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Meccanica Razionale per Ingegneria

B. DAcunto e P. Massarotti
Universit`a di Napoli Federico II

24

Capitolo 2

Vettori applicati

2.1
2.2
2.3
2.4
2.5
2.6
2.7
2.8
2.9
2.10
2.11

Momento polare
Momento polare di un sistema di vettori applicati
Coppie
Campi vettoriali
Momento assiale
Asse centrale
Invariante scalare
Sistema piano
Sistemi equilibrati
Sistemi equivalenti
Vettori paralleli

25

CAPITOLO 2. VETTORI APPLICATI

26

2.1

Momento polare

Come sottolineato al momento dellintroduzione del concetto di vettore, questo `e rappresentativo di un insieme di elementi (segmenti orientati). Quando si
vuol modellare lazione di uno di questi in un punto preciso dello spazio, bisogna
aggiungere questa informazione, g. 2.1.1 (sinistra). Si perviene cos` a denire
il vettore applicato, come una coppia costituita da un vettore ed un punto, detto
punto di applicazione,

Figura 2.1.1. Vettore applicato ed esempio dalla Statica


(P, u).

(2.1.1)

La retta condotta per P e contenente u prende il nome di retta di applicazione.


Un esempio tipico delle applicazioni di Statica `e mostrato in g. 2.1.1 (destra).
Evidenziamo, inoltre, che due qualsiasi vettori applicati, per esempio, quello
prima introdotto e (Q, v), sono uguali se u = v e P = Q. Pertanto, due vettori
uguali ma applicati in punti diversi sono dierenti e modellano situazioni siche
dierenti, come ben si comprende, con riferimento allesempio, considerando la
stessa forza agente (applicata) in un punto diverso della trave.
Il momento rispetto ad un punto T del vettore applicato (P, u) `e denito da,
g. 2.1.2,
(2.1.2)
MT = (P T ) u = (rP rT ) u.
Ricordando che il prodotto vettoriale `e anticommutativo, la precedente si scrive
anche come segue

Figura 2.1.2. Momento polare


MT = u (T P ) = u (rT rP ).

(2.1.3)

2.1. MOMENTO POLARE

27

In particolare, se il polo coincide con lorigine O del sistema di riferimento, da


(2.1.2) si ha
(2.1.4)
MO = (P O) u = rP u.
Il punto rispetto al quale si computa il momento viene detto polo e MT viene
anche chiamato momento polare. Il pedice T che compare nella notazione di
momento non indica aatto che tale vettore sia applicato in T , bens` che MT
dipende da (`e funzione di) T . Il legame tra i momenti computati rispetto a T
ed O si deduce immediatamente dalle (2.1.2), (2.1.4)
MT = rP u rT u = MO + u rT = MO + u (T O).

(2.1.5)

Essendo O del tutto generico, come T , la precedente porge il legame tra momenti
computati rispetto a due poli arbitrari, cio`e la legge di variazione del momento
al variare del polo. Per esempio, se i poli sono T ed S, la (2.1.5) si diviene
MT = MS + u (T S) = MS + u (rT rS ).

(2.1.6)

Se i due poli appartengono ad una retta parallela ad u, g. 2.1.3, anche il


vettore che li congiunge risulta parallelo ad u e dalla (2.1.6) si deduce che

Figura 2.1.3.
MT = MS ,

(2.1.7)

cio`e, il momento polare non varia se i poli si trovano su una parallela ad u; nella
g. 2.1.3 le aree evidenziate rappresentano i moduli (uguali) dei due momenti.
Essendo il momento espresso da un prodotto vettoriale, le sue componenti
cartesiane si ricavano dalla (1.7.16). Denotando con (xP 1 , xP 2 , xP 3 ), (xT 1 , xT 2 ,
xT 3 ) le coordinate dei punti P , T , e con (u1 , u2 , u3 ) le componenti cartesiane
di u, si ha
(2.1.8)
MT 1 = (xP 2 xT 2 )u3 (xP 3 xT 3 )u2 ,
MT 2 = (xP 3 xT 3 )u1 (xP 1 xT 1 )u3 ,

(2.1.9)

MT 3 = (xP 1 xT 1 )u2 (xP 2 xT 2 )u1 .

(2.1.10)

Consideriamo un generico vettore applicato (P, u) e ssiamo un punto Q


sulla retta di applicazione, tratteggiata in g. 2.1.4. Consideriamo il vettore

28

CAPITOLO 2. VETTORI APPLICATI

applicato (Q, u); in breve si dice che si `e spostato, o trasportato, il vettore da P a


Q, g. 2.1.4 (sinistra). Come sottolineato in precedenza, questo secondo vettore
applicato `e diverso dal primo ed, a-priori, non c`e alcuna ragione perch`e debba
avere lo stesso momento polare del primo. Se, per`o, se ne calcola il momento

Figura 2.1.4.
MT = (rQ rT ) u,

(2.1.11)

e si sottrae questultima dalla (2.1.2), si ha


MT MT = (rP rT ) u (rQ rT ) u = (rP rQ ) u = (P Q) u = 0,
(2.1.12)
vale a dire i due momenti coincidono: spostando un vettore lungo la sua retta
di applicazione, il momento non cambia. Questa osservazione pu`
o essere usata
per calcolare pi`
u facilmente il momento. Infatti, se si trasporta il vettore in
S, proiezione ortogonale del polo sulla retta di applicazione, g. 2.1.4 (destra),
il modulo del momento si calcola immediatamente, in quanto, in tal caso, il
vettore (T S) risulta perpendicolare ad u,
|MT | = bu,

(2.1.13)

avendo indicato con b, detto braccio, la distanza del polo da S, proiezione ortogonale di T sulla retta di applicazione del vettore. Inne, per quanto riguarda
direzione e verso del momento, si noti che il momento `e perpendicolare al piano
individuato dal vettore applicato e dal polo ed ha verso tale che un osservatore,
posto nel polo perpendicolarmente al piano citato, vede il vettore ruotare in
senso antiorario.
Esempio 2.1.1 Tenendo conto dellosservazione precedente, calcoliamo i momenti rispetto ad A, B, P1 , P2 delle forze agenti sulla trave in g. 2.1.5. Per
quanto riguarda F1 si ha
|MA | = F1 L/3, MA = F1 (L/3)e3 ,
|MB | = F1 L/3, MB = F1 (L/3)e3 ,
|MP 1 | = 0,
|MP 2 | = 2F1 L/3, MP 2 = F1 (2L/3)e3 .

(2.1.14)

2.2. MOMENTO POLARE DI UN SISTEMA DI VETTORI APPLICATI 29

Figura 2.1.5.
Inoltre, i momenti relativi a F2 sono espressi da
|MA | = HF2 , MA = HF2 e3 ,
|MB | = HF2 , MB = HF2 e3 ,
|MP 1 | = HF2 , MP 1 = HF2 e3 ,
|MP 2 | = 0.

2.2

(2.1.15)

Momento polare di un sistema di vettori


applicati

Consideriamo un sistema (insieme) S di vettori applicati


S = {(Pi , ui ), i = 1, ..., n}.

(2.2.1)

Un esempio `e fornito in g. 2.1.5, ed `e costituito dalle due forze agenti nei punti
indicati: {(P1 , F1 ), (P2 , F2 )}. Cos` come abbiamo gi`a fatto nellultimo esempio,
possiamo calcolare i momenti polari dei singoli vettori del sistema. Sommandoli
si ottiene il momento risultante polare del sistema di vettori applicati,
MT =

n


(Pi T ) ui =

i=1

n


(ri rT ) ui .

(2.2.2)

i=1

Laggettivo risultante si pu`


o omettere se non ci sono equivoci. In particolare, se
T coincide con lorigine O del sistema di riferimento, si ha
MO =

n

i=1

(Pi O) ui =

n


ri ui .

(2.2.3)

i=1

Esempio 2.2.1 Calcoliamo i momenti rispetto ai poli A, B, P1 , P2 per il sistema {(P1 , F1 ), (P2 , F2 )} dellEsempio 2.1.1. Considerando i risultati (2.1.14),
(2.1.15) si ottiene
MA = [F1 L/3 + HF2 ]e3 ,
MB = [F1 L/3 + HF2 ]e3 ,
(2.2.4)
MP 1 = HF2 e3 ,
MP 2 = F1 (2L/3)e3 .

CAPITOLO 2. VETTORI APPLICATI

30

Considerando la propriet`
a distributiva del prodotto vettoriale, da (2.2.2) si
deduce
MT =

n

i=1

ri ui

n

i=1

rT ui =

n


ri ui rT

n


i=1

dove abbiamo indicato, come al solito, con R =


Da questa, tenendo conto di (2.2.3), si ottiene

i=1

n

i=1

ui =

n


ri ui + R rT ,

i=1

ui il risultante del sistema.

MT = MO + R rT = MO + R (T O).

(2.2.5)

Poich`e O `e arbitrario, come T , la (2.2.5) porge la legge di variazione del momento


al variare del polo per il sistema (2.2.1). Per esempio, se P `e un altro punto si
ha
(2.2.6)
MT = MP + R (T P ) = MP + R (rT rP ).
Se il sistema di vettori si riduce ad un unico vettore applicato, la (2.2.5) si riduce
alla (2.1.5).
Esempio 2.2.2 Consideriamo il sistema {(P1 , F1 ), (P2 , F2 )} dellEsempio 2.1.1.
Noto che sia il momento MA , dato dalla (2.2.4)1 , usiamo la (2.2.6) per calcolare
il momento MB . Si ha
MB = MA + R (B A) = [HF2 F1 L/3]e3 + (F2 e1 F1 e2 )
= [F1 L/3 + HF2 ]e3 + (2L/3)F1 e3 = [F1 L/3 + HF2 ]e3 ,

2L
e
3 1
(2.2.7)

in accordo con la (2.2.4)2 . Il Lettore `e invitato a controllare gli altri risultati.


Esempio 2.2.3 (Teorema di Varignon) Consideriamo un particolare sistema di
vettori applicati, aventi tutti il medesimo punto di applicazione, diciamo P ,
{(P, ui ), i = 1, ..., n}.

(2.2.8)

Osservando che MP = 0, dalla (2.2.6) si trae


MT = (P T ) R,

(2.2.9)

cio`e, il momento del sistema (2.2.8) coincide con il momento del risultante applicato in P . Questo semplice risultato, noto come teorema di Varignon, viene
applicato frequentemente, anche nel senso inverso, come nellesempio che segue.
Esempio 2.2.4 Si vuole calcolare il momento rispetto allorigine delle coordinate della forza F applicata in P , g. 2.2.1. Osservando che F = (F/2)e1

2.2. MOMENTO POLARE DI UN SISTEMA DI VETTORI APPLICATI 31

Figura 2.2.1.

( 3F/2)e2 , per il teorema di Varignon il momento in oggetto coincide con quello


del sistema

(2.2.10)
{(P, (F/2)e1 ), (P, ( 3F/2)e2 )}.
Pertanto,

MO = (F/2)e3 ( 3LF/2)e3 .

(2.2.11)

Esempio 2.2.5 Calcoliamo il momento rispetto ad A (origine degli assi) della


forza F applicata in P , g. 2.2.2. La retta dapplicazione di F `e disegnata in
tratteggio ed interseca lasse x nel punto Q. Volendo applicare il teorema di
Varignon, bisogna determinare i vettori che si ottengono scomponendo F nelle
direzioni degli assi. Osservando che la distanza P Q misura 5L per il teorema di
Pitagora, da note propriet`
a dei triangoli simili si ricava

Figura 2.2.2.
F1
F
F2
3F
4F
F
=
F1 =
,
=
F2 =
.
5L
3L
5
5L
4L
5
Possiamo, ora, calcolare il momento cercato
MA = F1 4Le3 F2 3Le3 = (12/5)F Le3 (12/5)F Le3 = (24/5)F Le3 .

CAPITOLO 2. VETTORI APPLICATI

32

Il calcolo si semplica se si trasporta F in Q. Infatti, in questo caso il momento


di F1 sannulla e per il momento si ha
MA = F2 6Le3 = (24/5)F Le3 .
Si lascia al Lettore il compito di ricalcolare il momento dopo aver trasportato
F nel punto dintersezione della retta dapplicazione con lasse x2 .

2.3

Coppie

Dalla legge di variazione del momento (2.2.5), che riscriviamo per comodit`
a
MT = MO + R rT = MO + R (T O),

(2.3.1)

si evidenzia immediatamente che il momento non dipende dal polo se il risultante


del sistema sannulla
R=0

MT = MO [= M], T, O.

(2.3.2)

Il risultato (2.3.2) sinverte, nel senso che


R=0

MT = MO , T, O,

(2.3.3)

vale a dire che non esistono altri sistemi di vettori applicati con momento indipendente dal polo oltre quelli che hanno nullo il risultante. Avendo gi`
a provato
una parte dellequivalenza con la (2.3.2), bisogna solo mostrare che vale la implicazione . Dallipotesi MT = M e dalla legge di variazione del momento
(2.3.1) segue
R (T O) = 0, T O;
(2.3.4)
questa implica che R `e parallelo ad ogni vettore e, quindi, anche perpendicolare
ad ogni vettore, cio`e R = 0.
Il pi`
u semplice sistema con R = 0 (e momento indipendente dal polo) `e
composto da due vettori opposti: {(P, u), (Q, u)}, e si chiama coppia. Pu`
o
essere levogira, g. 2.3.1 (sinistra) oppure destrogira, g. 2.3.1 (destra). Il
momento vale

Figura 2.3.1. Coppia

2.4. CAMPI VETTORIALI

33

M = (rP rQ ) u = (P Q) u.

(2.3.5)

Se si indica con b il braccio della coppia, il modulo del momento `e espresso da


|M| = bu.

(2.3.6)

Dallultimo risultato si evince anche che, al variare di b ed u con il prodotto bu


costante, si determinano innite coppie di dato momento. Inne, se le rette di
applicazione dei vettori coincidono (vettori direttamente opposti) la coppia ha
anche momento nullo.

2.4

Campi vettoriali

Esistono situazioni che non possono essere modellate attraverso un sistema


(discreto) di vettori applicati ed un esempio attinente con gli argomenti da
sviluppare in seguito `e mostrato in g. 2.4.1. Per casi come questi bisogna
introdurre il concetto di campo vettoriale, sistema di vettori applicati denito
mediante una legge funzionale

Figura 2.4.1. Sollecitazione ripartita (carico uniforme)


S = {(P, u(P )), P },

(2.4.1)

dove `e, in generale, un insieme tridimensionale. Quando i vettori sono delle


forze, si usa la dizione sollecitazione ripartita, oppure carico ripartito; al contrario, nel riferirsi ai sistemi discreti di forze, si parla di sollecitazione concentrata, oppure di carichi concentrati. Nel caso di carico uniforme, illustrato in
g. 2.4.1, `e lintervallo individuato dalle ascisse dei punti estremi della trave
e u = qj.
Il risultante ed il momento polare di un campo vettoriale si deniscono come
nel caso discreto, sostituendo la somma con lintegrale

u(P )d,
(2.4.2)
R=

MT =

(P T ) u(P )d =

(rP rT ) u(P )d.

(2.4.3)

Naturalmente anche nella presente situazione il momento cambia col polo e


la legge di variazione formalmente coincide con quella stabilita per i sistemi

CAPITOLO 2. VETTORI APPLICATI

34

discreti. Anche i passaggi per ottenerla sono gli stessi. Infatti, tenendo presente
la (2.4.2), da (2.4.3) segue



rP u(P )d
rT u(P )d =
rP u(P )d rT R.
MT =

Di qui, osservando che il momento rispetto allorigine O del sistema di riferimento `e espresso da


MO = (P O) u(P )d =
rP u(P )d,
(2.4.4)

si ottiene la relazione cercata


MT = MO + R rT = MO + R (T O).
Da notare che la precedente coincide formalmente con la (2.2.5).
sostituito da un altro punto, diciamo S, la (2.4.5) diviene
MT = MS + R (T S) = MS + R (rT rS ),

(2.4.5)
Se O `e
(2.4.6)

che coincide con la (2.2.6).


Esempio 2.4.1 Con riferimento al carico uniforme q di g. 2.4.1, calcoliamo il
risultante ed i momenti rispetto ad A (origine del sistema di riferimento) ed al
punto medio C(L/2, 0, 0). Si ha

R=


q j dx = q j

dx = qL j.

(2.4.7)

Per quanto riguarda il momento rispetto a A = O, notando che P A = x i ed


usando la (2.4.4), si ottiene


x dx = (qL2 /2)k.

(2.4.8)

MC = MA + R rC = (qL2 /2)k qLj (L/2)i = 0.

(2.4.9)

MA =

x i q j dx = q k

Usiamo, poi, la (2.4.5) per calcolare MC

Inne, consideriamo la retta per C parallela allasse y (ed anche a R) e sia Q


un punto qualsiasi di tale retta. Mostriamo che MQ = 0. Infatti, per la (2.4.6)
si ha
MQ = MC + R (Q C).
Tenendo conto di (2.4.9) e del parallelismo dei vettori R e (Q C) si ottiene il
risultato. Il fatto che tutti i punti della retta citata abbiano momento nullo ha
un notevole signicato meccanico, che sar`
a precisato in seguito.

2.4. CAMPI VETTORIALI

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Esempio 2.4.2 Con riferimento al carico triangolare, con intensit`


a massima
qB , g. 2.4.2, calcoliamo il risultante ed il momento rispetto ad A (origine del
sistema di riferimento). Risultando
u = (qB /L)xj, = [0, L],

(2.4.10)

si ha

Figura 2.4.2. Carico triangolare



R=

MA =

0
L

(qB /L) x j dx = (qB L/2) j,

x i (qB /L)x j dx = (qB L2 /3)k.

(2.4.11)
(2.4.12)

Esercizio 2.4.1 Con riferimento al carico triangolare, g. 2.4.2, determinare


gli eventuali punti di momento nullo.
Suggerimento. Indicato con D(xD , yD , zD ), uno di tali punti, applichiamo la
legge di variazione del momento (2.4.6) e teniamo conto dei risultati (2.4.11),
(2.4.12),
0 = MD = MA + R (D A) = (qB L2 /3)k (qB L/2)j (xD i + yD j + zD k)
= (qB L2 /3)k + (qB xD L/2)k (qB zD L/2)i.
Proiettando sugli assi, si ottengono una identit`
a e due equazioni che porgono
xD = 2L/3, zD = 0.

(2.4.13)

I punti con le coordinate (2.4.13) appartengono alla retta parallela allasse y (e


ad R) passante per il punto (2L/3, 0, 0) della trave.
Esempio 2.4.3 Il carico parabolico in g. 2.4.3 `e denito dalla funzione q(x) =
kx2 . Calcoliamo il risultante ed il momento rispetto ad O. Si ha
 L
 L
1
q(x)j dx =
kx2 j dx = kL3 j,
(2.4.14)
R=
3
0
0
 L
 L
1
MO =
xi q(x)j dx = k
k x3 dx = kL4 k.
(2.4.15)
4
0
0

CAPITOLO 2. VETTORI APPLICATI

36

Figura 2.4.3. Carico parabolico


Esercizio 2.4.2 Con riferimento al carico parabolico di g. 2.4.3, determinare
gli eventuali punti di momento nullo.
Suggerimento. Vedi Esercizio 2.4.1. Retta parallela allasse y (e ad R) passante
per il punto (3L/4, 0, 0).

2.5

Momento assiale

Consideriamo un sistema S di vettori applicati, che pu`


o essere sia un sistema
discreto (in particolare un unico vettore applicato) e sia un campo vettoriale. In
ogni caso la legge di variazione del momento col polo `e formalmente la stessa ed `e
fornita dalla (2.4.5), oppure (2.4.6). Consideriamo, poi, una retta orientata r di
versore r e due suoi punti arbitrari, che denotiamo con T ed S. Quale che siano
questi punti il vettore che li congiunge risulter`
a parallelo alla retta. Pertanto, se
moltiplichiamo scalarmente per r primo e secondo membro di (2.4.6) si ottiene
MT r = MS r,

(2.5.1)

in quanto il prodotto misto sannulla per il parallelismo dei due vettori (S T )


ed r. Ricordando che i punti sono del tutto arbitrari su r e che il prodotto scalare
di un vettore per un versore porge la componente ortogonale del vettore rispetto
ad una retta di versore r, la (2.5.1) consente di concludere che la componente
del momento rispetto ad r (o una sua parallela) non dipende dal punto (della
retta) rispetto al quale viene computato il momento. Tale componente dipende
solo da r, si chiama momento assiale e viene indicata con
Mr = MS r, S r.

(2.5.2)

Esaminiamo, ora, pi`


u in dettaglio il caso di un unico vettore, (P, u), in
quanto, come si comprende ricordando la denizione di momento, tale caso `e
alla base di tutti gli altri. Iniziamo con il considerare la situazione particolare
(che tanto particolare non `e come capiremo nel seguito) di un vettore applicato
appartente ad un piano perpendicolare alla retta r, g. 2.5.1. Fissiamo come
polo per il momento il punto S, intersezione della retta e del piano. Indichiamo

2.5. MOMENTO ASSIALE

37

con Q la proiezione ortogonale di S sulla retta di applicazione del vettore e con


b (braccio) la distanza dei punti suddetti. Inoltre, per calcolare il momento,
trasportiamo il vettore lungo la sua retta di applicazione da P al punto Q.
Tenendo conto di tutto quanto, la (2.5.2) diviene

Figura 2.5.1. Momento assiale di un vettore


Mr = (Q S) u r,

(2.5.3)

in cui i tre vettori risultano mutuamente ortogonali e lultimo ha modulo unitario; il volume da essi individuato si calcola immediatamente ed otteniamo
Mr = bu,

(2.5.4)

dove, come si sa, si usa il segno + se i tre vettori a secondo membro di (2.5.3)
formano (nellordine) una terna levogira ed il - nellaltro caso; equivalentemente,
si usa il segno + se un osservatore, posto nel punto S nel verso di r, vede u
ruotare in senso antiorario e - nel caso contrario. Per il vettore indicato in g.
2.5.1 si adopera il segno +.
Esaminiamo, ora, il caso generale di un vettore applicato (P, u) che non
giace in un piano perpendicolare alla retta, g. 2.5.2. Consideriamo il piano
perpendicolare ad r e passante per P e sia S lintersezione di tale piano con r.
Non appartenendo il vettore a per quanto detto, lo possiamo decomporre in
due vettori: u = w + v con w parallelo ad r ed e v perpendicolare. Inoltre, il
sistema di vettori applicati

Figura 2.5.2. Momento assiale di un vettore; situazione generale


{(P, w), (P, v)}

(2.5.5)

CAPITOLO 2. VETTORI APPLICATI

38

ha lo stesso momento polare dellunico vettore iniziale e, quindi, anche lo stesso


momento assiale. Pertanto, con riferimento a (2.5.5), applichiamo la denizione
(2.5.2)
Mr = [(P S) w + (P S) v] r = (P S) w r + (P S) v r;
considerando che il primo prodotto misto sannulla per il parallelismo dei due
vettori w ed r, dalla precedente segue
Mr = (P S) v r.
In conclusione il momento assiale di (P, u) coincide con quello di (P, v), che
giace sul piano perpendicolare alla retta; ci siamo cos` ricondotti al caso
particolare discusso in precedenza con la sostituzione di u con v.
Esempio 2.5.1 Sulla trave in g. 2.5.3, agiscono tre forze, una nota F e due
incognite X1 e X2 , che simulano le reazioni dei vincoli negli estremi. Calcoliamo
i momenti assiali del sistema di forze rispetto alle rette parallele ed equiverse a
z passanti per A e B

Figura 2.5.3.
MAz = LX2 F L/3, MBz = 2F L/3 LX1 .

(2.5.6)

Se, poi, imponiamo che i momenti si annullino, si possono calcolare le incognite


MAz = 0 MBz = 0 X1 = 2F/3, X2 = F/3.

(2.5.7)

Si lascia al Lettore il compito di calcolare il momento assiale MCz usando i


valori di X1 e X2 trovati in precedenza. Spiegare, inoltre, perch`e il risultato era
prevedibile.

2.6

Asse centrale

Riprendiamo la legge di variazione del momento, che, come gi`


a sottolineato,
`e formalmente la stessa in ogni caso, e che qui riscriviamo per comodit`a
MT = MO + R (T O).

(2.6.1)

2.6. ASSE CENTRALE

39

Moltplicando scalarmente per il risultante primo e secondo membro di (2.6.1),


si ottiene
MT R = MO R, O, T,
(2.6.2)
per lannullarsi del prodotto misto che contiene due vettori uguali. La formula
(2.6.2) evidenzia linvarianza del prodotto scalare
I = MO R

(2.6.3)

al variare del polo. Per questo motivo lo scalare T prende il nome di invariante
scalare; lo stesso viene anche chiamato trinomio invariante, in quanto, esplicitando il prodotto scalare in termini di componenti cartesiane dei due vettori
si ottiene appunto un trinomio. Ritorneremo in seguito su questo argomento
anche per fornire qualche esempio, perch`e prima dobbiamo introdurre un altro
importante concetto.
Consideriamo un sistema di vettori applicati (discreto o non) e supponiamo
che il risultante sia non nullo. Pertanto, indicato con r il versore di una retta
parallela ad R, si ha
R = Rr r, Rr = R = 0.
(2.6.4)
Tenendo conto di ci`
o nella (2.6.2) si trova (dopo aver diviso per Rr = 0)
MT r = MO r, O, T.

(2.6.5)

Prima di commentare la precedente, notiamo che, nellipotesi fatta, i momenti


polari rispetto a due punti arbitrari sono certamente dierenti. La (2.6.5) ci
informa che, pur variando il momento, rimane costante la sua componente ortogonale rispetto ad una retta parallela al risultante. Ne consegue, g. 2.6.1,
che se si scompone il momento (calcolato rispetto ad un polo generico) in due
vettori, il primo parallelo al risultante ed il secondo perpendicolare, solamente
questultimo dipende dal polo

Figura 2.6.1. Asse centrale


MT = L + NT .

(2.6.6)

CAPITOLO 2. VETTORI APPLICATI

40

Inoltre, il modulo del momento cresce o decresce con il modulo di NT (per il


teorema di Pitagora) ed il valore minimo si ottiene in corrispondenza dei poli
P per cui sannulla NP , o equivalentemente, MP risulta parallelo al risultante
e coincidente con L
(2.6.7)
NP = 0 MP = L.
Linsieme di questi punti (luogo) `e non vuoto e si chiama asse centrale, perch`e,
come mostreremo, `e costituito da una retta, g. 2.6.1. Riassumendo, lasse
centrale `e il luogo dei punti per cui il momento `e minimo (denizione storica),
oppure il luogo dei punti per cui il momento `e parallelo al risultante. In ogni
caso, lasse centrale `e denito da (2.6.7). Dalla (2.6.7) si evince anche che al
variare di P sullasse centrale il momento non cambia risultando pari a L.
Al ne di determinare lequazione del luogo suddetto, consideriamo una terna
opportuna Ox1 x2 x3 con lasse x3 parallelo e concorde con r, ma non necessariamente al risultante, che potrebbe essere discorde. Indichiamo con P (x1 , x2 , x3 )
il punto generico del luogo e riconsideriamo la legge (2.4.5) di variazione del
momento
(2.6.8)
MP = MO + R (P O).
Tenendo presente la (2.6.4), per le componenti cartesiane di (2.6.8) rispetto alla
terna introdotta si ha
MP 1 = MO1 R3 x2 , MP 2 = MO2 + R3 x1 , MP 3 = MO3 ,

(2.6.9)

in cui, come precisato, R3 = R `e da ritersi noto, assegnato che sia il sistema,


come pure sono note le componenti di MO , essendo O, origine delle coordinate,
un punto pressato. Imponendo che sia soddisfatta la denizione (2.6.7) del
luogo, da (2.6.9) si deduce
MO1 R3 x2 = 0, MO2 + R3 x1 = 0,

(2.6.10)

x1 = MO2 /R3 , x2 = MO1 /R3 .

(2.6.11)

e quindi
Risultando x1 e x2 ssate e rimanendo x3 qualsiasi, si conclude che il luogo
cercato `e la retta parallela a x3 (ed al risultante), che interseca il piano x3 = 0
nel punto di coordinate (2.6.11), g. 2.6.1. Terminiamo osservando che, non
potendo il modulo essere negativo, se si conosce un punto per cui il momento
sannulla e la direzione del risultante, lasse centrale risulta determinato quale
retta passante per il punto suddetto e parallela al risultante.
Esempio 2.6.1 Determiniamo lasse centrale di un unico vettore applicato
(P, u). Risultando MP = 0 ed essendo noto il risultante coincidente col vettore
stesso, si deduce che lasse centrale `e la retta di applicazione del vettore.
Esempio 2.6.2 Determiniamo lasse centrale del sistema {(P, ui ), i = 1, ..., n},
in cui i vettori hanno il medesimo punto di applicazione (e risultante non nullo).
Anche qui MP = 0 e lasse centrale `e la retta per P parallela al risultante.

2.6. ASSE CENTRALE

41

Esempio 2.6.3 Consideriamo il sistema di due vettori applicati a rette che


sintersecano in P : {(P1 , u1 ), (P2 , u2 )}. Si tratta di un caso particolare della
situazione esaminata nellEsempio 2.6.2. Lasse centrale `e mostrato in g. 2.6.2.

Figura 2.6.2.

Esempio 2.6.4 Consideriamo il sistema di due vettori {(P1 , u1 ), (P2 , u2 )} paralleli e concordi, g. 2.6.3 (sinistra). Determiniamo lasse centrale cercando
leventuale punto A di momento nullo. Essendo i vettori concordi, tale punto,
se esiste, `e interno al segmento P1 P2 . Imponendo MA = 0 si ha, g. 2.6.3
(centro),

Figura 2.6.3.
u1 x = u2 (L x) x = u2 L/(u1 + u2 ).

(2.6.12)

Gracamente il punto A si trova scambiando di posto i vettori, ribaltandone


uno ed unendo gli estremi, g. 2.6.3 (destra). Dalla similitudine dei triangoli si
riconosce che il punto A verica la (2.6.12)1 .
Esempio 2.6.5 Consideriamo il sistema di due vettori {(P1 , u1 ), (P2 , u2 )} paralleli e discordi con risultante non nullo, g. 2.6.4 (sinistra). Determiniamo
lasse centrale cercando leventuale punto A di momento nullo. Essendo i vettori discordi, tale punto, se esiste, `e esterno al segmento P1 P2 . Imponendo
MA = 0 si ha, g. 2.6.4 (centro),
u1 x = u2 (x L) x = u2 L/(u2 u1 ).

(2.6.13)

Gracamente il punto A si trova scambiando di posto i vettori, ribaltandone

CAPITOLO 2. VETTORI APPLICATI

42

Figura 2.6.4.
uno ed unendo gli estremi, g. 2.6.4 (destra). Dalla similitudine dei triangoli si
riconosce che il punto A verica la (2.6.13)1 .
Esempio 2.6.6 Consideriamo il sistema di tre vettori formato dal vettore (P, u)
e da una coppia di momento M. Come si ricorder`
a, esistono innite coppie con
lo stesso mommento; un esempio `e evidenziato in g. 2.6.5 (sinistra). Per
determinare lasse centrale consideriamo la particolare coppia {(P, u), (A, u)},
g. 2.6.5 (destra), con il braccio |P A| = b fornito da

Figura 2.6.5.
b = M/u.

(2.6.14)

Evidentemente i tre vettori (P, u), (P, u), (A, u), hanno momento nullo rispetto ad A e risultante u. Lasse centrale `e la retta per A parallela ad u, g. 2.6.5
(destra).
Esempio 2.6.7 Consideriamo il carico uniforme di g. 2.6.6 (sinistra). Determiniamo lasse centrale con le formule (2.6.11) che lo deniscono. Il risultante ed
il momento rispetto ad O, calcolati in precedenza, sono forniti dalle (2.4.7),
(2.4.8); bisogna solo riscriverli usando i versori e1 , e2 , e3
R = qL e3 , MO = (qL2 /2)e1 .

(2.6.15)

Usando (2.6.11) si ottiene


x1 = 0, x2 = L/2.

(2.6.16)

Lasse centrale `e la retta parallela ad e3 passante per il punto medio della trave
C; il momento rispetto a tale punto (momento minimo) `e nullo, come segue

2.7. INVARIANTE SCALARE

43

Figura 2.6.6. Carico uniforme e carico triangolare


dalla (2.4.9). Evidentemente questo risultato poteva essere usato per trovare
lasse centrale senza eettuare alcun conto.
Si lascia al Lettore il compito di determinare lasse centrale del carico triangolare di g. 2.6.6 (destra).

2.7

Invariante scalare

Riprendiamo la denizione di invariante scalare


I = MO R,

(2.7.1)

introdotta prima del concetto di asse centrale. Ricordiamo che il prodotto


scalare a secondo membro `e invariante col polo ed evidenziamo anche che lipotesi di risultante non nullo introdotta a proposito dellasse centrale era precipuo
di quel concetto e non di questo. La (2.7.1) ha senso anche per sistemi il cui
risultante sannulla, per esempio una coppia, ed in tal caso, evidentemente,
I = 0.

(2.7.2)

Lo stesso risultato sussiste per un sistema formato da un unico vettore applicato,


come ben si comprende considerando come polo il punto di applicazione del
vettore, oppure un qualsiasi altro punto della retta di applicazione del vettore.
Esempio 2.7.1 Consideriamo il sistema di vettori {(P, ui ), i = 1, ...,n}. Poich`e
i vettori hanno lo stesso punto di applicazione si ha MP = 0. Pertanto, per
linvariante scalare risulta
(2.7.3)
I = MP R = 0,
Esempio 2.7.2 Determiniamo linvariante scalare del carico uniforme illustrato in g. 2.4.1, Esempio 2.4.1. Utilizzando le espresioni del risultante e del
momento fornite dalle (2.4.7), (2.4.8), si ottiene
I = MA R = (qL2 /2)k qL j = 0.

(2.7.4)

Si lascia al Lettore il compito di vericare che lo stesso risultato sussiste per il


carico triangolare illustrato in g. 2.4.2, Esempio 2.4.2.

CAPITOLO 2. VETTORI APPLICATI

44

2.8

Sistema piano

Un sistema di vettori applicati si dice sistema piano se tutti i vettori appartengono ad un piano. Il sistema pu`
o essere un campo vettoriale, e tali sono
i sistemi discussi nel precedente esempio, oppure discreto, g. 2.8.1. Si capisce
che in tale situazione conviene riferirsi ad una terna di assi con un piano coordinato coincidente col piano dei vettori. Consideriamo, ora, il momento rispetto
ad un qualsiasi punto del piano. Senza perdita di generalit`
a possiamo riferirci
allorigine O della terna di riferimento

Figura 2.8.1.

MO =

n


ri ui .

(2.8.1)

i=1

Notiamo che il momento del generico vettore ri ui `e perpendicolare al piano


e quindi parallelo, ma in generale non equiverso, a k. Poich`e una somma (o
un integrale nel caso dei campi) di tali vettori fornisce un vettore con la stessa
caratteristica, si conclude che devono annullarsi le componenti di MO rispetto
agli assi x ed y
MO = MOz k, MOx = 0, MOy = 0.
(2.8.2)
Per quanto riguarda il risultante R, invece, sannulla la componente rispetto a
z,
R = Rx i + Ry j, Rz = 0
(2.8.3)
in quanto R `e parallelo al piano dei vettori. Da (2.8.2), (2.8.3) si evince subito
che T = 0 per un sistema piano di vettori.
Per il rilievo che il sistema piano ha nelle applicazioni, conviene sottolineare
quanto facilmente segue dalle espressioni del risultante e del momento. Per
intanto, risulta chiaro che questi vettori sono individuati da tre scalari solamente
(Rx , Ry , MOz ) mentre in generale ne occorrono sei.
Evidenziamo, inoltre, che il momento `e perpendicolare al piano = (x, y)
dei vettori se computato rispetto ad un punto di , ma non lo `e pi`
u in generale se
calcolato rispetto ad un punto non appartenente a , come facilmente si constata
esaminando il caso di un unico vettore. Pertanto, il momento rispetto ad un
punto, diciamo O , dellasse z non `e perpendicolare a , ma la sua componente

2.9. SISTEMI EQUILIBRATI

45

su z coincide con quella di MO (momento assiale); ne consegue (per il teorema


o essere svolto da un
di Pitagora) che |MO | |MO |; poich`e il ruolo di O pu`
qualsiasi altro punto di , si deduce che i punti di momento minimo si trovano
sul piano dei vettori. Quindi, nellipotesi (risultante non nullo) che esiste lasse
centrale, diciamo a, questo appartiene a . Il momento computato rispetto a
punti di a `e perpendicolare a e pu`
o risultare parallelo ad R, come deve per poli
appartenti ad a, solamente se sannulla, in altri termini, per un sistema piano il
momento prende il valore (minimo) nullo sullasse centrale. Determinando un
punto di rispetto al quale il momento sannulla e conoscendo R si trova anche
a.

2.9

Sistemi equilibrati

Consideriamo un sistema generico S di vettori applicati e ricordiamo che se il


risultante `e nullo allora il momento `e indipendente dal polo; pertanto, se questo,
computato rispetto ad un particolare polo, `e nullo, tale resta anche quando lo si
calcola rispetto ad un qualsiasi altro punto. Ci`
o premesso, il sistema S si dice
equivalente a zero, oppure equilibrato (dizione che ricorda lorigine storica del
concetto) se
(2.9.1)
R = 0, MT = 0, T.
La presenza del renderebbe praticamente invericabile la seconda delle (2.9.1)
senza la premessa che lha preceduta, in virt`
u della quale sappiamo che basta che
sia soddisfatta per un punto perch`e lo sia per tutti. Le due condizioni vettoriali
(2.9.1) equivalgono allannullarsi delle componenti cartesiane rispetto ad una
qualsiasi terna di riferimento Ox1 x2 x3 ,
R1 = 0, R2 = 0, R3 = 0, MT 1 = 0, MT 2 = 0, MT 3 = 0;

(2.9.2)

le sei condizioni scalari precedenti si riducono a tre nel caso di sistema piano
R1 = 0, R2 = 0, MT 3 = 0,

(2.9.3)

in cui si `e ipotizzato che sia x3 = 0 il piano dei vettori.


Esempio 2.9.1 Il sistema in g. 2.9.1 (sinistra), `e composto dal carico uniforme

Figura 2.9.1.
q e dalla forza concentrata qL con direzione, verso e punto dapplicazione indicati

CAPITOLO 2. VETTORI APPLICATI

46

in gura. Verichiamo che il sistema `e equilibrato. Il risultante del del sistema si


ottiene sommando la forza concentrata al risultante del carico ripartito: qL j+
qL j = 0. Inoltre, il momento della forza concentrata rispetto a C sannulla,
cos` come il momento del carico uniforme, come mostrato nellEsempio 2.4.1,
formula (2.4.9).
Vericare che lo stesso risultato sussiste per il sistema in g. 2.9.1 (destra), composto da un carico triangolare e da una forza concentrata qB L/2, con
direzione, verso e punto dapplicazione indicati in gura.
Esempio 2.9.2 Consideriamo il sistema {(A, 1 ), (B, 2 )}, g. 2.9.2 (sinistra),
e supponiamo che sia equilibrato

Figura 2.9.2.
R = 0, M = 0.

(2.9.4)

1 + 2 = 0 1 = 2 ,

(2.9.5)

Lequazione R = 0 implica

i due vettori devono essere opposti, cio`e devono formare una coppia, g. 2.9.2
(centro). Lequazione M = 0, scelto come polo il punto A, aggiunge
(B A) 2 = 0,

(2.9.6)

cio`e il vettore 2 deve appartenere alla retta congiungente i due punti di applicazione dei vettori. Stesso risultato per il vettore 1 . I due vettori devono
formare una coppia di braccio nullo (vettori direttamente opposti), g. 2.9.2
(destra).
Esempio 2.9.3 Il sistema in g. 2.9.3 `e composto da due forze note, e da
tre forze incognite, che simulano le reazioni dei vincoli. Imponendo che sia
equilibrato, determiniamo le incognite. Essendo il sistema piano sussistono le
(2.9.3)
(2.9.7)
Rx = F1 X3 = 0,
Ry = X1 F + X2 = 0,

(2.9.8)

MAz = X2 L/3 F L/6 = 0,

(2.9.9)

che consentono di trovare le incognite: X1 = X2 = F/2, X3 = F1 .

2.9. SISTEMI EQUILIBRATI

47

Figura 2.9.3.
Esempio 2.9.4 In g. 2.9.4 `e riportato un semplice modello di porta su cui
agisce una forza nota, il peso applicato nel baricentro G, e quattro forze incognite
che simulano le reazioni dei vincoli (cerniere). Proviamo a calcolare le incognite
imponendo che il sistema complessivo di forze sia equilibrato. Essendo il sistema
piano sussistono le (2.9.3). Assumendo il punto A come polo dei momenti, si ha

Figura 2.9.4.
X1 X3 = 0, X2 + X4 p = 0, HX3 /2 pL/2 = 0,

(2.9.10)

cio`e
X1 = X3 = pL/H, X2 + X4 = p.

(2.9.11)

Come si nota, non si riesce a determinare univocamente (tutte) le incognite, in


accordo con il fatto che un sistema algebrico di tre equazioni (indipendenti) in
quattro incognite ammette 1 soluzioni.
Esempio 2.9.5 Consideriamo un sistema formato da tre vettori applicati e
supponiamo che sia equilibrato
{(A, u), (B, v), (C, w)}, R = 0, MT = 0.

(2.9.12)

Mostriamo che i tre vettori sono complanari. Infatti, esplicitando il momento


di polo A si ottiene
(B A) v + (C A) w = 0,

(2.9.13)

48

CAPITOLO 2. VETTORI APPLICATI

in quanto il momento del primo vettore sannulla. Moltiplicando scalarmente


entrambi i membri di (2.9.13) per il vettore (C A) si trova
(B A) v (C A) = 0,

(2.9.14)

in quanto il prodotto misto con due vettori uguali vale zero. Similmente,
moltiplicando ancora la (2.9.13) scalarmente per il vettore (B A) si trova
(C A) w (B A) = 0.

(2.9.15)

Dalla (2.9.14) si deduce che il vettore v `e complanare agli altri due, cio`e che il
vettore citato appartiene al (oppure ad un) piano contenente i punti di applicazione. Analogamente da (2.9.14) segue che anche w appartiene al medesimo
piano. Per conseguire lo stesso risultato per il primo dei vettori applicati, basta
scrivere il momento rispetto ad un polo che non sia A, per esempio, B
(A B) u + (C B) w = 0,

(2.9.16)

moltiplicare entrambi i membri scalarmente per (C B) per trovare la relazione


(A B) u (C B) = 0,

(2.9.17)

e dedurre quanto si voleva. Questa non `e lunica propriet`


a dei sistemi (2.9.12).
Infatti, se le rette di applicazione di due vettori, per ssare le idee i primi due,
sintersecano in un punto, diciamo T , allora si ha
(C T ) w = 0,

(2.9.18)

per lannullarsi dei momenti degli altri vettori. La (2.9.18) ci informa che i due
vettori sono paralleli, la retta di applicazione del terzo vettore applicato contiene
T e risulta concorrente con le altre due rette. Naturalmente niente vieta che i
vettori possano essere paralleli, avere, cio`e rette di applicazione che sincontrano
in un punto improprio. Il tutto pu`
o essere riassunto concisamente: tre vettori
applicati equilibrati sono complanari e concorrenti (in un punto proprio o improprio). Inne, vale la pena di evidenziare che il risultato non sinverte, nel
senso che esistono sistemi di tre vettori complanari e concorrenti senza essere
equilibrati; basta considerare tre vettori complanari e concorrenti in un punto
proprio con risultante non nullo.
Dopo aver illustrato la denizione di un sistema equilibrato, introduciamo
ora delle condizioni, equivalenti alla (2.9.1), che, come quella, consentono di
stabilire se un sistema sia equilibrato. Tra i vari criteri di equivalenza a zero,
ne consideriamo i due che intervengono talvolta nelle applicazioni.
Criterio 2.9.1 La (2.9.1) `e soddisfatta se e solo se esistono tre punti non
allineati, diciamo A, B, e C, tali che i momenti polari rispetto ad essi si
annullano


MA = MB = MC = 0
R=0

(2.9.19)
A, B, C non allineati.
MT = 0, T

2.9. SISTEMI EQUILIBRATI

49

Limplicazione `e evidente. Mostriamo il viceversa (), notando che `e suciente provare lannullarsi di R, ed usare poi la legge di variazione del momento
con il polo per dedurre che sannulla anche MT . Preliminarmente si osserva che
per la citata legge di variazione del momento si ha
MA = MB + (B A) R,

(2.9.20)

MA = MC + (C A) R.

(2.9.21)

Dalle precedenti e dalle ipotesi si trae


(B A) R = 0,

(2.9.22)

(C A) R = 0.

(2.9.23)

Le (2.9.22), (2.9.23) mostrano che R `e parallelo a due vettori che per ipotesi non
lo sono. La incongruenza si rimuove solo se il risultante `e nullo, che `e quanto
basta per provare quanto si voleva.
Esempio 2.9.6 Applichiamo il criterio (2.9.19) allEsempio 2.9.4. Calcolando i
momenti rispetto ai punti A, B, G, ed imponendo che sannullino, si ottiene
MAz = HX3 /2 pL/2 = 0,

(2.9.24)

MBz = HX1 /2 pL/2 = 0,

(2.9.25)

MGz = (X1 + X3 )H/4 (X2 + X4 )/2 = 0.

(2.9.26)

Risolvendo le equazioni precedenti, si ritrova il risultato (2.9.10).


Criterio 2.9.2 La (2.9.1) `e soddisfatta se e solo se esistono due punti, diciamo
A e B, tali che i momenti polari rispetto ad essi si annullano ed inoltre si annulla
la componente del risultante rispetto alla retta AB, diciamola s, di versore s.


MA = MB = 0
R=0

(2.9.27)
Rs = 0, A, B s.
MT = 0, T
Notando che limplicazione `e evidente, mostriamo il viceversa (). Anche
qui basta provare che sannulla il risultante, che `e perpendicolare ad s
R s = Rs = 0,

(2.9.28)

in virt`
u della seconda ipotesi. Proseguendo, poi, come nel caso del precedente
criterio, si ottiene
(B A) R = 0,
(2.9.29)
cio`e R `e parallelo a s. Come prima, lincongruenza si rimuove solo con lannullarsi del risultante, che `e quanto si voleva.

CAPITOLO 2. VETTORI APPLICATI

50

Esempio 2.9.7 Applichiamo il criterio (2.9.27) allEsempio 2.9.3. Imponendo


chi si annullino i momenti rispetto ai punti A e B ivi indicati, come pure la
componente del risultante lungo AB, si trova
MAz = X2

L
L
L
L
F = 0, MBz = F X1 = 0, Rs = F1 X3 = 0. (2.9.30)
3
6
6
3

Risolvendo si riottiene il risultato dellEsempio 2.9.3.

2.10

Sistemi equivalenti

Consideriamo due sistemi generici S  ed S  di vettori applicati. Per ssare le


idee assumiamo che siano discreti, avvertendo che il discorso `e del tutto generale,
S  = {(Pi , ui ), i = 1, ..., n}, S  = {(Qj , vj ), j = 1, ..., m}.

(2.10.1)

Supponiamo, poi, che i rispettivi risultanti R , R siano uguali, come pure i
rispettivi momenti MT , MT rispetto ad un polo T
R R = 0, MT MT = 0.

(2.10.2)

Consideriamo, ora, il sistema S ottenuto unendo ai vettori di S  gli opposti di


quelli di S  (lasciando inalterati i punti di applicazione)
S = {(Pi , ui ), i = 1, ..., n, (Qj , vj ), j = 1, ..., m}.

(2.10.3)

Si capisce che lultimo sistema ha nullo sia il risultante e sia il momento rispetto
aT
(2.10.4)
R = R R = 0, MT = MT MT = 0,
Essendo S equilibrato, per quanto osservato a proposito di tali sistemi, S deve
avere momento nullo rispetto ad ogni altro punto. Ne consegue che se per
due sistemi la (2.10.2) vale per T , sussiste per ogni polo. Inserendo questa informazione nella formula citata, si perviene alla denizione di sistemi
equivalenti
(2.10.5)
R = R , MT = MT , T.
Due sistemi S  ed S  equivalenti si dicono anche mutuamente riducibili. Si usa
anche dire che S  si riduce ad S  , specialmente quando il secondo si compone
di un numero inferiore di vettori.
Dal ragionamento svolto a premessa si arguisce che il concetto in questione
si riconduce a quello di un sistema equilibrato, cos` come la dimostrazione di
ogni risultato che lo riguarda. In particolare, da (2.9.19) e (2.9.27) si deducono
immediatamente i seguenti criteri.

 
MA = MA , MB = MB , MC = MC
R = R

(2.10.6)
MT = MT , T
A, B, C non allineati;
 

R = R
MA = MA , MB = MB ,

(2.10.7)


MT = MT , T
Rs = Rs , A, B s.

2.10. SISTEMI EQUIVALENTI

51

Esempio 2.10.1 Consideriamo i due sistemi S  ed S  di g. 2.10.1: il primo


costituito dal carico ripartito uniforme ed il secondo formato da un unico vettore, il risultante di S  applicato in C, punto medio della trave. Ricordando che
nellEsempio 2.7.1 `e stato mostrato che MC = 0, si realizza che i due sistemi
sono equivalenti. Ricordando, inoltre, che nellEsempio 2.6.7 `e stato provato
che lasse centrale del carico uniforme `e la retta passante per il punto medio,
tratteggiata in gura, possiamo concludere che il carico uniforme risulta equivalente al proprio risultante applicato ad un punto dellasse centrale. Similmente,
si mostra che il carico triangolare `e equivalente al proprio risultante applicato
ad un punto dellasse centrale, come il Lettore `e invitato a vericare.

Figura 2.10.1.

Esempio 2.10.2 Consideriamo il sistema S = {(P, ui ), i = 1, ...,n}, i cui vettori


hanno tutti il medesimo punto di applicazione. Se il risultante `e nullo, il sistema
`e equilibrato, in quanto MP = 0. Se il risultante non `e nullo, ricordando che
lasse centrale di S `e la retta per P parallela al risultante (Esempio 2.6.2), S
risulta equivalente al proprio risultante applicato ad un punto dellasse centrale.
Esempio 2.10.3 Indichiamo con S  un sistema piano con risultante non nullo
e con S  il sistema costituito dal risultante del primo applicato ad un punto
dellasse centrale, diciamo a, di S  . Tale retta, come evidenziato in precedenza,
appartiene al piano dei vettori di S  ed il momento di questo rispetto ad un
punto P a si annulla. Poich`e anche il momento di S  rispetto a P si annulla,
possiamo concludere che un sistema piano `e equivalente al proprio risultante
applicato ad un punto dellasse centrale, se questo esiste, se cio`e il risultante `e
diverso da zero. Nel caso contrario `e equivalente ad una coppia, che non pu`
o
essere individuata univocamente, in quanto il modulo del suo momento, come si
ricorder`
a, si esprime come prodotto del modulo di uno dei vettori per il braccio.
Negli esempi precedenti si perviene pi`
u volte alla stessa conclusione e questo
potrebbe indurre a pensare ad una sua generalit`
a. Non `e cos`. Il risultato `e
comunque vero per una ampia classe di sistemi, quelli caratterizzati dallavere
invariante scalare nullo, come andiamo a precisare. Consideriamo un sistema
generico di vettori applicati S e denotiamo con R il suo risultante e con MO il
momento. Inoltre, indichiamo con a lasse centrale di S, se esiste. Ci`o premesso,
proviamo quanto preannunciato: condizione necessaria e suciente perch`e S sia
equivalente al proprio risultante applicato ad un punto di a oppure ad una coppia

CAPITOLO 2. VETTORI APPLICATI

52

`e che si annulli il suo invariane scalare T ,

{(P, R)}, P a
oppure
S equivalente

coppia di momento MO

T = MO R = 0. (2.10.8)

La necessariet`a () `e sostanzialmente immediata, in quanto nel primo caso


sannulla MP e nel secondo R ed entrambe le circostanze comportano T = 0.
Nella sucienza () bisogna distinguere la situazione in cui a non esiste dallaltra. Nel primo caso, essendo nullo il risultante, basta costruire una coppia di
momento pari al momento di S per ottenere un sistema equivalente al sistema di
partenza. Chiaramente, la coppia non pu`
o essere individuata univocamente, in
quanto il modulo del suo momento, come si ricorder`a si esprime come prodotto del modulo dei vettori per il braccio. Nel secondo caso, il risultante non
sannulla, esiste a ed il momento rispetto ad un suo punto P `e parallelo ad R.
Dallipotesi segue
0 = T = MP R = MP R, P a,

(2.10.9)

dove vale il segno + se i vettori sono concordi e - se discordi. Poich`e siamo


nellipotesi di risultante diverso da zero, da (2.10.9) segue che `e nullo il momento;
riassumendo, S ha risultante non nullo e momento nullo; notando che il sistema
{(P, R)} (che ha lo stesso risultante di S) ha momento nullo rispetto a P , si
conclude che `e equivalente ad S, come si voleva provare.
Esempio 2.10.4 Sulla trave in g. 2.10.2 (sinistra) agiscono una forza F ed
una coppia di momento M specicate in gura. Il sistema ha invariante scalare
nullo, in quanto sistema piano. Dal teorema precedente segue che il sistema `e
equivalente (riducibile) al proprio risultante (F ) applicato ad un punto A dellasse centrale. Il punto pu`
o essere trovato imponendo lannullarsi del momento,
g. 2.10.2 (centro),

Figura 2.10.2.
0 = MAz = F b M

b = M/F = 2m.

(2.10.10)

Il punto A pu`
o anche essere trovato notando che esistono innite coppie di dato
momento. Consideriamo la coppia (P, F j), (A, F j), g. 2.10.2 (destra), con
braccio fornito da
AP = b = M/F = 2m.
(2.10.11)

2.11. VETTORI PARALLELI

53

Il sistema di tre vettori ottenuto `e equivalente al solo vettore F applicato in A,


determinato da (2.10.11). Inne, si pu`
o determinare A usando la denizione
di sistemi equivalenti ed imponendo che tali siano S  = {(P, F j), M k} ed
S  = {(A, F j)}. Si ha
R = F j, R = F j, MO = M k,
MO = rA (F )j = (xA i + yA j + zA k) (F )j = F zA i F xA k.
Imponendo MO = MO si trae
xA = M/F, zA = 0,
in accordo con (2.10.10), (2.10.11).

2.11

Vettori paralleli

Si denisce sistema di vettori paralleli un sistema S composto da vettori applicati aventi tutti la stessa direzione (equiversi o non), g. 2.11.1. Calcoliamo
linvariante scalare ed determiniamo lasse centrale quando esiste. Ci riferiremo
ad un sistema discreto, ma il risultato `e del tutto generale. Individuando la
comune direzione dei vettori mediante il versore r, per il generico vettore si ha

Figura 2.11.1. Vettori paralleli


ui = fi r, fi = uir = ui .

(2.11.1)

Inserendo la (2.11.1) nellespressione del risultante si ottiene


R=

n


fi r = f r, f =

i=1

n

i=1

fi =

n


uir = Rr , Rr = R.

(2.11.2)

i=1

Consideriamo, ora lespressione del momento rispetto ad O,


MO =

n

i=1

ri ui =

n

i=1

ri fi r,

(2.11.3)

CAPITOLO 2. VETTORI APPLICATI

54

e notiamo che ciascun vettore addendo risulta perpendicolare ad r. Tale risulta


anche il momento, mentre il risultante `e parallelo ad r, come abbiamo visto. Ne
consegue che linvariante scalare sannulla
T = MO R = 0.

(2.11.4)

Un sistema di vettori paralleli `e equivalente ad una coppia se il risultante `e nullo,


oppure al proprio risultante applicato ad un punto dellasse centrale a nel caso
contrario. In questultima situazione, determiniamo lequazione di a. Fissiamo
una terna di riferimento Ox1 x2 x3 , di versori e1 , e2 , e3 con e3 = r ed osserviamo
che
MO =

n


(xi1 e1 + xi2 e2 + xi3 e3 ) fi e3 =

i=1

n


xi2 fi e1

n


i=1

xi1 fi e2 , (2.11.5)

i=1

dove xi1 , xi2 , xi3 rappresentano le coordinate del punto Pi . Tenendo conto di
(2.11.5), dalla denizione di asse centrale segue, g. 2.11.1,
x1 = MO2 /R3 =

n


xi1 fi /f,

x2 = MO1 /R3 =

i=1

n


xi2 fi /f.

(2.11.6)

i=1

Tutti i punti dellasse centrale di un sistema di vettori paralleli hanno le prime


due coordinate date dalle (2.11.6). Per ssarne uno basta assegnare la terza.
Il centro di un sistema di vettori paralleli `e il punto C dellasse centrale di
coordinate
x1C =

n
l 
fx ,
f i=1 i i1

x2C =

n
l 
fx ,
f i=1 i i2

x3C =

n
l 
fx .
f i=1 i i3

(2.11.7)

Le (2.11.7) sono equivalenti allunica relazione vettoriale


n
l 
rC =
fr,
f i=1 i i

oppure,
C O =

n
l 
f (P O),
f i=1 i i

(2.11.8)

(2.11.9)

dove, ricordiamolo, fi ed f sono le componenti dei vettori e del risultante e


coincidono, a meno del segno al pi`
u, con i rispettivi moduli.