METODOS ENERGETICOS-CUERPO RIGIDO

1. Introduccin
En el presente capitulo veremos a los mtodos energticos y a los mtodos de cantidad
de movimiento, esta vez para el movimiento general de slidos rgidos. Adems
utilizaremos una forma integrada de la ecuacin del momento angular
 =  . En
ocasiones estas ecuaciones se aplicaran a un nico solido rgido. En otras ocasiones las
aplicaremos a varios slidos rgidos conectados entre si, considerados como un solo
conjunto. Cuando gamos este ultimo diremos que estamos tratando con un sistema de
slidos rgidos. Consideremos primero los mtodos energticos.
2. Energa cintica de un slido rgido
Primero derivamos una expresin conveniente para la energa cintica de un slido rgido.
La energa cintica de un sistema de partculas respecto a cualquier sistema de referencia
es la suma de dos partes, que podemos listar de nuevo como:
1. La energa cintica de una partcula hipottica que tenga una masa igual a la
masa total del sistema y un movimiento que se corresponda con el del centro de
masas del sistema, ms
2. La energa cintica
matemticamente:

de

las

partculas

relativa

al

centro

de

masas

1
1
 =
| | +   |  | ()
2
2


donde  es el vector de posicin desde el centro de masas a la partcula i-esima.

Consideremos ahora la ecuacin anterior aplicada a un slido rgido que es un caso
especial de <<sistema de partculas>> (Fig. 1) En tal caso la velocidad de cualquier
partcula respecto al centro de masas es:
 =   ()
Donde  es la velocidad angular del cuerpo relativa al sistema de referencia XYZ respecto
al cual estamos calculando la energa cintica. Para el solido rgido las partculas

discretas de masa  se convierten en un continuo de partculas infinitesimales con una

masa dm cada una y la suma de la ecuacin 1 se convierte en una integral.

.
.

"

121 =

'
&

+,-./0 

De esta forma para el slido rgido y sustituyendo | | por  podemos decir:
1
1
 =
 +
2
2

| !| "" (#)

donde ! representa el vector de posiscion desde el centro de masas Hasta cualquier

elemento de masa dm escojamos ahora un conjunto de direcciones ortogonales xyz
centradas en el centro de masas de forma que podamos llevar a cabo la integracin
anterior en funcin de las componentes escalares de  y !. Este paso se ilustra en la
figura 2. Primero expresamos la integral de la ecuacin 3 de la forma siguiente:

| !| " =

( !) ( !)" (%)

&

E
=

F G

"

>

.
.

'

+,-./0 

Insertando las componentes escalares tenemos:

| !| " =

{456 7 + 8 9 + : ;< (=7 + >9 + ?;)@

456 7 + 8 9 + : ;< (=7 + >9 + ?;)@}"

Efectuando primero los productos vectoriales y luego los productos escalares de la
integral y agrupando trminos formamos la siguiente relacin despus de sacar  como
factor comn de las integrales.

| !| " = B

(?  + >  )"C 6 B

=> "C 6 8 B

=? "C 6 :

>= "C 8 6 + B

(=  + ?  )"C 8 B

?= "C : 6 B

?> "C : 8 + B

>? "C 8 :

(=  + >  )"C :

Las integrales que obtenemos son los momentos y los productos de inercia respecto a los
ejes xyz. De esta forma:

| !| " = H66 6 H68 6 8 H6: 6 :

H86 8 6 + H88 8 H8: 8 :

H:6 : 6 H:8 : 8 + H:: :

Podemos ahora dar la energa cintica de un slido rgido de forma siguiente:

1
1
 =
  + ( H66 6 H8: 8 : H6: 6 :
2
2

H86 8 6 + H88 8 H8: 8 :

(5)

H:6 : 6 H:8 : 8 + H:: : )

Ntese que la primera expresin del lado derecho de la ecuacin anterior es la energa
cintica de traslacin del solido rgido utilizado en centro de masas mientras que la
segunda expresin es la energa cintica de rotacin del solido rgido alrededor del centro
de masas. Si se escoge los ejes principales, la ecuacin 5 se convierte en:
1
1

 =
  + 5 H66 6 + H88 8
+ H:: : < (I)
2
2
Ntese que para esta condicin los trminos de la energa cintica para la rotacin tienen
la misma forma que el trmino de la energa cintica debida a la traslacin, siendo el
momento de inercia anlogo a la masa y la velocidad angular anloga a la velocidad
lineal.
Como caso especial consideremos el clculo de la energa cintica de un slido rgido
siguiendo una rotacin pura respecto a los ejes XYZ con una velocidad angular 
respecto un eje real de rotacin que pase atraves del propio cuerpo o atravez de una
hipottica extensin rgida y sin masa del mismo. Hemos mostrado esta situacin en la
figura 3 donde el eje Z se ha escogido para que sea colineal con el vector  y con el eje
de rotacin. El sistema de referencia xyz centrado en el centro de masas se ha escogido

de forma que sus ejes sean paralelos a los ejes XYZ. Claramente 6 = 8 = 0 y : = 
de forma que la ecuacin 6 se convierte en:
1
1
 =
  + H:: 
2
2
donde H:: se calcula respecto a un eje que pasa por un centro de masas y es paralelo al
eje Z.
(

&

"

'

.
.

>

+,-./0 #

FL "L MN1OEQ

De la antigua ecuacin se nota que  = ", donde d es la distancia entre el eje de

rotacin Z y el eje z que pasa por el centro de masas. Tenemos entonces:
1
1
 = (
" ) + H:: 
2
2

1
 = (H:: +
"  )
2

Pero la expresin entre parntesis es el momento de inercia del cuerpo respecto al eje de
rotacin Z. Denotando este momento de inercia simplemente como I, obtenemos para la
energa cintica:
1
 = H (K)
2

Esta simple expresin para la rotacin pura es completamente anloga a la energa

cintica de un cuerpo con una traslacin pura.

'




>

+,-./0 %

&

Para un slido que tenga un movimiento plano general (Figura 4) paralelo al plano XY,
donde xyz se toma en el centro de masas y se orientan paralelos a XYZ, obtenemos
apartir de la ecuacin 5:
1
1
 =
  + H:: : (R)
2
2
3. Relaciones de trabajo-energa
En el captulo 13 presentamos la relacin trabajo-energa para una nica partcula " "
perteneciente a un sistema de partculas (vase Fig.5) para alcanzar la siguiente
ecuacin:
 

1
1
T U " + T  WX " = (   ) (   ) = () ([)
2
2




X
XY

Donde "WX " es la fuerza que la partcula F ejerce sobre la partcula E y es una fuerza
interna (Ntese que como una partcula no puede ejercer una fuerza sobre si misma

W = 0 ). Consideremos ahora que la partcula " " es parte de un solido rigido, como se
muestra en la fig. 17.6. A partir de la tercera ley de Newton podemos decir que:
WX = WX (\)

U



WX


WX
F

'

&

+,-./0 ]

Intuitivamente el lector podra considerar como obvio que para cualquier movimiento de
un slido rgido la totalidad de la fuerzas internas WX no pueden realizar trabajo .Si no, que
lea la siguiente demostracin, que verifica esta afirmacin.
Supongamos que el slido rgido efecta un movimiento infinitesimal .Consideremos el
teorema de Chasles, por el cual damos a todo el cuerpo un desplazamiento """
correspondiente al desplazamiento real de la partcula " " (vase Fig.6). Como resultado
de la ecuacin 10.

&



'

"
WX

"

"

WX

X

+,-./0 I

Para este desplazamiento el trabajo total realizado por "WX " > "WX "es claramente nulo.
Ademas tendremos una rotacin ""_" alrededor de un eje de rotacin que pase por 
.Podemos descomponer ""_" en componentes ortogonales, de forma que una
componente ""_ " este situada sobre la recta entre " " y "X " (y de esta forma colineal
con "WX ") y las otras dos componentes sean perpendiculares a esta recta (vase fig. 7).
Claramente el trabajo efectuado para las fuerzas "WX " > "WX " para ""_ " es nulo.
Ademas, el movimiento de "X " para las otras dos componentes de ""_" es perpendicular
a "WX " y de nuevo no se realizara trabajo. En consecuencia el trabajo realizado por
"WX "> "WX " es nulo durante todo el movimiento infinitesimal. Y como un movimiento finito
es una suma de tales movimientos infinitesimales, el trabajo realizado para un movimiento
finito por " y X " es nulo. Pero un solido rigido consiste en pares de partculas
interactuando entre s como " " y "X ". Por tanto al sumar la ecuacin 9 para todas las
partculas de un slido rgido, concluimos que el trabajo realizado por las fuerzas internas
de un slido rgido para cualquier movimiento del mismo es siempre nulo.

2
"
(



3
&

WX

"a

WX

"

'
+,-./0 K

Debemos puntualizar claramente aqu que aunque las fuerzas internas en un slido rgido
no puedan efectuar trabajo, las fuerzas entre slidos rgidos de un sistema de slidos
rgidos pueden realizar un trabajo total no nulo, incluso aunque se aplique la tercera ley de
Newton, e incluso aunque estas fuerzas sean internas al sistema. Diremos ms sobre
esto ms adelante cuando discutamos sobre sistemas de slidos rgidos.

En consecuencia, calculamos al trabajo realizado sobre un slido rgido en movimiento

desde la configuracin H hasta la configuracin HH sumando los trminos del trabajo
para todas las fuerzas externas. De esta forma, para el cuerpo mostrado en la fig. 8,
podemos expresar el trabajo entre H y HH de la forma siguiente:
cc

cc

cc

(N1b1FM)c,cc = T U "2 + T U "2 + + T U "2 ()

c

trayecto1

U

U

trayecto Q

trayecto2

U

Q
1

+,-./0 R

U

U

U

Debemos recordar que en esta ecuacin los productos escalares de las fuerzas no
conservativas se tienen que integrar a lo largo de las trayectorias reales a lo largo de las
cuales se mueven los puntos de aplicacin de las fuerzas sobre el slido rgido. Debemos
tener en cuenta las variaciones de direccin y mdulo de estas fuerzas no conservativas a
lo largo de su trayectoria. Para las fuerzas conservativas podemos utilizar el concepto de
energa potencial.
Aunque podemos tratar los pares como un conjunto de fuerzas discretas en la forma
anterior, a menudo es til aprovechar las propiedades especiales de los pares y tratarlos
de forma separada. Debera ser sencillo para el lector demostrar (vase fig. 9) que para
un par T paralelo a un eje y que efectuara un giro"f alrededor de dicho eje produce una
cantidad de trabajo "gh dado como:
"gh = i"f

FL "L MN1OEQ

"
2

"
2

"l

+,-./0 [

Dividiendo y multiplicando por dt, podemos decir adems que:

"gh = i
Integrando, obtenemos:

"f
"N = if "N
"N

j

gh = T if "N ()
j

En este caso, el par T y la velocidad angular f giran alrededor del mismo eje. La
generalizacin de la ecuacin 12 para cualquier momento M y cualquier velocidad angular
w (vase la Fig.10) es entonces:
j

gh = T
) "N (#)
j

De esta forma tenemos expresiones para hallar el trabajo realizado por las fuerzas y
pares externos sobre un slido rgido. Para las fuerzas conservativas, sabemos del
captulo 13 que podemos utilizar para el trabajo una magnitud que es menos el
incremento de la energa potencial al ir de I a II sin tener que especificar la trayectoria
seguida.
Utilizando esta informacin para cualquier el trabajo, podemos decir entonces para
cualquier solido rgido:
gh "L2"L H 12N1 HH =  (%)

10

Donde gh es el trabajo realizado por las por las fuerzas externas

Si solo tenemos fuerzas externas conservativas, tambin podemos decir para el slido
rgido:
(m)c + ()c = (m)cc + ()cc (])

M


+,-./0 \
Si tenemos tanto fuerzas externas
conservativas, podemos decir:

conservativas,

como fuerzas

externas no

gh QM OMQ2Ln1NEn1 "L2"L H 12N1 HH = m +  (I)

Estas tres ecuaciones son anlogas a las tres que se desarrollan para una partcula en el
captulo 13.
Las anteriores son ecuaciones estn expresadas para un nico solido rgido. Para un
sistema de slidos rgidos conectados entre s, distinguimos entre dos tipos de fuerzas
internas al sistema. Estas son:
1. Fuerzas internas a cualquier solido rgido del sistema.
2. Fuerzas entre slidos rgidos de los sistemas.
Para un sistema de cuerpos, como en el caso de un nico solido rgido, las fuerzas de la
categora I no pueden efectuar trabajo. No obstante, si las fuerzas entre dos cuerpos del
tipo 2 no recorren la misma distancia sobre la misma trayectoria entonces estas
contribuciones al trabajo al utilizarlas ecuaciones 14 ,16 para un sistema de solido rgidos
conectados entre s.

11

1. En la figura se muestra un disco de masa M y radio R, que rueda sin deslizar en contacto
con un plano horizontal con velocidad angular constante W de magnitud conocida.
Asumiendo todas las variables anteriores como datos, determinar la energa cintica del
disco.

M
R

Solucin:

1
i = oIqq W  q + Iss W  s + Itt W  t u
2
1
i = Hvv g: 
2

1
i = (Hvv +
w  )(g)
2
1
w 
i= x
+
w  y g 
2 2
3
i =
w  g 
4

12

Problemas
1. Considerar que la biela AB es una barra delgada de 1kg de masa, calcular la energa cintica para
los datos que se dan.

3000

1" 1 EQ
1"

= 50 }
~
EQ 60 2
2

Hallando  :
 = 50 0.075 = 3.75 (/2)

13

De la figura:
 = (0.4308)

3.75 = (0.4308)  = 8.705 (1"/2)

 = 8.705 0.438  = 3.81 (/2)

Por cintica:


 =  + /

 = 50G (0.075 cos 30 + 0.075 sin 30

)

0.225
8.705G }
~ ( cos(73.22) + sin(73.22)
)
2

 = 0.937 + 3.53

 = 3.65 (/2)

14

La energa cintica ser:

1
1
 =   + H
2
2

1
1 1
 = (1)(3.65) + } (1)(0.0225) ~ (8.705)
2
2 12
0 = I. R ( )
2. Dos bielas idnticas CB y AB estn articuladas entre s en el punto B. La biela B est articulada
con el bloque D que pesa 225N. Cada biela tiene 600mm de longitud y pesa 45N. La biela BA gira
en sentido opuesto al de las agujas del reloj con una velocidad angular constante  de 3 rad/s.
Calcular la energa cinetica del sistema cuando BA este orientada (a) formando un ngulo de 60
con la vertical y (b) formando un ngulo de 90 con la vertical (esta ltima posicin se muestra en
el diagrama con lnea discontinua).

Datos:
g = 225

g = 45 (O/)
 = 3 (1"/2)

15

 = 3(0.3) = 0.9 (/2)

 = 3 (1"/2)

 = 3G (0.6 sin f + 0.6 cos f )



3G (0.3 sin f + 0.3 cos f )

 = 2.7 cos f 0.6 sin f



 = 3G (0.6 cos f ) 3G (0.6 cos f )


 = 3.6 cos f

a) para f = 60

 = 0.9 (/2)

 = 1.56 (/2)
 = 1.8 (/2)

1
1
1
1
1


+ 
+ H  + H  +
 
 = 
2
2
2
2
2

1 45
1 45
1 45
1 225
 = }
~ (0.9) + }
~ (1.56) + }
~ (0.6) (3) + }
~ (1.8)
2 9.81
2 9.81
12 9.81
2 9.81
= %]. R# ( )

b) para f = 90

 = 0.9 (/2)
 = 0.9 (/2)

 = 0 (/2)

16

 =

2 1 45
1 45
}
~ (0.9) + }
~ (0.6) (3)
2
9.81
12 9.81
= %. [] ( )

Un cilindro A de 150N de peso y un radio de giro de 100mm se coloca sobre una cinta
transportadora que se est moviendo con una velocidad contante  = 10/2 . Hallar la
velocidad del eje del cilindro para el instante N = 52 . El coeficiente de rozamiento entre el cilindro
y la cinta es de 0.5.

Solucin:
Datos:
g = 150
i = 0.1

 = 10/2
N = 52

 = 10/2

 U T "N =   

17

En direccin de x:
U = 0.5gOM230
Conservacin de energa:
 =  + mL"E"12

1
1
2
1 1
1
  + H  + () =    +    + U =
2
2
2
2 2
2

1 150
10 2 
150
(10) + }
~ (0.1) }
~ + 2 150(=2LQ130) =. ..
9.81
8 9.81
0.25
=

150  1 150
2  1
3
 + }
~ (0.1) }
~ + (150) x y =
9.81
2
2 9.81
0.25
2

Resolviendo:
85.048= + 2018.35 = 20.18  . (H)

Para N = 52

==

==
Reemplazando en (I)

 + 
2

10 + 
2

10 +  
10 + 
~ + 2018.35 = 20.18 }
~
85.048 }
2
2
= \. ]%/

5. Una placa cuadrada homognea de masa m, aristas a espesor t est articulado en una de sus
aristas como se muestra y es soltada desde el reposo cuando uno de sus aristas est en posicin
horizontal. Cul ser la magnitud de la reaccin en la articulacin en el instante en el que la placa
pase por su posicin inferior?

),

18

Solucin:
Aplicando la conservacin de energa tenemos:
j = j + j

ij + j = ij + j

1
1
  + Hvv g  + ?j = ?j
2
2
1
1
  + Hvv g  = (?j ?j )
2
2

Donde:

 = O) =
Hvv =

1)
2

1
6

1
1
(?j ?j ) = = 1 } ~
2 2

1
1 )  1 1 ) 
1
1

+
= 1 } ~
2
2
2
6
2 2
1) 
1
1
= } ~
3
2 2

# 

= } ~
 

Diagrama de cuerpo libre:

W

>

&

'

19

U8 = 1

) 1
w  = 1 ; 1 = ) O =
2
w =  + 

w =  +

) 1
2

1 3
1
1
B } ~C
2 1
2 2

w =  +
/ =

3
22

3
4



} ~

 

U6 = 1

w6 = 1j ; 1j = O =
w6 = 

= H = 0
Por lo tanto:

/ = \

20