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CAPTULO 2
SNTESIS DE GENERACIN DE MOVIMIENTO DEL
MECANISMO DE CUATRO BARRAS PARA TRES
POSICIONES PRESCRITAS Y SNTESIS DE ORDEN
SUPERIOR
El presente captulo proceder a desarrollar los mtodos grfico y analtico para la
sntesis de un mecanismo de cuatro barras para tres posiciones prescritas, incluyendo el caso de pivotes fijos dados; todas las ecuaciones sern generadas por el
mtodo de puntos de precisin con el uso de nmeros complejos introducido en el
captulo anterior. Adicionalmente se tratar la metodologa alternativa del uso de
los crculos de puntos centrales y puntos circulares as como una introduccin a la
sntesis de orden superior.

2.1 SNTESIS DE GENERACIN DE MOVIMIENTO PARA TRES


POSICIONES PRESCRITAS SIN ESPECIFICACIN DE APOYOS
FIJOS.
2.1.1 MTODO GRFICO.
Se considera el problema de disear un mecanismo de cuatro barras si se conocen tres posiciones sucesivas del acoplador. Las posiciones del acoplador se representan mediante las lneas A1B1, A2B2 y A3B3 como se muestra en la figura
2.1.1-1:

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Fig. 2.1.1 1: Posiciones del acoplador


Paso 1: Se trazan las lneas A1A2 y A2A3. Luego las perpendiculares medias de
los segmentos A1A2 y A2A3. La interseccin de las mencionadas perpendiculares
marca la posicin del primer pivote fijo O1.

Fig. 2.1.1 2: Paso 1


Paso 2: Se repite el proceso del paso anterior entre los puntos B1, B2 y B3, encontrndose la ubicacin del segundo pivote fijo O2.

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Fig. 2.1.1 3: Paso 2


Paso 3: El mecanismo buscado es el cuadriltero articulado O1A1B1O2.

Fig. 2.1.1 4: Paso 3

Como se puede observar de la grfica el eslabonamiento sintetizado conduce al


eslabn acoplador a travs de las posiciones 1, 2 y 3. Sin embargo si se elige una
lnea diferente AB dentro del acoplador para determinar su posicin se tendr una
solucin distinta, as entonces para la determinacin de O1 existen 2 posibles

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soluciones dado que existen infinitas posibilidades de eleccin para el conjunto de


puntos Ai, i = 1, 2, 3 e infinitas para el conjunto de puntos Bi, i = 1, 2, 3.
El eslabonamiento resultante de este procedimiento puede cumplir cualquier categora de Grashof; si el mecanismo es un doble balancn, un triple balancn o un
balancn manivela entonces se requerir de una diada motriz o impulsora para
controlar y limitar su movimiento a las posiciones especificadas. Adicionalmente la
solucin hallada por este procedimiento debe ser simulada para verificar que no
existan defectos de rama u orden.
La dada motriz tambin se puede sintetizar grficamente como se explica a continuacin:
Considrese el problema de disear una diada motriz para generar la oscilacin
del eslabn DE de la posicin DE1 a la posicin DE2 como se muestra en la figura
2.1.1-5:

Fig. 2.1.1 5: Eslabn DE entre las posiciones 1 y 2


Paso 1: Con un radio especificado centrado en D se genera un arco que corta a
las lneas DE1 y DE2 en los puntos C1 y C2.

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Fig. 2.1.1 6: Paso 1


Paso 2: Sobre un punto arbitrario de la lnea extendida C1C2 se fija un punto A
que ser el pivote fijo de la diada motriz.

Fig. 2.1.1 7: Paso 2


Paso 3: El eslabn motor de la diada conductora tendr como longitud
AB1 AB2

C1C2
, como se muestra en la figura 2.1.1-8:
2

Fig. 2.1.1 8: Paso 3

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As entonces, la diada motriz ABC mediante un giro completo en el eslabn AB


producir una rotacin definida del eslabn DE entre la posiciones DE1 y DE2 tanto de ida como de vuelta.
2.1.2 MTODO ANALTICO.
Para un mecanismo de cuatro barras, se considera la figura 2.1.2-1,

Fig. 2.1.2 1: a) Mecanismo de cuatro barras con su nomenclatura para los ngulos de
giro de sus eslabones, b) Representacin vectorial del mecanismo
En este esquema se pueden identificar las siguientes variables:
1j , ngulo relativo de desplazamiento angular del eslabn motriz 1 desde la posi-

cin inicial 1 a la j-sima posicin.


3 j , ngulo relativo de desplazamiento angular del eslabn de salida 3 desde la

posicin inicial 1 a la j-sima posicin.


2 j , ngulo relativo de desplazamiento angular del eslabn acoplador 2 desde la

posicin inicial 1 a la j-sima posicin.


j , vector relativo de desplazamiento del punto de precisin P del eslabn aco-

plador 2 desde la posicin inicial 1 a la j-sima posicin.


Z0, Z1, Z2, Z3, Z4 y Z5, vectores de posicin del mecanismo.

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Z1j , Z 2j , Z 3j , Z 4j y Z 5j , vectores de posicin para la j-sima posicin del mecanismo

Con el objetivo de obtener las dimensiones del mecanismo, Z0, Z1, Z2, Z3, Z4 y Z5,
propsito de la sntesis, ser necesario definir algunas de las variables, llamadas
variables prescritas 4, mientras que otras podrn tomar ciertos valores arbitrarios
por lo que se denominarn variables de eleccin libre; la meta final de las variables prescritas y las de eleccin libre es plantear un sistema de ecuaciones que
pueda ser resuelto y por ende se logren calcular las dimensiones del mecanismo.
En la fig. 2.1.2-1, se visualizan dos diadas: diada Z1Z2 y diada Z3Z4.
Para la diada Z1Z2, se puede escribir:

Z1 e

i1j

1 Z2 e

i 2 j

1 j

[2.1.2-1]

[2.1.2-2]

y para la diada Z3Z4 se tiene:

Z3 e

i3 j

1 Z4 e

i 2 j

1 j

Si se prescriben los ngulos 1j y 3 j y los desplazamientos j (j = 2,3,4) con los


ngulos 2 j (j = 2,3,4) como variables de eleccin libre se enfrenta un problema
de sntesis dimensional de generacin de trayectoria, mientras que si se prescriben los ngulos 1j y 3 j (j = 2,3,4) con los ngulos 2 j (j = 2,3,4) y Z3, vector posicin del eslabn de salida, como variables de eleccin libre entonces se
afronta un problema de sntesis dimensional de generacin de funcin 5, finalmente si se prescriben los ngulos 2 j (j = 2,3,4) y los desplazamientos j (j =
2,3,4) con los ngulos 1j y 3 j (j = 2,3,4) como variables de eleccin libre entonces se presenta un problema de sntesis dimensional de generacin de movimiento o guiado de cuerpo.

Estas son las variables de diseo del mecanismo.


En el apndice C se desarrolla la metodologa de cuatro posiciones de precisin con el uso de nmeros
complejos para el caso de generacin de funcin, muy til tambin en el diseo de aplicaciones industriales.
5

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La siguiente tabla muestra la secuencia de resolucin en base a las variables


prescritas, de eleccin libre y las incgnitas para el problema de generacin de
movimiento:
Tabla 2.1.2-1: Estrategia para la solucin de las ecuaciones de sntesis de generacin de
movimiento
Ecuacin No.

Variables prescri-

Incgnitas

tas

Variables de eleccin libre

[2.1.2-1]

j , 2j

Z1, Z2

1j

[2.1.2-2]

j , 2j

Z3, Z4

3 j

Para tres puntos de precisin:


La diada Z1Z2 genera el siguiente sistema de ecuaciones:

Z e


1 Z e

Z1 ei12 1 Z 2 ei22 1 2
1

i13

i 23

[2.1.2-3]

y la diada Z3Z4 produce el sistema:


1 Z e

Z 3 ei32 1 Z 4 ei22 1 2
Z3

i33

i 23

[2.1.2-4]

resolviendo (2.1.2-3) y (2.1.2-4), por la aplicacin de la regla de Cramer se tiene:

Z1

2
3

ei22 1
ei23 1

ei12 1 ei22 1
ei13 1 ei23 1

Z2

ei12 1 2
ei13 1 3
ei12 1 ei22 1
ei13 1 ei23 1

[2.1.2-5]

50

Z3

2
3

ei22 1
ei23 1

ei32 1 ei22 1
ei33 1 ei23 1

Z4

ei32 1 2
ei33 1 3
ei32 1 ei22 1
ei33 1 ei23 1

[2.1.2-6]

los valores restantes, Z0 y Z5, se obtienen a partir de las ecuaciones de circuito:


Z 0 Z1 Z 2 Z3 Z 4
Z5 Z 2 Z 4

[2.1.2-7]

[2.1.2-8]

Caso 1:
Se sintetiza un mecanismo de cuatro barras para mover el objeto mostrado en la
figura 2.1-1, a travs de las tres posiciones mostradas en la misma, tanto de ida
como de retorno (1-2-3-2-1), con los puntos A y B como pivotes mviles. Se va a
emplear el procedimiento grfico y el analtico.

Fig. 2.1 1: Posiciones para sntesis del mecanismo del caso 1

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Mtodo grfico
Se procede como se ha explicado en el apartado 2.1.1: el punto de corte de las
perpendiculares medias de los segmentos A1A2 y A2A3 generan el pivote O1,
mientras que el cruce de las perpendiculares medias a las lneas B1B2 y B2B3 produce el pivote O2, tal como se muestra en el grfico 2.1-2:

Fig. 2.1. 2: Sntesis grfica del caso 1


El mecanismo sintetizado O1ABO2, entonces se dimensiona y sus medidas, en la
posicin inicial, se muestran a continuacin:

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Fig. 2.1. 3: Dimensiones del mecanismo sintetizado en el caso 1


Aplicando el criterio de Grashof se categoriza al mecanismo como del tipo triple
balancn, y de la figura 2.1-2 se puede inferir fcilmente que el mecanismo no va a
poseer defecto de rama, al observar que los ngulos de transmisin estn en el
rango de (0, ); sin embargo es poco probable que al llegar a la tercera posicin
de precisin, luego de haber pasado por la primera y la segunda, empiece el regreso hacia la posicin inicial. Esta conjetura se vuelve una certeza al dibujar las
posiciones extremas del mecanismo como se muestran en la figura 2.1-4:

Fig. 2.1 4: Posiciones extremas del mecanismo sintetizado en el caso 1

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Una simulacin en Artas SAM del mecanismo sintetizado cuyas capturas de pantalla se muestran, confirma que el mecanismo logra las posiciones prescritas pero
no se detiene y retorna a partir de la ltima posicin.

Fig. 2.1 5: Simulacin para el caso 1 en Artas SAM


Para viabilizar el retorno por las posiciones de precisin 1 y 2 a partir de alcanzar
la posicin 3 es necesario aadir una diada motriz como se explico en el apartado
2.1.1; la diada motriz sintetizada y sus dimensiones obtenidas se muestran en la
figura 2.1-6:

54

Fig. 2.1 6: Diada motriz para el mecanismo sintetizado en el caso 1


El mecanismo de seis barras as diseado cumple con lo pedido por el enunciado
del caso, como se demuestra con la secuencia de imgenes capturadas de la simulacin generada con Artas SAM:

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Fig. 2.1 7: Simulacin en Artas SAM para el mecanismo con diada motriz

Mtodo analtico
El grfico 2.1-8 muestra las variables de diseo o prescritas y las de eleccin libre
para el mecanismo de acuerdo a la notacin desarrollada en el apartado 2.1.2:

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Fig. 2.1 8: Variables de diseo y de eleccin libre para el caso 1


Una implementacin sencilla desarrollada en MathCAD para el clculo por el
mtodo analtico se incluye a continuacin:

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y los resultados generados son:

Como se observa los resultados obtenidos son idnticos a los del mtodo grfico
tal cual debe suceder. Sin embargo, no es una solucin nica ya que existe infinito nmero de valores de 12 e infinito nmero de valores de 13 para elegir, lo que
significa que hay 2 posibles soluciones, para la diada Z1Z2 y lo mismo para la
diada Z3Z4. El mtodo grfico proporciona exclusivamente una sola solucin de
las muchsimas existentes. Afortunadamente la sntesis analtica de tres posiciones se puede ayudar de metodologa grfica para la exploracin de las soluciones, pero en el caso de mayor nmero de puntos de precisin o de diseo de mecanismos ms complejos donde estas tcnicas grficas generalmente no estn
disponibles la nica forma de llegar a una solucin factible es el ensayo y el error
a travs de mtodos ms eficaces con la ayuda de una implementacin computacional.

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2.2 SNTESIS DE GENERACIN DE MOVIMIENTO PARA TRES


POSICIONES PRESCRITAS MEDIANTE LA ESPECIFICACIN DE
APOYOS FIJOS.
Usualmente en diseos industriales se conocen las posibles ubicaciones de los
pivotes del bastidor antes que los ngulos de rotacin del eslabn de entrada y
del seguidor del mecanismo de cuatro barras, en cuyo caso se aplica la metodologa de la especificacin de apoyos fijos que va a ser desarrollado.
2.2.1 MTODO GRFICO
A continuacin se detallan todos los pasos requeridos para la resolucin grfica
del problema de hallar un mecanismo de cuatro barras si se proporciona la posicin de los puntos de bastidor:
Paso 1: Se considera las posiciones A1B1, A2B2 y A3B3 del acoplador y las posiciones O1 y O2 de los pivotes fijos como conocidos, trazndose una lnea entre
ellos.

Fig. 2.2.1 1: Paso 1

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Paso 2: Se construyen los tringulos A2O1B2 y A2O2B2, como se muestra en la


figura 2.2.1-2:

Fig. 2.2.1 2: Paso 2


Paso 3: Dichos tringulos se transfieren a A1B1 y se rotan un ngulo tal que construyen los tringulos A1O'1B1 y A1O'2B1, dibujndose la lnea O'1O'2 como se
muestra en la figura 2.2.1-3:

Fig. 2.2.1 3: Paso 3

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Paso 4: Ahora, se construyen los tringulos A3O1B3 y A3O2B3, y se transfieren y


rotan hacia la lnea A1B1 como en el paso anterior para luego generar la lnea
O"1O"2, como se muestran en la figura 2.2.1-4:

Fig. 2.2.1 4: Paso 4


Paso 5: Las lneas O1O2, O'1O'2 y O"1O"2 son las tres posiciones del problema inverso basado en la fijacin de las posiciones dadas originales, con ellas y en base
al mtodo grfico del apartado 2.1.1 se construye el mecanismo de cuatro barras
P1O1O2Q1.

Fig. 2.2.1 5: Paso 5

61

Paso 6: Finalmente el mecanismo del paso anterior se invierte, quedando generado el mecanismo O1P1Q1O2, que como lo muestra la figura presentada a continuacin pasa por las posiciones A1B1, A2B2 y A3B3 y tiene como pivotes fijos O1 y
O 2.

Fig. 2.2.1 6: Paso 6


2.2.2 MTODO ANALTICO
Se considera la figura 2.2.2-1

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Fig. 2.2.2 1: Dada estndar con tres posiciones prescritas para sntesis con especificacin de apoyos fijos.
Se pueden establecer tres ecuaciones de circuito para cada una de las posiciones
prescritas que ocupa la diada:
Z1 Z 2 R1

[2.2.2-1]

Z1ei12 Z 2 ei22 R 2

[2.2.2-2]

Z1ei13 Z 2ei23 R 3

[2.2.2-3]

las ecuaciones (2.2.2-1), (2.2.2-2) y (2.2.2-3) forman un sistema de tres ecuaciones complejas con dos incgnitas, Z1 y Z2, tambin complejas; para que tal sistema tenga solucin para Z1 y Z2 es necesario que:
1

i12

i 22

e
ei13

e
ei23

R1
R2 0
R3

[2.2.2-4]

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si se desarrolla el determinante anterior en base a la primera columna se tiene:


ei22
ei23

1
R2
ei12 i23
e
R3

R1
1
ei13 i22
R3
e

R1
0 [2.2.2-5]
R2

que simplificando se reduce a:

i22

R 3 ei23 R 2 ei12 ei23 R1 R 3 ei13 R 2 ei22 R1 0 [2.2.2-6]

1 ei12 2 ei13 3 0

[2.2.2-7]

con
1 ei22 R 3 ei23 R 2
2 ei23 R1 R 3
3 R 2 ei22 R1

En la metodologa de los pivotes fijos, 22 y 23 son prescritos, por lo que 1 , 2


y 3 son conocidos, entonces la ecuacin [2.2.2-7] se convierte en la ecuacin a
partir de la cual se pueden obtener 12 y 13 , recordando que al ser una ecuacin
compleja se pueden obtener dos ecuaciones escalares a partir de ella. Sin embargo la ecuacin [2.2.2-7] es no lineal en las variables 12 y 13 por lo que requerira de una solucin algo tediosa si se expanden los nmeros complejos por la
ecuacin de Euler o un mtodo numrico. Una construccin grfica muy simple
ayudar a resolver dicha ecuacin, para ello se tiene en cuenta la figura 2.2.2-2:

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Fig. 2.2.2 2: Solucin grfica para 12 y 13 .


En la mencionada figura se representan los vectores 1 , 2 y 3 , y se puede
observar que 2 y 3 han girado respecto de 1 lo cual es lgico si se analiza
detenidamente la ecuacin [2.2.2-7] y se observa que en ella 2 y 3 estn multiplicados por los operadores rotacionales ei12 y ei13 , mientras que 1 al no estar
multiplicado por ningn operador rotacional se puede considerar fijo. Entonces
girando los vectores 2 y 3 alrededor de 1 , se obtienen las configuraciones
que resuelven la ecuacin [2.2.2-7], en stas se obtienen 2 soluciones: la solucin

trivial en la que 12
22 y 13
23 , que se puede verificar muy fcilmente susti-

tuyendo estas soluciones en la ecuacin [2.2.2-6], la cual le convierte en una


igualdad; la otra solucin est dada por las expresiones:

[2.2.2-8]

[2.2.2-9]

12 2arg 1 arg 2 arg 2ei22

13 2arg 1 arg 3 arg 3 ei23

conocidos los valores para 12 y 13 stos pueden ser reemplazados, junto con
los valores prescritos de 22 , 23 , R1 , R 2 y R 3 en cualesquiera dos ecuaciones
del sistema: ecuacin [2.2.2-1], ecuacin [2.2.2-2] y ecuacin [2.2.2-3] para hallar
Z1 y Z2.

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A un mecanismo de 4 barras se puede aplicar sucesivamente la mencionada metodologa a las diadas Z1Z2 y Z3Z4 para encontrar los valores de Z1, Z2, Z3 y Z4 y
en base a ellos las dems dimensiones del mecanismo.
Caso 2:
Se sintetiza el mecanismo del caso 1 para las posiciones de los pivotes fijos mostradas en la figura 2.2.2-3, usando el procedimiento analtico.

Fig. 2.2.2 3: Posiciones para la sntesis con pivotes fijos dados del caso 2
El esquema siguiente muestra las diadas Z1Z2 y Z1_Z2_ a ser calculadas mediante
la metodologa analizada en el apartado 2.2.2:

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Fig. 2.2.2 4: Esquema para las diadas del caso 2


y las figuras 2.2.2-5 (a) y (b) mostradas a continuacin representan los vectores
posicin entre los pivotes fijos y el punto P para cada posicin:

(a)

(b)

Fig. 2.2.2 5: Vectores posicin para: (a) el pivote fijo O1 , y (b) el pivote fijo O2

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Conociendo los ngulos 22 y 23 y los datos para R1, R2, R3, R1_, R2_ y R3_ del
diagrama anterior se generan las siguientes implementaciones en MathCAD que
permiten encontrar Z1, Z2, Z1_ y Z2_ :

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Con los valores hallados el mecanismo de cuatro barras configurado es el siguiente:

Fig. 2.2.2 6: Mecanismo sintetizado para el caso 2


Una simulacin en Artas SAM del mecanismo muestra que es necesario aadir
una diada impulsora al mecanismo para limitarlo a las posiciones requeridas.
Finalmente, el mecanismo con su correspondiente diada impulsora se muestra en
el grfico siguiente:

Fig. 2.2.2 7: Mecanismo con su diada impulsora para el caso 2