ELC-33103

Teora de Control

Introduccin
I t d i a la
l
Teora de Control
Prof. Francisco M. Gonzalez-Longatt
fglongatt@ieee.org
http://www.giaelec.org/fglongatt/ControlI.htm
TEORIA DE CONTROL
Introduccin

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1. Introduccin
Si se considera que la Ingeniera es una
actividad involucrada en la comprensin y el
control de los materiales y las fuerzas de la
naturaleza en beneficio de la humanidad
humanidad.
El control automtico ha desempeado una
f i vital
funcin
it l en ell avance de
d la
l ingeniera
i
i y la
l
ciencia.

Entrada
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Introduccin

Salida
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1. Introduccin
La relacin bsica entre los tres componentes se
ilustra:

Seal actuante

Variable controlada

Los objetivos se pueden identificar como entradas,

entradas o
seales actuantes u, y los resultados se llaman
salidas o variables controlada y.
y

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1. Introduccin

El objetivo de un sistema de control es controlar las

salidas de una forma prescrita mediante las entradas a
travs de los elementos del sistemas de control.

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1. Introduccin
Control de direccin de un automvil.
La direccin de las dos ruedas delanteras se puede
visualizar como la variable controlada, o la salida y, y
la direccin del volante es la seal actuante o la
entrada, u.

Direccin del volante

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Introduccin

Mecanismo de la
direccin y la dinmica
del automvil completo

Direccin
Di
i de
d las
l ruedas
d
delanteras
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1. Introduccin
El control por realimentacin tiene una larga
historia que comenz con el deseo primordial
de los seres humanos de dominar los
materiales y las fuerzas de la naturaleza en su
provecho.
Los
L
primeros
i
ejemplos
j
l
d dispositivos
de
di
iti
d
de
control incluyen los sistemas de regulacin de
relojes
l j y los
l mecanismos
i
para mantener
t
l
los
molinos de viento orientados en la direccin
d l viento.
del
i t
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1. Introduccin
La ingeniera de control ha tenido un enorme impacto
en la sociedad. strm cita a Wilbur Wright (1901):
Sabemos como construir aeroplanos.
Sabemos como construir motores.
El no saber
b cmo
equilibrar
ilib
y maniobrar
i b
an
ddesafa
f a los
l estudiantes
t di t del
d l
problema de vuelo.
Cuando esta nica dificultad sea resuelta, la era del vuelo habr arribado,
ya que todas
t d las
l dems
d dificultades
difi lt d son de
d menor importancia.
i
t i

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2. Definiciones Bsicas
Un sistema es un ordenamiento, conjunto o coleccin
de cosas conectadas o relacionadas de manera que
constituyan un todo.
p
Un sistema es un ordenamiento de componentes
fsicos conectados o relacionados de manera que
formen una unidad completa p que puedan actuar
como tal.
En este curso se admite una definicin ms amplia y
que considera
id
aun sistema
i
a una combinacin
bi i de
d
componentes que actan juntos y realizan un objetivo
determinado
determinado.
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2. Definiciones Bsicas
El concepto de Sistema

Entradas

Multivariado

Rudder
Maquinas
Viento
Olas
Corriente

Sistema

Entorno

Barco

Salidas

Multivariado

Posicin
Velocidad
V l id d de
d avance
Heading
Movimiento del
barco
Un barco como un sistema dinmico

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2. Definiciones Bsicas
Un sistema no necesariamente es fsico.
El concepto de sistema se aplica a fenmenos
abstractos y dinmicos, tales como los que se
encuentran en la economa.
La palabra sistema debe interpretarse como una
implicacin de sistemas fsicos, biolgicos,
econmicos y similares.

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2. Definiciones Bsicas
La palabra control generalmente se usa para designar
regulacin, direccin o comando.
Un sistema de control es un ordenamiento de
componentes fsicos conectados de tal manera que el
mismo pueda comandar, dirigir o regularse a s
mismo o a otro sistema.
En el sentido ms abstracto es posible considerar cada
objeto fsico como un sistema de control.
Cada cosa altera su medio ambiente de alguna
manera, activa o positivamente.
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2. Definiciones Bsicas
Variable controlada y variable manipulada
La variable controlada es la cantidad o condicin que
se mide y controla.
La variable manipulada es la cantidad o condicin
que el controlador modifica para afectar el valor de la
variable controlada.
Por lo comn, la variable controlada es la salida (el
resultado) del sistema.
Diagrama de bloques
de un sistema
de control de nivel
de lquido
q
operado
p
por personas.

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2. Definiciones Bsicas

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2. Definiciones Bsicas
Controlar significa medir el valor de la variable
controlada del sistema y aplicar la variable
manipulada al sistema para corregir o limitar una
desviacin del valor medido a partir de un valor
deseado.
Nivel
Nivel
deseado
Controlador

Valvula
neumatica

Tanque de
Agua

real

Flotador

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2. Definiciones Bsicas
Plantas
Una planta puede ser una parte de un equipo,
equipo tal vez
un conjunto de las partes de una mquina que
funcionan jjuntas,, el ppropsito
p
de la cual es ejecutar
j
una operacin particular.
Se llamar planta a cualquier objeto fsico que se va a
controlar (tal como un dispositivo mecnico, un
horno de calefaccin, un reactor qumico o una nave
espacial).
i l)

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2. Definiciones Bsicas
Proceso
Define un proceso como una operacin o un
desarrollo natural progresivamente continuo
Marcado por una serie de cambios graduales que se
suceden uno al otro en una forma relativamente fija
Conducen a un resultado o propsito determinados;
Procesos

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2. Definiciones Bsicas
Proceso
Una operacin artificial o voluntaria progresiva que
consiste en una serie de acciones o movimientos
controlados,, sistemticamente dirigidos
g
hacia un
resultado o propsito determinado.
Proceso es cualquier operacin que se va a controlar.

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2. Definiciones Bsicas
Perturbaciones
Una perturbacin es una seal que tiende a afectar
negativamente el valor de la salida de un sistema.
Si la perturbacin se genera dentro del sistema se
denomina interna, en tanto que una perturbacin
externa se produce fuera del sistema y es una entrada.
Entrada de
perturbacion

Afecta el
proceso

Entrada de
control

Planta

Variable controlada
o salida

Punto de
suma
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2. Definiciones Bsicas
Control realimentado (feedback control)
El control realimentado se refiere a una operacin
que, en presencia de perturbaciones, tiende a reducir
la diferencia
f
entre la salida de un sistema y alguna
g
entrada de referencia y lo contina haciendo con
base en esta diferencia.

Entrada
Realimentacin
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S lid
Salida

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2. Definiciones Bsicas
Control realimentado (feedback control)
Slo se especifican con este trmino las
perturbaciones impredecibles, dado que las
perturbaciones
predecibles
o conocidas siempre
p
p
p
pueden compensarse dentro del sistema.
Entrada de
perturbacion

Afecta el
Impredecibles

Entrada de
control

Planta

Variable controlada
o salida

Punto de
suma

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2. Definiciones Bsicas
Los componentes bsicos de un sistema de control:
(1) Objetivos de control,
control
(2) Componentes del sistema de control
(3) Resultados o Salidas.
Salidas

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3. Clasificacin de los Sistemas de Control

Los sistemas de control se clasifican en: (1) sistemas
de lazo abierto (open loop) y (2) lazo cerrado (closed
loop).
La distincin la determina la accin de control,, qque
es la que activa al sistema para producir la salida.

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3. Clasificacin de los Sistemas de Control

Un sistema de control de lazo abierto es aquel en el
cual la accin de control es independiente de la
salida.
q
en el
Un sistema de control de lazo cerrado es aquel
que la accin de control es en cierto modo
dependiente de la salida.
Senal de
entrada

Planta

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Valor de
salida

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4. Sist. Control Realimentados

Segn Ogata K. es un sistema que mantiene una
relacin preescrita entre la salida y la entrada de
referencia, comparndolas y usando la diferencia
como medio de control, se denomina sistema de
control realimentado.

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4. Sist. Control Realimentados

Los sistemas de control realimentados se denominan
tambin sistemas de control en lazo cerrado.
En la prctica, los trminos control realimentado y
control en lazo cerrado se usan indistintamente.
Planta

D(s )

GD (s )

Controlador
R(s )

G p (s )

C (s )

Y (s )

Sensor
H (s )

C(s) : Funcin de Transferencia del Controlador

R(s) : Seal de Ajuste para Y(s)
H(s) : Funcin de Transferencia del Sensor
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4. Sist. Control Realimentados

En un sistema de control en lazo cerrado, se alimenta
al controlador la seal de error de actuacin, que es la
diferencia entre la seal de entrada y la seal de
realimentacin (que puede ser la seal de salida
misma o una funcin de la seal de salida y sus
derivadas y/o integrales), a fin de reducir el error y
ll
llevar
l salida
la
lid del
d l sistema
it
a un valor
l conveniente.
i t
El trmino control en lazo cerrado siempre implica el
uso de una accin de control realimentado para
reducir el error del sistema.

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4. Sist. Control Realimentados

D(s )
GD (s )

R(s )

G p (s )

C (s )

Y (s )

H (s )

Cs
Rs
Hs
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Ys
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4. Sist. Control Realimentados

Un ejemplo sera el sistema de control de temperatura
de una habitacin.

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4. Sist. Control Realimentados

Midiendo la temperatura real y comparndola con la
temperatura de referencia (la temperatura deseada).
Temperatura
real

Medicin

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4. Sist. Control Realimentados

El termostato activa o desactiva el equipo de
calefaccin o de enfriamiento para asegurar que la
temperatura de la habitacin se conserve en un nivel,
cmodo sin considerar las condiciones externas

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4. Sist. Control Realimentados

Sistema de Control de Temperatura de una habitacin

Diagrama de Bloques de
Sistema de Control de Temperatura
de una habitacin
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4. Sist. Control Realimentados

Diagrama de Bloques de
Sistema de Control de Temperatura de una habitacin
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4. Sist. Control Realimentados

Los sistemas de control realimentados no se limitan a
la ingeniera, sino que tambin se encuentran en
diversos campos ajenos a ella.

Sistema de Piloto Automtico de un barco

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4. Sist. Control Realimentados

Diagrama de Bloques del Sistema de Piloto Automtico de un barco

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5. Sist. Control Lazo Abierto

Los sistemas en los cuales la salida no afecta la
accin de control se denominan sistemas de control
en lazo abierto.
En un sistema de control en lazo abierto no se mide la
salida ni se realimenta para compararla con la
entrada.

Sistema de Control de Lazo Abierto

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5. Sist. Control Lazo Abierto

Un ejemplo prctico es una lavadora.
El remojo
remojo, el lavado y el enjuague en la lavadora
operan con una base de tiempo.
salida que es la
La mquina no mide la seal de salida,
limpie la de la ropa.
D(s )

GD (s )

G p (s )

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Y (s )

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5. Sist. Control Lazo Abierto

D(s )

Esquema de Bloques y
Seales Tpico de un
Si
Sistema
dde C
Controll de
d Lazo
L
Abierto

GD (s )

G p (s )

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Y (s )

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5. Sist. Control Lazo Abierto

A cada entrada de referencia le corresponde una
condicin operativa fija; como resultado, la precisin
del sistema depende de la calibracin.
Ante la ppresencia de pperturbaciones,, un sistema de
control en lazo abierto no realiza la tarea deseada.
En la prctica, el control en lazo abierto slo se usa si
se conoce la relacin entre la entrada y la salida y si
no hay perturbaciones internas ni externas.
Observe que cualquier sistema de control que opere
con una base de tiempo es en lazo abierto.
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6. Comparacin entre sistemas en Lazo

Abierto y Lazo Cerrado
Lazo Abierto
La estabilidad del sistema no es un problema
importante en este tipo de sistemas y es ms fcil de
lograr.
g
Son aplicables cuando se conoce con anticipacin las
entradas y no existen perturbaciones.
Se usan componentes relativamente precisos y
baratos para obtener el control adecuado.

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6. Comparacin entre sistemas en Lazo

Abierto y Lazo Cerrado
Lazo Cerrado
La estabilidad es una funcin principal en este tipo de
sistema ya que puede conducir a corregir exceso de
errores qque pproducen oscilaciones de amplitud
p
constante y cambiante.
Son aplicables cuando se presentan perturbaciones
y/o impredecibles en los componentes del sistema.

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6. Comparacin entre sistemas en Lazo

Abierto y Lazo Cerrado
Lazo Cerrado
Emplea mayor cantidad de componentes siendo estos
ms precisos y por ende ms costosos.
La realimentacin vuelve la respuesta insensible a las
perturbaciones externas y variaciones internas en los
parmetros del sistema
Una combinacin adecuada entre controles de lazo
abierto y cerrado es menos costosa y ofrecer un
desempeo satisfactorio del sistema general.
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