Apresentao Preliminar

Antes da competio final, os robs devero passar por uma avaliao preliminar. Nesta
avaliao, os robs devero ser capazes de reconhecer um objeto no ringue, localiz-lo e
empurr-lo para fora do mesmo. Ser simulado um combate com 3 rounds, onde o
objeto ser disposto de forma aleatria no ringue, e em todos os casos o rob dever
realizar sua misso. Caso ele no consiga, o combate ser suspenso e sero reabertos
mais 2 combates em simulao. Somente ser considerado apto o rob que no combate
simulado conseguir empurrar o objeto para fora do ringue nos 3 rounds. Essa atividade
valer 4 pontos.

Estratgia
O primeiro passo ser reconhecer o objeto dentro do ringue. Para tal,
o rob deve fazer uma varredura do espao ao seu redor, utilizando o
sensor ultrassnico (MODO VARREDURA). Sabendo que na
categoria Lego Sumo o ringue tem dimetro de 77 cm, ento o rob
deve identificar como alvo qualquer objeto que esteja no mximo a
esta distncia dele, o que representa o caso limite onde o rob e o
alvo esto diametralmente opostos no ringue. Porm, valido
observar dois pontos: a) Se o sensor ultrassnico possui capacidade
de detectar objetos a esta distncia (77 cm). b) Possivelmente o rob
poder detectar como alvo um objeto FORA do ringue, o que
acarretar na sua sada do mesmo, sendo desclassificado.
A varredura para encontrar o alvo dever ser uma ao conjunta dos
motores e do sensor de ultrassom. Os motores devem ser acionados
com potncias iguais, porm com sentidos opostos a fim de fazer com
que o rob gire sem sair da posio inicial. Detectado o alvo, o Lego
dever parar de girar e ento, direcionar-se para entrar em contato
com o objeto (MODO APROXIMAO), estando ambos os motores
trabalhando com a mesma rotao e para a mesma direo (para
frente).
Para esta apresentao preliminar teremos um alvo esttico, portanto
de se esperar que, uma vez que o rob esteja se aproximando do
alvo, ele no precise corrigir sua rota, pois o objeto no mudar sua
posio. Portanto, quando houver o primeiro contato fsico entre rob
e alvo, que ser detectado por um sensor de contato colocado na
extremidade da frente do rob, os motores devero parar gerar
velocidade e comear a gerar mais torque, a fim de que o rob possa
deslocar o alvo facilmente. Ento, o rob dever empurrar o objeto

at o final do ringue e parar quando detectar este final (MODO

ATAQUE).
Esta deteco ser feita por meio do sensor de cor, instalado bem
prximo ao cho e recuado em relao ao sensor de proximidade
(para que o rob possa empurrar o alvo at o final do ringue
totalmente). A programao dever ser tal que se houver a deteco
do fim do ringue (linha preta) em QUALQUER momento do combate, o
rob deve parar e entrar em modo varredura para sair de perto da
borda do ringue. O mesmo vale para quando o rob empurrar o alvo
para fora: ele joga o objeto fora do ringue, detecta a linha, para, entra
em modo varredura e, finalmente, para completamente o programa.
Esta parada final consistir em uma condio temporal para o modo
de varredura: se o rob passar um determinado tempo (um minuto,
por exemplo) em modo varredura SEM encontrar o alvo, ele dever
parar, pois muito provavelmente o adversrio j est fora do ringue.