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MANUAL DE PROBLEMAS
Contenido
GUA DE ESTUDIO........................................................................................................................................III
OBJETIVOS.....................................................................................................................................................IV
CONVERSANDO CON EL LECTOR............................................................................................................V
INTRODUCCIN............................................................................................................................................VI
1.
2.
3.
4.
5.
PROBLEMAS RESUELTOS...........................................................................................................1
1.2
PROBLEMAS PROPUESTOS......................................................................................................11
PROBLEMAS RESUELTOS.........................................................................................................15
2.2
PROBLEMAS PROPUESTOS......................................................................................................18
RESPUESTA DE TIEMPO.....................................................................................................................20
3 .1
PROBLEMAS RESUELTOS.........................................................................................................20
3.2
PROBLEMAS PROPUESTOS......................................................................................................27
ESTABILIDAD........................................................................................................................................30
4 .1
PROBLEMAS RESUELTOS.........................................................................................................30
4.2
PROBLEMAS PROPUESTOS......................................................................................................32
PROBLEMAS RESUELTOS.........................................................................................................35
5.2
PROBLEMAS PROPUESTOS......................................................................................................48
SOLUCIONES..................................................................................................................................................50
Captulo 1..........................................................................................................................................................50
Captulo 2..........................................................................................................................................................51
Captulo 3..........................................................................................................................................................52
Captulo 4..........................................................................................................................................................52
Captulo 5..........................................................................................................................................................53
REFERENCIAS...............................................................................................................................................55
GUA DE ESTUDIO
OBJETIVOS
En este material se presenta una seleccin de problemas resueltos y otros
propuestos que le permitirn al lector complementar los conocimientos tericos
recibidos en clases del curso de teora de control.
De all que el objetivo general sea:
1.
Objetivos especficos:
1. Representar diferentes tipos de sistemas empleando modelos variados.
2. Reducir sistemas de control mediante diferentes tcnicas.
3. Determinar los parmetros caractersticos de la respuesta transitoria y
permanente.
4. Analizar la estabilidad de un sistema de control lineal por el mtodo
analtico o el mtodo grfico.
5. Disear el controlador convencional segn las especificaciones dinmicas y
estticas deseadas.
6. Aplicar las diferentes tcnicas de anlisis y diseo de un sistema de control
as como tambin la formulacin apropiada.
INTRODUCCIN
Antes de entrar en detalle repasemos qu es un sistema de control realimentado y
cules son sus componentes. Para ello consideremos la Figura 1; en ella se
muestra un diagrama de bloques de un sistema de control de posicin de un
servomotor de corriente directa. Veamos como funciona.
Empecemos por la seal de salida y que corresponde a la salida del terminal mvil
de un potencimetro que se alimenta con 5 voltios en sus terminales fijos y que
producir un voltaje (en su terminal mvil) equivalente a su posicin. Se puede
decir que cuando produce 0 voltios esta en la posicin equivalente a 0 grados,
1.25 voltios corresponder a 90 grados, 2.5 voltios a 180 grados, etc.
Figura 1
La seal de referencia r corresponde a la posicin deseada; o sea, si queremos
que el motor alcance la posicin 180 0 debemos colocar una referencia de 2.5
voltios, si queremos 2700 colocamos referencia de 3.75 voltios, etc. La seal de
error e corresponde a la diferencia entre la seal de referencia y la seal de salida.
La seal de control u corresponde al voltaje producido por el controlador para
disminuir o anular el error. Si la seal de error es positiva indica que la referencia
es mayor que la salida real, entonces el controlador coloca un voltaje positivo al
motor para que contine girando hasta minimizar o anular el error. Si por el
contrario la seal de error resulta negativa indica que la salida sobrepas la
referencia entonces el controlador debe poner un voltaje negativo para que el
motor gire en sentido contrario hasta minimizar o anular el error.
Con esta descripcin en mente se proceder al anlisis y diseo de los sistemas
de control; por ende para iniciar, se parte de la linealizacin de los sistemas no
6 z + y = 0
6 y -2 x = 5 z
Obtenindose:
y = - 0, 6
x = - 1.55
que junto con z seran los valores de la nueva situacin de equilibrio. Por lo
tanto, las variables sern:
z = 1,1
y = y0 + y = 2.4
x = x0 + x = 2.45
comparando en el sistema no lineal se tiene:
z2y = 3
z = 1,1
y2 - 2 x = z
y = 2.479
x = 2.522
= E / RT02 K(To),
entonces:
K(T) K(To) = E /RT02 K (To) (T- To)
K = E /RT02 K (To) T
Como se observa K es proporcional a T, lo que corresponde a una nueva
expresin lineal.
1.1.4.
= 1 rad/s; = 0 y Pm (t) = 5 Nm
da como resultado:
Pm (t) = J + B (Mg Sen 0) ,
donde las variables son incrementales. Adems calcule o.
Solucin: Para calcular o, se evala la ecuacin en el punto de operacin.
Pm(0) = J o + B o + Mg Cos o
5 = 0 + B + Mg Cos o
o = cos 1 (( 5 B) / Mg)
al aplicar Taylor:
f(x1,,xn) f(x1,,xn)|0 = f / x|o (x1 xo) + + f / xn (xn xno)
se tiene:
Pm( t ) Pm( t ) 0 J
' '
'
cos
0 ( ' ' ' ' 0 ) B
0 ( ' ' 0 ) Mg
0 ( 0 )
' '
'
es decir:
Pm (t) Pm (t)|o = J ( - o) + B ( - o) Mg sen o ( - o)
Pm (t)-Pm(t0) = J + B - Mg sen o
o lo que es lo mismo:
Pm (t) = J d2 /dt2 + B d /dt (Mg sen o)
LQQD
1.1.6.
de transferencia es:
10 s 1
G(s) = s 13s 4
2
bloques de la Figura1.
X
1
G
1
+
-
H
1
G
H
2
2
G Y
H
3 1
3
Figura 1
G +
+
1 H
G Y
H H
G3
3
+
-
G
1
Figura 1(a)
G
H
H
2
2
G
1
H
H
3
+
+
-
3 Figura 1(b)
3
G+
+
G2 G3
1 G2 G3 H2H3
Figura 1(c)
G
1
+
+
G2 G3
1 G 2 G3 H 2H3
G1
H1
H3
Figura 1(d)
Ahora se observa una forma paralelo a la izquierda del punto suma y una
realimentada a su derecha. Al reducir ambas opciones se obtiene la Figura
1(e).
G2 G3
1 G 2 G 3 H 2 H 3 G1 G 2 G 3 H 1 H 3
G
1
+
1
(G 1 1)(G 2 G 3 )
Y
X 1 G 2 G 3 H 2 H 3 G1 G 2 G 3 H1 H 3
Figura 1(e)
1.1.8.
de ecuaciones:
E1 = R F1;
U = G1E1;
E2 = U F2;
Y = G3N
N = (E2 - F3)G2;
F1 = G3N;
F2 = G4N;
F3 = G5N;
Por lo tanto
(1)
(2)
(3)
(4)
(5)
(6)
(7)
(8)
Asuma R como seal de entrada, Y como seal de salida, las Ei, Fi, U y N
como seales manipuladas y funciones de transferencia a las Gi.
Solucin: se observa que en el conjunto de ecuaciones hay tres puntos suma
(ecuaciones (1), (3) y (5)). Con la ecuaciones (1) y (2) construimos el primer
punto suma, quedando segn la Figura 2.a. (Incluye la ecuacin (2)). De la
ecuacin (3) y (7) se forma la Figura 2.b. Considerando las ecuaciones (5) y
(9) se tiene la Figura 2.c.
E1
G1
F1
Figura 2.a
E2
+
-
F3
G5
E2-
F2
G4
Figura 2.b
G2
Figura 2.c
Uniendo los diagramas de las Figuras 2.a, 2.b. y 2.c, y considerando las
ecuaciones (4), (6) y (8) se tiene finalmente la Figura 2.d.
G5
R
U
+
E2 +
G1
F3
G2
F2
F1
G3
G4
G6
Figura 2.d
1.1.9. Dada la Figura 3, mediante la frmula de Mason encuentre la funcin
de transferencia Y(s)/W(s).
Solucin: primeramente debo buscar los lazos, los trayectos directos y
posibles combinaciones de lazos, que veremos a continuacin.
Trayectos directos (se observan solo dos):
P1 = G1 G2 G3 G4 G5 G6 G7
P2 = - G1 G2 G7 G8
Figura 3
Lazos:
L1 = - G4 G5 G6 G10
L2 = - G2 G3 G4 G5 G6 G7 G9
L3 = - G1 G2 G3 G4 G5 G6 G7
No hay combinaciones posibles de dos lazos que no se toquen.
El determinante es:
= 1 + G4 G5 G6 G10 + G2 G3 G4 G5 G6 G7 G9 + G1 G2 G3 G4 G5 G6 G7
Los cofactores son (uno por cada trayecto directo):
1 = 1
2 = 1
Finalmente la funcin de transferencia es:
G1G2 G3G4 G5 G6 G7 G1G2 G7 G8
Y (s)
u (s)
G2
Y (s)
G5
G3
G4
(a)
G1
G2
G3
G4
R (s)
Y (s)
-
(b)
G4
+
u (s)
G1
G2
G3
G5
Y (s)
(c )
G5
R (s)
G1
G2+
+
G3
G6
G7
(d)
Figura 1.P.1
G4
Y (s)
-G12 G13
G11
G10
G6
- G9
R(s)
G1
G2
G3
.(a)
G4
G8
U(s)
G1
G2
G3
G11
-G
(b)
Figura 1.P.2
1.P.3. Transformar los diagramas de bloques mostrados en la Figura 1.P.3 en
su correspondiente diagrama de flujo de seales.
x (s)
G1
G2
G3
H1
+
H2
H3
Figura 1.P.3(a)
u (s)
G1
G2
G7
+
+
G3
+
Y(s)
G4
G8
G5
G6
u (s)
+
K
1
S2
_1_
S+1
+
0.5
Y(s)
Figura 1.P.4
1.P.5. Identifique a qu tipo pertenecen los sistemas descritos por las siguientes
ecuaciones:
a) 3t y + 4y + 5y = 2 u
b) y(t) + y(t). z(t) = t
c) 5p- 2p + 5p + p = f (t -0.5)
d) 2x + x = u
1.P.6. Sea la ecuacin diferencial x ' '3 x '2 x f ( x ) donde f(x) es la seal de
entrada y es funcin de la salida x. Si f(x) = sen (x), linealice la ecuacin
alrededor de x = 0.
1.P.7. Encuentre la funcin de transferencia del diagrama de la Figura 1.P.5.
Emplee la reduccin de diagrama de bloques.
Figura 1.P.5.
1.P.8. Encuentre la funcin de transferencia del sistema de la Figura 1.P.6
empleando matlab.
Figura 1.P.6
i2 R2
i1
V1
C1
C2
V2
Figura 2.1
Solucin: En este caso se conoce que los voltajes en los capacitares son
Uc1
1
i1 dt
c1
Uc2
1
i 2 dt
c2
(1)
Por lo que se eligen las siguientes variables de estado (se pudo haber
designado Uc1 por x2 y Uc2 por x1).
x1 i1dt
x2 i2 dt
x 1 = i1
x 2 = i2
(2)
u R1i1 R1i 2
i1
1
i1 dt
c1
1
1
i1 dt i2 u
c1 R1
R1
(3)
(4)
x1
1
1
x1 x 2 u
c1 R1
R1
(5)
(6)
(7)
Despejando i2,
i2
1
1
i1 dt
i 2 dt
c1 R2
c 2 R2
(8)
x2
1
1
x1
x2
c1 R2
c 2 R2
(9)
1
1
1
1
x2 u
x1
c 2 R2
R1
c1 R1 c1 R2
x1
(10)
1
1
c1 R1 c1 R2
c 2 R2
1
R
1
1
c1 R2
c 2 R2
x t
x t
u t
Para la ecuacin se tiene que elegir cul ser la variable de salida en el circuito,
asumamos que nos interesa el comportamiento del voltaje en el capacitor dos,
luego
y u c2
1
i2 dt
c2
(11)
1
x2
c2
(12)
y t 0
a)
b)
1
x t
c2
(13)
+
-
Figura 2.2
El captador transforma el desplazamiento a travs de una expresin lineal.
Solucin:
6) T2 = K (2 - 1)
7)
J2S2s + Ks K2 = T2
8)
Vs = Ks (s)
1
R1 L1 S
K
JS 2 K
1
J 1 S D1 S
2
KT
Ks
Figura 2.3
G(S)
H(S)
1
s
Profundidad
actual
Impulsor
Medidor de presin
Figura 2.P.1
2. P.2. Represente en el espacio de estado el sistema descrito por la
..
Figura 2.P.2
2.P.4. Determine las ecuaciones que rigen la dinmica del diagrama de la
Figura 2.P.3.
2.P.5. Determine la funcin de transferencia 2(s)/ 1(s) del sistema descrito
en la Figura 2.P.4.1
Figura 2.P.3
1 Tomado de Nise, N. Sistemas de control para ingeniera. Tercera edicin. CECSA. Mxico, 2002
Figura 2.P.4
2.P.6. Dado el sistema de la Figura 2.P.5, obtenga las ecuaciones de
movimiento y una representacin en el espacio de estado (variables
fsicas).
y2
y1
fv
k
m1
m2
Figura 2.P.5
2.P.7. Dada la Figura 2.P.6, se pide la funcin de transferencia V2(s)/V1(s).
R2
C2
R1
V1
C1
R3
+
V2
Figura 2.P.6
3. RESPUESTA DE TIEMPO
3 .1 PROBLEMAS RESUELTOS
3.1.1. Dado el sistema de la Figura 3.1, determine:
a. La ganancia del sistema
b. La constante de tiempo.
R(S)
Y(S)
2C
k1 k 2 AS
+
-
c
K3
Figura 3.1
Solucin: Primeramente se determina la funcin de transferencia, por ser un
sistema realimentado, esta es:
2C
Y ( s)
K1 K 2 AS
2CK 3
R( s) 1
K1 K 2 AS
1
Y (s)
2C
K3
R ( s) ( K1 K 2 ) AS 2CK 3 ( K1 K 2 ) A S 1
2CK 3
Como corresponde a un sistema de primer orden, entonces:
Y ( s)
K
U ( s) TS 1
luego:
K
1
K3 ;
K1 K 2
2CK 3
3.1.2. Sea la Figura 3.2, suponiendo que no hay perturbacin sobre el sistema,
encuentre
a. La ganancia esttica
b. La frecuencia natural
c. El factor de amortiguamiento
N(s)
-1
R(s)
1
+
+
-
+
+
0.75
s
0.75_
1+0.25s
C(s)
Figura 3.2
Solucin: Se busca la funcin de transferencia. Sin perturbacin (N(s)=0):
0.75 0.75
C (s)
S 1 0.25S
R ( s ) 1 0.75 0.75
S 1 0.25S
C ( s)
0.5625
0.5625
2
R ( s ) s (1 0.25s ) 0.5625 0.25s s 0.5625
C (s)
2.25
R( s ) s 2 1 s 2.25
0.25
C (s)
K n
2
R ( s ) s 2 n S n 2
;
2
La ganancia K es: K 1
2 n
1
0.25
1.33
2 n 0.25 2(1.5)(0.25)
Este sistema dar una respuesta transitoria sobreamortiguada por ser el factor
de amortiguamiento mayor que uno ( >1).
___1___
s(s+1)
Figura 3.3
dando como funcin de transferencia
1
n
2
2
s s 1 s 2 n s n 2
2
C
1
1
2
R s ( s 1) 1 s s 1
1
2
cos 1 ( )
tp
n 1 2
3.627 seg
8 seg
n
x1 = -3x1 + x2 + 8u
x 2 = -x1 2x2 x3
x 3 = x1 + x 2
y = x1
Determine la funcin de transferencia y la ecuacin diferencial que la origina.
Solucin: La frmula a emplear para determinar la funcin de transferencia se
expresa como
1
G s C SI A B D
Del conjunto de ecuaciones se tiene
0
3 1
A 1 2 1
1
1
0
8
B 0
0
C1
luego
SI A 1
s 3 1 0
1
s 2 1
1
1 s
siendo el determinante
SI A s 3 5s 2 8s 4
y la adjunta
s 2 2s 1
adj SI A s 1
s 1
s 3s
s 3
2
s 4 s 5s 7
2
entonces:
1
G s
s 2 2s 1
s 1
s 1
s 3s
2
s4
s 5s 8s 4
3
s 3
s 5s 7
2
8 s 2 2s 1
Y s
3
2
s 5s 8 s 4 U s
Y s s 3 5s 2 8s 4 U s 8 16 s 8s 2
finalmente se llega a
y 5 y 8 y 4 y 8u 16u 8u
8
0
0
A=
-2
-1
-3
-5
B=
CT = 3 2
D=0
Se pide:
a) La matriz de transicin de estado
b) Los valores caractersticos del sistema y la ecuacin caracterstica
Solucin:
a) Para determinar la matriz de transicin de estado se busca (s), luego
(s) = (sI A)-1
sI A =
(S) =
-2
-1
-3
-5
(s + 5) / (s+ 1) (s + 6)
-3 / (s + 1) (s + 6)
s+2
s+5
-1 / (s+1) (s + 6)
(s + 2) / (s + 1) (s + 6)
B= 1
-3
-1
CT= 1 2
Determinar:
a)
b)
Y(s)
Solucin:
a) Para buscar X (s) se aplica la expresin:
x (0) =
1
0
sI A =
-2
-3
-1
-5
S+2
3
1
S+5
por lo tanto
(s) =
(s + 1) / (s2 + 5)
-3 / (s2 + 5)
2 / (s2+5)
(s 1) / (s2 + 5)
(s + 1) / (s2 + 5) 2 / (s2+5)
-3 / (S2 + 5)
=
(s 1) / (s2 + 5)
(s2 + 6) /( s2 + 4) =
2 / s2 + 4
1
0
2 / (S2 + 4)
(s3+s2+6s+5)/(s2+5)(s2+4)
(-3s2+2s-20)/(s2+5)(s2+4)
Figura 3.4
Solucin: Al reducir el sistema se llega al diagrama de la Figura 3.5
c (s)
10
( s 2)(s 3 3s 2 5s 5)
( s)
Figura 3.5
Por lo que la funcin de transferencia (H(s) = (s) / e(s)) de lazo cerrado ser:
H ( s)
10
10
2
3
S 5 S 11 S 15 S 10 ( S 2)( S 3 S 2 5 S 5)
4
j
1.564
-2
-1.771
-0.614
-1.564
Figura 3.6
asuma
V0 s
1
Ve s T 22 s 2 T1 s 1
V0
Tiempo (segundos)
Figura 3.P. 1
3. P.2. Dada la Figura 3. P.2, determine:
a. La ganancia esttica
b. El factor de amortiguamiento
c. La frecuencia natural
R
_2_
1+3S
_2_
S+1
0.75
Figura 3.P.2
3. P.3. Encuentre K1 y K2 tal que la ganancia esttica K sea igual a 2 ante una
entrada de 10 unidades, el factor de amortiguamiento 0.75 y la frecuencia
natural 1 rad/s, dado el sistema mostrado en la Figura 3. P.3.
R +
-
K1 (s+2)
s (s+1)
K2
Figura 3.P.3
3. P.4.
C S
n
2
R S s 2n s n 2
2
(caso subamortiguado)
+
-
__K__
s (s+p)
C(S)
Figura 3. P.4
3.P.6. La funcin transferencia de lazo abierto de un sistema con
10
realimentacin unitaria y negativa es s ( s 1) . Determine:
a. El factor de amortiguamiento.
b. En caso de ser muy oscilatorio introduzca la expresin (1+K 1s) en el
camino de realimentacin y obtenga K1 de tal forma que 0.5 .
3.P.7. La Figura 3.P.5 corresponde a un sistema de control de posicin con
tacmetro, determine los valores de K y K 2, tal que el factor de
amortiguamiento sea 0.7 y el tiempo de establecimiento de 10 ms.
Tacmetro
Preamplificador
Amplificador y motor
Figura 3.P.5
4. ESTABILIDAD
4 .1
PROBLEMAS RESUELTOS
1
4
-25
500
100
500
Hay dos cambios de signo, por lo tanto, presenta dos races en el semiplano
derecho. El sistema es inestable
4.1.2. Encontrar el rango de valores de K que garanticen que el sistema de la Figura
4.1 sea estable.
U(s)
+
-
______K______
Y(s)
Figura 4.1
Solucin: La funcin de transferencia es
Y s
K
U s s 1 s 2 s 3 K
1
6
60-K
6
6+K
11
6+K
Para que sea estable debe garantizarse la primera columna positiva (mayor
que cero), luego:
60 K > 0 K < 60
6 + K > 0 K > -6
Por lo que el rango sera 6 K 60
Para ver si hay races simtricas sobre algunos de los ejes escogemos K que
haga una fila cero. Esto ocurre para K = 60 Por qu no se escogi K = 6?
S1, 2 j 11
Pa = 6s2 + 66 = 0
6s2 + 66
1/6s + 1
1
0
A 0
0
e f
1
1
1
0
B 1
0
C 0
x1 x 2 x3
x 2 x3 u
x 3 ex1 fx2 x 3
Si se le aplica Laplace:
sX1 = X2 +X3
sX2 = X3 + U
sX3 = -e X1 f X2 X3
Reemplazando (1)y (2) en (3) se logra:
(1)
(2)
(3)
Y s X 3 s
fs e
3
2
U s U s
s s f e s e
1
1
f
e
e+f
e
e >0
s 4 7 s 3 17 s 2 17 0
b.
s 4 2s 3 7 s 2 10s 10 0
c.
s 5 2 s 4 s 3 4 s 2 11s 10 0
d.
s 5 s 4 2s 3 s 3 0
e.
G s
K
s K s ( K 2.5) s 1
G s
K
s Ks ( K 2.5) s 1
G s
K
s K 2 .5 s 1
a.
b.
c.
s 4 s 3 3s 2 2 s K
b.
s 5 s 4 2s 3 s 2 s K
c.
s 5 s 4 2s 3 s K
s 4 5 s 3 5 s 2 5s 6 0
b.
s3 s 2 s 1 0
c.
s 5 s 4 5 s 3 5s 2 4 s 4 0
+
-
2
2+0.045+0.08s2
Regulador
-
Figura 4. P.1
a.
Gr K p
1 0.45s
0.45
b.
Gr K p 1 0.45s
c.
Gr K p 1
0.45s
0.45s
Determine el rango de valores de Kp, para cada uno de ellos, que garantice la
estabilidad del sistema.
4. P.6. Dada la Figura 4.P2.
U(s)
-
Gs(s)
Y(s)
Figura 4. P.2
Gs s K
Gs s
s 17
3
s 1
K s 40
s s 10
4. P.8. Sea
H s
1
s 20
s 3 4 K s 2 6 s 16 8 K 0
Si el parmetro K debe ser positivo qu valor mximo puede adoptar K antes
de que el sistema sea inestable?. Determine la frecuencia de oscilacin para
este valor.
Solucin:
a) Para el trazado del lugar de las races se determina primero cuntos
lugares se tendrn. Como se observa el sistema es de tercer orden,
entonces tendr tres lugares. Ahora se buscan los puntos de inicio y
finalizacin, para ello:
Inicia en los polos de lazo abierto: s = -1 (triple) y termina en los ceros de
lazo abierto: los tres ubicados en el infinito.
Asntotas:
m
luego,
(2m 1)
3
1 = 60 ; 2 = 180 ; 3 = 240
Centroide:
111 0
3
-1
Para calcular los puntos de ruptura (o bifurcacin) se determina la
derivada para buscar un punto mximo o mnimo, luego:
c=
dG ( s )
ds
0
K 3( s 1) 2
( s 1) 6 = 0
s1,2 = -1
s3 + 3 s2 + 3 s + K + 1 = 0
s2
1+K
s1
8 K
3
s0
1+K
8 K
De la fila de s1 se tiene que 3 = 0, luego K = 8. Con este valor en la fila de
s2 se obtiene:
2
3s + 9 = 0
s = j 3
1,2
Por lo que los cruces de las asntotas con el eje imaginario ocurren en:
j 3
El limite de K para la estabilidad precisamente es este mismo valor de 8, ya
que ubica las races sobre el eje imaginario, entonces la ganancia lmite es
K = 8.
Como se aprecia en la Figura 5.1, el sistema ser subamortiguado y estable
a la vez para 0 < K < 8, en que presenta races complejas conjugadas. Sin
embargo, nunca llega a ser sobreamortiguado.
Figura 5.1
b) Con el Mp dado se calcula el ngulo , el factor de amortiguamiento y las
races correspondientes:
M p e / tan x100 60 0
3 / 2 rad/s ; n =
Valor de K correspondiente:
|K/(s+1)| -1/2 +j 0.86 = 1 K = 1
(condicin modular)
s
= -1/2 j 3 /2 y 3 = -2
w
n = 0.5 = 2 6.28 s,
ts
1
50%
e rp = 1 K
c) Ahora se desea un tiempo de establecimiento menor, entonces
wn 0.65
t s = 4.8 wn
d =
1 2
= 0.6 (grfica)
Por tanto,
= 0.73
Luego,
M p = 100.e
1 2
= 3.32 %
R
75%
e rp = 1 R
K = 0.335
wn = 1; = 1; w n = 1; w = 0; K 0.
d
w 1 -60dB/dec.
MG
-60
0
00
-1350
-1800
MF
-2700
0.1
10
Figura 5.2
e) En este caso
e rp =
1
1 K p
1
1 K p
=
9%
1
0.09 = 1 K K= 10
Por tanto:
20log K = 20 dB
Esto significa desplazar la grfica de amplitud 20 dB hacia arriba, que segn la
grfica de la Figura 2 MG 0 y el MF 0, luego el sistema es inestable.
Conclusin que ya sabamos de ante mano, porque se determin anteriormente
que el sistema es estable hasta valores de K < 8.
5.1.2. Dado el sistema de la Figura 5.3.
R(s) +
-
K
_
s(s + 1)(s + 3)
C(s)
Figura 5.3
Se pide:
a) El lugar de races indicando los valores de K para los que el sistema es
estable, sobreamortiguado, crticamente amortiguado, subamortiguado y
oscilatorio.
b) La respuesta temporal del sistema ante entrada escaln unitario, para un
valor de K tal que una de las races sea s = -3.8.
c) Las caractersticas dinmicas del sistema.
d) Error en rgimen permanente (en %) ante entrada rampa.
Solucin:
a) Posee tres lugares, e inician en los polos de lazo abierto s 1 = 0, s2 = -1 y s3
= -3 con ganancia cero y terminan en tres ceros ubicados en el infinito con
ganancia tendiendo a infinito.
Asntotas:
(2m 1)
De la frmula m= p z
se obtienen tres:
Centroide:
5
1 = 3 , 2 = y 3 = 3
polos ceros 4
pz
dG ( s )
0
ds
K (3s 2 8s 3)
0
s( s 1)( s 3)
2
3 s 8s 3 = 0
s1 = -0.45, s2 = -2.21
s3
s
s0
12 K
4
K
-j 3
-4/3
-0.45
Figura 5.4
El sistema es estable para 0 < K < 12
Sobreamortiguado para 0 < K < 0.63
Criticamente amortiguado para K = 0.63
Subamortiguado para 0.63 < K < 12
Oscilatorio para K = 12
b)
50k
s( s 5)( s 2 10 s 50) , si k = 20, trace los diagramas asintticos
5.1.3 Dada
de Bode y determine los mrgenes de fase y de amplitud .
GH
Solucin:
50(20)
s ( s 5)( s 2 10 s 50)
1000
G (s ) H (s )
s ( s 5)( s 2 10 s 50)
G (s ) H (s )
< 5
5< <7.071
>7.071
s-1
(s+5)-1
2
(s +10s+50)-1
-20
0
0
-20
-20
0
-20
-20
-40
Totales
-20
-40
-80
< 0.5
s-1
(s+5)-1
2
(s +10s+50)-1
0
0
0
0
Totales
0.5< <0.7071
0.7071< < 50
50< <70
> 70
0
-45
0
0
-45
-90
0
0
-90
0
0
0
-45
-135
-90
20log[n lim
s 0
GH
]
sn
500
12.0411
0.5(5)() 50
20 log
0 12.04
log x log 0.5
180 96.77
log x log 0.7
y0
log 2.92 log 2
Y= -3.28dB
135
180 y
log 2.92 log 2
Y=-157.81
Margen= 180-y=180-157.81=22.18
Al graficar se tienen las Figura 5.5 y 5.6
HdB
12.04
-20dB/dec.
0.5
-7.96
7.07
50
-40dB/dec.
-13.97
-80dB/dec.
-81.93
(rad/s)
0.5
7.07
50
70
(rad/s)
-90
-96.1
-80dB/dec.
-346
-360
Figura 5.7
5.1.4. Mediante Matlab grafique los diagramas de Bode del sistema dado por el
diagrama de bloques de la Figura 5.5.
R +
10S + 1______
S3 + 1.5 S2 + 0.5S
Figura 5.5
Solucin: con la funcin de transferencia de lazo abierto se elabora el
siguiente programa:
num=[10 1];
den=[1 1.5 0.5 0];
w=logspace(-1,1,100);
bode(num,den,w)
title(Diagrama de Bode)
[mag,phase,w]=bode(num,den,w)
Obtenindose los grficos de las Figuras 5.6 a y 5.6 b.
Ga in dB
50
-50 -1
10
10
Frequency (rad/sec)
Diagrama de Bode
(a)
10
P hase de g
-60
-90
-120
-150
-180
-1
10
10
Frequency (rad/sec)
(b)
10
Figura 5.6
5.1.5. Dado los diagramas de Bode de la Figura 5.7, determine los mrgenes de
fase y de amplitud.
Solucin: Se busca la frecuencia de fase, es decir, por donde el diagrama
de amplitud corte a cero dB, all bajo y la diferencia entre la curva de fase y
-1800, me da el MF, luego:
Frecuencia wf = 0.7949 que provoca una fase de -154.89, entonces el MF es
25.10. El MG es infinito.
200
Ga
n.
0
-200
Fa s e
-120
-400 0
10
-150
10
10
10
Frecuencia (rad/sec)
10
10
10
-180
0
10
10
10
10
Frecuencia (rad/sec)
10
10
10
Figura 5.7
5.1.6 En un sistema de control con realimentacin unitaria en el que la funcin
de transferencia del trayecto directo es:
G ( s)
1
s s 4
2
s 0.25
s4
Como la planta es
queda
1
s s 4
2
1
4
G jw
2
2
jw ( jw 4) ( jw) (1 j 0.25w)
1
y la red de compensadora
Gc ( s ) 16
1 jw4
s 0.25
s 4 ; Gc(jw) = 1 j 0.25w
Compensado
Sin compensar
Figura 5.8.
5.1.7. Suponer que el diagrama de la figura 5.9 es el de un sistema real. Se
considera que para este caso la respuesta del sistema es demasiado
oscilatoria. Se hizo la sugerencia de que la adicin de una accin de control
derivativa a la accin integral mejorara la respuesta (ver Figura 5.10).
Investigue esta adicin y recomiende si el control derivativo debe o no usarse.
R
Ki / s
K .
Ts + 1
Figura 5.9
Control Integral
R
Ki /s. + Kds
-
Figura 5.10
Control I + D
K .
Ts + 1
Solucin:
a)
R s s Ts 1 KK i
Ecuacin caracterstica:
s2
b)
K k
1
1
s i 0
; wn
T
T
2Tw n
Ki K
T
Para el control I + D:
Ki Kd s2 K
Y s
2
R s s K d K T s KK i
Ecuacin caracterstica:
s2
Kik
1
s
0
T Kd K
T Kd K
1
;
2T 2 K d Kw n
wn
Ki K
T Kd Ki
Planta
Figura 5.P.1
K=28
K= 4
Figura 5.P.2
5.P.4. Dibjese las curvas asintticas de magnitud y fase de Bode de la funcin
de transferencia siguiente: GLA(jw) = 8(3 + jw)/(2 + jw)(5 + jw).
5.P.5. Una planta de primer orden tiene asociada una vlvula y un sensor que
son tambin de primer orden. Si se le aplica un control P al sistema encuentre
la ganancia limite Kc (antes de hacerse inestable).
G( s) H ( s)
5(1 2 s )
s10 s 1 (1 0.2 s )
dnde quedaran ubicados los polos dominantes que cumplen con estas
condiciones?
SOLUCIONES
Captulo 1
G 2G 5 G 3 G1G 5
1 G 2 G 4 G 5 G 3G 4
1.P.1. a)
U(s) 1
G2
G3
G4
G5
G6
1.P.2
1.P.3
1.P.4
b)
G( S )
K
2S 7 S 2 2S K
3
1.P.8
1.P.9
R s
G2 G1 1
1 G2 H1 G1 1 G1G2 H1 G2 G2 G1 1
G8
Y(s)
sys8 = parallel(sys7,sys3);
sys9 = feedback(sys8,sys6);
sys10=series(sys9,sys4);
sys11=feedback(sys10,sys05).
Captulo 2
1
0
0
x
1 u,
6 5
2.P.2
y 1 0 x 0 u
Vo
s2
4
V
2s 4s 3 4s 2 2s 1
i
2.P.3
2.P.4
2( s )
1( s )
Ds
( Ds k )
2.P.5
M 1 Y 1 fv Y1 k Y1 Y2 0
2.P.6 M 2 Y 2 k Y2 Y1 F
V3
0
k
M1
0
k
M2
1
fv
M1
0
0
0
k
M1
0
k
M2
0
0
0
X 0 F
1
1
0
M
1
V
R3C 2 s 3 V3
V V1
V3C1 s 3
0
R2
R3
R1
R3C 2 s 1 V3 V3 V C s V3 V1 0
C 2 R2 R3 s
R3
R1
R3C2 s 1
1
1
C1 s
V3 V1
R3
R1
C 2 R2 R3 s
V3
1
V1
R C s1 1
1
R1 3 2
C1 s
R1
R3C 2 R2 s R3
R1
V3
C 2 R2 R3 s
2.P.7
V3
C 2 R2 R3 s
2
V1 R 1 R 2 R 3C1C2s + [R 2 R 3 + R 1R 2 + R 1 R 3 ]C2s + R 1
Captulo 3
3.P.1
3.P.3
3.P.7
3.P.9
Captulo 4
4.P.1 a) inestable,
b) Inestable con races imaginarias puras,
c) inestable,
d) inestable,
e) estable
4.P.2 a) slo cuando las K son negativas,
j4.08
K= 27.8
K=4.08
-5
-3.75
-1.97
-j4.08
K = 27.8
-5
5.P.2
-82.4j
K=0.005
-185.143
K=
K=0
K=
K=0
K=0
7.47
K=0.049033
K=0.004174
K=0.005
-82.4j
Kp
<0.049,
Crticamente
sobreamortiguado:
5.P.3 Estable para
amortiguado
Kp
0.049
Kp > 0.049
0< K <27.778
Inestabilidad en:
K 27.778
Subamortiguado:
4.08< K <27.778
0< K <4.08
5.P.4
5
0
-5
-10
2 3 5
10
00
-250
20 30 50
- 500
-750
Amplitud _____________
K c K1K 2 K 3
5.P.5
5.P.6 a)
Fase
AdB
40
20
0
0.01 0.02
0.05
0.1
0.2
0.5
-20
()0
10
00
-450
-900
MF= 580
-1350
-1800