IV.2 - Posicin. Velocidad. Aceleracin.

de modo que

2.1 Posicin

es la expresin del vector posicin en

coordenadas polares planas, siendo el vector
unitario :

En su forma ms general, el vector posicin de

un punto P en el espacio es:

) son las coordenadas del vector

donde (
) en el sistema
referidas a la base (
coordenadas correspondiente.

2.2 Velocidad
El vector velocidad
derivada:

Vector posicin en coordenadas

cartesianas.

Es muy importante recordar que el vector

velocidad es un vector tangente a la
trayectoria en cada punto. Por esta razn el
cociente entre el vector velocidad y su mdulo
es un vector unitario
tangente a la
trayectoria:

En el plano X,Y, dicho vector es:

se define mediante la

Referido a un sistema de ejes perpendiculares

X,Y,Z, el vector posicin de un punto viene dado
por:

Vector de posicin en coordenadas

polares planas.
o bien:

La relacin entre las coordenadas cartesianas

(x,y) y las polares (r,) es:

Vector velocidad en coordenadas

cartesianas.

Sustituyendo en
Sustituyendo estas expresiones en

el vector posicin en su forma cartesiana, queda:

se obtiene:
(

o bien,

o bien,

El primer miembro es el vector unitario

direccin y sentido del vector :

y si el movimiento es en el plano:

en la

Estos resultados nos permiten escribir:

Vector velocidad en coordenadas

polares planas.

Sustituimos ahora en la definicin del vector

velocidad el vector posicin en su forma polar:
(

y, por consiguiente:

Al realizar la derivada tenemos que recordar que

el vector unitario
es un vector variable, por
consiguiente:

El factor r es la coordenada angular del vector

velocidad, v :

El aspecto del vector velocidad en coordenadas

polares planas queda:

El primer trmino del segundo miembro es la

componente radial del vector velocidad y su
factor escalar,

siendo:

es la derivada del mdulo del vector posicin,

por consiguiente podemos escribir:

la componente de la velocidad debido al cambio

de longitud del vector posicin y

Efectuamos ahora la derivada del ltimo trmino,

aplicando la regla de la cadena:

la componente de la velocidad debido a la

variacin del ngulo .
2.3 Aceleracin
El vector aceleracin
derivada:

donde hemos identificado la velocidad angular :

Realizamos ahora la derivada:

se define mediante la

Vector aceleracin en coordenadas

cartesianas.

Sustituyendo en la derivada anterior el vector

velocidad en su forma cartesiana, queda:

El carcter unitario del vector obtenido es

evidente; su productor escalar con el vector
es cero, lo que indica que ambos son
perpendiculares. Es fcil comprobar que su
sentido resulta de girar 900 el vector
en
sentido antihorario; dicho vector unitario, es

o bien,

y si el movimiento es en el plano:

El primer parntesis es la componente radial de

la aceleracin
y el segundo la componente
angular a, respectivamente:

Vector aceleracin en coordenadas

polares planas.

Sustituimos ahora en la definicin del vector

aceleracin el vector velocidad en su forma
polar:
(

En esta ltima expresin nos encontramos con la

aceleracin angular, :

En los textos de fsica es muy frecuente utilizar la

notacin:

donde en el tercer trmino del ltimo miembro se

ha tenido en cuenta que

de este modo, las componentes polares planas

de la aceleracin tienen el aspecto:

Anteriormente obtuvimos la relacin:

En cuanto a la derivada

y el vector aceleracin:

(
(

y, recordando que

Vector aceleracin en coordenadas

intrnsecas

Resulta de sustituir en la definicin del vector

aceleracin el vector velocidad en la forma vista
ms arriba,

tenemos:

En efecto:
(

La expresin de la aceleracin en coordenadas

polares planas queda:

Tratamos ahora el factor

normal. Se debe hacer notar que esta expresin para

la aceleracin no est restringida al movimiento
plano. Pone de manifiesto que la aceleracin que
experimenta un cuerpo se debe:

El primer factor, la derivada del mdulo del vector

posicin, es el mdulo del vector velocidad, ,

al cambio del mdulo de su velocidad,

aceleracin tangencial:

al cambio de la direccin de la velocidad,

aceleracin normal:

En cuanto al factor

Es un vector perpendicular al vector tangente , por

consiguiente normal a la trayectoria en cada punto y
dirigido hacia la concavidad de la trayectoria; el
vector unitario
asociado a dicho vector es:

Como casos particulares tenemos:

-

|
-

de modo que
|

El factor positivo del segundo miembro recibe el

nombre de curvatura, K:
|

y su inverso, radio de curvatura :

De este modo,

y, finalmente, el vector aceleracin en componentes

intrnsecas es:

El primer trmino del vector recibe el nombre de

aceleracin tangencial y el segundo de aceleracin
4

movimiento rectilneo, si es nula la

aceleracin normal (radio de curvatura
),y
movimiento circular, cuando es nula la
aceleracin tangencial.