seguida calculemos el valor que debe tomar , para cualquier valor que le
asignemos a en la definicion de lmite.
> 0 > 0 / t Dom f 0 <| t 2 |< k f (t) (4, 4) k<
k f (t) (4, 4) k =
| 2t 4 | + | t2 4 |
= 2 | t 2 | + | t + 2 || t 2 |
Acotemos | t + 2 |.
Sea 1 = 1
0 <| t 2 |< 1
1 < t 2 < 1
1 < t < 3.
Ejemplo 1.1.7.
Demuestre por definicion que: lm(
t2
Soluci
on
t
2
1
1
,
5t 1, ) = ( , 3, )
3
1t
7
2
2
1
1t3
5t 1
t
2
1
t
, 5t 1, ).
3
1t
2
Dom f1 = R {1}
Dom f2 = [ 15 , i
Dom f3 = R
Dom f = [ 15 , 1i h1, i
En seguida calculemos el valor que debe tomar , para cualquier valor que le
asignemos a en la definicion de lmite.
1
2
> 0 > 0 / t Dom f 0 <| t 2 |< k f (t) ( , 3, ) k<
7
2
1
2
8 t3
2
t
k f (t) ( , 3, ) k = k (
, 5t 1 3, ) k
3
7
7(1 t )
2
2
2
2
| 2 t | | 4 + 2t + t |
5|t2|
|t2|
+
+
2
7 | t 1 || t + t + 1 |
5t 1 + 3
2
2
| t 2 | | (t + 1) + 3 |
5|t2|
|t2|
=
+
1 2
3 +
7 | t 1 | | (t + 2 ) + 4 |
5t 1 + 3
2
En seguida acotemos los terminos diferentes de | t 2 |.
Como
que
3
3
4
(t + 12 )2 +
5t 1 + 3
3
4
1
5t1+3
1
(t+ 12 )2 + 34
1
3
4
3
, t Dom f . Entonces
1
2
| t 2 | | (t + 1)2 + 3 | 4 5 | t 2 | | t 2 |
k f (t) ( , 3, ) k
+
+
(?)
7
7|t1|
3
3
2
2
Consideremos < min{| 1 2 |} = 1. Luego en particular sea 1 = 1/2.
Ahora 0 <| t 2 |< 1/2
25
4
49
4
3
2
+3
61
4
2
3
1
1
< t1
<2
| t1
|< 2
Reemplazando estos u
ltimos resultados en (?) se tiene:
2
4 1
5|t2| |t2|
1
61
.2. . | t 2 | +
+
k f (t) ( , 3, ) k
7
4
3 7
3
2
2
122
5
<
+
+ = = 122 5
21
3
+ 3 + 12
2
21
Por lo tanto, el valor de que buscamos para cualquier es:
1
= min{ ,
2
122
21
+ 53 +
1
2
tto
tto
Ejemplo 1.1.8.
Calcule si existe lm
t0
e2t 1
sen2 3t
,
Ln(1 4t) Ln2 (1 + 2t)
Soluci
on
Aplicando LHopital se tiene:
e2t 1
2e2t
= lm 4
t0 Ln(1 4t)
t0
14t
1
=
2
sen2 3t
6cos(3t) sen(3t)
lm
= lm
2
t0 Ln (1 + 2t)
t0 2Ln(1 + 2t) 2
1+2t
3sen(6t) (1 + 2t)
= lm
t0
4Ln(1 + 2t)
18cos(6t) (1 + 2t) + 3sen(6t) 2
= lm
8
lm
t0
1+2t
9
=
4
Por lo tanto:
lm
t0
e2t 1
sen2 3t
,
Ln(1 4t) Ln2 (1 + 2t)
1 9
,
2 4
Definici
on 1.1.3. Si f y g son funciones vectoriales de variable real con rango en
Rn y dominios Dom f y Dom g en R, entonces f + g , f g , f g (solo cuando
n = 3) son funciones vectoriales y f.g es una funcion escalar, cuyos dominios son
Dom f Dom g y sus reglas de correspondencia son:
1. (f g)(t) = f (t) g(t)
2. (f.g)(t) = f (t).g(t)
3. (f g)(t) = f (t) g(t) (definida solo en R3 )
Si es una funcion real de una variable real entonces la funcion f se define como:
( f )(t) = (t) f (t) , t Dom( f ) = Dom Dom f
Teorema 1.1.2. Si f y g son funciones vectoriales tales que lm f (t) = B y lm g(t) = C
tto
2. lm (f.g)(t) = B.C
tto
tto
10
3. lm (f g)(t) = B C
tto
tto
lm ( f )(t) = k B
tto
EJERCICIOS DE APLICACION
1. Trace las curvas representadas por las siguientes ecuaciones parametricas y
encuentre las sus ecuaciones cartesianas:
a) x = t2 , y = 6 3t
b) x = et , y = et
c) x = cosht ,
y = senht
, y = bcost se denominan
11
1
7. Sea C la curva descrita por f (t) = ( 1t
, 5t 1, t2 ). Pruebe por definicion que
2
lm f (t) = (1, 3, )
t2
2
8. Halle el dominio de las siguientes funciones vectoriales:
a) f (t) = (Ln(4 t2 ), t2 3t + 2)
2
b) f (t) = (et , Ln(4 t)2 , t Ln( t3
))
t
c) f (t) = (t 9 t2 , t3
, Ln(2 + t))
1
1
3
5
c) lm+ ( t sen( ) , t cos( ) , t) = (0, 0, 0)
t0
t
t
a) lm(2t ,
r
t, t2 , 3
t2
t4
1
25 16
a) Trace la curva C.
b) Pruebe por definicion que lm f (t) = (0, 0, 3)
t0
t (2 t),
t4 sen3 ( [|t|])
b) lm (t4 , 5t2 + 1 ,
)
t1/2
t6 + 1
p
4
1 [|t|]
1
c) lm(
,
, [|t|])
t1 2 t t [|2t 1|]
a) lm+ (1 [|t|] ,
2 (2 t)) = (2, 0, 0)
1.1.3.
12
tto
NOTA 1.1.1.
Si to I no es punto de acumulacion de I entonces f es continua en to .
Teorema 1.1.3.
Sea f : I R Rn una funcion definida en un subconjunto I de R. Se dice que
f es continua en el punto to I si y solo si sus funciones coordenadas fi , i =
1, 2, ..., n son continuas en to .
Ejemplo 1.1.9.
t [1, 1]
(1, 1, 2)
(t3 , 0, t 1),
f (t) =
(t3 , 0, t),
(1, 1, 0),
tiene:
t = 1
1 < t < 0
0t<1
t=1
1). i) Es f continua en t = 1?
lm (t3 , 0, t 1) = (1, 0, 2) 6= (1, 1, 2) = f (1)
t1+
13
ii) Es f continua en t = 0?
lm (t3 , 0, t 1) = (0, 0, 1)
t0
lm (t3 , 0, t) = (0, 0, 0)
t0+
t1
(1, 0, 2) t = 1
f (t) =
(t3 , 0, t 1), 1 t < 0
(1, 0, 1) t = 1
f (t) =
(t3 , 0, t), 0 t < 1
t [1, 1]
14
Soluci
on
Primero hallemos el dominio de f .
Se tiene que Dom() = R y Dom(f ) = [0, ), luego:
Dom(f ) = {t R / t Dom() (t) Dom(f )}
= t R sen(t) 0
= t R ... [2 , ] [0 , ] [2 , 3] ...
[
=
[2n , (2n + 1)]
n=
n=
n= [2n
, (2n + 1)]
sent
lm sent, Ln(t + 1),
= (0, 0, 1) 6= (0, 1, 1) = f (0)
t0
t
Por lo tanto f no es continua en t = 0
ii) Es g continua en t = 0?
t
, Ln(t + 1) = (0, 1, 0) = g(0)
lm t,
t0
sent
Por lo tanto g es continua en t = 0
15
Derivaci
on de una funci
on vectorial de variable real
Definici
on 1.1.4. Sea f : I R Rn una funcion vectorial definida en un
intervalo I y to I un punto de acumulacion de I. Decimos que f es derivable en
f (t) f (to )
to , si y solo si existe lm
. En caso afirmativo, denotamos por f 0 (to ) a
tto
t to
este limite y le llamaremos DERIVADA de f en to .
f 0 (to ) = lm
tto
Observaci
on 1.1.1.
f (t) f (to )
t to
tto
f (to + h) f (to )
f (t) f (to )
= lm
h0
t to
h
(t3 sen( 1 ) , t 1 ) si t 6= 0
t
1+e t
f (t) =
(0, 0)
si t = 0
en el punto to = 0.
16
Soluci
on
(t3 sen( 1t ) , t 1 )
f (t) f (0)
1
1
1+e t
f (0) = lm
= lm
= lm(t2 sen( ) ,
)
t0
t0
t0
t0
t
t 1 + e 1t
1
1
lm t2 sen( ) = 0 , lm
1 =?
t0 1 + e t
t0
t
1
1
1
Se Tiene que: lm+
lm
m
1 = 0 ,
1 = 1. Luego l
1 no existe.
t0 1 + e t
t0 1 + e t
t0 1 + e t
Por lo tanto f 0 (0) no existe.
0
1.1.5.
Interpretaci
on geom
etrica de la derivada de una funci
on vectorial
de variable real
por f . Cuando h 0 ,
A f 0 (to ) se le llama vector tangente a la curva en el punto f (to ) siempre que f 0 (to ) 6=
0.
Si f es derivable en to y f 0 (to ) 6= 0, la recta tangente a la curva f en el punto
f (to ) es definida por:
Lt = {f (to ) + t f 0 (to ) : t R}
17
18
1. f (t) = (t3 , t2 )
2. f (t) = (t, |t|)
Soluci
on
1. Se tiene que f 0 (t) = (3t2 , 2t), luego existe la derivada de f en (0, 0) y es
f 0 (0) = (0, 0); mas no existe la recta tangente en dicho punto (para tener una
recta tangente en f (0) se debe cumplir que f 0 (0) 6= (0, 0)).
(t, t)
si t 0
2. Se tiene que f (t) =
(t, t) si t < 0
Dado que f 0 (0) = lmt0
(t,t)
t
0
= (1, 1) y f +
(0) = lmt0+
(t,t)
t
f (t) = (t , t )
f (t) = (t , |t|)
Observaci
on 1.1.2.
observemos que en el u
ltimo ejemplo, es posible que exista la derivada en puntos
angulos, pero mas no es posible que exista una unica recta tangente.
1.1.6.
La diferencial
(to ; h) =
0,
f 0 (to ), si h 6= 0
si h = 0
19
Definici
on 1.1.6. Al vector h f 0 (to ) se le llama el diferencial de la funcion f en
to para el incremento h y se denota por:
df (to ; h) = h f 0 (to )
Como (to ; h) = 0 entonces para peque
nos incrementos h, el diferencial es una aproximaci
on para el incremento de f , esto es, 4f (to ; h) df (to ; h). Si usamos dt en vez
de h y df en vez de df (to ; h), podemos escribir:
df = f 0 (to )dt
Si f (t) = (f1 (t), f2 (t), ..., fn (t)) entonces df = (df1 , df2 , ...dfn ).
Teorema 1.1.9.
Se cumplen los siguientes resultados:
1. d(f g) = df dg
2. d(f.g) = f.dg + df.g
3. d(f g) = f dg + df g
4. d( f ) = df + (d)f
5. d(f ) = (f )0 d
1.1.7.
Integraci
on de una funci
on vectorial de variable real
Z b
Z b
Z b
f (t)dt =
f1 (t)dt,
f2 (t)dt, ...,
fn (t)dt
a
20
i = 1, 2, ..., n.
NOTA 1.1.2.
Z t
Z t
2
1u2
V (t) V (0) =
sen(u)du,
cos(u)du,
2 u e
du
0
1t2
+ e)
21
Luego
V (1 + 0, 4) v(1) + h V 0 (1)
V (1, 4) (, 0, ) + (0, 4) (0, , 2)
(, 0, 4, 0, 2)
Finalmente el valor aproximado de la rapidez es:
k V (1, 4) k
p
1, 2
Figura 1.12:
Fijemos los ejes de modo que el proyectil salga del origen. Como la fuerza debido
a la gravedad es hacia abajo, tenemos F~ = m ~a = m (0, g) = ~a = (0, g) =
r 00 (t) = V 0 (t) = (0, g)
Integrando este u
ltimo resultado se tiene: V (t) = (c1 , g t + c2 ).
Dado que V (0) = (c1 , c2 ) y V (0) = (vo cos() , vo sen()) = (c1 , c2 ) =
(vo cos() , vo sen()). Luego V (t) = (vo cos() , g t + vo sen()).
Como V (t) = r0 (t) = ((vo cos() , g t + vo sen()) , integrando nuevamente se
tiene:
g
r(t) = (vo t cos() , t2 + vo t sen()) + (q1 , q2 )
2
Por otro lado sabemos que r(0) = (0, 0). Entonces r(0) = (q1 , q2 ), luego concluimos
que la funcion posicion del proyectil esta dado por:
g
r(t) = (vo t cos() , t2 + vo t sen())
2
22
2
g
vo2
g
sen(2 ).
1.2.
( 23
1
2
3 x+y4 =
, e6)
Curvas regulares
Definici
on 1.2.1. Se dice que una curva C Rn es una curva parametrizada, si existe una funcion vectorial
[a, b]
C.
23
va C
Definici
on 1.2.2. Sea C Rn una curva parametrizada por : [a, b] Rn .
1. Se dice que C es una curva con puntos dobles si: (t1 ) = 2 (t), t1 6= t2
2. Se dice que C es una curva simple si no posee puntos dobles
3. Se dice que C es una curva cerrada si: (a) = (b)
4. Se dice que C es una curva regular, si (t) es de clase C 0 y 0 (t) 6= 0 ,
t [a, b].
NOTA 1.2.1.
Una curva regular es aquella curva que admite rectas tangentes en todos los
puntos (t) para todo t Dom.
Ejemplo 1.2.2. la curva C definida por f (t) = (t3 4t, t2 4) es una curva con
puntos dobles?. Es regular?
Soluci
on
f (t1 ) = f (t2 ) entonces (t31 4t1 , t21 4) = (t32 4t2 , t22 4) Luego
t31 4t1 = t32 4t2
(1.1)
t21 4 = t22 4
(1.2)
24
1.3.
Reparametrizaci
on de una curva parametrizada
Definici
on 1.3.1. Sea : [a, b] Rn la parametrizaci
on de la curva C. Decimos
que : [c, d] Rn es una repametrizaci
on de si y solo si existe una funcion
: [a, b] [c, d] monotona y sobreyectiva tal que =
Ejemplo 1.3.1. Reparametrice la curva C definida por la funcion
(t) = (cos(t), sen(t)) , t [0, 2],
de tal menera que este definida sobre el intervalo [0, 1] y que:
1. mantenga su orientacion
2. invierta la orientacion.
Soluci
on
1. Definamos (t) =
t
2
creciente (0 (t) > 0). Como (t) = ((t)) V (t) = (k) y dado que t = 2k
se tiene:
(k) = (cos(2k), sen(2k)) , k [0, 1]
Figura 1.16:
2. Definamos (t) = 1
t
2
t0
20
25
k0
10
monotona decreciente (0 (t) < 0). Como (t) = ((t)) V (t) = (k) y
dado que t = 2 2k se tiene:
(k) = (cos(2k), sen(2k)) , k [0, 1]
Figura 1.17:
1.3.1.
t0
20
1k
10
Longitud de arco
Definici
on
(t) = (1 (t), 2 (t), ..., n (t)) y 10 , 20 , ..., n0 son continuas en el intervalo cerrado [a, b] entonces si L unidades es la longitud de arco de la curva medida desde el
punto f (a) hasta el punto f (b),
Z
L=
k 0 (t) k dt
26
Soluci
on
Se tiene que
Z b
Z
0
L=
k f (t) k dt =
3
2
Z
| sen(t) | dt =
3
2
sen(t)dt
sen(t)dt = 2
NOTA 1.3.1.
La curva C descrita por la funcion (t) = (t, (t)) , t [0, 1] donde
tsen( ) si t 6= 0
2t
(t) =
0
si t = 0
es una curva que no se puede hallar su longitud de arco, ya que es una curva que no
es de clase C 1 .
1.3.2.
Sea
la
curva
en
R3
definida
por
la
funcion
vectorial
(t) = (1 (t), 2 (t), ..., n (t)). Si es de clase C 1 entonces se dice que dentro de
27
dicho intervalo C es rectificable (esto es, la longitud de su arco entre dos puntos
puede medirse). Si s unidades es la longitud de arco medida desde un punto arbitrario (t0 ) hasta un punto cualquiera (t), de tal manera que s aumenta cuando t
aumenta, entonces
s=
k 0 (u) k du
t0
k>0 , t0
kf 0 (t)k = a2 k 2 + b2 k 2
Z t
s
s=
kf 0 (u)kdu = k a2 + b2 t V t =
k a2 + b2
0
s 0
As,
(s) = (acos(
(se verifica, k0 (s)k = 1).
s
s
sb
), asen(
),
)
a 2 + b2
a2 + b2
a2 + b2
1.4.
28
Sea f : [a, b] R3 una curva regular sobre [a, b] definida por f (t) = (x(t), y(t), z(t)).
Es decir f 0 (t) 6= 0
1.4.1.
t [a, b].
Vector tangente
1. El vector f 0 (t) es el vector tangente a la curva C en el punto
Definici
on 1.4.1.
f 0 (t)
kf 0 (t)k
Figura 1.20:
Observaci
on 1.4.1.
1. Como s(t) =
T (t) =
f 0 (t)
s0 (t)
Rt
0
kf 0 (u)kdu
2. Se cumple T 0 (t) es ortogonal al vector T (t), esto es, T 0 (t).T (t) = 0. En efecto
como T es unitario,
kT k = 1 kT k2 = 1 T.T = 1
Luego derivando se tiene:
T 0 .T + T.T 0 = 0 T 0 .T = 0
t [a, b]
3. Si para alg
un t0 , f 0 (t0 ) = 0 entonces:
T (t0 ) = lm
tt0
si existe el limite.
f 0 (t)
= lm T (t)
kf 0 (t)k tt0
1.4.2.
29
Vector normal
Definici
on 1.4.2.
T 0 (t)
kT 0 (t)k
Observaci
on 1.4.2.
1. Considerando el parametro t como tiempo, si derivamos f 0 (t) = T (t)s0 (t) se
tiene el vector aceleracion
f 00 (t) = s00 (t)T (t) + s0 (t)T 0 (t)
y como T 0 (t) = N (t)kT 0 (t)k, se tiene
f 00 (t) = s00 (t)T (t) + s0 (t)kT 0 (t)kN (t)
Esta u
ltima ecuacion expresa el vector aceleracion como una combinacion lineal
de los vectores T y N . Geometricamente f 00 se encuentra en el plano determinado por T y N .
2. La componente tangencial del vector aceleracion es: aT = s00 =
f 0 .f 00
kf 0 k
Figura 1.21:
1.4.3.
Vector binormal
Definici
on 1.4.3. Se llama vector binormal al vector B(t) = T (t) N (t).
30
Figura 1.22:
NOTA 1.4.1.
1. El plano que pasa por f (t0 ) determinado por los vectores T (t0 )
f 0 (t) f 00 (t)
kf 0 (t) f 00 (t)k
y = x
en el punto (1,1,1),
Ejemplo 1.4.1. El plano osculador de la curva C :
z = x2
corta al cilindro x2 + y 2 = 1 determinando la curva D. Halle los vectores T , N y B
de D en el punto (0,1,-5).
31
Figura 1.23:
Soluci
on
Primero hallemos el plano osculador Posc : ((x, y, z) f (to )) B(to ) = 0 de la curva
C
en
el
f (t) = (t, t, t2 ) , t 0.
El valor de to se obtiene de f (to ) = (1, 1, 1). Entonces to = 1.
Por otro lado
1
, 2t) f 0 (1) = (1, 1/2, 2)
f 0 (t) = (1, 2
t
3/2
6x 8y z + 3 = 0
D = Posc Cilindro :
x2 + y 2 = 1
1.5. CURVATURA Y TORSION
32
T (/2) =
0 (/2)
1
= (1, 0, 6)
0
k (/2)k
37
N (/2) =
B(/2) =
0 (/2) 00 (/2)
1
=
(6, 8, 1)
0
00
k (/2) (/2)k
101
1.5.
Curvatura y Torsi
on
Curvatura
peque
na
vatura es grande.
1.5. CURVATURA Y TORSION
33
informacion sobre la variacion del vector tangente f 0 (t) en el punto P . Por supuesto
solo la variacion en la direccion de f 0 (t) y no su magnitud.
Sea f : [a, b] R3 un camino regular en [a, b]
Eligiendo dos puntos: f (t0 ) y f (t) de la curva C con sus respectivos vectores
tangentes unitarios T (t0 ) y T (t), nos interesa estudiar la razon
T (t) T (t0 )
s(t) s(t0 )
(1.3)
Figura 1.26:
T (t)T (t0 )
tt0
kT 0 (t0 )k
kT 0 (t0 )k
lm s(t)s(t0 ) = 0
=
tt0 |
| s (t0 ) |
kf 0 (t0 )k
|
tt0
El n
umero K(t0 ) =
kT 0 (t0 )k
se llama curvatura de C en el punto f (t0 ).
kf 0 (t0 )k
a
Se tiene que T (t) = kff 0 (t)k
= k
. Luego T 0 (t) = 0 .
ak
Entonces K(t) =
kT 0 (t)k
kf 0 (t)k
= 0 , t R.
De este u
ltimo resultado podemos concluir, las curvas de curvatura cero son
rectas.
Ejemplo 1.5.2. Halle la curvatura de la circunferencia x2 + y 2 = R2 .
1.5. CURVATURA Y TORSION
34
Soluci
on
Sea f (t) = (Rcost, Rsent) , t [0, 2] la funcion vectorial que representa a la
circunferencia x2 + y 2 = R2 .
Se tiene que f 0 (t) = (Rsent, Rcost)
(sent, cost). Luego K(t) =
1
R
T 0 (t) =
t [0, 2].
De este u
ltimo resultado se concluye que la circunferencia tiene curvatura
constante y es inversamente proporcional al radio de la circunferencia.
T 0 (t)
Definici
on 1.5.1. El vector K (t) = 0
se denomina vector curvatura en el
kf (t)k
kf 0 f 00 k
kf 0 k3
(1.4)
| x0 y 00 x00 y 0 |
(x02 + y 02 )3/2
(1.5)
(1.6)
(1.7)
1.5. CURVATURA Y TORSION
35
Soluci
on
Primero hallemos la recta tangente a la curva en cualquier punto P = (3t, 3t2 , t3 )
.
Como : (t) = (3t, 3t2 , t3 ) entonces 0 (t) = (3, 6t, 3t2 ). Luego
LT : f (w) = (3t, 3t2 , t3 ) + w(3, 6t, 3t2 ) w R
Ahora hallemos el plano osculador de en (3, 3, 1)
Posc : ((x, y, z) (3, 3, 1))B(to ) = 0
donde to = 1 pues (1) = (3, 3, 1)
Como B(t)// 0 (t) 00 (t) entonces solo sera necesario hallar 0 (1) 00 (1) para
hallar la ecuacion del plano osculador.
Se tiene que 00 (t) = (0, 6, 6t) entonces 00 (1) = (0, 6, 6). Luego:
0 (1) 00 (1) = (18, 18, 18)
Asi
Posc : ((x, y, z) (3, 3, 1))(18, 18, 18) = 0 Posc : x y + z = 1
Como es la curva de interseccion de la recta LT : f (w) = (3t + 3w, 3t2 +
6tw, t3 + 3wt2 ) w R con el plano osculador Posc : x y + z = 1 se tiene:
(3t + 3w) (3t2 + 6tw) + (t3 + 3wt2 ) = 1
Resolvienedo para w, se tiene w =
: (t) = (3t, 3t2 , t3 ) +
1t
,
3
luego:
1t
(3, 6t, 3t2 ) = (2t + 1, t2 + 2t, t2 )
3
|| 0 (t) 00 (t)||
6
=
K(t) = ||
t R
0
3
|| (t)||
8 ( 1 + t + t2 )3
NOTA 1.5.1. Observemos que la curvatura de un camino tal como ha sido definida,
es siempre un n
umero no negativo. Sin embargo en el caso de curvas en R2 , es posible
asociar un signo a la curvatura .
Si f : J R R2 es la reparametrizaci
on de f por longitud de arco, el vector
T (s) = f 0 (s) es un vector unitario para toda s J.
1.5. CURVATURA Y TORSION
36
Figura 1.27:
en sentido antihorario. Tenemos asi que los vectores T 0 (s) y N (s) son
ortogonales a T (s), y por lo tanto colineales, de modo que para cada s J, existe
un n
umero K(s) bien definido
T 0 (s) = f 00 (s) = K(s) N (s)
a este n
umero K(s) lo llamaremos curvatura de f en s.
1.5.2.
Circunferencia de Curvatura
Definici
on 1.5.2. Sea f : I R R2 la funcion que describe la curva regular C
dos veces diferenciable para los puntos f (t) en los cuales K(t) 6= 0. Se definen:
Figura 1.28:
1
K(t)
1.5. CURVATURA Y TORSION
37
2
2
cos(s),
2
2
sen(s),
2
2
longitud de arco.
Soluci
on
El lugar geometrico de los centros de curvatura de la helice esta dada por: C(s) =
(s) + (s) N (s) donde debemos notar que el parametro s no es necesariamente el
parametro longitud de arco para C(s) (por probar), pero si es parametro longitud
de arco para la helice.
Primero probemos que s es parametro longitud de arco para la helice.
!
2
2
2
0
k (s) k=k
sen(s),
cos(s),
k= 1
2
2
2
Como s es parametro longitud de arco para la helice, se tiene que:
!
2
2
2
K(s) =k T 0 (s) k=k 0 0 (s) k=k
cos(s),
sen(s), 0 k=
2
2
2
Luego (s) =
1
K(s)
Figura 1.29: grafica de la helice (rojo) y lugar geometrico de los centros de curvatura de la helice
(azul)
!
2
2
2
C(s) = (s) + (s) N (s) =
cos(s),
sen(s),
s
2
2
2
1.5. CURVATURA Y TORSION
38
Se verifica que C(s) es regular, pues C(s) es de clase C 1 y C 0 (s) 6= (0, 0, 0) para todo
s 0. Tambien se verifica que s es parametro longitud de arco del lugar geometrico
de los centros de curvatura de la helice, en efecto:
!
2
2
2
sen(s),
cos(s),
||= 1
|| C 0 (s) ||=||
2
2
2
NOTA 1.5.2. Se llama EVOLUTA de una curva plana parametrizada regular con
curvatura no nula, al lugar geometrico de los centros de curvatura.
Observaci
on 1.5.1. La longitud de arco y la curvatura estan relacionadas con las
componentes tangencial y normal de la aceleraci
on. La componente tangencial
de la aceleraci
on es la tasa de cambio de la rapidez, que a su vez es la
tasa de cambio de la longitud de arco. Esta componente es negativa cuando un
objeto en movimiento reduce su velocidad y positiva cuando la aumenta, independientemente de si el objeto gira o viaja en una recta. En consecuencia, la componente
tangencial es solamente funci
on de la longitud de arco y es independiente
de la curvatura.
La componente normal de la aceleraci
on es funci
on tanto de la rapidez
como de la curvatura. Esta componente mide la aceleraci
on que act
ua perpendicular a la direcci
on del movimiento. Para ver por que afectan la rapidez y la curvatura
a la componente normal, imaginese conduciendo un automovil por una curva, si la
velocidad es alta y la curva muy cerrada, se sentira empujado contra la puerta del
autom
ovil. Al bajar la velocidad o tomar una curva mas suave, se disminuye este
efecto de empuje lateral. El teorema siguiente explica este hecho.
Teorema 1.5.5. Sea r(t) es el vector posici
on de una curva suave C, entonces el
vector aceleraci
on esta dado por
a(t) =
ds 2
d2 s
T
(t)
+
K(t)(
) N (t)
dt2
dt
ds
dt
es la rapidez.
Prueba
Se tiene que
a(t) = s00 (t) T (t) + s0 (t) || T 0 (t) || N (t)
= s00 (t) T (t) + s0 (t) || K(t) s0 (t) N (t) || N (t)
= s00 (t) T (t) + K(t) (s0 (t))2 N (t)
1.5. CURVATURA Y TORSION
39
1
1000 m 2
m
(48, 8
) = 14309, 77 kg 2
32 m
3600 s
s
Torsi
on
Ahora centraremos nuestra atencion en la rapidez con que una curva se aleja
de su plano osculador en la vecindad de un punto dado de ella. Esta rapidez esta
relacionada (directamente) con el concepto de torsi
on
La idea intuitiva del concepto de torsion es la medida de cuanto se tuerce la
curva.
1.5. CURVATURA Y TORSION
40
Definici
on 1.5.3. Sea f : I R R3 la parametrizacion de la curva regular C.
La torsion es un n
umero real que indica el levantamiento de la curva C en un punto
f (t0 ) respecto de su plano osculador en dicho punto. Este valor esta determinado
por la raz
on de cambio instantaneo del vector binormal respecto a la longitud de arco
B(t)B(t0 )
tt0
kB 0 (t0 )k
kB 0 (t0 )k
lm s(t)s(t0 ) =
=
tt0 |
| s0 (t0 ) |
kf 0 (t0 )k
|
tt0
B0
es paralelo al vector normal principal N [ver observacion a
s0
0
B
seguir], esto es, 0 es igual a N multiplicado por un n
umero real; al opuesto de este
s
n
umero real se denomina torsi
on de la curva C en f (t) y denotaremos por es
0
B (t)
= (t) N (t). Luego
decir, 0
s (t)
Como el vector
(1.8)
Observaci
on 1.5.2. .
1. Se tiene que el vector B 0 y N son paralelos. En efecto:
Como B = T N se tiene:
B0 = T 0 N + T N 0
= kT 0 k N N + T N 0
= T N0
kB 0 (t0 )k
kf 0 (t0 )k
1.5. CURVATURA Y TORSION
41
(1.9)
(1.10)
4
3
f (s) =
cos s, 1 sens, cos s , s 0
5
5
siendo s el par
ametro longitud de arco de la curva . Identifique la curva .
Soluci
on
De la ecuacion T 0 (s) = K(s) N (s) se tiene que kT 0 (s)k = kK(s) N (s)k, luego
K(s) = kT 0 (s)k.
Por otro lado, como T (s) = f 0 (s) se tiene T 0 (s) = f 00 (s). Asi K(s) = kf 00 (s)k.
1.5. CURVATURA Y TORSION
42
4
5
43
0 (t)
k0 (t)k
B(t) =
0 (t)00 (t)
k0 (t)00 (t)k
N (t) =
T (1) =
(2,2,1)
3
B(1) =
(4,2,4)
6
N (1) =
(1,2,2)
3
k0 00 k
k0 k3
K(1) =
2
9
(1) =
2
9
0 (t).00 (t)
k0 (t)k
aT (1) = 4
aN (t) = s0 (t)kT 0 (t)k = s0 (t)kK(t) s0 (t) N (t)k = K(t) (s0 (t))2 = K(t) k0 (t)k2
aN (1) = 2
1.6.
Ejercicios propuestos
2x 1 = 0
44
x2 + y 2 + 2y = 3
C:
z+x=2
1+t
5. Sea C una curva descrita por la funcion f (t) = ( 1 t2 , 1 , t ln(
))
1 t2
y dados los planos P1 : x + z = 1 y P2 : x z = 1 Halle la curvatura de C en
el punto de se interseccion C , , P1 y P2 .
6. Dadas las superficies S1 : x2 + y 2 + z 2 = 6 y S2 : x2 + y 2 = z
a) Halle la representacion parametrica de la curva C definida como la interseccion de S1 y S2 , dirigida de manera que desde el origen de coordenadas
se observa en el sentido antihorario.
b) Halle el vector tangente a la curva C en el punto (1 , 1 , 2)
45
Referenciales
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alculus Vol I . Ed. Reverte. Barcelona 2001.
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[13] Velasco Sotomayor, G. Problemario de calculo multivariable. Ed. Thomson,
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46