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Indice

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1. Funciones vectoriales de una variable real

1.1. Funciones vectoriales de una variable real . . . . . . . . . . . . . . . .

1.1.1. Dominio, rango de una funcion vectorial de variable real . . .

1.1.2. Lmite de funciones vectoriales de variable real . . . . . . . . .

Ejercicios de aplicacion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.1.3. Continuidad de funciones vectoriales de variable real . . . . . 12
1.1.4. Derivacion de una funcion vectorial de variable real . . . . . . 15
1.1.5. Interpretacion geometrica de la derivada de una funcion vectorial de variable real . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.1.6. La diferencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
1.1.7. Integracion de una funcion vectorial de variable real . . . . . . 19
1.2. Curvas regulares

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22

1.3. Reparametrizacion de una curva parametrizada . . . . . . . . . . . . 24


1.3.1. Longitud de arco . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
1.3.2. Longitud de arco como parametro . . . . . . . . . . . . . . . . 26
1.4. Vectores Tangente unitario, Normal principal y Binormal . . . . . . . 28
1.4.1. Vector tangente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
1.4.2. Vector normal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
1.4.3. Vector binormal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
1.5. Curvatura y Torsion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
1.5.1. Curvatura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
1.5.2. Circunferencia de Curvatura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
1.5.3. Torsion

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
i

INDICE

1.6. Ejercicios propuestos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43


Referenciales

46

Captulo 1

Funciones vectoriales de una


variable real
Muchos fenomenos de la naturaleza, tales como la caida libre de un cuerpo,
la trayectoria de un proyectil, la orbita de un cometa, entre otros son descritos
matematicamente por el concepto de funciones vectoriales de una variable real que
pasaremos a desarrollar.

1.1.

Funciones vectoriales de una variable real

Definici
on 1.1.1. Una funcion vectorial de una variable real, es una funcion de la
forma f : I R Rn la cual, a cada n
umero real t de alg
un subconjunto I de
R, le asocia un (y solamente uno) valor f (t) en el espacio Rn . Como f (t) es punto
del espacio Rn , este tiene n-coordenadas, las cuales son en general, funciones de
variable t. As podemos escribir
f (t) = (f1 (t), f2 (t), ..., fn (t)) Rn
donde fi : I R R , i = 1, 2, ..., n son funciones reales de la variable t, llamadas
FUNCIONES COORDENADAS de la funcion f .
La gr
afica de la funci
on vectorial f (t) de argumento escalar t, es el conjunto
de los puntos que describen los extremos del radio vector f (t) cuando varia t [8].
Ejemplo 1.1.1. Trace la grafica de la funcion f (t) = (sen(t), cos(t), sen2 (t)) para
todo t [0, 2]
2

1.1. FUNCIONES VECTORIALES DE UNA VARIABLE REAL

Soluci
on
La grafica de f podemos obtenerla tabulando de la siguiente manera:

Figura 1.1: curva C definida por la funcion f .

Es importante notar la orientacion que toma una partcula que se encuentra sobre
la grafica de f . Este es lo que diferencia de su representacion como interseccion de
superficies (ecuacion cartesiana de la curva).
La ecuacion cartesiana de la grafica de f se obtiene haciendo desaparecer la
variable t de la representacion parametrica de f , esto es:

x = sen(t)

x2 + y 2 = 1
y = cos(t) C :
z = x2
z = sen2 (t)
Figura 1.2: Interseccion de las supercies: x2 + y 2 = 1
y z = x2

1.1.1.

Dominio, rango de una funci


on vectorial de variable real

Sea f : I R Rn una funcion vectorial de variable real.


El dominio de f esta definida como la interseccion de los dominios de las funciones coordenadas de f , esto es.
I = Dom f = Dom f1 Dom f2 , ..., Dom fn

1.1. FUNCIONES VECTORIALES DE UNA VARIABLE REAL

El rango de f esta definida como el conjunto de todas las n- uplas (f1 (t), f2 (t), ..., fn (t))
tal que t Dom f , esto es:
Ran f = {(f1 (t), f2 (t), ..., fn (t)) / t Dom f }

Ejemplo 1.1.2. Halle el dominio y rango de la funcion vectorial f (t) = (t2 , t 1, 5 t)


Soluci
on
f1 (t) = t2 Dom f1 = R

f2 (t) = t 1 Dom f2 = [1, i Dom f = Dom f1 Dom f2 Dom f3 = [1, 5]

f3 (t) = 5 t Dom f3 = h, 5]
La ecuacion cartesiana de la grafica de f es:
x = t2

p
z = 5 x, 1 x 25

y =
t1 C :
p
z = 4 y2, 0 y 2

z =
5t
Figura 1.3: Grafica de f como interseccion
de superficies

El rango de f es:
Ran f = {(x, y, z) R3 /

x y2 = 1 , z =

p
4 y 2 , 1 x 25 , 0 y 2}

Ejemplo 1.1.3. Halle el rango de la funcion f (t) = (senh(t), cosh(t))


Soluci
on

Figura 1.4: curva C definida por la funcion f .

x = senh(t)
y = cosh(t)

x2 = senh2 (t)
2

y = cosh (t)

y 2 x2 = 1

1.1. FUNCIONES VECTORIALES DE UNA VARIABLE REAL

Como cosh(t) 1 , t R, entonces y 1. Luego


Ran f = {(x, y) R2 / y 2 x2 = 1 , y 1}
Ejemplo 1.1.4. Encuentre una funcion vectorial que represente la curva de interp
secci
on de las dos superficies: el cono z = x2 + y 2 y el plano z = 1 + y
Soluci
pon
z = x2 + y 2
z =1+y

(1 + y)2 = x2 + y 2 1 + 2y = x2 y =

x2 1
2

Figura 1.5: curva C definida por la interseccion de superficies

Luego
x=t
y=

t2 1
2

z=

t2 +1

f (t) = (t, t

2 1

2 +1

,t

) , t R.

Antes de continuar, definamos el siguiente resultado fundamental de la topologa


de R[9].
Definici
on 1.1.2. Sea X R:
1. Decimos que a R es un punto de acumulacion o punto lmite de X si y solo
si (a , a + ) X {a} 6= , > 0.
2. El conjunto de todos los puntos de acumulacion de X es llamado conjunto
derivado de X y sera denotado por X 0 .
Ejemplo 1.1.5. .
1. (3, 5]0 = [3, 5]

1.1. FUNCIONES VECTORIALES DE UNA VARIABLE REAL

2. (3, 5)0 = [3, 5]


3. Si X = {2} entonces X 0 = . En efecto, demostremos tal afirmacion por
reducci
on al absurdo.
a) Supongamos que 2 X 0 . Entonces para cualquier > 0 se debe cumplir
(2 , 2 + ) X {2} 6= , la cual es falsa, ya que para = 0, 5 (por
ejemplo) no se cumple.
b) Supongamos ahora que a X 0 , donde a es cualquier numero real diferente
de 2. Entonces para cualquier > 0 se debe cumplir (a , a+)X {a} 6=
, la cual es falsa, ya que para =

|a2|
2

(por ejemplo) no se cumple. Por

lo tanto, {2}0 = .
4. Z0 =

6. Q0 = R

5. R0 = R

7. (R Q)0 = R

De los ejemplos mostrados, observemos que un punto de acumulacion de un conjunto dado, no necesariamente pertenece al conjunto (ejemplos 1 y 2)
1.1.2.

Lmite de funciones vectoriales de variable real

Sea f : I R Rn una funcion definida en un intervalo abierto I de R y sea


to R un punto de acumulacion de I. Se dice que el limite de la funcion f cuando
t tiende a to es L Rn lo cual se escribe como:
lm f (t) = L

tto

Si para cualquier > 0, es posible hallar un > 0 tal que t I , 0 <| t to |<
implica k f (t) L k< , donde k k es la norma euclidiana de vectores de Rn [8].
Simbolicamente
lm f (t) = L > 0 > 0 / t Dom f 0 <| t to |< k f (t) L k<

tto

Ejemplo 1.1.6.
Demuestre por definicion que: lm(2t,
t2

t2 (t 2)
) = (4, 4)
t2

Soluci
on
Primero calculemos el dominio de la funcion f (t) = (2t,

t2 (t 2)
).
t2

1.1. FUNCIONES VECTORIALES DE UNA VARIABLE REAL

f1 (t) = 2t

Dom f1 = R

Dom f = R {2}
2 (t2)
f2 (t) = t t2
Dom f2 = R {2}
En seguida calculemos el valor que debe tomar , para cualquier valor que le
asignemos a en la definicion de lmite.
> 0 > 0 / t Dom f 0 <| t 2 |< k f (t) (4, 4) k<
k f (t) (4, 4) k =

(2t 4)2 + (t2 4)2

| 2t 4 | + | t2 4 |
= 2 | t 2 | + | t + 2 || t 2 |

Acotemos | t + 2 |.
Sea 1 = 1

0 <| t 2 |< 1

1 < t 2 < 1

1 < t < 3.

3 < t + 2 < 5. Luego | t + 2 |< 5.


Reemplazando este u
ltimo resultado en (?) se tiene:
k f (t) (4, 4) k 2 | t 2 | + | t + 2 | | t 2 |< 2 + 5 = 7 = , luego 2 = /7.
Por lo tanto = min{1, /7}.

Figura 1.6: Notemos que para = 2 se tiene = min{1, 2/7} = 2/7

Ejemplo 1.1.7.
Demuestre por definicion que: lm(
t2

Soluci
on

t
2
1
1
,
5t 1, ) = ( , 3, )
3
1t
7
2
2

Primero calculemos el dominio de la funcion f (t) = (


f1 (t) =
f2 (t) =
f3 (t) =

1
1t3

5t 1

t
2

1
t
, 5t 1, ).
3
1t
2

Dom f1 = R {1}
Dom f2 = [ 15 , i
Dom f3 = R

Dom f = [ 15 , 1i h1, i

1.1. FUNCIONES VECTORIALES DE UNA VARIABLE REAL

En seguida calculemos el valor que debe tomar , para cualquier valor que le
asignemos a en la definicion de lmite.
1
2
> 0 > 0 / t Dom f 0 <| t 2 |< k f (t) ( , 3, ) k<
7
2
1
2
8 t3
2
t
k f (t) ( , 3, ) k = k (
, 5t 1 3, ) k
3
7
7(1 t )
2
2
2
2
| 2 t | | 4 + 2t + t |
5|t2|
|t2|

+
+
2
7 | t 1 || t + t + 1 |
5t 1 + 3
2
2
| t 2 | | (t + 1) + 3 |
5|t2|
|t2|

=
+
1 2
3 +
7 | t 1 | | (t + 2 ) + 4 |
5t 1 + 3
2
En seguida acotemos los terminos diferentes de | t 2 |.
Como
que
3

3
4

(t + 12 )2 +

5t 1 + 3

3
4

1
5t1+3

1
(t+ 12 )2 + 34

1
3

4
3

, t Dom f . De igual forma, dado

, t Dom f . Entonces

1
2
| t 2 | | (t + 1)2 + 3 | 4 5 | t 2 | | t 2 |
k f (t) ( , 3, ) k
+
+
(?)
7
7|t1|
3
3
2
2
Consideremos < min{| 1 2 |} = 1. Luego en particular sea 1 = 1/2.
Ahora 0 <| t 2 |< 1/2
25
4

+ 3 < (t + 1)2 + 3 <

49
4

3
2

< t < 52 . Luego se tiene:


| (t + 1)2 + 3 |<

+3

61
4

2
3

1
1
< t1
<2
| t1
|< 2
Reemplazando estos u
ltimos resultados en (?) se tiene:

2
4 1
5|t2| |t2|
1
61
.2. . | t 2 | +
+
k f (t) ( , 3, ) k
7
4
3 7
3
2
2
122
5

<
+
+ = = 122 5
21
3
+ 3 + 12
2
21
Por lo tanto, el valor de que buscamos para cualquier es:
1
= min{ ,
2

122
21

+ 53 +

1
2

Teorema 1.1.1. Sea f : I R Rn una funcion definida en un intervalo abierto


I de R y sea to R un punto de acumulacion de I. Entonces
lm f (t) = L = (l1 , l2 , ..., ln ) Rn si y solo si lm fi (t) = li i = 1, 2, ..., n

tto

Prueba Ver [8]

tto

1.1. FUNCIONES VECTORIALES DE UNA VARIABLE REAL

Ejemplo 1.1.8.

Calcule si existe lm
t0

e2t 1
sen2 3t
,
Ln(1 4t) Ln2 (1 + 2t)

Soluci
on
Aplicando LHopital se tiene:
e2t 1
2e2t
= lm 4
t0 Ln(1 4t)
t0
14t
1
=
2
sen2 3t
6cos(3t) sen(3t)
lm
= lm
2
t0 Ln (1 + 2t)
t0 2Ln(1 + 2t) 2
1+2t
3sen(6t) (1 + 2t)
= lm
t0
4Ln(1 + 2t)
18cos(6t) (1 + 2t) + 3sen(6t) 2
= lm
8
lm

t0

1+2t

9
=
4
Por lo tanto:

lm
t0

e2t 1
sen2 3t
,
Ln(1 4t) Ln2 (1 + 2t)

1 9
,
2 4

Definici
on 1.1.3. Si f y g son funciones vectoriales de variable real con rango en
Rn y dominios Dom f y Dom g en R, entonces f + g , f g , f g (solo cuando
n = 3) son funciones vectoriales y f.g es una funcion escalar, cuyos dominios son
Dom f Dom g y sus reglas de correspondencia son:
1. (f g)(t) = f (t) g(t)
2. (f.g)(t) = f (t).g(t)
3. (f g)(t) = f (t) g(t) (definida solo en R3 )
Si es una funcion real de una variable real entonces la funcion f se define como:
( f )(t) = (t) f (t) , t Dom( f ) = Dom Dom f
Teorema 1.1.2. Si f y g son funciones vectoriales tales que lm f (t) = B y lm g(t) = C
tto

donde to R es punto de acumulacion de Dom f Dom g, entonces:


1. lm (f g)(t) = B C
tto

2. lm (f.g)(t) = B.C
tto

tto

1.1. FUNCIONES VECTORIALES DE UNA VARIABLE REAL

10

3. lm (f g)(t) = B C
tto

4. Si f es una funcion vectorial y una funcion real talque lm f (t) = B y


tto

lm (t) = k donde to es punto de acumulacion de Dom f Dom , entonces:

tto

lm ( f )(t) = k B

tto

Prueba Ver [1]

EJERCICIOS DE APLICACION
1. Trace las curvas representadas por las siguientes ecuaciones parametricas y
encuentre las sus ecuaciones cartesianas:
a) x = t2 , y = 6 3t
b) x = et , y = et
c) x = cosht ,

y = senht

2. Investigue la familia de curvas definida por las ecuaciones parametricas x = t2


, y = t3 ct. Como cambia la forma al aumentar c?. Ilustre la respuesta
graficando varios miembros de la familia.
3. Las curvas de cat
astrofe de cola de milano se definen mediante las ecuaciones parametricas x = t2

y = t3 ct. Grafica varias de ellas. Que

caracteristicas tienen en com


un? Como cambian cuando aumenta c?
4. Las curvas cuyas ecuaciones son x = asen(nt)

, y = bcost se denominan

figuras figuras de Lissajous. Investigue como varan al cambiar a, b y n (n


es un entero positivo).
5. Un par de trayectorias de [0, ) en R3 se definen por c(t) = (cost, sint, bt) y
r(t) = (1, 0, t). Responda las siguientes preguntas:
a) Se intersectan las curvas generadas por c(t) y r(t)?
b) Si estas trayectorias representan el desplazamiento de un par de partculas.
En que puntos ,si los hay, estas partculas se encuentran?
b) Si estas trayectorias representan el desplazamiento de un par de partculas.
En que puntos ,si los hay, estas partculas se encuentran?

1.1. FUNCIONES VECTORIALES DE UNA VARIABLE REAL

11

6. Sea C la curva descrita por la funcion (t) = (t3 4t, t2 4) , t R. Trace la


grafica de la curva C indicando, si existen, simetra, puntos dobles y asntotas.

1
7. Sea C la curva descrita por f (t) = ( 1t
, 5t 1, t2 ). Pruebe por definicion que
2
lm f (t) = (1, 3, )
t2
2
8. Halle el dominio de las siguientes funciones vectoriales:

a) f (t) = (Ln(4 t2 ), t2 3t + 2)
2
b) f (t) = (et , Ln(4 t)2 , t Ln( t3
))

t
c) f (t) = (t 9 t2 , t3
, Ln(2 + t))

9. Demuestre por definicion los siguientes lmites:


t3 2t2
) = (4, 4)
t2
t2
t3 2t2 sen(t 2)
b) lm(2t ,
,
) = (4, 4, 1)
t2
t2
t2

1
1
3
5
c) lm+ ( t sen( ) , t cos( ) , t) = (0, 0, 0)
t0
t
t

a) lm(2t ,

10. Sea C la curva descrita por la funcion f (t) =

r
t, t2 , 3

t2
t4
1

25 16

a) Trace la curva C.
b) Pruebe por definicion que lm f (t) = (0, 0, 3)
t0

11. Usando la definicion de limite demuestre que:


lm(t,
t2

t (2 t),

12. Calcule si existe los siguientes limites:


1 + cost
, t 1)
t1
1t

t4 sen3 ( [|t|])
b) lm (t4 , 5t2 + 1 ,
)
t1/2
t6 + 1
p
4
1 [|t|]
1
c) lm(
,
, [|t|])
t1 2 t t [|2t 1|]

a) lm+ (1 [|t|] ,

2 (2 t)) = (2, 0, 0)

1.1. FUNCIONES VECTORIALES DE UNA VARIABLE REAL

1.1.3.

12

Continuidad de funciones vectoriales de variable real

Sea f : I R Rn una funcion definida en un subconjunto I de R. Se dice que


f es continua en el punto to I si y solo si
> 0 > 0 / t Dom f | t to |< k f (t) L k<
En particular, si to I es un punto de acumulacion de I entonces f es continua en
to si y solo si
lm f (t) = f (to )

tto

NOTA 1.1.1.
Si to I no es punto de acumulacion de I entonces f es continua en to .
Teorema 1.1.3.
Sea f : I R Rn una funcion definida en un subconjunto I de R. Se dice que
f es continua en el punto to I si y solo si sus funciones coordenadas fi , i =
1, 2, ..., n son continuas en to .
Ejemplo 1.1.9.

Sea f (t) = t3 , ksen2 ( 2t )k, t ktk2

t [1, 1]

1. Determine los puntos de discontinuidad.


2. Es posible redefinir f en dichos puntos de discontinuidad de tal forma que sea
continua?
Soluci
on
Desarrollando los maximos enteros en f , se

(1, 1, 2)

(t3 , 0, t 1),
f (t) =

(t3 , 0, t),

(1, 1, 0),

tiene:
t = 1
1 < t < 0
0t<1
t=1

1). i) Es f continua en t = 1?
lm (t3 , 0, t 1) = (1, 0, 2) 6= (1, 1, 2) = f (1)

t1+

Entonce f es discontinua (evitable) en t = 1.

1.1. FUNCIONES VECTORIALES DE UNA VARIABLE REAL

13

ii) Es f continua en t = 0?
lm (t3 , 0, t 1) = (0, 0, 1)

t0

lm (t3 , 0, t) = (0, 0, 0)

t0+

Entonce f es discontinua (discontinuidad de primera especie) en t = 0.


iii) Es f continua en t = 1?
lm (t3 , 0, t) = (1, 0, 1) 6= (1, 1, 0) = f (1)

t1

Entonces f es discontinua (evitable) en t = 1.


2). la funcion f solo se puede redefinir en t = 1 y en t = 1, de tal forma que
sea continua. Esto es:

(1, 0, 2) t = 1
f (t) =
(t3 , 0, t 1), 1 t < 0

(1, 0, 1) t = 1
f (t) =
(t3 , 0, t), 0 t < 1

Figura 1.7: Grafica de la funcion f (t) = t3 , ksen2 ( 2t )k, t ktk2

t [1, 1]

Teorema 1.1.4. Sea : J I una funcion real donde J, I R y f : I Rn una


funci
on vectorial de variable real. Si es continua en to J y f es continua en
(to ) I entonces f es continua en to .
Ejemplo 1.1.10. Si (t) = sen(t) y f (t) = (t, t2 ) t 0, Es f continua?

1.1. FUNCIONES VECTORIALES DE UNA VARIABLE REAL

14

Soluci
on
Primero hallemos el dominio de f .
Se tiene que Dom() = R y Dom(f ) = [0, ), luego:
Dom(f ) = {t R / t Dom() (t) Dom(f )}
= t R sen(t) 0
= t R ... [2 , ] [0 , ] [2 , 3] ...

[
=
[2n , (2n + 1)]
n=

Dado que es continua en Dom() y f es continua en t 0 entonces por el u


ltimo
teorema se tiene que

(f )(t) = f ((t)) = f (sen(t)) = (sen(t) , sen (t)) t

[2n , (2n + 1)]

n=

es continua en todo t Dom(f ) =

n= [2n

, (2n + 1)]

Teorema 1.1.5. Si las funciones vectoriales f , g : I R Rn son continuas en


to , entonces f g , f.g y f g (solo cuando n = 3) son tambien continuas en
to . Lo reciproco no es cierto.
Ejemplo
1.1.11. Dadas las funciones:
sent, Ln(t + 1), sent , t h1, 1i {0}
t
f (t) =
(0, 1, 1),
t=0

t, t , Ln(t + 1) , t h1, 1i {0}


sent
g(t) =
(0, 1, 0),
t=0

Son las funciones f , g y f g continuas en t = 0?


Soluci
on
i) Es f continua en t = 0?

sent
lm sent, Ln(t + 1),
= (0, 0, 1) 6= (0, 1, 1) = f (0)
t0
t
Por lo tanto f no es continua en t = 0
ii) Es g continua en t = 0?

t
, Ln(t + 1) = (0, 1, 0) = g(0)
lm t,
t0
sent
Por lo tanto g es continua en t = 0

1.1. FUNCIONES VECTORIALES DE UNA VARIABLE REAL

15

Notemos que este caso el u


ltimo teorema no concluye nada a cerca de la continuidad de f g en t = 0, ya que f no es continua en t = 0.
iii) Es f g continua en t = 0?
Primero definamos f g:

(Ln2 (t + 1) 1, sent sent Ln(t + 1), t t Ln(t + 1)) , t h1, 1i {0}


f (t)g(t) =
(1, 0, 0),
t=0
Ahora calculemos:

lm Ln2 (t + 1) 1, sent sent Ln(t + 1), t t Ln(t + 1) = (1, 0, 0) = (f g)(0)


t0

Por lo tanto f g es continua en t = 0.


1.1.4.

Derivaci
on de una funci
on vectorial de variable real

Definici
on 1.1.4. Sea f : I R Rn una funcion vectorial definida en un
intervalo I y to I un punto de acumulacion de I. Decimos que f es derivable en
f (t) f (to )
to , si y solo si existe lm
. En caso afirmativo, denotamos por f 0 (to ) a
tto
t to
este limite y le llamaremos DERIVADA de f en to .
f 0 (to ) = lm

tto

Observaci
on 1.1.1.

f (t) f (to )
t to

1. Decimos que f es diferenciable en J I si y solo si f es

derivable en todos los puntos to J.


2. Si f es derivable en J I, podemos definir la funcion
f 0 : J Rn
t f 0 (t)
3. f 0 (to ) = lm

tto

f (to + h) f (to )
f (t) f (to )
= lm
h0
t to
h

Ejemplo 1.1.12. Calcule la derivada si existe de la funcion

(t3 sen( 1 ) , t 1 ) si t 6= 0
t
1+e t
f (t) =
(0, 0)
si t = 0
en el punto to = 0.

1.1. FUNCIONES VECTORIALES DE UNA VARIABLE REAL

16

Soluci
on

(t3 sen( 1t ) , t 1 )
f (t) f (0)
1
1
1+e t
f (0) = lm
= lm
= lm(t2 sen( ) ,
)
t0
t0
t0
t0
t
t 1 + e 1t
1
1
lm t2 sen( ) = 0 , lm
1 =?
t0 1 + e t
t0
t
1
1
1
Se Tiene que: lm+
lm
m
1 = 0 ,
1 = 1. Luego l
1 no existe.
t0 1 + e t
t0 1 + e t
t0 1 + e t
Por lo tanto f 0 (0) no existe.
0

1.1.5.

Interpretaci
on geom
etrica de la derivada de una funci
on vectorial
de variable real

Figura 1.8: Interpretacion geometrica de la derivada

La derivada de f en to es interpretada como el vector direccion de la recta tangente


a la curva f en el punto f (to ) siempre que f 0 (to ) 6= 0.
El vector

f (to +h)f (to )


h

por f . Cuando h 0 ,

tiene la direccion de la recta secante Ls , a la curva definida


f (to +h)f (to )
h

f 0 (to ), es decir cuando h 0 la recta secante

Ls toma una posicion limite que es la recta tangente Lt a la curva f en el punto


f (to ), cuyo vector direccional es f 0 (to ).
f (to + h) f (to )
= f 0 (to )
h0
h
lm

A f 0 (to ) se le llama vector tangente a la curva en el punto f (to ) siempre que f 0 (to ) 6=
0.
Si f es derivable en to y f 0 (to ) 6= 0, la recta tangente a la curva f en el punto
f (to ) es definida por:
Lt = {f (to ) + t f 0 (to ) : t R}

1.1. FUNCIONES VECTORIALES DE UNA VARIABLE REAL

17

la derivada de f en to se interpreta fsicamente como la velocidad de una partcula


cuyo movimiento es descrito por la funcion vectorial (funcion posicion) f = f (t)
en el instante t = to . En este caso f 0 (to ) es llamado vector velocidad de f en el
instante t = to y su magnitud k f 0 (to ) k es llamada rapidez de f en el instante
t = to .
Las siguientes son notaciones usuales para la derivada de f en to :
df
(to ) , D f (to ) , f(to )
dt
Teorema 1.1.6.
Sea f = (f1 , f2 , ...fn ) : I Rn una funcion vectorial definida en el intervalo
abierto I R y to I. Se dice quef es derivable en to si y solo si fi son derivables
en to , i = 1, 2, ...n. En este caso:
f 0 (to ) = (f10 (to ), f20 (to ), ...fn0 (to )).
Definici
on 1.1.5. Se dice que la funcion vectorial f : I R Rn derivable es
de clase C 1 si f 0 es continua en I. En general decimos que f es de clase C k en I
(k 2) si y solo si f (k1) : I Rn es derivable en I y f k es continua en I.
Teorema 1.1.7.
Si la funcion f es derivable en to entonces es f es continua en to .
Teorema 1.1.8.
Si f , g y son derivables sobre [a, b], entonces f g , f.g , f y f g son
tambien diferenciables sobre [a, b] y
1. (f g)0 = f 0 g 0
2. (f.g)0 = f 0 .g + f.g 0
3. (f g)0 = f 0 g + f g 0
4. ( f )0 = 0 f + f 0 ( es una funcion escalar).
Ejemplo 1.1.13. Halle si existe la ecuaci
on de la recta tangente en el punto (0,0)
de la curva C dada por:

1.1. FUNCIONES VECTORIALES DE UNA VARIABLE REAL

18

1. f (t) = (t3 , t2 )
2. f (t) = (t, |t|)
Soluci
on
1. Se tiene que f 0 (t) = (3t2 , 2t), luego existe la derivada de f en (0, 0) y es
f 0 (0) = (0, 0); mas no existe la recta tangente en dicho punto (para tener una
recta tangente en f (0) se debe cumplir que f 0 (0) 6= (0, 0)).

(t, t)
si t 0
2. Se tiene que f (t) =
(t, t) si t < 0
Dado que f 0 (0) = lmt0

(t,t)
t

0
= (1, 1) y f +
(0) = lmt0+

(t,t)
t

= (1, 1), f 0 (0)

no existe. Por lo tanto no existe la recta tangente en el punto (0,0).

Figura 1.9: Grafica de la funcion


3

Figura 1.10: Grafica de la funcion

f (t) = (t , t )

f (t) = (t , |t|)

Observaci
on 1.1.2.
observemos que en el u
ltimo ejemplo, es posible que exista la derivada en puntos
angulos, pero mas no es posible que exista una unica recta tangente.
1.1.6.

La diferencial

Sea la funcion f : [a, b] Rn . Si definimos

(to ; h) =

f (to +h)f (to )


h

0,

f 0 (to ), si h 6= 0
si h = 0

entonces se puede escribir:


4f (to ; h) = f (to + h) f (to ) = h f 0 (to ) + h (to ; h)

1.1. FUNCIONES VECTORIALES DE UNA VARIABLE REAL

19

Figura 1.11: Interpretacion geometrica de la diferencial

Definici
on 1.1.6. Al vector h f 0 (to ) se le llama el diferencial de la funcion f en
to para el incremento h y se denota por:
df (to ; h) = h f 0 (to )
Como (to ; h) = 0 entonces para peque
nos incrementos h, el diferencial es una aproximaci
on para el incremento de f , esto es, 4f (to ; h) df (to ; h). Si usamos dt en vez
de h y df en vez de df (to ; h), podemos escribir:
df = f 0 (to )dt
Si f (t) = (f1 (t), f2 (t), ..., fn (t)) entonces df = (df1 , df2 , ...dfn ).
Teorema 1.1.9.
Se cumplen los siguientes resultados:
1. d(f g) = df dg
2. d(f.g) = f.dg + df.g
3. d(f g) = f dg + df g
4. d( f ) = df + (d)f
5. d(f ) = (f )0 d
1.1.7.

Integraci
on de una funci
on vectorial de variable real

Si f = (f1 , f2 , ...fn ) es una funcion vectorial definida sobre [a, b] entonces


Z b

Z b
Z b
Z b
f (t)dt =
f1 (t)dt,
f2 (t)dt, ...,
fn (t)dt
a

1.1. FUNCIONES VECTORIALES DE UNA VARIABLE REAL

20

Esta integral existe si cada una de las integrales

fi (t)dt existe para todo


a

i = 1, 2, ..., n.
NOTA 1.1.2.

La integral indefinida de una funcion vectorial f se define como:


Z
f (t)dt = g(t) + C si g 0 (t) = f (t) y C : es un vector constante
Teorema 1.1.10.
Primer teorema fundamental del c
alculo
Sea f (t) = (f1 (t), f2 (t), ...fn (t)) continua sobre un intervalo I y sea to I entonces
Z
d t
f (u)du = f (t) t I
dt to
Teorema 1.1.11.
Segundo teorema fundamental del c
alculo
Si f (t) = (f1 (t), f2 (t), ...fn (t)) tiene derivadas continuas sobre un intervalo I entonces
para todo a, b I

f 0 (t)dt = f (b) f (a)

Ejemplo 1.1.14. Usando diferenciales halle el valor aproximado de la rapidez de


una partcula en el instante t = 1, 4 seg.. Si para cualquier instante t:
2

V 0 (t) = ( 2 sen(t), cos(t), 2 t e1t )


y V (0) = (, 0, e)
Soluci
on
Integrando y usando el segundo teorema fundamental del calculo se tiene:
Z t
Z t
2
0
V (u)du =
( 2 sen(u), cos(u), 2 u e1u )du
0
0Z t

Z t
Z t
2
1u2
V (t) V (0) =
sen(u)du,
cos(u)du,
2 u e
du
0

V (t) (, 0, e) = ( cos( t) , sen( t), e

1t2

+ e)

V (t) = ( cos( t), sen( t), e1t )


Haciendo V (1, 4) = V (1+0, 4), consideremos to = 1 y h = 0, 4 para usar diferenciales
V (to + h) V (to) h V 0 (to )

1.1. FUNCIONES VECTORIALES DE UNA VARIABLE REAL

21

Luego
V (1 + 0, 4) v(1) + h V 0 (1)
V (1, 4) (, 0, ) + (0, 4) (0, , 2)
(, 0, 4, 0, 2)
Finalmente el valor aproximado de la rapidez es:
k V (1, 4) k

p
1, 2

Ejemplo 1.1.15. Un proyectil se dispara con angulo de elevacion y velocidad


inicial vo . Despreciando la resistencia del aire, la u
nica fuerza externa se debe a la
gravedad, encuentre la funcion de posici
on r(t) del proyectil.Que valor de hace
m
aximo el alcance (la distancia horizontal recorrida)?
Soluci
on

Figura 1.12:

Fijemos los ejes de modo que el proyectil salga del origen. Como la fuerza debido
a la gravedad es hacia abajo, tenemos F~ = m ~a = m (0, g) = ~a = (0, g) =
r 00 (t) = V 0 (t) = (0, g)
Integrando este u
ltimo resultado se tiene: V (t) = (c1 , g t + c2 ).
Dado que V (0) = (c1 , c2 ) y V (0) = (vo cos() , vo sen()) = (c1 , c2 ) =
(vo cos() , vo sen()). Luego V (t) = (vo cos() , g t + vo sen()).
Como V (t) = r0 (t) = ((vo cos() , g t + vo sen()) , integrando nuevamente se
tiene:
g
r(t) = (vo t cos() , t2 + vo t sen()) + (q1 , q2 )
2
Por otro lado sabemos que r(0) = (0, 0). Entonces r(0) = (q1 , q2 ), luego concluimos
que la funcion posicion del proyectil esta dado por:
g
r(t) = (vo t cos() , t2 + vo t sen())
2

1.2. CURVAS REGULARES

22

Para que se tenga maximo alcance y = g2 t2 + vo t sen() = 0, entonces t = 0 o t =


2 vo
g

sen(). Luego el maximo alcance es d = x =

2
g

vo2 sen() cos() =

vo2
g

sen(2 ).

Finalmente d tiene maximo valor cuando 2 = /2, entonces = /4.


Ejemplo 1.1.16. Sea C descrita por la funcion vectorial f (t) = (cost, sent, et ), halle

el punto en el cual la recta tangente es paralelo al plano 3 x + y 4 = 0


Soluci
on
Primero debemos hallar el valor de to para el cual la recta tangente en f (to ) a la
curva C sea paralelo al plano dado, esto es, se debe cumplir que f 0 (t) es ortogonal
al vector normal N del plano.
f 0 (to ) N f 0 (to ) . N = 0

Se tiene que f 0 (t) = (sent, cost, et ) y el vector normal al plano N = ( 3 , 1 , 0).

Luego f 0 (to ) . N = (sent, cost, et ) . ( 3 , 1 , 0) = 0 = T an(to ) = 1/ 3 =


to =

Por lo tanto, el punto en el cual la recta tangente es paralelo al plano


0 es: f ( 6 ) =

1.2.

( 23

1
2

3 x+y4 =

, e6)

Curvas regulares

Definici
on 1.2.1. Se dice que una curva C Rn es una curva parametrizada, si existe una funcion vectorial

[a, b]

Rn tal que ([a, b])

C.

A la funcion (t) = (1 (t), 2 (t), ..., n (t)) se le llama parametrizaci


on de la curva
C [3].
Ejemplo 1.2.1. Sea C una curva originada por la intersecci
on del cilindro
(x 2)2 + y 2 = 4 y el plano x + z = 4. Es C una curva parametrizada?
Soluci
on
De la ecuacion del cilindro se tiene que x = 2 + 2cos(t) e y = 2sen(t). Luego
reemplazando estos resultados en la ecuacion del plano x + z = 4 obtenemos z =
2 2cos(t). Entonces la curva C esta parametrizada por la funcion vectorial (t) =
(2 + 2cos(t), 2sen(t), 2 2cos(t)) para todo t [0, 2]

1.2. CURVAS REGULARES

23

Figura 1.13: Interseccion del

Figura 1.14: Grafica de la cur-

cilindro con el plano

va C

Definici
on 1.2.2. Sea C Rn una curva parametrizada por : [a, b] Rn .
1. Se dice que C es una curva con puntos dobles si: (t1 ) = 2 (t), t1 6= t2
2. Se dice que C es una curva simple si no posee puntos dobles
3. Se dice que C es una curva cerrada si: (a) = (b)
4. Se dice que C es una curva regular, si (t) es de clase C 0 y 0 (t) 6= 0 ,
t [a, b].
NOTA 1.2.1.
Una curva regular es aquella curva que admite rectas tangentes en todos los
puntos (t) para todo t Dom.
Ejemplo 1.2.2. la curva C definida por f (t) = (t3 4t, t2 4) es una curva con
puntos dobles?. Es regular?
Soluci
on
f (t1 ) = f (t2 ) entonces (t31 4t1 , t21 4) = (t32 4t2 , t22 4) Luego
t31 4t1 = t32 4t2

(1.1)

t21 4 = t22 4

(1.2)

De (2) se tiene que t1 = t2 o t1 = t2 . El primer resultado no se considera ya que


estamos buscando puntos dobles. Luego reemplazando t1 = t2 en (1) se tiene que:
t = 0 o t2 = 2 o t2 = 2. Luego consideramos como t1 = 2 y t2 = 2. Por lo tanto
C es una curva con puntos dobles.

DE UNA CURVA PARAMETRIZADA


1.3. REPARAMETRIZACION

24

Finalmente veamos la regularidad de C.


f 0 (t) = (3t2 4, 2t), luego f 0 (t) 6= 0 para todo t Domf = R y f C 1 . por lo
tanto C es una curva regular.

Figura 1.15: curva C definida por la funcion f .

1.3.

Reparametrizaci
on de una curva parametrizada

Definici
on 1.3.1. Sea : [a, b] Rn la parametrizaci
on de la curva C. Decimos
que : [c, d] Rn es una repametrizaci
on de si y solo si existe una funcion
: [a, b] [c, d] monotona y sobreyectiva tal que =
Ejemplo 1.3.1. Reparametrice la curva C definida por la funcion
(t) = (cos(t), sen(t)) , t [0, 2],
de tal menera que este definida sobre el intervalo [0, 1] y que:
1. mantenga su orientacion
2. invierta la orientacion.
Soluci
on
1. Definamos (t) =

t
2

y notemos que es una funcion sobreyectiva y monotona

creciente (0 (t) > 0). Como (t) = ((t)) V (t) = (k) y dado que t = 2k
se tiene:
(k) = (cos(2k), sen(2k)) , k [0, 1]

DE UNA CURVA PARAMETRIZADA


1.3. REPARAMETRIZACION

Figura 1.16:

2. Definamos (t) = 1

t
2

t0
20

25

k0
10

y notemos que es una funcion sobreyectiva y

monotona decreciente (0 (t) < 0). Como (t) = ((t)) V (t) = (k) y
dado que t = 2 2k se tiene:
(k) = (cos(2k), sen(2k)) , k [0, 1]

Figura 1.17:

1.3.1.

t0
20

1k
10

Longitud de arco

Definici
on

1.3.2. Si C es la curva definida por la funcion vectorial

(t) = (1 (t), 2 (t), ..., n (t)) y 10 , 20 , ..., n0 son continuas en el intervalo cerrado [a, b] entonces si L unidades es la longitud de arco de la curva medida desde el
punto f (a) hasta el punto f (b),
Z

L=

k 0 (t) k dt

Ejemplo 1.3.2. Halle la longitud de la curva C descrita por funcion


3
f (t) = (cos(t), 0) , t [ , ]
2 2

DE UNA CURVA PARAMETRIZADA


1.3. REPARAMETRIZACION

26

Soluci
on
Se tiene que
Z b
Z
0
L=
k f (t) k dt =

3
2

Z
| sen(t) | dt =

3
2

sen(t)dt

sen(t)dt = 2

observemos que la traza del la curva C es el segmento de recta cuya longitud es 1.


Este ejemplo nos demuestra en general, que la longitud de arco de una curva no es
la longitud de su traza.

Figura 1.18: Traza de f

NOTA 1.3.1.
La curva C descrita por la funcion (t) = (t, (t)) , t [0, 1] donde

tsen( ) si t 6= 0
2t
(t) =
0
si t = 0
es una curva que no se puede hallar su longitud de arco, ya que es una curva que no
es de clase C 1 .

Figura 1.19: Traza de

1.3.2.
Sea

Longitud de arco como par


ametro
C

la

curva

en

R3

definida

por

la

funcion

vectorial

(t) = (1 (t), 2 (t), ..., n (t)). Si es de clase C 1 entonces se dice que dentro de

DE UNA CURVA PARAMETRIZADA


1.3. REPARAMETRIZACION

27

dicho intervalo C es rectificable (esto es, la longitud de su arco entre dos puntos
puede medirse). Si s unidades es la longitud de arco medida desde un punto arbitrario (t0 ) hasta un punto cualquiera (t), de tal manera que s aumenta cuando t
aumenta, entonces

s=

k 0 (u) k du

t0

Asi s sera positivo si la longitud de arco mide en la direccion en que t aumenta y


s sera negativo si se mide en la direccion en que t disminuye. por lo tanto s es una
distancia dirigida. A cada valor de s le corresponde un u
nico punto P de la curva
C. En consecuencia, las coordenadas de P son funciones de s y s es funcion de t.
Entonces la curva puede definirse por una funcion vectorial del parametro s.
Teorema 1.3.1. Sea : [c, d] Rn una funcion vectorial de clase C 1 en [c, d]. Las
siguientes afirmaciones son equivalentes:
1. es parametrizado por longitud de arco.
2. k0 (s)k = 1 para todo s [c, d]
12
Ejemplo 1.3.3. Sea C la curva descrita por la funci
on
f (t) = (acos(kt), asen(kt), bkt)

k>0 , t0

describe la curva C en terminos de la longitud de arco.


Soluci
on
f 0 (t) = (aksen(kt), akcos(kt), bk)

kf 0 (t)k = a2 k 2 + b2 k 2
Z t

s
s=
kf 0 (u)kdu = k a2 + b2 t V t =
k a2 + b2
0

s 0

As,
(s) = (acos(
(se verifica, k0 (s)k = 1).

s
s
sb
), asen(
),
)
a 2 + b2
a2 + b2
a2 + b2

1.4. VECTORES TANGENTE UNITARIO, NORMAL PRINCIPAL Y BINORMAL

1.4.

28

Vectores Tangente unitario, Normal principal y Binormal

Sea f : [a, b] R3 una curva regular sobre [a, b] definida por f (t) = (x(t), y(t), z(t)).
Es decir f 0 (t) 6= 0
1.4.1.

t [a, b].

Vector tangente
1. El vector f 0 (t) es el vector tangente a la curva C en el punto

Definici
on 1.4.1.

f (t) y sigue la direcci


on de la curva.
2. El vector T (t) =

f 0 (t)
kf 0 (t)k

es el vector tangente unitario en el punto f(t)

Figura 1.20:

Observaci
on 1.4.1.
1. Como s(t) =
T (t) =

f 0 (t)
s0 (t)

Rt
0

kf 0 (u)kdu

t [a, b] es la longitud de arco entonces

luego f 0 (t) = T (t)s0 (t)

2. Se cumple T 0 (t) es ortogonal al vector T (t), esto es, T 0 (t).T (t) = 0. En efecto
como T es unitario,
kT k = 1 kT k2 = 1 T.T = 1
Luego derivando se tiene:
T 0 .T + T.T 0 = 0 T 0 .T = 0

t [a, b]

3. Si para alg
un t0 , f 0 (t0 ) = 0 entonces:
T (t0 ) = lm

tt0

si existe el limite.

f 0 (t)
= lm T (t)
kf 0 (t)k tt0

1.4. VECTORES TANGENTE UNITARIO, NORMAL PRINCIPAL Y BINORMAL

1.4.2.

29

Vector normal

Definici
on 1.4.2.

1. Cualquier vector que pasa por el punto f (t) de una curva C

y es ortogonal a la tangente f 0 (t) en ese punto, se llama normal a la curva.


2. El vector T 0 (t) se llama normal principal a la curva C en el punto f (t).
3. Si T 0 (t) 6= 0 entonces N (t) =

T 0 (t)
kT 0 (t)k

es el vector unitario normal principal.

Observaci
on 1.4.2.
1. Considerando el parametro t como tiempo, si derivamos f 0 (t) = T (t)s0 (t) se
tiene el vector aceleracion
f 00 (t) = s00 (t)T (t) + s0 (t)T 0 (t)
y como T 0 (t) = N (t)kT 0 (t)k, se tiene
f 00 (t) = s00 (t)T (t) + s0 (t)kT 0 (t)kN (t)
Esta u
ltima ecuacion expresa el vector aceleracion como una combinacion lineal
de los vectores T y N . Geometricamente f 00 se encuentra en el plano determinado por T y N .
2. La componente tangencial del vector aceleracion es: aT = s00 =

f 0 .f 00
kf 0 k

3. La componente normal del vector aceleracion es aN = s0 kT 0 k. Notese que


aN 0. A la componente normal de la aceleracion tambien se le llama componente centrpeta de la aceleraci
on.

Figura 1.21:

1.4.3.

Vector binormal

Definici
on 1.4.3. Se llama vector binormal al vector B(t) = T (t) N (t).

1.4. VECTORES TANGENTE UNITARIO, NORMAL PRINCIPAL Y BINORMAL

30

Figura 1.22:

NOTA 1.4.1.

1. El plano que pasa por f (t0 ) determinado por los vectores T (t0 )

y N (t0 ) se llama plano osculador de C en f (t0 ) y su ecuaci


on es:
B(t0 )((x, y, z) f (t0 )) = 0
2. El plano que pasa por f (t0 ) determinado por los vectores N (t0 ) y B(t0 ) se llama
plano normal de C en f (t0 ) y su ecuaci
on es:
T (t0 )((x, y, z) f (t0 )) = 0
3. El plano que pasa por f (t0 ) determinado por los vectores B(t0 ) y T (t0 ) se llama
plano rectificante de C en f (t0 ) y su ecuaci
on es:
N (t0 )((x, y, z) f (t0 )) = 0
4. En cada punto f (t) de C los vectores T (t), N (t) y B(t) forman una basa
ortonormal de R3
Teorema 1.4.1. Si C es una curva en R3 descrita por f entonces
a) B(t) =

f 0 (t) f 00 (t)
kf 0 (t) f 00 (t)k

b) N (t) = B(t)T (t) =

(f 0 (t) f 00 (t)) f 0 (t)


k(f 0 (t) f 00 (t)) f 0 (t)k

y = x
en el punto (1,1,1),
Ejemplo 1.4.1. El plano osculador de la curva C :
z = x2
corta al cilindro x2 + y 2 = 1 determinando la curva D. Halle los vectores T , N y B
de D en el punto (0,1,-5).

1.4. VECTORES TANGENTE UNITARIO, NORMAL PRINCIPAL Y BINORMAL

31

Figura 1.23:

Soluci
on
Primero hallemos el plano osculador Posc : ((x, y, z) f (to )) B(to ) = 0 de la curva
C

en

el

punto (1,1,1). Para esto parametricemos la curva C por:

x = t , y = t , z = t2 , luego C esta representado por la funcion vectorial

f (t) = (t, t, t2 ) , t 0.
El valor de to se obtiene de f (to ) = (1, 1, 1). Entonces to = 1.
Por otro lado
1
, 2t) f 0 (1) = (1, 1/2, 2)
f 0 (t) = (1, 2
t
3/2

f 00 (t) = (0, t 4 , 2) f 00 (1) = (0, 1/4, 2)


2
f 0 (1) f 00 (1)
= (6, 8, 1)
B(1) = 0
00
kf (1) f (1)k
87
Reemplazando este u
ltimo resultado en la ecuacion del plano osculador se tiene:
2
Posc : ((x, y, z) (1, 1, 1)) (6, 8, 1) = 0 6x 8y z + 3 = 0
87
Determinemos ahora la curva D, que es la interseccion del plano osculador con
el cilindro: x2 + y 2 = 1.

6x 8y z + 3 = 0
D = Posc Cilindro :
x2 + y 2 = 1

(t) = (cost, sent, 6cost8sent+3)

De (to ) = (0, 1, 5) se tiene to = /2. Luego:


0 (t) = (sent, cost, 6sent 8cost) 0 (/2) = (1, 0, 6)
00 (t) = (cost, sent, 6cost + 8sent) 00 (/2) = (0, 1, 8)
0 (/2) 00 (/2) = (6, 8, 1)
(0 (/2) 00 (/2)) 0 (/2) = (48, 37, 8)
Finalmente


1.5. CURVATURA Y TORSION

32

T (/2) =

0 (/2)
1
= (1, 0, 6)
0
k (/2)k
37

N (/2) =

(0 (/2) 00 (/2)) 0 (/2)


1
=
(48, 37, 8)
0
00
0
k( (/2) (/2)) (/2)k
3737

B(/2) =

0 (/2) 00 (/2)
1
=
(6, 8, 1)
0
00
k (/2) (/2)k
101

1.5.

Curvatura y Torsi
on

Uno de los problemas fundamentales de la geometra es determinar con exactitud


cuantificandolos, los elementos geometricos que distinguen unas figuras de otras. Por
ejemplo, los segmentos de recta quedan determinados unicamente por su longitud, las
circunferencias por su radio etc. Se demuestra que estos problemas se pueden resolver
en general para curvas regulares suficientemente suaves. Veremos que una curva
regular viene determinada por solo dos cantidades escalares llamadas curvatura y
torsi
on, las cuales se expresan como funciones del parametro natural(longitud de
arco).
Podemos imaginar la traza de una curva R3 como el resultado de someter una
recta a un proceso de combamiento (curvatura) y otro de atornillamiento (torsion)
[3] .
1.5.1.

Curvatura

La idea general que se persigue en el estudio de la curvatura de una curva es la


de medir la rapidez con que la curva se aleja de su recta tangente en un punto P
dado de ella. En terminos generales a esta rapidez se llama curvatura de la curva
en el punto P .

Figura 1.24: La curvatura es

Figura 1.25: La cur-

peque
na

vatura es grande.

Al estudiar la curvatura de una curva en un punto P de ella nos interesa tener


1.5. CURVATURA Y TORSION

33

informacion sobre la variacion del vector tangente f 0 (t) en el punto P . Por supuesto
solo la variacion en la direccion de f 0 (t) y no su magnitud.
Sea f : [a, b] R3 un camino regular en [a, b]
Eligiendo dos puntos: f (t0 ) y f (t) de la curva C con sus respectivos vectores
tangentes unitarios T (t0 ) y T (t), nos interesa estudiar la razon

T (t) T (t0 )

s(t) s(t0 )

(1.3)

que es el cambio promedio de direccion por unidad de distancia.

Figura 1.26:

La razon (1.3) es la medida de cuanto se curva la curva C y la razon instantanea


se obtiene tomando el limite cuando t se aproxima a t0 . As

T (t)T (t0 )
tt0
kT 0 (t0 )k
kT 0 (t0 )k
lm s(t)s(t0 ) = 0
=
tt0 |
| s (t0 ) |
kf 0 (t0 )k
|
tt0
El n
umero K(t0 ) =

kT 0 (t0 )k
se llama curvatura de C en el punto f (t0 ).
kf 0 (t0 )k

Ejemplo 1.5.1. Halle la curvatura de la recta L : P = Po + t ~a , t R.


Soluci
on
Representemos la recta L por la funcion vectorial f (t) = Po + t ~a , t R.
0 (t)

a
Se tiene que T (t) = kff 0 (t)k
= k
. Luego T 0 (t) = 0 .

ak
Entonces K(t) =

kT 0 (t)k
kf 0 (t)k

= 0 , t R.

De este u
ltimo resultado podemos concluir, las curvas de curvatura cero son
rectas.
Ejemplo 1.5.2. Halle la curvatura de la circunferencia x2 + y 2 = R2 .


1.5. CURVATURA Y TORSION

34

Soluci
on
Sea f (t) = (Rcost, Rsent) , t [0, 2] la funcion vectorial que representa a la
circunferencia x2 + y 2 = R2 .
Se tiene que f 0 (t) = (Rsent, Rcost)
(sent, cost). Luego K(t) =

1
R

T (t) = (cost, sent)

T 0 (t) =

t [0, 2].

De este u
ltimo resultado se concluye que la circunferencia tiene curvatura
constante y es inversamente proporcional al radio de la circunferencia.

T 0 (t)
Definici
on 1.5.1. El vector K (t) = 0
se denomina vector curvatura en el
kf (t)k

punto f (t). El escalar K = k K (t)k se llama curvatura


Teorema 1.5.1. Si f : I R R3 es una curva regular con segunda derivada
continua entonces la curvatura K de la curva C est
a dada por:
K=

kf 0 f 00 k
kf 0 k3

(1.4)

Teorema 1.5.2. Si f : I R R2 es una curva regular con segunda derivada


dada por f (t) = (x(t), y(t)) entonces la curvatura K de la curva C est
a dada por:
K=

| x0 y 00 x00 y 0 |
(x02 + y 02 )3/2

(1.5)

Teorema 1.5.3. Si una curva C esta definida por la funcion polar g : [, ] R


que tiene segunda derivada entonces la curvatura K de la curva C est
a dada por:
| g 0 + 2g 02 g g 00 |
K=
(g 2 + g 02 )3/2

(1.6)

Teorema 1.5.4. Si una curva C es la grafica de la funcion real de variable real


y = h(x) que tiene segunda derivada entonces la curvatura K de la curva C est
a
dada por:
| h00 |
K=
(1 + h02 )3/2

(1.7)

Ejemplo 1.5.3. Sea la curva de ecuaciones parametricas


x = 3t , y = 3 t2 , z = t3 t R
Sea la curva de intersecci
on de las rectas tangentes a con el plano osculador
de la curva en el punto (3,3,1). Calcule la curvatura de la curva .


1.5. CURVATURA Y TORSION

35

Soluci
on
Primero hallemos la recta tangente a la curva en cualquier punto P = (3t, 3t2 , t3 )
.
Como : (t) = (3t, 3t2 , t3 ) entonces 0 (t) = (3, 6t, 3t2 ). Luego
LT : f (w) = (3t, 3t2 , t3 ) + w(3, 6t, 3t2 ) w R
Ahora hallemos el plano osculador de en (3, 3, 1)
Posc : ((x, y, z) (3, 3, 1))B(to ) = 0
donde to = 1 pues (1) = (3, 3, 1)
Como B(t)// 0 (t) 00 (t) entonces solo sera necesario hallar 0 (1) 00 (1) para
hallar la ecuacion del plano osculador.
Se tiene que 00 (t) = (0, 6, 6t) entonces 00 (1) = (0, 6, 6). Luego:
0 (1) 00 (1) = (18, 18, 18)
Asi
Posc : ((x, y, z) (3, 3, 1))(18, 18, 18) = 0 Posc : x y + z = 1
Como es la curva de interseccion de la recta LT : f (w) = (3t + 3w, 3t2 +
6tw, t3 + 3wt2 ) w R con el plano osculador Posc : x y + z = 1 se tiene:
(3t + 3w) (3t2 + 6tw) + (t3 + 3wt2 ) = 1
Resolvienedo para w, se tiene w =
: (t) = (3t, 3t2 , t3 ) +

1t
,
3

luego:

1t
(3, 6t, 3t2 ) = (2t + 1, t2 + 2t, t2 )
3

Finalmente calculemos la curvatura de .

|| 0 (t) 00 (t)||
6
=
K(t) = ||
t R
0
3
|| (t)||
8 ( 1 + t + t2 )3
NOTA 1.5.1. Observemos que la curvatura de un camino tal como ha sido definida,
es siempre un n
umero no negativo. Sin embargo en el caso de curvas en R2 , es posible
asociar un signo a la curvatura .
Si f : J R R2 es la reparametrizaci
on de f por longitud de arco, el vector
T (s) = f 0 (s) es un vector unitario para toda s J.


1.5. CURVATURA Y TORSION

36

Figura 1.27:

Considerando el vector unitario N (s) que se obtiene al girar el vector T (s) un


angulo de

en sentido antihorario. Tenemos asi que los vectores T 0 (s) y N (s) son

ortogonales a T (s), y por lo tanto colineales, de modo que para cada s J, existe
un n
umero K(s) bien definido
T 0 (s) = f 00 (s) = K(s) N (s)
a este n
umero K(s) lo llamaremos curvatura de f en s.
1.5.2.

Circunferencia de Curvatura

Definici
on 1.5.2. Sea f : I R R2 la funcion que describe la curva regular C
dos veces diferenciable para los puntos f (t) en los cuales K(t) 6= 0. Se definen:

Figura 1.28:

1. El radio de curvatura (t) de la curva C en el punto f (t) por


(t) =

1
K(t)

2. El centro de curvatura de la curva C en el punto f (t) por


C(t) = f (t) + (t) N (t)


1.5. CURVATURA Y TORSION

37

3. El circulo de curvatura de C, corresponde a f (t) es la circunferencia de radio


y centro el centro de curvatura.
Ejemplo 1.5.4. Halle el lugar geometrico de los centros de curvatura de la helice
(s) = (

2
2

cos(s),

2
2

sen(s),

2
2

s) y compruebe que es regular y que s es su parametro

longitud de arco.
Soluci
on
El lugar geometrico de los centros de curvatura de la helice esta dada por: C(s) =
(s) + (s) N (s) donde debemos notar que el parametro s no es necesariamente el
parametro longitud de arco para C(s) (por probar), pero si es parametro longitud
de arco para la helice.
Primero probemos que s es parametro longitud de arco para la helice.

!
2
2
2
0
k (s) k=k
sen(s),
cos(s),
k= 1
2
2
2
Como s es parametro longitud de arco para la helice, se tiene que:

!

2
2
2
K(s) =k T 0 (s) k=k 0 0 (s) k=k
cos(s),
sen(s), 0 k=
2
2
2
Luego (s) =

1
K(s)

2. Del hecho que T 0 (s) = K(s) N (s) se tiene:


N (s) = (cos(s), sen(s), 0)

Figura 1.29: grafica de la helice (rojo) y lugar geometrico de los centros de curvatura de la helice
(azul)

Finalmente reemplazando los resultados anteriores se tiene:


!
2
2
2
C(s) = (s) + (s) N (s) =
cos(s),
sen(s),
s
2
2
2


1.5. CURVATURA Y TORSION

38

Se verifica que C(s) es regular, pues C(s) es de clase C 1 y C 0 (s) 6= (0, 0, 0) para todo
s 0. Tambien se verifica que s es parametro longitud de arco del lugar geometrico
de los centros de curvatura de la helice, en efecto:

!
2
2
2
sen(s),
cos(s),
||= 1
|| C 0 (s) ||=||
2
2
2
NOTA 1.5.2. Se llama EVOLUTA de una curva plana parametrizada regular con
curvatura no nula, al lugar geometrico de los centros de curvatura.
Observaci
on 1.5.1. La longitud de arco y la curvatura estan relacionadas con las
componentes tangencial y normal de la aceleraci
on. La componente tangencial
de la aceleraci
on es la tasa de cambio de la rapidez, que a su vez es la
tasa de cambio de la longitud de arco. Esta componente es negativa cuando un
objeto en movimiento reduce su velocidad y positiva cuando la aumenta, independientemente de si el objeto gira o viaja en una recta. En consecuencia, la componente
tangencial es solamente funci
on de la longitud de arco y es independiente
de la curvatura.
La componente normal de la aceleraci
on es funci
on tanto de la rapidez
como de la curvatura. Esta componente mide la aceleraci
on que act
ua perpendicular a la direcci
on del movimiento. Para ver por que afectan la rapidez y la curvatura
a la componente normal, imaginese conduciendo un automovil por una curva, si la
velocidad es alta y la curva muy cerrada, se sentira empujado contra la puerta del
autom
ovil. Al bajar la velocidad o tomar una curva mas suave, se disminuye este
efecto de empuje lateral. El teorema siguiente explica este hecho.
Teorema 1.5.5. Sea r(t) es el vector posici
on de una curva suave C, entonces el
vector aceleraci
on esta dado por
a(t) =

ds 2
d2 s
T
(t)
+
K(t)(
) N (t)
dt2
dt

donde K(t) es la curvatura de C y

ds
dt

es la rapidez.

Prueba
Se tiene que
a(t) = s00 (t) T (t) + s0 (t) || T 0 (t) || N (t)
= s00 (t) T (t) + s0 (t) || K(t) s0 (t) N (t) || N (t)
= s00 (t) T (t) + K(t) (s0 (t))2 N (t)


1.5. CURVATURA Y TORSION

39

NOTA 1.5.3. Un objeto de masa m en movimiento esta en contacto con un objeto


estacionario. La fuerza requerida para producir una aceleraci
on a a lo largo de una
trayectoria dada es
F = m a = m s00 T + m K (s0 )2 N
= m aT T + m a N N
La porcion de esta fuerza que es proporcionada por el objeto estacionario se llama
fuerza de fricci
on o de rozamiento. Por ejemplo, si un automovil se mueve con
rapidez constante tomando una curva, la carretera ejerce una fuerza de fricci
on o
rozamiento que impide que el automovil salga de la carretera. Si el automovil no
se desliza, la fuerza de fricci
on es perpendicular a la direcci
on del movimiento y
su magnitud es igual a la componente normal de la aceleraci
on. La fuerza de rozamiento (o de fricci
on) potencial de una carretera en una curva puede incrementarse
peraltando la carretera.
Ejemplo 1.5.5. Un vehculo de 2 492 kilogramos va a una velocidad de 48.8 kilometros por hora por una glorieta de 32 metros de radio. Cual es la fuerza de fricci
on
o de rozamiento que debe ejercer la superficie de la carretera en los neumaticos para
impedir que el vehculo salga de curso?
Soluci
on
En este caso la curvatura de la pista es K = 1/32.
por consiguente la fuerza de friccion que debe ejercer la superficie de la carretera
en los neumaticos para impedir que el vehiculo salga de curso es:
m aN = m K (s0 )2 = 2492 kg
1.5.3.

1
1000 m 2
m
(48, 8
) = 14309, 77 kg 2
32 m
3600 s
s

Torsi
on

Ahora centraremos nuestra atencion en la rapidez con que una curva se aleja
de su plano osculador en la vecindad de un punto dado de ella. Esta rapidez esta
relacionada (directamente) con el concepto de torsi
on
La idea intuitiva del concepto de torsion es la medida de cuanto se tuerce la
curva.


1.5. CURVATURA Y TORSION

40

Figura 1.30: La curva C2 tiene mas torsion que la curva C1 en P .

Definici
on 1.5.3. Sea f : I R R3 la parametrizacion de la curva regular C.
La torsion es un n
umero real que indica el levantamiento de la curva C en un punto
f (t0 ) respecto de su plano osculador en dicho punto. Este valor esta determinado
por la raz
on de cambio instantaneo del vector binormal respecto a la longitud de arco

B(t)B(t0 )
tt0
kB 0 (t0 )k
kB 0 (t0 )k
lm s(t)s(t0 ) =
=
tt0 |
| s0 (t0 ) |
kf 0 (t0 )k
|
tt0
B0
es paralelo al vector normal principal N [ver observacion a
s0
0
B
seguir], esto es, 0 es igual a N multiplicado por un n
umero real; al opuesto de este
s
n
umero real se denomina torsi
on de la curva C en f (t) y denotaremos por es
0
B (t)
= (t) N (t). Luego
decir, 0
s (t)
Como el vector

B 0 (t) = (t) s0 (t) N (t)

(1.8)

Observaci
on 1.5.2. .
1. Se tiene que el vector B 0 y N son paralelos. En efecto:
Como B = T N se tiene:
B0 = T 0 N + T N 0
= kT 0 k N N + T N 0
= T N0

Por otro lado N B 0 = N (T N 0 ) = (N.N 0 )T (N.T )N 0 = 0 N/ / B 0 .


2. Notemos que | (t0 ) |=

kB 0 (t0 )k
kf 0 (t0 )k

3. Si la curva C parametrizada por f (t) es plana, entonces su torsion es nula


( = 0) por lo tanto B = constante.


1.5. CURVATURA Y TORSION

41

Teorema 1.5.6. Si C es una curva en R3 definida por f (t) entonces


(t) =

f 0 (t) f 00 (t).f 000 (t)


kf 0 (t) f 00 (t)k2

(1.9)

Para todo t [a, b] se tiene:


T 0 (t) = K(t) s0 (t) N (t)
N 0 (t) = K(t) s0 (t) T (t) + (t) s0 (t) B(t)
B 0 (t) = (t) s0 (t) N (t)
Este sistema es llamado Ecuaciones de Frenet de la funcion f en el punto f (t).
Teorema 1.5.7. Si C es una curva en R3 parametrizada por g en terminos de la
longitud de arco s, entonces se tiene:
(s) =

g 0 (s) g 00 (s).g 000 (s)


kg 00 (s)k2

(1.10)

Para todo s [c, d] se tiene:


T 0 (s) = K(s) N (s)
N 0 (s) = K(s) T (s) + (s) B(s)
B 0 (s) = (s) N (s)
Este sistema es llamado Ecuaciones de Frenet de la funcion g en el punto g(s).
Ejemplo 1.5.6. Halle la curvatura y la torsion para la curva descrita por

4
3
f (s) =
cos s, 1 sens, cos s , s 0
5
5
siendo s el par
ametro longitud de arco de la curva . Identifique la curva .
Soluci
on
De la ecuacion T 0 (s) = K(s) N (s) se tiene que kT 0 (s)k = kK(s) N (s)k, luego
K(s) = kT 0 (s)k.
Por otro lado, como T (s) = f 0 (s) se tiene T 0 (s) = f 00 (s). Asi K(s) = kf 00 (s)k.

f 0 (s) = 54 sens, cos s, 35 sens

f 00 (s) = 45 cos s, sens, 53 cos s

f 000 (s) = 45 sens, cos s, 53 sens


Luego, K(s) = kf 00 (s)k = 1 , s 0 (curvatura constante).


1.5. CURVATURA Y TORSION

42

Ahora hallemos la torsion mediante:


(s) =

f 0 (s) f 00 (s).f 000 (s)


kf 00 (s)k2

Notemos que f 000 es paralelo a f 0 , luego f 0 f 00 .f 000 = f 000 .f 0 f 00 = f 00 .f 000 f 0 = 0.


Por lo tanto (s) = 0.
Como la curva tiene curvatura constante y torsion nula, entonces la curva es una
circunferencia. Esto es, la circunferencia est
a caracterizado por tener una
curvatura constante y torsi
on nula.

Figura 1.31: f (s) =

4
5

cos s, 1 sens, 35 cos s , s 0

Ejemplo 1.5.7. Sea : R+ R3 , definida por (t) = (t2 , 23 t3 , t), la trayectoria


regular que describe una partcula que se mueve a lo largo de una curva C. Para el
instante t = 1. Determine:
1. Su velocidad ,rapidez y aceleraci
on.
2. Los vectores tangente, normal y binormal de la curva en ese instante
3. La curvatura y torsion de la curva en ese punto.
4. Las componentes tangencial y normal de la aceleraci
on en el punto.
Soluci
on
1. A partir de la definicion tenemos que el vector velocidad, rapidez, vector aceleracion y aceleracion en funcion del tiempo estan dadas por:
V (t) = 0 (t) = (2t, 2t2 , 1) V (1) = 0 (1) = (2, 2, 1)
p

v(t) = kV (t)k = 0 (t).0 (t) = 4t2 + 4t4 + 1 v(1) = 3


00 (t) = (2, 4t, 0) 00 (1) = (2, 4, 0)
p

a(t) = k00 (t)k = 00 (t).00 (t) = 4 + 16t2 a(1) = 20

1.6. EJERCICIOS PROPUESTOS

43

Figura 1.32: Vectores T, N, B de la curva C : (t) = (t2 , 32 t3 , t) en el punto t = 1

2. Los vectores tangente, normal y binormal de la curva en t = 1 esta dada por:


T (t) =

0 (t)
k0 (t)k

B(t) =

0 (t)00 (t)
k0 (t)00 (t)k

N (t) =

(00 (t))0 (t)


k(0 (t)00 (t))0 (t)k

T (1) =

(2,2,1)
3

B(1) =

(4,2,4)
6

N (1) =

(1,2,2)
3

3. La curvatura y torsion de la curva en t = 1 esta dada por:


K(t) =
(t) =

k0 00 k
k0 k3

K(1) =

0 (t)00 (t).000 (t)


k0 (t)00 (t)k2

2
9

(1) =

2
9

4. Las componentes tangencial y normal de la aceleracion en el punto t = 1 son:


aT (t) = s00 (t) =

0 (t).00 (t)
k0 (t)k

aT (1) = 4

aN (t) = s0 (t)kT 0 (t)k = s0 (t)kK(t) s0 (t) N (t)k = K(t) (s0 (t))2 = K(t) k0 (t)k2
aN (1) = 2

1.6.

Ejercicios propuestos

1. Dada la curva x2 2yz = 0 y y + z

2x 1 = 0

a) Halle la ecuacion del plano osculador en el punto ( 21 2 , 41 , 14 )


b) Halle la curvatura en el dado anteriormente.

1.6. EJERCICIOS PROPUESTOS

44

2. Dada la curva C definida por:

x2 + y 2 + 2y = 3
C:
z+x=2

a) Describa la curva C mediante una funcion vectorial


r : R R3 y grafique
dicha curva.
b) Halle el centro de la circunferencia de curvatura en el punto P (0, 1, 2).
3. Una curva llamada bruja de Mara Agnesi, costa de todos lod puntos P ,
determinados como se ilustra en la figura de abajo.
a) Halle la ecuacion parametrica de esta curva, usando el angulo como
parametro y grafique.
b) Halle el punto mas alto de la curva.
c) Halle los vectores T y N en el punto mas alto de la curva.

4. Halle la representacion parametrica de la curva f = f () sabiendo que su


torsion es = a1 (a es una constante positiva) y que un vector en la direccion
y sentido del vector binormal es (cos2 , sen cos , sen).

1+t
5. Sea C una curva descrita por la funcion f (t) = ( 1 t2 , 1 , t ln(
))
1 t2
y dados los planos P1 : x + z = 1 y P2 : x z = 1 Halle la curvatura de C en
el punto de se interseccion C , , P1 y P2 .
6. Dadas las superficies S1 : x2 + y 2 + z 2 = 6 y S2 : x2 + y 2 = z
a) Halle la representacion parametrica de la curva C definida como la interseccion de S1 y S2 , dirigida de manera que desde el origen de coordenadas
se observa en el sentido antihorario.
b) Halle el vector tangente a la curva C en el punto (1 , 1 , 2)

1.6. EJERCICIOS PROPUESTOS

45

c) Halle la torsion en cualquier punto de la curva C.


d ) Represente la curva C mediante el paametro longitud de arco.
7. pruebe que la normal principal a una curva (en el punto con curvatura K 6= 0
) tenga la misma direecion que la tangente al lugar geometrico de los centros
de curvatura, si la curva es una curva plana.
8. Si la representacion parametrica de la curva C esta dada por la funcion vectorial
f (t), su torsion es = a1 , a > 0, y que un vector en la direccion y sentido del
vector binormal es (cos2 t, sen(2t)
, sen t). Halle f (t).
2
9. Una partcula se desplaza en el plano a lo largo de la curva C con la ecuacion

y = Ln(x + x2 1) x 1 con rapidez constante 23 m/s y parte del punto


(1,0) en el instante t = 0, halle la ecuacion de la circunferencia osculatriz en
el punto en que se encuentra la particula, despues de haber transcurrido 2
segundos despues de su partida.
10. Dado el vector aceleracion de una partcula 00 (t) = (0, 0, 10) m/s2 , t 0. Si
(0) = (0, 0, 0) y 0 (0) = (10, 0, 10):
a) Cual es el radio de curvatura de la trayectoria = (t) en el instantes en
que la partcula impacta al plano P : x + y + 2z + 40 = 0?
b) Halle la componente tangencial de la aceleracion en el instante t.
11. Halle las intersecciones del plano XY con las rectas tangentes a la helice descrita
por (t) = ( cos t , sen t , t)

(t > 0). Cual es la ecuacion del plano osculador?

12. Halle la representacion parametrica de la curva C definida como la interseccion


de S1 y S2 , dirigida de manera que desde el origen de coordenadas se observa
en el sentido antihorario.
a) Halle el vector tangente a la curva C en el punto (1 , 1 , 2)
b) Halle la torsion en cualquier punto de la curva C.
c) Represente la curva C mediante el paametro longitud de arco.
13. Halle la curvatura y torsion de una curva situada en el plano z = 0 para la
cual s es el arco y su vector normal principal es N (s) = ( cos(s2 ), sen(s2 ), 0)

Referenciales
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alculus Vol I . Ed. Reverte. Barcelona 2001.
[2] Apostol Tom, M. C
alculus Vol II. Ed. Reverte. Barcelona 2001.
[3] Benazic R. Caminos en Espacios Euclideanos. Ed. Sociedad Matematica Peruana. Lima 2002.
[4] Edwards, Jr., D. Calculo con Geometra Analtica, ed.,Prentice Hall, Mexico,
1998.
[5] De Guzman, M. Aventuras Matematicas. Ed. piramide. Madrid 2004.
[6] Galindo Soto, F. Gua practica de calculo infinitesimal en varias variables. Ed.
Thomson. Madrid 2005.
[7] Garcia Lopez, A. C
alculo II, ed.,CLAGSA, Madrid, 1997.
[8] Lima, E. Curso de An
alise, Volume 2. Ed. Projeto Euclides. IMPA. Rio de
Janeiro 1981.
[9] Lima, E. An
alisis Real. Ed. IMCA. Lima 1997.
[10] Llorens fuster, J. Introducci
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na
2003.
[11] Pita Ruiz, C. C
alculo Vectorial, ed.,Prentice Hall, Mexico, 1998.
[12] Stewart, J. Calculo Mutivariable. Cuarta Edicion Ed. Thomson Learning 2006.
[13] Velasco Sotomayor, G. Problemario de calculo multivariable. Ed. Thomson,
Learning, Mexico, D.F. 2003.

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