Sistemas de Coordenadas

Apndice. Versin preliminar

Lic. Juan Alberto Dasso
2012

Notas de clase para el curso de Fsica II UTN - FRH

Coordenadas cartesianas

Consideremos tres direcciones fijas en el espacio, que

denotaremos como ejes x , y y z , que poseen un punto en
comn que llamaremos origen de coordenadas. Estas direcciones se pueden representarse, respectivamente, mediante tres
vectores unitarios o versores que simbolizaremos como i , j y

k , como se muestra en la Figura 1. La condicin de vector

unitario significa que se cumplen las relaciones:

i i j j k k 1
Consideramos tambin que las direcciones de los tres
ejes son mutuamente perpendiculares entre s, es decir que se
verifica:

i j j k i k 0

Figura 1: Sistema de coordenadas cartesianas.

Por ltimo, suponemos que los versores estn definidos de manera que formen una terna derecha, es
decir, que se cumplen las relaciones:

i j k

j k i

k i j

El vector posicin r de un punto del espacio con respecto al origen de coordenadas se puede especificar mediante un conjunto de tres coordenadas cartesianas, r x, y, z , definidas como las proyecciones del vector
sobre los ejes coordenados:

x r i ,

y r j

z r k

El vector puede escribirse en notacin vectorial en la forma: r x i y j z k .

Cualquier otro vector A se podr especificar mediante tres componentes cartesianas, A Ax , Ay , Az , definidas como:

Ax A i ,

Ay A j

Az A k

En notacin vectorial se lo expresa como: A Ax i Ay j Az k

Lneas coordenadas
Podemos definir tres familias de lneas coordenadas:

y cte, z cte : Es la familia de rectas paralelas al eje x . Para un desplazamiento infinitesimal a lo

largo de una de estas lneas se cumple que: d r dx i .

x cte, z cte : Es la familia de rectas paralelas al eje y . Para un desplazamiento infinitesimal a lo

largo de una de estas lneas se cumple que: d r dy j .

x cte, y cte : Es la familia de rectas paralelas al eje z . Para un desplazamiento infinitesimal a lo

largo de una de estas lneas se cumple que: d r dz k .

UTN FRH Fsica II

Lic. Juan A. Dasso

Coordenadas cartesianas

Para un desplazamiento infinitesimal arbitrario se verifica: d r dx i dy j dz k

Planos coordenados

Se pueden definir tres familias de planos coordenados:

x cte : Es la familia de planos paralelos al determinado por los ejes y y z x 0 . El elemento diferencial de superficie es: ds dy dz .

y cte : Es la familia de planos paralelos al determinado por los ejes x y z y 0 . El elemento

diferencial de superficie es: ds dx dz .

z cte : Es la familia de planos paralelos al determinado por los ejes x y y z 0 . El elemento diferencial de superficie es: ds dx dy .

Operadores vectoriales

Gradiente

U U r

dU U r d r U r

dU U d r

U U r U x, y, z
dU

U U U
U
U
U
dx
dy
dz
i
j
x
y
z
y
z
x

UTN FRH Fsica II

U U U
i
j
k
x
y
z

k d r

i
j k
x
y
z

Lic. Juan A. Dasso

Coordenadas cartesianas

Divergencia

x, y, z

x x, y y, z z

V x y z

A x, y, z Ax x, y, z i Ay x, y, z j Az x, y, z k

Az Az x x 2, y y 2, z z k x y k Az x x 2, y y 2, z k x y k O sup
Az Az x x 2, y y 2, z z Az x x 2, y y 2, z x y O sup

Az
V

Az x x 2, y y 2, z z Az x x 2, y y 2, z O sup

z
V
lim

Az

V 0

Az
x, y, z
z

Ax Ay Az

x
y
z

Rotor

A
x
Ax
Laplaciano

y
Ay

k
Ay Ax
Az Ay Ax Az

z y
z z
x
y
x
Az

U U r

2U U

2U U

U U

x x y y

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z z

2U 2U 2U

x 2 y 2 z 2

Lic. Juan A. Dasso

Coordenadas cartesianas

Propiedades importantes:

U U U U
U U
U

i
k 0
j
y z z y z x x z
x y y x

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Az Ay Ax Az Ay Ax

0

x y
z y z
x z x
y

Lic. Juan A. Dasso

Coordenadas polares

Consideremos el vector posicin de un punto del plano cuyas coor-

denadas cartesianas son r x, y . Las coordenadas polares del vector

quedan definidas, como ilustra la Figura 1, por el mdulo del vector,

r r , y el ngulo que su direccin forma con el eje x. Las coordenadas

polares se vinculan con las rectangulares mediante las relaciones:

x r cos

y r sen

r x 2 y 2

tan y x

Figura 1: Relacin entre las coordenadas polares y las rectangulares.

0r

0 2

Las coordenadas polares tiene asociadas su propio conjunto de versores, r y , como ilustra la Figura 2.
El vector posicin se puede expresar como: r r cos i r sen j
Entonces:

Figura 2: Versores polares.

r
r

r cos i sen j

dr
d

sen( ) i cos( ) j

A partir de las expresiones anteriores se puede verificar que:

r 1 , r 0 ,

d
r
d

Para un vector cualquiera A , contenido en el plano, sus coordenadas cartesianas se definen por sus
componentes en relacin a los versores i y j :

Ax A i , Ay A j

A Ax i Ay j

Las coordenadas polares del vector son su mdulo A A y el ngulo que su direccin forma con

Ax A cos
. Las componentes polares del vector se definen como:
Ay A sen

el eje x. Se cumple que:

Ar A r , A A

A Ar r A

En todo sistema de coordenadas es til definir las lneas coordenadas.

Para las coordenadas polares estas son:

cte : Son la familia de semirectas que tienen como punto en comn

el origen de coordenadas (lneas radiales).

r cte : Son la familia circunferencias con centro en el origen de

coordenadas.
Figura 3: Lneas coordenadas
r = cte y = cte.

UTN FRH Fsica II

Lic. Juan A. Dasso

Coordenadas polares

Los versores cartesianos i y j son globales, es decir, sus direcciones y sentidos son los mismos en
todo punto del plano. Los versores polares r y , son locales: sus direcciones dependen del punto del espacio. Por ejemplo, el vector posicin de un punto del espacio se puede escribir como: r r r . Si pasamos de
un punto a otro del espacio se debe evaluar el cambio en el mdulo de vector como el cambio del versor.
Si se realiza un desplazamiento infinitesimal por una lnea radial cte , el versor radial no cambia
y, entonces: d r dr r . En cada punto del espacio, el versor r es tangente a la lnea radial que pasa por ese
punto. Si se realiza un desplazamiento infinitesimal por una lnea circular r cte , el mdulo del vector no
cambia y, entonces: d r r d r r

dr
d r d . En cada punto del espacio, el versor es tangente a la
d

lnea circular que pasa por ese punto.

Para un desplazamiento infinitesimal cualquiera es: d r dr r r d

Las componentes polares de este vector definen los elementos diferenciales de longitud asociados a las lneas coordenadas:
dl r d

dlr dr

El producto de estos elementos de longitud define el elemento diferencial de rea:

ds r dr d

ds dl dlr r d dr
Figura 4: Diferenciales de longitud y
de rea.

Algunas magnitudes fsicas de inters, expresadas en componentes polares.

r rr

Vector posicin:
Vector velocidad:

v=

d r dr r r d dr
d

r r
vr r v
dt
dt
dt
dt

vr

dr
,
dt

v r

d
r,
dt

d
dt

Cantidad de movimiento: p mv mvr r mv pr r p

pr m
Impulso angular:

dr
,
dt

d
dt

L r p r r pr r p r p r r p k
L m r2

UTN FRH Fsica II

p m r

d
k m r 2 k
dt

Lic. Juan A. Dasso

Coordenadas polares

Aceleracin:

dv d vr r v vr d r dvr r v d dv
dv vr

dr
d
d dvr r v
d dv
d
d

dv vr d dvr r v r d dv
dv vr d dvr r v r d dv
dv dvr v d r vr d dv
a

dv dvr
d
d dv

r vr
dt
dt
dt
dt
dt
dv

dv

a r v r vr
dt
dt

d dr

a r r vr r
dt

dt dt

d 2r

dr

a 2 r 2 r 2 r
dt

dt

d d 2

2
dt
dt

UTN FRH Fsica II

Lic. Juan A. Dasso

Coordenadas cilndricas
Las coordenadas cilndricas son especialmente tiles para situaciones donde existe simetra de revolucin alrededor de un eje. Consideremos un sistema de ejes cartesianos, definido como terna dere-

cha i j k , donde el eje z se hara coincidir con el eventual

eje de simetra de revolucin. Las coordenadas cilndricas del vector
posicin de un punto del espacio, r , como ilustra la Figura 1, son:

El mdulo de su proyeccin sobre el plano x y .

El ngulo que su proyeccin sobre el plano x y forma

con el eje x .
Su coordenada cartesiana z .

Se relacionan con las coordenadas cartesianas en la forma:

x cos( )

y sen( )
z z

Figura 1: Relacin entre las coordenadas cilndricas y

las cartesianas.

0 2
z

Las coordenadas cilndricas r , , tienen asociadas un conjunto de versores: , , k , como muestra

la Figura 2. Expresando el vector posicin como:

r cos( ) i sen( ) j z k
resulta:

cos( ) i sen( ) j

cos( ) i sen( ) j

d
sen( ) i cos( ) j
d
r z k

Figura 2: Versores cilndricos

A partir de lo anterior se puede verificar que:

k 1

k k 0
k , k , k

UTN FRH Fsica II

(son terna derecha)

Lic. Juan A. Dasso

Coordenadas Cilndricas

Si A Ax , Ay , Az

es un vector, podemos definir sus coordenadas cilndricas como

A A ,

Tambin, definimos las componentes cilndrica:

A , , A ,

Ax A cos( )

Ay A sen( )

A Ax2 Ay2 ,

siendo:

A A ,

Az A k

Entonces:

A A A Az k

Lneas coordenadas y desplazamiento

En este sistema de coordenadas tenemos las siguientes lneas coordenadas:

cte y cte : son la familia de rectas paralelas al eje z . Para un desplazamiento a lo largo de
una de estas lneas es cte . Si el desplazamiento es infinitesimal resulta:

d r d z k dz k

z cte y cte : son la familia de semirrectas con origen en un punto del eje z y perpendiculares
al mismo. En un desplazamiento a lo largo de una de estas lneas es cte . Si el desplazamiento es
resulta:

d r d z k d

z cte y cte : son las familias de circunferencias con centro el punto de coordenadas 0, 0, z y
radio , con sus dimetros paralelos al plano x y . En un desplazamiento infinitesimal a lo largo de
una de estas lneas tenemos que:

d
d r d z k d
d d
d

Para un desplazamiento infinitesimal cualquiera resulta:

dr d d dz k
Las componentes cilndricas de este vector son los elementos diferenciales de longitud correspondientes a cada lnea coordenada:

dl d , dl d

, dlz dz

Superficies coordenadas
Para este sistema podemos definir las siguientes superficies coordenadas:

z cte : Son la familia de planos paralelos al plano x y . El elemento diferencial de superficie es

ds dl dl d d
UTN FRH Fsica II

Lic. Juan A. Dasso

Coordenadas Cilndricas

cte : Son la familia de semiplanos con borde en el eje z . El elemento diferencial de superficie es
ds dl dlz d dz

cte : Son la familia de superficies cilndricas que tienen al eje z como su eje de simetra de revolucin. El elemento diferencial de superficie es

ds dl dlz d dz
Algunas magnitudes fsicas de inters, expresadas en componentes cilndricas

Vector posicin:

r z k

dr d
d
dz

k.
dt
dt
dt
dt
dz
, v , vz
dt

Vector velocidad: v
donde v

d
dt

Llamando

Cantidad de movimiento: p mv p p pz k m

p m

d
dt

d
dz
m m k
dt
dt

p m ,

p z m vz

L r p z k p p pz k

Impulso angular:

d
, v v v vz k
dt

L p pz k z k p p
L p k z p pz z p

L z p z p pz p k
Operadores diferenciales

Gradiente

U U , , z
dU

U
U
U
d
d
d z U d r U d d dz k

U
U
U
d
d
d z U d U d U k dz

UTN FRH Fsica II

Lic. Juan A. Dasso

Coordenadas Cilndricas

U
1 U
U

1 U

U k

U
z

k ,
,

z
z

Divergencia y laplaciano

U
1 U
U

z
1
1
1
A
A
A

Az


z
1
1

A
A
A Az

z
U

2U U
2U

UTN FRH Fsica II

1 U

1 U

1 1 U U

z z

1 2U 2U
2
2
2
z

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Coordenadas esfricas
Consideremos un sistema de ejes cartesianos, definido como
terna derecha: i j k , j k i ,

k i j . Las coordenadas

esfricas del vector posicin de un punto del espacio, r , como ilustra la Figura 1, son:

Su mdulo r r

El ngulo que su direccin forma con el eje z .

El ngulo que su proyeccin

sobre el plano x y

forma con el eje x .

Se relacionan con las coordenadas cartesianas en la forma:

x r sen cos

y r sen sen
z r cos

Figura 1: Relacin entre las coordenadas esfricas

y las cartesianas.

0 r

0 2

Las coordenadas esfricas r , , tienen asociados un conjunto de versores: r , , , como muestra la Figura 2. Expresando el vector posicin como:

r r sen cos i r sen sen j r cos k

resulta:

r r r sen cos i sen sen j cos k

r
cos cos i cos sen j sen k

r sen cos i r sen sen j

r sen

cos i sen j

sen i cos j
Figura 2: Versores esfricos

De las definiciones anteriores se observa que se verifican las propiedades siguientes:

(i)
(ii)

r 1
r 0 , r 0 , 0 .

(iv)

r , r
r sen

(v)

(iii)

r
r

UTN FRBA Fsica Electrnica

, r

(Son terna derecha)

r
r

Lic. Juan A. Dasso

Coordenadas esfricas

Si A Ax , Ay , Az es un vector, podemos definir sus coordenadas esfricas como A, , , siendo

A A Ax2 Ay2 Az2 . Se relacionan con sus coordenadas cartesianas en la forma:

Ax A sen cos

Ay A sen sen
A A cos
z
Tambin, definimos las componentes esfricas:

Ar A r ,

A A ,

A A

A Ar r A A

Entonces:

Lneas coordenadas y desplazamiento

En este sistema de coordenadas tenemos las siguientes lneas coordenadas:

cte y cte : son la familia de semirrectas que tienen como punto en comn el origen de coordenadas (lneas radiales). Para un desplazamiento a lo largo de una de estas lneas es r cte . Si el
desplazamiento es infinitesimal resulta:

d r d r r dr r

cte y r cte : son la familia de semicircunferencias con centro en el origen de coordenadas y

con el dimetro en la direccin del eje z . En un desplazamiento infinitesimal el extremo del vector
posicin gira un ngulo d en una circunferencia de radio r en la direccin , por eso se cumplir
que: d r r d . Para demostrarlo formalmente:

d r d r r r dr r

r
d r d r d

cte y r cte : son la familia de circunferencias con centro en algn punto del eje z y sus dimetros paralelos al plano x y . En un desplazamiento infinitesimal el extremo del vector posicin y su
proyeccin sobre el plano x y giran un ngulo d en una circunferencia de radio r sen en la
direccin , por eso se cumplir que: d r r sen d . Para demostrarlo formalmente:

d r d r r r dr r

r
d r sen( ) d

Para un desplazamiento infinitesimal cualquiera resulta:

dr dr r r d r sen( )d
Las componentes esfricas de este vector son los elementos diferenciales de longitud correspondientes
a cada lnea coordenada:

dlr dr , dl r d , dl r sen( )d

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Coordenadas esfricas

Superficies coordenadas
Para este sistema podemos definir las siguientes superficies coordenadas:

cte : Son la familia de semiplanos con borde en el eje z . El elemento diferencial de superficie es
ds dlr dl r dr d

cte : Son la familia de conos con vrtice en el origen de coordenadas y que tienen como eje comn al eje z . El elemento diferencial de superficie es
ds dlr dl r sen( ) d dr

r cte : Son la familia de circunferencias con centro en el origen de coordenadas. El elemento diferencial de superficie es

ds dl dl r 2 sen( )d d
Algunas magnitudes fsicas de inters, expresadas en componentes esfricas

r rr

Vector posicin:

d
d
d r dr
d
d
r r
r sen( )
.
Llamando:
y
dt
dt
dt dt
dt
dt
dr
dr
v r r r sen( ) vr
, v r , v r sen( )
dt
dt

Vector velocidad: v

Cantidad de movimiento: p mv mvr r mv mv m

Impulso angular:

pr mvr m

dr
dt

p mv mr ,

dr
r m r m r sen( )
dt
p mv mr sen( )

L r p r r pr r p p r p r r p r

L r p r p

L2 r 2 p2 p2

Energa cintica:

pr2
1
p2
1
L2
2
2
2
2
EC m v

pr p p 2m 2m r 2
2
2m 2m

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Lic. Juan A. Dasso

Coordenadas esfricas

Operadores diferenciales

Gradiente

U U r , ,
dU

U
U
U
dr
d
d U d r U dr r r d r sen d
r

U
U
U
dr
d
d U r dr r U d r sen U d
r

U r

U
,
r
U

1 U
,
r

1
U
r sen

U
1 U
1
U
r

r
r
r sen( )

1
1
1
1

,
,

r
r
r sen r r r sen

Divergencia y laplaciano

U
1 U
1
U
r

r
r
r sen( )
1
2
1
1

1
1
A 2
r sen( ) Ar
r sen( ) A
r A

r sen( ) r
r r sen( )
r sen( ) r
1
1

A 2 r 2 Ar
sen( ) A
A
r r
r sen( )
r sen( )
U

1 U
1

1
U

sen( )

r r sen( ) r sen( )

1 U
1

U
1
2U
2U 2 r 2

sen(

r r r r 2 sen( )
r 2 sen 2 ( ) 2
2U U

1 2 U
1

2
r r r r sen( )

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