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INTRODUCCIN
(A)
(B)
Fig. 4 Diagramas de cuerpo libre del sistema.
T =0
T m=T a+ T 1 + Bm (t)
El torque
es:
T =J x (t)
J x (t
)+ B m (
t)
T m=J m +
y
J x es:
J x= M r2
M ):
r
2
b= ( 0 ) ]+ B m [s
(4)
T m ( s ) =J m [ s 2 ( s )s ( 0 ) ( 0 ) ] + M r 2 [s2 ( s )s ( 0 )
2 ( s )s ( 0 ) ( 0 ) ]
Jm+ M r
Donde
=0
+ M r2
J m s
( s ) (1)
T m ( s ) =
Gp(s )=
b
(5)
s2
x=r
x ( s ) =r ( s ) (2)
Remplazamos 2 en 1:
+ M r2
J m s
x (s )
r
T m ( s ) =
+ M r2
Jms
x (s) r
=
T m (s )
b para lo cual:
Masa de la compuerta:
M =0.25 Kg
r=0.03 m
Donde:
Bm = 0
x ( s)
r
1
=
(3)
2
T m ( s ) J m+ M r s 2
( )
b=
0.03
7.7463 x 104 +0.25 ( 0.03 )2
cruce de ganancia
( g )
de la funcin de
b=3.6255
Los resultados del anlisis en el dominio del
tiempo y frecuencia sin compensador, fueron
obtenidos con Matlab y se presentan a continuacin.
Algoritmo en Matlab
>> num=[3.6255];
>> den=[1 0 0];
>> Gp=tf(num,den)
Command Window
Transfer function:
3.626
----s^2
>> margin(Gp)
Gp ( s ) H ( s)
-40
-179
H (s) :
-179.5
-180
System: Gp
Frequency (rad/sec): 1.91
Phase (deg): -180
-180.5
-181
H ( s )=1
System: Gp
Frequency (rad/sec): 1.91
Magnitude (dB): -0.0241
20
-20
Phase (deg)
de la retroalimentacin
Magnitude (dB)
40
-1
10
10
10
Frequency (rad/sec)
Por lo tanto:
L ( s )=Gp ( s ) H ( s )=Gp ( s )1
Gp ( s ) H ( s )=Gp(s )(6)
Entonces la ecuacin de la F.T. lazo abierto se
presentara como sigue:
Gp(s )=
3.6255
(7)
2
s
funcin de transferencia
G p (s)
:
La funcin Margin de Matlab muestra el margen
( p) , margen de fase
(Pm)
de ganancia
Bode Diagram
Gm = 0 dB (at 1.9 rad/sec) , Pm = 0 deg (at 1.9 rad/sec)
60
y frecuencia de
G p (s) :
Command Window
Transfer function:
3.626
----s^2
4
3.6255
Gp( s )
s2
M nc=
=
1+G p ( s ) H ( s ) 1+ 3.6255
s2
Root Locus
1.5
1
System: Gp
Gain: 0
Pole: -0
Damping: -1
Overshoot (%): 0
Frequency (rad/sec): 0
Imaginary Axis
0.5
donde:
-0.5
M nc=
-1
-1.5
-0.2
-0.15
-0.1
-0.05
0.05
0.1
0.15
Algoritmo en Matlab
Real Axis
>> H=1
>>Mnc=feedback(Gp,H)
s =0
>> step(Mnc)
POLOS
s 1=
s 2=
s 1,2=0 .
Command Window
H= 1
Transfer function:
3.626
----------s^2 + 3.626
>> bode(Mnc)
Bode Diagram
150
Magnitude (dB)
3.626
(8)
s +3.626
2
System: Mnc
Peak gain (dB): 143
At frequency (rad/sec): 1.9
100
50
0
-50
-180
RESPUESTA EN
LAZO
CERRADO
M p (s ) :
IV-B-1. Diagrama de Bode:
Phase (deg)
IV-B.
System: Mnc
Phase Margin (deg): 0
Delay Margin (sec): -0
At frequency (rad/sec): 2.69
Closed Loop Stable? No
-225
-270
-315
-360
-1
10
10
10
Frequency (rad/sec)
Mr
es de
IV-B-2.
unitario de
M nc :
2.5
2
System: Mnc
Peak amplitude: 2
Overshoot (%): NaN
At time (sec): 441
Amplitude
1.5
1
System: Mnc
Final Value: Inf
0.5
Fig. 9 Implementacin de
435
440
445
450
Time (sec)
Mximo Sobresalto
NONE
No
(M p)
NaN
GT ( s )=
DE
LAS
CONSTANTES
b ( s+ Z )
(7)
s2 ( s + P )
45
50
; el
Pm
48
, es decir:
Pm=48o =m ,d
GT ( s )=G p ( s ) Gc ( s )
existe
Indefinido
V-A.
mediante
DATOS
(t s)
s+Z
s+P
455
Tiempo de Establecimiento
Gc ( s ) =
DEL
(m ) :
Gc ( s ) =
( s+s+ ZP )
G p ( j )
en el diagrama de Bode
8.32dB ,
obtenemos:
m ,nc =0 o
o
m =0
m=48 0 +0
Bode Diagram
Gm = 0 dB (at 1.9 rad/sec) , Pm = 0 deg (at 1.9 rad/sec)
60
40
Magnitude (dB)
Buscando
20
System: Gp
Frequency (rad/sec): 3.07
Magnitude (dB): -8.32
0
-20
-40
-179
o
Phase (deg)
m=48
2. Calculando la constante
( ) :
-179.5
-180
-180.5
-181
-1
10
1+ sin ( m )
1sin ( m )
10
10
Frequency (rad/sec)
(9)
1+ sin (48o )
=
=6.7865
1sin(48o )
( g )
6.79
4. Calculando el valor del polo
Con esta constante se obtiene la nueva magnitud a la
cual se busca la nueva frecuencia de cruce de
ganancia.
3. Buscando la nueva frecuencia de cruce de
ganancia ( g ) :
Se necesita obtener la magnitud de
para el valor de
(P) y el cero
(Z ) :
Polo:
p= g (11)
p=3.07 6.79=7.99
G p ( j)
p=7.99
p
z= (12)
z=
7.99
=1.18
6.79
z=1.18
V-B.
CALCULO
DE
LA
FUNCIN
TRANSFERENCIA DEL CONTROLADOR:
DE
Algoritmo en Matlab
>>num=[24.62 29.05];
>> den=[1 7.99 0 0];
>> Gt=tf(num,den)
Command Window
Transfer function:
24.62 s + 29.05
--------------s^3 + 7.99 s^2
>> rlocus(Gt)
( s+s+ zp )
Gc ( s ) =6.79
10
s +1.18
(13)
s +7.99
System: G
Gain: Inf
Pole: -1.18
Damping: 1
Overshoot (%): 0
Frequency (rad/sec): 1.18
0
System: G
Gain: 0
Pole: 0
Damping: -1
Overshoot (%): 0
Frequency (rad/sec): 0
-5
-10
-15
-9
-8
-7
-6
-5
-4
-3
-2
-1
Real Axis
b ( s+ Z )
G T ( s )= 2
s (s + P)
24.62 ( s+1.18 )
(14)
2
s ( s+7.99 )
en
G( s)
H ( s )=1
Por lo tanto:
s 1=7.99 , dos
24.62 s+ 29.05
G T ( s )= 3
s +7.99 s2
Funcin de Transferencia
System: G
Gain: 0
Pole: -7.99
Damping: 1
Overshoot (%): 0
Frequency (rad/sec): 7.99
G T ( s )=
Root Locus
15
Imaginary Axis
Gc ( s ) =
CEROS
s1
s2
VI-A-2.
Diagrama
de
Bode;
Margin
de
G p (s) :
Para el sistema compensado desarrollado tenemos
los siguientes resultados.
Algoritmo en Matlab
>>num=[24.62 29.05];
>> den=[1 7.99 0 0];
>> Gt=tf(num,den)
>> margin(Gp)
Command Window
Transfer function:
24.62 s + 29.05
--------------s^3 + 7.99 s^2
GT ( s ) H ( s )=GT (s)(6)
Bode Diagram
Gm = -Inf dB (at 0 rad/sec) , Pm = 48 deg (at 3.08 rad/sec)
150
>> H=1
Magnitude (dB)
100
Transfer function:
24.62 s + 29.05
-------------------------------s^3+7.99s^2+ 24.62s + 29.05
>>Mc=feedback(Gt,H)
50
>> bode(Mc)
0
-50
>> step(Mc)
Bode Diagram
20
-150
-180
-2
-1
10
10
10
10
10
Magnitude (dB)
Phase (deg)
-100
-120
10
System: Mc
Peak gain (dB): 2.81
At frequency (rad/sec): 2.13
-20
-40
Frequency (rad/sec)
-60
0
G( j)
48
System: Mc
Phase Margin (deg): 94.2
Delay Margin (sec): 0.418
At frequency (rad/sec): 3.93
Closed Loop Stable? Yes
-45
-90
-135
-180
-1
10
10
10
10
Frequency (rad/sec)
sistema.
VI-B. RESPUESTA EN LAZO CERRADO
M p (s ) :
resonancia
a
VI-B-2.
Mc :
unitario de
Step Response
1.4
System: Mc
Peak amplitude: 1.3
Overshoot (%): 30.2
At time (sec): 0.939
1.2
Amplitude
24.62 s +29.05
3
2
GT ( s )
s +7.99 s
M c=
=
1+GT ( s ) H ( s ) 1+ 24.62 s+29.05
s3 +7.99 s2
donde:
System: Mc
Final Value: 1
System: Mc
Settling Time (sec): 2.18
System: Mc
Rise Time (sec): 0.357
0.8
0.6
0.4
M c=
24.62 s +29.05
( 15)
3
s +7.99 s2 +24.62 s +29.05
0.2
0.5
1.5
2.5
Time (sec)
Algoritmo en Matlab
Command Window
DATOS
(t s)
Tiempo de Establecimiento
Mximo Sobresalto
2.18 seg
30.2
(M p)
Tiempo de Levantamiento
(t r)
0.357 seg
I m J p e= p
c q f = p
Fig. 17. Variables fsicas para un motor de CC
10
e 10=R3 f 10=b f 10
p 2=f ( S e1 , S e2 , p2 , p 6 , p12 )
p 6=f ( S e1 , S e 2 , p2 , p6 , p 12)
c) Elemento I:
f 12=
p 6=f ( S e1 , S e 2 , p2 , p6 , p 12)
1. Ecuaciones del sistema:
Dominio Elctrico:
Uniones:
a) Unin tipo 1:
a) Fuente de esfuerzo:
e 1=V 1=Se 1
b) Elemento R:
1
1
p 12= p12
I3
m
b) Unin tipo 1:
f 5=f 6=f 7 =f 8
e5 =e 6+ e7 + e8
e 3=R1 f 3=R f 3
c) Elemento I:
f 2=
1
1
p2= p2
I1
L
c) Unin tipo 1:
f 11 =f 12=f 13
e12=e 11 + e13
Motor:
e 4=N f 5
e 5=N f 4
d) Unin tipo 0:
e9 =e 10=e11
f 9=f 10+ f 11
e 7=R2 f 7 =Rf f 7
b) Elemento I:
f 6=
1
1
p6 = p 6
I2
J
Resolucin:
e 2=e 1e 3e 4
p 2=S e 1R1 f 3N f 5
p 2=S e 1R1 f 2N f 6
Engrane:
e 8=D e 9
p 2=S e 1R1
f 9=D f 8
Domino Mecnico Rotacional:
1
1
p2 N
p
I1
I2 6
( ) ( )
p 2=S e 1
a) Fuente de esfuerzo:
e 13=mg=S e 2
R1
N
p 2 p 6 (18)
I1
I2
e 6=e 5e7e8
b) Elemento R:
> J. Tamay E. Macancela P. Paladines D. Snchez <
11
p 6=N f 4R 2 f 7D e 9
p 6=N f 2R2 f 6 D e10
p 6=N
( I1 p )R ( I1 p )D ( R f
2
3 10
[ ]
p 2
p 6 = N
I1
p 12
1
L
R
p 6= N p2 2 p6 D R3 ( f 9f 11 )
I1
I2
R
p 6= N p2 2 p6 D R3 ( D f 8f 12)
I1
I2
N
I2
0
2
R D R3
2+
I2
I1
D R3
I2
[ ][ ][
p2
1 0 S
D R3
p6 + 0 0 e
Se
I3
p12 0 1
R3
I3
R
p 6= N p2 2 p6 D R3 ( D f 6f 12)
I1
I2
R
p 6= N p2 2 p6 D R3 D p 6 1 p12
I1
I2
I1
I3
R1
I1
I 2 Inercia
R2
D2 R3
D R3
N
p 6= p2 p6
p6 +
p
I1
I2
I1
I 3 12
I 3 Masa de laCompuerta
model
Inductancia
Inercia
masa
3
p 6=
R D R3
D R3
N
p2 2 +
p6 +
p (19)
I1
I2
I1
I 3 12
e 12=e11 e 13
-1
p 12=e 10+ S e2
p 12=R3 f 10 +S e 2
5
time {s}
10
model
0.8
Inductancia
p 12=R3 ( f 9 f 11 ) +S e 2
0.6
0.4
0.2
p 12=R3 ( D f 8f 12 ) +S e 2
p 12=S e 2+ R 3 D f 8 R3 f 12
1.5
Inercia
0.5
p 12=S e 2+ R 3 D f 6 R3 f 12
masa
3
2
D R3
R
p 12=S e 2+
p6 3 p12 (20)
I2
I3
2. Matriz de variables de estado:
1
0
-1
0
10
15
20
time {s}
25
30
35
40
12
S e 1 Voltaje
S e 2 Gravedad
GY Motor
TF Engrane
model
motor
1
0.5
0
-0.5
0
engrane
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1
1.4
gravedad
1.2
1
0.8
0.6
1.4
voltaje
1.2
1
0.8
0.6
0
5
time {s}
10
IX. CONCLUSIN
Los datos utilizados para realizar los clculos, no
son exactamente reales, ya que en el momento de
implementar el sistema fsicamente, se presentan
diferentes circunstancias que hacen variar a dichos
valores.
Estos valores fueron tomados para realizar la
simulacin de la funcin de transferencia, mediante
el programa matemtico Matlab.
En la simulacin pudimos observar que el sistema
es inestable, por lo que es recomendable la
13
( K p ) , un componente integrativo
proporcional
( T i)
y un componente derivativo
(T d )
de
Gc ( s ) =K p 1+
1
( 1+ T d ) ()
Ti s
CALCULO
CONTROLADOR:
DE
LAS
CONSTANTES
Fig. 9 Implementacin de
Gc ( s ) =K p 1+
1
( 1+ T d )
Ti s
GT ( s )=G p ( s ) Gc ( s )
GT ( s )=
Kpb
s
DEL
mediante un circuito
K cr :
14
T i =
proporcional y se incrementa
K cr
valor crtico
de cero a un
oscilaciones sostenidas.
Planteando valores de las componentes derivativa
e integral como indica la regla:
Per :
T d=0
Kpb
T i =
M cr =
Gp (s )
=
1+G p ( s ) H ( s )
1+
s2
Kpb
s2
Gcr ( s )=
Kpb
s
(1+ 1s )( 1+0 s)
M cr =
Gcr ( s )=
Kpb
Kpb
2
s +K p b
s2
Algoritmo en Matlab
Algoritmo en Matlab
Command Window
>> num=[3.6255];
>> den=[1 0 0];
>> Gp=tf(num,den)
>> rlocus(Gp)
>> Kp=0.617
>> num=[3.6255*Kp];
>> den=[1 0 0];
>> Gp=tf(num,den)
>> H=1
>>Mnc=feedback(Gp,H)
>> step(Mnc)
Transfer function:
3.626
----s^2
Transfer function:
2.237
----------s^2 + 2.237
Root Locus
1.5
System: Gp
Gain: 0.617
Pole: -0 + 1.5i
Damping: 0
Overshoot (%): 100
Frequency (rad/sec): 1.5
Step Response
2.5
0.5
1.5
0
Amplitude
Imaginary Axis
Command Window
-0.5
0.5
-1
System: Mnc
Time (sec): 256
Amplitude: -1.51e-015
System: Mnc
Time (sec): 260
Amplitude: -1.51e-015
-1.5
-0.2
-0.15
-0.1
-0.05
0.05
0.1
0.15
Real Axis
-0.5
240
250
260
DATOS
Valor Critico
(K cr )
Frecuencia de Oscilacin
( n)
270
280
290
300
Time (sec)
DATOS
0.617
1.5
Periodo de Oscilacin
( Pcr )
260256=4
15
Pcr =
Pcr =
2
()
n
Componente Derivativo
2
=4.188
1.5
T d=0.125 Pcr ()
para
T d=0.51
Pcr :
Pcr =
4.188+ 4
=4.094
2
V-B.
CALCULO DE LA FUNCIN
TRANSFERENCIA DEL CONTROLADOR:
Ti
Td
Kp ,
Gc ( s ) =K p 1+
Tipo de
Controlador
PID
Kp
Ti
0.6 K cr
0.5 Pcr
0.125 Pcr
Kp :
1
( 1+ 0.51 s ) (13)
2.05 s
Gc ( s ) = 0.4609+
0.1804
+0.1887 s
s
K p=0.6 K cr ()
K p=0.6 ( 0.617 )=0.3702
G T ( s )=
K p=0.37
Componente Integrador
Td
1
( 1+ T d s )
Ti s
Gc ( s ) =0.37 1+
DE
Ti :
GT ( s )=
b
0.1804
0.4609+
+ 0.1887 s
2
s
s
T i =0.5 P cr ()
> J. Tamay E. Macancela P. Paladines D. Snchez <
16
G T ( s )=
17