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B. DAcunto e P. Massarotti
Universit`a di Napoli Federico II
24
Capitolo 2
Vettori applicati
2.1
2.2
2.3
2.4
2.5
2.6
2.7
2.8
2.9
2.10
2.11
Momento polare
Momento polare di un sistema di vettori applicati
Coppie
Campi vettoriali
Momento assiale
Asse centrale
Invariante scalare
Sistema piano
Sistemi equilibrati
Sistemi equivalenti
Vettori paralleli
25
26
2.1
Momento polare
Come sottolineato al momento dellintroduzione del concetto di vettore, questo `e rappresentativo di un insieme di elementi (segmenti orientati). Quando si
vuol modellare lazione di uno di questi in un punto preciso dello spazio, bisogna
aggiungere questa informazione, g. 2.1.1 (sinistra). Si perviene cos` a denire
il vettore applicato, come una coppia costituita da un vettore ed un punto, detto
punto di applicazione,
(2.1.1)
(2.1.3)
27
(2.1.5)
Essendo O del tutto generico, come T , la precedente porge il legame tra momenti
computati rispetto a due poli arbitrari, cio`e la legge di variazione del momento
al variare del polo. Per esempio, se i poli sono T ed S, la (2.1.5) si diviene
MT = MS + u (T S) = MS + u (rT rS ).
(2.1.6)
Figura 2.1.3.
MT = MS ,
(2.1.7)
cio`e, il momento polare non varia se i poli si trovano su una parallela ad u; nella
g. 2.1.3 le aree evidenziate rappresentano i moduli (uguali) dei due momenti.
Essendo il momento espresso da un prodotto vettoriale, le sue componenti
cartesiane si ricavano dalla (1.7.16). Denotando con (xP 1 , xP 2 , xP 3 ), (xT 1 , xT 2 ,
xT 3 ) le coordinate dei punti P , T , e con (u1 , u2 , u3 ) le componenti cartesiane
di u, si ha
(2.1.8)
MT 1 = (xP 2 xT 2 )u3 (xP 3 xT 3 )u2 ,
MT 2 = (xP 3 xT 3 )u1 (xP 1 xT 1 )u3 ,
(2.1.9)
(2.1.10)
28
Figura 2.1.4.
MT = (rQ rT ) u,
(2.1.11)
(2.1.13)
avendo indicato con b, detto braccio, la distanza del polo da S, proiezione ortogonale di T sulla retta di applicazione del vettore. Inne, per quanto riguarda
direzione e verso del momento, si noti che il momento `e perpendicolare al piano
individuato dal vettore applicato e dal polo ed ha verso tale che un osservatore,
posto nel polo perpendicolarmente al piano citato, vede il vettore ruotare in
senso antiorario.
Esempio 2.1.1 Tenendo conto dellosservazione precedente, calcoliamo i momenti rispetto ad A, B, P1 , P2 delle forze agenti sulla trave in g. 2.1.5. Per
quanto riguarda F1 si ha
|MA | = F1 L/3, MA = F1 (L/3)e3 ,
|MB | = F1 L/3, MB = F1 (L/3)e3 ,
|MP 1 | = 0,
|MP 2 | = 2F1 L/3, MP 2 = F1 (2L/3)e3 .
(2.1.14)
Figura 2.1.5.
Inoltre, i momenti relativi a F2 sono espressi da
|MA | = HF2 , MA = HF2 e3 ,
|MB | = HF2 , MB = HF2 e3 ,
|MP 1 | = HF2 , MP 1 = HF2 e3 ,
|MP 2 | = 0.
2.2
(2.1.15)
(2.2.1)
Un esempio `e fornito in g. 2.1.5, ed `e costituito dalle due forze agenti nei punti
indicati: {(P1 , F1 ), (P2 , F2 )}. Cos` come abbiamo gi`a fatto nellultimo esempio,
possiamo calcolare i momenti polari dei singoli vettori del sistema. Sommandoli
si ottiene il momento risultante polare del sistema di vettori applicati,
MT =
n
(Pi T ) ui =
i=1
n
(ri rT ) ui .
(2.2.2)
i=1
n
i=1
(Pi O) ui =
n
ri ui .
(2.2.3)
i=1
Esempio 2.2.1 Calcoliamo i momenti rispetto ai poli A, B, P1 , P2 per il sistema {(P1 , F1 ), (P2 , F2 )} dellEsempio 2.1.1. Considerando i risultati (2.1.14),
(2.1.15) si ottiene
MA = [F1 L/3 + HF2 ]e3 ,
MB = [F1 L/3 + HF2 ]e3 ,
(2.2.4)
MP 1 = HF2 e3 ,
MP 2 = F1 (2L/3)e3 .
30
Considerando la propriet`
a distributiva del prodotto vettoriale, da (2.2.2) si
deduce
MT =
n
i=1
ri ui
n
i=1
rT ui =
n
ri ui rT
n
i=1
i=1
n
i=1
ui =
n
ri ui + R rT ,
i=1
MT = MO + R rT = MO + R (T O).
(2.2.5)
2L
e
3 1
(2.2.7)
(2.2.8)
(2.2.9)
cio`e, il momento del sistema (2.2.8) coincide con il momento del risultante applicato in P . Questo semplice risultato, noto come teorema di Varignon, viene
applicato frequentemente, anche nel senso inverso, come nellesempio che segue.
Esempio 2.2.4 Si vuole calcolare il momento rispetto allorigine delle coordinate della forza F applicata in P , g. 2.2.1. Osservando che F = (F/2)e1
Figura 2.2.1.
(2.2.10)
{(P, (F/2)e1 ), (P, ( 3F/2)e2 )}.
Pertanto,
MO = (F/2)e3 ( 3LF/2)e3 .
(2.2.11)
Figura 2.2.2.
F1
F
F2
3F
4F
F
=
F1 =
,
=
F2 =
.
5L
3L
5
5L
4L
5
Possiamo, ora, calcolare il momento cercato
MA = F1 4Le3 F2 3Le3 = (12/5)F Le3 (12/5)F Le3 = (24/5)F Le3 .
32
2.3
Coppie
Dalla legge di variazione del momento (2.2.5), che riscriviamo per comodit`
a
MT = MO + R rT = MO + R (T O),
(2.3.1)
MT = MO [= M], T, O.
(2.3.2)
MT = MO , T, O,
(2.3.3)
vale a dire che non esistono altri sistemi di vettori applicati con momento indipendente dal polo oltre quelli che hanno nullo il risultante. Avendo gi`
a provato
una parte dellequivalenza con la (2.3.2), bisogna solo mostrare che vale la implicazione . Dallipotesi MT = M e dalla legge di variazione del momento
(2.3.1) segue
R (T O) = 0, T O;
(2.3.4)
questa implica che R `e parallelo ad ogni vettore e, quindi, anche perpendicolare
ad ogni vettore, cio`e R = 0.
Il pi`
u semplice sistema con R = 0 (e momento indipendente dal polo) `e
composto da due vettori opposti: {(P, u), (Q, u)}, e si chiama coppia. Pu`
o
essere levogira, g. 2.3.1 (sinistra) oppure destrogira, g. 2.3.1 (destra). Il
momento vale
33
M = (rP rQ ) u = (P Q) u.
(2.3.5)
(2.3.6)
2.4
Campi vettoriali
(2.4.1)
(P T ) u(P )d =
(2.4.3)
34
discreti. Anche i passaggi per ottenerla sono gli stessi. Infatti, tenendo presente
la (2.4.2), da (2.4.3) segue
rP u(P )d
rT u(P )d =
rP u(P )d rT R.
MT =
Di qui, osservando che il momento rispetto allorigine O del sistema di riferimento `e espresso da
MO = (P O) u(P )d =
rP u(P )d,
(2.4.4)
(2.4.5)
Se O `e
(2.4.6)
q j dx = q j
dx = qL j.
(2.4.7)
x dx = (qL2 /2)k.
(2.4.8)
(2.4.9)
MA =
x i q j dx = q k
35
(2.4.10)
si ha
0
L
(2.4.11)
(2.4.12)
(2.4.13)
36
2.5
Momento assiale
(2.5.1)
(2.5.2)
37
(2.5.3)
in cui i tre vettori risultano mutuamente ortogonali e lultimo ha modulo unitario; il volume da essi individuato si calcola immediatamente ed otteniamo
Mr = bu,
(2.5.4)
dove, come si sa, si usa il segno + se i tre vettori a secondo membro di (2.5.3)
formano (nellordine) una terna levogira ed il - nellaltro caso; equivalentemente,
si usa il segno + se un osservatore, posto nel punto S nel verso di r, vede u
ruotare in senso antiorario e - nel caso contrario. Per il vettore indicato in g.
2.5.1 si adopera il segno +.
Esaminiamo, ora, il caso generale di un vettore applicato (P, u) che non
giace in un piano perpendicolare alla retta, g. 2.5.2. Consideriamo il piano
perpendicolare ad r e passante per P e sia S lintersezione di tale piano con r.
Non appartenendo il vettore a per quanto detto, lo possiamo decomporre in
due vettori: u = w + v con w parallelo ad r ed e v perpendicolare. Inoltre, il
sistema di vettori applicati
(2.5.5)
38
Figura 2.5.3.
MAz = LX2 F L/3, MBz = 2F L/3 LX1 .
(2.5.6)
(2.5.7)
2.6
Asse centrale
(2.6.1)
39
(2.6.3)
al variare del polo. Per questo motivo lo scalare T prende il nome di invariante
scalare; lo stesso viene anche chiamato trinomio invariante, in quanto, esplicitando il prodotto scalare in termini di componenti cartesiane dei due vettori
si ottiene appunto un trinomio. Ritorneremo in seguito su questo argomento
anche per fornire qualche esempio, perch`e prima dobbiamo introdurre un altro
importante concetto.
Consideriamo un sistema di vettori applicati (discreto o non) e supponiamo
che il risultante sia non nullo. Pertanto, indicato con r il versore di una retta
parallela ad R, si ha
R = Rr r, Rr = R = 0.
(2.6.4)
Tenendo conto di ci`
o nella (2.6.2) si trova (dopo aver diviso per Rr = 0)
MT r = MO r, O, T.
(2.6.5)
(2.6.6)
40
(2.6.9)
(2.6.10)
(2.6.11)
e quindi
Risultando x1 e x2 ssate e rimanendo x3 qualsiasi, si conclude che il luogo
cercato `e la retta parallela a x3 (ed al risultante), che interseca il piano x3 = 0
nel punto di coordinate (2.6.11), g. 2.6.1. Terminiamo osservando che, non
potendo il modulo essere negativo, se si conosce un punto per cui il momento
sannulla e la direzione del risultante, lasse centrale risulta determinato quale
retta passante per il punto suddetto e parallela al risultante.
Esempio 2.6.1 Determiniamo lasse centrale di un unico vettore applicato
(P, u). Risultando MP = 0 ed essendo noto il risultante coincidente col vettore
stesso, si deduce che lasse centrale `e la retta di applicazione del vettore.
Esempio 2.6.2 Determiniamo lasse centrale del sistema {(P, ui ), i = 1, ..., n},
in cui i vettori hanno il medesimo punto di applicazione (e risultante non nullo).
Anche qui MP = 0 e lasse centrale `e la retta per P parallela al risultante.
41
Figura 2.6.2.
Esempio 2.6.4 Consideriamo il sistema di due vettori {(P1 , u1 ), (P2 , u2 )} paralleli e concordi, g. 2.6.3 (sinistra). Determiniamo lasse centrale cercando
leventuale punto A di momento nullo. Essendo i vettori concordi, tale punto,
se esiste, `e interno al segmento P1 P2 . Imponendo MA = 0 si ha, g. 2.6.3
(centro),
Figura 2.6.3.
u1 x = u2 (L x) x = u2 L/(u1 + u2 ).
(2.6.12)
(2.6.13)
42
Figura 2.6.4.
uno ed unendo gli estremi, g. 2.6.4 (destra). Dalla similitudine dei triangoli si
riconosce che il punto A verica la (2.6.13)1 .
Esempio 2.6.6 Consideriamo il sistema di tre vettori formato dal vettore (P, u)
e da una coppia di momento M. Come si ricorder`
a, esistono innite coppie con
lo stesso mommento; un esempio `e evidenziato in g. 2.6.5 (sinistra). Per
determinare lasse centrale consideriamo la particolare coppia {(P, u), (A, u)},
g. 2.6.5 (destra), con il braccio |P A| = b fornito da
Figura 2.6.5.
b = M/u.
(2.6.14)
Evidentemente i tre vettori (P, u), (P, u), (A, u), hanno momento nullo rispetto ad A e risultante u. Lasse centrale `e la retta per A parallela ad u, g. 2.6.5
(destra).
Esempio 2.6.7 Consideriamo il carico uniforme di g. 2.6.6 (sinistra). Determiniamo lasse centrale con le formule (2.6.11) che lo deniscono. Il risultante ed
il momento rispetto ad O, calcolati in precedenza, sono forniti dalle (2.4.7),
(2.4.8); bisogna solo riscriverli usando i versori e1 , e2 , e3
R = qL e3 , MO = (qL2 /2)e1 .
(2.6.15)
(2.6.16)
Lasse centrale `e la retta parallela ad e3 passante per il punto medio della trave
C; il momento rispetto a tale punto (momento minimo) `e nullo, come segue
43
2.7
Invariante scalare
(2.7.1)
(2.7.2)
(2.7.4)
44
2.8
Sistema piano
Un sistema di vettori applicati si dice sistema piano se tutti i vettori appartengono ad un piano. Il sistema pu`
o essere un campo vettoriale, e tali sono
i sistemi discussi nel precedente esempio, oppure discreto, g. 2.8.1. Si capisce
che in tale situazione conviene riferirsi ad una terna di assi con un piano coordinato coincidente col piano dei vettori. Consideriamo, ora, il momento rispetto
ad un qualsiasi punto del piano. Senza perdita di generalit`
a possiamo riferirci
allorigine O della terna di riferimento
Figura 2.8.1.
MO =
n
ri ui .
(2.8.1)
i=1
45
2.9
Sistemi equilibrati
(2.9.2)
le sei condizioni scalari precedenti si riducono a tre nel caso di sistema piano
R1 = 0, R2 = 0, MT 3 = 0,
(2.9.3)
Figura 2.9.1.
q e dalla forza concentrata qL con direzione, verso e punto dapplicazione indicati
46
Figura 2.9.2.
R = 0, M = 0.
(2.9.4)
1 + 2 = 0 1 = 2 ,
(2.9.5)
Lequazione R = 0 implica
i due vettori devono essere opposti, cio`e devono formare una coppia, g. 2.9.2
(centro). Lequazione M = 0, scelto come polo il punto A, aggiunge
(B A) 2 = 0,
(2.9.6)
cio`e il vettore 2 deve appartenere alla retta congiungente i due punti di applicazione dei vettori. Stesso risultato per il vettore 1 . I due vettori devono
formare una coppia di braccio nullo (vettori direttamente opposti), g. 2.9.2
(destra).
Esempio 2.9.3 Il sistema in g. 2.9.3 `e composto da due forze note, e da
tre forze incognite, che simulano le reazioni dei vincoli. Imponendo che sia
equilibrato, determiniamo le incognite. Essendo il sistema piano sussistono le
(2.9.3)
(2.9.7)
Rx = F1 X3 = 0,
Ry = X1 F + X2 = 0,
(2.9.8)
(2.9.9)
47
Figura 2.9.3.
Esempio 2.9.4 In g. 2.9.4 `e riportato un semplice modello di porta su cui
agisce una forza nota, il peso applicato nel baricentro G, e quattro forze incognite
che simulano le reazioni dei vincoli (cerniere). Proviamo a calcolare le incognite
imponendo che il sistema complessivo di forze sia equilibrato. Essendo il sistema
piano sussistono le (2.9.3). Assumendo il punto A come polo dei momenti, si ha
Figura 2.9.4.
X1 X3 = 0, X2 + X4 p = 0, HX3 /2 pL/2 = 0,
(2.9.10)
cio`e
X1 = X3 = pL/H, X2 + X4 = p.
(2.9.11)
(2.9.12)
(2.9.13)
48
(2.9.14)
in quanto il prodotto misto con due vettori uguali vale zero. Similmente,
moltiplicando ancora la (2.9.13) scalarmente per il vettore (B A) si trova
(C A) w (B A) = 0.
(2.9.15)
Dalla (2.9.14) si deduce che il vettore v `e complanare agli altri due, cio`e che il
vettore citato appartiene al (oppure ad un) piano contenente i punti di applicazione. Analogamente da (2.9.14) segue che anche w appartiene al medesimo
piano. Per conseguire lo stesso risultato per il primo dei vettori applicati, basta
scrivere il momento rispetto ad un polo che non sia A, per esempio, B
(A B) u + (C B) w = 0,
(2.9.16)
(2.9.17)
(2.9.18)
per lannullarsi dei momenti degli altri vettori. La (2.9.18) ci informa che i due
vettori sono paralleli, la retta di applicazione del terzo vettore applicato contiene
T e risulta concorrente con le altre due rette. Naturalmente niente vieta che i
vettori possano essere paralleli, avere, cio`e rette di applicazione che sincontrano
in un punto improprio. Il tutto pu`
o essere riassunto concisamente: tre vettori
applicati equilibrati sono complanari e concorrenti (in un punto proprio o improprio). Inne, vale la pena di evidenziare che il risultato non sinverte, nel
senso che esistono sistemi di tre vettori complanari e concorrenti senza essere
equilibrati; basta considerare tre vettori complanari e concorrenti in un punto
proprio con risultante non nullo.
Dopo aver illustrato la denizione di un sistema equilibrato, introduciamo
ora delle condizioni, equivalenti alla (2.9.1), che, come quella, consentono di
stabilire se un sistema sia equilibrato. Tra i vari criteri di equivalenza a zero,
ne consideriamo i due che intervengono talvolta nelle applicazioni.
Criterio 2.9.1 La (2.9.1) `e soddisfatta se e solo se esistono tre punti non
allineati, diciamo A, B, e C, tali che i momenti polari rispetto ad essi si
annullano
MA = MB = MC = 0
R=0
(2.9.19)
A, B, C non allineati.
MT = 0, T
49
Limplicazione `e evidente. Mostriamo il viceversa (), notando che `e suciente provare lannullarsi di R, ed usare poi la legge di variazione del momento
con il polo per dedurre che sannulla anche MT . Preliminarmente si osserva che
per la citata legge di variazione del momento si ha
MA = MB + (B A) R,
(2.9.20)
MA = MC + (C A) R.
(2.9.21)
(2.9.22)
(C A) R = 0.
(2.9.23)
Le (2.9.22), (2.9.23) mostrano che R `e parallelo a due vettori che per ipotesi non
lo sono. La incongruenza si rimuove solo se il risultante `e nullo, che `e quanto
basta per provare quanto si voleva.
Esempio 2.9.6 Applichiamo il criterio (2.9.19) allEsempio 2.9.4. Calcolando i
momenti rispetto ai punti A, B, G, ed imponendo che sannullino, si ottiene
MAz = HX3 /2 pL/2 = 0,
(2.9.24)
(2.9.25)
(2.9.26)
(2.9.27)
Rs = 0, A, B s.
MT = 0, T
Notando che limplicazione `e evidente, mostriamo il viceversa (). Anche
qui basta provare che sannulla il risultante, che `e perpendicolare ad s
R s = Rs = 0,
(2.9.28)
in virt`
u della seconda ipotesi. Proseguendo, poi, come nel caso del precedente
criterio, si ottiene
(B A) R = 0,
(2.9.29)
cio`e R `e parallelo a s. Come prima, lincongruenza si rimuove solo con lannullarsi del risultante, che `e quanto si voleva.
50
L
L
L
L
F = 0, MBz = F X1 = 0, Rs = F1 X3 = 0. (2.9.30)
3
6
6
3
2.10
Sistemi equivalenti
(2.10.1)
Supponiamo, poi, che i rispettivi risultanti R , R siano uguali, come pure i
rispettivi momenti MT , MT rispetto ad un polo T
R R = 0, MT MT = 0.
(2.10.2)
(2.10.3)
Si capisce che lultimo sistema ha nullo sia il risultante e sia il momento rispetto
aT
(2.10.4)
R = R R = 0, MT = MT MT = 0,
Essendo S equilibrato, per quanto osservato a proposito di tali sistemi, S deve
avere momento nullo rispetto ad ogni altro punto. Ne consegue che se per
due sistemi la (2.10.2) vale per T , sussiste per ogni polo. Inserendo questa informazione nella formula citata, si perviene alla denizione di sistemi
equivalenti
(2.10.5)
R = R , MT = MT , T.
Due sistemi S ed S equivalenti si dicono anche mutuamente riducibili. Si usa
anche dire che S si riduce ad S , specialmente quando il secondo si compone
di un numero inferiore di vettori.
Dal ragionamento svolto a premessa si arguisce che il concetto in questione
si riconduce a quello di un sistema equilibrato, cos` come la dimostrazione di
ogni risultato che lo riguarda. In particolare, da (2.9.19) e (2.9.27) si deducono
immediatamente i seguenti criteri.
MA = MA , MB = MB , MC = MC
R = R
(2.10.6)
MT = MT , T
A, B, C non allineati;
R = R
MA = MA , MB = MB ,
(2.10.7)
MT = MT , T
Rs = Rs , A, B s.
51
Figura 2.10.1.
52
{(P, R)}, P a
oppure
S equivalente
coppia di momento MO
T = MO R = 0. (2.10.8)
(2.10.9)
Figura 2.10.2.
0 = MAz = F b M
b = M/F = 2m.
(2.10.10)
Il punto A pu`
o anche essere trovato notando che esistono innite coppie di dato
momento. Consideriamo la coppia (P, F j), (A, F j), g. 2.10.2 (destra), con
braccio fornito da
AP = b = M/F = 2m.
(2.10.11)
53
2.11
Vettori paralleli
Si denisce sistema di vettori paralleli un sistema S composto da vettori applicati aventi tutti la stessa direzione (equiversi o non), g. 2.11.1. Calcoliamo
linvariante scalare ed determiniamo lasse centrale quando esiste. Ci riferiremo
ad un sistema discreto, ma il risultato `e del tutto generale. Individuando la
comune direzione dei vettori mediante il versore r, per il generico vettore si ha
(2.11.1)
n
fi r = f r, f =
i=1
n
i=1
fi =
n
uir = Rr , Rr = R.
(2.11.2)
i=1
n
i=1
ri ui =
n
i=1
ri fi r,
(2.11.3)
54
(2.11.4)
n
i=1
n
xi2 fi e1
n
i=1
xi1 fi e2 , (2.11.5)
i=1
dove xi1 , xi2 , xi3 rappresentano le coordinate del punto Pi . Tenendo conto di
(2.11.5), dalla denizione di asse centrale segue, g. 2.11.1,
x1 = MO2 /R3 =
n
xi1 fi /f,
x2 = MO1 /R3 =
i=1
n
xi2 fi /f.
(2.11.6)
i=1
n
l
fx ,
f i=1 i i1
x2C =
n
l
fx ,
f i=1 i i2
x3C =
n
l
fx .
f i=1 i i3
(2.11.7)
oppure,
C O =
n
l
f (P O),
f i=1 i i
(2.11.8)
(2.11.9)