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DE LA PARTicULA
DIRECTORIO
CINEMATICA Y DINAMICA
DE LA PARTicULA
2002
ISBN: 970-18-8146-X
Impreso en Mexico/ Printed in Mexico
PROLOGO
Considerando las dificultades que presenta la ensefianza de la mecanica, especialmente en el sistema de comunicacion docente-alumnos, no
obstante las mejoras logradas en esta relaci6n, la problematica sigue vigente.
Esta situacion dio como resultado la elaboracion de un libro 10 mas
simplificado posible que, sin romper la esencia del conocimiento, pueda
cubrir todos los temas de manera clara, concreta y precisa, siguiendo
una secuencia ordenada; es decir, despues de exponer el tema, afianzar
el conocimiento por medio de problemas ilustrativos.
En ningUn momenta se penso en un libro de texto, sino proponer una
obra de consulta practica con diversidad de problemas ilustrativos.
El objetivo fundamental del presente trabajo ha sido despertar el interes del lector y que el, de manera objetiva, descubra por SI mismo que los
principios que rigen la mecanica y la ingenieria en general, son simples y
sencillos.
Ademas, este conocimiento previo que constituye el cimiento base, Ie
permitira con facilidad comprender movimientos mas complicados, como
los que se presentan en la mecanica de los cuerpos rigid os 0 de los elementos mecanicos que integran una gran variedad de mecanismos y diversos elementos de maquinas.
Su contenido se refiere a un curso de cinematica y dinamica de la
particula, consta de cuatro capitulos:
I.
Los autores
I
CINEMATICA DE LA PARTICULA
1.,1 Conceptos fundamentales y definiciones
Cinematica. La cinematica es una parte de la mecanica que tiene por
objeto el estudio del movimiento de los cuerpos sin tomar en consideracion las causas que 10 producen; es decir, estudia u.nicamente la geometria del movimiento.
Particula. Si se desprecian las dimensiones geometricas de cualquier
cuerpo, dicho cuerpo puede ser considerado como particula; es decir, la
particula posee masa, pero carece de volumen.
Vector de posicion. Se denomina as! a todo segmento de recta orientado, trazado siempre des de el origen de un sistema de referencia al punto
o lugar que ocupa la particula sobre su trayectoria en un instante dado.
La estatica define perfectamente el punto de aplicacion de las fuerzas, y
en ambos casos se acostumbra representar por r.
Sistema de referenda fijo. Se considera en mecanica, y en la ingenieria en general, que un sistema de ejes x, y, z, es fijo si su origen coincide
siempre con un punto cualquiera rigidamente unido a la tierra. Por ejemplo, una pequena marca en un elemento rigido perfectamente empotrado en el piso. *
Trayectoria. Las diferentes posiciones ocupadas por una particula en
movimiento constituyen su trayectoria. Es imposible concebir que una
particula pase de un punto a otro sin pasar por los intermedios; por tanto, la trayectoria, cualquiera que esta sea, define tambien la distancia
neta L\s recorrida por el movil al pasar de la posicion A a la posicion B,
durante el intervalo de tiempo L1t = t2 - t} (figura 1.1).
* Par convend6n se ha aceptado que el sistema de referenda fijo se represente por x y z y los
moviles con
Xl
Y1 Zl
............ Xn
Yn Zn'
10
o
z
Figura 1.1
De la figura 1.1 se deduce: r 2 = r l + ~r
~~
Donde:
= Vm = velocidad media
A medida que el punto B se acerca a A, la cuerda AB gira cierto angulo, que en su limite es tangente a la trayectoria A B, en el punto A.
Por tanto,
lim.
~rt
61-+0Ll
= V = dd r velocidad instantanea
t
Por 10 general, independientemente de la ley de movimiento que pueda tener la particula, el vector velocidad, V, siempre es tangente a la
trayectoria y no es colinea1 con la aceleraci6n, s6lo en el movimiento rectilineo se confunden, 0 son colineales.
De acuerdo con 10 anterior podemos establecer la ecuaci6n fundamental de la velocidad:
11
CtNEMATICA DE LA PARTICULA
dr
V=
(1)
dt
La raz6n de cambio de la velocidad con respecto al tiempo es, por
definicion, la aceleraci6n a (figura 1.2). Supongamos que en el punto C la
velocidad de la particula es V, y que en el punto Des: V + ~ V; la relaci6n
entre el incremento ~ V
~t
lim L1 V = dV = a
M
-j>
L1 t
dt
dV
dt
eN
a =dt
-~-------x
Figura 1.2
12
Desplazamiento lineal. Se denomina as! al segmento de recta orientado que determina su cambio de posicion. Es de caracter vectorial y se
representa por ~r.
Determinacion del movimiento de una particula con respecto a un
sistema fijo x, y, z.
,vy
Figura 1.3
Donde:
y, z
P
r
if jf k
V
a
X,
= sistema fijo.
= particula en movimiento.
=
=
=
=
=
a =
xi, yj, zk =
VxlV!I Vz =
ax' ay' a z =
vector de posicion de P.
vectores unitarios en las direcciones x, y, z.
velocidad absoluta de la particula en la posicion indicada.
aceleracion absoluta de la particula P en la posicion mostrada.
magnitud de V.
magnitud de a.
componentes ortogonales del vector de posicion.
componentes ortogonales de la velocidad en el instante considerado.
componentes ortogonales de la aceleracion en el instante considerado.
13
CiNEMATICA DE LA PARTfCULA
(3)
dr
~
(4)
d r
dt 2
dt 2
dt 2
dt 2
dV =a = d x i+ d y j+ d z k = dv x i+ dvy j+ dv z k -'-,
dt
dt
dt
dt
(5)
a=ai+aJ'+ak=a
x
y
z
x +a y +az
De (3):
Ir I =
IVI
r = ~x
+ Y2 +
(6)
(7)
Z 2
(8)
(9)
Para
tm
por 10 tanto: r
(10)
= r = Vx2 + y2
dx.
dy.J = V 1. +
-ddtr = V = 1 + dt
dt
x
(11)
.=V +V
J
y
x
y
(12)
14
a) +a)
Ir I
(14)
3 x +3y
(15)
+ ay
(16)
(17)
Figura 1.4
La figura 1.4 representa una particula P, moviendose hacia la derecha,
zona (+), respecto a un sistema fijo 0-5.
15
CINEMATICA DE LA PARTiCULA
Donde:
0-5
r
r
e
=
=
=
=
r = re
dr
dt
ck dr
dt dt
dr
dt
- =V=-e+r- =-e+O
Si
Irl = r = S:.
dr ds
=
dt dt
rapidez
velocidad
(19)
(20)
Finalmente, ordenando las ecuaciones y volviendo a derivar con respecto al tiempo la ecuacion (20) obtenemos:
2
d=
s -dv
=a
dt 2
(21)
dt
En resumen:
ds
v=dt
a =
dv
(22)
(23)
dt
Estas ecuaciones rigen el movimiento rectilineo de una particula cualquiera, v y a tienen siempre la misma direccion.
En la practica pueden presentarse los siguientes casos:
1) a =J(t): la aceleracion es funcion del tiempo.
16
2)
3)
4)
5)
8.
Nota: Para los casos 1 a 3, utilizar las ecuaciones (22) y (23) de manera directa y tener
siempre presente que para poder integrar es necesario expresar a en fundon del tiempo, a
en funcion de la velocidad, 0 a en funci6n del desplazamiento. En los casos 4 y 5 es necesario
deducir toda la herramienta matematica.
t3 - 9t 2 + 15t + 5
[1]
Solucion: para
= 0; a = 0 y v = 0
= O' s0 = 5 m
I
ds
2
-=v=3t -18t+lS
dt
Para v = 0; t=
+ 18
J18
2 -
4(15)(3)
[2]
d 2 S = dv
dt
dt
6t _ 18
[3]; para
a = 0 t3 = 3 seg
17
ONEMATICA DE LA PARTiCULA
t1
Para:
ts
Para:
t3
= 1 seg
= 5 seg
= 3 seg
8s
= (5)3 -
(4]
9(5)2 + 15(5) +5
9(25) + 75 + 5 = - 20 m
8s
= 125 -
83
85
(5]
(6]
Estos tiempos tIl tSl t3 determinan los puntos enticos, muy utiles para
predecir el eomportamiento real que sigue la partieula en su trayectoria,
antes de construir las graficas del movimiento.
Suponiendo que la partieula se mueva en una linea horizontal y aceptando que hacia la derecha los parametros einematieos son positivos y
hacia la izquierda son negativos (figura 1.5).
t=5s
t=3s
-4m
8 max -20
v=O
(-)
vrnax
t=ls
t=o
Sm...
+5m
Vo
+12m
v=O
= 15 m/s
(+)
...
Figura 1.5
Podemos estableeer:
Para:
t1
= 1 seg
v=O y
81
= 8 max = + 12 m
Para:
ts = 5seg
v=O y
85
= 8 max = -
Para:
t3
= 3 seg
a=O y
= 3t2 -
Porque:
18t + 15
= 3(3)2 -
18(3) + 15
=-
20 m
12 ml s
[7]
18
v = 3t2
t=s
v = m/s;
s = metros;
18t + 15; a = 6t - 18
[8]
a = m/s2
Supongamos ahora que se trata de determinar la distancia total recorrida por la partfcula des de t = 0 hasta t = 3 seg.
Soluci6n:
Para:
O<t<l
s1 - s 0 = 12 - 5 = 7
Para:
1<t<3
s3 - s1 = - 4 - 12
=-
[9]
16
[10]
= 12 -
Para:
O<t<l
s1 - s 0
Para:
1<t<5
s5 - s 1 = - 20 - 12 = - 32
Para:
5<t <7
S7 - S5
5= 7
= 12 - (- 20) = + 32
RegIa general:
Si
a=O
Si
V=V max
S
Smax
[11]
[12]
[13]
19
ONEMATICA DE LA PARTfCULA
Tabulacion de valores
18
-12
- 6
* 0
6
12
18
0
1
2
3
4
5
6
15
0
0
1
2
3
4
5
6
-9
*- 12
- 9
0
15
s0
*s 1
s2
s3
S4
*s 5
S6
S7
=
=
=
=====
5
12
7
4
15
20
13
12
0
1
2
3
4
5
6
7
* Puntas criticos
Grafica de valores
1
24
o
+36
+15
o
s
5
- -__~~~---4~~+_--~--_+----~~+_--------t
dt
v=o
20
ds
(22)
V=-
du
dt
a=-
dt
Sustituyendo a = -20u en la segunda, obtenemos:
du
dt
du
-=-20u
-=-20dt
(23)
[1]
[2]
Vo
In v - In v 0
= - 20t
[3]
[4]
vdu=ads
vdv = -20vds
[5]
=3
V= 300
dv = -20 IS
So
=0
ds;
v-v o =-20s
-20
-20
-20
[6]
[7]
21
CiNEMATICA DE LA PARTiCULA
So
= /(s)
(24)
(25)
a=-kx
donde k representa 1a constante de proporciona1idad.
e = co t
(26)
2n y t
T,
(27)
22
f=~=~
T
1 cicIo / seg
21r
(28)
= 1 hertz = 1 Hz
~-:---~
r
=
+
.
t
l
:--
! ...~~
~-----
_~_
-r
___-+-_a..u.N...::;e~..-_-t--L._~r$I- _______ _
(+ ~--f;?l'C"-......
1_ :""-::'.J
Figura 1.7
De la figura 1.7 se deduce: x = rsen e = rsen rot.
Derivando esta expresion con respecto al tiempo, obtenemos:
u
=i =
OJ
r (cos
OJ
t)
(29)
(30)
a =x
(31)
Determinar:
1. La amplitud del movimiento.
2. EI valor de la constante k (a = -kx)
23
CINEMATICA DE LA PART[CULA
3. La aceleracion maxima.
21t
Si T=-
Solucion:
(J)
= ~ = 7.39 rad
..
[1]
seg
0.85
(J)
r=~=-1-=0.1353 m
OJ
7.39
[2]
[3]
a max
Como a
= -kx
por tanto, k
Yx
= r sen 0) t
; a
= - (0 2x
[4]
[5]
[6]
Problema 1.4. Un punto que se mueve con movimiento armonico simple, su aceleracion esta regida por la ecuacion a = -kx. Calcular el valor
de la constante k si para V max = 30 em/seg, x = 0, y para xmax = 6 em, v = 0.
Solucion: Sabemos que para x = 0, 0= r sen (Ot; como r no puede ser
cero, sen rot 0, y cos rot = 1; entonces en la ecuaci6n de la velocidad:
v
= x= 0) r
<0=
eos 0) t; r
Umiix =
= 6 em
5 rad/ seg
[1]
[2]
24
k = 25 rad2 / seg2
(02;
[3]
a=
Al despejar a dv:
dv
(32)
dt
dv = adt
(33)
r dv = a Jo'
r dt .
Jv
(34)
v-vo =at
(35)
Despejando a v tenemos:
Vo
+ at
(36)
ds
dt
v=Despejando ads: ds = v dt
Sustituyendo (36) en (38), obtenemos:
(37)
(38)
25
CiNEMATICA DE LA PART[CULA
ds = (v o + at)dt
(39)
fs ds it (v
+ at)dt
So
(40)
(41)
Despejando a s:
(42)
Para problemas en donde no se tenga el tiempo como dato, es necesario encontrar una herramienta matematica que involucre a v, s y a.
Por 10 que de las ecuaciones (22) y (23):
dv
ds
v
dt
dt'
al despejar de ambas dt e igualando, tenemos:
dt
= d v = ds
a
v dv
(44)
= ads
(45)
IV v d v = a fS ds
Vo
So
(46)
26
2(v -vo)=a(s-so)
(47)
y despejando a d:
(48)
Si
So
= 0:
v2
=Vo + 2as
2
(49)
En resumen, las formulas (36), (42), (48) y (49) se aplican en todos los
problemas de aceleracion constante.
Problema 1.5. Un automovil recorre 400 m en 30 seg. mientras es
acelerado uniformemente con a = 0.20 m/s2. Calcular:
1. Su velocidad inicial.
2. Su velocidad final a los 30 seg.
3. Distancia recorrida cuando v = 12 m/s.
Soluci6n: Como a = 0.20 m/s2
(43)
1
1 2
s =vot+-at , al sustituir obtenemos: 400 = vo(30) + 2(20)(30)2
2
al desepejar a
Vo
se tiene:
30
27
ClNEMATICA DE LA PARTiCULA
De la ecuacion (36):
v=
Vo
Calculo de s para v = 12 m/ s
Aplicando la ecuacion (49) obtenemos la distancia s para v
= V
= 12 m/ s
+ 2as
Al despejar s
S
u 2 -u 2
0
2a
2
122 -10.33 = 37.29 = 93.22 m
0.40
0.40
Toda esta herramienta matematica se aplica indistintamente al movimien to uniforme acelerado 0 uniformemente retardado. Si los vectores
velocidad y aceleracion son del mismo sentido, el movimiento se denomina uniformemente acelerado; si los vectores velocidad y aceleracion son de sentido contrario el movimiento es uniformemente retardado (tambien se Ie conoce como desaceleracion).
Caracteristica fundamental del movimiento uniformemente acelerado (MUA): el vector ve10cidad aumenta 0 disminuye su magnitud de
manera uniforme cada segundo.
Deduccion de las ecuaciones que rigen este tipo de movimiento a partir de las ecuaciones (22) y (23).
Como:
Como:
a = 0;
dv
-=a=O
dt
ds
dt
= constante
(50)
28
al despejar ds:
ds = vdt
(51)
t
JS ds = v Jr dt
So
'
s-
So
=v r:
(52)
=so +vt
(53)
s = vt
(54)
U=t
(55)
s
v
(56)
t =-
Caracteristica fundamental del movimiento uniforme: el vector velocidad permanece constante y el movil recorre distancias iguales en
tiempos iguales.
s=
v=o
Figura 1.8
Podemos aplicar la formula:
d =
Para:
v = 0,
V 2
o
+ 2as
29
CiNEMATICA DE LA PARTfCULA
Vo
= 16.66 m/ s;
v o2
= 16.662 m 2 / S2 = 277.55
m 2/
S2
= 6.936 m.
_ -277.55 ::::
/ 2 ...
a_ -20 ms
(2)6.936
1.3
V=-
dt
dv
dt
a=-
(22)
(23)
s
ds
-=v1
dt
(57)
t
Figura 1.9
30
dv
dt
-=a
\)
Figura 1.10
Por tanto, al integrar la (22) obtenemos: (figuras 1.9 y 1.10)
ds
vdt
(58)
1 ds = Jtr v dt = area Al
S2
SI
donde:
ds
5
51
AI
(Fig. 1.10)
(59)
= S2 -
S1
= variacion de s
(figura 1.9)
(60)
(61)
dV
donde: fVU dv = v 2
= adt ;
VI =
i dv =
V2
il2
VI
tl
adt
= area A2
variacion de u
(62)
(63)
l2
J'I
adt
= area del diagrama a-t comprendida por 1a curva y dos ordenadas, a2 Y aI (figuras l.11 Y 1.12)
31
CiNEMATICA DE LA PARTfCULA
(64)
t2
Figura 1.11
Figura 1.12
+4
Al
A2
6
10
A3
20
-5
Figura 1.13
Observese que las areas Al Y A2 son positivas y la A3 es negativa.
Conviene primero dividir el diagrama en areas parciales, as!:
32
Al
= (10)
A3
(- 5)
50 m/s
Vo
Al
= + 48;
-24 m/s
A2
= 16;
A3
=-
50
V6=
48 - 24 = + 24 ml s
v6 - v0 = + 48
Para: 6 < t < 10
V IO -
V6
= A2 = 16
..
VlO
= + 16 + v6 ;
VlO
= + 16 + 24;
VlO
= + 40 ml s
20
VlO
=-
A3
=-
50;
v20 = - 50 +
U IO ;
u20 = - 50 + 40
-10 m/s
10
10-x
..
50x = 100 ..
[1]
[2]
A 1=
24 x 3
- - - = -36 A
2
'2
64
2
A = -(4) = +128
3
= +36
[3]
[4)
33
C1NEMATICA DE LA PARTfCULA
a
8
4
AI
Az
6
20 - - t
10
A3
-5
40
t
-24
278
Figura 1.14
34
A =-(40)(8) = +160
4 2
As =
[5]
[6]
0;
5o
=0
53
- 50 1
A
= - 36
53 -
0 = - 36 m
= 128 + 56 = 128 m + 0
5 18
= 288 m
20
18
= As = -10 :.
20
= -10 + 5 18
= -10 + 288;
20
= -10 + 5 18 = 278 m
= 18
t = 18 seg , v = 0
35
ONEMATICA DE LA PARTICULA
La posicion a los 18 segundos, facilmente se puede observar en el diagrarna de desplazamiento contra el tiempo (5-t), que corresponde a un desplazamiento maximo de 288 m. Con esto comprobamos que para u = 0,
5= 5 max .
-36 - 0
5o =
=
53 =
-36
-36 ...
Para:
0<t<3
3<t<6
6 < t < 10
10 < t < 18
S3
-5 0 =
56
5 10
- 53 =
5 18
- 5 10 =
- 56 =
-36 - 0
=
0-(-36) =
128 - 0
=
288 - 128 =
- 36
+36 ...
+128
+160
360 m
36
v
como
Vo
t(+)
y)
[1]
va + at
a=-g
como:
y;
v y = -gt
= 8 o + v 0t
So
[2]
Yo
al sustituir en:
+ 1h at2
tenemos:
y = Yo + 0 + 1h (-g )t2
por 10 que:
y = Yo - Ih gt2
[3]
Para problemas en los que no intervenga el tiempo como dato, acostumbra emplearse la siguiente ecuacion:
[4]
Sustituyendo:
Obtenemos:
V=
vy; a = - g;
u\ = -2g ( Y - Yo)
= y;
80
= Yo
[5]
37
ClNEMATICA DE LA PARTiCULA
a = 100 -
1h 9.81 t2
44.24 m/s
J"
u\
-2g (30
100)
Vy = ~140g = 37.06
-2g(-70)
140g;
[6]
[7]
v = Vo + at ;
Como:
= y;
So
v 0t + 1h at 2
= yo; v = v y ; Vo
= VOy
y
Y
a= -
38
Vo= 25 m/s
g = 9.81 m/s
Yo
Figura 1.16
Soluci6n: Sabemos que para v
[10]:
y
= 0, Y = Ymax'
Aplicando la ecuacion
o=
25 2
o=
Ymax
625 + 981
19.62
= 81.85 m
o = 25 -
9.81t
..
25
39
CiNEMATICA DE LA PART!CULA
Resultado:
t = 2.55 seg
o = 50 + 25t -
4.905t2
= 6.633 seg.
al resolver la ecuaci6n,
Al sustituir en la [8]:
de [10] :
Vy
Vy
IVYI
m/s
40.074 m/s.J..
40
--------t Ymax
I
x=R
Figura 1.17
De la figura 1.17 se deduce:
(65)
donde:
=
=
=
X, Y =
=
g
x R=
0
=
a
=
Vo
Vox
Voy
El movimiento de la trayectoria parabolica es equivalente ados movimientos rectilfneos: uno horizontal de velocidad constante (puesto que no
existe aceleracion en esa direccion) y otro vertical de aceleracion constante (g).
Para cualquier posicion del movil sobre su trayectoria, esta bajo la accion de una aceleracion dirigida hacia el centro del planeta, por 10 que el
movimiento vertical en todo momento, conceptualmente, se puede considerar como MUA. De acuerdo con 10 anterior, para el movimiento horizontal:
Vox
= Vo cos a
(66)
41
CINEMATICA DE LA PARTiCULA
(67)
oy -
gt
(68)
(69)
(70)
O. Como
Voy
Vo
sen ex
(72)
(73)
o= U o2 sen2 ex
2 O1Y,
(74)
(~.:;
al despeJ' ar a Ymax,
(75)
x.
42
Despejando t:
t = 2vasen a
(77)
=(V cosa )
2va sen a
g
Como:
v/ 2sen a cos a
g
x=R
V0
va 2sen 2a
= --=----g
sen 2a
(78)
(79)
Cuando sen 2 a = 1;
sen 2 a = sen 90 = 1
2
R,
=~
max
(80)
vo
.....---------...--
----'
.......
--~~--~------------------------. .~
..
x
I...
Figura 1.18
43
CiNEMATICA DE LA PARTiCULA
En resumen, para resolver cualquier problema de tiro parab6lico tenemos las siguientes herramientas:
Movimiento horizontal: vox
Como ax
= gx = 0 :.
Vx
Movimiento vertical: g
= vx = v
cos a
constante,
= constante;
x
Vy
= constante
= (vx cos a)
= Vo sen a - gt:
(81)
(82)
(83)
(84)
(85)
(86)
vo2sen2a
R=
(87)
g
V 2
Rmax =
_0_
(88)
1..-
x = 3,700 m
Figura 1.19
"'1
44
Solucion:
Movimiento horizontal:
despejando t:
t
= ~(_1_) =
Va
cos ex
3,250700 (_1_)
= 14 8_I_
cos ex
. cos ex
[1]
Movimiento vertical:
[2]
[3]
[4]
[5]
[6]
[7]
Despejando a tan a:
+ 3.4438 ~3.4438 2 - 4(1.577)(1 )
tan a = - - - - - ' - - - - - - - - 2(1)
[8]
45
CiNEMATICA DE LA PARTfCULA
Resultados:
tan a 1
= 0.5439
tan
= 2.899
a2
[9]
[10]
____o+-~~~--------------------------
Figura 1.20
Justificaci6n en [3] y [4]:
1
--2-=sec 2a
cos a
sec 2 U= 1 + tan 2
Figura 1.21
46
Vo
2
sen2a = 200 (sen 60 )
g
9.81
R = 3,531.09 m = 3.53109 km
Ymax =
R = Rmax = alcanee maximo
2
Rmax
= Vg
En el mismo problema ealcular el tiempo que tarda el proyeetil en aleanzar su altura maxima.
Solucion: Como para Ymax'
(71) y despejar t:
o= Vo sen a tl
gt
Vy
:.
sen a
(200)(0.50)
9.81
=0
= (200) (0.5)t2 -
9.81t 2
2
2
47
CiNEMATICA DE LA PARTfCULA
100 t2
4.905 ti
20.387seg
ce maximo).
Como: Rmax
=4
077.47 m;
= (vo
= (200)(0.7071)t 3 = 141.42t3
cos a)t3
4077.74
t3 = 141.42
= 28.83 seg
De la (67):
x = (vo cos a)t
t=---
x
cos a
t=--Vo
__
R_ = 3531.09 = 20.387se
va cos a
173.2
g
Como se expres6 en el punto 1.1, un sistema de referencia x, y, z rigidamente unido a cualquier punto de la tierra, es 10 suficientemente confiable
48
para la mayoria de los problemas de ingenieria. Para controlar el movimien to de una particula es suficiente un sistema de referencia fijo; pero
para establecer relacion entre las particulas en movimiento, es necesario
por 10 menos disponer de dos particulas y de tm sistema auxiliar de referencia que no gire; es decir, que tinicamente se mueva con movimiento de
traslaci6n can respecto al sistema fijo x, y, z.
Bajo estas condiciones podemos suponer que los ptmtos A y B representan dos particulas moviendose en el espacio con respecto a un sistema
de referencia fijo x y z. Si por el punto B trazamos tm sistema de ejes Xl Y1
Z1 de tal manera que su origen 01 coincida con el punto B y planteamos la
condicion de que este sistema auxiliar se mueva conservando siempre su
misma orientacion, con ayuda de la matematica vectorial podemos establecer (figura 1.22):
o
z
Figura 1.22
y
B
o
z
Figura 1.23
49
CiNEMATICA DE LA PARTfCULA
donde:
x Yz
Por convenci6n: durante el curso, todos los parametros cinematicos referidos a sistemas fijos x y 2 los denominaremos absolutos. Por ejemplo,
expresaremos: r B como posicion absoluta de B. Y con respecto al sistema movil Xl Y1 2 1 :
(89)
(90)
-=-+---
drAlB
dt
(91)
drA/B
dt
drA _ drB
dt
dt
(92)
drA
dt
drB
dt
(93)
50
(94)
dV
dt
dV
dt
dVA/B
dt
B +-- -A = - -
(95)
dVA/ B = dVA
dt
dt
(96)
dVB
dt
(97)
(98)
(100)
Al derivar ambas con respecto al tiempo:
drB
dt
dr
dt
dr /
dt
A
- = -A+ -B-
drB/ A
dt
drB _ drA
dt
dt
(101)
(102)
(103)
(104)
51
ClNEMATICA DE LA PARTICULA
(105)
dVB / A = dVB
dt
dt
(106)
dVA
dt
(107)
(108)
Esta herramienta se aplica muy poco en este curso, donde solo se trata
con particulas, pero en el siguiente no tiene limite; generalmente todos
los mecanismos, dentro de un campo bidimensional, se pueden resolver con cierta comodidad si se saben escoger los PWltOS relativos. (Vease "Cinematica de cuerpos rigidos" Mecanica III).
Representacion grafica de las ecuaciones (93) y (94). Pun to de referencia, el punto B (para ambas). Para velocidades, figura 1.24. Para aceleraciones, ecuaciones (97) y (98) Y figura 1.25.
Figura 1.24
Figura 1.25
52
(93)
o bien:
o bien:
(94)
aA/B
=aA -
as
(98)
Figura 1.27
Figura 1.26
(103)
(104)
Es interesante hacer notar que al cambiar el punto de referencia (A 0
B), todos los parametros cinematicos absolutos son exactamente los
mismos en ambos casos.f y los relativos aA/BI aEYAI VA/BI VryAI rA/BI rEVA.f
solo cambian en sentido.f ya que su direccion y magnitud son las mismas.f respectivamente.f en cada caso.
Problema 1.14. Dos autom6viles A y B circulan con la misma velocidad y
en la misma direccion durante cierto tiempo. Posteriormente el veruculo A
acelera, incrementando su velocidad de manera uniforme.f a razon de 2.5
m/ S2. El veruculo B mantiene su velocidad de 50 km/h en forma constante.
53
CiNEMATICA DE LA PARTiCULA
Determinar:
1. La velocidad rei a tiva de A con respecto a B para t = 3 seg.
2. La velocidad relativa de B con respecto de A.
3. La aceleracion relativa de A con respecto a B.
4. La aceleracion relativa de B con respecto de A.
I
Datos:
VB = 13.88m/s ~
t = 3 seg
VA
=13.88 m/s ~
Soluci6n:
Cuando t = 3 seg.
Para el B:
as = 0; VB
Para el A:
VA
= 21.38 m/s
m/s +-
54
Soluci6n punto 3. a A/ B =
Soluci6n punto 4.
aA -
a B = 2.5 m/s2
aBjA =a B -a A
-0 = 2.5 m/s2
-t
=O-a A
= 2.5 m/s2
-t
a B/ A
-t
Resultados:
a AlB
a B/A
2.5 m/ s 2
=
-t
2.5 m/s 2 ~
VB
Soluci6n:
N
W------~-------E
Figura 1.28
55
ClNEMATICA DE LA PARTrCULA
VB=18m/s~
Proyectando en x:
(v A)X
22.5 0) m/ s ~
Proyectando en y:
(VA)Y =(0.7071)18 m/s 2 ,J. +28.44 m/s t
(VA)Y =12.73 m/s,J.. +28.44 m/s t
(VA)Y =15.71 m/s t
IVAI = ~(15.7f +(0.95)2 = ~246.8 + 0.9025 = 15.74 m/s
..
VA = 15.74 m/s
tan e = 105~;1
= 0.060
0.95 m/s
Figura 1.29
56
Figura 1.30
Donde:
sistema de referencia fijo.
vector de posicion.
V
velocidad absoluta de P.
aceleracion absoluta de P.
a
a i, a j = componentes ortogonales de la aceleracion.
tS i, 0j = componentes ortogonales de la velocidad.
yj Y = componentes ortogonales del vector de posicion.
x, y
r
xi,
=
=
=
=
57
CINEMATICA DE LA PARTiCULA
(109)
dy.
dt 1 + Ttl
(110)
d 2 x. d 2 y.
---;it = dt 2 1 + df 1
(111)
dr
dx.
= dt
Volviendo a derivar:
dV
(112)
De (110):
De (111):
dV
du
dt
dt
du y
+ ---at J
o bien:
(113)
(114)
x3
dx
ux = -dt = v x = 2t m/s
[1]
[2]
58
Al sustituir x = t2
Si
2
_~_ (t )3 -~
Y - 240 - 240 - 240
[3]
dy
dt
=-
[4]
dvy
-=
--=a =
2
dt
para:
dt
[5]
240
t = 2 seg
a
y
o bien:
30t 4
= 2i + 2j
m .
m. 2 a= 2 -1+
)
S2
[6]
S2
[7]
59
CiNEMATICA DE LA PARTfCULA
a
c.c.
Figura 1.31
a
=
e t,
~s
8
~8
=
en =
=
=
=
=
centro de curvatura.
radio de curva tura.
aceleracion lineal del punto P.
componente normal de la aceleracion.
componen te tangencial de la aceleracion.
vectores unitarios en las direcciones tangencial y normal.
arco diferencial.
angulo del radio vector.
angulo correspondiente a un arco diferencial ~.
origen del sistema fijo x y.
60
COS
- i sen e
i cos e
Figura 1.32
De la figura 1.32 se deduce:
en
= -isen e + jcos e
e t =icos e + jsen e
Sabemos que: V =vet
(115)
(116)
(117)
Pero,
dv
dv
de
-=a=-e + v -t
dt
dt t
dt
(118)
e
e) de
de t ( .
-=-lsen
+Jcosdt
dt
(119)
Par tanto:
dt
de
dt
(120)
= -isene + jcos8
(121)
61
CiNEMATICA DE LA PARTICULA
du
dt
dt
a= -
Pero,
Dividiendo entre
de
e t + u - en
dt
pL\8 =&
(122)
(123)
~t:
(124)
En los limites,
(125)
Pero,
(126)
(127)
=>
dB
dt
u
p
(128)
a=
Donde:
dv
(129)
dt
du
-=at
dt
(130)
(131)
62
p = 500 m
du
dt = 0
u2
p
all = - ;
u = .)625 = 25 m/s
Es muy importante hacer notar que mientras la particula este describiendo una trayectoria curva, la normal nunc a puede ser cero; en cambio, la tangencial, con rapidez constante (u = IVI = constante) tiene un
valor cero. La normal es cero s6lo con radio infinito; es decir, cuando la
trayectoria no sea curva 0 deje de serlo.
Problema 1.18. Determinar el radio de curvatura p de la trayectoria
descrita por el proyectil del problema 1.12 en el momento que abandona
la boquilla de salida. Calcular tambien el radio de curvahlra p para Ymax '
6-3
CiNEMATICA DE LA PART[CULA
a = 30
-+
Vo
=200
V o = 200 m/s
L 30
m/s
Pero, an
gn
gco530
Por consiguiente:
Calculo de
=an
an
V 2
200 2
P =_o-=--=4709m
1
an
8.495
para Ymax.
V = V x + V Y en el punto B:
Vx
= Vo
Vx
= (200)0.866 = 173.2
V 2
x
cos a = (200)(0.866)
173.22 = 29998.24 m 2I 52
64
Por consiguiente:
P2 =
u; = u; = 29998.24
an
9.81
= 3058 m
Figura 1.34
Donde:
r,
P
V
a
ee' e r
= coordenadas polares.
= particula con movimiento curvilineo.
65
CiNEMATICA DE LA PARTfCULA
v = dr = dr e
dt
dt
+ r de r
r
(135)
dt
j cos 8
j sen 8
i cos e
- i sen 8
Figura 1.35
(136)
e r = i cos (3 + j sen (3
(137)
66
de=
r
(.
-lsen e'
+Jcos e) -de
(138)
de r de
--e
dt - dt 0
(139)
dt
dt
dt
e'
e~ de = - dee
- Jsen
~-
dt
dt
(140)
dr
dt
de
dt a
-=V=-e +r-e
r
(142)
como:
dr
Vr
Va = r
(141)
de
de
eo va = r
dt'
dt
(143)
67
CiNEMATICA DE LA PAR,TfCULA
(146)
2
a=[d 2r _r(d8)2]e +[2drd8+rd28]e
dt
dt
r
dt dt
dt 2 B
(147)
(148)
(149)
a,
aB
(150)
2
dr d8
d 8]
[ 2 dt dt + r dt2 = magnitud de la componente transversal (151)
er
Figura 1.36
Figura 1.37
68
e = (2)(1)2 = 2 rad
Para t = 1 seg
1t
21t
= 3.1416
XO
:.
= 6.2832
21t
= 720 = 114.59
e=
2n
114.59 posicion
para t = 1 seg
Con la formula (141) podemos ealcular la veloeidad del eollarm B:
dr
dr
de
-=V=-e +r-e
dt
dt r
dt e
= 60t 2 -
20t 3
= 60 -
20
= 40 em
dr
= 120t - 60t 2 = 120 - 60 = 60 em/s;
dt
d2r
dt 2
= 120 -
120t
=0
Como:
de
dt =4t =
4(1)
= 4 rad/s
d2 e
2
dt 2 =4 rad/s
Por 10 tanto, v
dr
= 60 em/ s
dt
'
= -
Por eonsiguiente,
de
69
ONEMATICA DE LA PARTiCULA
Figura 1.38
tan
<I>
60
160
<I>
0.375
= 20.55
= 170.88
. V = 170.88 em/s
y = 85.96
seil
L
r = 40 em;
dr
dt =60 em/s
7~
I
de
dt =4 rad/s
70
a = 905.09 cm/ S2
<I>
= 20.41 0
Figura 1.39
de la cuerda,
es decir,
L = constante
Para tener un buen control del movimiento de todo un sistema de partfculas, conviene, en cualquier problema, establecer una canvenci6n par
signa. Por ejemplo, podemos considerar siempre como positivo el sentido de la flecha (+ ~) trazada desde el sistema de referencia fijo a uno de
los puntos de la partfcula en movimiento, indicando con ntimeros progresivos la identificacion de los tramos rectos de cada ramal y con letras
la identificacion de cada partfcula en movimiento.
Se sugiere designar con estas mismas letras maYllsculas todas las distancias que durante el movimiento no van a experimentar ninguna va-
71
ONEMATICA DE LA PARTfCULA
~IU~~~~4~~~:~~~~mM~~~~~
.J...-_~
_____ _
Figura 1.40
Establecer las ecuaciones que rigen el movimiento dependiente de las
particulas A, B Y C mostradas en la figura 1.40.
72
(152)
(153)
tambien:
L1 + L2 + L3 + L4
L1 = SA - EH
-
L2 = SB -DB -EH
L3
= SB -
--
DB -FG
(156)
(157)
(158)
Pero:
2 EH + 2DB + 2FG
= constante = C1
(160)
(161)
Fina1mente,
SA + 2S B + Sc = 2:
L1-4
5 A + 2S B + Sc
+ C1 = constante
= constante
(162)
(163)
73
CiNEMATICA DE LA PARTiCULA
(166)
L2 =S A -DC-CA
(167)
(168)
(169)
Figura 1.41
2:
L1-4
(170)
74
Por consiguiente, 3S A + SB
(171)
3SA + SB =L
L1-4
(172)
+ C1= constante
(173)
3a A + aB
(174)
fe
Be eJ_
Figura 1.42
~--+_ 1
Figura 1.43
Solucion:
75
CiNEMATICA DE LA PARTfCULA
L L 1_3 = 35 A
Por consiguiente 35 A
25 B
35 A
3uA
3a A
25 B
AD
>.:.L1_3 + AD
constante
[1]
[2]
[3]
25 B = constante
2uB = 0
2a B
[4]
De (3):
[5]
De (4):
[6]
-aB
a B/ =a B --aB
7A
aA
Resultados: a A
=200
2(600)
= +400
mm/s2
+ 400 mm/ s 2 -+
V B/A =V B
VA
76
Calculo de
VB
Calculo de
VA
(Va)B
0:
= 0
= VB -
VA
= 900 -
BI A =
600
= 300 mm/s
(+)
+ 300 mm/ s ~
Calculo de 5 A:
Como aA = constante Y se parte del reposo:
5A
Calculo de 5 B : como aB
5B
+ 450 mm
constante Y se parte del reposo:
152
77
ClNEMATICA DE LA PARTfCULA
Por tanto, la posicion relativa de B con respecto de A sera, para t = 1.5 seg:
SB/A
= S8 -
SA
= 675 -
450
= + 225 mm
= 225
mm ~
I
DINAMICA DE UNA PARTICULA
2.1 Conceptos fundamentales y definiciones
Particula. Si se desprecian unicamente las dimensiones geometricas de
cualquier cuerpo, dicho cuerpo puede ser considerado como particula; es
decir, la particula tiene masa pero carece de volumen.
Inercia. Se denomina as! a la propiedad que poseen todos los cuerpos
materiales, al manifestarse esta como lma resistencia a cualquier cambio
de su movimien to de traslacion.
Masa. La masa se define como una medida cuantitativa de la inercia
que un cuerpo posee.
El estudio de las causas y de los cambios en el movimiento que experimenta una particula 0 un sistema de particulas Ie corresponde a la dinamica.
R
79
= ma
(1)
80
Justificaci6n
De la ecuaci6n fundamental:
dm v
m dv + v dIn
dt
dt
(2)
dt
dnt
(3)
dt
dv
F=m-=lna
(4)
dt
Sistemas de unidades
En el sistema tE~cnico gravitacional (metro, kilogramo, fuerza, segundo), la fuerza se mide en kilogramos fuerza (kg), la masa en u.t.m. (tmidad tecnica de masa) y la aceleraci6n en metros sobre segundo al cuadrado (m/s2).
81
DINAMICA DE LA PARTICULA
As!:
= 9.81 N
1 libra S2
.
pIe
En este sistema 1 libra (fuerza) Ie cOlnunica a 1 libra (masa) tma aceleradon de g = 32.2 pies/s2.
Si hacemos F = W = peso de tm cuerpo de 1 libra masa y a = g = 32.2 lb / S2
m
F
a
1libra fuerza
32.2 pies/s
lIb mas a
82
Como:
9.81 N = 4.459 N
2.2
R = ma
(6)
(7)
LF x = max
(8)
LF y = may
(9)
= maz
(10)
LFz
(11)
LFy = ma y
(12)
LFz = ma z
(13)
83
DINAMICA DE LA PARTiCULA
(14)
(15)
I
I
I
I
I
I
g.!
./~i~1--L-"'::---1--""'x Rx =L:F x
."
R z =L:F z
!y
I
!!'-4--'----+--___.,.... -
rna
~x
rna z
Figura 2.1
Para los problemas de ingenieria, un sistema de referenda fijo es un
sistema confiable:
84
IF
cose
(16)
x=-_x
IF
cos 8 =-y
(17)
IF
Rz
(18)
cos9 z
(19)
L.Fy = rna y
(20)
v2
IFN=maN=mp
(21)
I FT = ma T = m up
(22)
= radio de curvatura
IFr
a= aceleraci6n angular
d r (d8J2]
rna =m r
[ dt-2 - r -dt
(23)
d-e+ 2
dr-de]
IFe=mae=m [dt
dt dt
(24)
85
DINAMICA DE LA PARTICULA
1.
2.
la tension de la cuerda
la magnitud de la velocidad
./'-'-'-r--'-'---,
./
'"-
..
...
..
Figura 2.2
Soluci6n: Para resolver el problema es necesario aislar el cuerpo B (esfera) representando todas las fuerzas que achian sobre el. De la figura
2.2, las linicas fuerzas que deben representarse en el diagrama de cuerpo
libre son: el peso W de la esfera y la tension T de la cuerda. Por tanto,
podemos establecer:
!y
I
IB
rna
~?l---X
,rna
=0
I
Y
rna Z = 0
(b)
(a)
Figura 2.3
p = radio de curvatura
p = L sen e = 0.6156 m
de la circtmferencia
(c)
vista superior
86
+t2:FY =maY
=0'' Tcos8-W=0
[2]
'LFz =ma z =0
De la ecuacion [2]:
T ==~=
cos8
cos8
cos 38
0.7880
De la ecuacion [1]:
Tsen
ax = aN = - - -
(0.6156)31.123 = 7.66 m = ~
2.5
s2
p
v = J(7.66)(0.6156)
2
ax
Como:
v
g
= aN = - =
7.66 m/s
Respuesta:
T = 31.123 N
Problema 2.2. Se hace girar una esfera de mas a m = 2.5kg en una circunferencia horizontal como se indica en la figura 2.4. Si la tension
maxima soportada por la cuerda es de 60N, calcular:
87
DINAMICA DE LA PARTICULA
( .0
/,-'-'!'-'-.,
---"- . -
'-
...
B
.. -"'~
Figura 2.4
t+LFy=ma y
Despejando cos
cos
e= w
[1]
0; Tcos8-W
[2]
de [1]: Tsen
(60)(0,9126)2
= /-'---'-'--'-:'-
.,
2,5
e = 0.9126
max
~~49-97 =-i19,988=4.47m/s
e = 65.87
sen
v , = ~TP sen e
e = 65.87
60
e = m -v
2,5
e de la ecuaci6n [2]:
mg = (2.5)(9.81) = 0.4087 :.
V max
v2
Tsen8=ma x =ma N =mp-
v .(
maX
,',
V max
=IVmaxI=4.4 7 m / s
e = (1)(0.9126) = 0.9126 m
4.47 mls
88
2~
I
Figura 2.5
Soluci6n: Para resolver el problema es necesario aislar el bloque, representando en el todas las fuerzas que achian sobre el mismo. De acuerdo con la figura 2.5, las (micas fuerzas que estan actuando sobre el bloque son: la fuerza P, el peso propio del bloque (W), la reaccion normal de
la superficie horizontal y la fuerza F de rozamiento que se opone al movimien to relativo. Por 10 tanto, podemos establecer:
L
o
Figura 2.6
--) +L:.Fx
max; Pcos20 - FR = ma
[1]
De [2]:
W + P sen 20
[3]
Como:
F=
~N
[4]
W-Psen20o=0
= 0.20 N
[2]
89
DINAMICA DE LA PARTiCULA
0.9397 P
P (0.9397)
(0.0684) P
196.2
= 100 a = 300
300 N
rna
L
o
Figura 2.7
~+LFx =
t +'LFy = rna y = O,
De [1]:
P=
rna
cos 20
N - W - P sen 20 = 0
= (100)(3)
0.9397
300 = 319.25N
0.9397
[1]
[2]
90
P = 319.25N
Resultado:
Figura 2.8
Soluci6n: CaIculo de las tensiones antes de la ruptura. (Problema de
equilibrio 0 de la estatica.)
Diagrama de cuerpo libre de la esfera antes de la ruptura:
Figura 2.9
[1]
t + L. Fy
De [2]:
T
BC
=T
Be sen 45 0
sen 45 0
W = 0
= (25)(9.81)
0.7071
[2]
91
DINAMICA DE LA PARTICULA
T BC = 346.84 N
De [1]:
TBA
T BC
cos 45
245.25 N
/N
/
/
maN=O
,,
"-
'.
Figura 2.10
/+LFN=maN:
~+ LF =ma
t
t :
[1]
W cos 45 = mat
[2]
Justificaci6n: como el sistema parte del reposo, en el instante de la ruptura la velocidad inicial de la esfera es v O' por tanto, aN
Como:
v2
= -: =
0.
92
at = a =
mgcon 45
m
:=
(0.7071) g = 6.94 m/ s
a = 6.94 m/s2
Resultado: T BC = 173.41N
Problema 2.6. Un carnien transporta una carga a una velocidad constante de 40 km/h, como se muestra en la figura 2.11. Si el coeficiente de
rozarniento entre las superficies en contacto de la carga y el piso del carnien es de 0.35, deternlinar la distancia minima de frenado para que la
carga no comience a deslizar.
Figura 2.11
Sol udan: Como todos los ptmtos del carnien y de 1a carga durante e1
frenado experimentan la rnisma desaceleracien, podemos analizar en un
diagrama de cuerpo 1ibre de la carga, la siguiente equivalencia 0 igualdad (figura 2.12.)
W=rng
.er-----+----1 rna
Figura 2.12
F = rna
[1]
93
DINAMICA DE LA PARTfCULA
[2]
N -mg =0
De [2]:
pero
N=mg
FR =
~N =
0.35N
FR = 0.35 mg [3],
a = (0.35)(9.81)= 3.43 m/ S2
0.35 mg = ma
Como:
Para,
[3]
[4]
v = 0,
V 2 o
s =
S min
2as m
, =i l lO''
a = 3.43 m/s2
40 km/h = 11.11m/s
_ 17 993
s - -_ V ~ -_ 11.11 2 .
m
nun
2a
(2)(3.43)
Figura 2.13
94
Por 10 tanto:
Para calcular las tensiones en cada tramo es necesario construir un
diagrama de cuerpo libre de cada pieza y establecer las ecuaciones correspondientes. La figura 2.14 representa el D.C.L. de B, la figura 2.15 el
de C, y la figura 2.16 el de A.
wB
Figura 2.14
Figura 2.15
Figura 2.16
95
DINAMICA DE LA PARTfCULA
De la Fig. 2.15:
+L;Fx =mC a:
x
T BC O.2N C =mC a
+tI,F =m a =0:
y
[1]
N -W =0
C
[2]
De la Fig. 2.14:
+ t I,Fy
ma y
= 0 ..
-W =0
[3]
[4]
De la Fig. 2.16:
[5]
+~I,Fy =ma
y
mA g-TAB =m A a
[6]
De [2]:
[7]
NB
[8]
= mBg
[9]
Despejando de [11]:
[10]
[12]
a==-~----~----~~
96
(9.81)(12)
30
3.924 m/s2
ae = 3.924 m/s2
De [9]:
T Be = 5 (1.962+3.924) = 29.43N
De [10]:
Resultado:
TAB
TAB =
TAB =
T Be =
29.43N ~
TAB =
88.29N
Problema 2.8. Un cuerpo A de mas a igual a 125kg se conecta por medio de cuerdas y poleas a otro cuerpo B de m B = 20kg. Si el sistema parte
del reposo, calcular la aceleracion de cada pieza 0 de cada cuerpo y la
tension en la cuerda principal de acuerdo con la figura 2.17.
Figura 2.17
97
DINAMICA DE LA PARTfCULA
Sol ucion: Generalmente en este tipo de problemas se desprecia el rozamiento y la masa de las poleas.
Es evidente que al soltar el sistema desde el reposo, A se acelera hacia
abajo y B hacia arriba. Porque: 125/3 > 20 kg .
Antes de trazar diagramas de cuerpo libre de cada cuerpo, es necesario establecer las ecuaciones cinematicas del sistema, como se explic6
anteriormente (movimiento dependiente).
Como:
Ll + L2 + L3 + L4
LLc
LE
Figura 2.18
constante
98
L 1 = 5 A - CA - DE
L 3 = 5A - CA - FG
'LLl-4 = 35A + 5B
3CA - 2D E
= C1 = constante
2FG = constante
.. 35A +5 B = C1 = cte.
[1]
De [3]:
aB
= -3a A
[4]
99
DINAMICA DE LA PARTiCULA
T T T
Figura 2.19
Figura 2.20
Si sabemos que:
[3]
100
Despejando aA :
(125)(9.81 ) - 3(20)(9.81 )
125 + 9(20)
Como:
aB = 3a A
3(2.090)
2.090m/s2
6.27 m/ S2
= 20(9.81)
Resultado:
+ 20(6.27)
196.2 + 125.4
= 321.6N
T = 321.6N
Figura 2.21
Soluci6n: De la informacion tenemos:
= t2 -
1/3 t 3
[1]
dr = 2t _ 3t
dt
3
[2]
101
DINAMICA DE LA PARTICULA
d r = 2 -2t
dt 2
[3]
De la informacion tenemos:
[4]
Al derivar con respecto al tiempo la [4]:
de =4t
dt
[5]
[6]
Para,
= 1 seg
r = 1 - 1/3 = 0.666 m
dr
-=2-1=lm/s
dt
e = 2 rad
de
CD = - =
dt
4 rad/s
102
(dBJ2J
dt = 2.5{0 -
(0.666)(16)} = -(2.5)(10.656)
= -26.64N
d2B
dr dB]
Fe = mae = m[ r dt 2 + 2dtdt = 2.5[0.666(4) + 2(1)(4)]
= 2.5
[2.664 + 8]
Fe= - 26.66N
Fr = - 26.64 N
Como:
Es decir,
27r
2 rad
x = (2)360
114.650
6.28
e=
114.65
= 114.65 -
90
= 24.65
Resultados:
Fr
26.64N
Fe = 26.66N
Figura 2.22
103
DINAMICA DE LA PARTICULA
(25)
= L:Fefectivas
(26)
Del mismo principio se deduce la ecuaci6n (26):
Demostraci6n
Las fuerzas a las que puede estar sujeto un sistema de particulas pueden c1asificarse en el siguiente orden:
1. Fuerzas extemas debidas a la acci6n de uno u otros sistemas de particulas sobre el sistema en estudio.
2. Fuerzas intemas (efectos de interacci6n en las particulas del propio
sistema).
3. El peso propio de cad a una de las particulas del sistema en estudio.
Por supuesto que estas fuerzas se consideran como extemas.
4. El producto m a se denominara en 10 sucesivo fuerza efectiva; as! por
ejemplo, las fuerzas efectivas de todo un sistema de particulas seran:
m1a1, m2a2, mnan'
De acuerdo con la segunda ley de Newton, podemos establecer una
equivalencia entre las fuerzas extemas e intemas y las fuerzas efectivas
(ma), de todo un sistema de particulas (figura 2.23).
Por comodidad adoptaremos que el sistema de fuerzas es coplanar y
que tres puntos son suficientes para representar las n particulas : mIl m 2 ,
.......... m.
n
104
Figura 2.23
Donde:
W l' W 2' .. .. . Wn (peso de cada particula de 1 an)
(27)
105
DINAMICA DE LA PARTfCULA
~F externas
= ~Fefectlvas
.
(28)
Esta ecuacion corresponde al principio de D/ Alembert, de mucha aplicacion en la dinamica de los cuerpos rigid os.
mx
11 11
(29)
(30)
mz
11 n
(31)
Donde:
M = masa total del sistema
x,y,z=
coordenadas del centro de masa G del sistema, can respecto a los ejes x, y, z.
m 11 = masa de la particula enesima
(xn ' Yn' zJ = coordenadas de la particula enesima can respecto a los ejes
Xi'
y, z.
106
Al derivar con respecto al tiempo las ecuaciones (29), (30) y (31) obtenemos:
dX
dt
dXl
dt
dX2
dt
dXn
dt
M-=ml-+m2-+ .. mn - -
(32)
(33)
dZ
dt
dZ 1
dZ 2
dt
dZ n
M - = ml-+m2 - + .......m n -
dt
dt
(34)
(35)
(36)
(37)
(38)
Como:
La ecuaci6n (38) representa la velocidad del centro de masa G del sistema en funci6n de sus componentes rectangulares.
Volviendo a derivar las ecuaciones (32), (33) Y (34) con respecto al
tiempo,obtenemos:
d2 x
M -2-
dt
d2xl
d 2 x2
2
dx n
= ml - 2 - + m2 - 2 - + .......mn - 2 dt
dt
(39)
dt
(40)
107
DINAMICA DE LA PARTfCULA
(41)
Las ecuaciones (39), (40) Y (41) se pueden expresar tambien como:
(42)
(43)
(44)
Max = l:n1 ma z =
May
-
Maz
= L~ay
= ",n
L....lmaZ
(45)
(46)
(47)
Como
(48)
Donde
axi + ay j + az k
(49)
(50)
108
Figura 2.24
Por tanto, si las distancias entre las particulas del sistema permanecen
constantes, dicho sistema estara integrando un cuerpo rigido, condicion
suficiente para entrar al estudio de la "Dinamica de los cuerpos rigidos"
(Mecanica III) en sus movimientos de traslacion, rotaci6n y movimiento
plano, caso general.
I
TRABAJO V ENERGiA EN LAS PARTicULAS
3.1 Conceptos fundamentales y definiciones
Trabajo de una fuerza. Una fuerza produce 0 consume trabajo cuando
su punto de aplicacion se desplaza en la direccion de la fuerza.
Desde el punto de vista dimensional, el trabajo 1.1 esta determinado
por dos magnihldes ftmdamentales: fuerza (F) y longitud (L).
Por tanto:
(1)
F-s
(2)
(3)
variable.
109
11 0
ds \
\\ / \
_-----741/
-..}./
I
S2
//-
//
/
I
I
I
Ft
dr
o
Figura 3.1
(5)
111
~;
Fn no produce trabajo
(6)
Caso II. La fuerza es constante en magnitud, direccion y sentido. Designando por s la distancia recorrida por el punto de aplicacion de la
fuerza F entre los puntos 1 Y 2 (figura 3.2), el trabajo sera igual a:
u = F s
(7)
r-----------l
L ___________
I~
Figura 3.2
<l>
_----sk;:
C,---
s
Figura 3.3
1 12
<I>
(8)
no produce trabajo.
y 3.5).
Figura 3.5
Figura 3.4
ds=rdO
Aplicando la ecuaci6n fundamental (4), obtenemos:
Ul - 2 =
2
Frd8
f12F' dr = f21 F dscos8 = f5 Fds = i(}2
(}1.
51
(10)
11 3
(11)
La figura 3.5 muestra que 1a fuerza F aplicada en e1 ptmto A, es equiva1ente a un sistema fuerza-par ap1icado en el centro de 1a circunferencia.
Como el momenta del par Mp = Fd = Fr y F aplicada en 0 no produce
trabajo porque 0 esta fijo; por tanto, Mp = Mo.
Entonces e1 trabajo producido por tm par Mp sera:
(12)
El trabajo puede ser positivo, negativo 0 nulo. Si el punto de aplicacion se mueve en 1a direcci6n de 1a fuerza, e1 trabajo es positivo. (figura
3.6).
F
(......-..:)--~----i.....
-------e
dr
_____I
ds
Figura 3.6
U1-2
~ . dr
Fds cos ~
cos 0
+ 1.
(14)
114
-----.
--'1
ds
Figura 3.7
Ul - 2
F dr =
Fdscos~ =
-Fds
porque cos
= cos 180 = -1
0
(15)
Si el punto de aplicacion se mueve sobre una trayectoria perpendicular a 1a fuerza, el trabajo de la fuerza es cero 0 nu10.
--"""---1 dr
--+-l
- - -- -
...
ds
Figura 3.8
U l - 2 = F dr = Fdscos~ = 0
cos
= cos
90
=0
(16)
11 5
Figura 3.9
Solucion. Para resolver el problema trazaremos primero un diagrama
que muestre el desplazamiento de la caja con todas las fuerzas del sistema:
P sen 30
Wcos 30
Figura 3.10
CaIculo del trabajo realizado por cada fuerza cuando cada uno de sus
puntos de aplicacion se desplazan 20 m. Se puede simplificar la solucion si
observamos que las fuerzas representadas por los vectores N (reaccion normal), W = W cos 30 Y P = P sen 30 no producen trabajo por formar 90
con las &ayectorias de lo~ desplazamientos de sus puntos de aplicacion.
116
Las {micas fuerzas que producen trabajo son las componentes W sen
30, P cos 30 y la fuerza de rozamiento F = J.1k N
Calculo de la reaccion normal N.
+ ' - L Fy = N + P sen 30 - W cos 30 = 0
... N
= W cos 30 -
P sen 30
= (80)
=-
(W sen 30) s
=-
=-
7848 N-m
= (P cos
30) s
= (589)
= 10201.48 N-m
(0.866) (20)
= J.1kN = (0.25)
(385.14)'
= 96.285
117
Problema 3.2. Dos fuerzas P = 98.1 N ejercen un momento de rotacion constante sobre el volante de una gran valvula (figura 3.11). EI volante tiene 45 em de diametro. Calcular el trabajo desarrollado por las
fuerzas P, si para cerrar la valvula se necesitan 8 revoluciones.
p
-.
Figura 3.11
= Pd = (98.1)
(0.45)
= 44.145
N-m
Por tanto,
(44.145) 16
'It
118
./
./
\.
Figura 3.12
La fig. 3.12 presenta lma masa m en movimiento bajo la accion de una
fuerza variable F. Su movimiento se considera de la posicion 1 a la posicion 2.
El trabajo desarrollado por la fuerza F, de 1 a 2, ya vimos que es igual a:
(17)
Pero
_ dmv
Ft - - dt
o bien,
Ft =mdt
dv
(18)
(19)
dt
(20)
119
(21)
donde el primer h~rmino del segundo miembro representa la energfa
cinetica que tiene la particula de Inasa m en la posicion 2, y el otro termino la energia (":inetica que tiene dicha particula en la posicion 1.
Designando por T2la energia cinetica de la particula de masa m, en la
posicion 2, tenemos:
(22)
Designando por Tl la energia cine tic a de la particula de masa m en la
posicion I, tenemos:
(23)
Sustituyendo (22) Y (23) en (21), obtenemos la ecuacion del principio del
trabajo y la energia:
(24)
Finalmente:
(25)
Esta ecuacion se puede aplicar facilmente a una particula 0 a un sistema de n particulas, teniendo presente que la energia cinetica siempre es
positiva (independientemente de la direccion de la velocidad) y que el
termino Ul _2 represente el trabajo de una fuerza, 0 el trabajo de n fuerzas,
aplicadas a n particulas.
120
Ul _2 = 427.78 joules.
Sustituyendo tenemos:
427.78 = ~m(v2)2 :. v 2 =
2
(427.78)2
80
3.27m/s
P = 0,
N = W cos 30 = 679.64 N
Por tanto
= 392.4 N.
1 21
-111(V l )
= -80 (6)'2
1440 joules
puesto que
V2
=0
1440
s=--=2.56m
56231
(- 562.31) s + 1440 = 0
S2
S2
m
Pero 1 kg -2 = 1 newton
s
1 N - m = 1 joule.
En el tecnico mks
* 1
-111V
kg S2 m 2
m S2
=---=kg-m
Ib S2
p2
S2
* -mv = - - - - =lb-p
2
122
mA = 1000 kg
m B = 250 kg
B
Figura 3.13
123
1.5 m
Figura 3.14
Observamos que
Ny W A no producen trabajo.
Rx Y Ry tampoco pro~ucen trabajo (vectores fijos).
Como F
JlkN
WB
~lk
WA
(0.20) (9810)
1 962 N
son las tinicas fuerzas que producen trabajo, obtenemos en el desplazamiento del sistema de 1 a 2:
Ul _2 = (- 1962) (1.50) + (2452.5) (1.5) = - 2943 + 3678.75
1 24
Ul _2 = 735.75 joules; v A
VB
U l _2 + Tl
T2
VA
(500 + 125)
u/
625
u/
Figura 3.15
125
Figura 3.16
Solucion: De un analisis previo cinematico se deduce SA = 2s B; u A = 2u B
WA
Ul _2 = -735.75
SA
+ 1962 112
U I _2
Calculo de
SA
= 245.25
= - 735.75
SA
SA
+ 981
SA
126
T2
T2 = 900 joules;
como
T1 = 0
245.25
SA
= 3.67 m
SA
= 900 joules
Resul tado:
SA
= 3.67 m
Figura 3.17
127
--,
'-,,---('
2- -\
,,
,
W cos 20
d~2
1
Figura 3.18
[1]
U I _2 = ( - W sen 20 0 ) d - Fd
= - W cos 20 0 + N = 0
Pero L:Fy
[2]
[3]
N = W cos 20 0
[4]
F
= (0.15)
= 27.66
= 67.10 N
Sustituyendo en [1]
U l _2
Como Tl
De la formula general:
Tl
122
= 1 440 joules
+ U l _2 = T2
128
v= 0
W cos 20
W sen 20
Figura 3.19
Del punto anterior:
F = 27.66 N
Observese algo muy i..~portante: el trabajo de la fuerza de rozamiento
sigue siendo negativo, pero el de la componente W sen 20 ahora es positivo. Luego:
Ut _2 = (W sen 20) d - Fd = 67.10 d - 27.66 d
Ul _2
129
o + 599.49 =
Vz
1h (20) (uz)Z
7.74 m/s 20
Uz
Trabaj 0 en resortes
Otro caso muy particular 10 constituye el trabajo desarrollado por la fuerza
ejercida por un resorte cuando la relacion fuerza-desplazamiento es lineal, 0 sea, obedece a la ecuacion de Roberto Hooke:
F
=k s
Donde:
130
v = constante
c
Fig. 3.20
= FR/C
(27)
FC/R
FR/C
FCiR
FRiC
~~
Figura 3.21
N6tese que las deformaciones Xl y X 2 se miden a partir del resorte sin
deformar, y que el trabajo del cuerpo C sobre el resorte es positivo.
Sabemos que FC/R
Ue/r = U1-2 =
X2
Xl
FC/R
=k X
dx =
ley de R. Hooke)
x2
Xl
1 2
xk dx = [ -2 kx ]
(28)
X2
XI
(29)
De 10 anterior se deduce: FR/C = - FC/R Y URIC = - UC/ R' por tanto, el trabajo
de la fuerza ejercida por el resorte sera:
1
--UC/R --(-kx
U 1-2 -U
RIC 2 2 --kx
2 1
(30)
1 31
Ordenando:
(31)
Esta ecuacion permite calcular el trabajo desarrollado por la fuerza ejercida por un resorte cuando trabaja a tension 0 compresion.
Representacion grafica del trabajo de la fuerza del cuerpo C sobre el
resorte.
Como kx representa la ecuacion de una recta, haciendo FC/R = F, obtenemos:
F=kx
donde k
(32)
= Xl
(33)
para
= x2
(34)
Se miden las de formaciones Xl y x 2' siempre a partir de LNI en un diagrama fuerza-deformacion, y tenemos:
F
F=kx
Figura 3.22
132
Por tanto, el trabajo desarrollado por la fuerza del cuerpo sobre el resorte
esta representado por el area del trapecio:
(35)
Como
Ul _2
(36)
= URIC = -
Fl +
2 F2
JLlX = - A = area
' del trapeclo.
.
(37)
Figura 3.23
Solucion: Es necesario construir un diagrama de cuerpo libre que mues..,
tre todas las fuerzas del sistema par un desplazamiento s = 0.20 m.
133
w cos 30
Ws
(0.5)
Ws = 735.75 N
Como
Xl
= 0.80 m
X2 =
X2
= 0.20 +
Xl
= 1.00 m
1.00 m
= 93.15
joules.
= k Xl
(300) (0.80)
= 240 N
134
F2
x = x2 UI _2
Xl
__ (Fl +2 F2 J~x
= -
= -
54 joules.
F=kx
x
X2
Figura 3.25
U I _2 = (735.75) ( 0.20) - 54
Problema 3.9. Un bloque euya masa m = 25 kg, se deja eaer desde una
altura de 25 em sobre un resorte (sin deformar) de acuerdo con la figura
3.26. Si k = 8 000 N / m, determinar:
1.
2.
Figura 3.26
135
Figura 3.27
Trabajo de la fuerza W de 1 a 2.
[1]
x 1=0
El trabajo total sera:
[3]
1
= 0; v = V max
136
Al sustituir obtenemos:
W (d + x 2) - 1h k (X2)2 = 1h w u ~
g
[4]
Porque
dv 2
a=v 2 -
Finalmente, W - kX2
dx
[5]
dx
=0
W
=0
x2 = k
x = (25)(9.81) = 0.0306 m.
2
8000
W (d + x 2 )
= 245.25
ordenando tenninos:
68.82 - 3.745 = 12.5
2
V max
137
x
por
= xmax
Figura 3.28
max
- (x InaX
-<)2
-2
0.1581 m
=0
- 0.0613 0.2549
-2
=0
138
= E = constante
(38)
T + V = E = constante
(39)
V +T
o bien
De la ecuacion (38):
energia potencial + energia cinetica = energia mecanica total
Se dice que una fuerza es conservativa cuando, al actuar sobre tm ptmto
material, el trabajo desarrollado por la misma en tm viaje redondo 0 de
ida y vuelta de su ptmto de aplicacion, es igual con cero; es decir, el trabajo desarrollado por la fuerza es independiente de la trayectoria de su
punto de aplicacion, mas bien depende de su cambio de posicion, como
se podra apreciar en los ejemplos 0 problemas de aplicacion.
Las fuerzas gravitacionales y las elasticas, producidas en los resortes, son conservativas.
El peso de los cuerpos se considera como fuerza gravitacionaL
Es necesario distinguir la energia potencial gravitacional de la energia
potencial elastica; aunque ambas manejen fuerzas conservativas.
139
V+V
g
e
(40)
(41)
(42)
I
1
y,
w
x
Figura 3.29
140
jdrl = ds = dy
U l _2 =
Pero cos
<p =
-1
ds
fW . dr
rY Wdscos
JY1
(43)
= dr
U
_
l 2
= -
rY2 Wdy
JY1
(44)
(45)
(46)
Donde:
WYl
(47)
WY2
(48)
1
2
= -kXI
(50)
(51)
Por tanto:
VI
= VIe
+ VIg
(52)
V2
= V 2e
+ V 2g
(53)
141
Ordenando terminos:
(57)
(58)
(59)
= 981
N/m.
A
Figura 3.30
l
C
_I
142
Solucion: Trazando un plano de referencia que coincida con la posicion inicial1, podemos construir el siguiente diagrama:
Convenci6n
~
~
0.24em
OAOem
Figura 3.31
P.R.
= plano
de referencia
Xl = 0.32 - 0.16
= 0.16
V 1g
= 0;
VIe
= 1h k (Xl? = 1h (981)
0.16
= 12.56 joules
V 2e
= 1h k (X 2 )2 = 1h (981)
0.24
= 28.25 joules
V 2g = - 0.24 W
V 2 = V 2e + V 2g = 28.25 - 21.19
= 7.06 joules
143
Al sustituir valores:
o + 12.56 = 4.5
u2 =
~1.22 =
(U 2)2 + 7.06
= 1.22 m 2 Is 2
(u 2)2= 5.5
4.5
V2
1.105 m/ s
= 1.105 m/s
-1..
-1.-
I
I
I
~~~mE~~~~~~~mmmE~~~!~Y&&dD
B
Figura 3.32
Soluci6n: Considerando que el plano de referencia coincide con AB, es
evidente que no existe energia gravitacional al moverse el bloque de A al
punto central.
Por tanto,
Sabemos que
v19 = V 2g = 0
144
O.60m
O.12m~
~6119m
A
Posicion 2
Posicion 1
Figura 3.33
-J0.30 2 + 0.122 = CE
= ED = 0.3231 m
:.
EI perimetro en 2 sera:
Deformacion producida:
1.3319 - 1.2462 =
Xl
Deformacion en la posicion 1:
Xl
= 0.0857 m
Deformacion en la posicion 2:
X2
= 0
VIe
= 1h k (X I)2 = 1h ( 589)
(0.0857)2
= 0.0857 m
= 2.163 joules
V 2e = 0
145
U2
V2
2.08
m/s~
Figura 3.34
Solud6n: Si hacemos pasar un plano de referencia por el centro del
cilindro hueco, es evidente que no existe energia potencial gravitacional,
y por tanto VIg = V2g = 0
Ie
1
2
= -kXl;
pero
Xl
= LN -
= 2mu1 =0
V 2e
= 2kx2;
= .:!(300)(0.12)2
= 2.16 joules
2
Ie
=
2e
pero
x2
= LN -
y T2
0.08
0.14
= 2 mu2
= 0.20 -
= 0.20 -
0.08
0.14
= 0.120 m
= 0.06 m
146
0+0 + 2.16
1
2
-(0.150)V2 + 0.54
2
)
2
21 s 2
v 22 =(2.16-0.54--=21.6m
0.150
:. V 2 = 4.65
v 2 = -J21.6 = 4.65 m/ s
m/s
= 0.760 m
BC
= 0.405 m
Figura 3.35
147
"J3
.
",
",
",
./
!
I
.'"
",
I
I
I
",.
",.
",.'"
ctJ ~c~;
I
~c ~-cp~~c ~c ~c ~c ~c~c ~c ~c ~c ~c
1~
2~ C
w
w
Figura 3.36
AB
AB
Be =
= 0.405 -
VIe
LN
= 0.405 -
0.254
0.607
ill
= 0.151
V = 1.kx~
= 1.(1053)(0.151)2 = 12 joules
2
2
2e
1
2
T = -mul =0
I
2
1
2
T = -mv2
2
2
1
2
= -(2)V2
2
148
o + 0 + 193.99 = u 2
"
lllaX
+ 0 + 12
13.49 ml s
= -J181.99
U max
"
= 13.49 m/s
9~_L_-----'rzl~;~
\
\.
L
'\.
'\.
"'
.......
.......
_-
Figura 3.37
Soludon: Escogiendo como plano de referencia el que coincide con la posicion inicial
I-A, obtenemos:
P.R.
T RABAJQ Y ENERGiA
1 49
EN LAS PARTiCULAS
v 1 = V 19 = 0
v2 = V 2g = -
1W
2 g
=--V2
WL
\)2
vi = 2gL;
WL
= 4.429 m/ s
V2 =4.429
V2 =
\j2gL = -)(2)(9.81)(1)
m/s~
Para ca1cular la tension de la cuerda en la posicion 2 es necesario recurrir a la dinamica, aplicando directamente la 2a ley de Newton, y se hace
un diagrama de cuerpo libre de la esfera.
t-_ .
Figura 3.39
1(+)
T-W=
Wv 2
Pero
aN =
T-W=
g L
150
Tambien
W 2gL
v 2 = 2gL
T=W+
gL
= W + 2W = 3W = 3 mg = (3)(2)(9.81) = 58.86 N
T = 58.86 N
3.3 Potencia
Rendimiento
1 joule 1 N - m
=--1 seg.
1 seg.
(60)
(k~), por
(k~m), y para
poten-
cias grandes:
1 CV = 75
(k~)
1 caballo de vapor.
(61)
1 51
En el sistema
b~cnico
,
lb - pie
de potencia es 1
s
por consiguiente,
1 HP = 550 lb-pie / s
(62) ,
1 HP = 33000 lb-pie/minuto
(63)
1 kg = 9.81 N
:.
75 kg = (9.81)75 ~ 736 N
(65)
1 joule = 1 N-m
(66)
1 joule = 1 watt
s
(67)
(68)
1 HP = 550 _lb_---=p_ie_
s
(69)
1 lb = 0.4536 kg
(70)
Como
1 pie
= 0.3048 m
= 4.4498 N
=4.45 N
(71)
(72)
= 0.746 kW
(74)
152
(75)
1 joule
1 seg , etc.
(76)
Si al transcurrir el tiempo la potencia varia, debera tratarse con la potencia media a la patencia instantanea.
Si representamos por !1.U el trabajo desarrollando en un intervale de
tiempo !1.t = t2 - t 1 , la potencia media, PM estara representada por la relacion:
P _~U
M -
(77)
~t
, !1.U dU
Como hm
=
, a esta expresion se Ie denomina potencia ins tanL\t~O ~t
dt
tanea:
p=dU
(78)
dt
dt
dt
(79)
o en forma escalar:
P=Fu
(80)
1 53
1]/JI =
Potencia devuelta
Potencia recibida
(82)
Datos:
1. Al principio del periodo,
km
50
50
3.6
13.88 m/ s :.
U=
13.88 m/ s
154
F = 156.96 kN
.. P = Fu = 156960(13.88) = 2178604.8 N - m/s
Como: 1 CV = 736 N - m
s
736 joule
s
=736 watts
.. Pev =2 960 CV
km
= 70 =19.44m/s
h
3.6
.
F = 156.96 kN
P = Fv = 156 960 (19.44) = 3 051 302.4 N-m/s
:. Pev
. me d'lao
3 . La potencla
VM
:. PM =F~
Observese que en los puntos 1 y 2 se ha calculado la potencia instantanea y en el punto 3 la potencia media, y que se ha supuesto tm rendimien to 17m = 100 0/0
Problema 3.16. Suponiendo un rendimiento = 800/0, calcular los mismos conceptos del problema anterior, 3.15.
Aprovechando los valores anteriores tenemos, para el punto 1:
P = Fv = Fu
17m 0.80
= (156960)(13.88) =2
0.80
723 256
155
cv
736
Punto 2:
p = F v = 4 145.79 CV = 5 182 CV
Punto 3:
1JM
0.80
Se observa que al considerar las perdidas por rozamiento, la locomotora debera desarrollar mayor potencia.
me
Vc4..
Figura 3.40
156
T'T
=0
WE
Figura 3.42
Figura 3.41
Como V E
eonstante, aE = 0
[1]
[2]
De la figura 3.42:
[3]
:. T=Wc =14715 N
De (1):
T'
=- T
+ WE
= (2 000)
(9.81) - 14 715
= (4905)(6)
T' = F
= 29 430 watts
157
Solucion:
0.80
1]
HP
cv
36 787.5
746
49.31 HP
= 36787.5 = 49.98 CV
736
Problema 3.18. Calcular la potencia necesaria para que el mismo elevador tenga una velocidad instantanea de 6 mls hacia arriba y una aceleracion del mismo sentido de 1 m/s 2 y 1] 100%
Solucion: Aprovechando los datos anteriores, es necesario hacer
diagramas de cuerpos libre del elevador y del contrapeso, tomando en
consideracion que ahora el sistema esta dentro de la dincimica.
T'
II-
Figura 3.43
Figura 3.44
De la figura 3.43:
+t
(2000)(1)
2000 N
[1]
[2]
De la figura 3.44
158
T'=F
CV:
Pev
= 68.52
CV
IV
IMPULSO Y CANTIDAD DE
MOVIMIENTO EN UNA PARTICULA
4.1 Impulso lineal
Desde el punto de vista dimensional, el impulso esta definido por el produe to de dos magnitudes fundamentales: la fuerza F y el tiempo T; por
tanto, podemos establecer:
Impulso lineal
Imp.
FT
(1)
(2)
ill
kg ill
= kg
8 8
159
ill
82
N-8
(3)
160
S2
ML-_kgS2 m _ (k
- - g-s )
T
m s
(4)
Ibs 2
Si M esta en slugs = - . - , L en pies y T en segtmdos,
pIe
ML
T
(5)
!
que corresponden a las mismas tmidades de impulso lineal senaladas
anteriormente.
~
lID
sistema de fuer-
podemos establecer:
(6)
pero
L
Tambien:
a=-
dv
dt
(7)
F = m dv
dt
(8)
IFdt=mdv
(9)
1 61
VI
a v 2 obtenemos:
(10)
(11)
La ecuacion (11) rige el principia del impulso y de la cantidad de movimiento lineales, y se aplica directamente a tma particula de masa m sometida a n fuerzas. Se trata de investigar su velocidad final en el punto 2,
suponiendo conocida su velocidad inicial en el punto l.
Por tanto, el primero y segtmdo terminos del primer miembro representan, respectivamente, la cantidad de movimiento que posee la particula en la posicion 1 y la suma de los impulsos de todas las fuerzas del
sistema. El (mico termino del segundo miembro representa la resultante
de ambos conceptos, considerando que todos los terminos son vectoriales.
Cabe hacer notar que la expresion (II), como es de caracter vectorial,
sus vectores pueden tener cualquier direccion, como se muestra en el
diagrama de la figura 4.3
Las ecuaciones (13), (14) y (15), de tipo escalar, son de mucha aplicacion en la practica para la solucion de problemas.
Resulta interesante recordar: como el producto de un escalar por tm
vector siempre es un vector colineal y del mismo sentido que aquel. El
impulso tiene la misma direccion y sentido de la fuerza F, y la cantidad de
movimiento (mv), 0 el momentum, tiene la misma direccion y sentido de la
velocidad, V.
Por otra parte, si la Juerza es cera, 0 la suma de las fuerzas es igual con
cero, la cantidad de movimiento total de las particulas se conserva, y si V = 0
no existe cantidad de movimiento.
.
Ademas, debe tenerse presente que F puede ser constante a puede no
serlo.
Los siguientes diagramas de fuerza contra el tiempo (F-t) muestran
ambas condiciones, respectivamente, en las figuras 4.1 y 4.2.
162-
Figura 4.2
Figura 4.1
Imp:::
ft1t
F dt
(12)
No es por demas hacer notar que para integrar esta ultima expresi6n
es necesario que F este en ftmcion del tiempo t.
Vamos ahora a establecer la herramienta matematica util para resolver
cualquier problema, comprendido dentro de un campo bidimensional 0
tridimensional, con respecto a un sistema de referenda fijo x, y, 2, 10 que
equivale a descomponer en sus componentes ortogonales todo los terminos
vectoriales de la ecuaci6n(11) seg-{m las direcdones x, y, 2 (figura 4.3).
163
+
x
Figura 4.3
De la figura 4.3, al sumar ordenadamente todas las proyecciones
coline ales en cada direccion, obtenemos las ecuaciones escalares (13), (14)
Y (15), indicadas a continuacion:
m(ul)x + L
f: Fx dt
2
m(u2)x
m(ul) y + I ftt2F
dt = m(U2) Y
1 Y
(13)
(14)
(15)
Problema 4.1. Sobre una particula de masa m = 1 kg, acrna una fuerza
variable F dada por la ecuacion:
v0
V 1 = 75 i + 50 j - 125 k
164
donde VI Y V 2 estan en m/ s.
Determinar la velocidad de la particula cuando (U 2)x = 0 Y el tiempo
en que esto sucede.
Solucion: Como la componente en x de la velocidad final es igual con
cero, conviene iniciar el calculo aplicando la ecuacion (13) a dicha condicion.
m(Ul)x + t12Fx dt=m(u2)x =0
[1]
como
[2]
[3]
t=------~-----------
-2
-2
t = 11.418 seg.
165
m{vd y +
m(vt)y
= (1)(50) = 50
(14)
N -s
[4]
[ 3 ]11.418 =11.418-124.047=-112.629
2J
{2Fydt=(21-~
dt= t-~
(
11
12
11
[5]
Aplicando Ia ecuaci6n (15) podemos determinar Ia magnitud de Ia componente en z para ese mismo tiempo.
m(Vt)z +
{2 Fzdt = m{v2)z
(15)
11
como
2 J11.418
(2F dt=I'(l+iJdt=
11
t+~
(
8
=11.418+ 11.418
8
= 11.418+16.30 = 27.71
N-s
[ 8]
Luego:
V2
=-
(V2)Z = -97.28
t = 11.418 seg.
[7]
N-8
166
Figura 4.4
_--tI_m+~lX +
NAt
Figura 4.5
Como el bloque parte del reposo, m{ul) x
apara t =
167
o + 100 =
(50) (l.-2)x
100 =2 m/s
50
Resultado:
t 'L.Fydt
= 0 : N~t
- W ~t = 0 :. N
N = 490.5 N
Problema 4.3. Un bloque de masa m = 50 kg descansa en un plano horizontal. Si ~s = 0.30, ~ = 0.25 Y se Ie aplica una fuerza variable Q 100 t,
como se indica en la figura 4.6, detenninar el tiempo en que inicia su movi\ mien to y la velocidad que alcanza en un intervalo ~t = 5 segundos.
Figura 4.6
Solucion: Es necesario, primero, calcular el tiempo en que inicia el movimiento, para despues poder integrar, a partir de ese tiempo, a t2 = 5
segtilldos. Por 10 que construyendo till diagrama del bloque y aplicando
la ecuacion (14), podemos establecer, con respecto al eje y:
wt.t
Nt.!
Figura 4.7
168
Como: L
Entonces
f:
Fydt
= Ntlt -
Ils N
W tlt
=0
:. N
= W = 490.5 N
= 100 t -. J.1S N = 0
:. t
147.5
= J1 N =- = 1.4715 segundos
_5_
100
100
Esto sucede dentro del campo de la estatica, y precisamente en el punto critico de movimiento inminente, cuando'la fuerza de rozamiento es
maxima
F maX
.( = r115 N = 147.15 N.
.
Tornado ahora Ilk N = (0.25) (490.5) = 122.625 N Y aplicando la ecuacion (13), podemos calcular la velocidad del bloque a los 5 segundos,
desde tl = 1.4715 a t2 = 5 segundos.
wt.\t
+.-L,
I~dt
~/l
0.25
N~t
N~t
Figura 4.8
169
Como:
t2
Fxdt
tl
50 t 2 I !:
t2
=L f
= 50 (u 2 \
11
- 122.625 (t2 -
t 1) = lSOt
50u2
= 50u
VI
=0
y
Al sustituir todos los valores en la ecuaci6n (13), obtenemos finalmente:
o + 709.08 = 50 u 2
:.
u2
170
Soluci6n: Conviene determinar primero la reaccion normal N del plano sobre el bloque para poder calcular la fuerza de rozamiento cinetica
(uKN); como la reaccion normal N se proyecta en toda su magnitud en el
eje y, utilizaremos la ecuacion (14).
J:: Q d~
~
6t
~N6t
N6t
Figura 4.11
(+) m(ul)y + I
m(ul)y
Como:
+I
t2
(14)
= m{u;)y
t2
=0
= W = 245.25 N
mUlx
.....I
'----_
f:
6t
Q dt
~
=
~N6t
NLlt
Figura 4.12
mU2x
1 71
y
al sustituir estos valores en la ecuaci6n (13) siguiente
(13)
obtenemos:
o + 300 -
122.625 = 25 v 2
25
25
= 4 seg.
49.05~t
= 49.05 (t2
t1) = 49.05 (4
0) = 196.2 N-s
para t = 4 seg.
Calculo de Ia velocidad maxima y el tiempo en que esto sucede.
172
Q~--A'i
-49.05
Figura 4.13
173
Porque para t
= 4 seg., Q = 0
Q - JiKN = 0 - 49.05 = -49.05 N.
u2
:.
y se alcanza cuando t
Para t
208.84
v2 =~=8.35
m/s~
= 3.39 seg.
4 seg.:
0+ 193.81 = 25 u2
- 193.81
u2
- - - _-7. 752 m / 8.
25
para t = 4 seg.,
m
0+ ~~
~JI Qdt-,uK Nt =0=390-49.05t=0:. t=--=7.95seg.
~1
49.05
para
t =7.95 seg.
175
Figura 4.15
Al sumar con respecto a y utilizando la ecuaci6n (14):
[1]
[2]
porque
De [1]:
N
= W cos 20
(490.5)(0.9396)
= 461
176
Como
m(ul)x = (50)(1) == 50 N - s;
entonces:
v2
U2 --
299.15 -5983
.
mIs
50
::=l-cc~c~.~L~
!.".fBl
1'U
Figura 4.16
177
1
~
i
rnA L)lx
T'i1t
~
=0
N~t
Figura 4.17
Al sumar en Ia direcci6n x y aplicando Ia ecuaci6n (13), obtenemos:
(13)
Como en mecanica las cuerdas
sin peso:
[1]
Como:
rnA (V2t
t2
Lf
tl
[2]
[3]
[4]
178
=0
Figura 4.18
Al sumar en Ia direcci6n y y aplicando Ia ecuaci6n (14),
(14)
[5]
como
[6]
t2
Lf
Fydt
tl
=W B Llt -
= 294.3(t - 0) - T'(t - 0)
[7]
[8]
[9]
180
195.7
t = - - = 0.9197 seg.
179
Figura 4.19
Solucion: De la cinematica (movimiento relativo dependiente) se deduce:
2s B +s A = constante
Para el impulso,
2 vB =vA'
VA
Es necesario construir dos diagramas vectoriales por separado, del bloque A y del bloque B.
180
Fllt
T'llt
,.
..
...
=0
Nllt
Figura 4.20
Al sumar en la direccion x y aplicando la ecuacion (13), podemos establecer:
rnA(v l ) + ""
x
Como
rnA (Vlt
~ ~
= (60)4 = 240 N - s
[1]
[2]
[5]
[6]
1 81
2T'L1t
."
=0
mBUl y
Figura 4.21
Al sumar en la direccion y y aplicando la ecuacion (14), podemos establecer:
(14)
~
Como
[7]
mB (u 2 )y=0
L:f
t2
Fydt =
t1
W B ~t - 2 T'
= 294.3
(t -
[8]
~t =
294.3 (t2 - t 1)
0) - 2T'(t - 0)
= 294.3t -
2T' (t2 - t 1)
2T't
[9]
[10]
[11]
182
Luego, para
540
685.7
t = - - = 0.7875 seg.
t = 0.7875 seg
Sistema de particulas
Fuerzas impulsivas
Se denominan asi a las fuerzas de gran magnihId que acruan en un intervalo de tiempo pequeno y producen cambios en la cantidad de movimien to. Ejemplos tipo de esta clase de fuerzas se manifiestan en problemas relacionados con el disparo de proyectiles y al golpear una pelota de
beisboL
Por 10 regular, cuando interviene este tipo de fuerzas, se desprecian las
que no son impulsivas, como las producidas por el peso propio de las particulas en movimiento.
En problemas donde intervienen fuerzas impulsivas, conviene sustihIirelsegundo termino de la ecuacion (11): 'LJ::Fdt, por LF~t, de modo
que al hacer esto en la ecuacion ftmdamental del principio del impulso y
de la cantidad de movimiento, obtenemos la ecuacion:
(16)
Y para tm sistema de particulas
varias particulas:
(17)
183
Figura 4.22
Sol uci6n: El problema se puede resolver construyendo un diagrama
vectorial de la pelota linicamente (figura 4.23).
+
Figura 4.23
Aplicando la ecuaci6n (16) y proyectando en las direcciones x e y
sumando todos los vectores de una misma direcci6n, obtenemos:
(16)
proyectando con respecto a x:
[1]
Como:
[2]
184
[3]
[4]
..
[5]
1.65 N - s
[6]
F = 1.65 +4 = 188.33 N
0.03
[7]
Como:
mu2y = (0.100)(33)(0.866) = 2.86 N - s
[8]
O+Fy~t
[9]
= 2.86N-s
F = 2.86
Y
0.03
= 95.33 N
[10]
F
111
=211.08 N.
do
, g'f'
<I>
= Fy = 95.33 = 0.5061
Fx
188.33
= 26.85
Figura 4.24
Resultado: F111 = 211.08 N
185
Figura 4.25
Sol udan: Podemos considerar el problema como formado por un sistema de dos particulas y trazar un solo diagrama vectorial y aplicar la
ecuacion (17).
F .0.t
Fm.0.t
Ie>
-1L.-__--II~
At
--.c>F
mLl
mcvzc = 0
Figura 4.26
(17)
Como: I LmV1I
= mC(u1)c + mp(u1)p = 0 + 0 = 0
I LmV21
LF~t
=F
ill
~t
- Fm ~t + F
111
~t
0 + (700)(125)
=F
111
~t
o + 0 = FIll~t F
m
87500
0.030
Fm~t
+ FIll~t = 0 + 87500
2 916 666.66 N
'
,
Resultado: F = 2, 916.6 kN
III
186
'------')r-------..I
~I
--..Flll
Figura 4.27
187
'---_~I./ m
m~~c>
E I
+
me DIe=; 0
mpDlp=O
Figura 4.28
Aplicando la ecuacion (18)
+~
(18)
[1]
[2]
o= -
[3]
o= -
[4]
lBB
Figura 4.29
(+)~I
WN8+1
F ~~~+~
Figura 4.30
LrnV1 =LrnV2
(18)
[1]
Pero
LFL\t =FL\t - FL\t = 0
[2]
[3]
189
0= -3VA + 2VB
vA
= -3VA
= - = 1 m/ s ..
Impacto
+ (2)(1.5)
VA
--+
choque
190
VB
-oIIII--'+-- - . - . -
1 91
(20)
VA> VB
(22)
fF'Rdl
Figura 4.33
(23)
192
~+
~+
e:
fFDW
fFRdte-
Bun
e:
BV
&mBv
&
rnB v's
(24)
(25)
Figura 4.34
De los diagramas vectoriales se deduce, al despejar a todas las integrales:
De (22) Y (23)
(26)
fF~dt =mAv-mAv~
(27)
(28)
(2~)
Donde:
fF'R dt = fFRdt =
Impulso de restituci6n
(por acci6n-reacci6n)
(30)
recuperaci6n
(31)
193
-7
(26) Y (29)
-7
(28) respectivamente,
(32)
JFRdt
JFDdt
mBv - mBvB
e
V-VB
(33)
Como las relaciones (32) y (33) son iguales, y como al sumar a la igualdad (32) el numerador y el denominador de la igualdad (33), no se altera,
podemos establecer:
V - V'A +V'B- V
---=-=-----=-- =
VA - V
Donde:
+V
- VB
V' B-V'A
(34)
V A - VB
'--
e = coeficiente de restitucion.
En la practica, generalmente
maximo valor de e es 1 para los cuerpos perfectamente elasticos, y el impacto se denomina elastico.
Si e = 0 se dice que el impacto es plastico 0 inelastico; por 10 que v' B = v' A ;
es decir, en este caso no existe impulso de restitucion, entonces ambas
particulas se mueven juntas con una velocidad 0 = v'B = v'A (com-un) Y la
~ormula (21) se modifica a como sigue:
(35)
(36)
194
Iuu
IUU
00
7777777777777777777
Figura 4.35
Solucion: Podemos considerar el choque como central directo y que la
cantidad de movimiento se conserva, y emplear la f6rmula (18):
(18)
Debemos homogeneizar las unidades como sigue:
VA =60 km/h=16.67 m/s;
[2]
[3]
195
Pero
[4]
mBu B = (30000 X11.11) = 333300 N - s
[5]
[6]
[7]
40 000
utA
+30000 u t B
[8]
[9]
Como
t
V'B -v A
= (0.20)(5.56) = 1.112
[10]
[11]
Sustituyendo [10] en [8]
1 000100 = 40 000 utA +33 360 + 30 000
..
V'A
966740
70000
13.81 mls
v'B=1.112+13.81=14.92 mls
De la expresi6n
vtA
[12]
[13]
[14]
[15]
fFodt
[16]
nIBV
nIBV B
196
Al despejar a u:
v
70000
70000
= IV I= 14.287 ml s
fFDdt
= mBv - mBv B =
fFRdt
= mBv'B-mBv = 30000(V'B-V)
197
Resumen de resultados:
V'B
V'A
13.81 m/ s ---)
= mAv'A+mBv'B
e = v' B - v' A = 1
vA - vB
[1]
[2]
[3]
[4]
de [2]:
[5]
tambien
[5']
198
U'R-U'A
u'R
= 5.55 + u'A
[2]
[3]
h~rminos
correspondien-
199
U A -
O'B
833200 - 11
90 m I s
.
70000
16.66 mls ~
VB = 11.11 mls ~
VA
VA =11.90 m/s-+
VB=17.45m/s~
000)
= 7 402
600 joules.
[~(40)11.92 + ~30(17.45)2
}ooo
7399740 joules.
200
Figura 4.36
Solucion: De acuerdo con la figura, se trata de un choque central oblicuo, y la linea de choque coincide con el eje de las x.
Convenci6n + ~
Figura 4.37
v Ax = 3(cos 30) = 2.6 m/s
VBx = -4(0.7071) = -2.83 m/s
VAy
(3)(1/2)
1.5 m/s
201
Figura 4.38
Por la 3a ley de Newton (accion-reaccion):
F~t - F~t = 0,
por 10 que el momenhlm se conserva aplicando la ecuacion (18) modificada; podemos establecer, para la direccion x-x:
[1]
como
mAvAx =
(2)(2.6)
= 5.2
N-5
[2]
[3]
[4]
[5]
Sustituyendo [2], [3], [4] y [5] en [1]:
5.2 - 5.66 = 2v' A x +2v' Bx
VAx -VBx
[6]
[7]
[8]
202
v' Bx
[9]
= 4.344 + v' Ax
2V'Ax+2v'Ax+8.688
Sustituyendo y despejando a
v
de [9]:
[10]
2v'Ax+2(4.344+v'Ax)
[11]
4V'Ax+8 .688
V'AX'
obtenemos:
Ax -
-.
/.,
mls
Al quitar signos:
= 2.287 mls -
del diagrama vectorial (Fig. 4.38) sumando todos los vectores con respecto al eje y-y, y como no existe ninguna fuerza extema en esa direccion se
conserva el momentum, por tanto, las componentes verticales de la velocidad son las mismas.
mBVBy =
VBy =
203
Hacienda tm diagrama individual para cad a esfera, podemos probar facilmente los valores anteriores; sin embargo, basta construir el de A:
A
AX
----.
111
'U
A.
111 A 'D Ay
Figura 4.39
Es evidente que en los diagrams (figura 4.40 a y b) al sumar can respecto a y-y:
y de manera similar
par tanto:
mls
.. VAy
2.83 mls
.. VBy
V Ay = VAy = 1.5
VBy
VBy
Finalmente :
Figura 4.40
= 1.5
mls i
2.83 mls i
l\
204
tgA
=~=0.6558
2.287
..
VA ~ = 2.735 m/s
:=
senA
I
350 m/:s
vB
= 2.83 =.
senB
Figura 4.41
205
Ho = (r) x (mv)
Ho = I:(r) x (mv)
ai + bj +ck
(39)
v =v)+vyj+vzk
(40)
Ho=m
a
vx
vy
k
c
vz
(41)
=8j ; vB =-lOi
Vc
=3i-2j+3k
206
c
I
VB
Vc
8m
4m
T - - - - - - + - - - -.... - - - - - - --
Figura 4.42
=3k
fB
= 6j
fC
= 4i + 8j + 2k
Ho=
fA
i
3
+2
-2
-10
+ 1
207
= 3(0 -
= 0 + 0 + 6j -12j = -6j
Ho=44i-6j+88k
(42)
Mo=rxF;
(43)
(jl4)
(45)
208
dv
dt
(46)
Multiplicando por r
dv
dt
rx IF = (r)x (m-)
(47)
dv
dt
Pero
(48)
Como
Ao
(49)
(r)x(mv)
Pero V
x mv =
(50)
(51)
dv
dt
-=(r)x(m-)='LMa
(52)
Ordenando:
'LMadt=dHa
(53)
209
Ordenando la ecuacion:
Figura 4.43
Soluci6n: El proyectil alcanza su altura maxima cuando
Vy =
Para
Vy
0; 0
= 0, as!:
vosena - gt = 0
[1]
300sena gt
[2]
Vy
210
Co~o
para Ynuix'
Vy =
Ymax
(v Qsena)t-
2 gt;
11
Pero
= (3)(259.8) N - s = 779.4 N - s
Y
_ -......r--mvX
---.~--~--------------
Figura 4.44
Ho = (r)x(mv); Ho = mrv sen$
Pero,
rsen~ =
1146.7 m
.. Ho = (779.4) (1146.7)
211
f t1t2Mo
dt =
2t
4t
f tlt2(2t2 +4t)dt [ +3
2]
f:12Mo
dt
74.66 m - N - s
:. I
Mo
0,
porque
IMo= dHo
dt
dconst.
dt
=0
(57)
bien:
(58)
Figura 4.45
x
mu
212
Problema 4.18. Una partieula de masa m = 2 kg esta unida a una cuerda por uno de sus extremos y se la hace girar como pendulo conieo. Si el
cuerpo gira a una distaneia de 37.5 em del eje fijo OA, con 0) = 9.42 rad/s,
calcular la eantidad de movimiento angular 0 el momento del momentum
con respecto al eje fijo A.
.............
,
\
'-----------/
37.5 em
l1T
~~~;--I
IY
1
___
~~~
__ x
/1 A
// I
z/
I
,/
I
I
Figura 4.46
Soluci6n: Como las Micas fuerzas que estan aetuando en el sistema
son el peso W del cuerpo y la tension T de la euerda, y por estar eontenidas en un plano coplanar con el eje OA no produeen momentos; por 10
tanto, LMA = l:Mo = 0, 0 bien:
De la formula (55):
'\
HOI +
t2
:EMo dt
tl
Pero,
= H0 2
[1]
HOI = H0 2 = Ho
[2]
Ho = (0.375)mv
[3]
[4]
[5]
indice
Pr61ogo ...................................................................................................... 7
I
21 4
3.2.
3.3