1.

Actividad Terica: La primera actividad est compuesta de una

serie de ejercicios que debern ser desarrollados de forma
analtica por cada uno de los estudiantes del grupo colaborativo.
Para el desarrollo de la primera actividad se propone el siguiente
esquema de control:

Ejercicio 1: Suponga que la funcin de transferencia de la planta es:

(a) Calcule la constante de error de posicin Kp, el error en estado

estacionario ante una entrada escaln unitario y el tiempo de
establecimiento para la funcin de transferencia de la planta
discretizada sin controlador en lazo cerrado.
Debemos primero hallar G(z)
G ( z )=(1z 1 )

G p ( s)
s

10
( s+1 ) ( s +2 )
10
G ( z )= ( 1z1 )
=( 1z 1 )
s
s(s+1)( s+2)

Se descompone en fracciones parciales el Segundo trmino para hallar

su transformada Z
1

G ( z )= ( 1z )

5
10
5
z
10 z
5z
1

+
=( 1z ) (

+
)
10 t
5 t
s (s +1) (s+2)
z1 ze
ze

Se debe recordar que Ts=0.1 s

G ( z )=

z (22.429910.8731 z )10.8807
(z0.606531)(ez 1)

Tenemos la funcin de transferencia, pero sin tener en cuenta la

realimentacin por tanto debemos hallarla
z ( 22.429910.8731 z ) 10.8807
(z0.606531)(ez 1)
Gw ( z )=
z ( 22.429910.8731 z )10.8807
1+
(z0.606531)(ez1)

Gw ( z )=

Z ( 1.33333 Z 2.75051 )+1.3342

Z ( Z2.4257 ) +1.25989

K p=lim
z 1

Z ( 1.33333 Z2.75051 )+1.3342

=0.500452
Z ( Z2.4257 ) +1.25989

Para el error en estado estacionario ante una entrada escaln

e p=

1
1
=
=0.6665
1+ k p 1+ 0.500452

Para hallar el tiempo de establecimiento se toma la planta y se iguala

con la ecuacin general de segundo orden para hallar sus parmetros:
2n
10
10
G p ( s )=
=
=
( s+ 1 )( s+2 ) s 2+ 3 s+ 2 s2 +2 n+ 2n

G p ( s )=

2n
51.412
=
s 2+2 n+ 2n s 2 +2 (1,06 )( 1,41 ) s +1,412

De lo anterior se puede deducir:

n=1,41
=1,06

Por lo cual para el establecimiento del 5%

t s=

3
=2.0
n

Para el establecimiento del 2%

t s=

4
=2.67
n

(b)Disee un controlador PI digital para que el sistema en lazo

cerrado tenga un sobreimpulso mximo de 20% y un tiempo de
establecimiento menor de 2 segundos. Suponga que el tiempo de
muestreo es Ts = 0.1 segundos.

Para empezar se toma la funcin de transferencia pulso que ya se

obtuvo:

Gw ( z )=

Z ( 1.33333 Z 2.75051 )+1.3342

Z ( Z2.4257 ) +1.25989

Se puede utilizar el mtodo de cancelacin de polos y ceros, para lo cual

el controlador PI toma la forma:

Asumimos el error en estado estable de

ss= 0.6665
e

por lo cual:

e ss =

1
kv

k v=

1
=1.5
e ss

k v=

1
lim ( z1 ) D ( z ) G w (z )
T z1

1.5=

1
lim (z1)
T z1

[ k i T +2 k c ]

z+

k i T 2 k c
z ( 1.33333 Z2.75051 ) +1.3342
k i T +2 k c

2( z1)( z1.6732)( z0.753377)

Tomando el lmite con T= 0.1 s:

1.5=

1
(4.01803+0.853586 k i )
0.1

k i=4.88296

Si se asume que el cero del controlador cancela el polo z= 1.6732 de la

planta se debe cumplir que:
k i T 2 k c
=1.6732
k i T +2 k c
0.4882962 k c
=1.6732
0.488296+2 k c
k c =0.969484
Con los valores obtenidos se puede reemplazar en la formula inicial:

0.488296+1.938968
]
0.4882961.938968
2(z1)

[ 0.4882961.938968 ] [z +
D (z)=

D(z)=

0.725336( z 1.6732)
z1

Ejercicio 2: Suponga que la funcin de transferencia de la planta es:

(a) Calcule la constante de error de velocidad Kv, el error en estado

estacionario ante una entrada escaln unitario para la funcin de
transferencia de la planta discretizada sin controlador en lazo
cerrado; y el margen de fase para la funcin de transferencia de la
planta discretizada sin controlador en lazo abierto.

k v=

1
lim (z1) HG (z)
T z1

{ }

1
s (s +1)
1
1
1
1
1
HG ( z )=( 1z )
=( 1z ) Z 2 +

s
s s +1 s

HG ( z )=( 1z 1 )

0.0187308(z +0.935525)
0.2 z
z
z
+

=
2
0.2
z1
( z1)( z0.818731)
( z1 ) ze

k v=

0.0187308(z +0.935525)
1
lim (z1)
T z1
( z1)( z0.818731)

k v=

0.0187308(z +0.935525)
1
lim (z1)
=0.04
T z1
( z1)(z0.818731)

Para hallar el error en estado estacionario ante una entrada escaln

debemos hallar primero la funcin de transferencia en lazo cerrado y el
error de posicin Kp
0.0187308( z+ 0.935525)
( z1)(z0.818731)
k p =lim
=1
0.0187308(z +0.935525)
z 1
1+
( z1)(z0.818731)

e p=

1
=0.5
1+ k p

(b)Disee un compensador en adelanto digital para que el sistema en

lazo cerrado tenga un margen de fase de 50 y la constante de
error de velocidad sea Kv = 2. Suponga que el tiempo de muestreo
es Ts = 0.2 segundos.
Debemos hallar la funcin de transferencia de la planta
G ( z )=(1z 1 )Z

k
s ( s+1)
2

0.01873+0.01752 z1

G ( z )=(1z 1 )k z1
1 2
( 1z ) (10.81871z1 )

(0.01873 z+0.01752)
( z1)(z0.81871)

G ( z )=k

Debemos pasar la funcin de trasferencia pulso a la funcin de

transferencia G(w) mediante la transformacin bilineal, por lo cual:
z=

1+0.5 Tw 1+ 0.1 w
=
10.5 Tw 10.1 w

1+ 0.1 w
+0.01752
10.1 w
G ( w )=k
1+ 0.1 w
1+ 0.1 w
(
1)(
0.81871)
10.1 w
10.1 w
0.01873

G ( w )=k

0.000332653 w2 0.096332 w+0.996585

2
w +0.996805 w

Teniendo en cuenta que

para el controlador digital

k v =2

asumimos una funcin de transferencia

G D ( w )=

1+ w
1w

Por lo que quedara:

)(

1+w
0.000332653 w 0.096332w +0.996585
k v =lim
k
=2
w 0 1w
w2 +0.996805 w

k=

2
=2
0.999779

Ahora podemos verificar la respuesta en frecuencia en matlab

reemplazando k:
num=[-0.000665306 -0.192664 1.99317]

den=[1 0.996805 0]
sys=tf(num,den)
margin(sys)
grid

Bode Diagram
Gm = 14.3 dB (at 3.22 rad/s) , Pm = 31.6 deg (at 1.25 rad/s)

Magnitude (dB)

100
50
0
-50

Phase (deg)

-100
270
225
180
135
90

-2

10

-1

10

10

10

10

10

10

Frequency (rad/s)

Debemos disear un controlador que adicione un angulo de 500 sin

afectar a k,
Por lo tanto 50-31.6=18.4, teniendo en cuenta que se aconseja un
margen de mas de entre 8 y 12 grados considerando el corrimiento de la
ganancia en la frecuencia de cruce, dejaremos en 280 el angulo mximo
de adelanto de fase. Para calcular el factor de atenuacin:
sen m=

1
1+

Reemplazamos por el angulo:

sen 28=

1
1+

( 1+ ) sen 28=1

 =0.361

Encontramos el punto donde no esta compensada su magnitud y se

reemplaza w=jv en la funcin de transferencia G(w):

20 log

1
=4.425
0.361

vertG ( jv)=

v 2
v
1+
300
10

( )

2 1+

( )

v 1+ v 2

La frecuencia ficticia es igual a 1.7

La frecuencia de cruce est dada por:
v c=

1
=1.7

De donde

=0.9790 y =0.3534

El compensador nos quedara de la siguiente manera:

GD ( w )=

1+w 1+0.9790 w
=
1+w 1+0.3534 w

Procedemos a tomar la funcin de transferencia completa y analizarla en

el diagrama de bode:
0.000332653 w 20.096332 w+0.996585
GD ( w ) G ( w )=
w 2+ 0.996805 w

)(

1+ 0.9790 w
1+0.3534 w

Bode Diagram
Gm = 14.4 dB (at 5.41 rad/s) , Pm = 48.9 deg (at 1.71 rad/s)

40

Magnitude (dB)

20
0
-20
-40

Phase (deg)

-60
270
225
180
135
90

-1

10

10

10

10

10

10

Frequency (rad/s)

La funcin de transferencia del compensador la pasaremos a trminos

de z mediante la transformada bilineal donde T=0.2, entonces
w=10

z1
z +1

z1
(
z+ 1 ) 2.3798 z1.93869
G ( z )=
=
z0.558888
z1
1+0.35340 (10
)
z+ 1
1+0.9790 10

Ejercicio 3: Suponga que la funcin de transferencia de la planta es:

Disee un regulador digital por el mtodo de ubicacin de polos para

que el sistema en lazo cerrado tenga un sobreimpulso mximo de 10%,
el tiempo de establecimiento sea menor de 1 segundo y el error en
estado estacionario ante una entrada escaln unitario sea cero. Elija el

tiempo de muestreo de tal manera que se obtengan 20 muestras por

cada ciclo.
Primero hallaremos el factor de amortiguamiento y la frecuencia natural
teniendo en cuenta las condiciones dadas, tomaremos para el
establecimiento un 2%, y un tiempo de establecimiento de 0.5 s
M p=e 1

ln ( M p )

+ ( ln ( M ) )
2

t s=

ln ( 10 )
2

2+ ( ln ( 10 ) )

=0.591

4
wn

w n=

4
4
=
=13.54 rad / s
t s 0.5910.5

Teniendo la frecuencia natural podemos elegir el tiempo de muestreo:

f=

13.54
=2.15 hertz
2

Aproximando a 2, podemos elegir un tiempo de muestreo T=0.1

Procedemos a hallar la matriz de ganancia k mediante la ubicacin de
los polos

|z|=e w T =0.449
n

=57.3 wn T 1 2=62.580
Por lo tanto, el polo est ubicado en

z=0.207 j 0.399

La ecuacin caracterstica para este sistema es

( z0.207 j 0.399 ) ( z0.207+ j 0.399 ) =z 20.414 Z+ 0.202

Procedemos a hallar la funcin de transferencia pulso de nuestro

sistema:

HG ( z )=( 1z 1 ) Z

G p ( s )=

{ }
G p (s)
s

36
1.89742
=10
s (s +3.6)
s(s+3.6)

1
HG ( z )=( 1z ) Z 10

HG ( z )=( 1z 1 ) Z

HG ( z )=

( 0.361+e0.36 ) z 2 + ( 1e0.36 0.36 e0.36 ) z

2

( z1 ) (ze0.36 )

0.576763 z + 0.511602 z
( z1 )2 ( z0.697676)

0.5768 z +0.5116
z 1.6977 Z +0.6977
2

Convertimos a espacios de estado:

] []

x ( k + 1 )= 1.6977 0.6977 x ( k )+ 1
1
0
0
y ( k )=[ 0.5768 0.5116 ]

Utilizando la frmula de Ackerman:

1
k =[ 01 ][ B AB ] ( A)

( A )= A20.414 Z +0.202 I = 1.6836 0.8956

1.2837 0.4957

[ B AB ]= 1 1.6977
0

K= [ 0 1 ] 1 1.6977
0
1

]
1

][

1.6836 0.8956 =[ 1.2837 0.4957 ]

1.2837 0.4957

Ahora diseamos un observador, donde debemos tener en cuenta que la

=0.59 y wn=16 r /s
velocidad debe ser mayor que la del sistema. Sea

|z|=e w T =0.389
n

=57.3 wn T 1 2=74.020
Es decir que encontramos que los polos deseados estn en
z=0.107 0.374

Su ecuacin caracterstica sera:

( z0.107+ j0.374 )=z 20.214 z+ 0.151325=0

( z0.107 j0.374 )
Utilizando la frmula de Ackerman:
1

[ ][]

L=( A) C
CA

0
1

( A )= A 0.214 Z +0.151325 I =

[ ][

C = 0.5768 0.5116
CA
1.4908 0.4024

1.6330 0.8956
1.2837 0.5464

][

L= 1.6330 0.8956 0.5768 0.5116

1.2837 0.5464 1.4908 0.4024

][][

0 = 1.3591
1
0.9770

La ecuacin del observador esta dada por:

q ( k +1 )=[ ALCBK ] q ( k ) + Ly ( k )

] [

q ( k +1 )= 0.3699 0.8973 q ( k ) + 1.3591

0.4365 0.4998
0.9770

La ecuacin del controlador esta dada por

D (z)=

U ( z )
=K [zI A +BK + LC ]1 L
Y (z)

[ zI A+ BK + LC ] = Z +3.6993

D (z)=

4.365

8.9731
Z +0.4998

1.26038 z15.1141
2
z +4.1991 z+ 41.0165

La funcin de transferencia para el sistema de lazo cerrado es:

Gw ( z )=

HG( z )
0.5768 z 3 +2.93364 z 2+ 25.8066 z +20.984
= 4
1+ D ( z ) HG( Z ) z +2.5014 z 3 +35.3124 z 274.777 z +20.8848

Ahora debemos buscar un factor de correccin k0 para la obtencin 0 del

error ante una entrada escalon. En este caso la funcin quedara:
HG ( z )
z
1+ D ( z ) HG( Z)
Y (z)=
z1
Usamos el teorema del valor final el cual nos dice:

z1
( )Y (z )
Y ( )=lim
z1

Para que el error sea cero debe cumplirse que

lim
z1

Y ( )=1 por lo tanto:

HG(z )
=1
1+ D ( z ) HG(Z)

lim k 0 (0.5768 z 3 +2.93364 z 2 +25.8066 z+20.984)

z 1
4

z +2.5014 z 3 +35.3124 z 274.777 z+ 20.8848

=k 0 1.00475

k 0 1.00475=1
k 0 =0.99527
3

Gw ( z )=

0.574072 z +2.91976 z + 25.6845 z +20.8847

z 4 +2.5014 z 3 +35.3124 z 274.777 z +20.8848

2. Actividad Prctica: La segunda actividad est compuesta de una

serie de ejercicios que debern ser desarrollados utilizando una
herramienta de software como SCILAB o MATLAB.
Ejercicio 1: Con los valores del Ejercicio 1 de la Actividad Terica, utilice
SCILAB o
MATLAB para:
(a) Dibujar la respuesta de la planta Gp (s) en lazo cerrado sin
controlador ante una entrada escaln unitario Los valores de ess y ts
corresponden a los encontrados en el inciso (a)?
Para la funcin en lazo cerrado:

10
( s+1)(s +2)
10
G p ( s )=
= 2
10
s +3 s +12
1+
( s+ 1)( s+2)

(b) Dibujar la respuesta del sistema con controlador en lazo cerrado

ante un escaln unitario. Los valores de tiempo de establecimiento y
sobreimpulso corresponden a los encontrados en el inciso (b)?

Ejercicio 2: Con los valores del Ejercicio 2 de la Actividad Terica, utilice

SCILAB o
MATLAB para:
(a) Dibujar el diagrama de Bode de la planta Gp (s) El margen de fase
corresponde al encontrado en el inciso (a)?

Bode Diagram
Gm = 14.3 dB (at 3.22 rad/s) , Pm = 31.6 deg (at 1.25 rad/s)

100

Magnitude (dB)

50
0
-50

Phase (deg)

-100
270
225
180
135
90

-2

-1

10

10

10

10

10

10

10

Frequency (rad/s)

(b)Dibujar el diagrama de Bode del sistema compensado. El margen

de fase corresponde al encontrado en el inciso (b)?
Bode Diagram
Gm = 14.4 dB (at 5.41 rad/s) , Pm = 48.9 deg (at 1.71 rad/s)

40

Magnitude (dB)

20
0
-20
-40

Phase (deg)

-60
270
225
180
135
90
10

-1

10

10

10

10

10

Frequency (rad/s)

Ejercicio 3: Con los valores del Ejercicio 3 de la Actividad Terica, utilice

SCILAB o
MATLAB para dibujar la respuesta del sistema en lazo cerrado con
regulador digital ante un escaln unitario. Los valores de tiempo de
establecimiento y sobreimpulso corresponden a los encontrados en la
parte terica?

Step Response

1.6
1.4
1.2

Amplitude

1
0.8
0.6
0.4
0.2
0

10

20

30

40

Time (seconds)

50

60

70