Corso di Controlli Automatici

Pro. M. D. Di Benedetto e S. Di Gennaro

Esercitazione del 25/5/2011
Ing. Alessandro Borri
alessandro.borri@univaq.it

Esercizi di riepilogo
Esercizio 1 Dato il sistema lineare tempo continuo:
dx=dt = Ax + Bu; x 2 R3 ; u 2 R
y = Cx; y 2 R
dove:

1
A = 4 0 a2
1

3
2
a
1
0
3
0 5;B = 4
2 a2 + 3a

3
1
0 5;C =
0

(1)

; a 2 R.

(i) trovare i valori del parametro a a nch esista un osservatore asintotico dello stato per il sistema
(1);
(ii) trovare i valori del parametro a a nch il sistema (1) sia stabilizzabile con una retroazione
dinamica dalluscita;
(iii) trovare i valori del parametro a a nch esista un controllore dinamico con retroazione dalluscita
che assegni gli autovalori al processo controllato coincidenti in 2;
(iv) trovare lespressione di un controllore che risolva il punto (iii).
Svolgimento - Innanzitutto conviene studiare quali autovalori della matrice A sono raggiungibili e
non ed osservabili e non. Gli autovalori della matrice A sono:
1

= 1;

= a2

3;

= a + 3a:

Per studiare losservabilit applichiamo il PBH Test:

0
1
0
1
0
p
B 0 a2 4
C
A
0
1I
13
C = 3, se e solo se a 6= 3
= B
2
2
2 .
@
A
C
1
2
a + 3a 1
10 0
0
1
a2 2 1
0
B
C
A
0
0
0
2I
C = 3, se e solo se a 6= 2 .
= B
3
@
C
1
2 3a 2 A
1
0
0
0
1
a2 3a + 1
1
0
B
A
0
3a 3 0 C
3I
C < 3, per ogni valore di a.
= B
@
C
1
2
0 A
1
0
0

Per quanto riguarda le propriet di raggiungibilit si osservi che se il vettore di stato x =

0
x1 x2 x3 , possiamo riscrivere il sistema (1) per mezzo di una trasformazione di coordinate
2
3
2
3
x1
x1
x
~ = 4 x3 5 = T 4 x2 5
x2
x3
dove

1
T =4 0
0

e dunque
T

0
0
1

1
=4 0
0

3
0
1 5
0

3
0
1 5:
0

0
0
1

Il sistema nelle nuove coordinate

8
2
3
2
3
1
0
1
a 1
>
>
<
2 5x
d~
x=dt = 4 1 a2 + 3a
~ + 4 0 5 u;
2
0
0
a
3
0
>
>
:
y= 1 0 0 x
~

ed in forma canonica di raggiungibilit. In particolare si osservi che lautovalore 2 = a2 3 non

raggiungibile. Calcolando la matrice di raggiungibilit associata al sottosistema di variabili di stato
x1 e x3 :
a 1 a 1
R1;3 =
0
a 1
si ottiene che gli autovalori 1 e 3 sono raggiungibili se e solo se a 6= 1.
Riassumendo lanalisi nora svolta si ottiene:
1

3
2

un autovalore osservabile se a 6=
2
3

13
2

ed raggiungibile se e solo se a 6= 1,

un autovalore osservabile se a 6=

e non raggiungibile,

un autovalore non osservabile ed raggiungibile se e solo se a 6= 1,

Da questa analisi preliminare possibile risolvere i quesiti richiesti come segue.

(i) I valori del parametro a per cui esista un osservatore pasintotico dello stato sono quelli per cui il
13
2
sistema (1) rilevabile e pertanto se e solo se a 6= 23
2 e 3 = a + 3a < 0. Dunque:
a 2 ( 3; 0).
2

(ii) I valori del parametro a per cui il sistema (1) stabilizzabile con una retroazione dinamica
dalluscita sono quelli per cui gli autovalori non osservabili epnon raggiungibili sono a parte reale
13
negativa. Essendo 1 > 0 risulta evidente imporre a 6= 23
2 ; a 6= 1 ed inoltre,
p p
3; 3);
2 < 0 () a 2 (
a 2 ( 3; 0):
3 < 0 ()
Dunque le speciche del punto ii) sono vericate se e solo se:
p
a2(
3; 0):
(iii) I valori del parametro a per cui esista un controllore dinamico con retroazione dinamica
dalluscita che assegni gli autovalori al processo controllato coincidenti in 2 sono quelli per cui
gli autovalori non raggiungibili e non osservabili sono coincidenti in 2. Anche in questo caso risulta
evidente imporre
p
13
3
; a 6= 1
(2)
a 6=
2
2
ed inoltre:
2
3 = 2 () a = 1; 1;
2 =a
(3)
2
2 () a = 1; 2:
3 = a + 3a =
Intersencando le condizioni (2) e (3), si ottiene:

a=
(iv) Le matrici dinamiche del sistema
2
1
1
2
A=4 0
1
2

1:

(1) per a = 1
3
2
0
0 5;B = 4
2

sono:
3
2
0 5;C =
0

Utilizzando il principio di separazione e la formula di Ackermann possibile sintetizzare le matrici

H e G per cui il controllore
d =dt = (A
u=H ;

GC + BH) + Gy;

verichi le speciche di cui al punto iii). Le dinamiche relative agli autovalori raggiungibili sono date
da
8
dx1 =dt
1 0
x1
2
>
>
=
+
u;
<
dx3 =dt
1
2
x3
0
>
>
:
y = 1 0 x;
cui associata una matrice di raggiungibilit

R1;3 =
Ricordando la formula di Ackermann H1;3 =

2
0

2
2

p(A11 ), dove p( ) = ( + 2)2 e

2
0

R1;31 = 1=4

2
2

si ottiene:
H1;3 =

1=4

1=4

1
1
9
3
3

0
2
0
0

+2
3=2

1
0
0

0
1
:

lultima riga di

Dunque:
3=2 h2

H=

; h2 2 R.

Inoltre le dinamiche relative agli autovalori osservabili sono date da:

8
dx1 =dt
1 1
x1
2
>
>
=
+
<
dx2 =dt
0
2
x2
0
>
>
:
y = 1 0 x;

u;

cui associata la matrice di osservabilit

1
1

O1;2 =
Ricordando la formula di Ackermann G = p(A11 )

0
1

, dove p( ) = ( + 2)2 e
1
1

0
1

+2

1
0

0
1

O1;21 =
si ottiene:
1
0

G1;2 =
=

9
0

1
2
3
0

0
1

3
0

Inne, tenendo conto anche della dinamica inosservabile si ottiene:

3
2
3
G = 4 0 5 ; g 2 R.
g

0
1

lultima colonna di

Esercizio 2 Dato il sistema:

dove a un parametro reale. Si chiede di:

(i) Determinare una rappresentazione con lo spazio di stato del processo in gura.
(ii) Determinare i valori del parametro a a nch sia possibile stabilizzare asintoticamente il processo
per mezzo di una retroazione dinamica dalluscita.
(iii) Porre a = 1 e determinare se esiste un controllore con retroazione dinamica dalluscita tale che
il processo controllato abbia tutti gli autovalori coincidenti. In caso aermativo, procedere alla
sintesi di tale controllore.

Svolgimento - Per risolvere il punto (i), si scrivono le equazioni del processo a monte:
8
< x_ 11 = 2x12 + au
x_ 12 = x11 + x12 + u
:
y1 = x12
e del processo a valle

x_ 2 = ax2 + v
y = (2 a) x2

Eliminando le variabili intermedie

v = y1 + u = x12 + u
si ottiene, per la cascata, la rappresentazione con lo spazio di stato:
dx=dt = Ax + Bu; x 2 R3 ; u 2 R;
y = Cx; y 2 R;
dove:

0
A=4 1
0

2
1
1

3
0
0 5;
a

3
a
B = 4 1 5;
1

C=

(4)

Per risolvere il punto (ii) applichiamo il PBH Test. Gli autovalori relativi alla matrice A sono:
1

Applichiamo il PBH Test agli autovalori

0
A

1I

1I

a;
1

= 2;

2:

1:

1
a
2
0 a
= @ 1 a + 1 0 1 A = 3 () a 6= 2 o a 6= 1.
0
1
0 1
0
1
a
2
0
B 1 a+1
0 C
C = 3 () a 6= 2.
= B
@ 0
1
0 A
0
0
2 a
5

2I

2I

1
= @ 1
0
0
2
B 1
= B
@ 0
0

2
1
1
2
1
1
0

1
0
a
0
1 A = 3 8a 2 R.
a 2 1
1
0
C
0
C = 3 8a 2 R.
a 2 A
2 a

Si noti che gli autovalori 2 e 3 non creano problemi, xch 2 raggiungibile ed osservabile mentre
3 negativo. Per quanto riguarda lautovalore restante 1 , si ha:
se a =

2, allora

= 2 ed non raggiungibile ed instabile;

se a = 1, allora

1 ed non raggiungibile ma stabile;

se a = 2, allora

2 ed non osservabile ma stabile.

Di conseguenza, lunico caso che crea problemi il primo dei tre, dunque il punto (ii) ha soluzione
se e solo se
a 6= 2.
Per risolvere il punto (iii) si ponga a = 1, cos da ottenere le matrici dinamiche
2
3
2 3
0 2 0
1
A = 4 1 1 0 5; B = 4 1 5; C = 0 0 1 :
0 1
1
1

La discussione di cui al punto (ii) mostra che il caso a = 1 causa la perdita di raggiungibilit
dellautovalore 1 = 1, che quindi non si pu spostare. Lunica possibilit quindi mettere tutti
gli autovalori a ciclo chiuso in 1.
La matrice di raggiungibilit associata al processo data da:
2
3
1 2 4
R = 4 1 2 4 5:
1 0 2
Lo spazio degli stati raggiungibili dallorigine dato da:
82 3 2 39
0 =
< 1
P = span 4 1 5 ; 4 0 5 :
;
:
0
1
Una matrice di trasformazione che porti il
2
1 0
T1 1 = 4 1 0
0 1
Da cui si ottiene:

A~ = T1 AT1

0
=4 0
1

1
0
1

0
~ = T1 B = 4 0
B
1

1
0
1

0
1
0

C~ = CT1

sistema in forma canonica di raggiungibilit data da:

3
2
3
1
0 1 0
0 5 ) T1 = 4 0 0 1 5 :
0
1
1 0

32
32
3 2
0
0 2 0
1 0 1
2
1 54 1 1 0 54 1 0 0 5 = 4 1
0
0 1
1
0 1 0
0
32 3 2 3
1
1
54 1 5 = 4 1 5;
1
0
2
3
1 0 1
4 1 0 0 5= 0 1 0 :
0 1 0
6

0
1
0

3
1
0 5;
1

Le dinamiche relative agli autovalori raggiungibili sono caratterizzate dalle seguenti matrici:
2
1

A11 =

0
1

1
1

B1 =

C1 =

Applichiamo le formule di Ackermann:

R11 = B1

p(A11 ) = (A11 + I)2 =

K1 =

1
1

A11 B1 =

r1 p(A11 )

3
1

0
0

2
0

) R111 =

9
3
9
3

1
2

1
2

0
0

1
2

1
2

r1

1
2

1
2

;
0
0

Tenendo conto della dinamica non raggiungibile e del cambiamento di coordinate, si ottiene:
3
2
0 1 0
k 3 0 ; k 2 R:
3 0 k T1 =
3 0 k 4 0 0 1 5= k
K=
1
1 0
La matrice di osservabilit associata al processo data da:
2
3
2
3
0 0 1
1 0 1
1
1 5 =) O = 4 1 1 0 5 =)
O=4 0 1
1 0 1
1 0 0
da cui si conclude

2 3
1
4
= 05
0

33 2
3
1 2 0
9 18 0
p(A) = (A + I)3 = 4 1 2 0 5 = 4 9 18 0 5 ;
0 1 0
3 6 0
32 3 2 3
2
1
9
9 18 0
G = p(A) o = 4 9 18 0 5 405 = 495 :
3 6 0
0
3

Esercizio 3 Si consideri il seguente sistema interconnesso:

dove a un parametro reale. Si chiede di:

(i) Determinare una rappresentazione con lo spazio di stato del sistema in gura;
(ii) Determinare i valori del parametro a a nch sia possibile stabilizzare il sistema per mezzo di
una retroazione dinamica dalluscita;
(iii) Determinare i valori del parametro a a nch sia possibile imporre gli autovalori del processo
a ciclo chiuso coincidenti in 3.
(iv) Determinare un controllore che verichi le speciche di cui al punto (iii).
Svolgimento - Linterconnessione del processo in gura ammette come rappresentazione con lo
spazio di stato:
dx=dt = Ax + Bu; x 2 R3 ; u 2 R
(5)
y = Cx; y 2 R
dove:

A=4

a
3
0

3
2 3
1
0
0
2
1 5;B = 4 0 5;C =
0 a 1
0

a+2

Gli autovalori della matrice A sono:

1
2
3

= 2 a;
= 2;
= a 1:

Per risolvere il punto (ii) applichiamo il PBH Test ai soli autovalori 1 e 3 :

0
1
0
0
0
B 3
C
A
a 4
1
1I
C = 3; se e solo se a 6= 3=2:
= B
@ 0
C
0
2a 3 A
2
0
0a + 2
1
0
0
0
1
A
B = @ 3 a 4
1
0 A = 3; se e solo se a 6= 3=2:
1I
0
0
2a 3 0

B
= B
@

3I

3I

2a

3
0
a
+
2
0
3 2a
3
= @
0

1
0
0
a 1 1 C
C = 3; se e solo se a 6= 3=2:
0
0 A
2
0
1
0
0 1
a 1 1 0 A < 3; pero ogni a 2 R:
0
0 0

Dunque possibile stabilizzare il processo per mezzo di una retroazione dinamica dalluscita se e
solo se:
a < 1:
Studiamo adesso il punto (iii). Lautovalore 3 non raggiungibile e dunque bisogna imporre 3 =
a 1 = 3, da cui si ottiene a = 2. Per a = 2 lautovalore 1 sia raggiungibile che osservabile.
Applichiamo il PBH Test allautovalore 2 :
1
0
4 a 0
0
B 3
A
0
1 C
2I
C = 3; se e solo se a 6= 3:
= B
@
C
0
0 a 3 A
0
1
0 a+2 2
4 a 0
0
1
0
1
0 A = 3; se e solo se a 6= 3:
A
B = @ 3
2I
0
0 a 3 0
Dunque il quesito (iii) ha soluzione se e solo se a = 2. Studiamo adesso il punto (iv). Il sistema
per a = 2 caratterizzato dalle seguenti matrici dinamiche:
2
3
2 3
4 0
0
1
2 1 5;B = 4 0 5;C = 0 2 0 .
A=4 3
0 0
3
0
Il sistema in forma canonica di raggiungibilit e le dinamiche raggiungibili sono date da:
A=

4
3

0
2

1
0

;B =

;C =

La matrice di raggiungibilit associata a questo sistema data da:

1
0

R1 =

4
3

la cui inversa data da:

R1 1 =

1
0

4=3
1=3

Da cio si ottiene che:

1=3

Inoltre:
49
24

p(A1 ) = (A1 + 3I)2 =

0
1

e dunque applicando la formula di Ackermann si ottiene:

K1 =

p(A1 ) =

1=3

Inne tenendo conto della dinamica non raggiungibile si ottiene:

K=

1=3 k

; k 2 R:

La sintesi della matrice G puoessere fatta seguendo lo stesso ragionamento.

9