UNIVERSIDADE DE SO PAULO

ESCOLA DE ENGENHARIA DE SO CARLOS

DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELTRICA

TRABALHO DE CONCLUSO DE CURSO

SINTONIA DE CONTROLADORES PID COM

CONTROLE ADAPTATIVO POR MODELO DE
REFERNCIA (MRAC) APLICADO A UM
MOTOR DE CORRENTE CONTNUA
Autor:
Alexandre Luiz Matas
Nmero USP: 4375948

Orientador:

Jerson Barbosa De Vargas

So Carlos, Junho de 2012

ALEXANDRE LUIZ MATAS

SINTONIA DE CONTROLADORES PID

COM CONTROLE ADAPTATIVO POR
MODELO DE REFERNCIA (MRAC)
APLICADO A UM MOTOR DE
CORRENTE CONTNUA

Trabalho de Concluso de Curso apresentado

Escola de Engenharia de So Carlos, da
Universidade de So Paulo

Curso de Engenharia Eltrica com nfase em

Sistemas de Energia e Automao

ORIENTADOR: JERSON BARBOSA DE VARGAS

So Carlos
2012
2

AUTORIZO A REPRODUO E DIVULGAO TOTAL OU PARCIAL DESTE

TRABALHO, POR QUALQUER MEIO CONVENCIONAL OU ELETRNICO,
PARA FINS DE ESTUDO E PESQUISA, DESDE QUE CITADA A FONTE.

Ficha catalogrfica preparada pela Seo de Tratamento

da Informao do Servio de Biblioteca EESC/USP

Matas, Alexandre Luiz

M425s

Sintonia de controladores PID com controle

adaptativo por modelo de referncia (MRAC) aplicado
a um motor de corrente contnua. / Alexandre Luiz
Matas ; orientador Jerson Barbosa de Vargas. - So
Carlos, 2012.

Monografia (Graduao em Engenharia Eltrica com

nfase em Sistemas de Energia e Automao) -- Escola
de Engenharia de So Carlos da Universidade de So
Paulo, 2012.

1. PID. 2. MRAC. 3. Motor de corrente

contnua. I. Titulo.

Dedicatria e Agradecimentos

Agradeo USP - Universidade de So Paulo pela formao em Engenharia.

Agradeo Escola de Engenharia de So Carlos e ao Departamento de Engenharia Eltrica.

Agradeo ao meu orientador Prof. Jerson Barbosa de Vargas, por contribuir nesse trabalho de
concluso de curso como excelente docente dedicado.

Agradeo aos meus amigos: GUILHERME SERPA SESTITO, RUI BERTHO JUNIOR,
JULIANA ARAMIZU, PAULO ROBERTO LEITE PALUDO, BRUNO DE ALMEIDA,
CARLOS AUGUSTO SARDINHA.

Agradeo ESPECIALMENTE minha famlia.

5

SUMRIO

SUMRIO ............................................................................................................................................... 6
CAPTULO 1 .......................................................................................................................................... 10
INTRODUO ....................................................................................................................................... 10
CAPTULO 2 .......................................................................................................................................... 12
MODELO DE UM MOTOR DE CORRENTE CONTNUA ........................................................................... 12
2.1 Modelagem do motor de corrente contnua .............................................................................. 12
2.1.1 Equaes do sistema. .......................................................................................................... 13
2.1.2. Transformada de LaPlace ................................................................................................... 14
2.1.3. Funes de transferncia ................................................................................................... 14
2.1.4. Parmetros mecnicos e eltricos do motor de corrente contnua ................................... 15
2.1.5. Simulao da resposta de velocidade angular motor descrito no MatLab ......................... 15
CAPTULO 3 .......................................................................................................................................... 19
CONTROLADOR PID E TCNICAS DE SINTONIA CONVENCIONAIS ......................................................... 19
3.1 Controlador PID .......................................................................................................................... 19
3.1.1 Ao proporcional do controlador PID ................................................................................ 22
3.1.2 Ao Integral Proporcional .................................................................................................. 23
3.1.3 Ao Proporcional Derivativa .............................................................................................. 23
3.2 Mtodos Clssicos de Sintonia de Controladores PID ................................................................ 24
3.2.1 Metodos de Ziegler-Nichols ................................................................................................. 24
3.2.1.1 Primeiro mtodo Resposta ao degrau ........................................................................... 25
3.2.1.2 Segundo mtodo - Mtodo da oscilao crtica ............................................................... 26
3.2.2 Lugar geomtrico das razes ................................................................................................ 27
CAPTULO 4 .......................................................................................................................................... 30
CONTROLE ADAPTATIVO POR MODELO DE REFERNCIA ..................................................................... 30
4.1 Controle Adaptativo Por Escalonamento Do Ganho ................................................................... 30
4.2 Sistema Adaptativo Por Self-Tuning ........................................................................................... 31
4.3 Sistema Adaptativo Por Modelo De Referncia.......................................................................... 32
4.4 MRAC simples proposto ............................................................................................................. 33
CAPTULO 5 .......................................................................................................................................... 38
SIMULAES E RESULTADOS ............................................................................................................... 38
5.1 Primeiro ensaio .......................................................................................................................... 41
6

5.2 Segundo ensaio: ......................................................................................................................... 42

5.3 Terceiro ensaio: .......................................................................................................................... 44
5.4 Quarto ensaio: ............................................................................................................................ 46
CONCLUSO ......................................................................................................................................... 49
REFERNCIAS........................................................................................................................................ 50

Resumo

MATAS, A LUIZ. SINTONIA DE CONTROLADORES PID COM CONTROLE

ADAPTATIVO POR MODELO DE REFERNCIA (MRAC) APLICADO A UM
MOTOR DE CORRENTE CONTNUA. 2012. Pgs. Trabalho de Concluso de Curso
Escola de Engenharia de So Carlos, Universidade de So Paulo, So Carlos, 2012.

O controle de motores de corrente contnua uma propriedade bsica do controle moderno. O estudo
dos controladores clssicos como Ziegler Nichols, e o mtodo de lugar das razes nos fornece
ferramentas para a estimao dos parmetros de um controlador PID, que ento projetado para
atender a requisitos especficos.

Este trabalho tem por motivao inserir de uma forma simples o algoritmo de controle adaptativo por
modelo de referncia, como forma de fornecer uma sintonia automtica dos parmetros do controlador
PID para aplicao no controle de velocidade angular de um motor de corrente contnua.

A forma como pretende-se aplicar esse controle por modelo de referncia est no mecnismo de ajuste
simplificado e de simples compreenso, sem a insero de ferramentas complexas.

Ainda como motivao, o estudo simplificado desse algoritmo visa a aplicao da ferramenta e do
modelo de adaptao do controlador PID nas disciplinas de laboratrio ministradas no curso pelos
professores de controle do departamento de Engenharia Eltrica da USP, campus So Carlos.

Palavras-chave: PID, MRAC, Motor de corrente contnua

8

Abstract

MATAS, A LUIZ. PID CONTROLLERS TUNING WITH ADAPTIVE MODEL

CONTROL REFERENCE (MRAC) APPLIED FOR A DIRECT CURRENT MOTOR.
2012. Pgs. Trabalho de Concluso de Curso Escola de Engenharia de So Carlos,
Universidade de So Paulo, So Carlos, 2012.

The control of DC motors is a basic property of modern control. The study of classics
methods such as Ziegler Nichols and the root locus methods to design controllers provides us
tools for the estimation of the parameters of PID controllers, in order to reach specific
requirements.
This work is motivated by the insertion in a simple way of the control algorithm by adaptive
reference model, as a way to provide automatic tuning of PID controller parameters as an
application to control angular speed of a DC motor.
The way of how to apply the simple model of reference in control is the simplified and easy to
understand adjustment mechanism, without complex mathematics.
As another motivation, the study of simplified algorithm is designed to implement the
algorithm and model adaptation in PID controller laboratory disciplines taught by teachers in
the course of control of the Department of Electrical Engineering, USP, So Carlos campus.
.

Key-words: PID; MRAC; Direct current motor

9

CAPTULO 1
INTRODUO
O controlador PID um algoritmo utilizado amplamente na indstria de processos, por se tratar de um
mtodo de controle de sistemas simples e robusto na maioira de suas aplicaes, atendendo grande
parte dos requisistos necessrios.

Contudo, a sintonia desses controladores muitas vezes praticada atravs de mtodos de tentativa e
erro que visam ajustar os parmetros sem o auxlio de tcnicas ou teorias desenvolvidas para os
controladores PID. Alm disso h casos de perda de eficincia e capacidade do controlador com a
eliminao ou subtrao de processos internos do mesmo.

A caracterstica de desempenho do controlador vai de encontro com a complexidade e a aplicao, ou

seja, se a preciso ou limites das variveis controladas necessitarem ou no de grande acurcia.

Entre os vrios mtodos de clssicos de sintonia de controladores PID, o trabalho presente cita dois
dos mais importantes: Ziegler Nichols e LGR (Lugar Geral das Razes). Mtodos conceitualmente
simples e que fornecem grande aplicabilidade em diversos sistemas [9] e [10].

Para o domnio da estabilidade de sistemas, um conceito que amplamente estudado o controle das
variveis de sada, sendo que, algumas dessas variveis podem vir a serem crticas. Em se tratanto de
variveis crticas o desenvolvimento de procedimentos com controles que atuam com parmetros fixos
torna-se inadequado.

Para o trato de eventualidades, incertezas, perturbaes e de variao

paramtrica em procesos, o desenvolvimento do controle adaptativo fornece ferramentas e tcnicas

para o trato dessas deficincias inerentes processos.

Como o prprio nome sugere, um controlador adaptativo um controlador que pode modificar seu
comportamento em resposta mudanas de dinmica de processos e perturbaes. Dessa forma os
parmetros do controlador so ajustados atravs de mecanimos de adaptao dos controladores.

Dos tipos de controles adaptativos mais comuns podemos citar [3]:

10

MRAC Controle adaptativo por modelo de referncia.

Escalonamento de ganho

STR - Reguladores auto ajustveis

A implementao do controlador adaptativo por modelo de referncia consiste em caracterizar o

comportamento desejado do sistema em malha fechada, determinar a lei de controle, encontrar um
mecnismo de ajuste dos parmetros e implementar a lei de controle proposta.

A proposta desse trabalho o trato do controle da velocidade angular de um motor de corrente

contnua, com a utilizao do controle adaptativo por modelo de referncia (Model Reference
Adaptive Control - MRAC) para estimar os parmetros de um controlador tipo PID, de tal forma que
a resposta do sistema se adeque ao modelo proposto.

Dentre os trs modelos de adaptao, o sistema por modelo de referncia foi adotado pois trata de um
modelo intuitvo e mais didtico para a interao com prticas de laboratrio.

Para isso, o mecanismo de ajuste do sistema foi alterado, para um mtodo desenvolvido
experimentalmente que consiste na utilizaao do prprio modelo da planta como elemento chave do
mtodo proposto.

A organizao do trabalho inica com o captulo 2, que trata do modelamento do motor de corrente
contnua como referncia para a utilizao da tcnica adaptativa proposta. O terceiro captulo consiste
em apresentar o controlador PID e as tcnicas convencionais de ajuste dos parmetros do controlador
PID e de suas limitaes. No captulo 4, a introduo bsica dos modelos de controle adaptativo e
caractersticas essncias do controle adaptativo por modelo de referncia. No captulo 5, uma
explicao da tcnica experimental utilizada e dos resultados a cerca do modelo construdo. E por fim,
a anlise do trabalho.

11

CAPTULO 2

MODELO DE UM MOTOR DE CORRENTE CONTNUA

Por muitos anos, a consolidao da transformao de energia mecnica em energia eltrica e viceversa apliaram as funes e atribuies de mquinas capazes de produzir bens de manufatura que
beneficiam pessoas em todo o mundo, alm de desenvolver novas tecnologias de auxilio a
transformao do cotidiano, com a instituio de novas ferramentas de conhecimento.

De acordo com [15] a corrente contnua aplicada em diversas reas da indstria, principalmente
aplicaes que envolvem o uso de tecnologia de preciso, no posicionamento e controle de velocidade
de instrumentos de transformao, como por exemplo a eletrnica para a fabricao de componentes e
elementos cada vez menores.

O controle da velocidade e posicionamento dos motores de corrente contnua tem significativa

importncia no desenvolvimento de tcnicas para o controle preciso de parmetros mecnicos e
eltricos, tanto no que se refere ao desenvolvimento de modelos, como na identificao dos seus
parmetros.

A introduo de algoritmos e propostas que solucionam eventuais caractersticas previamente

determinadas e que tem por funo atuarem de forma simples sobre o sistema so chamados de
modelos inteligentes.
Nas disciplinas de Sistemas de Controle ministradas durante o curso de Engenahria Eltrica nfase
em Sistemas de Energia e Automao -, foram abordados os mecnismos clssicos de controle de
velocidade de um motor de corrente contnua. Essas teorias sero abordadas no captulo posterior
desse trabalho.

De uma forma geral, ao se aplicar tenso no motor, temos como resposta a velocidade angular do
motor, e como estudado na Universidade o modelo adotado o de um sistema de segunda ordem.

2.1 Modelagem do motor de corrente contnua

Nesta seo do trabalho ser apresentado o modelo matemtico do motor CC, utilizado na disciplina
SEL0328 Laboratrio de Controle de Sistemas [4] controlado pela tenso armadura. O exemplo do
12

motor aqui apresentado utiliza os softwares MATLAB e Simulink para modelamento, anlise e
determinao dos parmetros dos controladores que sero trabalhados. Para tanto, temos o modelo
eletromecnico do motor de corrente contnua, cujo o diagrama eletromecnico equivalente o da
Figura 2.1. Os ndices

denotam a resistncia e indutncia do circuito de armadura do motor

de corrente contnua, J o momento de inrcia da carga. O coeficiente de atrito viscoso denominado

por b, ainda temos a constante de torque
( )e

, e a constante de fora contra eletromotriz

( ) representam a tenso e a corrente de armadura, ( ) a fora contra-eletromotriz e

( )

denota a velocidade angular do motor. No motor de corrente contnua a parte girante (rotor) recebe a
denominao de armadura e a parte fixa (estator) fica o campo magntico.

Para o trabalho em questo a simulao considera que o rotor e o eixo so rdigos.

Figura 2.1: Diagrama das partes eletricas e mecnicas do motor de corrente contnua.

No diagrama da figura 2.1, quando aplicada a entrada do sistema uma tenso de armadura

( ), o

motor pela prpria dinmica tende a rotacionar, e nesse caso a sada do sistema so as variveis
velocidade angular do eixo em radianos por segundo, e a posio ngular do eixo em radianos. Essas
so as duas sadas principais a serem tratadas.

O trabalho no trata das caractersticas de funcionamento do motor de corrente contnua, mas sim
utiliza-se dos seus parmetros para a utilizao das tcnicas de controle e do modelo experimental
proposto.

2.1.1 Equaes do sistema.

Apresentados os parmetros do motor que sero utilizados neste trabalho, apresentam-se tambm as
equaes que regem a dinmica do sistema. A deduo das equaes foi omitida, apenas algumas
consideraes foram mencionadas [4].

A equao 1.1 indica que torque do motor est relacionado diretamente com a corrente de armadura
( ) por uma constante de torque

.
13

O torque eltrico tambm desenvolvido atravs da Lei de Newton na equao 1.2, e a lei de
Kirchhoff indica a equao 1.3.

Para esse exemplo, a constante contra eletromotriz igual a constante de torque.

( )

( )

( )

( )

(1.1)

( )

( )

( )

(1.2)

( )

( )

(1.3)

2.1.2. Transformada de LaPlace

Usando a transformada de Laplace as equaes de modelagem dinmica do motor 1.1, 1.2 e 1.3 so
expressas em funo da varivel s.

( )

( )

( )
( )

(1.4)

( )
( )

( )

(1.5)

( )

( )

(1.6)

2.1.3. Funes de transferncia

Das equaes acima, montamos as funes de transferncia do motor de corrente contnua. A equao
1.7, tem como entrada a tenso de alimentao do motor
rotao

( )e como sada a velocidade angular de

( ).

( )

( )
( )

)(

(1.7)

14

A segunda funo de transferncia equao 1.8 a G2(s), entrada a tenso e a sada e o ngulo.

( )

( )
( )

)(

(1.8)

Para este trabalho, consideraremos apenas a equao 1.7. Consideraes e a anlise de velocidade
angular de rotao

( ) a sada de controle mais didtica.

2.1.4. Parmetros mecnicos e eltricos do motor de corrente contnua

A tabela 1.1 indica os parmetros utilizados para a construo do modelo. Os parmetros aqui
introduzidos, apresentam valores discretos que remetem valores prximos s constantes e
variveis utilizadas na indstria. Neste sentido, os valores aqui apresentados como em [8],
fornecem um modelo de motor CC com estabilidade natural.
Tabela 2.1 Parmetros eltricos e mecnicos do motor de Corrente Contnua utilizado
Momento de inrcia do rotor
Resistncia eltrica da armadura
Indutancia eltrica da armadura
Coeficiente de atrito viscoso
Constante de fora contra eletromotriz
Contante de torque

2.1.5. Simulao da resposta de velocidade angular motor descrito no MatLab

De posse do modelo matemtico e da definio dos parmetros e seus respectivos valores, no software
MATLAB, verificou-se a resposta dinmica de velocidade do motor o motor de corrente contnua.
Segue a condificao figura 2.2 :

15

Figura 2.2: Diagrama simulink motor de corrente contnua

Das funes acima citadas no algoritmo, as funes feedback e tf indicam os comandos de malha
fechada e funo de transferncia para o modelo de motor CC.

Com a codificao dos parmetros do motor de corrente contnua, foi montado o seguinte modelo no
Simulink, figura 2.3.

Figura 2.3: Diagrama simulink motor de corrente contnua

Os grficos da resposta ao degrau unitrio e resposta ao impulso so as figuras 2.4 e 2.5

respectivamente. Os grficos apresentam resposta estvel e dentro da dinmica natural do processo.

16

Figura 2.4: Resposta do motor CC ao degrau unitrio

Figura 2.5: Resposta do motor CC ao impulso

17

18

CAPTULO 3
CONTROLADOR PID E TCNICAS DE SINTONIA CONVENCIONAIS

3.1 Controlador PID

O controlador PID sem dvida a tcnica de controle mais difundida na industria, um algoritmo capaz
de fornecer grande performance e excelentes respostas para uma srie de processos. O controlador PID
combina as vantagens do controlador tipo P, PI e PD. A ao integral est diretamente ligada
preciso do sistema sendo responsvel pelo erro nulo em regime permanente. O efeito desestabilizador
do controlador PI contrabalanceado pela ao derivativa que tende a aumentar a estabilidade relativa
do sistema ao mesmo tempo em que torna a resposta do sistema mais rpida devido ao seu efeito
antecipatrio.
Nesse trabalho, acrescento algumas das citaes diretas transcristas na forma original - muito bem
colocadas e encontradas na dissertao de mestrado de Flvio Faccin, Abordagem Inovadora no
Projeto de Controladores PID [11]. Essas citaes apresentam de uma forma simples o significado
desse processo de controle que nico em sua grandeza.

Por STRM e HGGLUND:

The PID controller is by far the most common control algorithm. Most
feedback loops are controlled by this algorithm or minor variations of it. It is
implemented in many different forms, as a stand-alone controller or as a part
of a DDC (Direct Digital Control) package or a hierarchical distributed process
control system. Many thousands of instrument and control engineers
worldwide are using such controllers in their daily work. [1].

Por DORF e BISHOP:

The popularity of PID controllers can be attributed partly to their robust
performance in a wide range of operating conditions and partly to their
functional simplicity, which allows engineers to operate them in a simple,
straightforward manner. [10].

Por KWOK:

19

The PID controller is well understood and accepted among operation

personnel and control engineers due to the intuitive simplicity of the algorithm.
Extensive process knowledge is not required to sucessfully implement PID
control which is well suited for many processes with different dynamics. [12].

Por ZHONG e LI:

Because of their simplicity and effectiveness, PID controllers are the most
effective and most widely used controllers in process control, although the
modern control theory has been developed fast and deeply. [13].

Por STRM e HGGLUND

A survey of more than 11,000 controllers in the refining, chemicals, and pulp
and paper industries showed that 97% of regulatory controllers had the PID
structure. [16].

Nota-se que o controlador o tipo de ferramenta mais caracterstico utilizado em processos industriais
e o mais abordado entre os estudos de controladores de sistemas. Inmeros mtodos de ajuste do
algoritmo PID foram desenvolvidos e aplicados.

O diagrama de blocos da figura 3.1, mostra a representao clssica da aplicao em malha fechada
para o controle de um processo dinmico.

Figura 3.1 Representao clssica em diagrama de blocos de um controlador PID

As caractersticas de um processo, ou seja, a idia de atingir ou definir uma sada desejada consiste da
parametrizao dos elementos que compoem o controlador PID. A esse processo de ajuste dos
parametros do controlador PID, chamamos de sintonia. A sintonia garante sadas padro especfica de
uma planta, garante a caracterstica nica do sistema em malha fechada.A sintonia, processo pelo qual

20

consiste em garantir sadas padro especficas de uma planta, garante a caracterstica nica do sistema
em malha fechada. E a esse ajuste utilizamos um controlador tipo PID.

O controlador PID a combinao de trs controladores combinados:

P Proporcional;

I Integrador;

D Derivativo;

Os trs controladores como apresentados, podem ser configurados para atuarem individualmente, no
caso do controlador tipo proporcional, ou juntos como PI (Controlador proporcional integrador) e PD
(Controlador proporcional derivativo), alm do caso da unio dos trs tipos o PID (Controlador
proporcional integrador derivativo).
A figura 3.2 exemplifica bem o controlador.

Figura 3.2 Representao clssica em diagrama de blocos de um controlador PID

Essa representao do controlador PID fundamental para a compreenso de uma soluo simples e
eficaz, porm experimental, como foi atribudo o mecanismo de ajuste dos parmetros do controlador
PID que este trabalho pretende apresentar.
Por [3] o algoritmo segue o modelo matemtico descrito pelas equaes:
( )

( )

( )

( )

(2.1)

21

( )

( )

( )

(2.2)

Nas equaes ( ) a varivel de controle, ( ) o erro do controle, ( ) o valor medido da sada

do processo e ( ) o valor da referncia de entrada do sistema.
O ganho proporcional indicado por K, e as constantes de tempo integral e tempo derivativo so
respectivamente,

Nos itens que seguem 3.1.1 e 3.1.2 uma rpida explanao a respeito dos trs tipos mais comuns de
controladores utilizados.

3.1.1 Ao proporcional do controlador PID

O controlador tipo proporcional o controlador mais simples utilizado da famlia PID. A relao entre
o sinal de entrada (referncia) e o de sada segue a lei de controle explicitada na equao 2.3.
( )

( ) ( )

( )

(2.3)

Neste tipo de controle o sinal de erro entre a referncia e a sada proporcional ao ganho do
controlador.
Essa caracterstica resulta no tipo de controle aplicado, positivo ou negativo, que depende do tipo de
processo que se pretende controlar. Se o erro for maior que zero, utilizamos o controle positivo, caso
contrrio o controle negativo.
No controle proporcional, quanto maior o valor do ganho

menor o erro do processo de controle

malha fechada, porm esse erro no eliminado por completo com o aumento do ganho do
controlador podemos tornar o sistema instvel (oscilatrio), levando o sistema instabilidade. A figura
3.3 exemplifica o modelo de controle com o uso de um controlador do tipo P.

Figura 3.3 Controlador proporcional P.

22

3.1.2 Ao Integral Proporcional

O controlador tipo PI (Proporcional-Integral) o controlador no qual a lei de controle que define a

relao entrada e sada do controlador PI possui a forma que segue na equao 2.4 no domnio do
tempo.

( )

Os parmetros

( ( )

( ))

(2.4)

so identificados como parmetros de ajuste do controlador. Uma definio de

constante pode ser includa no contexto como

, chamada de constante de integrao.

Nesse tipo de controle alm da ao de controle ser proporcional ao erro, tambm proporcional
integral do erro. E como dito na seo 3.1.1, o aumento do ganho K tende a tornar o sistema
oscilatrio, ou seja, cresce na medida que o erro entre a entrada e sada aumenta. Nesse caso o erro no
fica nulo. O efeito da ao integrativa nesse controlador tem como principal objetivo complementar a
ao proporcional e permitir que o valor da sada permanea no valor desejado, com um erro nulo,
sem que haja problema de instabilidade que so as oscilaes para um valor alto de ganho.
A ao integral no decorrer do tempo, tende a se estabelecer sobre a ao proporcional e a resposta do
sistema tende ento a se aproximar de forma mais rpida da referncia de entrada.
A figura 3.4 apresenta o esquema de implementao de um controlador do tipo PI.

Figura 3.4 Controlador proporcional integral PI.

3.1.3 Ao Proporcional Derivativa

O controlador tipo derivatido mais um elemento fundamental sensibilidade das variaes do
controlador tipo proporcional. O controlador tem como caracterstica minizar o erro entre a referncia
e a sada, antecipando assim a ao corretiva do erro.
23

O diagrama de blocos est apresentado na figura 3.5.

Figura 3.5 Controlador proporcional integral PI.

A equao que rege o comportamento do controlador a equao 2.5, como segue:

( )

Os parmetros

( ( )

( )

(2.5)

so identificados como parmetros de ajuste do controlador. Uma definio de

constante pode ser incluida no contexto como

, chamada de constante derivativa.

O controlador atua mediante a taxa de variao do erro, e por se tratar de um ferramenta matemtica o
controlador atua apenas sobre transitrios, produzindo amortecimento no sistema.

3.2 Mtodos Clssicos de Sintonia de Controladores PID

Os modelos auto adaptveis ainda que sob a tica do controle moderno, precisam dos mtodos
clssicos para alguma finalidade. No caso do controlador adaptativo por modelo de referncia, o
prprio modelo de referncia determinado, ou seja, caracterizado atravs de tcnicas convencionais.
Dos mtodos clssicos de sintona de controladores PID, este trabalho aborda trs dos mais conhecidos
e utilizados sendo dois mtodos de Ziegler-Nichols malha aberta e malha fechada, e o mtodo de lugar
das razes.

3.2.1 Metodos de Ziegler-Nichols

Considerado entre os mtodos mais comuns para a modelagem de parmetros de um controlador PID,
os mtodos descritos por Ziegler e Nichols [9] e[10] estabeceram dois mtodos para um ajuste natural
do controlador. Determinao dos ganhos proporcional, determinao do tempo integral e do tempo
derivativo baseando-se na caracteristica no tempo das respostas das plantas para uma determinada
referncia.
24

Os mtodos utilizados no projeto de controladores so considerados clssicos, e continuam a ser

constantemente aplicados at hoje, mesmo em sua forma original, mas mais costumeiramente em
alguma forma modificada, de acordo com as necessidades de traqueamento da resposta dinmica
desejada.

Os dois estabelecem parmetros para resposta de processos malha fechada, e diferem no que diz
respeito natureza da informao sobre a dinmica do processo que exigida por cada um deles. Os
itens 3.2.1.1 e 3.2.1.2 descrevem de forma simples esses mtodos.

3.2.1.1 Primeiro mtodo Resposta ao degrau

O primeiro mtodo faz a anlise do sistema a uma resposta ao degrau como referncia, para a
determinao dos parmetros do controlador. Esse mtodo limita-se a sistemas em que a reposta ao
degrau estvel (No oscilatrio), e a sada da planta possui um formato tipo S. Com o sistema em
malha aberta, aplica-se um sinal tipo degrau como referncia. A figura 3.6, mostra o comportamento
tpico das plantas que so aplicveis a esse mtodo.

Figura 3.6 Curva de resposta ao degrau em formato S.

A reposta do sistema, apresenta duas constantes no eixo do tempo, a constante

; valores

determinados pela reta tangente no ponto de inflexo, como mostra a figura 3.6 em anlise. Outro
valor a ser anotado a regio de estabilizao do sistema, onde o valor

indicado.

Com a determinao apenas desses trs valores do grfico, o mtodo de Ziegler Nichols fornece a
seguinte tabela 1.2 para a determinao dos parmetros do controlador que deseja-se adotar.
25

Tabela 3.1 Parmetros Ziegler Nichols Primeiro mtodo

Kp
P

Ti

Td

PI
PID

3.2.1.2 Segundo mtodo - Mtodo da oscilao crtica

A sintonizao de controladores pelo mtodo da oscilao crtica pode ser aplicada para
sistemas instveis, ou oscilantes. Com o processo em malha fechada e um controlador proporcional,
varia-se o ganho

de modo que o sistema entre em oscilao permanente ou sustendada. Quando o

sistema estiver nessa condio, o valor de ganho do controlador proporcional denominado

crtico. Com o sistema oscilando determina-se o perodo crtico
determina-se a frequncia de oscilao crtica

ganho

[7]. Em posse do priodo crtico

. Com esses valores determinados, aplicamos a

formulao da tabela 1.3.

Tabela 3.2 Parmetros Ziegler Nichols Segundo mtodo

Kp
P
PI

Ti

Td

PID

Devemos nessas subsees 3.2.1.1 e 3.2.1.2 notar que os parmetros que so definidos permanecem
fixos, e no existe a possibilidade de modificao quando da utilizao na planta, ou seja parmetros
estticos para um sistema dinmico.

26

3.2.2 Lugar geomtrico das razes

O mtodo LGR (lugar geomtrico das razes) uma tcnica que tem por objetivo

representar

graficamente o deslocamento dos plos de malha-fechada de um sistema linear quando sujeito a

variao de um ou mais parmetros. Esse mtodo de determinao de parmetros de um controlador
PID muito interessante e prtico, ainda mais quando utilizado com uma ferramenta como o software
MATLAB. O LGR muito utilizado para a especificao de desempenho para a resposta no tempo do
sistema em malha fechada.

Para investigar a utilizao do mtodo LGR, vamos apresentar o exemplo de utilizao da ferramenta
rltool do MATLAB. A utilizao da ferramenta comea com a modelagem do motor CC ou sistema a
ser controlador, com o comando >>rltool (system) (System funo de transferncia do
processo). A Figura 3.7, mostra a tela do software.

Figura 3.7 rltool MATLABl.

Com o aplicativo aberto, escolhemos a arquitetura de controle, como mostra a figura 3.8.

27

Figura 3.8 Arquitetura de controle.

Com o modelo do motor CC apresentado no captulo 2 foi determinado o bloco C,com as funes de
transferncia do modelo do motor em G e H . Com todos os modelos carregados, d-se nicio
insero do controlador PID. Para isso adicionamos um plo no zero real e dois zeros reais.

Figura 3.9 Edio do compensador controlador PID

Com a adio dos plos e zeros, conseguimos ajustar a resposta ao degrau do sistema figura 3.10, para
que se possa determinar os parmetros do controlador PID de acordo com as caractersticas desejadas
de amplitude de pico, ajuste de tempo de assentamento e outros.
28

Figura 3.9 Ajuste do controlador PID com utilizaoda ferramenta rltool.

29

CAPTULO 4

CONTROLE ADAPTATIVO POR MODELO DE REFERNCIA

O controle adaptativo uma ferramenta que consiste em adequar um processo para que ele tenha
resposta semelhante ou igual de um modelo previamente estabelecido, com bom desempenho e
respostas precisas.

Para a obteno de desempenho adequado em processos que podem estar sujeitos a variaes no
previstas, necessria a aplicao de um sistema que tenha a capacidade de interagir com o processo,
avaliar o desempenho do controlador e corrigir se necessrio a sada do sistema de acordo com
requisitos pr-estabelecidos.

Ento um sistema de controle adaptativo um tipo de sistema de controle capaz de modificar o seu
comportamento a fim de se adaptar s variaes no processo.

4.1 Controle Adaptativo Por Escalonamento Do Ganho

O controle adaptativo por escalonamento de ganho (Gain Scheduling) o modelo que consiste em
utilizar variveis independentes, que estejam em sintonia com alteraes da dinmica do proceso. [3]

Essas alteraes modificam as variveis que atuam no ajuste dos parmetros do controlador, pois
nesse caso no h um modelo de referncia, e sim variveis que tm caractersticas alteradas de acordo
com a planta.

Para isso o controlador j conta com uma definio prvia das regies de operao do processo a ser
controlado e o algoritmo seleciona a melhor resposta para determinada operao do sistema.

O diagrama de blocos da figura 4.1, mostra como realizada a operao de modificao do

controlador.

30

Figura 4.1 - Diagrama de blocos de um controle adaptativo por escalonamento do ganho.

4.2 Sistema Adaptativo Por Self-Tuning

Os reguladores auto ajustveis (Self-tuning regulator - STR) so sistemas que tem por objetivo fazer a
estimao dos parmetros de forma dinmica atravs de diversas estruturas de que definem os
estimadores:

Mnimos quadrados,

Mnimos quadrados estendido e generalizado,

Filtro estendido de Kalman

Diferentes estruturas de controle e diferentes mtodos de clculo dos parmetros podem ser utilizados.
Um sistema adaptativo auto-ajustvel para controlador PID pode ser encontrado em [14] como
representado pelo diagrama de blocos da figura 4.2.

Figura 4.2 - Diagrama de blocos de um controle adaptativo por STR.

Sobre a figura 4.2, o bloco estimador de parmetros verifica em tempo real as mudanas do bloco
planta e baseado na equao de transferncia da planta projeta os parmetros utilizados para adequar
o controlador atravs do bloco sntese do controlador.

31

4.3 Sistema Adaptativo Por Modelo De Referncia

O sistema por modelo de referncia o mtodo de adaptao que tem por base este trabalho, e a
caracterstica bsica do modelo de adaptao que o modelo de referncia seja especificado de forma
que a sada tenha a resposta determinada em projeto, ou seja uma resposta desejada estabelecida por
padro.

O diagrama de blocos da figura 4.3 ilustra os elementos que constituem o processo de adaptao.

Figura 4.3 - Diagrama de blocos de um controle adaptativo por modelo de referncia.

Nesse trabalho tratamos do algoritmo chamada de regra MIT [1] e [3] em tempo contnuo para
o modelamento do processo de adaptao. O algoritmo em questo, atravs de mtodos de estimao
comea com a definio do ajuste de erro, ou seja, a diferena entre a sada da planta e a sada do
modelo de referncia, equao 4.1.
Devemos minimar esse erro at zerar.

( )

(4.1)

O mtodos de estimao de parmetros na regra MIT [1] e [3] deseja que o parmetro estimado
(Constantes de tempo dos controladores P, I e D) convirja para um * ideal. Para isso, o ajustado
em uma direo que minimize a funo de custo, equaes 4.2, 4.3 e 4.4. O parmetro uma uma
funo que contempa os trs controladores P, I e D, ou seja, uma somatria de funes em que o
processo sobre uma modificao de cada um dos controladores apresentados. Os clculos como em [3]
32

e [8] exemplificam bem a resposta de um sistema com o equacionamento de um processo. Destaca-se

ento que = f(P, I, D) baseado na planta do processo, e que para cada processo as funes de
transferncias especficas de cada tipo de controlador (P, I e D) no ajuste das modificaes de
processo so distintas e como base o prprio modelo de referncia.

(4.2)

Todo esse ajuste consiste de um modelamento matemtico que envolve uma sria de regras e
caractersticas de formulao de funes de transferncias que contm parmetros do modelo, e que
atuam nos parmetros do controlador com o objetivo de minizar a funo de custo de (4.2), como
definido.
As equaes 4.3 e 4.4, ento minimizam o erro da equao 4.1, baseado no algoritmo de controle PID
visto na equao 2.1.
(4.3)

( )

| |

(4.4)

Por caracterstica do modelo do controlador PID, h uma equao especfica para cada parte do
controlador, que gera uma funao de transferncia mpar. Baseado na considerao de que devemos
reduzir o erro entre o modelo desejado e o modelo real, entende que devemos utilizar o gradiente
como forma de estabelecer esse dinmismo, equao 4.3. Com esse entendimento da funo de
minizar o custo, aplicou-se o seguinte modelo como segue no item 4.3 deste trabalho

4.4 MRAC simples proposto

Desde o nicio dos estudos para montar um controle auto adaptvel via modelo de referncia, sempre
foi notado uma matemtica extensa, e muitas vezes complexa em seu nvel de entendimento. Problema
que faz com que muitos alunos e estudantes de controle evitem as tcnicas de sistemas auto
adaptveis. Esses algoritmos e tcnicas tem por caracterstica traduzir um aspecto biolgico para
equaes matemticas.

Nesse contexto, com o mesmo pensamento emprico de Ziegler Nichols e os estudos bsicos de
mtodos gradientes, foi projetado um controlador bsico experimental, que utiliza-se dos conceitos
33

base do controlador PID, ou seja, dos conceitos de controladores proporcional, integral e derivativo.
Assim, o mtodo de controle adaptativo por modelo de referncia aqui proposto tende a alterar o
mecanismo de ajuste dos parmetros do controlador PID, simplificando o mtodo matemticamente a
partir de alteraes nos ganhos de adaptao do modelo.

Os trs procedimentos mais comuns para especificar estes mecnismos de ajuste no controle
adaptativo em MRAC so:

Mtodo de gradiente;

Teoria de estabilidade de Lyapunov;

Teoria Hiperestabilidade;

Estes mtodos de adaptao so os mais descritos e utilizados na literatura de controle adaptativo,

contudo a implementao desses modelos trabalhosa e envolve uma srie de teorias matemticas que
dificultam o aprendizado e no apresentam um funcionamento prtico do sistema. Lembrando que o
mtodo gradiente foi apresentado na seo anterior.

O mtodo emprico e experimental proposto utiliza parte do mtodo gradiente da seo 4.3 com a
calibrao do ganho a partir do prprio sistema a ser adaptado atravs das tcnicas do controlador
PID, ou seja, vamos usar as caractersticas do controlador PID associado ao prprio modelo de
referncia, direcionando o ganho atravs de um ganho por atraso de fase, como descrito na equao
4.5.

(4.5)

Onde o ndice i o ganho de adaptao referente a cada tipo de controlador: proporcional, integral e
derivativo.

Como veriricado em [3] e [8], o atrasao de fase 4.5 atua de forma invarivel j que no h alterao
dos valores das constantes, mas o atraso de fase em cada processo do controlador que garante a
alterao das funes de transferncia do modelo de referncia para cada processo. Neste sentido,
estamos alterando a funo de transferncia da lei de adaptao pertinente a cada controlador, por um
padro que tem a mesma forma do modelo de referncia.

O mtodo consiste basicamente em comparar o erro entre a sada do processo com o modelo de
referncia e atravs da lei de adaptao realizar o ajuste de ganho, sintonizando o controlador aos
34

parmetros da referncia. Logo o algoritmo segue o mesmo padro da figura 3.2. Embora as funes
de transferncias elementais, so definidas como sendo o prprio modelo proposto, ou seja, a alm da
referncia de um modelo, o sistema atua com a sua prpria referncia real, que a base do controlador
tipo proporcional.

Por ter as caractersticas de um controlador tipo PID, as figuras 4.4 a 4.6 exemplificam melhor como
foi montada a lei de adaptao proposta. Os blocos Modelo de referncia so iguais ao modelo de
referncia, colocado aqui de forma a mostrar o processo. Contudo, cada parmetro que define o
controlador remete-se a sua lei de controle caracterstica do PID. Basicamente utilizando-se dos
conceitos fundamentais e de caracterstica individual do controlador P, do controlador I e do
controlador D, foram montados ajustes de adaptao do modelo de referncia. Em relao ao ganho
proporcional figura 4.4, temos o bloco definido por Ganho proporcional como seria em sua forma
natural. Alm deste, o sinal do controlador multiplicado pelo produto entre o modelo de referncia e
o erro entre o modelo de referncia e o processo, ambos ajustados pelo atraso de fase, com ganho yp.
Os conceitos do controladores I e D em suas caractersticas de controle tambm so utilizados,
contudo no controlador D, utilizado como entrada do bloco derivativo o erro entre o processo e o
modelo de referncia, j que o bloco derivatido tem aplicao defindida em transitrios.

Figura 4.4 - Diagrama de blocos da lei de adaptao proporcional.

Figura 4.5 - Diagrama de blocos da lei de adaptao integral.

35

Figura 4.6 - Diagrama de blocos da lei de adaptao derivativa.

Os ganhos de adaptao da equao 4.5 foram defindos atravs de um refinamento por valores
amostrados empricamente, lembrando que a lei de adaptao livre, porque o prncipio do modelo de
adaptao consiste no processo adequar-se ao modelo de referncia. Recomenda-se os valores de
ganho yp = 2000, yi = 0,5 e yd = 30. Esse valores podem ser alterados, e devem para que o processo de
adaptao tenha o melhor resultado possvel. A figura 4.7 mostra em detalhes o modelo do sistema em
diagrama de blocos utilizado.

36

Figura 4.7 - Diagrama de blocos do controle adaptativo por modelo de referncia experimental desenvolvido.

37

CAPTULO 5
SIMULAES E RESULTADOS

Para a simulao da tcnica proposta foram realizados quatro (4) ensaios utilizando o modelo do
motor de corrente contnua caracterizado neste trabalho de concluso de curso. O modelo segue a
equao 1.7.

Com a substituio dos valores da tabela 1.1, encontramos o seguinte modelo de referncia para o
controle adaptativo proposto, equao 5.1. Tal modelo mantido em todos os ensaios realizados.

O modelo de referncia:

( )
( )

(5.1)

A figura 5.1 ilustra a sada do motor de corrente contnua quando a referncia Va um gerador de
pulsos. Obs.: as escalas de tempo de todos os grficos esto multiplicadas por 10, logo quando l-se
1000, significa 100 segundos.

38

Figura 5.1 Resposta ao trem de pulsos do motor CC processo.

A execuo do mtodo proposto na seo 4.4 do captulo 4, em seu primeiro momento tem como
atualizao o controle pelo mesmo modelo de referncia.

Como padro, os grficos nos ensaios tem a seguinte ordem:

Sada do processo;

Erro entre modelo de referncia e processo.

A reposta ao trem de pulsos do sistema, com o respectivo erro entre modelo de referncia e processo a
controlar (motor CC) mostradas nas figuras 5.2 e 5.3.

Nas figuras desta anlise anterior aos testes, como os modelos do processo e de referncia so iguais a
convergncia entre eles efetivada logo no segundo pulso da referncia e concretizada no tempo t =
30s (ajuste de escala). Notamos a convergncia total do sistema atravs da leitura do grfico do erro.

39

Figura 5.2 Resposta ao trem de pulsos do modelo de referncia.

Erro sada do processo e sada do modelo de referncia

0.01

-0.01

Erro

-0.02

-0.03

-0.04

-0.05

-0.06

100

200

300

400

500
600
Tempo (s)

700

800

900

1000

Figura 5.3 Resposta ao trem de pulsos do modelo de referncia.

40

5.1 Primeiro ensaio

Para o primeiro teste, alteramos o modelo matemtico do motor CC, aumentando em porcentagem a
resistncia e a indutncia de armadura do motor de corrente contnua, como segue:

Variao positiva de 10% da resistncia da armadura;

Variao positiva de 5% da indutncia de armadura;

Nota-se que so variaes relativamente considerveis, de forma que a funo de transferncia do

sistema tem a forma da equao 5.2. A reposta do processo (motor CC) ao trem de pulsos e o erro
entre o modelo do processo e o modelo de referncia so mostrados na figura 5.4 e 5.5.

(5.2)

Figura 5.4 Resposta ao trem de pulsos do modelo de referncia do ensaio 1.

41

Figura 5.5 Erro do modelo de referncia do ensaio 1.

Nos grficos acima apresentamos, verifica-se a gradual convergncia entre os modelos, e a reduo do
erro em torno do zero.

Os grficos dos erros esto multiplicados por fator dez elevado (10) a potncia negativa de menos trs
(3), ou seja, um erro pequeno e constante.

5.2 Segundo ensaio:

Para o segundo teste, aumentamos em porcentagem descrita o momento de inrcia do motor e o
coeficiente de atrito viscoso, como segue:

Variao positiva de 50% do momento de inrica J;

Variao positiva de 30% do coeficiente de atrito viscoso b;

(5.3)

42

Assim a funo de transferncia do processo tem a forma da equao 5.3. A resposta do processo
(motor CC) ao trem de pulsos e o erro entre o modelo do processo e o modelo de referncia so
mostrados nas figuras 5.6 e 5.7.

Figura 5.6 Resposta ao trem de pulsos do modelo de referncia do ensaio 2.

43

Figura 5.7 Erro do modelo de referncia do ensaio 2.

Nos grficos acima apresentados, verifica-se a gradual convergncia entre os modelos do motor CC e
referncia, e a reduo do erro em torno do zero com potncia de dez a menos 3 de amplitude.

5.3 Terceiro ensaio:

Variao positiva de 10% da resistncia da armadura;

Variao negativa de 5% da indutncia de armadura;

Variao positiva de 50% do momento de inrica J;

Variao negativa de 30% do coeficiente de atrito viscoso b;

(5.2)

As modificaes no modelo do motor de corrente contnua nesse terceiro ensaio, foram efetuadas em 4
parmetros distintos, e agora com variao negativa em dois parmetros do motor (L,b). Essas
44

alteraes foram sigficativas para uma completa descaracterizao do modelo do motor CC gerado. A
resposta ao trem de pulsos segue na figura 5.8. Verifica-se que a sada do sistema apresenta uma leve
oscilao nos primeiros passos, e essa oscilao acompanha o grfico do erro na figura 5.9.

Adaptao do processo ao modelo de referncia - Ensaio 3

0.06

0.05

Velocidade (rad/s)

0.04

0.03

0.02

0.01

100

200

300

400

500
600
Tempo (s)

700

800

900

1000

Figura 5.8 Resposta ao trem de pulsos do modelo de referncia do ensaio 3.

Contudo o erro gerado ainda desprezivel dada a ordem de grandeza das amplitudes do erro
potncia de dez a menos 3 de amplitude. E o sistema, obteve uma convergncia para o modelo de
referncia de forma positiva.

45

Erro entre a sada do processo e a sada do modelo de referncia

0.01

-0.01

Erro

-0.02

-0.03

-0.04

-0.05

-0.06

100

200

300

400

500
600
Tempo (s)

700

800

900

1000

Figura 5.9 Erro do modelo de referncia do ensaio 3.

5.4 Quarto ensaio:

Nesse quarto e ltimo ensaio aproximamos o modelo do motor de corrente contnua para uma funo
de transferncia do primeiro grau.

Utilizaram apenas os parmetros eltricos da tabela 1.1. A aproximao de um modelo de primeiro

grau para a estruturao de um modelo de motor de corrente contnua como uma funo de segundo
grau, uma das tcnicas utilizadas para o teste de eficcia de um controle adaptativo.

Para tal temos a seguinte funo de transferncia para o motor CC proposta em (5.5).

(5.5)

O grfico da resposta ao trem de pulsos

46

Figura 5.10 Resposta ao trem de pulsos do modelo de referncia do ensaio 4.

A convergncia do sistema, levou um tempo significativo, mas no houve uma grande divergncia do
modelo de referncia, e embora o erro relativo entre os modelos seja maior, os modelos seguem um
padro, e estabelecem modelos prximos se comparado com a reposta da figura 5.1. A aproximao
do modelo do motor CC num modelo de 1a ordem para um modelo de referncia de 2 a ordem (eq 5.1),
uma das tcnicas utilizadas para o teste de eficcia de um controle adaptativo.

47

Figura 5.11 Erro do modelo de referncia do ensaio 4.

Como foi proposto a lei de adaptao um mtodo experimental de adaptao que introduz
um modelo simples e fcil compreenso de um sistema de ajusde dos parametros de sintonia de
controladores PID.

48

CONCLUSO
No presente trabalho de concluso de curso, foi proposto um modelo simples para o controle
adaptativo por modelo de referncia de um motor de corrente contnua, no trato da sua velocidade. No
trabalho os parmetros do controlador PID foram ajustados de forma a garantir a convergncia da
sada do motor CC sada de um modelo de referncia.

A supresso de modelos matemticos complexos e contas extensas no foram aplicavis, j que no

a proposta do trabalho, dessa forma entendeu-se por omitir os valores dos ganhos

j que a

proposta aplicar uma forma prtica e rpida de ajustar uma planta a um modelo de referncia.

Em razo dos resultados, o algoritmo e a lei de adaptao proposta mostrou excelentes resultados dada
a magnitude dos distrbios provocados na planta de testes.

Um detalhe foi a adaptao da sada do processo (motor CC) considerado de 1 ordem para a sada do
modelo de referncia considerado de 2 ordem. Apesar do longo tempo de adaptao o erro do sistema
se comportou em padro constante e convergente.

O principal objetivo do estudo, foi obter uma convergncia tanto prxima do possvel com os modelos
de referncia. Lembrando que para isso, os ganhos da lei de adaptao foram mantidos constantes.

A proposta desse trabalho a introduo e a alocao dessas tcnicas em disciplinas obrigatrias

ministradas no departamento de engenharia eltrica da USP So Carlos, e tem como desafio para um
futuro projeto de mestrado em controle.

49

REFERNCIAS

[1] Astrom, K. J.;

America, 1988.

Hagglund T,

Automatic Tuning of PID Controllers. Instrument Society of

[2] Astrom, K. J.; Hagglund T, PID Controllers, 2nd Edition, 1988.

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[5] Fernandez, M. V. A.; Controlador Adaptativo por Modelo de Referncia e Estrutura Vrivel
Aplicado ao Controle de ngulo de Carga e Fluxo de Campo de um Gerador Sncrono - Tese de
Mestrado - Universidade Federal do Rio Grande do Norte, 2008.
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Pesquisa, 2008.
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[9] Ogata, K. Engenharia de Controle Moderno. Editora Pretice Hall, 2003.
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Universidade Federal do Rio Grande do Sul, 2004.
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[13] ZHONG,Q; LI, H. A delay-type PID Controller. In: 15th IFAC World Congress. Barcelona
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[14] GAWTHORP, P. S. Self tuning PID controllers: Algorithms and implementation IEEE
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that integral actions arises naturally from disturbance modeling. (1986).
[15] Martignoni, A. Mquinas Eltricas de Corrente Contnua. Editora Globo. 5a Edio. 1970.

[16] Astrom, K. J.; Hagglund T, Revisting the Ziegler Nichols step response method for PID control.
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50