UNIVERSIDAD NACIONAL HERMILIO VALDIZN

FACULTAD DE INGENERIA CIVIL Y ARQUITECTURA

E.A.P. DE INGENIERA CIVIL

ESTTICA
INTRODUCCIN A LA ESTTICA
Y
SISTEMAS GENERALES DE FUERZAS
DOCENTE:

Ing Luis Fernando Narro Jara

HUNUCO, AGOSTO DE 2016

Captulo 1

Introduccin a la Esttica

CONTENIDO
1. INTRODUCCIN
2. MECNICA NEWTONIANA
3. PROPIEDADES FUNDAMENTALES DE LOS VECTORES
4. REPRESENTACIN DE LOS VECTORES UTILIZANDO
COMPONENTES RECTNGULARES
5. MULTIPLICACIN DE VECTORES

1. INTRODUCCIN
Qu es la mecnica?
La mecnica es una parte de las ciencias fsicas que estudia y predice
las condiciones de reposo o movimiento de los cuerpos bajo la accin de
fuerzas.
La mecnica se clasifica en: la mecnica de cuerpos rgidos, la mecnica
de cuerpos deformables y la mecnica de fluidos.
La mecnica de cuerpos rgidos se subdivide en esttica y dinmica;
la primera estudia los cuerpos en reposo y la segunda los cuerpos en
movimiento.
La Esttica es la ciencia del equilibrio. Ella se ocupa de las
condiciones para las que los cuerpos que se encuentran bajo la accin de
fuerzas, se encuentran en reposo.
Puesto que aqu tenemos que ver con fuerzas y considerando que el estado
de reposo es el caso cero del movimiento, entonces se puede concluir
que la esttica se puede ver como un caso especial de la dinmica.

CLASIFICACIN DE LA MECNICA
Mecnica de los
Cuerpos Rgidos
(cuerpo de forma invariable)

Esttica
Dinmica
Resistencia
de Materiales

Mecnica
Clsica
(Newtoniana)

Mecnica del
Medio Continuo

Mecnica de los
Cuerpos Deformables
(Cuerpos Elsticos)

Estudio del equilibrio

Cinemtica
Cintica
Elemental
Avanzada

Teora de la Elasticidad
Teora de la Plasticidad
Teora de las Vibraciones
Fluidos Incompresibles
Mecnica de Fluidos incompresibles
Hidromecnica

Mecnica de los
Fluidos

Aeromecnica

Fluidos Compresibles
Termodinmica
Dinmica de Gases

2. MECNICA NEWTONIANA
Leyes de Newton para el movimiento de partculas
Utilizando terminologa moderna, las leyes de Newton para el
movimiento se pueden enunciar como sigue:
1.

2.

3.

Si una partcula est en reposo (o movindose con velocidad

constante en lnea recta), permanecer en reposo (o continuar
movindose con velocidad constante en lnea recta) a menos que
acte sobre ella una fuerza.
Una partcula sobre la que acta una fuerza acelerar en la direccin
de la fuerza. La magnitud de la aceleracin es proporcional a la
magnitud de la fuerza e inversamente proporcional a la masa de la
partcula.
Para toda accin existe una reaccin igual y opuesta; es decir, las
fuerzas de interaccin entre dos partculas son iguales en magnitud
y dirigidas opuestamente a lo largo de la misma lnea de accin.

Si bien la primera ley es simplemente un caso especial de la

segunda ley, se acostumbra enunciar la primera ley de manera separada
debido a su importancia para la esttica.

3. PROPIEDADES
VECTORES

FUNDAMENTALES

DE

LOS

Se deben comprender las diferencias entre cantidades

escalares y vectoriales:
Un escalar es una cantidad que slo tiene magnitud. Un
vector es una cantidad que posee magnitud y direccin;
obedece la ley del paralelogramo para la suma.
Debido a que los escalares slo poseen magnitudes, son
nmeros reales que pueden ser positivos, negativos o cero. Entre
las cantidades fsicas que son escalares se incluyen la
temperatura, tiempo y velocidad. La fuerza, velocidad y
desplazamiento son ejemplos de cantidades fsicas que son
vectores. La magnitud de un vector siempre se toma como un
nmero no negativo. Cuando un vector representa una cantidad
fsica, las unidades del vector se toman como las mismas
unidades de su magnitud (libras, metros por segundo, pies, etc.).

Vectores como segmentos de recta dirigidos

Cualquier vector A se puede representar geomtricamente como
un segmento de lnea dirigido (una flecha), como se muestra en la
figura (a). La magnitud de A se denota por A y su direccin se
especifica por el sentido de la flecha y por el ngulo que forma con
una lnea de referencia fija. Al emplear mtodos grficos, la longitud
de la flecha se traza proporcional a la magnitud del vector. Observe
que la representacin que se muestra en la figura (a) est completa
debido a que tanto la magnitud como la direccin del vector estn
indicadas.

Igualdad de vectores
Se dice que dos vectores A y B son iguales, escritos como A = B, si:
1.
2.

Sus magnitudes son iguales, es decir, A = B y

Si tienen la misma direccin.

Multiplicacin escalar-vector
La multiplicacin de un escalar m y un vector A, escrita como mA o Am,
se define como sigue:
1. Si m es positivo, mA es el vector de magnitud mA que tiene la
misma direccin que A.
2. Si m es negativo, mA es el vector de magnitud |m|A que est
opuestamente dirigido a A.
3. Si m = 0, mA (denominado vector cero o nulo) es un vector de
magnitud cero y direccin arbitraria.
Para m = 1, se observa que (1)A es el vector que tiene la misma
magnitud que A, pero opuestamente dirigido a A. El vector (1)A, suele
escribirse como A y se denomina el negativo de A.

Vectores unitarios
Un vector unitario es adimensional con magnitud 1. Por tanto, si
representa un vector unitario (|| = 1) con la misma direccin que A, se
puede escribir:
A= A
Esta representacin de un vector con frecuencia es til ya que separa la
magnitud A y la direccin del vector.

Ley del paralelogramo para la suma y ley del tringulo

La suma de dos vectores A y B se define como
el vector C que resulta de la construccin
geomtrica que se muestra en la figura (a).
Observe que C es la diagonal del
paralelogramo formado por A y B. La
operacin representada en la figura (a), escrita
como A + B = C se denomina ley del
paralelogramo para la suma. A los vectores A y
B se les refiere como componentes de C, y C
se denomina la resultante de A y B.

Un enunciado equivalente de la ley del

paralelogramo es la ley del tringulo, que se
muestra en la figura (b). Aqu, la cola de B se
coloca en la punta de A y C es el vector que
completa el tringulo, trazado desde la cola de
A hasta la punta de B. El resultado es idntico
si la cola de A se coloca en la punta de B y C
se traza desde la cola de B hasta la punta de A.
A menudo es conveniente encontrar la
suma: E + F + G (no es necesario utilizar
parntesis) sumando los vectores desde
la punta hasta la cola, como se muestra
en la figura. La suma de los tres
vectores se observa que es el vector
trazado desde la cola del primer vector E
hasta la punta del ltimo vector G. Este
mtodo, que se denomina regla del
polgono para la suma, se puede ampliar
con facilidad a cualquier nmero de
vectores.

La resta de dos vectores A y B,

escrita como A B, se define como
A B = A + (B), como se muestra
en la figura.

Debido a la naturaleza geomtrica

de la ley del paralelogramo y de la
ley del tringulo, la suma vectorial
se puede realizar de manera
grfica.

Una segunda tcnica es determinar

las relaciones entre las varias
magnitudes y ngulos de forma
analtica aplicando las leyes de los
senos y cosenos a un bosquejo del
paralelogramo (o del tringulo.

Ley de los Senos

Ley de los Cosenos

Ejemplo: Para mover el barril de petrleo, la resultante

de las tres fuerzas que se muestran debe
tener una magnitud de 500 N. Determine la
magnitud y direccin de la fuerza F mnima
que ocasionara que se mueva el barril.

Solucin.
Primero hallamos la resultante de las dos fuerzas conocidas. Para eso
graficamos las dos fuerzas conocidas, F1 = 250N y F2 = 300N
Y

F1

F3
F1

65

25

F2
Graficando y aplicando la
Ley del Paralelogramo

25

65

F2
Construimos el Tringulo
Vectorial

Del tringulo vectorial, aplicamos la Ley de Cosenos:

F3
F1

25

65

F2
Hallamos su direccin , para eso aplicamos la Ley de Senos:

Finalmente, el vector resultante F3 es:

F3
24.4

Ahora, hallamos la resultante de las dos fuerzas F3 y F. Para eso

graficamos las dos fuerzas: F3 = 298.50N y F
Y

FR

24.4

F3

F3

24.4

Graficando y aplicando la
Ley del Paralelogramo

Construimos el Tringulo
Vectorial

Del anlisis vectorial para el tringulo vectorial, tenemos:

Del Grfico adjunto, tenemos:

(1)

(2)

Del tringulo vectorial, aplicamos la Ley de Cosenos:

(3)

Donde:
: es el ngulo que se forma al unir las
colas de los vectores FR y F3.

Como queremos que F sea mnimo, entonces de la ecuacin (3): cos debe
ser mximo.

Reemplazando = 0 en la ecuacin (2) se tiene que:

Finalmente, construyendo a los nuevos vectores, se concluye que tienen la
misma direccin, por lo tanto se realizar una suma algebraica para calcular
el mdulo del vector F:
De la ecuacin (1) se tiene que:

F
F3

FR

Como tienen la misma direccin, el

vector F, se calcula mediante una
suma algebraica:
F + F3 = FR

24.4

F + 298.50 = 500

4. REPRESENTACIN DE VECTORES UTILIZANDO

COMPONENTES RECTANGULARES
a. Componentes rectangulares y cosenos directores
Es un sistema coordenado cartesiano
rectangular. Para comprobar la alineacin,
curve los dedos de su mano derecha y
extienda su dedo pulgar, como se muestra en
la figura. Ahora los ejes coordenados deben
estar alineados con su mano como sigue: la
palma est paralela a la direccin x, los dedos
apuntan en la direccin y y el dedo pulgar se
encuentra en la direccin z. En la figura (a)
tambin se muestran los vectores base i, j y k
del sistema coordenado, que son vectores
adimensionales de magnitud unitaria dirigidos
en las direcciones coordenadas positivas.

Si un vector A se resuelve en sus componentes

rectangulares, como se ilustra en la figura (b),
se puede escribir como:

A = Axi + Ayj + Azk

(1)

donde Axi, Ayj y Azk son las componentes

vectoriales de A. Las componentes escalares
de A son:
Ax = Acosx

Ay = Acosy

Az = Acosz (2)

donde x, y y z son los ngulos entre A y los ejes coordenados

positivos. Las componentes escalares pueden ser positivas o negativas,
dependiendo de si la componente vectorial correspondiente apunta en la
direccin coordenada positiva o negativa. La magnitud de A est
relacionada con sus componentes escalares mediante:

(3)

La direccin de A se acostumbra especificarla por sus cosenos directores

definidos como:

x = cosx

y = cosy

z = cosz

(4)

Ahora las componentes escalares de A en la ecuacin (2) son:

Ax = Ax

Ay = Ay

Az = Az

por lo que la ecuacin (1) adopta la forma:

A = A(xi +yj +zk) = A

(5)

donde:

= xi + yj + zk
es un vector unitario en la direccin de A, como se muestra en la figura (b).
Dado que la magnitud de
identidad:

es uno, sus componentes satisfacen la

b. Suma de vectores empleando componentes rectangulares

Considere los dos vectores A = Axi + Ayj + Azk y B = Bxi + Byj + Bzk.
Designando a C como la suma de A y B, se tiene:

C = A + B = (Axi + Ayj + Azk) + (Bxi + Byj + Bzk)

que se puede escribir igual a:

C = Cxi + Cyj + Czk = (Ax + Bx)i +(Ay + By)j +(Az + Bz)k

(6)

Agrupando componentes iguales, se obtiene que las componentes

rectangulares de C son:

Cx = Ax + Bx

Cy = Ay + By

Las ecuaciones (7) muestran que cada

componente de la suma es igual a la suma de las
componentes. Este resultado se representa en la
figura, donde, slo por simplicidad, el plano xy se
eligi como un plano que contiene los vectores A
y B. Las ecuaciones (6) y (7) se pueden, por
supuesto, ampliar para incluir la suma de
cualquier nmero de vectores.

Cz = Az + Bz

(7)

c. Vectores de posicin relativa

(8)

(9)

(10)

Por lo tanto, las componentes de son:

d. Cmo formular un vector en forma rectangular

En esttica con frecuencia se encuentra el
problema siguiente: dada la magnitud de un
vector y dos puntos de su lnea de accin,
determine la representacin rectangular del
vector. En la figura se muestra un vector F
que acta a lo largo de la lnea AB.

F = F = F xi + yj + zk

Ejemplo: El poste vertical est asegurado por tres

cables. Los cables estn pretensados de
modo que la resultante de las fuerzas de
los cables F, Q y P est dirigida a lo largo
del eje z. Si F = 120 lb, encuentre P y Q.

Solucin.
Encontramos las coordenadas de los puntos A, B, C y D:
z
A (0; 0; 12)
F

Hallamos los vectores unitarios de AB,

AC y AD:

P
12 pies

(0; -8; 0) D
8p

6p
ie s

ies

8p

ies

ies
6p

B (6; 8; 0)

s
pie

C (-6; 6; 0)

Ahora, encontramos los vectores F, P y Q:

Entonces, la fuerza resultante ser:

Segn el enunciado del problema, tenemos que:

Por lo tanto, igualamos las componentes en i, j y k y formamos las siguientes
ecuaciones:
Sumamos las ecuaciones (1) + (2), tenemos:
(1)

(2)

(3)

Reemplazamos el valor de P en la ecuacin

(1), tenemos:

5. MULTIPLICACIN DE VECTORES
a. Producto Punto (escalar)
En la figura se muestran dos vectores A y B con el
ngulo entre sus direcciones positivas. El producto
punto de A y B se define como:

(1)

Dado que el producto punto es un escalar, tambin se denomina

producto escalar. Observe que el producto punto es positivo si < 90,
negativo si > 90 y cero si = 90.
Las dos propiedades siguientes del producto punto se deducen de su
definicin en la ecuacin (1).
El producto punto es conmutativo:

AB = BA

El producto punto es distributivo:

A(B + C) = AB + AC

De la definicin del producto punto, tambin observe que los vectores

base de un sistema coordenado rectangular satisfacen las identidades
siguientes:
ii = jj = kk = 1
ij = jk = ki = 0

(2)

Cuando A y B se expresan en forma rectangular, su producto punto

adopta la forma:
AB = (Axi + Ayj + Azk)(Bxi + Byj + Bzk)
Lo que, aplicando la propiedad distributiva del producto punto y las
ecuaciones (2), se reduce a:

AB= AxBx + AyBy + AzBz

(3)

Determinacin del ngulo entre dos vectores

El ngulo entre los dos vectores A y B
en la figura se puede determinar a partir
de la definicin del producto punto en la
ecuacin (1), que se puede reescribir
como:

cos = AB

(4)

Determinacin de la componente ortogonal de un vector

en una direccin dada

| |cos = BA

(5)

Por tanto:

La componente ortogonal de B en la direccin de A es igual a BA

b. Producto cruz (vectorial)

El producto cruz C de dos vectores A y B, denotado por:

C=AB
Tiene las caractersticas siguientes (observe la figura):
La magnitud de C es: C = ABsen
donde (0 180) es el ngulo entre las direcciones positivas de A y B.
C es perpendicular a A y B.
El sentido de C se determina por la regla de la mano derecha, que
establece que cuando los dedos de su mano derecha se enrollan en la
direccin del ngulo (dirigido de A hacia B), su dedo pulgar apunta en la
direccin de C.
El producto cruz de dos vectores tambin se denomina producto vectorial.

Se puede demostrar que el producto cruz es distributivo; es decir:

A (B + C) = (A B) + (A C)
Sin embargo, el producto cruz no es asociativo ni conmutativo. En otras
palabras:
A (B C) (A B) C
ABBA
De hecho, se puede deducir de la regla de la mano derecha que: A B = B A.
De la definicin del producto cruz C = A B, se observa que:
1. Si A y B son perpendiculares ( = 90), entonces C = AB y
2. Si A y B son paralelos ( = 0 180), entonces C = 0.
De las propiedades del producto cruz, se deduce que los vectores base de un
sistema coordenado rectangular satisfacen las identidades siguientes:

ii=0
ij=k

jj=0
jk=i

kk=0
ki=j

(6)

donde las ecuaciones en la fila

inferior ahora son vlidas en un
sistema
coordenado
de
mano
derecha. Si los ejes coordenados se
identifican tal que: i j = k, j k = i
y k i = j, se dice que el sistema es
de mano izquierda. En la figura se
dan
ejemplos
de
sistemas
coordenados de mano derecha e
izquierda.
Cuando A y B se expresan en forma rectangular, su producto cruz es:

A B = (Axi + Ayj + Azk) (Bxi + Byj + Bzk)

Utilizando la propiedad distributiva del producto cruz y las ecuaciones (6),
esta ecuacin se vuelve:

B = (AyBz AzBy)i (AxBz AzBx)j + (AxBy AyBx)k

(7)

Se obtiene una expresin idntica cuando las reglas para desarrollar un

determinante de 3 3 se aplican al arreglo siguiente de nueve trminos
(debido a que no todos stos son escalares, el arreglo no es un determinante
verdadero):

(8)

Usted puede emplear cualquier mtodo para el desarrollo de los

determinantes, pero encontrar que la tcnica siguiente, denominada
desarrollo por menores utilizando la primera fila, es muy conveniente.

Al desarrollar la ecuacin (8) mediante este mtodo, se tiene que los

determinantes de 22 son iguales a las componentes i, j y k del producto
cruz.

c. Triple producto escalar

De los productos vectoriales que comprenden tres o ms vectores, el que es
ms til en esttica es el triple producto escalar. El triple producto escalar se
origina cuando el producto cruz de dos vectores se multiplica escalarmente
con un tercer vector, por ejemplo, A B C. Al escribir este producto no es
necesario mostrar el parntesis ya que A B slo se puede interpretar de
una manera, el producto cruz se debe efectuar primero; de lo contrario la
expresin no tiene sentido.
Suponiendo que A, B y C se expresan en forma rectangular y recordando la
ecuacin (7), el triple producto escalar adopta la forma:
A BC = [(AyBz AzBy)i (AxBz AzBx)j + (AxBy AyBx)k](Cxi + Cyj + Czk)

Empleando la ecuacin (3) y las propiedades del producto punto de los

vectores base rectangulares, esta expresin se simplifica a:

BC = (AyBz AzBy)Cx (AxBz AzBx)Cy + (AxBy AyBx)Cz

Por tanto, el triple producto escalar se puede escribir en la siguiente forma

de determinante, que es fcil de recordar:

Las identidades siguientes relativas al triple producto escalar son tiles:

A BC = A B C = BC A = CA B
Observe que el valor del triple producto escalar no se altera si se
intercambian las ubicaciones del punto y cruz o si se cambian las
posiciones de A, B y C, siempre que se mantenga el orden cclico A-B-C.

Ejemplo: Dados los vectores:

A = 8i + 4j 2k lb
B = 2j + 6k pies
C = 3i 2j + 4k pies

Calcule lo siguiente:
1) A B

2) La componente ortogonal de B en la direccin de C

3) El ngulo entre A y C 4) A B
5) Un vector unitario que es perpendicular a A y B
6) A B C.

Solucin.
Parte 1. Aplicamos la siguiente ecuacin, obteniendo:
AB = AxBx + AyBy + AzBz = 8(0) + 4(2) + (2)(6) = - 4 lb.pie
El signo negativo indica que el ngulo entre A y B es mayor que 90.

Parte 2. Si es el ngulo entre B y C, se obtiene de la ecuacin:

Parte 3. Si es el ngulo entre A y C, se encuentra de la siguiente ecuacin:

Parte 4. El producto cruz de A y B es:

Parte 5. El producto cruz A x B es perpendicular a A y B. Por lo tanto, un vector

unitario en esa direccin se obtiene dividiendo A x B, que fue evaluado
anteriormente, entre su magnitud:

Como el negativo de este vector es tambin un vector unitario que es

perpendicular a A y B, se obtiene:

Parte 6. El triple producto escalar AxB.C se evala usando la ecuacin:

Captulo 2

Sistemas Generales de Fuerzas

CONTENIDO
1.

DEFINICIONES

2.

MOMENTO DE UNA FUERZA CON RESPECTO A UN PUNTO

3.

MOMENTO DE UNA FUERZA CON RESPECTO A UN EJE

4.

SISTEMAS DE FUERZAS

5.

PAR DE FUERZAS

6.

TEOREMA DE VARIGNON

7.

EQUIVALENCIAS DE SISTEMAS DE FUERZAS

8.

CAMBIO DEL CENTRO DE REDUCCIN

9.

DESCOMPOSICN DE UNA FUERZA EN UNA FUERZA Y UN PAR

10. REDUCCIN DE UN SISTEMA DE FUERZAS A UNA FUERZA Y UN

PAR

2.1.

DEFINICIN

Se define Fuerza como la accin de un cuerpo sobre otro, siendo que

ambos estn en reposo, o ambos en movimiento o uno cualquiera de ellos
en reposo y el otro en movimiento.
Las caractersticas del efecto fsico que produce una fuerza actuando
sobre un cuerpo rgido son magnitud, direccin, sentido y lnea de accin
en la que acta. El ente matemtico que contiene las tres primeras es el
denominado VECTOR:
F
Q
y

rQ
x

o tambin:

(2.1)

Adems, la recta de accin L debe estar definida

claramente. Una manera sencilla est dada si definimos el
vector posicin de un punto de paso cualquiera (Q en la
figura) pues su direccin ya est dada por las componentes
del vector fuerza:
(2.2)

As, la ecuacin de la recta de accin est dada por la expresin:

(2.3)

donde:

Nota: En el caso de una fuerza actuando en un cuerpo deformable Q deber ser

necesariamente el punto de aplicacin de la fuerza.

Tipos de Fuerzas:
Fuerzas Externas: Representan la accin de otros
slidos (o fluidos o campos)
sobre el slido en estudio.
Pueden
generar
en
l
movimientos de traslacin y/o
rotacin.
Fuerzas Internas:

Mantienen
unidas
o
cohesionadas a las partculas
que componen el slido en
estudio.

2.2. MOMENTO DE UNA FUERZA CON RESPECTO A UN

PUNTO
El momento de una fuerza con respecto a un punto mide la
tendencia que origina dicha fuerza de hacer girar el cuerpo alrededor de
ese punto.
F
A

d
P
fig. (a)

El efecto de giro alrededor

de P que produce la fuerza
F sobre la llave de tuercas
est
medido
por
el
producto del mdulo de F
por la distancia del punto
de giro P a la lnea de
accin de la fuerza, es
decir:

(2.4)

d'
d
P
fig. (b)

Es evidente que el lgebra vectorial

proporcionar los mismos resultados. Es
decir, sigue siendo perfectamente vlida la
expresin:
(2.5)

Evidentemente la lnea
de accin de la fuerza F
no
necesariamente
tendra
que
ser
perpendicular al brazo
de palanca AP. Es
decir:

P
Q

rQ/P

La definicin general de momento puede utilizarse para demostrar el

Principio de Transmisibilidad de una Fuerza: el efecto externo de una
fuerza sobre un slido rgido es independiente del punto de aplicacin de
ella a lo largo de su lnea de accin.

Ejemplo: Mostrar que el punto Q de la ecuacin (2.5) es un punto cualquiera

(arbitrario) sobre la lnea de accin en la que acta la fuerza F.

Solucin.
Ubicamos dos puntos cualesquiera de la recta L, los puntos A y B, luego
unimos el origen de coordenadas con dichos puntos, trazando los vectores de
posicin a dichos puntos. Luego aplicamos momentos con respecto al punto
O, y se tiene:

rA

()

()

Analizamos la ecuacin () para llegar a la

ecuacin (), y tenemos:

rB

y
z

rB/A

Cuerpo Rgido

Ecuacin que es idntica a ()

En particular, ser til aplicar el concepto de momento de una fuerza con

respecto al origen de coordenadas O, por lo que a continuacin aplicaremos
los conceptos generales desarrollados a este caso.
F
Q

Sea Q un punto de paso cualquiera sobre la recta de

accin L de la fuerza F.

rQ

El momento de la fuerza F respecto al punto O es el

vector:

Cuerpo Rgido

y
z

Sea la fuerza F actuando sobre el cuerpo rgido mostrado. Si deseamos

evaluar el efecto de giro que causa dicha fuerza en cuanto al giro del cuerpo
alrededor del punto P, entonces calcularemos el momento de F con respecto a
P:
Cuerpo Rgido

Para ello pasaremos un plano P que contenga a la fuerza F y al

punto P. Una vez situados en el plano P habr que encontrar la
distancia d y entonces el mdulo del Momento ser:

rQ/P
P

y
z

rP

y
z

rQ/P
P

rQ

Definicin Analtica:
Donde:

es un punto cualquiera o arbitrario sobre la lnea de accin L.

Indica la posicin relativa del punto Q con respecto al punto P.

Como se puede deducir de la definicin de producto vectorial, el vector

es
perpendicular tanto a
como a . Su sentido est dado por la regla de la
mano derecha y su mdulo se calcula por:
Pero:

Expresin Cartesiana del Momento de una fuerza respecto de un

punto:
Sea:

el vector posicin de un punto sobre L, y

Ejemplo:

En la figura se muestra una palanca acodada

articulada en O y sometida a una fuerza
vertical
. Se pide:

a) Hallar el momento
que produce
con
respecto al punto O.
b) Calcular la fuerza horizontal
aplicada en B que
producir el mismo momento
sobre la palanca.

A
y

35 cm

F = 30 N
A

45
x

30
40 cm

Solucin.
a) El momento con respecto al origen est dado por:

Donde:

A (35cos45; 35sen45;0)

35 cm
y

rA

F = 30 N
A

45

O
35cos45

35sen45

Tambin se puede trabajar de manera escalar, hay que tener

en cuenta que el momento que producir la fuerza
, lo
har en sentido horario, por lo tanto ser negativo,
tenemos:

35 cm

F = 30 N
A

45
x

O
35cos45

b) La fuerza

buscada horizontal, asumamos que tiene sentido hacia la izquierda:

y

40sen30

Donde:
30

rB

40cos30

40 cm

B (40sen30; - 40cos30;0)

Tambin se puede trabajar de manera escalar, hay que tener en cuenta que el
momento que producir la fuerza , lo har en sentido horario, por lo tanto ser
negativo, tenemos:

Ejemplo: Una fuerza de 36 N se aplica sobre la llave

de torsin para enroscar la regadera. Si la
lnea de accin de la llave es paralela al
eje x, determine el momento de la fuerza
respecto de A.

140 mm

Solucin.
Debemos obtener las coordenadas del
punto C, y as mismo trazamos el radio
de A a C, luego debemos descomponer
la fuerza F = 36 N con respecto al ngulo
de 45 y con respecto al ngulo de 12.

B
z

50 mm

F
215 mm

45

12

El radio de A a C ser:
140 mm

rC/A

B
z

50 mm

F
Fcos45.cos12

215 mm

Fsen45

Para escribir la fuerza en

funcin de sus componentes
rectangulares se hace la
proyeccin sobre los ejes
coordenados:

C (0.215; -0.05;0.14)
45

5
4
s
12 co
F

Fcos45.sen12

Finalmente, obtenemos el Momento de la Fuerza F con respecto al punto A:

2.3. MOMENTO DE UNA FUERZA CON RESPECTO A UN

EJE
El momento de una fuerza con respecto a un eje mide la tendencia
del cuerpo rgido a girar alrededor del eje debido a la accin de .
L

Definicin:

El momento de una fuerza respecto a

un eje es la proyeccin sobre dicho eje del
momento respecto a un punto cualquiera del
mismo.

rP

De la definicin tenemos:
con:

rQ/P

rQ

z
x

Q: punto arbitrario
sobre la recta L
P: punto arbitrario
sobre la recta L

con:
Nota: Las componentes
del vector unitario
pueden
ser
los
cosenos directores
del eje L.

Casos Particulares:

1. Momento de una fuerza respecto de los ejes cartesianos.

Respecto del eje x:

=
Q(x, y, z)

r
z

Anlogamente:
2. Si la lnea de accin de la fuerza
es paralela al eje L, es decir:

3. Si la lnea de accin de la fuerza

corta al eje L, es decir:

Es 0, pues
Es 0, pues

o de otra manera: si es que escogemos el punto de interseccin como de

referencia para calcular
:

2.4. SISTEMAS DE FUERZAS

La resultante de un sistema de fuerzas es
el sistema ms simple que puede reemplazar al
sistema de fuerzas original con la condicin
indispensable que no cambie su efecto sobre el
L
cuerpo rgido, independientemente de si ste
est en reposo o en movimiento. La resultante
rQ
i
de un sistema de fuerzas estar compuesta en
general por una fuerza y un par aunque en
z
ciertos casos particulares podra ser una nica
fuerza o un nico par.
x O
Definimos para el sistema:

L1

F1
Fi

L2
Li

Qi

F2

rQ - rP
i

rP
y

Fn

Ln

o Fuerza Resultante del sistema de fuerzas:

o El Momento Resultante del sistema con
respecto al centro de reduccin P, es la
suma de los momentos de las fuerzas:
con respecto a dicho punto P:
Donde el punto Qi es un punto de paso arbitrario sobre la lnea de accin L i

o El Momento Resultante del sistema con respecto al eje L, es la suma de los

momentos de las fuerzas:
con respecto a dicho eje L:

Donde:
el punto Qi es un punto de paso arbitrario sobre la lnea de accin L i
el punto Pi es un punto de paso arbitrario sobre la lnea de accin L

2.5. PAR DE FUERZAS

Se llama Par al sistema formado
por dos fuerzas
y
tales que:
y as mismo tiene las lneas de accin
paralelas y sentidos opuestos.

F1
Q1

r
rQ

rQ

Q2

o Fuerza Resultante del sistema de fuerzas:

O

rQ'

rQ'

L1

//

F2 = - F1

//

L2

En este caso la suma de los momentos de las dos fuerzas respecto a

un punto dado es 0, por consiguiente las dos fuerzas, aunque no producen
el efecto de traslacin, producen efecto de rotacin sobre el cuerpo.
El momento de un par de fuerzas es constante con respecto a
cualquier centro de reduccin. Lo mostraremos a continuacin:
o Momento del sistema con respecto a O:

Donde:

o Evaluemos el Momento del sistema con respecto a P:

Donde:

En general:

Entonces queda demostrado que el momento de un

par de fuerzas es independiente del centro de
reduccin y en consecuencia es un vector libre.

Ejemplo: Sobre el cuerpo en forma de paraleleppedo acta el sistema de

fuerzas mostrado:
z

Considerar:

F4

F3
A

F2 C

O
D

F5
8m

F1 = 30 N

2m

F2 = 10 N
y

F1

3m

F3 = 20 N
F4 = 50 N

T = (3, 4, 2) m
P = (3, 8, 1) m
Q = (3, 6, 0) m

F5 = 50 N

a) Hallar la fuerza resultante del sistema.

b) Calcular el momento del par de fuerzas
y
.
c) Calcular el momento resultante del sistema con respecto al centro de
reduccin A.
d) Calcular el momento de
con respecto al eje PQ.

Solucin.

a) Clculo de la fuerza resultante del sistema:

Ubicamos
primero
las
coordenadas de los puntos que
une la lnea de accin que
contiene a los vectores y as (3, 0, 0) D
mismo calcularemos cada vector:

Clculo de la Fuerza

Clculo de la Fuerza

Clculo de la Fuerza

F4

B (0, 0, 2)

L (0, 8, 2)

F3
(3, 4, 2)T

(3, 8, 2) A

F5
8m

F1
(3, 6, 0) Q

2m

F2 C (0, 8, 0)
P (3, 8, 1)

E (3, 8, 0)

y
3m

Clculo de la Fuerza

Clculo de la Fuerza

Finalmente, la resultante del sistema ser:

b) Clculo del Momento del par conformado

por:
y

Puesto que el momento de un par de

fuerzas es independiente del centro
de reduccin, entonces tomaremos
momentos con respecto al origen de
coordenadas:
(3, 0, 0) D
x

F4

(0, 0, 2) B

rB
r

rD
F5

2m

y
3m

Sean:

Adems:

c) Clculo del Momento Resultante del

sistema con respecto a A:

F4
F3

rAC

(3, 8, 2) A

F1

Donde Qi es un punto de arbitrario sobre la

lnea de accin de Fi
x

Momento del Par

Clculo del Momento M1A:

F5

F2

rAE
E (3, 8, 0)

C (0, 8, 0)
y

Clculo del Momento M2A:

Clculo del Momento M3A:

Clculo del Momento M4A + M5A:

Constituyen el momento de las fuerzas y
con respecto al punto A, el cual
ser el mismo que el momento de dicho par con respecto al origen O y que ya
fue calculado en el item b)

Finalmente, el Momento Resultante del sistema con respecto a A ser la suma

de todos los momentos obtenidos:

d) Clculo del Momento de la fuerza F2 con

respecto a la recta PQ:
O

(1)
Donde:

PQ

(3, 8, 1) P

F2 C (0, 8, 0)
y

rPC

es el momento de F2 con respecto al punto P, el cual es un punto cualquiera del eje PQ.

Calculemos cada trmino de la ecuacin (1), para luego reemplazamos en (1):

Reemplazando en la ecuacin (1), tenemos:

-14.94

Ejemplo: La figura muestra un slido

rgido sometido a un sistema
de 6 fuerzas. G es el punto
medio de AD y la fuerza F1 es
perpendicular al plano ABCD.
Sabiendo que el mdulo del
momento
resultante
del
sistema respecto al eje que
pasa por A y E es 100 N.cm.
Hallar los posibles valores
para la fuerza F1.

F4
F1

F2
G

15 cm

F5
E

Considerar:
F2 = 300 N

F3 = 50 N

F4 = 200 N

F5 = 50 N

20 cm

40 cm

F6 = 100 N

F6

Solucin.
z

Para la fuerza F1, su direccin y sentido estn dadas por la normal

al plano ABCD. Entonces, si tomamos dos vectores unitarios
cualesquiera sobre dicho plano (mejor si son perpendiculares),
entonces, multiplicndolos vectorialmente obtendremos el vector
unitario en la direccin de F1.
x

F1
G
D

Ubicamos primero las coordenadas de los puntos que

une la lnea de accin que contiene a los vectores y as
mismo calcularemos cada vector.

Clculo de la Fuerza

F3
A (0, 0, 15)
(0,

F1

F2

40,
15)
B

(10, 0, 7.5) G

1 = AD xDC

15 cm

F5

AD

E (0, 40, 0)

(20, 0, 0) D
x

y
40 cm

DC

20 cm

0, 4 F6
0, 0
)

C(2

Clculo de la Fuerza

F4

Clculo de la Fuerza

Clculo de la Fuerza

Clculo de la Fuerza

Clculo de la Fuerza

Ahora podemos calcular el momento resultante

del sistema con respecto al eje AE. Sabemos que:

F3
A (0, 0, 15)
(0,

Donde:

F1
Recordar que su sentido
es arbitrario

AG

(10, 0, 7.5) G

F4

40,
15)
B

AB
F2

F5
E (0, 40, 0)

con:

: Es el vector posicin de un punto arbitrario

sobre la lnea de accin de Fi
: Es el vector posicin de un punto arbitrario sobre el eje AE

AC

AE
C(2

0, 4

En particular, en este problema solamente necesitamos el mdulo de

0, 0 6
)

:
(1)

Sin embargo, hay que reconocer el hecho de que las lneas de accin de las fuerzas
F3 y F5 cortan al eje AE, por lo que su contribucin al momento
ser nulo.
Entonces:
(2)

Donde:

Reemplazando valores en la ecuacin (2) y recordando la condicin del problema

para el mdulo del
:

De donde obtenemos dos valores para F1:

2.6. TEOREMA DE VARIGNON

Fn

La suma de los momentos de todas las fuerzas de

un sistema de fuerzas concurrentes con respecto a un
punto dado es igual al momento producido por la fuerza
resultante del sistema, con respecto a ese punto.
Si
la fuerza

es el vector posicin de un punto de paso de

con respecto al origen O, entonces:

F1

rA
y
z

F2
F3

Fi

Pero como todas las lneas de accin pasan por el punto concurrencia A,
entonces podemos tomar dicho punto como de paso de todas las lneas de
accin de las fuerzas que componen el sistema, entonces:

Este teorema hace posible la determinacin del momento de una fuerza

por el clculo de los momentos de sus componentes.

2.7. EQUIVALENCIAS DE SISTEMAS DE FUERZAS

Dos sistemas de fuerzas actuando sobre un cierto slido rgido son
equivalentes si es que su efecto fsico sobre dicho cuerpo es el mismo.

F1

I
I

M1

Cuerpo Rgido

M m1

F2

II

Cuerpo Rgido

M m2

F1

II

I
II

Fn

M1

I
1

Fi

Mj

Fn

II

F2

Fi

II

Mj
Sistema I

Sistema II

Entonces, se deben cumplir las siguientes condiciones:

1) La fuerza resultante de ambos sistemas deben ser iguales:

II

II

2) El momento resultante de ambos sistemas con respecto al mismo centro

de reduccin P deben ser iguales:

Ejemplo: Se tiene un cubo de lado l = 1 ft. Se pide hallar la fuerza cuya lnea de
accin pase por A ms el momento que deben aadirse al sistema I,
para que ste sea equivalente al sistema II mostrado.
z

C
1 ft

1 ft

A
y

B
1 ft
x

Sistema I

1.41 lb

1 ft

A
E

1 lb

1 lb

1 ft

1 lb

.ft
b
l
O
3
.7

1 ft

Sistema II

Solucin.

MA = (M x , M y , M z )

1 ft

Sea la fuerza

1 lb

1 lb
x

7
1.

FA = (Fx , Fy , Fz )

lb

(1, 0, 0) B

(1, 0, 1) E

O
1.41

1 lb

1 lb

1 ft

de direccin desconocida y
cuya lnea de accin pasa
por A.

C (0, 1, 1)

1 ft

Sistema I

D (1, 1, 0)
x

.ft
lb O
3

1 ft

1 lb
G (0, 1, 0)

1 ft

Sistema II

As mismo, sea el momento:

Para que los sistemas sean equivalentes, se debe cumplir que sus resultantes sean
iguales y que los momentos resultantes de ambos sistemas con respecto a un
cierto punto sean iguales:
1) Resultantes de la fuerzas:
Sistema I:
Sistema II:
como

, entonces:

de donde:

2) Momentos Resultantes con respecto al origen de coordenadas:

z

MA = (M x , M y , M z )

1 ft

1 ft

FA = (Fx , Fy , Fz )

Sistema I

Sistema I:

Sistema II:

como

D (1, 1, 0)

1 lb
x

7
1.

lb

1 lb

(1, 0, 1) E

O
1.41

(1, 0, 0) B

1 lb

1 ft

1 lb

C (0, 1, 1)

, entonces:
de donde:

.ft
lb O
3

1 ft

Sistema II

1 ft

1 lb
G (0, 1, 0)

2.8. CAMBIO DEL CENTRO DE REDUCCIN

A menudo se nos presentar el
problema de que, dado el momento
de
un sistema de fuerzas con respecto a un
punto P, nos interese hallar el momento del
sistema
con respecto a otro punto S.

F1

Li

Fi

Ln

F2

Qi

rQ

Fn

rP

z
x

Adems:

L2

L1

Notar que:
Si P est en el origen de coordenadas; es decir, si:

rS/P

rS

2.9. DESCOMPOSICIN DE UNA FUERZA EN UNA

FUERZA Y UN PAR
Hemos definido matemticamente a la fuerza, desde el punto de vista de
mecnica del cuerpo rgido, como un vector deslizante. Lo que veremos a
continuacin ser de utilidad cuando, por alguna razn, queramos mover a una
recta de accin paralela sin cambiar su efecto fsico.
Sea el sistema I formado por una nica fuerza actuando en su lnea de
accin L.
F
B

rB
r = rA - rB
A

rA
O

rA

// L '
// L

Sistema I

Sistema II

A partir de este sistema intentaremos construir un sistema equivalente

(sistema II) aadiendo para ello dos fuerzas del mismo mdulo y direccin, pero de
sentido contrario actuando ambas en la misma lnea de accin L paralela a L. El
sentido comn nos dice que el sistema as conformado ejercer la misma accin
fsica que el sistema primigenio y por consiguiente ambos sistemas sern
equivalentes. Pero bueno, una cosa es el sentido comn y otra la rigurosidad
matemtica que debe acompaarlo. En consecuencia debemos probar que,
efectivamente, ambos sistemas son equivalentes.

Para ello se deber cumplir que:

rB

rB - rP
P

rP

// L '

r = rA - rP

r = rA - rP

rA
O

rP

rA

// L

Sistema I

Sistema II

1) Las fuerzas Resultantes sean iguales, es decir:

Para el Sistema I:

Para el Sistema II:

2) Los momentos resultantes con respecto a un mismo centro de reduccin,

deben ser iguales:
Para el Sistema I:
Para el Sistema II:

con lo cual, como era previsible, la equivalencia

de dichos sistemas queda demostrada.

Ahora, puesto que un par

de fuerzas puede siempre
ser reemplazado por su
momento con respecto a
cualquier punto del espacio
(invariante
vectorial),
entonces, a partir del
sistema
II
podemos
construir
el
sistema
equivalente III:
El par de transporte

F
B

// L '

F
O

//

// L '

M transp
O

Sistema II

Sistema III

se determina de la siguiente manera:

Donde:

rB
r = rA - rB
A

rA
O

// L '

: vector posicin arbitrario A sobre la lnea de

accin L

// L

: vector posicin arbitrario B sobre la lnea de

accin L

En conclusin, observando los sistemas equivalentes I y III podemos decir que, cuando
as lo necesitemos, podremos trasladar una fuerza a una lnea de accin paralela, siempre
y cuando la fuerza ya trasladada vaya acompaada del correspondiente par de
transporte.

2.10. REDUCCIN DE UN SISTEMA DE FUERZAS A

UNA FUERZA Y UN PAR
Para realizar esta reduccin se necesita conocer un punto de paso A de la
lnea de accin de la fuerza. La idea para lograr tal reduccin es trasladar, una
por una, todas las fuerzas que componen el sistema a una lnea de accin
paralela que pase por A, lo cual generar, adems y como ya sabemos, para cada
fuerza trasladada, un momento de transporte. Luego de trasladar todas las
fuerzas tendremos un sistema de fuerzas concurrentes en A ms un momento, el
cual no ser otra cosa que la suma de los momentos de transporte que se
generaron al trasladar cada fuerza.
F1

F1
Fn

- Fi

rA

Fn

Qi

rQ

z
x

- F2

F2

- F1

Fi

Sistema I

Fi

y
x

F2

Fi

- Fn

Fn

F1
F2

Sistema II

Al trasladar la fuerza

se genera el momento de transporte:

Al trasladar la fuerza

se genera el momento de transporte:

Al trasladar la fuerza

se genera el momento de transporte:

Al trasladar la fuerza

se genera el momento de transporte:

con lo cual el momento de transporte total ser:

Si vemos con atencin esta ltima expresin reconoceremos en ella al momento
resultante del sistema I con respecto a A.
Es decir:
Finalmente, y dado que el sistema de fuerzas concurrentes en A puede ser reducido
a una nica fuerza resultante cuya lnea de accin pasa por A, entonces el sistema
original ha quedado reducido a:
R
A
1) Su resultante, cuya lnea de accin pasa por A,
2) Ms el momento resultante del sistema con respecto al
centro de reduccin A.

MA
O

Ejemplo: Sobre el cuerpo en forma de paraleleppedo acta el sistema de fuerzas

mostrado. Se pide reducir el sistema a una fuerza cuya lnea accin
pase por el origen de coordenadas O ms un par.
z

Considerar:

F4

F3
A

F2 C

O
D

F5
8m

F1

F1 = 30 N
F2 = 10 N

2m

F3 = 20 N
y

3m

F4 = 50 N

T = (3, 4, 2) m
P = (3, 8, 1) m
Q = (3, 6, 0) m

F5 = 50 N
Q

Solucin.
El sistema reducido al origen estar compuesto por la resultante del sistema cuya
lnea de accin pase por el origen ms el momento resultante del sistema con
respecto al punto O.
Para este problema emplearemos la solucin que se realiz en el acpite 2.4 y 2.5,
para utilizar la fuerza resultante, as como el momento resultante del sistema con
respecto a A. Para luego realizar el cambio de centro de reduccin.

a) Primero calculamos la fuerza resultante del

sistema:
Ubicamos
primero
las
coordenadas de los puntos que
une la lnea de accin que
contiene a los vectores y as
mismo calcularemos cada vector:

(3, 4, 2)T

Clculo de la Fuerza

Clculo de la Fuerza

(3, 8, 2) A

O
(3, 0, 0) D
x

L (0, 8, 2)

F3

F5
8m

Clculo de la Fuerza

F4

B (0, 0, 2)

F1
(3, 6, 0) Q

2m

F2 C (0, 8, 0)
P (3, 8, 1)

E (3, 8, 0)

y
3m

Clculo de la Fuerza

Clculo de la Fuerza

Finalmente, la resultante del sistema ser:

b) Clculo del Momento del par conformado

por:
y

Puesto que el momento de un par de

fuerzas es independiente del centro
de reduccin, entonces tomaremos
momentos con respecto al origen de
coordenadas:
(3, 0, 0) D
x

F4

(0, 0, 2) B

rB
r

rD
F5

2m

y
3m

Sean:

Adems:

c) Clculo del Momento Resultante del

sistema con respecto a A:

F4
F3

rAC

(3, 8, 2) A

F1

Donde Qi es un punto de arbitrario sobre la

lnea de accin de Fi
x

Momento del Par

Clculo del Momento M1A:

F5

F2

rAE
E (3, 8, 0)

C (0, 8, 0)
y

Clculo del Momento M2A:

Clculo del Momento M3A:

Clculo del Momento M4A + M5A:

Constituyen el momento de las fuerzas y
con respecto al punto A, el cual
ser el mismo que el momento de dicho par con respecto al origen O y que ya
fue calculado en el item b)

Finalmente, el Momento Resultante del sistema con respecto a A ser la suma

de todos los momentos obtenidos:

Finalmente, empleamos el cambio de

centro de reduccin:

MA

(3, 8, 2)A

rA

As, el sistema original queda reducido a una fuerza

cuya
lnea de accin pasa por el origen de coordenadas O ms un
par
. Se dice que hemos reducido el sistema al origen O

MO