GUA DE ACTIVIDADES

El trabajo consiste de dos actividades (una terica y una prctica), con una sola
entrega.
3.1. Actividad Terica: La primera actividad est compuesta de una serie de ejercicios
que debern ser desarrollados de forma analtica por cada uno de los estudiantes del
grupo colaborativo. Cada estudiante debe realizar al menos un aporte significativo por
cada ejercicio propuesto en el tema denominado Aportes al trabajo colaborativo 2.
Ejercicio 1: La funcin de transferencia para el control de posicin de un motor DC
es:
() =

()

=
()
(( + )( + ) + 2 )

Los parmetros a tener en cuenta son:

Momento de inercia del rotor: J = 3.2284x10-6

Constante de friccin viscosa del motor: b = 3.5077x10-6
Constante del motor: K = 0.0274
Resistencia elctrica: R = 4
Inductancia elctrica: L = 2.75x10-6

De acuerdo con lo anterior y teniendo en cuenta que la entrada al sistema es el voltaje

g, y la salida es la posicin angular h, determine la funcin de transferencia del
sistema en lazo cerrado con realimentacin unitaria y realice la aproximacin a un
sistema de segundo orden siguiendo el criterio de polos dominantes y encuentre:
a. la ganancia DC,
b. el coeficiente de amortiguamiento,
c. la frecuencia natural,
d. el tiempo de establecimiento (criterio 2%),
e. la frecuencia de corte del sistema.
() =

()
0.0274
=
6
()
((3.2284x10 + 3.5077x106 )(2.75x106 + 4) + (0.0274)2 )
() =

()
0.0274
=
12
2
()
8.8781x10 + 1.29136x105 + 7.648x104

() =

()
2.74
=
10
2
()
8.8781x10 + 1.29136x103 + 7.648x102
2 = 8.8781x1010 2
= 1.29136x103
= 7.648x102

La ganancia DC viene dada por la ecuacin:

1
7.648x102

= 130756
El coeficiente de amortiguamiento
Un sistema de segundo orden se puede representar mediante la siguiente funcin de
transferencia normalizada
() =

2
2 + 2 + 2

Coeficiente de Amortiguamiento
El coeficiente de amortiguamiento es una cantidad sin dimensiones que caracteriza las
prdidas de energa en el sistema debido a efectos tales como la friccin viscosa o la
resistencia elctrica. A partir de las definiciones anteriores

1.29136x103
2

7.648x102
8.8781x1010

= 6.9567x108

Frecuencia Natural
La frecuencia natural es la frecuencia (en rad/s) a la que el sistema oscilar cuando no
hay amortiguamiento, = 0

7.648x102
=
8.8781x1010
= 9281.41

Tiempo de establecimiento (criterio del 2%)

El tiempo de establecimiento, Ts, es el tiempo requerido para que la salida del sistema
caiga dentro de un cierto porcentaje del valor en estado estacionario para una entrada
escaln o de forma equivalente para que disminuya a un determinado porcentaje del
valor inicial para una entrada impulso. Para un sistema de segundo orden
subamortiguado, el tiempo de establecimiento se puede aproximar por la siguiente
ecuacin:

ln( )

Los tiempos de establecimiento para las tolerancias ms comunes se presentan en la

siguiente tabla:

=
=

3.9

3.9
6.9567x108 (9281.41)
= 6040.145

La frecuencia de corte
= (1 2 2 ) + (4 4 4 2 ) + 2
= (1 2(6.9567x108 )2 ) + (4(6.9567x108 )4 4(6.9567x108 )2 ) + 2
= 3
= (9281.41)3
= 16075.87