ROBOTICA

ROBOTICA
Unidad n 1
1.1 Definicin de robtica:
Tcnica que se utiliza en el diseo y la construccin de robots y aparatos que realizan
operaciones o trabajos, generalmente en instalaciones industriales y en sustitucin de la
mano de obra humana.
Autmata, del latn automta, espontneo o con movimiento propio. Segn la RAE
(Real Academia Espaola), mquina que imita la figura y los movimientos de un ser
animado, es un equivalente tecnolgico en la actualidad; seran los robots autnomos.
Si el robot es antropomorfo se conoce como androide.

1.1.1 Definicin del robot industrial

La definicin del robot industrial, como una mquina que puede efectuar un nmero
diverso de trabajos, automticamente, mediante la programacin previa, no es vlida,
puesto que existen bastantes mquinas de control numrico que cumplen esos requisitos.
Existen ciertas dificultades a la hora de establecer una definicin formal de que es un
robot industrial. La primera diferencia surge del mercado japons y el euro-americano
de que es un robot y lo que es un manipulador. As, mientras que para los japoneses un
robot industrial es cualquier dispositivo mecnico dotado de articulaciones mviles
destinado a la manipulacin, el mercado occidental es ms restrictivo, exigiendo una
mayor complejidad, sobre todo en lo que tiene que ver con el control.
En segundo lugar, y centrndose ya en el concepto occidental, aunque exista una idea
comn acerca de lo que es un robot industrial, no es fcil ponerse de acuerdo a la hora
de establecer definicin formal.
La definicin ms comn es posiblemente la de la Asociacin de Industrias Robticas
(RIA) segn la cual:

Un robot industrial es un manipulador multifuncional reprogramable, capaz de

mover material, piezas, herramientas o dispositivos especiales, segn trayectoria
variable, programadas para realizar diversas tareas.

Esta definicin ha sido tomada por la Organizacin Internacional de Estndares

(ISO) y modificada solo un poco, para definir:

Manipulador multifuncional reprogramable con varios grados de libertad, capaz

de manipular materias, piezas, herramientas o dispositivos especiales segn
trayectoria variables programadas para realizar diversas tareas.

Se incluye en ambas definiciones la necesidad de grados de libertas y su capacidad para

la manipulacin de diversos elementos.
La Asociacin Francesa de Normalizacin (AFNOR) ha realizado una definicin aun
un poco ms compleja, primero definiendo al manipulador y luego al robot:

Manipulador: mecanismo generalmente formado por elementos en serie,

articulaciones entre s, destinando al agarre y desplazamiento de objetos

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diversos. Es multifuncional y puede ser gobernado por el hombre o por un
dispositivo lgico.

Robot: manipulador automtico servocontrolado, reprogramable, polivalente

(que tiene varias funciones), capaz de orientar y posicionar piezas, tiles o
dispositivos especiales, siguiendo trayectorias variables reprogramables, para la
ejecucin de diversas tareas. Normalmente tienen la forma de uno o varios
brazos terminados en una mueca. Su unidad de control incluye un dispositivo
de memoria y ocasionalmente percepcin del entorno. Normalmente su uso es el
de realizar una tareas cclica, pudindose adaptar a otra sin cambiar su
composicin.

Por ltimo, la Federacin Internacional de Robtica (IFR) en su informe tcnico

ISO/TR 83737 (1988) distingue entre robot industrial, manipuladores y otro:

Por robot industrial de manipulacin se entiende a un maquina de manipulacin

automtica, reprogramable y multifuncional con tres a mas ejes que pueden
posicionar y orientar materias, piezas, herramientas o dispositivos especiales
para la ejecucin de trabajos diversos en las diferentes etapas de la produccin
industrial, ya sea en una posicin fija o en movimiento.

Como conclusin, podemos decir que un robot industrial es un brazo mecnico con
capacidades de manipulacin, y que incorpora un control ms o menos complejo. Un
sistema robotizado, en cambio, es un concepto ms amplio. Engloba a todos los
dispositivos que realizan tareas de forma automtica en sustitucin de un ser humano y
que puede incorporar o no a uno varios robots, siendo esto ltimo lo ms frecuente.

1.2 Historia
Origen de los primeros autmatas
Histricamente los primeros autmatas se remontan en la Prehistoria donde las estatuas
de algunos de sus dioses o reyes despedan fuego de sus ojos, como fue el caso de una
estatua de Osiris, otras posean brazos mecnicos operados por los sacerdotes del
templo, y otras, como la de Memon de Etiopa emitan sonidos cuando los rayos del sol
los iluminaba consiguiendo, de este modo, causar el temor y el respeto a todo aquel que
las contemplara. Esta finalidad religiosa del autmata continuar hasta la Grecia clsica
donde existan estatuas con movimiento gracias a las energas hidrulicas. Esos nuevos
conocimientos quedan plasmados en el primer libro que trata la figura de los robots
Autmata escrita por Hern de Alejandra (10 d. C.-70 d. C.) donde explica la
creacin de mecanismos, muchos basados en los principios de Philon o Arqumedes,
realizados fundamentalmente como entretenimiento y que imitaban el movimiento, tales
como aves que gorjean, vuelan y beben, estatuas que sirven vino o puertas automticas
todas producidas por el movimiento del agua, la gravedad o sistemas de palancas.

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Por siglos los seres humanos han construido mquinas que imiten las partes del cuerpo
humano. Durante los siglos XVII y XVIII en Europa fueron construidos muecos
mecnicos muy ingeniosos que tenan algunas caractersticas de robots.
Jacques de Vaucansos , ingeniero e inventor francs, construy varios msicos de
tamao humano a mediados del siglo XVIII. l es considerado el creador del primer
robot y el primer telar automtico.
En 1737, construye El flautista, una figura de tamao natural de un pastor que tocaba
el tambor y la flauta con un repertorio de doce
canciones; criaturas mecnicas que eran consideradas un
capricho en Europa, eran clasificadas como meros
juguetes, sus creaciones fueron reconocidas como una
revolucin en su sofisticada mecnica realista.
En el ao 1740, cre dos autmatas ms, El
tamborilero y El Pato con aparato digestivo, que es
considerado su pieza maestra. El pato tena ms de 400
partes mviles, y poda batir sus alas, beber agua, digerir
grano y defecar. Esencialmente se trataba de robots mecnicos diseados para un
propsito especfico: la diversin.
En 1805, Henri Maillardet construy un mueco
mecnica que era capaz de hacer dibujos. Una serie de
levas se utilizaban como el programa para el proceso
de escribir y dibujar. Estas creaciones mecnicas de
forma humana deben considerarse como invenciones
aisladas que reflejan el genio de hombres que se
anticiparon a su poca.
Hubo otras invenciones mecnicas durante la revolucin
industrial, creadas por mentes de igual genio, muchas de
las cuales estaban dirigidas al sector de la produccin
textil. Entre ellas se puede citar la hiladora giratoria de
Hargreaves (1770), la hiladora mecnica de Crompton
(1779), el telar mecnico de Cartwright (1785), el telar
de Jacquard (1801).

En 1903, Leonardo Torres Quevedo,

ingeniero, matemtico e inventor,
presenta al Telekino. El nombre
Telekino es la combinacion de las
palabras griegas: "tele" y "kino" que
significan respectivamente "a distancia"
y "movimiento", por lo que ambas

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palabras juntas
significan "movimiento
a distancia"
La primera funcin del
Telekino fue la de
controlar dirigibles
aerostticos sin peligro
de perder vidas
humanas. Constituy el
primer aparato de radio
control que se invent en el mundo. Tambin se usa en barcos al llegar a las costas.
En 1912, Leonardo Torres Quevedo desarrolla y construye El Ajedrecista, es
presentado en la Feria de Pars de 1914, generando gran expectativa en aquellos tiempos
y hubo una extensa primera mencin en Scientific American como "Torres and His
Remarkable Automatic Device" ("Torres y Su Extraordinario Dispositivo Automtico")
el 6 de noviembre de 1915.
Utilizaba electroimanes bajo el tablero de ajedrez, jugaba automticamente un final de
rey y torre contra el rey de un oponente humano. No jugaba de manera muy precisa y no
siempre llegaba al mate en el nmero mnimo de movimientos, a causa del algoritmo
simple que evaluaba las posiciones.
El desarrollo en la tecnologa, la innovacin, las computadoras, los actuadores,
controles retroalimentados, transmisin de potencia, sensores y otros han contribuido a
flexibilizar los mecanismos autmatas para desarrollarse dentro de la industria.
No obstante las limitaciones de las mquinas robticas actuales, el concepto popular de
que un robot es aquel con apariencia humana y que acta como tal. Este concepto
humanoide ha sido inspirado y estimulado por varias narraciones de ciencia ficcin.
Una obra checoslovaca publicada en 1917 por Karel Capek, denominada Rossums
Universal Robots, dio lugar al trmino robot. La palabra checa Robota significa
servidumbre o trabajador forzado, y cuando se tradujo al ingls se convirti en el
trmino robot. Dicha narracin se refiere a un brillante cientfico llamado Rossum y su
hijo, quienes desarrollan una sustancia qumica que es similar al protoplasma. Utilizan
sta sustancia para fabricar robots, y sus planes consisten en que los robots sirvan a la
clase humana de forma obediente para realizar todos los trabajos fsicos. Rossum sigue
realizando mejoras en el diseo de los robots, elimina rganos y otros elementos
innecesarios, y finalmente desarrolla un ser perfecto. El argumento experimenta un
giro desagradable cuando los robots perfectos comienzan a no cumplir con su papel de
servidores y se rebelan contra sus dueos, destruyendo toda la vida humana.
Entre los escritores de ciencia ficcin, Isaac Asimov contribuy con varias narraciones
relativas a robots, comenz en 1939, a l se atribuye el acuamiento del trmino
Robtica. La imagen de robot que aparece en su obra es el de una mquina bien
diseada y con una seguridad garantizada que acta de acuerdo con tres principios.
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Estos principios fueron denominados por Asimov las Tres Leyes de la Robtica, y son:
1. Un robot no puede actuar contra un ser humano o, mediante la inaccin, que un ser
humano sufra daos.
2. Un robot debe de obedecer las rdenes dadas por los seres humanos, salvo que estn
en conflictos con la primera ley.
3. Un robot debe proteger su propia existencia, a no ser que est en conflicto con las dos
primeras leyes.

1.3 Los primeros Robot en la industria

Los primeros robots no tienen la romntica apariencia humana de los androides, de
hecho son manipuladores (brazos y manos) industriales controlados por ordenador.
En 1948 R.C. Goertz del Argonne National Laboratory, desarroll, con el objetivo de
manipular elementos radioactivos sin riesgo para el operador, el primer telemanipulador.
ste consista en un dispositivo mecnico maestro-esclavo. El manipulador maestro,
reproduca fielmente los movimientos de este. El operador adems de poder observar a
travs de un grueso cristal el resultado de sus acciones, senta a travs del dispositivo
maestro, las fuerzas que el esclavo ejerca sobre el entorno.

Telemanipuladores de Goertz. Argonne National Laboratory (1948)

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Aos ms tarde, en 1954, Goertz hizo uso de la tecnologa electrnica y del servocontrol
sustituyendo la transmisin mecnica elctrica y desarrollando as el primer tele
manipulador con servocontrol bilateral.
Otro de los pioneros de la tele manipulacin fue Ralph Mosher, ingeniero de la
General Electric que en 1958 desarrollo un dispositivo denominado Handy-Man,
consistente en dos brazos mecnicos teleoperados mediante un maestro del tipo
denominado exoesqueleto. Junto a la industria nuclear, a lo largo de los aos sesenta la
industria submarina comenz a interesarse por el uso de los telemanipuladores.

Ralph Mosher en 1958 con su Handy-Man

A este inters se sum la industria espacial en los aos setenta. La evolucin de los tele
manipuladores a lo largo de los ltimos aos no ha sido tan espectacular como la de los
robots. Recluidos en un mercado selecto y limitado como industria nuclear, militar y
espacial. Por su propia concepcin, los telemanipulador precisa el mando continuo de
un operador, y salvo por las aportaciones incorporadas con el concepto del control
supervisado y la mejora de la telepresencia sus capacidades no han variado mucho
respecto a las de sus orgenes.
La sustitucin del operador por un programa de ordenador que controlase los
movimientos del manipulador dio paso al concepto de robot. La primera patente de un
dispositivo robtico fue solicitada en marzo de 1954 por el inventor britnico C.W.
Kenward. Dicha patente fue emitida en el Reino Unido en 1957, sin embargo fue Geoge
C. Devol, ingeniero norteamericano, inventor y autor de varias patentes, el quien
estableci las bases del robot industrial moderno.
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En 1954 Devol concibi la idea de un dispositivo de transferencia de artculos
programada que se patent en Estados Unidos en 1961.
En 1956 Joseph F. Engelberger es director de ingeniera de la divisin aeroespacial de
la empresa Manning Maxwell y Moore en Stanford, Conneticut. Juntos Devol y
Engelberger comenzaron a trabajar en la utilizacin industrial de sus mquinas,
fundando la Consolidated Controls Corporation, que ms tarde se convierte en
Unimation (Universal Automation), e instalando su primera mquina Unimate (1960),
en la fbrica de General Motors de Trenton, Nueva Jersey, en una aplicacin de
fundicin por inyeccin. Devol predijo que el robot industrial "ayudara al trabajador
de las fbricas del mismo modo en que las mquinas de ofimtica haban ayudado
al oficinista". Se produjo un boom de la idea de la fbrica del futuro, aunque en un
primer intento el resultado y la viabilidad econmica fueron desastrosos.

Devol- Engelberger fundan Unimation (1956). Primer robot industrial

Otras grandes empresas como AMF, emprendieron la construccin de mquinas

similares,Versatran 1963, un robot dedicado a la transferencia con programacin por
coordenadas.

VERSATRAN Harry Johnson & Veljko Milenkovic

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En 1968 J.F. Engelberger visit Japn y poco ms tarde se firmaron acuerdos con
Kawasaki para la construccin de robots tipo Unimate, primer robot en cadena de
produccin. El crecimiento de la robtica en Japn aventaja en breve a los Estados
Unidos, esto gracias a Nissan, que form la primera asociacin robtica del mundo, la
Asociacin de Robtica industrial de Japn (JIRA) en 1972. Dos aos ms tarde se
form el Instituto de Robtica de Amrica (RIA), que en 1984 cambi su nombre por
el de Asociacin de Industrias Robticas, manteniendo las mismas siglas (RIA).

Unimate

Por su parte Europa tuvo un despertar ms tardo. En 1975 la firma sueca ASEA (aos
ms tarde ABB) desarrolla un robot industrial en serie para el manejo de materiales,
embalaje, transporte, pulido, soldadura, y la clasificacin; el robot permite el
movimiento de 5 ejes con una capacidad de elevacin de 6 kg . Fue la primera
totalmente accionado elctricamente y el robot controlado por microprocesador del
mundo, usando Intel primer chipset 's.
En 1980 se fund la Federacin Internacional de Robtica con sede en Estocolmo,
Suecia.

Primer robot con accionamiento elctrico: IRb6 ASEA

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La configuracin de los primeros robots responda a las denominadas configuraciones

esfrica y antropomrfica, de uso especialmente vlido para la manipulacin.
En 1982, el profesor Makino de la Universidad Yamanashi de Japn, desarrolla el
concepto de robot SCARA (Selective Compliance Assembly Robot Arm) que busca un
robot con un nmero reducido en grados de libertad (3 o 4), un coste limitado y una
configuracin orientada al ensamblado de piezas.

Robot SCARA del Prof. Makino (Univ. Yamanashi de Japn- 1982)

La evolucin de los robots industriales desde sus principios ha sido vertiginosa. En

poco ms de 30 aos las investigaciones y desarrollos sobre robtica industrial han
permitido que los robots tomen posiciones en casi todas las reas productivas y tipos de
industria. En pequeas o grandes fbricas, los robots pueden sustituir al hombre en
aquellas reas repetitivas y hostiles, adaptndose inmediatamente a los cambios de
produccin solicitados por la demanda variable.
Desde 1980, los robots se han expandido por varios tipos de industrias. El principal
factor responsable de este crecimiento han sido las mejoras tcnicas en los robots
debidas al avance en electrnica, mecnica e informtica.
Los Estados Unidos vendieron sus empresas de robots a Europa, Japn y a otros pases.
En la actualidad slo una empresa, Adept (Ms conocida como Omron, est
produciendo robot scara, paralelos y brazos con 3 0 4 GDL), permanece en el mercado
de produccin industrial de robots en EE.UU.
Aunque los robots ocasionen cierto desempleo, tambin crean puestos de trabajo con
otro valor agregado como: tcnicos, comerciales, ingenieros, programadores,
proyectistas, etc.

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Los pases que usen eficazmente los robots en sus industrias tendrn una ventaja
econmica en el mercado mundial.

Cobra SCARA Robots - OMRON

Resumen:
Fecha

Importancia

Nombre del robot

Descripciones de ms de 100 mquinas

Siglo
I a. C.
y
antes

Ctesibio de

y autmatas, incluyendo un artefacto

Alejandra, Filn

con fuego, un rgano de viento, una

mquina operada mediante una

Autmata

moneda, una mquina de vapor,

1495

1738

1800s

1921

1930s

Diseo de un robot humanoide

Pato mecnico capaz de comer, agitar

sus alas y excretar.
Juguetes mecnicos japoneses que
sirven t, disparan flechas y pintan.

Hern de
otros

Caballero

Leonardo da

mecnico

Vinci

Digesting Duck

Juguetes Karakuri

Aparece el primer autmata de ficcin

Rossum's

llamado "robot", aparece en R.U.R.

Universal Robots

Se exhibe un robot humanoide en

Elektro

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de Bizancio,
Alexandria, y

en Pneumtica y Autmata de Hern de

Alejandra

c.

Inventor

Jacques de
Vaucanson
Hisashige
Tanaka

Karel apek

Westinghouse

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la Exposicin Universal entre los aos

Electric

1939 y 1940

Corporation

La revista Astounding Science

Fiction pblica "Crculo Vicioso"
1942

(Runaround en ingls). Una historia de

ciencia ficcin donde se da a conocer

SPD-13 (apodado
"Speedy")

Isaac Asimov

las Tres leyes de la robtica

1948

Exhibicin de un robot con

comportamiento biolgico simple

Elsie y Elmer

William Grey
Walter

Primer robot comercial, de la compaa

1956

Unimation fundada por George

Devol y Joseph Engelberger, basada en

Unimate

George Devol

Unimate

George Devol

una patente de Devol6

1961

Se instala el primer robot industrial

1963

Primer robot "palletizing"7

1973

1975

Primer robot con seis ejes

electromecnicos
Brazo manipulador programable
universal, un producto de Unimation

Famulus

PUMA

KUKA Robot
Group
Victor
Scheinman

El robot completo (The Complete Robot

en ingls). Una coleccin de cuentos de
ciencia ficcin de Isaac Asimov, escritos
entre 1940 y 1976, previamente
publicados en el libro Yo, robot y en
otras antologas, volviendo a explicar
1982

las tres leyes de la robtica con ms

ahnco y complejidad moral. Incluso
llega a plantear la muerte de un ser
humano por la mano de un robot con
las tres leyes programadas, por lo que
decide incluir una cuarta ley "La ley 0
(cero)"

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Robbie, SPD-13
(Speedy), QT1
(Cutie), DV-5
(Dave), RB-34
(Herbie), NS-2
(Nstor), NDR
(Andrew), Daneel
Olivaw

Isaac Asimov

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Robot Humanoide capaz de
2000

desplazarse de forma bpeda e

ASIMO

interactuar con las personas

Honda Motor
Co. Ltd

1.4 Clasificacin del robot industrial

La IFR clasifica entre cuatro tipos:

Robot secuencial
Robot de trayectoria controlable
Robot adaptativo
Robot teleoperado

La AFRI clasifica en cuatro tipos:

Tipo A: Manipulador con control manual o telemando

Tipo B: Manipulador automtico con ciclos preajustados; regulacin mediante
fines de carrera o topes; control por PLC; accionamiento neumtico, elctrico o
hidrulico.
Tipo C: Robot programable con trayectoria continua o punto a punto. Carece de
conocimiento sobre su entorno.
Tipo D: Robot capaz de adquirir datos de su entorno, readaptando su tarea en
funcin de esto.

Clasificacin por generacin:

1 Generacin: Repite tareas secuenciales. No toma en cuenta posibles cambios

en el entorno.
2 Generacin: Adquiere informacin limitada de su entorno y actua en
consecuencia. Puede localizar, clasificar y detectar esfuerzos y adaptar sus
movimientos.
3 Generacin: Su programacin se realiza por le empleo de lenguajes naturales.
Posee capacidades para la planificacin automtica de tareas.

Y por ltimo, la clasificacin de Knasel:

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1.5 Estado actual de la Robtica
La industria mundial de la robtica bate records de ventas
En 2013, unos 179.000 robots industriales se vendieron en todo el mundo, nuevamente
un mximo histrico con un 12% ms que en 2012, datos de la IFR (International
Federation of Robotics).

Los pedidos recibidos en los primeros cuatro meses de 2014 se incrementaron

notablemente, y las solicitudes de los clientes de todas las industrias estn en aumento.
Por lo tanto, se espera que en 2014 el crecimiento de las ventas de la unidad contine
con el mismo ritmo, como en 2013.

Las ventas Robot alcanzaron niveles rcord en Asia / Australia, en Amrica y en frica.
Casi 100.000 nuevos robots se instalaron en 2013 en Asia / Australia, 18% ms que en
2012.

El mercado europeo se increment en un 5%, a ms de 43.000 unidades, casi llegando a

las de 2011, las cifras ms altas de todos los tiempos.
Para Amricas siguieron aumentando en un 8% a ms de 30.000 unidades.
Ms de 700 robots industriales se vendieron en frica, 87% ms que en 2012.
China es, con mucho, el mayor mercado de robots en el mundo en cuanto a ventas
anuales y es tambin el mercado ms numeroso. Por primera vez en la historia, las cifras
de ventas de los proveedores de robots chinos se incluyen en la encuesta estadstica IFR.
Casi 37.000 robots industriales se vendieron en 2013 en China. Los proveedores chinos
de robots instalaron cerca de 9.000 unidades de acuerdo a la informacin de China
Robot Industry Alliance (CRIA).

Su volumen de ventas fue casi tres veces mayor que en 2012. Proveedores de robots
extranjeros aumentaron sus ventas en un 20% en China. Entre 2008 y 2013, la oferta
total de robots industriales aument alrededor de 36% por ao en promedio.
En 2013, uno de cada cinco robot que se vende en el mundo se instal en China.

Japn fue el segundo mayor mercado respecto a las ventas anuales, pero an tiene, el
mayor nmero de robots industriales instalados en funcionamiento, ms de 300.000
unidades. Es el pas ms automatizado en el mundo. Es el fabricante de robot
predominante en el mundo. Ms de la mitad de la oferta mundial de robots de 2013 fue
producido por empresas japonesas. En 2013, las ventas de robots industriales
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disminuyeron en un 9% a alrededor de 26 000 unidades debido a la reduccin de las
inversiones de la industria automotriz y las industrias de la electrnica en Japn. Sin
embargo, las exportaciones de los robots japoneses aumentaron.

Las instalaciones de robots en los Estados Unidos siguieron aumentando en un 6%,

hasta el nivel mximo de casi 24.000 unidades. Entre 2008 y 2013, las ventas anuales
aumentaron un 12% en promedio por ao. Conductor de este crecimiento fue la
tendencia en curso para automatizar la produccin con el fin de fortalecer las industrias
estadounidenses en el mercado mundial y para mantener la fabricacin en el pas, y en
algunos casos, trayendo de vuelta la manufactura que previamente haban sido enviados
al extranjero.

En 2013, las ventas de robots en Corea aumentaron en un 10% a ms de 21,000

unidades debido al incremento de las inversiones de la industria automotriz. La industria
de la electrnica, que es el principal cliente de los robots industriales en Corea, redujo
sus pedidos de robots.

Las ventas de robots en el mercado alemn fueron un 4% ms en 2013 en comparacin

con 2012 y lleg a ms de 18.000 unidades, el segundo nivel ms alto jams registrado.
La industria automotriz fue de nuevo el controlador para el crecimiento. Entre 2008 y
2013, las ventas de robots a Alemania aumentaron un 4% en promedio. Estos cuatro
mercados representan el 50% del volumen de ventas en 2013.
Se produjo un aumento considerable de las instalaciones de robots en otros mercados
asiticos, especialmente en Taiwn (provincia de China), la India e Indonesia. Adems,
importantes mercados europeos, como Italia y Espaa comenzaron a recuperarse.
Instalaciones de robots en los pases de Europa central y oriental, as como en Mxico y
Canad siguieron aumentando considerablemente. El mercado de la robtica en Brasil
se qued atrs de las expectativas.

Las industrias de automocin y del metal fueron los principales impulsores del
crecimiento

La industria del automvil aument las inversiones del robot de forma continua y
considerablemente entre 2010 y 2013, en un 22% en promedio por ao. Los principales
pases involucrados fueron China, Alemania y Estados Unidos. En 2013, las ventas de
robots para la industria automotriz aumentaron un 5%.

Tambin la industria del metal y la maquinaria tuvo una tasa de crecimiento anual
promedio del 22% en el mismo periodo. En 2013, las ventas de robots a esta industria se
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incrementaron en un 17%. La industria de la alimentacin, as como la industria
farmacutica se incrementaron las inversiones robot sustancialmente en 2013 La
industria elctrica / electrnica -. Que se haba llegado a un nivel mximo en 2013 - se
increment pedidos de robots en un 9% en 2014.

Tendencias en el mercado de la robtica:

- La eficiencia energtica y los nuevos materiales, por ejemplo, carbono-compuestos,
que requieren nuevas producciones.
- Competitividad global que requiere una mayor productividad y una mayor calidad.
- Crecientes mercados de consumo que requieren la expansin de las capacidades de
produccin.
- La disminucin de los ciclos de vida de productos y el aumento de la variedad de
productos que requieren la automatizacin flexible.
- Los Robots mejoran la calidad del trabajo al hacerse cargo de los trabajos peligrosos,
tediosos y sucios que no son posibles o seguro para los seres humanos para llevar a
cabo.

1.6 Mecnica y mecanismos

Se le llama mecanismo a los dispositivos o conjuntos de slidos resistentes que reciben
una energa de entrada y, a travs de un sistema de transmisin y transformacin de
movimientos, realizan un trabajo.
La mecnica es la rama de la fsica que estudia y analiza el movimiento y reposo de los
cuerpos, y su evolucin en el tiempo, bajo la accin de fuerzas.
Las maquinas son dispositivos que se utilizan al modificar, transmitir y dirigir fuerzas
para llevar a cabo una determinada tarea.
Por ejemplo: una motosierra dirige su fuerza a la cadena con la finalidad de cortar
madera.
Un mecanismo es una parte mecnica de una mquina, cuya funcin es transmitir
movimiento y fuerza de potencia a una salida; en nuestro ejemplo seria el motor a
explosin que transfiere esta potencia a la cadena.
La sntesis es el proceso de desarrollo de un mecanismo para satisfacer los
requerimientos de funcionamiento de la mquina. El anlisis garantiza que el
mecanismo se mover (la estudia la cinemtica) de tal modo que cumplir con lo
requerido.

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1.6.1 Cinemtica
La cinemtica trata con la forma en que se mueven los cuerpos. Es el estudio de la
geometra del movimiento. El anlisis cinemtico implica la determinacin de posicin,
desplazamiento, rotacin, rapidez, velocidad y aceleracin de un mecanismo.

1.6.2 Conceptos elementales de cinemtica: movimiento

Existen dos movimientos bsicos, uno de rotacin pura y otro de traslacin pura, de
acuerdo a los cuales se puede definir un movimiento ms complejo de roto-traslacin.

Movimiento de traslacin pura: todos los

puntos de un cuerpo describen un
movimiento paralelo, sea rectilneo o curvo.
La lnea que une dos puntos de referencia del
cuerpo podr cambiar su posicin pero no su
orientacin angular.

Movimiento de rotacin pura: el cuerpo

posee un punto, llamado centro de rotacin,
que no tiene movimiento respecto del marco
de referencia estacionario. Todos los restantes
puntos del cuerpo describen movimiento
curvilneo respecto del centro de rotacin. La
lnea que une dos puntos de referencia y que
pasan por el centro, cambian nicamente su
orientacin angular.

Movimiento de roto-traslacin: es una

combinacin simultnea de rotacin y
traslacin. Cualquier lnea de referencia
trazada por el cuerpo cambiara de
posicin y de orientacin angular
respecto del marco de referencia. Habr
en todo momento un centro de rotacin,
el cual ira cambiando de ubicacin.

Siendo que las piezas o eslabones que forman parte de un mecanismo son considerados
cuerpos rgidos (generalmente y a modo de simplificacin para poder interpretar la
cinemtica y dinmica y as sintetizar el movimiento), entonces se necesitarn SEIS
PARMETROS para poder IDENTIFICAR SU POSICIN en el espacio. Esto
significa que se debern identificar TRES DESPLAZAMIENTOS Y TRES
NGULOS DE ROTACIN. Los eslabones entonces describen determinado tipo de
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movimientos que pueden ser identificados por medio de alguna combinacin de los seis
parmetros mencionados anteriormente.

1.6.3 Definiciones de Mecanismos

La idea de mecanismo y mquina si bien puede ser clara a simple vista desde un punto
de vista netamente intuitivo o pragmtico, muchas veces trae aparejadas algunas
confusiones.
Para ello se introducirn unas definiciones para fijar las ideas y/o conceptos
involucrados en los mecanismos.

Definicin de Mquina: Una mquina es un conjunto de mecanismos con el

objetivo de transformar energa en trabajo mecnico o viceversa.

Definicin de Mecanismo: Un mecanismo es un dispositivo que, segn un

esquema establecido de eslabonamientos (o cadena cinemtica), transforma un
movimiento de entrada en otro movimiento de salida.

Definicin de eslabonamiento o cadena cinemtica: Conjunto de eslabones o

piezas, generalmente considerados rgidos, conectados entre s por juntas de
forma que permiten o suprimen determinados movimientos (desplazamientos o
rotaciones). Un eslabonamiento o cadena cinemtica se puede convertir o
considerar mecanismo en tanto que uno de sus elementos tenga movimiento
relativo respecto de alguno de los eslabones o piezas.

Definicin de Eslabn: uno de los elementos bsicos de una cadena cinemtica.

Es un cuerpo rgido encargado de transmitir los distintos movimientos. Poseen
puntos de unin llamados nodos.

Orden del eslabn: es el nmero de nodos que contiene un eslabn. Entonces

los eslabones pueden ser BINARIOS (de dos nodos), TERNARIOS (de tres
nodos), CUATERNARIOS (de cuatro nodos).

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1.6.4 Breve compilacin descriptiva de Mecanismos
El mundo de los mecanismos es de por s fascinante en cuanto a la posibilidad de avivar
la capacidad creativa, que debe ser una faceta de constante perfeccionamiento y
desarrollo del ingeniero. Cuando se pretende entender el comportamiento y la funcin
de un mecanismo, normalmente se deben conocer y utilizar con solvencia ciertas
tcnicas derivadas de la fsica y de la mecnica analtica; lo cual a su vez forma parte de
una etapa clculo y diseo. Sin embargo en una etapa de captacin de ideas,
normalmente una imagen vale ms de un milln de palabras. En este sentido en lo que
sigue se desea ilustrar y describir de la manera ms amplia pero sinttica posible las
diferentes clases o grupos de mecanismos especializados y sus funciones. De esta
manera se cree que al visualizar esquemticamente una larga lista de mecanismos con
su funcin primordial, el alumno podr ampliar el horizonte de sus conocimientos y
estimular su creatividad para desarrollar nuevos mecanismos de acuerdo a una premisa
establecida. Existen varias formas para clasificar mecanismos. A continuacin se
describirn diversos tipos de mecanismos agrupados segn caractersticas comunes.

Mecanismos de Barras: Estos mecanismos estn formados por una cadena

cinemtica de cuatro o ms barras (o cuerpos), donde una de ellas es la que
conduce el movimiento por medio de un motor u otro tipo de accionamiento. En
la Figura se pueden apreciar algunos tipos de mecanismos de barras. Tngase
presente que es posible recurrir a un eslabonamiento de barras para sintetizar el
movimiento de mecanismos ms complejos.

Mecanismos de Bi-estables: Estos mecanismos poseen dos posiciones estables,

es decir o se encuentran en una configuracin o se encuentran en la otra
configuracin. Suelen ser los mecanismos de pasaje de un estado a otro:
encendido-apagado, activo-inactivo, etc. Normalmente poseen resortes para
propender a la estabilidad de cualquiera de las dos posibles posiciones de
equilibrio. En la Figura se muestran algunos casos de mecanismos biestables.
Claramente los mecanismos biestables pueden estar formados por mecanismos
de barras adecuadamente acoplados y eslabonados

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Mecanismos de ajuste: Estos mecanismos normalmente tienen un eslabn

conductor que rota para posicionar o ajustar el eslabn siguiente. El eslabn
conductor suele ser un tornillo de precisin. En las Figuras a y b se ven dos
casos tpicos de mecanismos de posicionamiento conducidos por tornillos. En la
Figura c se tiene un mecanismo de ajuste del punto de pivoteo de una barra para
obtener ciertas propiedades cinemticas. En la Figura d se tiene un mecanismo
de tornillos sin-fin-corona en serie para reducir el movimiento.

Mecanismos de aprisionamiento: Estos mecanismos sirven para apretar o

sujetar piezas (Figuras a y c), para aplastar o romper (Figura b), para obturar
(Figura d). Ntese que en la Figura e se muestra un mecanismo de
aprisionamiento formado por cuas, mientras que en la Figura f se muestra un
mecanismo de aprisionamiento conducido por una rueda y un conjunto biela
manivela.

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Mecanismos de indexacin: Estos mecanismos proveen un movimiento

intermitente sea de rotacin como de translacin. En la Figura se muestran
algunos ejemplos de mecanismos de indexacin por rotacin. La Figura a
muestra el denominado Mecanismo de Ginebra que permite un movimiento de
rotacin intermitente de cuatro pasos. La Figura b muestra un mecanismo
intermitente con trinquete. La Figura c muestra un mecanismo intermitente de
rotacin accionado con una leva horizontal. La Figura d muestra el mecanismo
intermitente de un cabezal divisor. En las Figuras e y f se puede observar un
mecanismo intermitente de translacin, con accionamiento rotativo.

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Mecanismos de avance y detencin: Estos mecanismos permiten avanzar o

detener el movimiento de accionamiento. En los casos de las Figuras a y b son
mecanismos que permiten la rotacin en un sentido y no en otro sentido;
sirviendo tambin como bloqueo por sobrecarga. En los casos de las Figuras c y
d se aprecian dos formas de detectar la posicin para detener un determinado
movimiento longitudinal.

Mecanismos oscilantes: Estos mecanismos producen una salida con una

oscilacin o vaivn angular respecto de una posicin fija. As pues en la Figura a
se muestra como ejemplo el mecanismo oscilante de una pala mecnica. En las
Figuras b y c se muestran barras oscilantes accionadas por levas. En la Figura d

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se muestra un mecanismo (que a su vez es un mecanismo de barras) oscilante de
retroceso rpido. Las Figuras e y f muestran mecanismos oscilantes accionados
por ruedas dentadas. La Figura g muestra un mecanismo oscilante espacial,
mientras que la Figura h muestra un mecanismo oscilante espacial robtico.

Mecanismos alternativos: Estos mecanismos transforman generalmente un

movimiento de rotacin en un movimiento de translacin alternativo. En la
Figura a se puede observar el tpico mecanismo alternativo de biela-manivela.
En la Figura b se puede ver el mecanismo denominado yugo escocs de ranura
recta. En la Figura c se puede apreciar un mecanismo de cierre o de abrochado.
En la Figura d se puede apreciar el mecanismo de impulsin de un motor en V.
En la Figura e se puede apreciar el mecanismo de impulsin de un motor de gas
tipo Atkinson. En la Figura f se puede apreciar el mecanismo de impulsin de

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un motor radial de aviacin. En la Figura g se puede apreciar el mecanismo de
impulsin de una mquina limadora. En la Figura h se puede apreciar el
mecanismo de impulsin de un motor radial tipo Nordberg acoplado.

Mecanismos generadores de curvas: Estos mecanismos se caracterizan por

generar una salida con una curva determinada. As pues en las Figuras a hasta la
d se muestran cuatro tipos de mecanismos que generan una traza rectilnea
exacta. En las Figuras e hasta la i se muestran mecanismos que generan una
traza rectilnea aproximada, denominndose de Watt, de Chebyshev, de Roberts,
de Evans y de Hoecken, respectivamente. En la Figura j se muestra un
mecanismo copiador y amplificador denominado pantgrafo. En la Figura k se
muestra el denominado mecanismo de yugo escocs que genera las funciones
de seno y coseno. En la Figura l se muestra un mecanismo de generacin de una
traza curva accionado por medio de barras y de ruedas dentadas.

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Mecanismos de levas: La leva es la pieza que conduce el movimiento del
seguidor en los denominados mecanismos leva-seguidor. La leva produce el
movimiento de entrada y conduce al seguidor para producir un movimiento o
funcin especificados. As pues el sistema leva-seguidor puede producir un
movimiento oscilante mediante un movimiento de rotacin (c) o mediante un
movimiento rectilneo (b). Tambin una leva puede producir la traza de una
curva (a) o bien conducir un yugo (Figura b).

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