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VKR C1
Versin 1.3
1 de 4
e Copyright
La reproduccin de esta documentacin -- o parte de ella -- o su facilitacin a terceros solamenta est permitida con expresa autorizacin del
editor.
Adems del volumen descrito en esta documentacin, pueden existir funciones en condiciones de funcionamiento. El usuario no adquiere el
derecho sobre estas funciones en la entrega de un aparato nuevo, ni en casos de servicio.
Hemos controlado el contenido del presente escrito en cuanto a la concordancia con la descripcin del hardware y el software. An as, no
pueden excluirse totalmente todas las divergencias, de modo tal, que no aceptamos responsabilidades respecto a la concordancia total. Pero
el contenido de estos escritos es controlado periodicamente, y en casos de divergencia, stas son enmendadas y presentadas correctamente
en las ediciones siguientes.
Reservados los derechos a modificaciones tcnicas que no tengan influencia sobre la funcin.
PD Interleaf
Bedienung -- Programmierung R1.3 03.99.00 es
2 de 4
Introduccin
1.
2.
Seguridades
1.
Seguridades
Sistema
1.
2.
3.
4.
5.
Instalacin
1.
2.
Transporte
3.
Instalacin
4.
Conexin
5.
Puesta en servicio
6.
Reemplazo (generalidades)
Operacin general
1.
2.
3.
Sistemas de coordenadas
4.
5.
Navegador
6.
7.
Estructura de mens
Puesta en servicio
1.
2.
3.
4.
Software--Update
3 de 4
5.
Configuracin
1.
Configurar el sistema
2.
Automtico Externo
Funciones de visualizacin
1.
Programas de servicio
Indicaciones
Programacin de movimientos
2.
Programacin PLC
3.
4 de 4
SOFTWARE
VKR C1
Introduccin
Release 1.3
1 de 14
e Copyright
La reproduccin de esta documentacin -- o parte de ella -- o su facilitacin a terceros solamente est permitida con expresa autorizacin del
editor.
Adems del volumen descrito en esta documentacin, pueden existir funciones en condiciones de funcionamiento. El usuario no adquiere el
derecho sobre estas funciones en la entrega de un aparato nuevo, ni en casos de servicio.
Hemos controlado el contenido del presente escrito en cuanto a la concordancia con la descripcin del hardware y el software. An as, no
pueden excluirse totalmente todas las divergencias, de modo tal, que no aceptamos responsabilidades respecto a la concordancia total. Pero
el contenido de estos escritos es controlado periodicamente, y en casos de divergencia, stas son enmendadas y presentadas correctamente
en las ediciones siguientes.
Reservados los derechos a modificaciones tcnicas que no tengan influencia sobre la funcin.
PD Interleaf
Einleitung R1.3 03.99.00 es
2 de 14
ndice
1
2.1
2.1.1
2.1.2
2.1.2.1
2.1.2.2
2.1.3
7
7
7
7
7
9
2.2
2.2.1
2.2.2
Servicio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Modo de proceder en caso de preguntas o problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Soporte tcnico en todo el mundo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10
10
12
2.3
Su opinin vale! . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
14
3 de 14
Introduccin
4 de 14
5 de 14
Introduccin
USA
MEX
BR
UK
KUKA
Welding Systems
+ Robot Corp.
Sterling Heights
KUKA de Mxico
Mexico City
UK
DV Automation
Ltd.
Chessington
KUKA do Brasil
Ltda.
So Paulo
KUKA
Svetsanlggningar
+Robotar AB
Vstra Frlunda
KUKA
Welding Systems
+ Robot Ltd.
Halesowen
Thompson Friction
Welding Ltd.
Halesowen
KUKA
Automatisering
+ Robots N.V.
Houthalen
KUKA
Sistemi di Saldatura
+ Robot s.r.l.
Grugliasco/Torino
KUKA
Schweianlagen
GmbH
Augsburg
KUKA
Werkzeugbau
Schwarzenberg
GmbH
Schwarzenberg
KUKA
Automatisme +
Robotique S..r.L.
Chilly Mazarin
LSW
Maschinenfabrik
GmbH, Bremen
KUKA
Roboter GmbH
Augsburg
KUKA
Sistemas de
Automatizacin,
S.A.
Vilanova i La Geltr
INDA GmbH
Industrie-- und
Akustikelektronik
Ichenhausen
RUS
PRC
LP Elektronik
GmbH
Weingarten
KUKA--VAZ
Engineering
Togliatti
INDA
Hungaria
KFT
Budapest
IWKA
Industrieanlagen
GmbH
Beijing
IWKA
Industrieanlagen
GmbH
Shanghai
IWKA
Industrieanlagen
GmbH
Hong Kong
6 de 14
2.1
2.1.1
Observaciones generales
Con la nueva unidad de control VKR C1 recibe Ud. este manual de instrucciones. Ud.
encuentra en l las instrucciones para el sistema del robot y para la unidad manual de
programacin VKCP (VW KUKA Control Panel). Adems, se explica la superficie de
operacin en forma grfica con instrucciones orientadas a la prctica, ejemplos y
recomendaciones. Esta documentacin tiene por motivo facilitarle el trabajo y posibilitarle
una tarea efectiva y segura con el robot.
Generalmente son varios los caminos que conducen a la solucin de sus tareas. Las
indicaciones y formas de trabajo descritas en este manual, muestran, por regla general, un
camino ptimo.
Por favor, tenga en cuenta:
La reproduccin de esta documentacin, total o parcialmente, o el acceso a la misma a
terceros, slo est permitido con expresa autorizacin del editor.
Adems, en la unidad de control pueden encontrarse funciones en condiciones de ejecucin,
no descritas en este manual. Pero sobre estas funciones, el usuario no posee derecho
alguno en el momento del suministro del robot, o en caso de servicio.
Hemos controlado la concordancia de esta documentacin respecto al hardware y software
descrito. A pesar de ello, no pueden excluirse divergencias, por lo cual no asumimos
garantas respecto a una concordancia total. Los contenidos de esta documentacin son
revisados regularmente, y las eventuales correcciones necesarias se incluyen en las
ediciones siguientes.
Quedan reservados los derechos a modificaciones tcnicas, que no influyan sobre la funcin.
<Funcin>
Para remarcar partes importantes de los textos, inclusive aquellos relevantes de seguridad,
se representan, correspondientemente, sobre el mrgen izquierdo de la pgina, smbolos
y conceptos. En el mismo margen, encuentra Ud. representaciones de teclas de funciones
y opciones de mens, etc., que se utilizan en la descripcin de procedimientos y pasos
individuales de trabajos, para una ms facil asignacin visual de las correspondientes
funciones en la superficie de operacin. Adems, se representan aqu pictogramas
explicativos.
2.1.2
2.1.2.1
2.1.2.2
7 de 14
Introduccin
El smbolo Sugerencia identifica partes de textos, que contienen recomendaciones y
consejos, que, en regla general, significan un alivio para los trabajos a realizar.
La representacin Ejemplo la encuentra Ud. en descripciones e ilustraciones de ejemplos prcticos, que el usuario puede implementar l mismo en el robot.
Este pictograma significa, que las modificaciones o entradas descritas deben o deberan
realizarse dentro del apartado o bloque indicado.
Este pictograma significa, que dentro del apartado o bloque indicado, no deben o no
deberan realizarse modificaciones o entradas.
Identifica informaciones de especial importancia o que sirven para un mejor entendimiento.
Referencia a otros apartados o captulos de la documentacin, en los cuales se encuentran otras explicaciones e informaciones adicionales, por ejemplo:
Informaciones detalladas respecto a la funcin del Space--Mouse, se encuentran en el
captulo [Movimiento manual del robot].
En el presente manual se encuentran las siguientes denominaciones en el caso de indicacin de referencias:
G
Documentacin
Captulo
Seccin o parte del captulo principal como por ej. [KUKA Roboter
GmbH] o [Acerca de esta documentacin]
Apartado
bajo....
<Funcin>
Esta representacin remite a una tecla de programa (men o softkey) que puede pulsarse
sobre el VKCP (VW KUKA Control Panel), en donde en el display se visualiza la correspondiente <Funcin>.
Esta figura hace referencia a una instruccin del men, que se activa a travs de una tecla
del men y a continuacin pulsando la cifra correspondiente en el bloque numrico.
Alternativamente al bloque numrico, pueden utilizarse tambin las teclas del cursor.
Einleitung R1.3 03.99.00 es
8 de 14
2.1.3
Estilo de letra
Contenido
Negrita
cursiva
Letra serif
9 de 14
Introduccin
2.2
Servicio
2.2.1
Nmero de fbrica
(nmero de serie)
Nmero de fbrica
(nmero de serie)
10 de 14
Con estas informaciones dirjase al soporte tcnico correspondiente, cuya direccin, telfono y nmero de faxsimil se encuentran en la siguiente lista.
11 de 14
Introduccin
2.2.2
CH
Alemania
KUKA Roboter GmbH
Blcherstrasse 144
D -- 86 165 Augsburg
Tel.:
0190 / 88 19 26
Fax:
08 21 / 797 -- 1616
E--Mail:
info@kuka--roboter.de
Homepage:
http://www.kuka--roboter.de
Roboterzentrum Volkswagen--Werk
Hall14, Eingang 62, EG
Postfach
D -- 38 436 Wolfsburg
Tel.:
0 53 61 / 97 56 94
Fax:
0 53 61 / 97 56 97
Francia
KUKA Automatisme + Robotique S..r.L.
1, Rue Blaise Pascal
F -- 91 380 Chilly Mazarin
Tel.:
0033--1 / 69 79 80 00
Fax:
0033--1 / 69 79 80 01
E--Mail:
kuka.sav@wanadoo.fr
Blgica
KUKA Automatisering + Robots N.V.
Meerstraat 41
Industrieterrein Centrum Zuid 1031
B -- 3530 Houthalen
Tel.:
0032--11 / 52 50 50
/ 52 50 51
Fax:
0032--11 / 52 67 94
E--Mail:
kuka--b@skynet.be
BR
Espaa
KUKA Sistemas de Automatizacin, S.A.
Pol. Industrial Torrent de la Pastera
Carrer del Bages s/n
E -- 08 800 Vilanova i La Geltr
(Barcelona)
Tel.:
0034--93 / 8 14 23 53
Fax:
0034--93 / 8 14 29 50
Bro Kln
Maarweg 27
D -- 50 933 Kln
Tel.:
0221 / 49 94 61 7
Fax:
0221 / 49 94 61 7
Suiza
Italia
KUKA Roboter Italia S.r.l.
Via Raimondo, 40/B
I -- 10 098 Rivoli (TO)
Tel.:
0039--11 / 959 50 13
Fax:
0039--11 / 959 51 41
E--Mail:
kuka@kuka.it
Brasil
12 de 14
2
MEX
Mxico
UK
Portugal
KUKA Sistemas de Automatizacion S.A.
Av. Alexandre Herculano 75, R/C, DTO.
P -- 29 55 PINHAL NOVO
Portugal
Tel.:
00351--1 / 238 80 83
Fax:
00351--1 / 238 80 86
ROK
Corea
RUS
Suecia
KUKA Svetsanlggningar + Robotar AB
E A Rosengrens Gata 22
S -- 42 131 Vstra Frlunda
Tel.:
0046--31 / 89 12 80
Fax:
0046--31 / 45 08 96
Inglaterra
USA
USA
Rusia
KUKA--VAZ Engineering
44 56 33 Togliatti
Jushnoje Chaussee, 36 VAZ, PTO
Tel.:
007--8482 / 39 12 49
/ 37 05 64
Fax:
007--8482 / 39 12 49
Tx:
007--214 106
13 de 14
Introduccin
2.3
Su opinin vale!
Su opinin vale!
Si a Ud. no le agrada este manual
de instrucciones, o una parte de l,
por favor, escrbanos.
Si Ud. encuentra errores, por favor,
indquenos tambin cuales. Slo
as podemos adaptar la calidad de
esta documentacin en forma
contnua a sus necesidades.
Tambin recibimos gustosamente
propuestas de mejoras.
Fax:
Internet:
www.kuka--roboter.de
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SOFTWARE
VKR C1
Seguridades
Release 1.3
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e Copyright
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derecho sobre estas funciones en la entrega de un aparato nuevo, ni en casos de servicio.
Hemos controlado el contenido del presente escrito en cuanto a la concordancia con la descripcin del hardware y el software. An as, no
pueden excluirse totalmente todas las divergencias, de modo tal, que no aceptamos responsabilidades respecto a la concordancia total. Pero
el contenido de estos escritos es controlado periodicamente, y en casos de divergencia, stas son enmendadas y presentadas correctamente
en las ediciones siguientes.
Reservados los derechos a modificaciones tcnicas que no tengan influencia sobre la funcin.
PD Interleaf
Sicherheit R1.3 03.99.00 es
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ndice
1
Seguridades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1
1.2
Smbolos de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10
1.3
11
1.4
12
1.5
1.5.1
1.5.2
1.5.3
1.5.4
1.5.5
1.5.6
1.5.7
1.5.8
1.5.9
1.5.10
14
14
14
14
14
14
14
14
15
15
15
1.6
1.6.1
1.6.2
1.6.3
1.6.4
1.6.5
1.6.6
1.6.7
1.6.8
1.6.9
1.6.10
1.6.11
16
16
16
16
16
17
17
17
17
17
17
17
1.7
1.7.1
1.7.2
1.7.3
1.7.4
1.7.5
1.7.6
1.7.7
1.7.8
1.7.9
18
18
18
18
18
19
19
19
19
19
1.8
1.8.1
1.8.2
1.8.3
20
20
20
20
1.9
1.9.1
1.9.2
1.9.3
24
24
25
25
3 de 24
Seguridades
4 de 24
Seguridades
Seguridades
Este mdulo de documentacin sirve, en primera instancia, a la seguridad del usuario con el uso del aparato descrito a continuacin.
5 de 24
Seguridades
1.1
6 de 24
1
D
Seguridades (continuacin)
7 de 24
Seguridades
1.2
Smbolos de seguridad
En las presentes instrucciones de servicio se utilizan los siguiente smbolos relevantes de
seguridad:
Este smbolo se utiliza cuando se quiere hacer notar alguna especialidad. Seguir estas
indicaciones, significa en regla general, facilitar el trabajo a realizar.
8 de 24
1.3
Seguridades (continuacin)
Por una utilizacin del sistema del robot incorrecta o una utilizacin
distinta a los fines para los cuales fue destinado, se puede crear
-- peligro de vida o de contusiones
-- peligro para el sistema del robot u otros bienes del usuario, y
-- peligro para un trabajo eficiente del sistema del robot o del operario.
Por ello, el manual correspondiente contiene una cantidad de observaciones de peligro,
vlidas tambin para aplicaciones y con la utilizacin de accesorios y equipamiento adicional
KUKA.
Cada persona que est relacionada con el montaje o reemplazo, ajuste, operacin, mantenimiento o reparacin del sistema de robot, debe leer y entender primeramente el presente
manual de instrucciones, y sobre todo, el apartado Generalidades del mdulo de documentacin Seguridades, y en especial, aquellos prrafos del texto marcados con el smbolo
.
Las partes del texto marcadas con
tos de desconexin y otras observaciones para la seguridad del operario. Debe tenerse
especialmente en cuenta en todos los trabajos que se refieren, por ej. al montaje, servicio,
modificaciones, adaptaciones, mantenimiento y reparaciones.
El montaje, reemplazo, mantenimiento y reparacin slo deben ser realizados atendiendo
las prescripciones del presente manual, y por personal especialmente entrenado para ello.
Al usuario se recomienda, que el personal arriba mencionado, sea entrenado en un curso
de aplicacin especfica de KUKA.
Se recomienda al usuario, en intervalos de tiempo que l mismo determine, controlar la
forma de trabajo del personal en lo que al cumplimiento de las seguridades se refiere, bajo
consideracin del presente manual de servicio.
Las competencias en el manejo del sistema de robot y todos los dems trabajos relativos
al sistema o a su entorno inmediato, deben estar claramente definidas por el usuario y ser
respetadas, para que en el aspecto de la seguridad, no existan competencias dudosas.
Las zonas de peligro del sistema de robot, es decir, zonas en las cuales el robot se mueve
con tiles, accesorios y equipamientos adicionales, deben asegurarse fundamentalmente
de acuerdo con la norma DIN EN 775, de modo tal de no permitir la entrada de personas
u objetos, o en caso contrario, el sistema de robot se desconecte inmediatamente por medio
de un sistema de PARADA DE EMERGENCIA. Asegurar esta zona es obligacin del usuario.
Las zonas de seguridad del robot deben dimensionarse de acuerdo a los tiempos de
reaccin del sistema de PARADA DE EMERGENCIA.
Las marcaciones de colores en el piso de las zonas de seguridad y los carteles indicadores,
deben diferenciarse claramente de otras indicaciones en la forma, color y diseo, que pudieran encontrarse en la mquina o instalacin mecanizada en la cual se ha integrado el
sistema de robot.
9 de 24
Seguridades
1.4
No se permiten formas de trabajo que pudieran incidir en la seguridad de operacin o funcionamiento del sistema de robot.
Tambin es funcin del operario y del usuario impedir que en el sistema de robot trabajen
personas no autorizadas. El usuario debe definir el volumen de competencias del operador
y permitir el rechazo de indicaciones contrarias al aspecto de la seguridad emanadas por
terceros.
El personal a entrenar, instruir u otro personal que se encuentre en el marco de un entrenamiento general, slo debe operar en el sistema de robot bajo la constante vigilancia de una
persona experimentada.
Trabajos en el equipamiento elctrico del sistema de robot slo deben ser realizados por
electricistas profesionales o por personal instrudo bajo la direccin y control de un electricista profesional, de acuerdo con las reglas generales vlidas de la electrotecnia.
En el sistema hidroneumtico de compensacin de peso (en caso de existir), slo debe
trabajar personal con conocimientos especiales y experiencia en hidralica y neumtica.
El operario debe comprometerse frente al usuario a dar aviso inmediato de cualquier
modificacin aparecida en el sistema de robot que incida o pudiera incidir sobre las
seguridades.
El usuario debe obligarse a utilizar el sistema de robot solamente en condiciones
idneas.
Por medio de ordenanzas y controles correspondientes, la empresa del usuario debe garantizar la limpieza y el orden en el lugar de trabajo y en la zona del entorno del sistema de robot.
Fundamentalmente no deben desmontarse dispositivos de seguridad en condiciones
de funcionamiento, ni colocarlos fuera de servicio cuando ataen directa o indirectamente al sistema de robot, y si en este sistema se realizan trabajos de reemplazo,
ajuste, mantenimiento o reparacin. Caso contrario se corre peligro para el cuerpo
o de vida, como por ej. contusiones, lesiones a los ojos, fracturas de huesos, contusiones graves internas y externas, etc.
Pero si a pesar de todo, durante la ejecucin de los trabajos mencionados en el sistema de
robot no pueda evitarse el desmontaje de alguno de estos dispositivos de seguridad, debe
ponerse la mquina o instalacin mecanizada en la cual ha sido integrado el sistema de robot, fuera de servicio, exactamente segn prescripcin, sobre todo teniendo en cuenta
aquellas partes de los textos marcados con el smbolo
, y asegurar la imposibilidad de
10 de 24
Seguridades (continuacin)
En trabajos en la zona de peligro, el robot debe ser desplazado, y slo en caso absolutamente necesario, con velocidad de desplazamiento manual, para que las personas tengan suficiente tiempo para retirarse ante desplazamientos que pudieran
acarrear peligros, o poner el robot fuera de servicio.
Todas las personas que se encuentren en la zona del robot, deben ser puestas sobre aviso
del prximo movimiento del mismo.
En lo posible, dentro de la zona de peligro del robot, debe encontrarse solamente una
persona, y una segunda persona fuera de la zona de peligro, en contnuo contacto visual,
y cerca de un pulsador de PARADA DE EMERGENCIA.
Si en la zona de peligro del robot se encuentran varias personas, debe haber contacto visual
permanente entre ellas. Las competencias para los distintos trabajos y personas deben
estar claramente especificadas y comprobables.
En servicio con sensores, debe contarse con desplazamientos inesperados y correcciones de trayectoria del robot, siempre que no se haya colocado primeramente el
interruptor principal en el armario de control en posicin DESCONECTADO.
Piezas, herramientas u otros objetos no deben ser apretados por los movimientos del robot,
ni tampoco llevar a cortocircuitos, ni caerse.
Deben evitarse movimientos del robot que pudieran provocar daos a personas u objetos.
Deben considerarse posibles peligros que pudieran provenir de partes perifricas de la instalacin, tales como garras, cadenas transportadoras, alimentaciones u otros robots.
No se permite ningn cambio constructivo o modificaciones al sistema de robot por
iniciativa propia.
No se permite que el sistema de robot, inclusive los accesorios y equipamientos adicionales, sea operado o equipado con productos de otro fabricante, si ello no est
expresamente permitido en el presente manual de servicio o en el catlogo de partes
del sistema de robot.
Cuando se deba utilizar materiales auxiliares de produccin prescritos indicados como agresivos o venenosos, debe utilizarse una indumentaria adecuada. Deben considerarse las
indicaciones de advertencia.
Los ciclos de mantenimiento deben respetarse de acuerdo con las indicaciones del presente
manual de servicio.
El presente manual de servicio debe estar siempre al alcance del personal en el lugar de
servicio del sistema de robot (por ej. en el cajn de herramientas o en el lugar previsto para
ello), no importa si es el libro o como versin CD--ROM.
11 de 24
Seguridades
1.5
1.5.1
1.5.2
Limitacin de carga
Todos los ejes estn asegurados contra sobrecargas por medio de protectores de
sobrecarga. Estos desconectan automticamente al robot si se sobrepasan los lmites de
corriente de carga permitidos (interruptores de mxima en los accionamientos). Una
sobrecarga puede provenir de un exceso de peso o un fallo hardware del mdulo de servo
de potencia.
Por encima de ello, debe asegurarse, que en la unidad de control se han declarado los datos
de carga correctos, para evitar un recalentamiento de los motores y de los reductores.
1.5.3
Compensacin de peso
Algunos tipos de robot estn equipados con un sistema de compensacin de peso.
En trabajos en el sistema de compensacin de peso, debe asegurarse mecnicamente el eje en el cual apoya el mismo, para evitar movimientos independientes.
1.5.4
Control de motores
Los motores se protegen en el bobinado contra sobrecargas por medio de sondas trmicas.
1.5.5
Control de la tensin
Sobre y baja tensin provocan la desconexin del mdulo de servo de potencia, cuando se
alcance un nivel no permitido de los amplificadores transistorizados.
1.5.6
Control de temperatura
Las temperaturas (interiores) en el armario de control son vigiladas. El sobrepasar ciertos
lmites provoca la desconexin del armario de control.
1.5.7
12 de 24
Seguridades (continuacin)
1.5.8
1.5.9
--
--
--
magnitudes de desplazamiento
--
--
lmites del campo de trabajo (por ej. lmites de carrera software o topes finales
hardware)
--
--
chequeo de sintaxis
--
controlar si el robot industrial conectado concuerda con los datos declarados en los
datos de mquina
--
1.5.10
El motor puede ser movido colocando el dispositivo de liberacin (trinquete de inversin con
llave de insercin de 12 mm) sobre el eje del motor (quitar la tapa de proteccin!). Para ello
debe vencerse la resistencia mecnica del freno del motor y, en algunos casos, la carga
sobre los ejes.
Los motores, durante el servicio, alcanzan temperaturas que pueden causar
quemaduras en la piel. Deben tomarse las precauciones necesarias.
13 de 24
Seguridades
1.6
1.6.1
Fundamentos y bases
Debe asegurarse que se cumplan las medidas y calidades de los fundamentos, las bases
o la construccin del techo exigidas por la Fa. KUKA. No se admiten diferencias en las medidas ni disminucin de las calidades.
1.6.2
1.6.3
1.6.4
Seguro anticolisin
Para una proteccin contra colisiones, el robot puede estar equipado con un seguro anticolisin (equipamiento adicional). Este debe estar, en todos los casos, conectado al circuito de
PARADA DE EMERGENCIA del sistema de robot y al control superior.
En servicios con cadenas de transporte, deben preveerse medidas adicionales para que,
al activarse una funcin de PARADA DE EMERGENCIA, la cadena de transporte no
colisione con el robot. Por medio de medidas correspondientes, debe evitarse que la cadena
de transporte prosiga su marcha por inercia dentro de la zona de colisin; esto puede
alcanzarse, por ejemplo, por implementacin de sistemas cortos, o con estaciones de
transferencia.
14 de 24
1.6.5
Seguridades (continuacin)
Cambio de tiles
Para el cambio de tiles deben preveerse posiciones de desmontaje y montaje. Deben estar,
para el operario, fuera de la zona de peligro, y ser alcanzado por el robot por medio de un
paso especial dentro del programa.
1.6.6
Alfombras de seguridad
En caso que no pueda evitarse la entrada de personal de operacin a la zona de movimiento
del robot (por ej. para carga de piezas), debe protegerse la zona de peligro por medio de un
alfombra de seguridad o una barrera luminosa. Esto puede realizarse conectando el alfombra de seguridad o la barrera luminosa con un interruptor de zona (accesorio Control del
campo de trabajo) o con un final de carrera para marcar la posicin de partida del robot y
conectado al circuito de PARADA DE EMERGENCIA.
1.6.7
1.6.8
1.6.9
1.6.10
1.6.11
Prescripciones
Antes de montar el sistema de robot en la instalacin en la cual va integrado, debe controlarse el cumplimiento de las prescripciones de seguridad del usuario, prescripciones generales de prevencin contra accidentes y prescripciones de la asociacin profesional correspondiente. Considerar el apartado 1.7.9.
15 de 24
Seguridades
1.7
Los motores y las muecas de los robots pueden alcanzar temperaturas de rgimen
que pueden ocasionar quemaduras. Sobre estas partes slo se deben realizar trabajos
cuando se hayan enfriado suficientemente.
1.7.1
1.7.2
Transporte
Deben respetarse las posiciones de transporte prescritas del robot. Todas las indicaciones
de ngulos se refieren aqu al punto cero mecnico del eje correspondiente del robot.
En los trabajos de reemplazo, las piezas individuales y los grupos constructivos deben ser
fijados y asegurados con esmero a aparejos o cuerdas, de modo tal que de aqu no puedan
generarse accidentes. Solamente se deben utilizar elementos auxiliares de elevacin o
medios de soportes de cargas en estado tcnico idneo y con la suficiente capacidad de
carga.
No trabajar o detenerse debajo de cargas suspendidas!
Para la manipulacin con cargas y la gua de operadores de gras slo se deben encargar
personas con experiencia. El gua debe estar en contacto visual o verbal con el operario.
1.7.3
1.7.4
Puesta en servicio
Antes de la puesta en servicio del sistema de robot, debe controlarse el correcto funcionamiento y la presencia de todos los dispositivos de seguridad, finales de carrera y dems
medidas de seguridad. En los componentes del sistema (robot y armario de control), debe
controlarse la eventual existencia de elementos extraos. En la zona de peligro (zona de
movimiento del robot) no deben permanecer personas u objetos durante la puesta en servicio. En la primera puesta en servicio, debe controlarse la carga correcta de los datos de
mquina.
Sicherheit R1.3 03.99.00 es
16 de 24
1.7.5
Seguridades (continuacin)
Software
Para el ordenador de la unidad de control se desarroll un software especial. El
software detecta la mayora de los errores de entrada y operaciones incorrectas.
Informaciones ms detalladas al respecto pueden encontrarse en el presente
manual de servicio.
El hardware y el software suministrado han sido controlados respecto a la presencia de virus.
Es responsabilidad del usuario el control con el programa antivirus ms actualizado. Ms
informaciones al respecto se encuentran en el captulo Arranque/parada de la unidad de
control.
1.7.6
Servicio
Mientras el sistema de robot se encuentra en servicio, deben respetarse todas las prescripciones sobre seguridades. Modificaciones en dispositivos y medidas de seguridad no estn
permitidas. En caso de un servicio con fallas o perturbaciones, debe ponerse el robot inmediatamente fuera de servicio, y, hasta la reparacin de la falla, asegurarlo contra una puesta
en marcha indebida para resguardar de daos a personas u objetos. Debe llevarse una lista
de todas las fallas, causas y soluciones que pudieran haber habido.
Por lo menos una vez por turno, debe controlarse si el sistema de robot no presenta daos
o defectos visibles. Modificaciones que se hayan presentado, tambin cambios en el
comportamiento durante el servicio, deben ser denunciados inmediatamente a la oficina o
personal responsable. En caso necesario, detener el robot inmediatamente y asegurarlo!
1.7.7
1.7.8
Varios
Las uniones atornillladas que se han abierto para la realizacin de trabajos de mantenimiento o de reparacin, una vez finalizados los trabajos, deben volverse a apretar segn
prescrito.
En trabajos que sobrepasen la altura de la persona, deben utilizarse medios de elevacin
o plataformas de trabajo seguras; el robot y el armario de control no deben ser utilizados
como medios auxiliares de elevacin.
Debe preveerse la posibilidad de una descontaminacin segura y que no dae el medio
ambiente, de los materiales de consumo, auxiliares y de piezas reemplazadas!
1.7.9
17 de 24
Seguridades
1.8
1.8.1
Generalidades
En el robot y en el armario de control han sido fijadas placas caractersticas, indicaciones
de advertencia y smbolos de seguridad. Los cables de unin entre el robot y el armario de
control, del mismo modo que los cables elctricos y otros conductos sobre y dentro del robot
y del armario de control, llevan rtulos o etiquetas, en parte, tambin con la posicin
marcada.
Todas estas placas, indicaciones, smbolos y marcas son partes relevantes de seguridad
del sistema de robot. Deben estar fijadas a cada robot y/o al armario de control en toda su
vida til, en el lugar previsto y bien visible.
Est prohibido quitar, tapar o pintar,
placas caractersticas,
advertencias,
smbolos sobre seguridades,
rtulos y
marcas en cables y conductos
o impedir de alguna manera un reconocimiento claro de los mismos.
1.8.2
Robot
Ver mdulo de doc. del robot, Datos tcnicos
1.8.3
Armario de control
En o sobre el armario de control se encuentran las siguientes etiquetas o placas (Fig. 1):
Adems
Smbolo para la conexin del cable de puesta a tierra (x14)
PE
18 de 24
10
30
Seguridades (continuacin)
60
3
1
Pared lateral,
lado exterior derecho
Pared lateral,
lado interior izquierdo
4
5
10
10
19 de 24
Seguridades
de Achtung!
Lesen Sie unbedingt die Gebrauchsanweisung vor
Aufstellung, Installation, Inbetriebnahme.
Dadurch schtzen Sie sich und vermeiden Schden
an Ihrem Gert.
nl Let op!
......................................................................................
..................................................................................
da OBS!
......................................................................................
..................................................................................
es Atencin!
Resulta imprescindible leer las instrucciones de manejo antes de proceder al Emplazamiento/Instalacion/
Puesta en servicio del aparato, con objeto de protegerse a s mismo y evitar el deterioro de la mquina
debido a un manejo incorrecto.
el !
............................................................................
............................................................................
it Attenzione!
.............................................................................
.............................................................................
no NB!
.............................................................................
.............................................................................
pt Ateno!
.............................................................................
.............................................................................
fr Attention!
......................................................................................
..................................................................................
sv OBS!
.............................................................................
.............................................................................
en Important!
......................................................................................
..................................................................................
fi Huomio!
.............................................................................
.............................................................................
KUKA
Roboter GmbH
Augsburg/Germany
Typ
Werk--Nr.
Artikel--Nr.
Type
Serial--No.
Artikel--No.
Type
No. de srie
No. darticle
(V)KR C1
01022
71039279
Baujahr
Plan--Nr.
Date
Plan--No.
Anne de fabric.
No. de dessin
1996
392.700 abcdef
Anschluspg.
Netzfrequenz
Nennstrom
Netzsicherung
Supply Volt.
Frequency
Rated Current
Mainsfuse
Tension
Frquence
Courant nominal
Fusible secteur
3x400V
50Hz
6A
16A
Gewicht
Weight
Poids
ca. 110kg
20 de 24
Seguridades (continuacin)
ACHTUNG!
ATTENTION!
Combinacin de idiomas:
ACHTUNG!
Alemn/Ingls
Alemn/Francs
Ingls/Holands
Alemn/Espaol
Alemn/Sueco
Alemn/Ruso
Alemn/Holands
Alemn/Italiano
Alemn/Turco
Ingls/Portugus
Alemn/Checo
Alemn/Portugus
ATTENTION
OPERATION OF CABINET
ONLY WITH APPROPRIATE
MAINS VOLTAGE
5
.........--...
Nmero de produccin
Nmero correlativo
21 de 24
Seguridades
1.9
1.9.1
Generalidades
Las prescripciones sobre elementos o grupos constructivos expuestos a campos electroestticos, deben respetarse siempre durante la manipulacin y el manejo con grupos constructivos (tarjetas) que se encuentren en la (V) KR C1. Estos grupos constructivos y tarjetas
estn equipados con elementos de alta performance, y son muy sensibles contra descargas
electroestticas (ESD).
Muchas veces pueden encontrarse los elementos o las personas mismas, bajo condiciones
ambientales especiales, cargados con algunos miles de volts, causados por friccin (tribo
electricity), o por otras influencias.
El tipo ms comn de carga electroesttica se genera por friccin. Este efecto es favorecido,
sobre todo, por la combinacin de fibras sintticas y aire seco, y se genera por friccin entre
dos materiales de constantes dielctricas distintas. En este caso, los materiales se cargan,
es decir, un material entrega al otro electrones, y sto ocurre en forma de una acumulacin
de portadores de carga, cada uno con su correspondiente polaridad. Lo mismo puede ocurrir
con la personas. Si stas se mueven en una atmsfera seca con calzado muy bien aislado,
sobre una alfombra sinttica, pueden cargarse con valores hasta de 15 KV aprox.
Ya con una pequea parte de esta tensin (debajo del lmite sensitivo de las personas),
pueden destruirse elementos sensitivos a los campos electroestticos. De acuerdo a la
siguiente tabla, puede reconocerse que la resistencia a la tensin elctrica de elementos
semiconductores modernos, en comparacin con las tensiones que se generan por cargas
electroestticas, es extremadamente pequea.
Elemento
Tensin (V)
MOSFET
sintticos
EPROM
JFET
Amplificador operacional
lanas
CMOS
antiestticos
Diodos Schottky
Circuitos integrados de capa
fina o gruesa
Transistores bipolares
Humedad relativa ambiental / %
TTL Schottky
22 de 24
1.9.2
Seguridades (continuacin)
Grupo
constructivo
Depsito
(conductor)
Persona
Embalaje de grupos
constructivos
Aparatos de medicin,
Herramientas
1.9.3
23 de 24
Seguridades
1
24 de 24
SOFTWARE
VKR C1
Sistema
Release 1.3
1 de 56
e Copyright
La reproduccin de esta documentacin -- o parte de ella -- o su facilitacin a terceros solamenta est permitida con expresa autorizacin del
editor.
Adems del volumen descrito en esta documentacin, pueden existir funciones en condiciones de funcionamiento. El usuario no adquiere el
derecho sobre estas funciones en la entrega de un aparato nuevo, ni en casos de servicio.
Hemos controlado el contenido del presente escrito en cuanto a la concordancia con la descripcin del hardware y el software. An as, no
pueden excluirse totalmente todas las divergencias, de modo tal, que no aceptamos responsabilidades respecto a la concordancia total. Pero
el contenido de estos escritos es controlado periodicamente, y en casos de divergencia, stas son enmendadas y presentadas correctamente
en las ediciones siguientes.
Reservados los derechos a modificaciones tcnicas que no tengan influencia sobre la funcin.
PD Interleaf
System R1.3 03.99.00 es
2 de 56
ndice
1
1.1
Mueca . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2
1.2.1
Brazo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Accionamientos de la mueca A 4 hasta A 6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6
7
1.3
1.3.1
Brazo de oscilacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Accionamientos de los ejes principales A 1 hasta A 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8
9
1.4
Columna giratoria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10
1.5
12
1.6
13
1.7
15
1.8
15
17
2.1
17
2.2
2.2.1
Ordenador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Grupos constructivos del ordenador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
18
18
2.3
2.3.1
2.3.1.1
2.3.1.2
2.3.1.3
2.3.1.4
2.3.1.5
2.3.1.6
Seccin de potencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Mdulo de servo PM6--600 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Caractersticas constructivas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Bloques funcionales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Vista de la parte frontal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Posicin de enchufe de los conectores de los motores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Descripcin de los fusibles/LEDs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Reemplazo PM6--600 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
22
23
23
23
25
25
27
27
2.4
2.4.1
2.4.1.1
2.4.1.2
2.4.1.3
2.4.2
2.4.2.1
2.4.2.2
Lgica de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Tarjeta VFE201 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Bloques funcionales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Ajustes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Vista VFE201 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Tarjeta FE202 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Bloques funcionales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Vista FE202 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
28
28
28
29
30
31
31
32
2.5
Ejes adicionales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
33
2.6
34
2.7
2.7.1
35
35
37
39
4.1
Explicacin de smbolos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
40
4.2
40
3 de 56
Sistema
4.3
41
4.4
42
4.5
43
4.6
44
4.7
44
4.8
45
4.9
45
4.10
46
4.11
46
4.12
47
4.13
48
49
5.1
Normas y prescripciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
49
5.2
Tipo de armario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
49
5.3
Tipo de proteccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
49
5.4
49
5.5
Medidas principales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
49
5.6
Peso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
49
5.7
Condiciones de montaje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
49
5.8
Conexin a la red . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
50
5.9
Freno y mando . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
50
5.10
50
5.11
Microprocesadores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
50
5.12
50
5.13
Archivo de datos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
51
5.14
51
5.15
51
5.16
51
5.17
51
5.18
55
5.19
56
4 de 56
KR 125 F/1, /2
KR 125 L100F/1, /2
KR 125 L90F/1, /2
KR 125 W/1, /2
KR 150/1, /2
KR 150 L150/1, /2
KR 150 L120/1, /2
KR 150 F/1, /2
KR 150 L150F/1, /2
KR 150 L120F/1, /2
KR 200/1, /2
KR 200 F/1, /2
El sistema del robot consta de la mecnica del robot ( = robot), el armario de control y los
cables de unin (Fig. 1). El presente mdulo de documentacin se ocupa de la mecnica
del robot. El armario de control y los cables de unin se explican en otra documentacin.
KR 125, 150, 200
1
2
3
1
2
3
4
KR 125 W
5 de 56
1.1
Mueca
El robot, de acuerdo al tipo, va equipado con una mueca central de tres ejes (Fig. 2) para
125 (100, 90) 150 o 200 Kg de carga til. Va fijada con una brida (4) al brazo. A travs de
los rboles (1, 2 y 3) se accionan los ejes 5, 6, 4. A la brida de acople (6) del eje 6, pueden
ir montados distintos tiles. A cada eje le corresponde una instalacin de medicin (5), a
travs de la cual, por medio de un comparador electrnico (accesorio), puede comprobarse
la posicin mecnica cero de cada eje, y ser memorizada en la unidad de control. Las direcciones de giro de los ejes deben consultarse en el mdulo de doc. del robot, Datos tcnicos.
Muecas centrales con la caracterizacin F cumplen con los requisitos de soportar cargas
trmicas mayores.
4
3
2
A5
1.2
Brazo
El grupo constructivo del brazo (Fig. 3/2) representa el elemento accionado del eje 3 del
robot. El brazo va abridado lateralmente al brazo de oscilacin (6), a travs de un reductor
y apoyo integrado, y es impulsado por el accionamiento del eje principal A 3 (5). El eje de
giro (7) del brazo ha sido seleccionado de modo tal que, hasta una carga til nominal de 125
Kg, pueda prescindirse de un contrapeso sobre el brazo como equilibrio de masa.
El rango de giro software til est entre +58 hasta --210 (+58 hasta --90 en el KR 125 W/1,
/2), referido al punto mecnico cero del eje 3, que se tiene cuando los ejes longitudinales
del brazo y del brazo de oscilacin estn a 90 (como representado en la Fig. 3). Adicionalmente a los lmites de carrera software, el rango de giro es limitado por topes finales con
funcin amortiguadora.
Sobre la parte trasera de la carcasa del brazo (2), van montados los accionamientos para
los ejes de la mueca 4 hasta 6. Est construdo de fundicin de material liviano y optimizado
por CAD y FEM, igual que la carcasa del brazo de oscilacin y la columna giratoria.
Sobre la parte delantera del brazo se encuentra fijada la mueca central (3), a travs de una
conexin estandarizada, y es accionada por medio de unidades de accionamiento (1), a
travs de rboles insertables (4), que se mueven dentro del brazo.
6 de 56
1
1
--210
(--90 en el KR 125 W/1, /2)
+58
4
1
2
3
4
5
6
7
8
Brazo de oscilacin
Eje de giro 3
Contrapeso A 3 (slo para 150 Kg y
200 kg de carga til)
1
2
3
4
A4
A6
A5
Unidad de accionamiento A 4, A 5
Unidad de accionamiento A 6
Brazo
rbol articulado
7 de 56
1.3
Brazo de oscilacin
El brazo de oscilacin (Fig. 5/1) representa el elemento accionado por el eje 2. Puede bascular en un rango til con un ngulo software de +93 hasta --40 (+93 hasta --15 en el KR
125 W/1, /2) referido a la posicin mecnica cero del eje 2, que corresponde a la posicin
vertical del brazo de oscilacin en la Fig. 5 alrededor del eje 2 (3). El rango de giro software
til se limita, adicionalmente a los lmites de carrera software, por medio de topes mecnicos
con efecto amortiguador.
+93
--40
(--15 en el
KR 125 W/1, /2)
1
2
1
2
3
Brazo de oscilacin
Accionamiento del eje principal A 2
Eje de giro 2
El brazo de oscilacin (Fig. 6/6 ) soporta en la parte superior el reductor A 3 (5), en la parte
inferior el reductor A 2 (1). Los reductores (5, 1) son al mismo tiempo elementos de accionamiento y apoyo de los grupos constructivos del brazo (4) y del brazo de oscilacin (6). Las
entalladuras de medicin (2, 3) sirven para la definicin de la posicin del punto cero
mecnico para los ejes 2 y 3. Dentro de la carcasa que forma el brazo de oscilacin, van
instalados los cables para la alimentacin de energa y de seales que van desde la columna
giratoria hasta el brazo (ver mdulo de doc. del robot, Descripcin, Instalacin elctrica).
8 de 56
4
5
1
2
3
4
Reductor A 2
Entalladura de medicin A 2
Entalladura de medicin A 3
Brazo
5
6
7
Reductor A 3
Brazo de oscilacin
Eje de giro 2
1.3.1
9 de 56
1.4
Columna giratoria
La columna giratoria (Fig. 8/2) es el grupo constructivo que se encuentra entre el brazo de
oscilacin y la base del robot. Puede girar debido a un reductor especial (3) atornillado a la
base del robot (4). Ejecuta los giros alrededor del eje 1 (1). El rango de giro software til,
medido desde la posicin mecnica cero (6), en direccin (+) y (--), es de 185 (90 en el
KR 125 W/1, /2). Adicionalmente a los lmites de carrera software, el rango de giro est limitado por topes mecnicos con funcin amortiguadora. Excepto en el KR 125 W/1, /2 este
sistema de topes trabaja con un tope de arrastre de accin hacia ambos lados, guiado dentro
de la base del robot, que limita mecanicamente el rango de giro grande por dos veces 185.
KR 125/1, /2
KR 125 L100/1, /2
KR 125 L90/1, /2
KR 125 F/1, /2
KR 125 L100F/1, /2
KR 125 L90F/1, /2
KR 150/1, /2
KR 150 L150/1, /2
KR 150 L120/1, /2
KR 150 F/1, /2
KR 150 L150F/1, /2
KR 150 L120F/1, /2
KR 200/1, /2
KR 200 F/1, /2
4
--185
6
1
2
3
4
5
6
+185
Eje de giro 1
Columna giratoria
Engranaje reductor especial
Base del giro
Accionamiento del eje principal A 2
Posicin cero A 1
KR 125 W/1, /2
1
+90
--90
10 de 56
En la columna giratoria va montado el accionamiento del eje principal para el eje 1 (Fig. 9/1)
con un engranaje reductor especial (4), y al costado de la columna giratoria va instalado el
accionamiento del eje principal 2 (2), tambin con un engranaje reductor especial (3).
Dentro de la columna giratoria va instalada una parte de la instalacin elctrica del robot (ver
mdulo de doc. del robot Descripcin, Instalacin elctrica)
1
4
5
1
2
3
4
5
11 de 56
1.5
2
6
7
1
2
3
4
5
6
7
8
Brida
Taladros de ajuste (x2)
Brida de pie
Taladros de fijacin (x8)
12 de 56
1.6
1
3
2
1
2
3
4
5
6
7
8
Brazo de oscilacin
Columna giratoria
Cabezal articulado
Acumulador de membrana
Cabezal articulado
Cilindro hidrulico
Cojinete basculante
Cojinete basculante
d
g
13 de 56
2
3
1
7
8
1
2
3
4
5
6
7
8
Brazo de oscilacin
Columna giratoria
Cabezal articulado
Acumulador de membrana
Cabezal articulado
Cilindro hidrulico
Cojinete basculante
Cojinete basculante
14 de 56
1.7
1.8
15 de 56
16 de 56
2.1
La unidad de control posee todos los componentes y funciones necesarios para el servicio
con el robot. Est compuesto de ordenador y unidad de potencia, ambas unidades integradas dentro de un armario de control.
PM6--600
PC
Interfaz paralela
Lgica
Pentium
32 MB RAM
850 MB HD, 3,5 FD
CD--ROM
K--VGA
K--VGA
Regulador de
corriente
PWM
Fuente de
alimentacin
27V
600V
Driver
MFC
Perro guardin, control de temp.
Ethernet, Bus CAN del usuario
Bus CAN del teclado de la KCP
DSEAT
DSEAT
Etapas de
salida
Regulacin de posicin
Regulacin del nmero
de revoluciones
Cable de motor
Conmutador
Ethernet
Teclado
Display
Conmutacin
RDW
17 de 56
2.2
Ordenador
Al ordenador le corresponden los grupos marcados en la Fig. 14.
Estacin de disco flexible y CD
Marco basculante
Q1
Interfases
A2
A1
Fig. 14 Ordenador
El ordenador del sistema de control tiene la tarea, con sus componentes enchufables, de realizar todas las funciones del hardware de mando:
2.2.1
--
--
--
--
control de proceso
--
proyecto de trayectoria
--
--
controles y vigilancias
--
--
18 de 56
La tarjeta DSEAT con DSP propio (digital signal processor) enchufado sobre la tarjeta multifuncional, se encarga de la regulacin digital de hasta 8 ejes y el mando de un mdulo de
potencia de servo con valores nominales de corrientes de fase y datos de parametrizacin.
Adems, la tarjeta DSEAT procesa los valores actuales de la RDW, as como las informaciones de fallos y estados del mdulo de potencia.
El convertidor R/D con un DSP (Digital Signal Processor) propio, est instalado en la base
del robot, y tiene por tarea realizar la alimentacin del resolver, la transformacin R/D, el
control del resolver en cuanto a rotura de cables, y el control de temperatura del motor. Este
convertidor comunica con la DSEAT a travs de una interfase serie.
19 de 56
En este caso se trata de una tarjeta VGA estndar ampliada en una interfaz para un display
LCD. A esta interfaz o puerto se conecta la pantalla LCD en color: el VKCP de KUKA
(640x480, 256 colores).
Paralelo a la misma puede conectarse un monitor VGA de uso comercial corriente.
--
--
Space Mouse para el desplazamiento del robot, como una alternativa a las teclas de
desplazamiento
--
--
Conexin a Ethernet
20 de 56
Fig. 19 VKCP
Alternativamente al VKCP, el robot puede operarse y programarse a travs de un teclado
MFII estndar (conexin a la tarjeta madre), un ratn externo (conexin a COM2) y un monitor VGA estndar (conexin a la tajeta KUKA--VGA).
21 de 56
2.3
Seccin de potencia
A la seccin de potencia le corresponden las zonas marcadas en la Fig. 20.
Ventilador
exterior
Trafo
Interruptor principal
Transformador
(opcin)
A2
PM6- -600
Acu.
A1
Alimentacin
con filtro de red
VFE201
Ventilador
interior
Mdulo de servo
de potencia
VFE202
22 de 56
Alimentacin con filtro de red, interruptor principal, contactor protector del motor con
funcin de fusible e interruptores automticos
Mdulo de potencia de servo con unidad de alimentacin (600 V) y fuente de alimentacin (27 V)
Transformador (opcin)
2.3.1
2.3.1.1
Caractersticas constructivas
El PM6--600 est construdo como marco corredizo. A todos los bloques funcionales le
corresponde un disipador comn, cuyas aletas de disipacin, con el disipador montado, se
encuentran en la zona exterior directamente expuesto a la ventilacin del armario de control.
Por ello, la energa de prdida del aparato es llevada directamente hacia afuera, no pudiendo
penetrar en el interior del armario.
El PM6--600 contiene:
G
circuito de lastre
Propiedades especiales:
2.3.1.2
Las etapas finales estn equipadas con IGBTs; tecnologa moderna y segura
Bloques funcionales
G
--
--
23 de 56
--
--
Acumulador de gelatina de plomo para la memoria tampn del PC (26,8V CC) incl.
mando de carga y descarga
--
Lgica PM6 (15V CC, --15V CC, +5V CC, con acumulador tampn)
--
--
--
--
--
--
Control de temperatura
--
Elemetos supresores
--
--
Etapas finales de servo IGBT para todos los 6 ejes estndar del robot, incl.
--
--
--
--
--
--
--
--
--
Deteccin y aviso de: posicin de enchufe del motor, preparado para el servicio
24 de 56
2
2.3.1.3
Alimentacin 27 V
Conexin a la red
400 V
X203
X101
F7:26,5V/10AT
F6:26,5V/6,3AT
X105
F4:24V/10AT
= FUSE
= LED
X202
Lgica de seguridad
PM6--600
26,5V / 6A
26,5V / 4A
24V / 6A
26,5V / 4A
27,1V/7,5A
F5:26,5V/6,3AT
X102
= MONITOR
--15V
+15V
+ 5V
X106
27V
F8:27,1V/10AT
X103
Resistencia de
lastre
F1:AKKU/10AF
Temperatura de
lastre
Motor eje 3
X303
M
X302
M
X303
L
Enable:
A1
A2
A3
A4
A5
A6
BRAKE
Motor eje 1
X301
L
U(600V)
(1V=100V)
X305
M
X605
X301
M
X302
L
U<>
READY
Motor eje 2
Motor eje 5
X305
L
Watchdog
I :M
X306
L
I :M
(5V=Imax)
U W
A2
A4
A5
Motor eje 6
X304
M
A6
A1
A3
U W
X306
M
(5V=Imax)
Motor eje 4
X304
L
X606
DSEAT
Fig. 21 PM6--600
2.3.1.4
corriente alta
corriente baja
25 de 56
Asignacin de conectores
Tipo de robot
PM6--600
XA3
M X303
Eje 3
L X303
X302
Eje 2
X302
XA1
M X301
Eje 1
L X301
X305
Eje 5
X305
XA6
M X306
Eje 6
L X306
X304
Eje 4
X304
M
L
XA2
M
L
VKR 6
VKR 15
XA5
M
L
XA4
XA2
PM6--600
XA3
XA1
XA6
M X303
Eje 3
L X303
X302
Eje 2
X302
M X301
Eje 1
L X301
X305
Eje 5
X305
M X306
Eje 6
L X306
X304
Eje 4
X304
L
M
L
XA5
VKR 30
VKR 30 L 15
VKR 45
M
L
XA4
XA2
PM6--600
XA3
XA1
XA6
M X303
Eje 3
L X303
X302
Eje 2
X302
M X301
Eje 1
L X301
X305
Eje 5
X305
M X306
Eje 6
L X306
X304
Eje 4
X304
L
M
XA5
L
M
VKR 125
VKR 125 S
VKR 150
VKR 200
XA4
26 de 56
2.3.1.5
F8:
F7:
F6:
F5:
F4:
F1:
G
27,1V10AT
26,5V10AT
26,5V/6,3AT
26,5V/6,3AT
24V/10AT
27,1V resp. 24V / 10AF
26.5V / 6A:
26.5V / 4A:
24V / 6A:
26.5V / 4A:
27.1V / 7.5A:
2.3.1.6
F7
F6
F4
F5
F8
Reemplazo PM6--600
Antes de comenzar los trabajos de desmontaje, desconectar la alimentacin de la
red y asegurarla contra una reconexin.
--
--
--
--
--
27 de 56
2.4
Lgica de seguridad
La lgica de seguridad de VW consta de los grupos constructivos VFE201 (general) y
VFE202 (Modos de rservicio T1 y T2). Se encuentran directamente debajo de las unidades
de disco del PC.
VFE202
VFE201
2.4.1
Tarjeta VFE201
Direccionamientos equivocados en los interruptores DIP--FIX X1 --X10, pueden llevar,
en algunos casos, a comportamientos del robot que pueden resultar peligrosos! Por
ello, y antes de conectar la unidad de control, controle nuevamente la posicin de los
interruptores DIP--FIX X1 -- X10 correspondientemente con las prescripciones de
ajuste de este captulo!
2.4.1.1
Bloques funcionales
La tarjeta VFE201 sirve para la implementacin de una desconexin segura y del circuito
de conexin de los accionamientos.
Contiene:
G
Seguridad del operario bicanal (proteccin del operario y pulsador de hombre muerto)
28 de 56
2
2.4.1.2
Ajustes
Para garantizar el funcionamiento seguro del robot, antes de la puesta en marcha del mismo,
deben controlarse los siguientes ajustes y posiciones de los conmutadores DIP--FIX:
Retardo de parada de emergencia (X1...X6)
Estos interruptores DIP--FIX sirven para la definicin del retardo de PARADA DE EMERGENCIA en el servicio automtico.
X1 y X4
X2 y X5
X3 y X6
Retardo de
PARADA DE
EMERGENCIA
cerrado
cerrado
cerrado
0,5 seg
cerrado
cerrado
abierto
0,7 seg
cerrado
abierto
abierto
abierto
abierto
abierto
1,3 seg
cerrado
no existente
abierto
existente
Pos a
Pos b
29 de 56
Vista VFE201
Rel Accionamientos conectados
Conector de interfase
con LED
K9
X924
de tensin
X926
Conector alimentacin
Rel Accionamientos
K14
D3
R30
con LED
Aufkleber Bauseite
F11
R29
K8
K7
X925
a b
K13
X10
V39
D4
U1
K6
K5
K3
N3
U2
R24
X922
R23
X927
C12
X7--X9
V28
Microinterruptores DIP--FIX
C3
C11
Conector FK*
C9
N1
con LED
C8
R35
Rel Automtico
C10
R8
Microinterruptores DIP--FIX
X4 -- X6
R1
C6
C1
R2
L11
C14
L12
K3
K4
R36
Aufkleber
Ltseite
L10
X923
MFC
U4
Microinterruptores DIP--FIX
K2
K1
X1 -- X3
D1
V61
X921
Conector FK*
Equipamiento de resistencia OR
R45 R46 R47 R48 R49 R50 R51 R52 R53 R54 R55
VFE201
FE201
X
X
X
X
30 de 56
2.4.2
Tarjeta FE202
2.4.2.1
Bloques funcionales
La tarjeta FE202 sirve, juntamente con la tarjeta VFE201, para la realizacin de una desconexin segura del circuito de accionamientos CONECTADOS.
Contiene.
Cierre E2 bicanal
31 de 56
Vista FE202
Fusible 6A (Accionamientos
conectados)
F3
Rels Accionamientos
X946
R11
R10
V11
F2
V10
V8
V7
X943
C1
V3
V2
V6 V4
R4
V1
R5
R2
C2
R1
INZE37/0
X942
L23
X944
C3
R9
R7
X945
R8
L24
F1
V9
R6
V5
R3
X941
L21
con LEDs
L22
Conector FK VEF201
Rels Cerradura E2
32 de 56
2.5
Ejes adicionales
El tamao del armario no permite integrar adicionalmente, otros amplificadores. Por ello,
para ejes adicionales, es necesario disponer de un segundo armario.
-- El armario va montado mecnicamente fijo sobre el primer armario base.
-- En el techo/fondo de ambos armarios se dispone de agujeros para la comunicacin
por medio de cables electricos.
-- La interfaz al robot es prolongada hacia adentro del armario base.
Variantes de mdulo de potencia:
-- PM6--600
(con fuente de alimentacin integrada, puede comandar hasta 6
ejes)
-- PM0--600
(fuente de alimentacin para PM1 y PM2)
-- PM1--600/16
(puede comandar 1 eje)
-- PM1--600/25
-- PM2--600/16/25
Aparatos adicionales:
Si se han de integrar aparatos adicionales tales como unidad de mando de soldadura,
mando de equipos de pegamento, PLC, etc, se debe proceder del mismo modo que en el
caso de ejes adicionales.
850
650
500
Option/opcin
(Zusatzachsen)
(external axes)
(ejes adicionales)
Option/opcin
240
580
90
800
850
340
33 de 56
2.6
6
1
3
4
3
4
1
2
3
4
5
6
34 de 56
2.7
2.7.1
Limpieza
Para limpieza de la instalacin, no debe utilizarse aire comprimido, dado que suciedades penetrantes pueden daar partes elctricas. La utilizacin de aire comprimido slo est permitida en casos donde especialmente est prescrito.
Limpiar el armario de control con un trapo impregnado con un lquido suave de limpieza.
Limpiar cables, partes de material sinttico y tuberas con un lquido de limpieza libre
de solventes.
35 de 56
36 de 56
--
--
WIN95
Con Power ON (unidad de control conectada) arranca el sistema operativo WINDOWS 95,
activando el programa CROSS3, que ejecuta los siguientes programas en la secuencia
descrita:
--
cross.exe
--
kukaftpd.exe
--
upvxwin.exe
--
kukadb.exe
--
kukabof.exe
VxWorks forma el sistema base. Todos los otros programas se ejecutan a travs de WIN95.
Debe imaginarse a los dos sistemas estrictamente separados:
Unidades de discos
Operacin
Sistema base
Windows 95
Sup. de operacin KUKA
VxWorks
slo durante
Kukaftpd
la inicializacin
Editor
R1
Programas
del robot
Programas
de mando
STEU
CROSS
Ambos sistemas se
comunican por medio
del protocolo TCP/IP
37 de 56
CROSS.EXE
WIN95 contiene el manejo del sistema -- debe, por tanto, transmitir instrucciones al sistema
base. Para ello sirve el programa CROSS.exe. (en la ventana de Cross se protocoliza cada
actividad)
kukaftpd.exe
Este programa es utilizado para el arranque de la unidad de control.
Upvxwin.exe
Este programa tiene por finalidad reservar la cantidad de memoria correspondiente, carga
y arranca el sistema base.
KukaDB.exe
Acceso al banco de datos de mensajes
KukaBof.EXE
Este es el programa que, una vez finalizado el arranque de la unidad de control, ocupa toda
la pantalla.
En el encabezamiento del programa faltan los botones conocidos en Win95
.
Debido a ello, el operario no puede finalizar el programa ni tampoco reducirlo a un cono.
Dado que tampoco se dispone de la tecla de arranque de Win95 y la barra de tareas de
Win95 Task, no puede conmutarse al programa Win95.
Despus de la instalacin del software, sobre el disco duro se encuentra la siguiente estructura de directorios.
38 de 56
X01
X20
XS2
X7.3
XS1
X7.2
XS3
XS4
X19
A
B
X7.1
X8
X21
Todas las bobinas de los contactores, rels y vlvulas electromagnticas que se encuentran en comunicacin con la unidad de control del robot, deben estar previstos de diodos
supresores (elementos RC y resistencias VCR no son adecuados).
39 de 56
Perifricas
4.1
Explicacin de smbolos
E
xA
4.2
=
=
xA
Fusible
Multifuse
XS1
Alimentacin
L1
L2
L3
PE
PE
X01
Enchufe de servicio
L1
PE
40 de 56
4.3
Motor A1 U
a4
Motor A1 V
a6
Motor A1 W
a3
Freno A1 26V
a5
Freno A1 0V
b1
Motor A2 U
b4
Motor A2 V
b6
Motor A2 W
b3
b5
Freno A1--6 0V
c1
Motor A3 U
c4
Motor A3 V
c6
Motor A3 W
c3
c5
Freno A1--6 0V
d1
Motor A4 U
d4
Motor A4 V
d4
Motor A4 W
e1
Motor A5 U
e4
Motor A5 V
e6
Motor A5 W
f1
Motor A6 U
f4
Motor A6 V
f6
Motor A6 W
PE
PE
41 de 56
Perifricas
4.4
Motor A7 U
Motor A7 V
Motor A7 W
Freno A7 26V
Freno A7 0V
Carcasa
X7.2
1
Motor A8 U
Motor A8 V
Motor A8 W
Freno A8 26V
Freno A8 0V
Carcasa
X7.3
1
Motor A9 U
Motor A9 V
Motor A9 W
Freno A9 26V
Freno A9 0V
Carcasa
42 de 56
4.5
PARADA DE EMERGENCIA
KCP
XS2
500mA
A1
500mA
A2
500mA
A3
A4
X966
1
A5
A6
B1
B2
B3
B4
B5
B12
B6
B7
B8
B9
B10
B11
43 de 56
Perifricas
4.6
XS3
A1
4A
A2
A3
2A
A4
6A
A5
A6
4A
B1
Test
B2
Automtico
B3
B4
Accionamientos conectados
6A
B5
0V interno
+24V actuadores arranque 1
0V interno
+24V actuadores arranque 2
+24V tensin de mando
(pilotos y participantes del bus)
0V
Modo de servicio COM
Modo de servicio TEST
Modo de servicio AUTO
Accionamientos conectados
Accionamientos conectados
4.7
Tarjeta Interbus--S
Master OUT
Rec.
Trans.
Slave IN
Rec.
Trans.
Slave OUT
Rec.
Trans.
LWL
LWL
LWL
LWL
LWL
LWL
IBS--Master OUT
IBS--Master OUT
IBS--Slave IN
IBS--Slave IN
IBS--Slave OUT
IBS--Slave OUT
44 de 56
4.8
0V
CAN -drain
CAN +
+24V
4.9
GND
CIA
DOA
GND
DIA
GND
libre
libre
CIB
DOB
GND
DIB
+12V
GND
libre
45 de 56
Perifricas
4.10
n. c.
GND
+24V
/CLKo
CLKo
FSi
/FSi
/Di
Di
10
/FSo
11
FSo
12
/Do
13
Do
14
/CLKi
15
CLKi
16
n. c.
17
n. c.
Carcasa
4.11
n. c.
GND
+24V
/CLKo
CLKo
FSi
/FSi
/Di
Di
10
/FSo
11
FSo
12
/Do
13
Do
14
/CLKi
15
CLKi
16
n. c.
17
n. c.
Carcasa
46 de 56
4.12
Display VKCP +
3c
Display VKCP --
2c
CAN--bus +
4c
CAN--bus --
1d
TxD +
3d
TxD --
2d
RxD +
4d
RxD --
3a
4a
1a
2a
10b
0V
11b
24V
1b
libre
2b
Accionamientos conectados
3b
Accionamientos deconectados
4b
5b
6b
8b
7b
9b
d
c
b
a
47 de 56
Perifricas
4.13
48 de 56
5.1
Normas y prescripciones
El armario de control considera:
EN292
EN775
EN60204/T1
5.2
Tipo de armario
Armario de control para un max. de 6 ejes:
5.3
Tipo de proteccin
segn IEC 529, IEC 144, EN 60529
5.4
VKR C1
IP 54
hasta +45/55C
+45C
+55C
1,1 K/min
EN 60204/4.4.3
EN 60204/4.4.4
EN 60204/4.4.7
Si se han de esperar cargas mecnicas mayores, debe montarse el armario sobre elementos de metal--caucho.
5.5
Medidas principales
ver figura 1
5.6
Peso
sin transformador aprox:
5.7
136 kg
Condiciones de montaje
Figuras 2 y 3
Montaje junto con otros armarios:
lateralmente
lateralmente,
distancia 50 mm
49 de 56
Datos tcnicos
5.8
Conexin a la red
Conexin slo permitida a redes con punto neutro a tierra!
3x400 V hasta
3x415 V
400 V --15 %,
415 V +10 %
Frecuencia de la red:
50 -- 60 Hz
4 kVA
10 %
10 ms
Tiempo de recuperacin:
10 ms
10 ms
3x16 A lentos
Compensacin de potencial:
Para todos los cables de compensacin de potencial y todos los cables de puesta a tierra, el punto de estrella comn
es la barra de referencia en la seccin de potencia.
5.9
<10 mA
Freno y mando
Tensin de salida:
25 V
7,5 A
Control:
Rotura de cable
Cortocircuito
5.10
5.11
27V
Microprocesadores
Pentium
5.12
50 de 56
5.13
Archivo de datos
Batera tampn de litio:
5.14
aprox. 10 aos
5.15
5.16
5.17
aprox. 33x26x8cm
Peso:
1,4 kg
Tipo de proteccin:
IP 54
Longitud de cables:
10 m
51 de 56
850
Datos tcnicos
650
500
Opcin
(ejes adicionales)
Opcin
90
800
850
340
580
240
Arriba
Dimensiones principales
System: Technische Daten R1.3 03.99.00 es
52 de 56
300
50
100
2
System: Technische Daten R1.3 03.99.00 es
53 de 56
Datos tcnicos
Puerta
Mdulo de servo
de potencia
50
Ordenador
50
Oben
ca.
520mm
ca.
620mm
54 de 56
5.18
Alimentacin de corriente:
Frecuencia nominal:
50 -- 60 Hz
Capacidad de supresin
(circ. interm.):
C = 1650 F
U = 690 V +/-- 1%
U = 675 V +/-- 1%
Resistencia de lastre:
R = 22 Ohm / 800 W
Temperatura ambiente en
servicio nominal:
max. + 55C
Tensiones de salida:
Circuito interm.:
U = 565 VDC
I = 10 A
Periferia 1:
U = 27VDC (estab.)
Inom = 6 A
Periferia 2:
U = 27VDC (estab.)
Inom = 4 A
Armario interno:
U = 27VDC (estab.)
Inom = 4 A
Freno de retencin:
Inom = 7,5 A
Tensin de carga
para el acumulador
tampn:
Inom = 1,2 A
U = 27VDC (estab. +
tampn)
Inom = 6 A
PM6--600 interna:
U = +5 VDC
U = +15 VDC
U = --15 VDC
Inom = 2 A
Inom = 1,5 A
Inom = 0,5 A
Fusibles:
Controles:
+60C
+180C
T = 0,8 s Tiempo de
conectado de la
resistencia
U = <24 V
circuito de
regulacin de
seguridad activo
(30 V)
Acumulador tampn:
U <20 V
(descarga extrema)
U <22 V (es posible
todava 1
memorizacin
tampn)
55 de 56
Datos tcnicos
5.19
Freno
Cortocircuito
Corte de cable
720 V
Eje
1 -- 3, conector sobre L
8A
22,5 A
1 -- 3, conector sobre M
16 A
45 A
4 -- 6, conector sobre L
5A
11 A
4 -- 6, conector sobre M
10 A
22,5 A
Rango de temperatura
permitido:
0C hasta +60C
Clase de proteccin:
3 s
Frecuencia de reloj:
4 kHz
Controles:
Control de tensin:
+15 V, --15 V, +5 V
Perro guardin:
interrupcin de la transmisin de la
seal desde DSEAT, como min. por 5
s
>80C
No hay sobretensin
No hay fallo de perro guardin
Listo para el servicio
Liberacin (por cada eje)
Freno abierto
Puntos de medicin:
1 V = 100 V
Tensin de circuito intermedio
Masa
0V
56 de 56
SOFTWARE
VKR C1
Instalacin
Release 1.3
1 de 24
e Copyright
La reproduccin de esta documentacin -- o parte de ella -- o su facilitacin a terceros solamenta est permitida con expresa autorizacin del
editor.
Adems del volumen descrito en esta documentacin, pueden existir funciones en condiciones de funcionamiento. El usuario no adquiere el
derecho sobre estas funciones en la entrega de un aparato nuevo, ni en casos de servicio.
Hemos controlado el contenido del presente escrito en cuanto a la concordancia con la descripcin del hardware y el software. An as, no
pueden excluirse totalmente todas las divergencias, de modo tal, que no aceptamos responsabilidades respecto a la concordancia total. Pero
el contenido de estos escritos es controlado periodicamente, y en casos de divergencia, stas son enmendadas y presentadas correctamente
en las ediciones siguientes.
Reservados los derechos a modificaciones tcnicas que no tengan influencia sobre la funcin.
PD Interleaf
Installation R1.3 03.99.00 es
2 de 24
ndice
1
Transporte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.1
Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2
Robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3
Armario de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Instalacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11
3.1
11
3.2
3.2.1
3.2.2
3.2.3
12
12
12
13
Conexin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
15
4.1
Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
15
4.2
Condicin previa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
15
4.3
15
4.4
Compatibilidad electromagntica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
16
4.5
17
4.6
Esquema de conexiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
18
Puesta en servicio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
21
Reemplazo (generalidades) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
23
6.1
Desmontaje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
23
6.2
Montaje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
23
3 de 24
4 de 24
Nro. de serie
Placa caracterstica del armario de control
Nro. de serie
Placa caracterstica del robot
Si existen preguntas o problemas en relacin al sistema del robot, dirijase por favor al
siguiente servicio tcnico:
KUKA Roboter GmbH
Abt. R13--C
Palabra clave: problemas con el robot
Blcherstrae 144
D-- 86 165 Augsburg
Tel.: (0821) 797 -- 0
Fax: (0821) 797 -- 1616
5 de 24
6 de 24
Transporte
2.1
Generalidades
Transporte
2.2
Robot
En la entrega, el robot se encuentra, por razones de seguridad en cuanto a su estabilidad,
en la denominada posicin de transporte.
Mientras el robot no est fijado al fundamento, debe quedar en la posicin de
transporte!
VKR15
VKR125
7 de 24
Transporte
Al desmontar el robot debe llevarse ste nuevamente al estado de suministro (por ej.
desmontar la herramienta o til de la brida de montaje o bien, quitar los contrapesos).
A continuacin, el robot debe ser movido a la posicin de transporte. Recin despus
deben soltarse los tornillos de fijacin y trasportar el robot.
Con un aparejo de transporte adecuado, enganchado en los tres cncamos del robot,
puede trasportarse el mismo mediante una gra o una carretilla elevadora de horquilla.
Mediante una carretilla elevadora o apiladora de horquilla, el robot puede ser cogido
desde dos lados. Por este motivo, la mayora de los modelos de robot poseen dos aberturas en la base del robot. Solo los tipos VKR6 y VKR15 se entregan montados sobre
paletas formato europeo, y se transportan sobre los mismos.
Para el caso de un montaje del robot contra el techo, se entrega el robot ya colgado
dentro de un bastidor de transporte especial. Con ayuda de una carretilla elevadora de
horquilla, se puede coger el robot ya en posicin de montaje y transportado.
VKR 6, VKR 15
VKR 125
8 de 24
2.3
Transporte (continuacin)
Armario de control
El armario de control puede transportarse igualmente con ayuda de una gra y aparejo de
transporte, o con una carretilla elevadora de horquilla.
El armario de la unidad de control debe, incondicionalmente, almacenarse,
transportarse y montarse en forma vertical!
Para evitar daos al armario o alguno de sus componentes, preste atencin
tambin, por favor, a las observaciones siguientes.
Si se utiliza un aparejo de transporte, debe engancharse ste en todos los anillos del
armario!
Anillos de transporte
1600mm
ASI NO!
9 de 24
Transporte
10 de 24
Instalacin
3.1
Instalacin
Controlar en forma visual si el robot no presenta daos. Los conectores y los cables de
las unidades motricas no deben estar daados. Eventuales daos deben ser reparados.
Los requerimientos al fundamento para el robot as como tambin a sus variantes de posicin de montaje, dependen del tipo de robot. Por ello, recurra tambin a los [Datos tcnicos]
de su sistema de robot.
Coloque Ud. el robot, con ayuda de una carretilla elevadora de horquilla, una apiladora o una
gra, sobre el fundamento ya preparado y fjelo en forma correcta.
Preste atencin que durante la fase de montaje del robot, no se debe entrar en reas
de trabajo de otras mquinas. En caso necesario, poner las mquinas de las zonas
afectadas fuera de servicio, o asegurar stas mediante vallados de seguridad adecuados.
Existen varias posibilidades para la instalacin del robot:
G
Variante 1
Suministrable como accesorio Juego de fijacin al piso e incluye los anclajes de
seguridad necesarios y un plano de taladros.
El robot se coloca sin placas intermedias sobre el piso de la nave ya preparado, y se
fija con ocho anclajes de seguridad.
Variante 2
Suministrable como accesorio Juego de fiijacin a bastidor con pernos de recepcin y tornillos correspondientes.
El robot es colocado sobre una construccin de acero. Dos pernos de recepcin fijan
el robot de modo tal, que puede ser reemplazado con repetibilidad sin mayores problemas. A continuacin se lo fija a la construccin de acero, por medio de 8 tornillos.
Variante 3
Suministrable como accesorio Juego de fijacin al fundamento con placas intermedias, pernos de recepcin, anclajes y tornillos correspondientes.
El robot es colocado con cuatro placas intermedias sobre el piso de la nave previamente preparado. Dos pernos de recepcin fijan el robot de modo tal, que puede ser
reemplazado con repetibilidad sin mayores problemas. La fijacin del robot se realiza
a la placas intermedias por medio de ocho tornillos. Antes de colocar el robot, las placas
intermedias se fijan al piso cada una con cuatro anclajes.
11 de 24
Instalacin
3.2
3.2.1
Generalidades
Controle si el armario no presenta daos de transporte. Controlar el asiento correcto de
fusibles, contactores y tarjetas. Reparar eventuales daos.
Grupos constructivos y tarjetas sueltas debido al transporte pueden causar perturbaciones o daos!
Por favor, preste atencin que al caminar sobre pisos de material sinttico o alfombras, Ud.
puede cargarse estticamente con tensiones de varios miles de volts. Descargas de alta
tensin pueden causar daos a aparatos electrnicos!
Posicione el armario de control de modo tal, de tener acceso de todos los lados para efectuar
eventuales trabajos de reparacin y mantenimiento.
El armario de la unidad de control debe, incondicionalmente, almacenarse, transportarse y montarse en forma vertical!
Preste especial atencin que en la posicin de montaje del armario, ste y los cables de
unin no puedan sufrir daos por cargas mecnicas ni ensuciarse con aceites u otras
sustancias.
3.2.2
Superposicin de armarios
Las aberturas de ventilacin arriba y sobre el lado izquierdo del armario de control deben
quedar libres, para garantizar una corriente de aire de refrigeracin suficiente durante el
servicio. En el caso de armario sobrepuestos pueden aparecer las siguientes situaciones:
Ranuras de
ventilacin
Ranuras de
ventilacin
12 de 24
Instalacin (continuacin)
Ranuras de
ventilacin
3.2.3
Montaje correcto de acuerdo con las instrucciones de montaje adjuntas utilizando las
chapas de refuerzo;
En el lugar de montaje, los rodillos basculantes deben mostrar hacia adelante (puerta
delantera), y quedar bloqueados en esa posicin;
Sobre los rodillos de transporte delanteros se encuentra una chapa de refuerzo, y una chapa
de refuerzo acodada sobre los rodillos de transporte del lado trasero del armario. La chapa
trasera tiene por finalidad evitar un eventual vuelco, cuando el armario se transporta sobre
los rodillos hacia atrs.
Installation: Aufstellung R1.3 03.99.00 es
13 de 24
Instalacin
Parte delantera
Parte trasera
Chapa de refuerzo
Chapa de refuerzo
Rodillos
14 de 24
Conexin
4.1
Generalidades
Conexin
4.2
Condicin previa
Cercirese tambin, por favor, de que los valores de conexin de la alimentacin de tensin
correspondan con los del armario de la unidad de control. Informaciones al tema pueden
consultarse en la documentacin de los [Datos tcnicos].
En todos los trabajos que se describen a continuacin deben considerarse las
prescripciones sobre seguridades vlidas y el cuaderno de acompaamiento
[Instrucciones sobre seguridades y de la instalacin]!
Off
On
4.3
un cable de motores,
un cable de seales,
y cables perifricos.
Instale el cable de manera tal que no pueda estar expuesto a ninguna carga mecnica, est
resguardado al contacto de sustancia qumicas y no pueda ser daado por metales calientes
(por ej. proyecciones de soldadura). Adems, debe prestarse atencin que los distintos
conectores no se ensucien o sean daados.
Installation: Anschlu R1.3 03.99.00 es
15 de 24
Conexin
Para evitar daos no deben sobrepasarse los radios mnimos en las curvaturas de los
cables instalados!
4.4
Compatibilidad electromagntica
Para el caso de tener que conectar cables (por ej. CAN bus, etc.) desde afuera a la seccin
del PC (por ej. MFC), preste por favor atencin, que por razones de compatibilidad electromagntica (EMV) solamente deben utilizarse cables blindados con la suficiente proteccin.
El blindaje de los cables debe conectarse a masa, en tcnica HF, en la entrada del armario
de la unidad de control. Con esta medida se consigue, que interferencias y potencias de
perturbacin no puedan penetrar en el armario a travs del blindaje, o bien, se consiga un
efecto de atenuacin de modo tal que la perturbacin no tenga efecto alguno sobre la unidad
de control.
Ejemplo
Los siguientes ejemplos explican las medidas necesarias para la puesta a tierra del cable
de blindaje en la entrada del armario de la unidad de control.
Cable blindado
Abrazadera para
cables de metal
Cable blindado
ASI NO!
Aislante quitado en la
zona de la abrazadera
Armario de control,
parte inferior
Angulo de metal
Distribuidor
MULTI--TAP
para CAN bus
(accesorio)
Angulo de
metal
16 de 24
4.5
Conexin (continuacin)
Alimentacin de la red
Dentro del armario, los cables de unin se forman e instalan en paquetes de cables. Si los
conectores de los cables de unin no se dejan enchufar, debe controlarse la disposicin de
las clavijas guas macho y hembra.
17 de 24
Conexin
4.6
Esquema de conexiones
En la siguiente figura se muestran las conexiones necesarias a realizar para la primera
puesta en servicio. Aplicaciones adicionales no estn representadas aqu.
XS1
X7.*
XS2
XS3
XS4
A
B
X19
X8
X21
Alimentacin
Cable VKCP
Panel de conexin del robot
X30
X31
Cable de motores
Cable de seales
VKR 6/1
VKR 15/1
X30
X31
Cable de motores
Cable de seales
Asignacin de conectores del armario de control:
X01
XS1
X20
X7.*
XS2
XS3
XS4
X8
X21
*1
VKR 30/1
VKR 125/1
VKR 125S/1
VKR 150/1
VKR 200/1
18 de 24
Conexin (continuacin)
Informaciones adicionales respecto al panel de conexin se encuentran en la documentacin [Sistema], captulo [Panel de conexin/Interfases perifricas].
19 de 24
Conexin
20 de 24
Puesta en servicio
Puesta en servicio
Despus de haber instalado y conectado correctamente su sistema de robot, puede realizarse ahora la puesta en servicio.
Preste atencin que en la zona de trabajo del robot no se encuentre persona alguna.
El conmutador de PARADA DE EMERGENCIA tiene prioridad frente a todas las dems
funciones y acciones en todos los dems modos de servicio.
La puesta en servicio de la instalacin debe efectuarse observando las prescripciones sobre seguridades de VW referentes a los conmutadores con cerradura E2
(puenteado del circuito de seguridad), E7 (puenteado de seguridad de mquina) as
como E13 (puentear todo).
Informaciones adicionales sobre conmutadores de PARADA DE EMERGENCIA, conmutadores con cerradura E2--E7, as como las visualizaciones en el display y arranque y
parada de la unidad de control, se encuentran en la documentacin [Operacin] en los
captulos [Arranque/parada de la unidad de control] y [El VW KUKA Control Panel
VKCP].
21 de 24
Puesta en servicio
22 de 24
Reemplazo (generalidades)
Reemplazo (generalidades)
El reemplazo de un armario de control por otro armario de reserva (Standby) debe efectuarse de acuerdo con los siguientes pasos de trabajo.
Aparatos de reserva (Standby) que se encuentren almacenados por un tiempo
prolongado, deben ser controlados cada tres meses respecto a la carga del acumulador.
6.1
Desmontaje
Antes de comenzar con los trabajos de desmontaje, debe asegurarse que la tensin
de alimentacin de la red est desconectada y asegurada contra una reconexin
indebida. Adicionalmente, debe colocarse el interruptor principal en posicin
Desconectado y asegurarlo.
Antes de desconectar los cables de unin, debe cerciorarse que las etapas finales
de potencia con la fuente de alimentacin no tengan tensin.
1. Abrir la puerta delantera del armario. Con un voltmetro, medir la tensin de alimentacin
de la red. Soltar todas las conexiones en el armario.
2. Quitar el armario transportndolo sobre los rodillos atornillados contra el piso tal como
muestra la figura del apartado 3.2.3.
Durante el transporte, debe mantenerse cerrada la puerta del armario. En caso de reemplazo de grupos constructivos o tarjetas individuales, debe considerarse las observaciones sobre seguridades indicadas ms arriba.
6.2
Montaje
Asegurarse que las especificaciones del armario reemplazado concuerden con las
del armario de reemplazo.
Antes de conectar la alimentacin de la red, asegurarse que la misma est libre de
tensin y asegurada contra una reconexin indebida. Adems, no debe haber posibilidad de tocar cables o partes constructivas que puedan estar bajo tensin.
Adicionalmente, debe colocarse el interruptor principal en DESCONECTADO y
asegurarlo.
23 de 24
Reemplazo
24 de 24
SOFTWARE
VKR C1
Operacin general
Release 1.3
1 de 124
e Copyright
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editor.
Adems del volumen descrito en esta documentacin, pueden existir funciones en condiciones de funcionamiento. El usuario no adquiere el
derecho sobre estas funciones en la entrega de un aparato nuevo, ni en casos de servicio.
Hemos controlado el contenido del presente escrito en cuanto a la concordancia con la descripcin del hardware y el software. An as, no
pueden excluirse totalmente todas las divergencias, de modo tal, que no aceptamos responsabilidades respecto a la concordancia total. Pero
el contenido de estos escritos es controlado periodicamente, y en casos de divergencia, stas son enmendadas y presentadas correctamente
en las ediciones siguientes.
Reservados los derechos a modificaciones tcnicas que no tengan influencia sobre la funcin.
PD Interleaf
Bedienung allgemein R1.3 03.99.00 es
2 de 124
ndice
1
1.1
Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2
1.3
1.4
11
13
2.1
Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13
2.2
14
2.3
22
2.4
2.4.1
2.4.2
2.4.3
2.4.4
23
23
23
24
25
2.5
Mensajes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
26
2.6
Lnea de estados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
27
Sistemas de coordenadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
31
3.1
32
3.2
33
3.3
34
3.4
35
37
4.1
39
4.2
40
4.3
42
4.4
4.4.1
4.4.2
4.4.2.1
4.4.2.2
4.4.2.3
4.4.3
4.4.3.1
4.4.3.2
43
43
44
44
44
45
46
46
46
4.5
4.5.1
4.5.2
47
47
48
Navegador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
49
5.1
Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
49
3 de 124
Operacin general
5.2
5.2.1
5.2.2
5.2.3
5.2.3.1
5.2.3.2
5.2.3.3
5.2.4
5.2.5
5.2.6
5.2.6.1
5.2.6.2
5.2.6.3
5.2.6.4
Superficie de operacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Consideraciones bsicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Lnea de encabezamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Estructura de directorios, indicacin de atributos, lista de seleccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Estructura de directorios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Indicacin de atributos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Lista de seleccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Lista de directorios y ficheros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Lnea de estados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Indicacin de fallos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Lista de fallos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Open (Abrir) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Lista de datos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Borrar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
50
50
52
53
53
53
55
56
59
60
60
63
63
63
5.3
5.3.1
5.3.1.1
5.3.1.2
5.3.1.3
5.3.1.4
5.3.1.5
5.3.1.6
5.3.1.7
5.3.1.8
5.3.1.9
5.3.2
5.3.2.1
5.3.2.2
5.3.2.3
5.3.2.4
5.3.2.5
5.3.2.6
5.3.2.7
5.3.2.8
5.3.2.9
5.3.3
Operacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Men Archivo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Nuevo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Open (Abrir) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Print (Imprimir) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Archiv (Archivar) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Restore (Restituir) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Renombrar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
FormatDiskA (Formatear disquete) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Attrib (Atributos) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Filter (Filtro) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Men Procesar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Marcar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Copiar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Insertar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Cortar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Delete (Borrar) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Duplicate (Duplicar) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Seleccionar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Cancelar programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Resetear programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Men Indicacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
64
64
64
66
68
71
74
77
78
78
78
79
79
79
79
80
80
80
81
83
83
84
85
6.1
Seleccionar programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
85
6.2
88
6.3
89
6.4
6.4.1
6.4.2
6.4.3
6.4.4
6.4.5
6.4.6
6.4.7
91
91
92
93
94
94
97
97
6.5
6.5.1
6.5.2
98
98
99
4 de 124
6.5.3
6.5.4
6.5.5
99
99
100
6.6
Cancelar programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
101
Estructura de mens . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
103
7.1
Archivo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
105
7.2
Procesamiento en el Navegador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
109
7.3
Procesamiento en el programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
111
7.4
Configurar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
113
7.5
Indicacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
116
7.6
118
7.7
Instrucciones en el programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
121
7.8
124
5 de 124
6 de 124
1.1
Generalidades
En el armario de la unidad de control del VKR C1, se encuentra la electrnica de mando y
de potencia para el servicio con el robot. Excepto el interruptor principal, todos los elementos
de manejo de la unidad de control se encuentran en la unidad manual de programacin, el
VW KUKA Control Panel (VKCP).
El arranque de la unidad de control presupone, que la primera puesta en servicio se ha
efectuado correctamente, y el sistema est preparado para la produccin.
El significado de los smbolos, pictogramas y representaciones especiales del estilo de
letras, se encuentra explicado en el captulo [Acerca de esta documentacin].
Informaciones adicionales para la instalacin y la puesta en servicio, las encuentra Ud. en
la documentacin [Instalacin] o bien, [Puesta en servicio].
1.2
7 de 124
COM1
Control
ON
LPT1
La puerta del armario slo debe ser abierta por personal electricista especializado, para
realizar trabajos de servicio tcnico. Terminados estos trabajos, debe cerrarse nuevamente la puerta en forma cuidadosa, para evitar la entrada de suciedad y el acceso a
personas no autorizadas!
Para evitar la entrada de polvo y humedad, la tapa de las estaciones de disco, que se
encuentra en la puerta del armario de la unidad de control, slo debe ser abierta para la
utilizacin de las disqueteras. Preste atencin para que esta tapa, en caso normal, se
encuentre siempre cerrada y correctamente enganchada.
Inmediatamente despus de haber finalizado los trabajos de servicio, debe cerrarse la
puerta, caso contrario, se pierde el efecto de refrigeracin del intercambio de aire interno.
De otro modo, la unidad de control puede presentar sobrecalentamientos y salir
fuera de servicio.
8 de 124
1.3
On
Off
9 de 124
10 de 124
1.4
On
Off
11 de 124
12 de 124
2.1
Generalidades
El VW KUKA Control Panel, en adelante llamado VKCP, forma la interfaz hombre mquina,
y sirve para la operacin y el manejo simple y sencillo de la unidad de control del robot VKR
C1. Excepto el interruptor principal, se encuentran sobre el VKCP todos los elementos
necesarios para la operacin y programacin. Debido a su forma ergonmica y peso
reducido, el VKCP puede ser utilizado tambin como unidad manual. Las empuaduras y
pulsadores de hombre muerto se encuentran en la parte trasera del VKCP dispuestas de
modo tal, que pueden ser utilizados tanto para personas con mano derecha como izquierda.
El display VGA LCD grfico en colores, sirve para la visualizacin de las operaciones de
manejo y de programacin. Si Ud. ya ha trabajado con el sistema operativo de PC Windows,
encontrar muchos elementos conocidos. De acuerdo con el nivel de programacin, se
aclara la asignacin de softkeys por medio de conos. Macros ya preparados llevan a una
programacin ms rpida y segura.
Este captulo le ofrece una descripcin general de los elementos de operacin y de la superficie de operacin del VKCP.
13 de 124
2.2
Accionamientos CONECTADOS
Accionando este pulsador, se conectan los
accionamientos del robot.
Esta tecla no posee funcin alguna para VW.
Accionamientos DESCONECTADOS
Accionando este pulsador, se desconectan
todos los accionamientos del robot. Con ello
tambin cierran, con un pequeo retardo,
los frenos de los motores, manteniendo as
los ejes en su posicin.
En la posicin de seleccin de modo de
servicio Manual, este pulsador carece de
funcin (ver tambin Seleccin de modos
de servicio).
Accionamientos desconectados ocaciona
una parada con stop de emergencia
14 de 124
E2
E2+E7
E13
Modo tecleado
Modo de servicio
Indicacin en la
lnea de estado
Cerradura E2
Puenteado de la
puerta de seguridad abierta
Cerradura E7
Puenteado de la
seguridad de
mquina
Puerta de
seguridad
abierta /
cerrada
Posibilidad
de conectar
los accionamientos
SStep(T1)
abierto
SStep(T1)
cerrado
SStep(T2)
abierto
no
SStep(T2)
cerrado
SStep(T2)
abierto
SStep(T2)
cerrado
no vlido
abierto
no
no vlido
cerrado
15 de 124
Automtico Externo
Ext
abierto
no
Ext
cerrado
no vlido
abierto
no
no vlido
cerrado
no vlido
abierto
no
no vlido
cerrado
no
no vlido
abierto
no
no vlido
cerrado
no
ESC
16 de 124
STOP
Para el arranque en el modo tecleado -- SStep (T1) y SStep 2 (T2) -- debe pulsarse
primeramente uno de los pulsadores de hombre muerto, y despus la tecla de arranque
del programa hacia adelante. Durante la ejecucin del programa esta tecla debe
mantenerse pulsada.
17 de 124
Tecla de entrada
Este elemento de operacin tiene la funcin
de la tecla Enter, o bien, Return que Ud.
conoce del teclado de su PC.
Con esta tecla se cierran instrucciones, se
confirman entradas en formularios, etc.
Space Mouse
Este elemento de operacin sirve para el
movimiento en modo manual de todos los 6
ejes (grados de libertad) del robot. La
medida de la desviacin en el Space Mouse
influye sobre la velocidad de desplazamiento
del robot.
Alternativamente pueden utilizarse tambin
las funciones de estado +/-- que se encuentran sobre el lado derecho del display.
Ver tambin el captulo [Movimiento manual
del robot].
18 de 124
--
Softkeys
Con estos elementos de operacin se seleccionan las funciones representadas en la
barra de softkeys (en la parte inferior de la
pantalla).
Las funciones disponibles son adaptadas en
forma dinmica, a las necesidades de cada
caso, es decir, la barra de softkeys cambia
su contenido.
Informaciones adicionales al respecto se
encuentran en el apartado 2.4 (barra de
softkeys).
19 de 124
HOME
Slo al principio de la lnea
en la cual se encuentra el
cursor de edicin.
LDEL
La lnea, en la cual se
encuentra el cursor de
edicin, es borrada.
PGUP
Pasar pginas en direccin principio del fichero.
TAB
Salto del tabulador.
UNDO
Reposicin de la ltima
entrada realizada
(no implementado todava).
PGDN
Pasar pginas en direccin final del fichero.
END
Salto al final de la lnea, en
la cual se encuentra el
cursor de edicin.
INS
Conmutar entre el modo de
insercin o sobreescritura.
En la lnea de estado se
visualiza el modo seleccionado de la siguiente manera:
(1er. nivel)
DEL
El caracter colocado a la
derecha del cursor de
edicin es borrado.
CTRL
Tecla de mando, por ej.
para instrucciones especficas al programa.
Flecha z
Tecla de retorno; el caracter que se encuentra a la
izquierda del cursor de
edicin es borrado.
Insertar
Sobreescribir
20 de 124
21 de 124
2.3
Space Mouse
Pulsador de
hombre muerto
Pulsador de
hombre muerto
Conexin a Ethernet
Reservado para
aplicaciones futuras
En el modo de servicio manual, debe manterse apretado uno de los pulsadores de hombre
muerto, dado que si no el robot no es alimentado con tensin y los frenos de retencin de
los accionamientos quedan cerrados.
Si el robot todava se mueve cuando se suelta el pulsador de hombre muerto, y los frenos
de los accionamientos cierran, sto ocaciona un alto desgaste de los frenos de retencin.
22 de 124
2.4
2.4.1
2.4.2
Teclas de funciones
Barra de mens
En la barra de men estn agrupadas las funciones del programa en los denominados
puntos de men.
Estos grupos deben abrirse a travs de los
softkeys (en la barra sobre el display) para
tener acceso a otras selecciones.
Otras informaciones acerca de las teclas de
los grupos de mens se encuentran en el
apartado 2.2.
Barras de funciones de estado
Las barras de funciones de estado muestran
grficamente, las funciones variables asignadas a las teclas que se encuentran a la derecha y a la izquierda del display.
Las figuras, es decir, las funciones, cambian
de acuerdo con los requerimientos.
Otras informaciones acerca de las funciones de estado se encuentran en el apartado
2.2.
Bedienung. VKCP R1.3 03.99.00 es
23 de 124
Barra de softkeys
A travs de la barra de softkeys, que se
adapta automticamente a los requerimientos, se ofrecen distintas funciones que puede
seleccionarse por medio de softkeys (debajo
del display).
Informaciones complementarias respecto a
la barra de softkeys se encuentran en el
apartado 2.2.
2.4.3
Cursor de edicion
Ventana de estado
En caso de necesidad, se visualiza adicionalmente en pantalla, la ventana de estados (por
ej. en la asignacin de salidas), o bien, de entradas (por ej. en la medicin de herramientas).
24 de 124
Formulario inline
Una parte de las funciones del programa
requiere la entrada y definicin de valores
adicionales.
Estos valores deben indicarse en una
mscara de entrada (llamada formulario
inline), o bien, en submens de formularios
inline. Con ello, el programador tiene una
visin ms clara respecto de los parmetros
necesarios y de sus valores.
2.4.4
25 de 124
2.5
Mensajes
Los smbolos que aparecen en la ventana de mensajes, tienen el siguiente significado.
Mensaje de observacin contienen informaciones u ofrecen indicaciones respecto al
manejo, la programacin u operaciones incorrectas.
Se necesita tecla de arranque
Esta observacin aparece, por ej. despus de haber seleccionado un programa.
26 de 124
2.6
Lnea de estados
La lnea de estados le da informacin en todo momento de los estados ms importantes.
La distribucin de lneas es idntica en cada programa y en cada nivel de programacin.
La escritura gris en ciertos campos significa que la funcin no ha sido activada.
Verde:
Rojo:
Gris:
Verde:
Rojo:
Verde:
Gris:
Rojo:
Amarillo:
Negro:
27 de 124
...
BASE
28 de 124
29 de 124
30 de 124
Sistemas de coordenadas
Sistemas de coordenadas
Para el desplazamiento manual del robot con las teclas de desplazamiento o el Space
Mouse, deber seleccionar un sistema de coordenadas al cual se refieren los movimientos
del robot.
Para ello, dispone para su eleccin, de uno de los cuatro sistemas de coordenadas de
referencia siguientes, cuya utilizacin se explica con mayor detalle en el presente captulo.
G
--
Desplazamiento del robot con el Space Mouse y con las teclas de desplazamiento
en l capitulo [Desplazamiento manual del robot].
31 de 124
Sistemas de coordenadas
3.1
Para el movimiento de cada uno de los ejes estn a disposicin las teclas de desplazamiento
o bien, las direcciones de movimiento del Space Mouse:
--
--
--
--
--
--
Teclas de desplazamiento
Space Mouse
32 de 124
3.2
Para el movimiento de cada uno de los ejes estn a disposicin las teclas de desplazamiento
o bien, las direcciones de movimiento del Space Mouse:
--
--
--
--
--
--
Teclas de desplazamiento
manual
Space Mouse
33 de 124
Sistemas de coordenadas
3.3
Herramienta externa
Para el movimiento de cada uno de los ejes, se dispone de las siguientes teclas de desplazamiento o bien, direcciones de movimiento del Space Mouse:
--
--
--
--
--
--
Teclas de desplazamiento
manual
Space Mouse
34 de 124
3.4
Para el movimiento de cada uno de los ejes, se dispone de las siguientes teclas de desplazamiento o bien, direcciones de movimiento del Space Mouse:
--
--
--
--
--
--
Teclas de desplazamiento
manual
Bedienung: Koordinatensysteme R1.3 03.99.00 es
Space Mouse
35 de 124
Sistemas de coordenadas
El origen del sistema de coordenadas de la herramienta (TOOL), queda situado siempre
sobre el centro de la brida del robot.
36 de 124
Sinopsis:
Posicin y sentido de giro de los ejes del
robot
Para poder desplazar el robot en modo manual, el selector de modos de servicio debe estar
puesto en Modo tecleado -- SStep(T1) o SStep(T2). En la posicin Automtico Externo
no es posible un desplazamiento en modo manual. En algunos casos, adicionalmente, debe
estar activado el contacto a llave de la cerradura E2 o E2+E7.
La posicin actual del selector de modos de servicio puede verse en la barra de estado:
El movimiento en modo manual del robot slo es posible, si no existe ninguna situacin
de PARADA DE EMERGENCIA.
37 de 124
Para el caso de un choque no frenado de uno o varios ejes del robot contra los
correspondientes topes amortiguadores finales con una velocidad mayor a la de
desplazamiento manual (ajustada de fbrica con un max. de 20 cm/s), deben
reemplazarse inmediatamente los topes amortiguadores por nuevos!
En robots de montaje contra la pared y en el caso del eje 1, debe, en ese caso,
reemplazarse la columna giratoria!
38 de 124
4.1
Para una mejor visin global, las posiciones de cada uno de los ejes, pueden visualizarse
sobre la pantalla durante el desplazamiento. Para ello se debe pulsar la correspondiente
tecla de men, y seleccionar una de las opciones:
39 de 124
4.2
40 de 124
Para la seleccin del sistema de coordenadas deseado pulse repetidas veces, sobre el
VKCP, la tecla de la funcin de estado que muestra la figura de ms abajo, hasta que
aparezca en la barra de funciones de estados el correspondiente smbolo del sistema de
coordenadas.
--
En el suministro del robot, el origen del sistema BASE esta situado en la base del robot,
y el del sistema de coordenadas de la herramienta (TOOL) en el centro de la brida del
robot.
41 de 124
4.3
El override manual es vlido tanto para el Space Mouse como para las teclas de
desplazamiento. Pero en el Space Mouse se puede, por medio de una desviacin menor,
reducir an ms la velocidad (desviacin proporcional a la velocidad). Esto es razonable,
por ejemplo, para movimientos cerca de una pieza o para la medicin de la herramienta.
42 de 124
4.4
4.4.1
Generalidades
Si Ud. ha seleccionado con la funcin de estado Tipo de movimiento, el Space Mouse como
elemento de operacin, puede mover con l 3 o 6 ejes (grados de libertad) del robot al mismo
tiempo.
Informaciones acerca de la seleccin del tipo de movimiento se encuentran en el
apartado 4.1.
Para un manejo ms fcil del Space Mouse, se le ha asignado al mismo un sistema de
coordenadas, que queda igual para todos los sistema de coordenadas de referencia.
Si Ud., por ejemplo, tira el Space Mouse en direccin X positiva hacia su cuerpo, los ejes
del robot se movern en el sistema de coordenadas de referencia tambin en direccin
positiva. Lo mismo vale para los ejes Y y Z.
Gire Ud., por ejemplo, el Space Mouse alrededor del eje X; sto provoca tambin un giro
de la punta de la herramienta alrededor del eje X del sistema de coordenadas de referencia
seleccionado. Lo mismo tambin vale para los ejes Y y Z.
Ms informacin acerca del tema seleccin del sistema de coordenadas, la encuentra
Ud. en el apartado 4.2.
Para ejecutar un movimiento en modo manual, debe mantenerse oprimido primeramente
uno de los pulsadores de hombre muerto (sobre el lado posterior del VKCP), y a continuacin, debe accionarse el Space Mouse. Si durante el desplazamiento se suelta el pulsador
de hombre muerto o el Space Mouse, el robot se detiene inmediatamente.
En algunos casos de aplicacin, es razonable no tener que mover todos los 6 ejes (grados
de libertad) al mismo tiempo. Esto es importante, por ejemplo, en un posicionamiento fino
o en la medicin de una herramienta. Por ese motivo, se dispone de los mtodos auxiliares
Grados de libertad y Eje dominante.
43 de 124
4.4.2
Movimiento de
los ejes base
4.4.2.1
Movimiento de los
ejes de la mueca
Funcionalidad
ilimitada
4.4.2.2
44 de 124
4.4.2.3
Funcionalidad ilimitada
Con esta definicin, es posible realizar el desplazamiento de los 6 ejes del robot. Si se ha
seleccionado el sistema de coordenadas cartesianas, empujar o tirar del Space Mouse a
lo largo de su eje X, Y o Z, provoca el correspondiente movimiento del robot a lo largo de
los ejes X, Y o Z del sistema de coordenadas de referencia definido. Un giro del Space
Mouse alrededor de sus ejes X, Y o Z provoca tambin el correspondiente giro de la punta
de la herramienta alrededor de los ejes X, Y o Z.
Si se ha seleccionado el sistema de coordenadas especficas del eje, puede Ud. desplazar
los ejes del robot A1 hasta A6 en forma definida: empujar o tirar (movimientos de traslacin)
a lo largo de los ejes de coordenadas X, Y y Z del Space Mouse, provocan un movimiento
de los ejes del robot A1, A2 y A3. Pero si Ud. gira el Space Mouse alrededor de sus ejes
de coordenadas X, Y y Z, puede mover la mueca (ejes del robot A4, A5 y A6).
Sistema de coordenadas de referencia especficas del eje:
Con las definiciones aqu mencionadas, puede Ud. reducir los grados de libertad de 6 a 3,
pero no es posible la definicin de un nico eje del Space Mouse.
Pero para casos en donde se tenga que trabajar con slo un eje, es posible definir slo un
eje, denominado eje dominante.
45 de 124
4.4.3
Eje dominante
activado
4.4.3.1
Eje dominante
no activado
4.4.3.2
46 de 124
4.5
--
4.5.1
--
--
--
--
--
--
+
5
47 de 124
4.5.2
--
--
--
--
--
--
48 de 124
Navegador
5.1
Generalidades
Navegador
49 de 124
Navegador
5.2
Superficie de operacin
5.2.1
Consideraciones bsicas
La representacin del Navegador se clasifica en los cuatro siguientes sectores:
Lnea de
encabezamiento
Estructura de directorios,
representacin de propiedades, o bien, lista de
seleccin
Lista de directorios, o
bien, lista de ficheros
Lnea de
estados
Dentro del Navegador se utilizan los siguientes conos o smbolos:
Unidades de discos
Smbolo
Tipo
Robot
C:\Krc\Roboter\Krc
Disco duro
Disquete
A:\
CD--Rom
E:\
Backup
Archive:\
Directorios y ficheros
Smbolo
Tipo
Significado
Directorio
Directorio normal
Archivo
Directorio abierto
Subdirectorio abierto
50 de 124
Navegador (continuacin)
Fichero Src
Fichero Src
Fichero Dat
Fichero ASCII
Dems ficheros
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Navegador
5.2.2
Lnea de encabezamiento
52 de 124
Navegador (continuacin)
5.2.3
5.2.3.1
Estructura de directorios
En forma estndar, el Navegador muestra la estructura de directorios de la unidad de disco
actual, o bien, los directorios mismos
Fokus
Para cambiar de la estructura de directorios y la lista de ficheros, y viceversa, utilice las teclas del cursor y .
5.2.3.2
Indicacin de atributos
Despus que un fichero ha sido seleccionado de una lista de ficheros, y se seleccion el
punto del men Eigenschaften (Atributos), la indicacin de atributos reemplaza la indicacin de la estructura de directorios. Aqu se visualizan en pantalla informaciones adicionales
del fichero seleccionado. Alguna de las opciones pueden ser modificadas.
Con las teclas del cursor , , o puede colocarse el foco en un campo de entrada
y escribir los textos correspondientes, o conmutar una opcin con ayuda de la barra espaciadora.
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Navegador
Generalidades
El nombre del fichero seleccionado (aqu un mdulo
que consta de un fichero Src y un fichero Dat)
Informaciones sobre el tipo de fichero (por ej. Src,
Dat etc), el trayecto de bsqueda del fichero as
como la cantidad total de memoria ocupada en bytes
La fecha correspondiente y el horario de la creacin
del fichero, modificacin y ltimo acceso
Indicacin sobre pantalla de los atributos Windows
del fichero, que pueden ser modificados. Informaciones adicionales se encuentran en el apartado 5.2.4.
El modo actual de edicin (Free, FullEdit, ProKor
o ReadOnly)
Con la tecla Tab sobre el campo numrico puede conmutarse entre la pgina General
(Generalidades) y ModulInfo (Informacin del mdulo). Para ello debe estar apagada
la indicacin NUM en la lnea de estados. Caso contrario, pulse la tecla NUM que se encuentra al lado del campo numrico.
Informacin del mdulo
Informaciones sobre la edicin (Release), los ficheros Src y Dat as como los tipos de ficheros
(RobotSRC, SubmitSub oder None)
Estado del fichero en el interpretador Submit State
0 y en el interpretador del robot State 1 (posible
Unknown, Free, Selected o Active)
Conmutacin del atributo del sistema base Visibilidad. Informaciones adicionales se encuentran en el
apartado 5.2.4.
Nombre del usuario con un mximo de 30 caracteres
Comentario adicional que, en caso necesario, puede
ser pasado con ayuda de las teclas del cursor o
.
Con los softkeys OK o Cancelar puede Ud. aceptar y guardar las modificaciones realizadas o finalizar la accin.
ESC
Alternativamente puede utilizarse para ello tambin la tecla de entrada o ESC, respectivamente.
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5
5.2.3.3
Navegador (continuacin)
Lista de seleccin
El comando del men Filter (Filtro), que est disponible en el nivel del experto, abre una
ventana y ofrece la siguiente seleccin de tipos de fltros:
La instruccin del softkey Nuevo abre, en el nivel del experto, una ventana, dependiendo
del directorio seleccionado, uno de los siguientes templates:
Directorio Folgen
Directorio Makros
Directorio VW_User
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Navegador
5.2.4
Para cambiar entre las distintas estructuras de directorios y listas de ficheros, utilice la tecla
del cursor o .
Con ayuda de la barra espaciadora pueden marcarse varios ficheros en forma permanente
o cancelar marcaciones.
Para ello, desplace el foco con las
teclas del cursor o sobre el
fichero deseado y pulse una sola
vez la barra espaciadora. Debido
a ello, el correspondiente fichero
queda marcado.
Pulsando nuevamente la barra
espaciadora, se borra la marca.
Con la combinacin de teclas
Maysculas + o Maysculas + pueden marcarse varios
ficheros.
La tecla ESC borra las marcaciones de todos los ficheros.
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Navegador (continuacin)
En el nivel del experto, la misma lista de ficheros tiene, con la opcin del filtro All (Todo)
el siguiente aspecto:
La lnea de ttulo da una informacin mas detallada sobre el tipo de informaciones que se
visualizan en pantalla. Esta informaciones pueden conseguirse tambin a travs de los
comandos del men Archivo --> Eigenschaften (Atributos).
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Navegador
Directorio o nombre del fichero
Extencin del fichero por ej. SRC, SUB, UPG etc.
Los 10...15 primeros caracteres del comentario
Los atributos existentes de Windows95 y el sistema base
Tamao del fichero en bytes
Cantidad de modificaciones realizadas en el correspondiente fichero
Fecha y horario de la ltima modificacin
Fecha, inclusive horario, de la creacin
Denominacin
read
a
s
h
Significado
El fichero slo permite ser ledo y no puede ser borrado
archive
system
hidden
Denominacin
read
visible
P
O
E
Significado
El fichero slo permite ser ledo y no puede ser borrado
El fichero es visible
El programa ha sido seleccionado despus del ltimo arranque de la unidad de control
old father
Error
Este fichero fue seleccionado por lo menos una vez antes del
ltimo arranque de la unidad de control
El fichero contiene errores, debe ser corregido primeramente con el editor antes de poder ser seleccionado
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5.2.5
Navegador (continuacin)
Lnea de estados
En la lnea de estados del Navegador se visualizan informaciones sobre la cantidad de
ficheros, tamao, trayecto de bsqueda, avance y otros mensajes de estado. La forma de
presentacin de la lnea de estados depende de la funcin activada.
Aqu puede ver algunos ejemplo de como se puede presentar la lnea de estados:
Visualizacin del contenido (turquesa)
Informaciones de marcaciones (turquesa)
Informaciones sobre acciones (turquesa)
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Navegador
5.2.6
Indicacin de fallos
Esta opcin sirve a los efectos del diagnstico de fallos y la reparacin. En la lectura del
contenido de un directorio, se controla por adelantado si en el programa, mdulo, etc. existe
un error de sintaxis. En caso afirmativo, se representan los ficheros errneos correspondientemente.
5.2.6.1
Lista de fallos
Este softkey abre la indicacin de fallos.
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Navegador (continuacin)
Breve descripcin
Nmero de fallo
Lnea y columna en donde se encuentra
ubicado el error
La lnea con fallos, o bien, la descripcin del
fallo
En la barra de softkeys se dispone de las siguientes instrucciones:
Editor
Este comando abre el editor sobre el lado izquierdo de la lista de errores y salta, cuando es
posible, al lugar donde se encuentra el error.
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Navegador
Actualizar
La ventana con las indicaciones de fallos es actualizada.
En el nivel del experto se visualiza en la ventana de mensajes el fichero con el fallo as como
tambin la cantidad de fallos que han aparecido.
Cerrar
La lista de fallos es cerrada.
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5
5.2.6.2
Navegador (continuacin)
Open (Abrir)
Este comando abre el fichero marcado con el foco en la lista de ficheros. Este puede ser un
fichero con la extensin SRC o uno con DAT.
La instruccin Abrir slo est disponible cuando, en la lista de ficheros, el foco se encuentra sobre un fichero declarado con fallo.
5.2.6.3
Lista de datos
El fichero DAT perteneciente al programa, es cargado para su procesamiento. A continuacin puede modificarse la lista de datos.
5.2.6.4
Borrar
La descripcin sobre esta instruccin se encuentra en el apartado 5.3.2.5.
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Navegador
5.3
Operacin
5.3.1
Men Archivo
Para abrir el men Archivo, pulse la tecla del men correspondiente. Debido a ello se
presenta en pantalla el men siguiente:
5.3.1.1
Nuevo
Esta instruccin genera una Folge nueva, un makro nuevo o un subprograma. Se le requiere
ahora dar un nombre al nuevo mdulo. Si este mdulo ya estuviera existente, se emite el
correspondiente mensaje en la ventana de mensajes.
En el modo del experto es posible generar un subdirectorio nuevo. Para ello, debe seleccionarse primeramente, con el foco, la correspondiente unidad de discos. En el nivel del experto
se abre, en lugar de la lnea de entrada, una ventana para la seleccin del Template. Informaciones adicionales en el apartado 5.2.3.3.
Indique Ud. en el VKCP la cifra del nmero de Folge por intermedio del bloque numrico.
Para ello, en la lnea de estados, la indicacin de NUM debe estar desactivada. Caso
contrario, conmute Ud. esta funcin.
Bedienung: Navigator R1.3 03.99.00 es
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Navegador (continuacin)
Para memorizar la Folge10 con la caracterizacin Comentario, pulse la tecla del softkey
OK o la tecla de entrada.
El fichero deseado es memorizado en forma automtica en el disco duro y a continuacin
mostrado en la ventana de ficheros.
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Navegador
5.3.1.2
Open (Abrir)
El programa seleccionado, o bien, la folge seleccionada es cargada para su procesamiento
en el editor.
Despus de haber seleccionado el submen Open (Abrir) Ud. dispone de las siguientes
posibilidades:
G
abrir un subdirectorio;
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5
G
Navegador (continuacin)
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Navegador
5.3.1.3
Print (Imprimir)
Con este comando pueden efectuarse protocolos impresos de Folgen, Makros, declaraciones del sistema, etc. De acuerdo con el volumen de los datos a imprimir, el procedimiento
puede durar un cierto tiempo.
All (Todo)
Se da salida sobre impresora a todas las Folgen, subprogramas, Makros, Ficheros
VW_User, configuraciones, textos largos y ficheros del sistema, que se encuentran en el
directorio C:\KRC\Roboter\KRC\R1.
Bedienung: Navigator R1.3 03.99.00 es
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Navegador (continuacin)
Applications (Aplicaciones)
Aqu puede seleccionarse entre Folgen, Subprogramas, Makros y ficheros VW_User.
SystemData (Datos del sistema)
Bajo este punto del men se encuentran para seleccionar, datos de mquina, ficheros de
configuracin (Automtico externo, garras, salidas binarias) as como listas de E/S (datos
de herramienta y de carga, E/S de equipamiento perifrico).
Extracto del fichero $machine.dat
Datos del sistema
==============
$NUM_AX
(A4-A5)
(A4-A6)
(A5-A6)
$COUP_COMP[4,5]
$COUP_COMP[4,6]
$COUP_COMP[5,6]
{N 1,D 108}
{N 1177,D 85050}
{N -22,D 1575}
.
.
.
LogBook (Protocolo)
Esta instruccin edita sobre la impresora el libro de protocolo a travs del men Indicacin
--> Diagnstico --> Protocolo.
.
.
.
Nro.ord.:93
Fecha: 15.01.99 Zeit: 15:59:56680
Mdulo: VARKOR
Corregir variable: $ExtStartTyp, valor antiguo: TRUE, valor
nuevo: FALSE
Class: Warning; Typ: UserAction
RobProg: CELL
================================================================
Nro. ord.:94
Fecha: 15.01.99 Zeit: 16:00:17260
Modul: CellProj
Cell: adicionar: Folge1, quitar: Class: Warning; Type: UserAction
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Navegador
RobProg:
================================================================
Nro. ord.:95
Fecha: 15.01.99 Hora: 16:01:05105
Modulo: System
Es necesario desplazamiento COI en Single-Step
Class: Unknown; Type: Unknown
RobProg: Folge2
================================================================
.
.
.
Informaciones ms detalladas al tema Protocolo se encuentran en la documentacin
[Funciones de visualizacin], Captulo [Diagnstico], Apartado Protocolo.
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5
5.3.1.4
Navegador (continuacin)
Archiv (Archivar)
El archivado permite guardar sobre disquete, datos importantes. Todos los ficheros que se
archiven, son ficheros Zip comprimidos.
Datos comprimidos utilizan mucho menos espacio de memoria que sus originales, pero
antes de ser ledos, debe pasar por un procedimiento de descompresin. Esto se efecta
automticamente por medio de la correspondiente instruccin.
Antes de efectuar un archivado, se presenta en pantalla una pregunta requisitoria de seguridad, que debe ser contestada.
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Navegador
ActSelection (Seleccin actual)
Los ficheros marcados se guardan en el disquete en la unidad de discos A:\.
El comando del men Archiv (Archivar) -- ActSelection (Seleccin actual) tambin est
desponible en la barra de softkeys.
All (Todo)
Todos los ficheros que se encuentren en el directorio C:\KRC\Roboter\KRC\ se guardan
en el disquete.
El comando del men Archiv (Archivar) -- All (todo) tambin es ofrecido en la barra de
softkeys.
Crear de nuevo Crear de Nuevo
Abrir
Guardar
Applications (Aplicaciones)
Aqu el operario puede decidir, cual de los directorios debe ser guardado. Se dispone de la
siguiente seleccin:
Directorio
Trayecto de bsqueda
Folgen
C:\KRC\Roboter\KRC\R1\Folgen\
Subprogramas
C:\KRC\Roboter\KRC\R1\UPs\
Makros
C:\KRC\Roboter\KRC\R1\Makros\
VW_User
C:\KRC\Roboter\KRC\R1\VW_User\
Trayecto de bsqueda
Mada (Datos de
mquina)
C:\KRC\Roboter\KRC\R1\MaDa\$Machine
C:\KRC\Roboter\KRC\R1\MaDa\$Robcor
ConfigData (Datos
de configuracin)
C:\KRC\Roboter\KRC\R1\System\$Config
C:\KRC\Roboter\KRC\Steu\MaDa\$Machine
Bedienung: Navigator R1.3 03.99.00 es
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Navegador (continuacin)
LogBook (Protocolo)
Los datos de protocolo, que pueden ser consultados bajo las funciones de diagnstico y
protocolo, se memorizan sobre disquete.
Informaciones complementarias sobre la funcin de protocolo se encuentran en la documentacin [Funciones de visualizacin] en el captulo [Diagnstico].
Informaciones para imprimir los datos del protocolo se encuentran en el apartado 5.3.1.3.
73 de 124
Navegador
5.3.1.5
Restore (Restituir)
Esta instruccin permite la restitucin de ficheros Zip compactados anteriormente archivados desde el disquete a la memoria del disco duro.
Esta funcin tiene gran utilidad cuando, por ejemplo, en el disco duro se han daado programas o si despus de haber efectuado grandes modificaciones, quiere volverse a la situacin
original. Los ficheros respectivos que se encuentran en el disco duro son sobreescritos.
Por ello, antes de efectuar un archivado, se efecta una pregunta requisitoria de seguridad
que debe ser contestada.
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Navegador (continuacin)
Abrir
Guardar
En el nivel del experto, puede tenerse acceso directo a la unidad de discos A:\, con la condicin que haya sido activada la opcin de filtro All (Todo) o Vista parcial.
All (Todo)
Todos los ficheros asegurados sobre el disquete provenientes del directorio C:\KRC\Roboter\KRC\ son memorizados nuevamente en el disco duro.
Bedienung: Navigator R1.3 03.99.00 es
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Navegador
El comando del men Crear de Nuevo que se encuentra en la barra de softkeys, tiene
la misma funcin.
Crear de nuevo Crear de Nuevo
Abrir
Guardar
Applications (Aplicaciones)
Aqu Ud. puede determinar los directorios que se han de restaurar:
Directorio
Trayecto de bsqueda
Folgen
C:\KRC\Roboter\KRC\R1\Folgen\
Subprogramas
C:\KRC\Roboter\KRC\R1\UPs\
Makros
C:\KRC\Roboter\KRC\R1\Makros\
VW_User
C:\KRC\Roboter\KRC\R1\VW_User\
Trayecto de bsqueda
Mada
(Datos de mquina)
C:\KRC\Roboter\KRC\R1\MaDa\$Machine
C:\KRC\Roboter\KRC\R1\MaDa\$Robcor
ConfigData (Datos
de configuracin)
C:\KRC\Roboter\KRC\R1\System\$Config
C:\KRC\Roboter\KRC\Steu\MaDa\$Machine
Para restituir ficheros individuales desde el disquete, mueva el foco sobre el smbolo
Archivo:\ y abra el directorio Disk (corresponde con la unidad de discos A:\). A continuacin cambie a la lista de ficheros, seleccione los ficheros deseados e insrtelos con ayuda
de las funciones de procesamiento (men Procesar). Ver tambin para ello el apartado
5.3.2.
76 de 124
5
5.3.1.6
Navegador (continuacin)
Renombrar
La instruccin Renombrar permite modificar el nombre o los comentarios de un programa.
Seleccione Ud. en la ventana derecha del Navegador la Folge a la cual quiere modificar el
nombre. Active entonces el submen Renombrar y efecte la modificacin deseada.
Dentro del formulario, Ud. tiene acceso al prximo campo de entrada utilizando la tecla del
cursor .
ESC
Confirme despus la accin con el softkey OK o bien, con la tecla de entrada o interrumpa
la accin con el softkey Cancelar o con a le tecla ESC.
En el nivel del experto, adicionalmente, se ofrece la posibilidad para modificar tambin las
extensiones de los ficheros (SRC o DAT).
77 de 124
Navegador
5.3.1.7
5.3.1.8
Attrib (Atributos)
5.3.1.9
Filter (Filtro)
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5.3.2
Navegador (continuacin)
Men Procesar
Para abrir el men Procesar, pulse la correspondiente tecla del men. Se visualiza el
siguiente men:
5.3.2.1
Marcar
Todos los directorios y ficheros en la lista de ficheros son marcados para el subsiguiente
procesamiento.
o
G
5.3.2.2
Copiar
Los directorios y ficheros marcados se copian en la memoria intermedia. A continuacin, los
directorios y ficheros copiados pueden ser insertados.
5.3.2.3
Insertar
Los directorios y ficheros que se encuentran en la memoria intermedia, despus de una
pregunta requisitoria de seguridad, son insertados en la posicin actual.
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Navegador
5.3.2.4
Cortar
Directorios y ficheros marcados se borran de su posicin original y se copian a la memoria
intermedia. A continuacin los directorios y ficheros as copiados pueden ser insertados en
otro lugar. Tambin aqu debe responderse a una pregunta requisitoria de seguridad.
5.3.2.5
Delete (Borrar)
Los directorios y ficheros marcados, despus de responder a una pregunta requisitoria de
seguridad, son borrados definitivamente del disco duro.
5.3.2.6
Duplicate (Duplicar)
El fichero marcado se copia con otro nombre en el directorio actual. Para ello se abre un
formulario, en donde se puede indicar el nuevo nombre y, un comentario a necesidad.
80 de 124
Navegador (continuacin)
5.3.2.7
Seleccionar
81 de 124
Navegador
Informaciones adicionales respecto a la ventana de programas se encuentran en la documentacin [Programacin por el usuario] en el captulo [Procesamiento del programa].
82 de 124
5
5.3.2.8
Navegador (continuacin)
Cancelar programa
Un programa seleccionado, es decir, preparado para ser ejecutado, puede ser cancelado
nuevamente por el Navegador. A continuacin, puede cargarse otro programa para ser procesado.
5.3.2.9
Resetear programa
83 de 124
Navegador
5.3.3
Men Indicacin
Con el submen Windows (Ventana) puede conmutarse entre el Navegador y un programa
seleccionado. Ud. tiene acceso a esta funcin, si pulsa la tecla de la funcin del men
Indicacin y selecciona el submen Windows.
84 de 124
6.1
Seleccionar programa
El selector de modos de servicio debe estar colocado en el modo de servicio manual -SStep(T1) o SStep(T2).
En el servicio con una puerta de seguridad abierta debe estar activo el contacto con cerradura E2, o bien, con puerta de seguridad abierta y velocidad de proceso, los contactos con
cerradura E2+E7.
Para poder efectuar entradas cuando, por ejemplo, la ventana de mensajes est activa
(marcada con un fondo en color), debe activarse el Navegador con ayuda de la tecla de
seleccin de ventanas. El Navegador est activado, cuando su barra de ttulo est marcada
en color. Consultar tambin el apartado 2.2.
Marcado con un
fondo en color
Como paso siguiente, mueva el foco, si es necesario, con ayuda de las teclas del cursor
o a la lnea que tiene el smbol del robot, que se encuentra sobre el lado izquierdo del
Navegador.
85 de 124
Abra ahora, con ayuda de las teclas del sursor o y la tecla de entrada, el siguiente
nivel de directorios, y mueva el foco sobre el directorio Folgen. Debido a ello, se presenta
su contenido en pantalla sobre el lado derecho del Navegador.
Con las teclas del cursor o , puede Ud. saltar al contenido de los directorios, o a
los directorios, respectivamente.
El programa deseado se selecciona nuevamente con las teclas del cursor o . Ahora
pulse la tecla del softkey Seleccionar. Despus de un corto tiempo de espera, el programa
es presentado en la ventana de programas.
86 de 124
A continuacin tiene la opcin de elegir entre ejecucin manual del programa (vase
apartado 6.4), y ejecucin automtica (vase apartado 6.5).
87 de 124
6.2
En la modificacion de la velocidad del programa (POV) para valores mayores, se recomienda activar la opcin Pasos de override de programa on/off en el men Configurar -->
ConfigOverride. Con ello, el valor ya no cambia en pasos de 1%, sino en pasos entre 1,
3, 10, 30, 50, 75 y 100 porciento del valor declarado en los datos de mquina.
88 de 124
6.3
durante el servicio manual del robot se suelta la tecla Arranque del programa hacia
adelante o Arranque del programa hacia atrs
P5
PTool P6
Ventana de
posicionamiento
Trayectoria
programada
Parada cercana a la trayectoria
El punto de referencia de la herramienta se encuentra dentro de la ventana de posicionamiento. Aqu tampoco es necesario un desplazamiento COI.
Punto de referencia de
la herramienta
PTool
P5
Trayectoria
programada
P6
Ventana de posicionamiento
89 de 124
ha sido soltado el pulsador de hombre muerto antes de soltar la tecla Arranque del
programa hacia adelante durante el servicio manual con el robot;
Punto de referencia de
la herramienta
Desplazamiento
COI a P6
P
Tool
PTool
P5
Trayectoria
programada
P6
P5
P6
Ventana de
posicionamiento
En un Stop de emergencia cierran los frenos de retencin de cada uno de los ejes. Si esto
ocurre a menudo mientras el robot se mueve, trae como consecuencia un desgaste mayor
de los frenos de retencin.
90 de 124
6.4
6.4.1
Mientras se mueva el robot, deber mantenerse pulsada la tecla Arranque del programa
hacia adelante, caso contrario, se interrumpir el programa y el robot se detiene.
Informaciones complementarias sobre el desplazamiento reverso se encuentran en el
captulo [El VW KUKA Control Panel VKCP], apartado 2.2 (Elementos de operacin).
91 de 124
6.4.2
Esta se produce...
G despus del reset de un programa por un desplazamiento COI en la Home--Position;
G despus de efectuar la seleccin de paso sobre las coordenadas del punto, en el cual
se encuentra el puntero de paso;
G despus de seleccionar el programa CELL antes de poder arrancar el modo de servicio
externo;
G despus de haber seleccionado una nueva Folge.
Un desplazamiento COI tambin es necesario, cuando el punto de referencia de la
herramienta se encuentra fuera de la ventana de posicionamiento. Informaciones ms detalladas se encuentran en el apartado 6.3.
Si se abandona un movimiento CIRC (por ej. por un Stop de emergencia) el desplazamiento COI necesario se efecta directamente al punto siguiente.
Punto de referencia de
la herramienta
PTool
PTool
Desplazamiento
COI
P5
P5
P6
P6
92 de 124
6.4.3
Cursor de editor
Puntero de paso (puntero de programa)
93 de 124
Mientras se mueva el robot, deber mantener pulsada la tecla de Arranque del programa
hacia adelante, caso contrario se interrumpir el programa y el robot se detiene.
6.4.4
6.4.5
94 de 124
Si un robot es desplazado en direccin contraria en un entorno de posicionamiento aproximado, entonces el robot se desplaza a la parada exacta del mismo.
P2 (Parada exacta)
Entorno de posicionamiento
P3
Posiciones superpuestas tales como oscilacin o correcciones de sensores, no se consideran en el movimiento en direccin inversa.
95 de 124
P4
P3
Direccin de movimiento
hacia adelante
P2
P1
Posicin
actual
COI alcanzada
P4
P3
Desplazamiento
de COI hacia
atrs
Posicin
actual
En los siguientes casos no es posible ejecutar la funcin del movimiento en sentido inverso:
Desplazamiento en direccin inversa no es posible Mensaje de fallo
porque...
...no se ha desplazado el robot a puntos hacia
adelante;
Con ayuda de las variables $VW_BACKWARD puede activarse la ejecucin del programa en direccin inversa con el estado TRUE o con FALSE desactivarla totalmente.
La variable $VW_MOVEMENT indica la cantidad de movimientos a registrar. El valor
debe estar entre 0 y 60 .
En el fichero C:\KRC\Roboter\Init\Backward.init se memorizan los valores de esta variable.
Una modificacin de la variable $VW_BACKWARD o $VW_MOVEMENT durante el
desplazamiento hacia atrs, es rechazado con el mensaje de fallo Proceso activo.
96 de 124
6.4.6
El puntero de paso salta a la primera lnea del programa visualizado. A continuacin, puede
arrancarse nuevamente el programa seleccionado.
Con un reset, se resetean tambin todas las salidas.
Despus del reseteado de un programa, se efecta normalmente un desplazamiento COI. Este se ejecuta siempre en el recorrido directo desde la posicin actual
a la posicin de destino. Observe por favor, los posibles obstculos existentes
entre estas posiciones, con el fin de evitar colisiones y por consiguiente, eventuales daos a las piezas, tiles o al robot!
6.4.7
97 de 124
6.5
6.5.1
Esta se produce...
G despus del reset de un programa por un desplazamiento COI y a Home--Position;
G despus de efectuar la seleccin de paso sobre las coordenadas del punto, en el cual
se encuentra el puntero de paso;
G despus de seleccionar el programa CELL antes de poder arrancar el modo de servicio
externo;
G despus de haber seleccionado una nueva Folge.
98 de 124
6.5.2
El mando ulterior es efectuado por el PLC. La puerta de seguridad debe quedar cerrada durante todo el servicio automtico. La apertura de una puerta trae como consecuencia un Stop
de emergencia.
El servicio automtico externo no es posible con una cerradura E2 o bien, E2+E7. Toda
la instalacin no recibe en este caso, la seal de arranque del PLC, dado que representa
un estado de servicio que no est permitido.
6.5.3
6.5.4
99 de 124
Pulse Ud. la tecla del softkey Confirmar para confirmar el mensaje. Con ello, el PLC toma
otra vez a su cargo el mando del robot.
6.5.5
Un programa detenido o interrumpido puede Ud., por medio del men Procesar --> Resetear programa llevarlo al estado original que el programa tena despus de cargado.
El puntero de paso salta a la primera lnea del programa visualizado. A continuacin, puede
arrancarse nuevamente el programa seleccionado.
Con un reset, se resetean tambin todas las salidas.
Despus del reseteado de un programa, se efecta normalmente un desplazamiento COI. Este se ejecuta siempre en el recorrido directo desde la posicin actual
a la posicin de destino. Observe por favor, los posibles obstculos existentes
entre estas posiciones, con el fin de evitar colisiones y por consiguiente, eventuales daos a las piezas, tiles o al robot!
100 de 124
6.6
Cancelar programa
Primeramente, la unidad de control debe encontrarse en el modo de servicio manual
SStep(T1) o SStep(T2).
A continuacin pulse la tecla del men Procesar. Del men que se abre, seleccione la
opcin Cancelar programa
101 de 124
102 de 124
Estructura de mens
Estructura de mens
Este captulo le da una informacin general acerca de los mens que el software de KUKA
le pone a disposicin. Informaciones adicionales respecto a las distintas instrucciones se
encuentran en los apartados correspondientes.
Los mens deseados se abren pulsando la tecla de la correspondiente funcin.
Barra de mens
Tecla de men
La barra de mens del software de KUKA pone a disposicin las siguientes instrucciones:
Representacin en el Navegador.
Representacin en el programa.
103 de 124
Estructura de mens
Los mens listados a continuacin pueden ser abiertos por medio de la tecla del men
correspondiente, y del submen que de l se abre, seleccionar la funcin deseada.
Tecla de men
Opciones
Informacin ms
detallada ver...
Archivo
Procesar
Configurar
...apartado 7.4
Indicacin
...apartado 7.5
Inicializacin
Instrucc.
Ayuda
104 de 124
7.1
Archivo
La funcin del men Archivo permite el acceso a las siguientes instrucciones:
Instruccin
Significado
Informaciones adicionales
Nuevo
Es posible crear nuevos ficheros, o Doc. [Operacin],
bien, directorios
Cap. [Navegador]
Apartado Operacin
Open (Abrir) --> File/Folder (Fichero/directorio)
Se visualizan solamente los ficheros Doc. [Operacin],
que se encuentrtan sobre el disco Cap. [Navegador]
duro del ordenador
Apartado Operacin
Open (Abrir) --> *.DAT (Lista de datos)
En una folge marcada, se visualiza el Doc. [Operacin],
fichero *.dat correspondiente
Cap. [Navegador]
Apartado Operacin
Open (Abrir) --> FileErr (Lista de fallos)
Si aparece una folge con errores, Doc. [Operacin],
stos pueden ser visualizados
Cap. [Navegador]
Apartado Operacin
Bedienung: Menstruktur R1.3 03.99.00 es
105 de 124
Estructura de mens
Print (Imprimir) --> ActSelection (Seleccin actual)
El fichero mostrado o seleccionado
es impreso
Doc. [Operacin],
Cap. [Navegador]
Apartado Operacin
UPs
Makros
VW--User
Doc. [Operacin],
C
Cap.
[Na
[Navegador]
egado ]
Apartado Operacin
Doc. [Operacin],
Cap.
p [[Navegador]
g
]
A
Apartado
t
d
Operacin
O
i
Se imprimen los datos de configuracin ms importantes
Se imprimen las E/S utilizadas con
textos largos ev. existentes
Doc. [Operacin],
Cap.
p [[Navegador]
g
]
A
Apartado
t
d
Operacin
O
i
Todos los subprogramas existentes
son copiados al disquete
Makros
VW--User
106 de 124
ConfigData
(Datos de
configuracin)
IO List
(Lista de E/S)
IO Data
(Configuracin
de E/S)
Doc. [Operacin],
Cap.
p [[Navegador]
g
]
A t d Operacin
Apartado
O
i
Doc. [Operacin],
Cap.
p [[Navegador]
g
]
A
Apartado
t
d
Operacin
O
i
Todos los subprogramas son cargados del disquete
Makros
VW--User
IO List
(Lista de E/S)
IO Data
(Configuracin
de E/S)
Renombrar
A estos ficheros puede cambiarse el Doc. [Operacin],
nombre
Cap. [Navegador]
Apartado Operacin
FormatDiskA (Formatear disquete)
El disquete que se encuentra en la
unidad de discos es formateado
Doc. [Operacin],
Cap. [Navegador]
Apartado Operacin
107 de 124
Estructura de mens
Attrib (Atributos)
Datos acerca de tipos, trayecto de Doc. [Operacin],
bsqueda, tamao, creacin, atribu- Cap. [Navegador]
tos, modo de edicin y comentarios Apartado Superficie de
operacin
Filter * (Filtro)
Variante de visualizacin de compo- Doc. [Operacin],
nentes del fichero en pantalla
Cap. [Navegador]
Apartado Superficie de
operacin
* slo en el nivel del experto
108 de 124
7.2
Procesamiento en el Navegador
Si un directorio o un fichero es seleccionado por medio de la funcin del men Procesar,
existen las siguientes posibilidades de procesamiento:
Instruccin
Significado
Informaciones adicionales
En la carpeta seleccionada se
marcan todos los ficheros
Doc. [Operacin],
Cap. [Navegador]
Apartado Operacin
Marcar
Copiar
Ficheros marcados se copian a la Doc. [Operacin],
memoria intermedia
Cap. [Navegador]
Apartado Operacin
Insertar
Los ficheros que se encuentran en la Doc. [Operacin],
memoria intermedia son insertados Cap. [Navegador]
en la posicin actual
Apartado Operacin
Cortar
Los ficheros marcados son borrados Doc. [Operacin],
de su posicin original y copiados a la Cap. [Navegador]
memoria intermedia
Apartado Operacin
Delete (Borrar)
Todos los ficheros seleccionados son Doc. [Operacin],
borrados despus de una pregunta Cap. [Navegador]
requisitoria de seguridad
Apartado Operacin
Duplicate (Duplicar)
El fichero marcado es copiado al Doc. [Operacin],
directorio actual con un nombre Cap. [Navegador]
distinto
Apartado Operacin
Seleccionar --> WithoutParam (sin parmetros)
El programa es seleccionado sin Doc. [Operacin],
parmetros de funciones
Cap. [Navegador]
Apartado Operacin
Seleccionar --> WithParam (con parmetros)
En la seleccin del programa se
efecta la transferencia de parmetros de funciones
Bedienung: Menstruktur R1.3 03.99.00 es
Doc. [Operacin],
Cap. [Navegador]
Apartado Operacin
109 de 124
Estructura de mens
Cancelar programa
Un programa activo puede ser cance- Doc. [Operacin],
lado nuevamente desde el Navega- Cap. [Navegador]
dor
Apartado Operacin
Resetear programa
Este punto permite resetear un
programa desde el Navegador
Doc. [Operacin],
Cap. [Navegador]
Apartado Operacin
110 de 124
7.3
Procesamiento en el programa
Si se selecciona el men Procesar, se dispone de las siguientes posibilidades de procesamiento:
Instruccin
Significado
Informaciones adicionales
111 de 124
Estructura de mens
Insertar --> WithoutSPS (sin PLC)
El punto del programa que se
Doc. [Programacin por el
encuentra en la memoria intermedia usuario],
es insertado sin instrucciones PLC
Cap. [Procesamiento del
programa],
Apartado Funciones de
bloque
Cortar
El punto del programa seleccionado Doc. [Programacin por el
es borrado del programa y se encuen- usuario],
tra en la memoria intermedia
Cap. [Procesamiento del
programa],
Apartado Funciones de
bloque
Delete (Borrar)
El punto del programa seleccionado o Doc. [Programacin por el
la instruccin PLC seleccionada, son usuario],
borrados
Cap. [Procesamiento del
programa],
Apartado Funciones de
bloque
Cancelar programa
El programa seleccionado cierra
Doc. [Operacin],
Cap. [Navegador]
Apartado Operacin
Resetear programa
El programa seleccionado queda
Doc. [Operacin],
visible en la ventana del men, pero Cap. [Navegador]
internamente es reseteado
Apartado Operacin
112 de 124
7.4
Configurar
El men Configurar contiene las siguientes instrucciones:
Parar
Arrancar
Cancelar
113 de 124
Estructura de mens
Instruccin
Significado
Informaciones adicionales
Zange (pinza)
Definicin de entradas y
salidas para pinzas
Salidas Binarias
Doc. [Configuracin],
Cap. [Configurar el sistema]
Apartado Entradas/Salidas
Automtico Externo
Entradas/Salidas
Driver de E/S
EditIOData (Procesar
configuracin de E/S)
Resetear INTERBUS
Reseteado de interfaces
perifricas
if i
Resetear DeviceNet
PERCEPTRON Reset
ConfigAnalysis
Actualizacin para la funcin
Reconfig (Reconfigurar de anlisis
anlisis)
Interpretador SUBMIT *
*Parar
*Arrancar
*Cancelar
ConfigOverride
Pasos de override de
programa on/off
Pasos de override en
manual on/off
Activar/desactivar el override
manual
Grupo de usuario
Acceso a determinados niveles Doc. [Configuracin],
del usuario
Cap. [Configurar el sistema],
Apartado Grupo de usuario
SetActTool (Herramienta actual)
None Tool
(sin herramienta)
Wzg 1 hasta
Wzg 8
LogBook (Protocolo)
Definir la cantidad mx. de en- Doc. [Configuracin],
tradas a registrar en el libro de Cap. [Configurar el sistema]
protocolo
Apartado Protocolo
114 de 124
*Visibilidad limitada
si/no
ColdStartup
Nuevo arranque de la unidad
(Rearranque obligado) de control sin seleccionar
ningn programa
ConfigBackward (Arranque del programa hacia atrs)
Declaraciones sobre tampn
de movimientos y marcas
como condicin para el movimiento hacia atrs del robot
Doc. [Configuracin],
Cap. [Configurar el sistema]
Apartado Desplazamiento del
robot hacia atrs
115 de 124
Estructura de mens
7.5
Indicacin
El men Indicacin dispone de los siguientes comandos:
Instruccin
Significado
Informaciones adicionales
Presentacin en pantalla de
los estados de servicio y definiciniones, que pueden ser modificados a necesidad
Entradas/Salidas
MonitorIOOverview
Input (Vista general
entradas)
MonitorIOOverview
Output (Vista general
salidas)
Salidas Analgicas
Salidas Binarias
Zange (pinza)
Automtico Externo
Posicin actual
Cartesiano
Especfico Ejes
Incremental
Merker
Estado de las seales de las Doc. [Funciones de visualizamarcas (Merker)
cin], Cap. [Indicaciones]
Apartado Marcas (Merker)
Flags
Estado de las seales de los Doc. [Funciones de visualizaFlags
cin],
Cap. [Indicaciones]
Apartado Flags
Bedienung: Menstruktur R1.3 03.99.00 es
116 de 124
Contador
Visualizacin de los valores de Doc. [Funciones de visualizalos contadores
cin],
Cap. [Indicaciones]
Apartado Contador
Temporizador
Valores y estado de servicio de Doc. [Funciones de visualizalos temporizadores
cin],
Cap. [Indicaciones]
Apartado Temporizador
Modificar
Modificacin de valores de
variables
Doc. [Configuracin],
Cap. [Configurar el sistema]
Apartado Modificar
Refrescar archivos
Se lee nuevamente la unidad Doc. [Funciones de visualizade discos, o bien, los directo- cin], Cap. [Indicaciones]
rios
Apartado Refrescar archivos
Windows (Ventana)
UCaseNavegador
UCaseProgram
117 de 124
Estructura de mens
7.6
118 de 124
7
Instruccin
Significado
Informaciones adicionales
ABC -- World
Entrada
numrica
Datos de carga
de herramienta
Medicin --> Herramienta fija
Herramienta
(BASE)
Offset de cinemtica externa
Entrada
numrica
119 de 124
Estructura de mens
Ajustar--> UEA
SetupMasterFirst Ajuste con la unidad electrnica de Doc. [Puesta en servicio],
(Ajuste primario) ajuste
Cap.
/ desajuste
del
j
p [Ajuste
[ j
j
robot]
b
t]
Aprender
Apartado
herramienta
Ajuste
Ajuste del eje con la UEA
UEA
Recorrido
de prueba
Restaurar
Software--Update
Automtico
Service
Service
DSERDW
Service
CELLPROJ
Service
SOFTEND
Service
LANGTEXT
Reconfiguracin de E/S
Reconfigurar la asignacin de E/S
Doc. [Configuracin],
Cap. [Configurar el sistema]
Apartado Driver de E/S
120 de 124
7.7
Instrucciones en el programa
La funcin del men Instrucc. slo est activa en el programa y contiene las siguientes
opciones:
Instruccin
Significado
Informaciones adicionales
Ultima instruccin
Repeticin de la ltima instruccin Doc. [Programacin por el
ejecutada
usuario],
Cap. [Programacin de
movimientos]
Movimiento standard
PTP
LIN
CIRC
Movimiento de tecnologa
KLIN
KCIRC
SUCHLAUF
121 de 124
Estructura de mens
MAKRO/UP/Zange
MAKRO
UP
Zange (pinza)
Bucle
MAKRO/UP
SPS ==>
A/M/F
i/bin
Arrancar temporizador
t=STOP
Detener temporizador
Comparacin
Comparacin aritmtica
Pulso
Salidas de pulso
Positions--Flag
Doc.
[P og a aci po
[Programacin
por el usuas a
rio],
Cap.
p
[P
[Programacin
i PLC]
Apartado
Instrucciones PLC
Espera/FB
FB ONL
Espera onl/bis
Espera tiempo
Verriegelung
FB PSPS
I--BUS
alternativo
Condiciones de movimiento
Doc.
[P og a aci po
[Programacin
por el usuas a
Condiciones de espera
rio],
Espera un tiempo determinado
Cap.
p
[P
[Programacin
i PLC]
Instruccin para el bloqueo de robots
Apartado
Condiciones de movimiento PLC del Instrucciones de
punto con control
espera
y de movimiento
p
Acoplar y desacoplar un segmento de
Interbus o un participante
ANA/BS/Osci
ana konst
ana vprop
ana kst+p
Oscilacin
BS A/F
BS bin/ana
122 de 124
USER
Llamada del mdulo VW_USR_R
Doc.
[Programacin por el usuario],
Cap.
[Programacin PLC]
Apartado USER
Kommentar (Comentario)
Insertar una lnea de comentarios en Doc.
una instruccin PLC o en un punto de [Programacin por el usuaprograma.
rio],
Cap.
[Procesamiento del
programa]
Apartado Utilizar comentarios
123 de 124
Estructura de mens
7.8
Instruccin
Significado
Informaciones adicionales
Versin
Salida en pantalla de informaciones Doc. [Configuracin],
acerca de la versin
Cap. [Configurar el sistema]
Apartado Ayuda
124 de 124
SOFTWARE
VKR C1
Puesta en servicio
Release 1.3
1 de 116
e Copyright
La reproduccin de esta documentacin -- o parte de ella -- o su facilitacin a terceros solamenta est permitida con expresa autorizacin del
editor.
Adems del volumen descrito en esta documentacin, pueden existir funciones en condiciones de funcionamiento. El usuario no adquiere el
derecho sobre estas funciones en la entrega de un aparato nuevo, ni en casos de servicio.
Hemos controlado el contenido del presente escrito en cuanto a la concordancia con la descripcin del hardware y el software. An as, no
pueden excluirse totalmente todas las divergencias, de modo tal, que no aceptamos responsabilidades respecto a la concordancia total. Pero
el contenido de estos escritos es controlado periodicamente, y en casos de divergencia, stas son enmendadas y presentadas correctamente
en las ediciones siguientes.
Reservados los derechos a modificaciones tcnicas que no tengan influencia sobre la funcin.
PD Interleaf
Inbetriebnahme R1.3 03.99.00 es
2 de 116
ndice
1
1.1
1.2
1.2.1
1.2.2
1.2.3
1.2.4
1.2.5
1.2.6
1.2.7
9
9
10
11
13
14
17
19
1.3
21
1.4
1.4.1
1.4.2
1.4.3
1.4.4
1.4.5
22
22
22
23
23
23
25
2.1
2.1.1
2.1.2
2.1.3
Consideraciones bsicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Condiciones previas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
25
25
25
26
2.2
2.2.1
2.2.2
2.2.3
2.2.4
2.2.5
2.2.5.1
2.2.5.2
2.2.6
2.2.7
Medir la herramienta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Sinopsis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
XYZ -- 4 -- Puntos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
XYZ -- Referencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
ABC -- 2 -- puntos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
ABC -- World . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
El mtodo ABC -- World (5D) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
El mtodo ABC -- World (6D) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Entrada numrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Datos de carga de la herramienta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
30
30
32
35
40
45
45
48
51
54
2.3
2.3.1
2.3.2
2.3.3
2.3.4
Herramienta fija . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Sinopsis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Herramienta (BASE) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Offset de la cinemtica externa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Entrada numrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
57
57
57
61
62
2.4
64
2.5
Cinemtica externa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
66
2.6
66
2.7
Tolerancias (SetupErrorBounds) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
67
69
3.1
Consideraciones bsicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
69
3 de 116
Puesta en servicio
3.1.1
3.1.2
Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Condiciones previas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
69
69
3.2
3.2.1
3.2.2
3.2.3
3.2.4
3.2.5
3.2.6
70
70
70
75
78
83
86
Software--Update . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
93
Programas de servicio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
95
5.1
DSE -- RDW . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
95
5.2
5.2.1
5.2.2
5.2.3
5.2.4
5.2.5
97
98
99
101
106
107
5.3
5.3.1
5.3.2
ProgramMaker . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Funciones de estado en la versin en lnea y fuera de lnea (Online y Offline) . . . . . . . . . .
Softkeys en las versiones en lnea y fuera de lnea (Online y Offline) . . . . . . . . . . . . . . . . . .
108
109
110
5.4
ServiceCELLPROJ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
111
5.5
113
5.6
114
4 de 116
Nonio en el eje 5
Dependiendo del tamao del robot, en los ejes se encuentra montado un nonio o un cartucho
de medicin para la recepcin de un reloj comparador o una unidad electrnica de ajuste
(llamada UEA).
2
1
2
3
4
Entalladura de medicin
Unidad electrnica de ajuste
o reloj comparador
Palpador
Cartucho de medicin
1
3
Corte de un cartucho de medicin
Para una determinacin precisa de la posicin mecnica cero de un eje del robot, debe
desplazarse el mismo, primeramente, a una posicin de preajuste. A continuacin debe
quitarse la tapa protectora del cartucho, y se monta un reloj comparador o una UEA. Ahora
debe conectarse la UEA a la caja de conexiones del robot (conector X32), y con ello queda
conectada a la unidad de control del robot.
Inbetriebnahme: Justage R1.3 03.99.00 es
5 de 116
UEA
o reloj
comp.
Posicin de preajuste
...cuando los valores de ajuste memorizados quie- ...en forma manual por el
ran borrarse en forma definida
operario
Ud. puede efectuar el ajuste de los ejes solamente si no existe ninguna situacin de
PARADA DE EMERGENCIA, los accionamientos estn conectados y el modo de servicio
T1 se encuentra activo. En caso necesario, deben cablearse los circuitos de PARADA DE
EMERGENCIA de la periferia.
Informaciones respecto del pulsador de PARADA DE EMERGENCIA las encuentra Ud.
en la documentacin [El VW KUKA Control Panel VKCP], mientras que el cableado de
los circuitos de PARADA DE EMERGENCIA y del conector X32 para la UEA se describen
bajo [Panel de conexin / Interfases perifricas].
Inbetriebnahme: Justage R1.3 03.99.00 es
6 de 116
1.1
!
n
Posicin de preajuste del eje 3
El desplazamiento a la posicin mecnica cero slo debe realizarse desde + hacia
--. Si el eje debe moverse desde -- hacia +, entonces debe, primeramente, desplazar
el eje por sobre la marca de preajuste, y a continuacin, volver a posicionar el eje en la
misma. Esto es obligatoriamente necesario, para poder eliminar el juego de inversin
de los engranajes del reductor.
Quite la tapa de proteccin del cartucho de medicin, y coloque un reloj comparador.
Esta funcin slo est disponible en el modo de servicio Test (T1). Si al seleccionar est
funcin est activado otro modo de servicio, se emite el correspondiente mensaje de fallo.
Inicializacin
7 de 116
Los ejes son presentados en pantalla en la secuencia en la cual deben ser ajustados. El
prximo eje a ajustar queda marcado en color.
Los ejes ya ajustados no aparecen ms en el listado, y en caso de querer realizar en los
mismos un nuevo ajuste, primeramente deben ser desajustados. Explicaciones ms detalladas se encuentran en el apartado 1.3.
Si Ud. intenta ajustar primeramente un eje de orden mayor, el intento es interrumpido. El
ajuste debe realizarse siempre con el eje de menor orden.
Para realizar el ajuste, reduzca la velocidad de desplazamiento a 1% en override manual.
Desplace el eje a ajustar en la direccin negativa del eje pasando por encima de la marca
de preajuste, observando el movimiento de la aguja del reloj comparador. En la parte ms
baja de la entalladura de medicin, que se nota por un cambio brusco en la direccin del
movimiento de la aguja, coloque el reloj a cero.
A continuacin, desplace nuevamente el eje a la posicin de preajuste. Desplace otra vez
el eje a ajustar en direccin negativa. Detenga el movimiento del eje cuando la aguja del reloj
comparador est entre cinco y diez divisiones de la escala cerca del punto cero mecnico.
Para aumentar la exactitud del ajuste, mueva el robot ahora de a pasos individuales. Para
ello debe cambiar al modo de procesamiento Medida de a pasos. Corrija el valor de la variable del sistema $MODE_MOVE dazu auf #MI.
Como modificar los valores de las variables del sistema, se describe en la documentacin
[Funciones de visualizacin] en el captulo [Indicaciones], apartado Corregir
Variables.
Ahora, cada vez que se pulsa la tecla de desplazamiento, los ejes se mueven slo un
pequeo paso. Mueva ahora el eje de este modo, en direccin negativa del eje, hasta haber
alcanzado la posicin cero del reloj comparador.
Si en el desplazamiento Ud. desplaza el eje por encima de esta posicin, debe partir
nuevamente desde la posicin de preajuste y moverse hacia la entalladura de medicin.
Pulsando la tecla del softkey Ajustar, la posicin actual del eje es memorizada como
posicin mecnica cero. El eje ajustado desaparece en la indicacin sobre la pantalla.
Antes del ajuste del prximo eje, o despus de haber finalizado con todos los ajustes,
conmute al modo de desplazamiento normal. Para ello, asigne a la variable $MODE_MOVE
en el valor #MM.
Recuerde: despus de finalizado el ajuste de un eje, colocar nuevamente la tapa
protectora del cartucho de medicin. Al penetrar cuerpos extraos, pueden causar
daos a este dispositivo de medicin delicado, provocando costos de reparacin
elevados.
Inbetriebnahme: Justage R1.3 03.99.00 es
8 de 116
1.2
1.2.1
Puesta en servicio
Ajuste primario
sin carga o carga adicional
Aprender
herramienta
calcular la diferencia
de peso
Nuevo ajuste
primario
sin carga
Recorrido
de prueba
con herramienta 0
Recorrido
de prueba
Restaurar *)1
con peso, correccin
absoluta
*)1 slo posible, cuando el ajuste primario todava es vlido (es decir, ninguna modificacin en el accionamiento, por ej. cambio de motor o de pieza despus de una colisin,
etc.)
Alternativamente, el ajuste primario (original) puede efectuarse con herramienta y
carga adicional.
Inbetriebnahme: Justage R1.3 03.99.00 es
9 de 116
Por razones de exactitud, se recomienda que los ejes de la mueca queden en su posicin
mecnica cero durante la ejecucin de las funciones con la UEA.
1.2.2
Ejemplos de aplicacin
Ejemplo 1
Ajuste sin consideracin de la carga
Si Ud. quiere ajustar el robot tal como en el ajuste primario, sin considerar la carga, tiene
dos posibilidades:
1.
Puede realizar nuevamente el ajuste primario
2.
Puede realizar un recorrido de prueba con una herramienta nmero 0. Con ello
puede determinarse la diferencia respecto al ajuste vlido en la actualidad.
Despus de la indicacin del valor en pantalla, tiene Ud. la posibilidad de decidir
si quiere mantener los valores de ajuste antiguos, o si ha de ajustar el robot con
los nuevos.
Ejemplo 2
Ajuste con consideracin de la carga
Ud. quiere, a pesar de la carga montada sobre el robot, ajustar ste como si no tuviera
montada ninguna carga sobre la brida. Con ello, Ud. puede ajustar un robot que trabaja
por ej. con distintas cargas (garra, dispositivo de cambio de herramienta, etc.), independientemente de la carga actual, siempre igual, sin necesidad de desmontar la carga. Para
ello se dispone de dos posibilidades:
1.
Consideracin de la carga de la herramienta por aprendizaje de la diferencia
de peso:
Aqu se mide y memoriza, de antemano y en forma explcita para cada carga, la diferencia
de ajuste provocada por una carga. Con este valor, en un ajuste posterior con carga, puede
considerarse entonces, en el clculo, esta diferencia. En este mtodo debe realizarse lo
siguiente:
Debe ejecutarse el ajuste primario una vez sin carga. A continuacin, debe aprenderse
para cada herramienta, el peso de la misma mediante la funcin Aprender herramienta.
Si se ha ejecutado sto ltimo, es posible, ms adelante, efectuar un Recorrido de
prueba para reponer los valores de ajuste original antiguos.
2.
Consideracin de la carga de la herramienta por memorizacin del valor del
codificador.
El valor del sistema de medicin del recorrido (valor del codificador absoluto) es ledo y
memorizado para cada eje en particular en un ajuste sin carga (ajuste primario). En un
ajuste posterior con carga, se determina por comparacin y se guarda la diferencia entre
el valor actual del codificador y el memorizado. La condicin previa para este mtodo es
que el robot no debe haberse modificado mecnicamente desde el ajuste primario. En este
mtodo debe ejecutarse lo siguiente:
El ajuste primario debe ser realizado una vez sin carga. Ud. puede entonces, por medio
de la funcin Restaurar ajuste reponer los valores antiguos de ajuste original.
10 de 116
1.2.3
!
n
Posicin de preajuste del eje 3
Informes sobre el tema, como mover manualmente el robot, se encuentran en la documentacin [Operacin] en el captulo [Desplazamiento manual del robot].
Una la unidad de medicin con la unidad de control del robot por medio del cable, adjunto
al juego de la UEA.
Inbetriebnahme: Justage R1.3 03.99.00 es
11 de 116
Caja de conexiones en
la columna giratoria del
robot
Conexin X32
Aqu con la UEA
enchufada.
Inicializacin
12 de 116
1.2.4
Ajuste primario
Por favor, tenga en cuenta:
Si se considera la carga, debe realizarse el ajuste primario del robot sin carga y sin
carga adicional.
Esta funcin slo est disponible en el modo de servicio SStep (T1). Si Ud. selecciona esta
funcin estando activo otro modo de servicio, se emite el mensaje de fallo correspondiente.
Prepare Ud. el robot para el ajuste, tal como descrito en el apartado 1.2.3, y seleccione del
submen UEA, el punto del men SetupMasterFirst (Ajuste primario).
Los ejes se indican en la pantalla, en el orden en el cual deben ser ajustados. El prximo
eje a ajustar est marcado con color de segundo plano. El ajuste ha finalizado, cuando en
la ventana de estados no se visualiza ningn eje ms.
Ejes ajustados ya no aparecen en el listado y deben, en caso de querer ajustarse, desajustarlos primeramente. Informaciones ms detalladas al respecto se encuentran en el
apartado 1.3.
El ajuste es interrumpido si Ud. intenta ajustar primeramente un eje de nmero de orden
mayor. El ajuste debe realizarse siempre en el eje con el nmero menor.
Pulsando la tecla del softkey Ajustar se selecciona el eje el cual est marcado con una
barra en color. En la ventana de mensajes se emite el texto Se necesita tecla de arranque.
Mantenga apretado el pulsador de hombre muerto que se encuentra en la parte posterior
del VKCP y pulse la tecla Arranque del programa hacia adelante (izquierda al lado del
display). El eje del robot seleccionado anteriormente se desplaza ahora de + hacia --
controlado por programa. Cuando la UEA reconoce el punto ms bajo de la entalladura de
medicin, el programa de medicin se detiene. Los valores encontrados son memorizados,
y el eje ajustado es borrado de la lista de la ventana.
Recuerde: despus de finalizado el ajuste de un eje, colocar nuevamente la tapa
protectora del cartucho de medicin. Al penetrar cuerpos extraos, pueden causar
daos a este dispositivo de medicin delicado, provocando costos de reparacin
elevados.
Inbetriebnahme: Justage R1.3 03.99.00 es
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1.2.5
Aprender herramienta
Cuando el robot, despus del ajuste primario es equipado con una herramienta pesada,
puede ocurrir que, debido a esta carga elevada, existan pequeas diferencias en el posicionamiento. Para que el robot pueda compensar esta diferencias, el robot debe aprender el
peso de esta herramienta.
Para ello, despus del ajuste primario, el robot debe ser equipado con una herramienta o
una pieza y, en caso necesario, con una carga adicional. En el ajuste que debe ser realizado
a continuacin, el robot aprende a reconocer la diferencia en el ajuste ocacionado por el
efecto de la carga.
Este funcin slo est disponible en el modo de servicio SStep (T1). Si al seleccionar esta
funcin, Ud. tiene activado otro modo de servicio, se emite el correspondiente mensaje de
fallo.
Prepare el robot para el ajuste como descrito en el apartado 1.2.3, y seleccione del submen
UEA, el punto del men Aprender herramienta.
Con la tecla de la funcin de estado (derecha abajo del display), seleccione el nmero de
la herramienta.
...
Pulse la tecla del softkey Herram. Ok (abajo en el display), para poder indicar datos
respecto a esta herramienta.
Se abre una ventana de estados, en la que se ofrecen todos los ejes (ajustados y desajustados) para su seleccin. Seleccione, con la tecla del cursor, el eje a ajustar.
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Con el softkey CheckOk tiene Ud. acceso directo al punto del men Recorrido de prueba,
que se describe en el apartado 1.2.6 siguiente.
Pulsando la tecla del softkey LearnOk, se selecciona el eje a ajustar sobre el cual se
encuentra la marca en color en forma de barra. En la ventana de mensajes se emite el texto
Se necesita tecla de arranque.
Mantenga pulsada la tecla de hombre muerto y pulse la tecla Arranque del programa hacia
adelante. El eje anteriormente seleccionado se mueve ahora, controlado por programa, de
+ hacia --.
Cuando la UEA reconoce el punto ms bajo de la entalladura, se detiene la ejecucin del
programa.
Si se han determinado correctamente los datos de la herramienta o de la pieza montada en
la brida de la mueca del robot, se abre la ventana de estados que se muestra a
continuacin, en la cual se visualizan las diferencias entre los incrementos de los ejes del
ajuste primario y del ajuste con la herramienta recin finalizado.
Pulsando la tecla del softkey Datos Ok puede seleccionarse el prximo eje. Pero el eje,
para el cual recin fue aprendida la carga, no desaparece como indicacin sobre la pantalla.
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1.2.6
Recorrido de prueba
Esta funcin permite el control y eventualmente, la reposicin de los valores de ajuste
primario antiguos del robot, sin necesidad de desmontar una herramienta. El robot es
ajustado con la herramienta. En una herramienta aprendida, se calculan nuevamente los
valores de ajuste primario teniendo en cuenta la diferencia de valores aprendidos, y despus
de la validacin por parte del operador, se sobreescriben. Esto puede ser necesario, por
ejemplo, despus de una colisin o un cambio de motor.
Esta funcin slo est disponible en el modo de servicio SStep (T1). Si al seleccionar esta
funcin Ud. tiene declarado otro modo de servicio, se emite el correspondiente mensaje
de fallo.
Prepare el robot para el ajuste, tal como descrito en el apartado 1.2.3 y seleccione del
submen UEA el punto del men Recorrido de prueba.
Con la tecla de funcin de estado (abajo a la derecha del display) seleccione el nmero de
la herramienta.
...
Si Ud. quiere ejecutar la reposicin del ajuste primario sin considerar la carga debida a la
herramienta, seleccione el nmero de herramienta 0.
Pulse la tecla del softkey Herram. Ok (abajo en el display), para poder indicar datos para
esta herramienta.
Se abre una ventana de estados, en la cual se ofrece la seleccin de todos los ejes (ajustados y desajustados). De aqu, seleccione el eje a ajustar.
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Mediante el softkey LearnOk puede tener acceso directo al punto del men Aprender
herramienta, que fue explicado en el apartado 1.2.5 anterior.
Pulsando la tecla del softkey CheckOk se selecciona el eje a controlar, sobre el cual se
encuentra la marca en color en forma de barra. En la ventana de mensajes se visualiza el
texto Se necesita tecla de arranque.
Mantenga apretado el pulsador de hombre muerto y pulse la tecla Arranque del programa
hacia adelante. El eje seleccionado anteriormente es desplazado ahora comandado por
programa, desde + hacia --. Cuando la UEA reconoce el punto ms bajo de la entalladura
de medicin, el programa es detenido.
Si se ha determinado correctamente los datos de ajusate con la herramienta montada en
la brida de acople del robot, o bien, con la pieza, se abre una ventana de estado en la cual
se visualiza la diferencia entre los datos de ajuste recin determinados y los vlidos hasta
el momento.
Con el softkey Guardar se aceptan y memorizan los nuevos valores de ajuste y puede
pasarse al eje siguiente. Si Ud. no guarda los datos nuevos, siguen siendo vlidos los datos
de ajuste utilizados hasta ese instante.
En el caso que si al comienzo del recorrido de prueba la herramienta no ha sido aprendida, se emite un mensaje de fallo.
Inbetriebnahme: Justage R1.3 03.99.00 es
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1.2.7
Restaurar
Esta funcin permite restituir datos de ajuste perdidos. En este procedimiento, el robot
puede ser ajustado con una herramienta cualquiera, cuyos parmetros no haban sido
aprendidos antes. Con ayuda de los datos del ajuste primario y los datos de los valores
actuales, se calcula la diferencia, y el ajuste es correspondientemente corregido.
En la mecnica del robot no debe haberse efectuado ninguna modificacin despus del
ajuste primario, entre el motor de accionamiento con unidad del resolver y el reductor de
eje afectado (por ej. por reemplazo de un motor despus de una colisin, etc). Caso contrario, debe ejecutarse un nuevo ajuste primario.
A diferencia con el punto del men Aprender herramienta (aqu solamente se mide la
difrencia respecto al ajuste primario), en Restaurar ajuste se calcula en referencia al
ajuste primario, exclusivamente con los valores absolutos del codificador determinados en
el ajuste primario mismo.
Antes de poder restituir un ajuste primario, debe haberse efectuado anteriormente un
ajuste primario.
Esta funcin slo est disponible en el modo de servicio SStep (T1). Si al seleccionar esta
funcin Ud. ha activado otro modo de servicio, se emite el correspondiente mensaje de
fallos.
Prepare el robot para el ajuste, tal como descrito en el apartado 1.2.3, y del submen UEA,
seleccione el punto del men Restaurar.
Los ejes son indicados en la secuencia en la cual deben ser ajustados. El prximo eje a
ajustar est marcado con color.
Ejes ya ajustados no se registran ms en el listado, y en caso de querer realizar un nuevo
ajuste, deben, primeramente, efectuarse el desajuste de ese eje. Informaciones ms detalladas se encuentran en el apartado 1.3.
El intento de ajuste es cancelado si Ud. intenta ajustar primeramente un eje con un nmero
de orden mayor. El ajuste debe realizarse siempre en el eje con el nmero de orden menor.
19 de 116
20 de 116
1.3
Inicializacin
Pulse la tecla del men Inicializacin. Del men, seleccione la opcin Ajustar. Del
submen que ahora se abre, confirme la seleccin ya prefijada Comparador. El desajuste
de ejes tambin est disponible bajo el punto del men UEA.
Despus de pulsar la tecla del softkey Desajustar se abre una ventana de estado, en la
cual se visualizan los ejes ya ajustados.
Pulsando la tecla del softkey Desajustar, se borran los datos del eje, sobre el cual se
encuentra la marca en forma de barra en color.
Debido al acoplamiento mecnico de los ejes de la mueca del robot, al desajustar el eje
4, se borran tambin los datos de los ejes 4 y 5, y en el caso de un desajuste del eje 5,
se borran los datos del eje 6.
En el procedimiento de desajuste, los ejes del robot no se mueven.
Despus de pulsar la tecla del softkey Ajuste comp., Ajuste UEA o RestOk tiene Ud.
acceso directo sin seleccin por men, a las funciones mencionadas.
21 de 116
1.4
1.4.1
Valores de ajuste
Los valores obtenidos en el ajuste se memorizan en formato ASCII en el fichero
<KR_SERIALNO>.CAL. Este se encuentra en todos los archivos especficos del robot
en el directorio C:\KRC\IR_SPEC.
Este fichero es ledo cuando se selecciona el ajuste por UEA, y los valores memorizados
all se transmiten a las variables internas correspondientes.
Cuando este fichero no existe o falta alguna declaracin, las variables correspondientes son
marcadas como no vlidas. En cada procedimiento de ajuste, en donde se determinen
nuevos valores, stos se memorizan sobre el disco duro.
Estos valores son:
Denominacin
1.4.2
Propiedades
ver
apartado.
FIRST_ENCODER_VALUES[MAX_ACHS]
ENCODER_DIFFERENCE[MAX_TOOL][MAX_ACHS]
Diferencia aprendida
en Aprender herr- 1.4.3
amienta en incre- 1.4.4
mentos.
FIRST_CALIBRATION_DIFFERENCE[MAX_ACHS]
Primera diferencia
del ajuste (slo necesario para robots
1.4.2
absolutamente exactos) en medida de
arco.
Ajuste primario
En la ejecucin del ajuste primario, los ejes a ser ajustados deben estar desajustados.
Transcurso del proceso del Ajuste primario de un eje:
G
La diferencia respecto al ajuste anterior es memorizada en el array FIRST_CALIBRATION_DIFFERENCE como ngulo en valor de medida de arco.
El eje es ajustado.
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1.4.3
1.4.4
Recorrido de prueba
Ejecucin de Recorrido de prueba de un eje, en donde se ofrecen todos los ejes a seleccionar (ajustados y desajustados):
1.4.5
Restaurar ajuste
En la ejecucin de la funcin Restaurar ajuste, los ejes a restituir deben estar desajustados.
Procedimiento para Restaurar ajuste de un eje:
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24 de 116
2.1
Consideraciones bsicas
2.1.1
Generalidades
2.1.2
Condiciones previas
La utilizacin de la funciones de medicin presupone un conocimiento suficiente del manejo
del sistema del robot.
Informaciones al respecto las encuentra Ud. en la documentacin
S [El VW KUKA Control Panel VKCP],
S [Desplazamiento manual del robot] as como
S [Ajuste / desajuste del robot]
Adems, el robot debe cumplir con los siguientes requisitos:
G Se han cargado los datos de mquina correctos;
G Todos los ejes deben estar ajustados correctamente;
G No debe haber ningn programa seleccionado;
G Debe estar seleccionado el modo de servicio SStep (T1) o SStep (T2).
25 de 116
2.1.3
Introduccin
Eje 5
45
Eje 3
75
Eje 4
45
Eje 6
0
Eje 1
0
Y
Eje 2
75
En cada eje del robot se encuentran integrados los llamados resolvers, que captan en cada
instante el ngulo de posicin del eje. Conjuntamente con las distancias conocidas existentes entre los ejes del robot, la unidad de control puede, con ayuda de la geometra, calcular
la posicin y la orientacin en el espacio del punto central de la brida.
La posicin del punto central de la brida se describe por su distancia al punto de origen del
sistema de coordenadas universales1) (lnea punteada). Esta distancia es descompuesta
en sus componentes X, Y y Z (lnea de rayas).
X
Y
Aqu se encuentra el
origen del sistema de
coordenadas del robot.
puestos.
26 de 116
La orientacin del sistema de coordenadas de la brida del robot, cuyo origen se encuentra
en el punto central de la brida, se describe por su giro (en ngulos Euler de Z, Y y X) respecto
al sistema de coordenadas universales1).
X
Y
Z
Z
Z
1.
X
Giro alrededor del eje Z
--
--
En el giro de un sistema
de coordenadas debe
respetarse una convencin respecto al orden o
secuencia de los ejes,
para obtener resultados
repetitivos.
Z +
2.
+
X
Y
3.
-Z
Giro alrededor del eje X
Valor del ngulo C
X
--
La informacin que determina un punto en el espacio, y que est definida por la indicacin
de las coordenadas X, Y y Z, y los ngulos de giro A,B y C, se denomina FRAME.
Inbetriebnahme: Vermessen Werkz. u. Werkst. R1.3 03.99.00 es
27 de 116
puestos.
Para poder calcular la posicin de un punto de referencia de una herramienta montada sobre
la brida del robot o de una pieza, la unidad de control del robot debe conocer la posicin y
orientacin de esos puntos respecto al sistema de coordenadas de la brida del robot.
Estos datos pueden determinarse por medio de elementos de medicin auxiliares externos.
Si los datos se registran en una planilla o formulario, pueden indicarse despus a la unidad
de control. Pero despus de una colisin, estos datos son inservibles y deben determinarse
nuevamente.
200
Z
Y
200
28 de 116
Para ello, debe desplazarse la herramienta o pieza con su punto de referencia, a otro punto
de referencia, desde varias posiciones. Este ltimo punto de referencia puede estar ubicado
en cualquier lugar dentro del campo de trabajo del robot.
Peso desplazado
Para poder desplazar una herramienta o pieza lo ms rpido posible sin sobrecargar los
sistemas de accionamiento de los ejes del robot, deben considerarse los datos de las cargas
mecnicas de la herramienta o de la pieza.
10 kg
100
kg
29 de 116
2.2
Medir la herramienta
2.2.1
Sinopsis
El submen Herramienta contiene los siguientes subprogramas:
Programa
Medicin por...
XYZ -- 4 -- Puntos
XYZ -- Referencia
ABC -- 2 -- puntos
ABC -- WORLD
Entrada numrica
Datos de carga de la
herramienta
30 de 116
Eje 5
Y0
Z0
Z
45
X0
Z +
X
--
X
X
-Y
1.) Giro alrededor de Z
Valor A
-Z
Y
2.) Giro alrededor de Y
Valor B
--
ABC -- 2 -- puntos
Este mtodo es utilizado cuando para el posicionamiento y guiado se necesita una
orientacin exacta de los tres ejes de la herramienta. Precisa la existencia de puntos
marcados sobre el lado negativo del plano XY y sobre el lado negativo del eje X de
la herramienta.
ABC -- World (5D)
Este mtodo se utiliza cuando slo se utiliza la direccin de trabajo de la herramienta
para su posicionamiento y guiado (soldadura Mig--Mag, aplicaciones con lser o corte
por chorro de agua).
ABC -- World (6D)
Este mtodo se utiliza cuando se necesita la orientacin de los tres ejes de la herramienta para el posicionamiento y guiado (pinzas de soldadura, garras, pistolas de
aplicacin de pegamentos, etc).
Mtodo para la orientacin de la herramienta (TOOL)
Si se conoce una herramienta, se indica, por entrada a travs del teclado, sus medidas y
posiciones angulares. Esto se realiza a travs del punto del men Entrada numrica (ver
apartado 2.2.6).
Inbetriebnahme: Vermessen Werkz. u. Werkst. R1.3 03.99.00 es
31 de 116
2.2.2
XYZ -- 4 -- Puntos
En el mtodo de los 4 puntos, se debe desplazar y posicionar el TCP (punto de referencia
de la herramienta) sobre un punto de referencia, desde cuatro posiciones distintas (por eso,
mtodo de los 4 puntos).
Abra Ud., a travs de la tecla del men Inicializacin (arriba en el display), el men
Medicin , y tambin Herramienta, y de l, el submen XYZ -- 4 -- Puntos.
Con la tecla de funcin de estado (derecha abajo del display) seleccione, a travs de la tecla
+/--, el nmero de herramienta deseado. En total, pueden guardarse los datos de medicin
de 16 herramientas distintas. Las medidas actuales y los ngulos de la herramienta correspondiente se visualizan en la parte inferior de la ventana de estados.
...
Pulse la tecla del softkey Herram. OK (parte inferior del display), para arrancar con la medicin de la herramienta seleccionada. A continuacin se abre la prxima ventana de estados.
Inbetriebnahme: Vermessen Werkz. u. Werkst. R1.3 03.99.00 es
32 de 116
Si el punto al cual se desplaz el robot fue aceptado por la unidad de control, el sistema le
requiere ahora volver a desplazar el robot al punto de referencia, pero desde otra direccin.
Repita Ud. estos pasos de trabajo, hasta que el robot se haya desplazado al punto de
referencia desde cuatro direcciones y se hayan registrado las coordenadas de los puntos.
P4
P1
P3
XT
ZW
YT
P2
ZW
33 de 116
34 de 116
2.2.3
XYZ -- Referencia
En este mtodo, se determinan los datos de una herramienta a acotar, por comparacin con
una herramienta conocida, desplazndola a un punto de referencia.
herramienta
conocida
punto fijo en el espacio
A continuacion, se monta la
herramienta a medir, sobre la
brida del robot. Tambin con esta
herramienta debe desplazarse a
este punto de referencia desde
una direccin cualquiera.
herramienta
desconocida
Ejecucin
Monte Ud. una herramienta, cuyas medidas sean conocidas por la unidad de control del
robot, y busque un punto de referencia adecuado.
La referencia puede ser una espiga fijamente posicionada en el espacio de trabajo o la
esquina bien definida de una pieza o un dispositivo.
Inicializacin
35 de 116
Seleccione con la tecla +/-- de la funcin de estado (derecha abajo del display), el nmero
de herramienta deseado. En total, pueden guardarse los datos de medicin de 16 herramientas distintas. Las medidas actuales, o bien, los ngulos de la herramienta correspondiente, pueden visualizarse en la zona inferior de la ventana de estados.
...
Pulse la tecla del softkey Herram. OK, para poder trabajar con los datos de esta herramienta. A continuacin se abre la ventana de dilogo para la entrada de datos.
Introduzca, con ayuda del teclado numrico, las dimensiones de la herramienta de referencia, es decir, de la herramienta conocida, en los campos de entrada X, Y y Z.
Con las teclas del cursor y , puede Ud. moverse entre los campos de entrada.
Ejemplo:
X, Y, Z
36 de 116
Y
Z
X= + 50
En el ejemplo:
Si se han realizado todas las indicaciones en forma correcta, confirme sto con la tecla del
softkey Datos OK. Se abre la ventana con el requerimiento para realizar el desplazamiento
al punto de referencia.
Para desplazar el robot, pueden utilizarse tanto las teclas de desplazamiento como el Space
Mouse. Ejecute ahora los siguientes pasos de trabajo, uno a continuacin del otro:
G
37 de 116
herramienta
desconocida
herramienta
conocida
punto fijo en el espacio
38 de 116
Pulsando la tecla del softkey Guardar se memorizan los datos y finaliza el programa de
medicin.
Hasta este momento tiene Ud. la posibilidad, a travs de los softkeys ABC -- 2 -- puntos,
ABC -- World o Datos carga tener acceso a los correspondientes subprogramas. Informaciones ms detalladas al respecto se encuentran en los apartados siguientes.
39 de 116
2.2.4
ABC -- 2 -- puntos
Por medio de este mtodo, se determina la orientacin del sistema de coordenadas de la
herramienta, en dos pasos de trabajo:
Y
Z
Punto de
referencia
Z
Y
Punto de
referencia
40 de 116
Z
Punto de
referencia
Ejecucin
Monte la herramienta a acotar sobre la brida del robot, y elija un punto de referencia
adecuado.
Este puede ser la punta de una espiga de referencia colocada en el campo de trabajo, o una
esquina univocamente definida de una pieza o de un til.
Inicializacin
Con la tecla de funcin de estado (derecha abajo del display) seleccione, a travs de la tecla
+/--, el nmero de herramienta deseado. En total, pueden guardarse los datos de medicin
de 16 herramientas distintas. Las medidas actuales y los ngulos de la herramienta correspondiente se visualizan en la parte inferior de la ventana de estados.
Inbetriebnahme: Vermessen Werkz. u. Werkst. R1.3 03.99.00 es
41 de 116
...
Si el mtodo de medicin es activado a travs del softkey XYZ -- Referencia (ver apartado
2.2.3), no se abre el formulario para la entrada del nmero de herramienta.
Pulse la tecla del softkey Herram. OK, para trabajar con los datos de esta herramienta. A
continuacin se abre la ventana de dilogo para la entrada del valor del TCP.
42 de 116
Z
Y
X
Reduzca la velocidad de desplazamiento del robot en las cercanas del objeto de
referencia, para evitar posibles colisiones.
Para ello, pulse repetidas veces la tecla de la funcin de estado (derecha del display).
Si el TCP (punto de referencia de la herramienta ) se encuuentra exactamente sobre el punto
de referencia, registre esta posicin pulsando la tecla del softkey Punto OK. A continuacin
cambia nuevamente la ventana de estados.
Desplace la herramienta de modo tal, que el punto de referencia con valor Y positivo se
encuentre en el plano XY futuro de la herramienta.
Reduzca la velocidad de desplazamiento del robot en las cercanas del objeto de
referencia, para evitar posibles colisiones.
43 de 116
Ahora tiene Ud. la posibilidad, a travs del softkey Datos carga, acceder al subprograma
correspondiente. Informaciones ms detalladas se encuentran en el apartado 2.2.7.
Memorice Ud. los datos de la herramienta pulsando la tecla del softkey Guardar (parte
inferior del display). Como consecuencia, la funcin finaliza.
44 de 116
2.2.5
ABC -- World
Inicializacin
Se accede a la funcin deseada, activando la funcin del men Inicializacin, a continuacin Medicin y el submen Herramienta.
2.2.5.1
Condicin:
X paralelo a Z0
Z
Z0
Y
X
X0
Y0
Ejecucin
Monte para ello, la herramienta a medir, sobre la brida del robot.
Seleccione el punto del men ABC -- World. A consecuencia de ello, se abre una ventana
de dilogo para la seleccin del nmero de herramienta:
45 de 116
...
Pulse la tecla del softkey Herram. OK (parte inferior del display, para seleccionar la simetra
de la herramienta.
En caso que la opcin 6--D tenga el foco (es decir, marcado con color azul oscuro de
segundo plano), debe Ud. seleccionar el mtodo 5--D con la funcin de estado.
A continuacin pulse la tecla del softkey Datos OK, para poder modificar los datos de la
herramienta.
46 de 116
Y
X
Z0
Condicin:
X paralelo a Z0
X0
Y0
Si se han realizado todas las entradas, confirme sto con la tecla del softkey Punto OK
(parte inferior del display).
Ahora tiene Ud. la posibilidad, por medio del softkey Datos carga, entrar al correspondiente subprograma. Infiormaciones ms detalladas se encuentran en el apartado 2.2.7.
Memorice Ud. los datos de la herramienta pulsando la tecla del softkey Guardar (parte inferior del display). La funcin finaliza.
47 de 116
Condiciones:
X paralelo a Z0
Y paralelo a Y0
Z paralelo a X0
Z
X
Z0
X0
Y0
Ejecucin
Monte para ello, la herramienta a medir, sobre la brida del robot.
Seleccione el punto del men ABC -- World. A consecuencia de ello, se abre una ventana
de dilogo para la seleccin del nmero de herramienta:
...
Pulse la tecla del softkey Herram. OK (parte inferior del display), para poder modificar los
datos de la herramienta.
48 de 116
Z
Y
X
Condiciones:
X paralelo a Z0
Y paralelo a Y0
Z paralelo a X0
Z0
X0
Inbetriebnahme: Vermessen Werkz. u. Werkst. R1.3 03.99.00 es
Y0
49 de 116
Tambin en este momento, tiene Ud. la posibilidad, por medio del softkey Datos carga,
acceder al correspondiente subprograma. Informaciones ms detalladas se encuentran
en el apartado 2.2.7.
Memorice Ud. los datos de la herramienta pulsando la tecla del softkey Guardar (parte inferior del display). La funcin finaliza.
50 de 116
2.2.6
Entrada numrica
Inicializacin
Este punto del men posibilita la entrada de valores numricos para una herramienta fija.
Abra Ud. el punto del men a travs del softkey Inicializacin, el men Medicin y la
opcin del men Entrada numrica
Con la tecla de la funcin de estado que se encuentra abajo a la derecha del display, seleccione Ud. una de las herramientas con numeracin 1 hasta 16.
...
Pulse la tecla del softkey Herram. OK, para trabajar con los datos de la herramienta. Se
abre la ventana de dilogo para realizar las entradas correspondientes.
Con las teclas del cursor o , Ud. puede moverse entre los campos de entrada, para
realizar las indicaciones correspondientes.
Inbetriebnahme: Vermessen Werkz. u. Werkst. R1.3 03.99.00 es
51 de 116
Y
Z
Por favor, considerar!
La posicin del sistema de coordendas de la brida del robot representada en la figura, slo es vlida
cuando los ejes 4, 5 y 6 se encuentran en posicin mecnica cero.
Z= + 200
X
En el ejemplo:
--
X
X
-Y
1.) Giro alrededor de Z
--
Y
2.) Giro alrededor de Y
Valor B
Valor A
-Z
52 de 116
Y0
Z0
45
Z
Y
X0
En el ejemplo:
Si se han realizado todas las indicaciones, confirme sto, por favor, pulsando la tecla del
softkey Datos OK, aceptando as las entradas recin realizadas.
53 de 116
2.2.7
Inicializacin
Al punto del men Datos de carga de herramienta, se accede a travs del men Inicializacin, el men Medicin, y su submen Herramienta.
Desde los programas de medicin XYZ -- Referencia, ABC -- 2 -- puntos, ABC -- World
y Entrada numrica puede Ud. tener acceso en forma directa, a los datos de carga de
la herramienta. En esta caso, no es posible dar entrada a un nmero de herramienta.
Debido a ello se abre la correspondiente ventana de dilogo, en la cual debe indicarse primeramente, el nmero de la herramienta a modificar:
...
Pulse la tecla del softkey Herram. OK, para poder trabajar con los datos de la herramienta
seleccionada. A continuacin se abre la ventana de estados para ejecutar las indicaciones.
Inbetriebnahme: Vermessen Werkz. u. Werkst. R1.3 03.99.00 es
54 de 116
Con ayuda de las teclas del cursor o , puede Ud. acceder a los campos de entrada
e indicar los valores deseados por medio del teclado numrico,
o
asuma los datos de carga estandarizados, definidos en la declaracin bsica del sistema,
pulsando la tecla del softkey Default, que se encuentra en la parte inferior del display.
En el campo M [kg] se indica el valor estandarizado: --1 (carga indicado en el dato de
mquina). Si se define el valor 0, es indicativo que no se posee carga adicional.
Antes, controle con ayuda de los diagramas de carga de las especificaciones del
robot, si la misma se encuentra dentro de las tolerancias permitidas para cargas
estandarizadas!
Las abreviaturas en la ventana de dilogo tienen el siguiente significado:
Peso de la herramienta
X, Y, Z
Z
X
X
--
X
X
-Y
1.) Giro alrededor de Z
Valor A
-Z
Y
2.) Giro alrededor de Y
Valor B
--
55 de 116
Si se han realizado todas las entradas, pulse la tecla del softkey Datos OK. Para un control,
pueden visualizarse en la pantalla, los datos de carga de la herramienta.
56 de 116
2.3
Herramienta fija
2.3.1
Sinopsis
Inicializacin
Medicin por...
Herramienta (BASE)
Offset de cinemtica
externa
Entrada numrica
2.3.2
Herramienta (BASE)
Con este mtodo se determina el TCP (punto de referencia) de una herramienta, la cual no
es desplazada por el robot y se encuentra fija.
Primeramente debe desplazarse una herramienta, cuyas
medidas se conocen, hasta el
TCP (punto de referencia de la
herramienta) de la herramienta
fija a medir.
57 de 116
Seleccione Ud., con la tecla +/-- de la funcin de estado (abajo a la derecha del display) el
nmero de herramienta (1...16), de la herramienta a medir.
...
Pulse entonces la tecla del softkey Herram. OK para acceder a la prxima ventana de dilogo.
medicin No:
...
Inbetriebnahme: Vermessen Werkz. u. Werkst. R1.3 03.99.00 es
58 de 116
Si Ud. ha pulsado la tecla del softkey Herram. OK, y con ello seleccionado ambos nmeros,
puede Ud. decidirse por el mtodo de medicin 5--D o 6--D.
medicin No:
Con el softkey que se encuentra a la derecha sobre el mrgen inferior del display, puede Ud.
conmutar entre los mtodos de medicin 5--D y 6--D.
Mtodo 5--D
Este mtodo se utiliza, cuando para el posicionamiento y guiado slo se necesita la
direccin de trabajo de la herramienta (soldadura Mig--Mag, aplicaciones con lser o
corte por chorro de agua).
La direccin de trabajo de la
herramienta fija, slo est determinada por la posicin de la
brida del robot. Est colocada
perpendicularmente a la brida.
La orientacin de los ejes Y y Z
del sistema de coordenadas de
la herramienta, la determina la
unidad de control del robot.
Esta determinacin no siempre
es sencilla y de fcil prediccin,
pero exactamente igual para
cada medicin.
X
Z
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X
Z
medicin No:
Si el punto al cual se desplaz el robot, fue aceptado por la unidad de control, se abre a
continuacin, la ventana de estados para la orientacin de la brida de la mueca:
medicin No:
60 de 116
Memorice Ud. los datos de la herramienta pulsando la tecla del softkey Guardar. Aqu
finaliza la funcin.
2.3.3
61 de 116
2.3.4
Entrada numrica
Inicializacin
Seleccionado este punto del men, se abre la primera ventana de dilogo para la entrada
del nmero de herramienta.
Con la tecla +/-- de la funcin de estado, que se encuentra sobre la derecha abajo del display,
puede Ud. activar el correspondiente nmero de herramienta (1...16).
...
Pulse Ud. la tecla del softkey Herram. OK (parte inferior del display), para poder dar
entrada a los datos de esta herramienta. Debido a ello, cambia la ventana de estados:
Con las teclas del cursor o , puede Ud. situarse en el campo de entrada deseado, e
indicar los datos de la herramienta, a travs del teclado numrico.
Inbetriebnahme: Vermessen Werkz. u. Werkst. R1.3 03.99.00 es
62 de 116
TCP
(punto de
referencia
de la herramienta)
X
--
X
X
-Y
1.) Giro alrededor de Z
Valor A
-Z
Y
2.) Giro alrededor de Y
Valor B
--
Si se han realizado todas las entradas, pulse la tecla del softkey Datos OK (parte inferior
del display).
Memorice Ud. los datos de la herramienta pulsando la tecla del softkey Guardar (parte
inferior del display). La funcin finaliza y se cierra la ventana de dilogo.
Inbetriebnahme: Vermessen Werkz. u. Werkst. R1.3 03.99.00 es
63 de 116
2.4
Inicializacin
Despus de haber seleccionado el punto del men Datos de carga adicional, se activa la
ventana de dilogo correspondiente:
Con las teclas del cursor o , puede Ud. acceder a cada uno de los campos, e indicar
los datos necesarios a travs del teclado alfanumrico,
o
asuma los datos de carga estandarizados, definidos en la declaracin bsica del sistema,
pulsando la tecla del softkey Default, que se encuentra en la parte inferior del display.
En el campo M [kg] se indica el valor estandarizado: --1 (carga indicada en el dato de
mquina). Si se define el valor 0, es indicativo que no se posee carga adicional.
Centro de carga
Z--
Brida
Z+
X
X, Y, Z
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2
A, B, C
X
--
-Z
X
X
-Y
1.) Giro alrededor de Z
Valor A
JX, JY, JZ
Y
2.) Giro alrededor de Y
Valor B
--
Antes, controle con ayuda de los diagramas de carga adicional de las especificaciones del robot, si la misma se encuentra dentro de las tolerancias permitidas para
cargas estandarizadas!
Si se han realizado todas las entradas, pulse la tecla del softkey Datos OK. Con ello,
desaparece el formulario de la pantalla, y se abre el formulario para memorizacin de los
datos.
El softkey Guardar memoriza los datos y cierra la ventana de dilogo.
Informaciones adicionales para los clculos de los datos de carga, se encuentran en la
documentacin propia [Clculo de datos de carga].
65 de 116
2.5
Cinemtica externa
Informaciones ms detalladas se encuentran en la documentacin [Puesta en servicio]
en el captulo [Medicin de la cinemtica externa].
2.6
Inicializacin
En este men puede visualizarse el tipo de mtodo de medicin para una herramienta.
Se abre el siguiente formulario:
...
Bajo mtodo de medicin aparece entonces el tipo de medicin aplicado para la herramienta
seleccionada. Si la herramienta seleccionada no ha sido medida, aparece bajo Mtodo de
medicin Medicin no realizada!.
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2.7
Tolerancias (SetupErrorBounds)
Inicializacin
La ventana de estados muestra tres tipos de tolerancias de error. En medicin de herramientas se refiere a la esfera en el espacio alrededor de la punta de medicin. La indicacin en
pantalla no tiene aqu ningn efecto. El error de medicin mximo es el valor medio resultante de las tres posibles esferas generadas en el mtodo de medicin XYZ--4--Puntos.
Acepte, pulsando la tecla del softkey Default, que se encuentra en la parte inferior del
display, las tolerancias definidas bsicamente en el sistema.
Si se han efectuado todas las declaraciones y entradas, confirme sto con el softkey Datos
OK. Con ello se borra de la pantalla el formulario, y los datos se transfieren al sistema base.
La ventana de estados se deja cerrar mediante el softkey Cerrar pero sin transferencia de
datos.
En VW no se ofrece ninguna medicin de la base. El ajuste bsico, o bien, la declaracin
default tiene un valor mx. de 10 mm.
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68 de 116
3.1
Consideraciones bsicas
3.1.1
Generalidades
Para poder trabajar con una cinemtica externa, por ej. una mesa giratoria o una mesa
giratoria basculante, acoplada matemticamente, la unidad de control del robot debe
conocer la posicin exacta de stos elementos.
Los datos fijos, invariables de esta cinemtica, se registran en los datos de mquina del
sistema del robot.
Datos que puedan depender del montaje actual o del equipamiento, se determinan en el
momento actual por medicin de la cinemtica externa mediante el robot.
En total, pueden memorizarse los datos de hasta 6 cinemticas externas. Estos datos son
activados a travs de su nmero correspondiente en el programa del usuario.
Por razones de seguridad, los programas de medicin slo pueden ejecutarse en
el modo de servicio manual (SStep (T1) o SStep (T2)).
3.1.2
Condiciones previas
La utilizacin de funciones de medicin requiere conocimientos suficientes del manejo del
sistema del robot. Informaciones sobre el tema se encuentran en la documentacin
[Operacin] en los captulos
S [El VW KUKA Control Panel VKCP],
S [Desplazamiento manual del robot] as como tambin en
S [Ajuste / desajuste del robot] y
S [Medicin de herramientas y piezas].
Por parte del robot deben cumplirse los siguientes requisitos:
G Los datos de la cinemtica externa deben estar indicados correctamente en los datos de
mquina;
G Todos los ejes deben estar correctamente ajustados;
G No debe estar seleccionado ningn programa;
G Debe haberse seleccionado el modo de servicio SStep (T1) o SStep (T2).
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3.2
3.2.1
Sinopsis
El submen Cinemtica externa, contiene los siguientes subprogramas:
Programa
Medicin por...
Punto de zcalo
Punto de zcalo
(numrico)
Offset
Offset (numrico)
Offset de cinemtica
externa
A cada uno de estos programas de medicin se le han asignado formularios, que lo guan
por medio del dilogo, a travs del correspondiente programa.
3.2.2
Punto de zcalo
X
La distancia entre los sistemas de
coordenadas II y III est registrada
en los datos de mquina.
La distancia entre los sistemas de
coordenadas I y II debe indicarse
manualmente o ser medida.
Inicializacin
Al punto del men Punto de zcalo se tiene acceso pulsando la tecla del men Inicializacin, el men Medicin y el submen Cinemtica externa.
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Seleccione Ud. con la tecla +/-- de la funcin de estado, que se encuentra a la derecha de
la parte inferior del display, el nmero (1...6) de la cinemtica externa deseada.
Pulse la tecla del softkey ExtBase Ok (izquierda abajo del display), para poder dar entrada
a datos para esta cinemtica.
A continuacin se abre una ventana de dilogo para la entrada de la herramienta de referencia:
Herramienta de referencia:
Una herramienta, cuyas medidas sean
conocidas.
Una herramienta de referencia es una herramienta cuyas medidas las conoce el operario.
Seleccione ahora, con la tecla +/-- de la funcin de estado, el nmero de herramienta (1...16).
...
Pulse la tecla del softkey Herram. OK, para ejecutar la medicin de la herramienta.
Inbetriebnahme: Vermessen Externe Kinematik R1.3 03.99.00 es
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Herramienta de
medicin No:
El sistema le requiere ahora controlar nuevamente la distancia entre el orgen del sistema
de coordenadas III de la cinemtica y la marca de medicin, que se encuentra registrada
en los datos de mquina.
Si esta distancia no ha sido correctamente indicada, deben corregirse los datos de mquina.
En este caso, interrumpa la funcin con la tecla de Escape. (Las indicaciones realizadas
hasta ese momento son ignoradas y no se memorizan.)
Si la distancia est correctamente definida, confirme sto con la tecla del softkey Punto OK
(abajo en el display).
Herramienta de
medicin No:
A continuacin se requiere del operario, mover los ejes de la cinemtica externa, y a continuacin, desplazarse con el TCP (punto de referencia de la herramienta) de la herramienta
de referencia a la marca, desde distintas posiciones. Es necesario ejecutar los siguientes
pasos de trabajo:
72 de 116
73 de 116
74 de 116
3.2.3
X
La distancia entre los sistemas de
coordenadas II y III est registrada
en los datos de mquina.
La distancia entre los sistemas de
coordenadas I y II debe indicarse
manualmente o ser medida.
Inicializacin
Seleccione Ud. con la tecla +/-- de la funcin de estado, que se encuentra a la derecha der
la parte inferior del display, el nmero (1...6) de la cinemtica externa deseada.
Inbetriebnahme: Vermessen Externe Kinematik R1.3 03.99.00 es
75 de 116
Pulse la tecla del softkey ExtBase Ok (izquierda abajo en el display), para poder dar
entrada de datos referentes a esta cinemtica. Se abre una ventana para la entrada de datos
del punto de zcalo.
Indique ahora los valores a travs del teclado numrico. Con las teclas del cursor y
puede Ud. moverse entre campos de entrada.
Las abreviaturas en el campo de dilogo tienen el siguiente significado:
X, Y, Z
A, B, C
1) El
Z +
--
-Z
X
-Y
1.) Giro alrededor de Z
--
Y
2.) Giro alrededor de Y
Valor B
Valor A
Si se han realizado todas las entradas, pulse la tecla del softkey Datos OK.
Con el softkey Offset, que se encuentra sobre el lado izquierdo abajo en el display, puede
conmutarse directamente al formulario de entradas con el mismo nombre. Informaciones
ms detalladas se encuentran en los apartados 3.2.4 y 3.2.5.
Inbetriebnahme: Vermessen Externe Kinematik R1.3 03.99.00 es
76 de 116
Memorice los datos de la cinemtica pulsando la tecla del softkey Guardar (derecha abajo
del display). Con ello finaliza tambin la funcin.
77 de 116
3.2.4
Offset
IV
Inicializacin
Al punto del men Offset se tiene acceso a travs de la tecla del men Inicializacin, el
men Medicin y su submen Cinemtica externa.
Seleccione Ud. con la tecla +/-- de la funcin de estado, que se encuentra a la derecha der
la parte inferior del display, el nmero (1...6) de la cinemtica externa deseada.
78 de 116
Pulse la tecla del softkey ExtBase Ok (izquierda abajo en el display), para poder dar
entrada de datos referentes a esta cinemtica. Se abre una ventana para la indicacin de
la herramienta de referencia:
Herramienta de
medicin No:
Seleccione ahora, con la tecla +/-- de la funcin de estado, el nmero de herramienta (1...16).
...
Pulse la tecla del softkey Herram. OK, para ejecutar la medicin con esta herramienta.
A continuacin se abre la siguiente ventana:
Herramienta de
medicin No:
79 de 116
Herramienta de
medicin No:
Se requiere ahora, mostrar a la unidad de control el lado positivo del eje X, desplazando el
robot hasta un determinado punto.
Primeramente desplace la herramienta quitndola de la posicin actual:
Reduzca la velocidad de desplazamiento en las cercanas de la pieza, para evitar
eventuales colisiones.
Pulse para ello nuevamente repetidas veces la tecla de la funcin de estado +/-- Override
manual.
Si el TCP (punto de referencia de la herramienta) se encuentra exactamente sobre el punto
deseado, registre esta posicin pulsando la tecla del softkey Punto OK.
80 de 116
Herramienta de
medicin No:
Se requiere ahora mostrar a la unidad de control, la orientacin del plano XY, desplazando
el robot hasta un punto con valor Y positivo.
Tambin aqu, primeramente desplace la herramienta quitndola de la posicin actual.
Reduzca la velocidad de desplazamiento en las cercanas de la pieza, para evitar
eventuales colisiones.
Pulse para ello repetidas veces la tecla de la funcin de estado Override manual.
81 de 116
82 de 116
3.2.5
Offset (numrico)
IV
La distancia entre los sistemas
de coordenadas III y IV debe
indicarse manualmente o ser
medida.
Inicializacin
Al punto del men Offset (numrico) se accede a travs de la tecla del men Inicializacin, el men Medicin y su submen Cinemtica externa.
Seleccione con la tecla +/-- de la funcin de estado, abajo a derecha del display, el nmero
de cinemtica (1...6).
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A, B, C
X
--
X
X
-Y
1.) Giro alrededor de Z
Y
2.) Giro alrededor de Y
Valor B
Valor A
-Z
--
Si se ha dado entrada a todos los datos, confirme sto pulsando la tecla del softkey Datos
OK, que se encuentra en la parte inferior del display.
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Memorice los datos de offset pulsando la tecla del softkey Guardar. El softkey se encuentra
abajo a la derecha del display. Con ello finaliza la funcin.
85 de 116
3.2.6
Inicializacin
Herramienta fija
externa No:
Con la tecla +/-- de la funcin de estado (derecha abajo al lado del display), seleccione el
nmero de herramienta (1...6) a acotar, montada sobre la cinemtica externa.
Inbetriebnahme: Vermessen Externe Kinematik R1.3 03.99.00 es
86 de 116
Pulse la tecla del softkey ExBase OK (abajo en el display), para realizar la medicin de la
herramienta externa.
Se abre la ventana para la seleccin de la herramienta de medicin:
Herramienta de
medicin No:
...
Pulse la tecla del softkey Herram. OK para indicar el mtodo de medicin de esta herramienta.
Se abre la siguiente ventana:
Herramienta de
medicin No:
Seleccione Ud. aqu el mtodo de medicin a aplicar. El mtodo seleccionado influye sobre
la orientacin del sistema de coordenadas de la herramienta.
El mtodo 5D es aplicado cuando solamente se utiliza la direccin de ejecucin del trabajo
de la herramienta para el posicionamiento y guiado (soldadura MIG--MAG, lser o corte por
chorro de agua).
El mtodo 6D se utiliza cuando para el posicionamiento y guiado se precisa la orientacin
de los tres ejes de la herramienta (por ej. pinzas de soldadura, garras, pistolas de aplicacin
de pegamentos, etc.).
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Condicin:
Z paralelo a X0
Y
Z
Sistema de coordenadas
de la brida del robot
X0
Y0
Z0
Sistema de coordenadas de la herramienta
resultante, orientacin
de Y y Z no simplemente previsible.
6D
Este mtodo requiere posicionar la brida del robot respecto a la herramienta. Los ejes
del sistema de coordenadas de la brida del robot deben estar colocados en forma
paralela a los futuros ejes del sistema de coordenadas de la herramienta.
X
Condiciones:
X paralelo a Z0
Y paralelo a Y0
Z paralelo a X0
Y
Z
Sistema de coordenadas
de la brida del robot
X0
Z0
Y0
Sistema de coordenadas de la herramienta
resultante
Inbetriebnahme: Vermessen Externe Kinematik R1.3 03.99.00 es
88 de 116
Herramienta de
medicin No:
Herramienta fija
externa No:
Pulse para ello, repetidas veces, la tecla +/-- de la funcin de estado Override manual (a
la derecha del display).
Si los dos TCPs (puntos de referencia de la herramienta) se encuentran exactamente
superpuestos, registre esta posicin pulsando la tecla del softkey Punto OK.
89 de 116
Herramienta de
medicin No:
Herramienta fija
externa No:
Con ayuda de las teclas de desplazamiento de los ejes o con el Space Mouse, posicione
ahora la brida de acople del robot perpendicular a la futura direccin de trabajo de la herramienta montada sobre la cinemtica externa.
Disminuya la velocidad de desplazamiento en las cercanas de la herramienta, para
evitar eventuales colisiones.
Para ello, pulse nuevamente, repetidas veces, la tecla de la funcin de estado Override
manual.
90 de 116
91 de 116
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Software--Update
Software--Update
Inicializacin
Pulsando la tecla de la funcin del men Inicializacin, aparece el submen Software-Update con la opcin automtico.
Desde la estacin de discos CD--Rom puede cargarse una nueva versin del programa.
Pero antes debe contestarse una pregunta requisitoria de seguridad.
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Software--Update
94 de 116
Programas de servicio
Programas de servicio
La funcin del men Inicializacin con la funcin Service, pone a disposicin funciones y
programas adicionales, que ayudan y soportan su trabajo.
Inicializacin
Al submen se accede pulsando la tecla del men Inicializacin, y a continuacin, seleccionando la opcin Service. Aqu son llamados desde la superficie de operacin, los programas fuera de lnea (Offline), que se encuentran en el directorio C:\KRC\Util.
5.1
DSE -- RDW
Este punto del men sirve como diagnstico de error del DSE RDW, o bien, para el ajuste
del DSE.
DSE es la abreviatura de Digitale Servo Elektronik (electrnica servo digital), que se
encuentra sobre la tarjeta MFC en el armario de control.
Por el contrario, RDW significa Resolver Digital Wandler (resolver transductor digital). Este
se encuentra en la base del robot.
El contenido de los EEPROMS sobre el lado del DSE o RDW, puede ser sobreescrito. Estos datos no pueden ser repuestos por un rearranque simple del sistema.
95 de 116
Programas de servicio
G
El nmero del robot puede ser controlado, o bien, modificado, a travs del punto del
men Configurar -- Ajustes nombre robot. Este es memorizado en la variable del
sistema $KR_SERIALNO.
Detalles al respecto, ver documentacin [Configuracin], captulo [Configurar el
sistema].
96 de 116
5.2
Inicializacin
El programa se arranca pulsando la tecla del men Inicializacin, y seleccionando a continuacin el submen Service (Servicio), as como la instruccin ServiceVKEDIT (Editor
VK). Debido a ello, se abre la siguiente ventana de seleccin de archivos:
Con las teclas del cursor o , puede Ud. seleccionar el programa deseado. A continuacin pulse la tecla de Entrada. Ahora, el fichero es cargado en el editor VK en el modo de
representacin VKR.
Si el Editor VK se arranca con el Explorador, se dispone adems de campos de seleccin para la indicacin de trayectos de bsqueda:
97 de 116
Programas de servicio
5.2.1
Modos de representacin
Los dos modos de representacin distintos VKR y KRL estn a disposicin para la representacin del programa en el editor:
Modo VKR
La representacin en el editor corresponde a la unidad de control VKR C1 en el nivel del
usuario.
Modo KRL
Esta representacin muestra el cdigo KRL de la zona marcada en rojo en el Modo VKR.
98 de 116
5.2.2
Datei (Archivo)
Este men pone a disposicin funciones muy importantes para la administracin de archivos
(ficheros).
ffnen (Abrir)
Con la funcin de estado Datei (Archivo) o con la instruccin de men Datei --> ffnen
(Abrir) se puede cargar, en cualquier momento, otro programa.
Speichern (Grabar)
La funcin de estado Save (Grabar) o el men Datei --> Speichern (Grabar) memoriza
en el sistema base, el programa que se encuentra en el editor VK. La funcin de estado aparece solamente despus de haber realizado una modificacin al programa.
Kopieren (Copiar)
Con el editor VK, pueden copiarse ficheros tales como Folgen (secuencias), subprogramas
y macros. Existe aqu tambin la posibilidad de copiar, por ej. una Folge en un subprograma.
Ud. encuentra la funcin, si pulsa las teclas del men Datei, seguido de la opcin Kopieren (Copiar).
Con las teclas del cursor y , puede Ud, pasar al campo siguiente o al anterior, respectivamente. Las teclas o , permiten una conmutacin entre Folge, UP y Makro o entre
el nmero correspondiente. Arrancar o finalizar a travs de Alt+S o Alt+E.
ESC
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Programas de servicio
Drucken (Imprimir)
Esta instruccin permite imprimir archivos y configuraciones del sistema.
UPs:
Makros:
Aqu se emiten todos los macros con las instrucciones PLC de punto
abiertas, tambin en el modo VKR.
100 de 116
Version (Versin)
Esta instruccin emite el nmero de versin.
Beenden (Finalizar)
La funcin de estado Ende (Fin) o el men Datei --> Beenden (Finalizar) efecta el
abandono del programa Editor VK. La funcin de estado aparece, cuando se ha realizado
una modificacin al programa, recin despus de haber asegurado el archivo (fichero).
Con la teclas Next y Last puede marcarse el prximo paso o el anterior, respectivamente.
La marcacin se refiere tambin a los comandos PLC de punto correspondientes.
5.2.3
Bearbeiten (Procesar)
Para el procesamiento, se dispone de las siguientes funciones del men:
Funciones de bloque
En la representacin VKR existe la posibilidad de marcar varias lneas. La marcacin se
efecta pulsando la tecla Mayculas en combinacin con las teclas AvPAG o bien,
RetPAG. Las lneas marcadas se representan en rojo. Es posible efectuar la marcacin en
ambos direcciones.
Para eliminar una marcacin, puede pulsarse cualquier tecla, Esc o AvPAG o RetPAG.
Entonces puede seleccionarse de la funcin del men Procesar las funciones estndar
para el procesamiento del bloque. A las funciones estndar le corresponden: Copiar, Insertar
y Recortar. Todos los comandos tambin estan existentes como atajos de teclado (Crtl+C,
Crtl+V, Crtl+X). En el recorte, las zonas del programa marcadas se copian a una memoria
tampn del editor sobreescribindose all el contenido anterior. Tambin pueden borrarse
bloques marcados a travs de la funcin del men Procesar o con la tecla DEL del bloque
numrico. En ambos casos se genera primeramente una pregunta requisitoria de seguridad.
Si el dilogo es negativo, los puntos quedan contenidos y la marcacin desaparece.
Lo que, bsicamente, no puede realizarse con las funciones de bloque:
1. El primer punto de una Folge no se deja borrar ni recortar.
2. Comienzo de Makro, Espera a arranque de Folge y Comienzo de subprograma
no se dejan copiar, borrar ni recortar.
101 de 116
Programas de servicio
Bloques modificados si bien se visualizan inmediatamente en el editor, se memorizan en el sistema base recin despus de pulsar la tecla del softkey Save.
En caso de querer asegurar un fichero, que anteriormente fue abierto con el softkey
Seleccionar, este fichero es automticamente deseleccionado.
Copiar
La zona de texto marcada es copiada a la memoria intermedia. El original queda intacto.
Insertar
El bloque de textos contenido en la memoria intermedia es insertado debajo de la lnea
marcada en el editor VK.
Por definicin de la funcin Ins. con PLC en el men Opciones, al insertar un paso de movimiento, puede insertarse tambin el PLC de punto.
Insertar PLC de punto
Ins. sin CLP:
Recortar
Una zona de texto marcada es copiada a la memoria intermedia, y el original es borrado del
fichero.
Modificar
Los parmetros del primer paso de movimiento marcado, pueden ser modificados. Aparece
una lnea de muestra en la cual se pueden efectuar modificaciones.
Con las teclas del cursor o , puede accederse al campo a modificar. Con las teclas
del softkey +/--, pueden modificarse los valores. A continuacin, aparecen los valores modificados marcados con color.
ESC
102 de 116
ESC
--Yr
--Xr
Pantiguo
Y+
Xantiguo
103 de 116
Programas de servicio
Cartesiano TCP
El corrimiento de un punto en forma cartesiana TCP significa, que un punto cualquiera en
el espacio es desplazado relativo al sistema de coordenadas TOOL. Con el ejemplo
presentado aqu quiere aclararse el comportamiento del corrimiento del punto en forma
cartesiana TCP:
Pnuevo
Zantiguo
--Zr
Y+
--Yr
Cr
C
Yantiguo
Z+
En este ejemplo se efectuara un
corrimiento relativo negativo en Y,Z
y un giro relativo positivo alrededor
de X [].
Un corrimiento relativo en X no es
considerado aqu!
Pantiguo
X+
Valores entrados= valores
relativos
--Y [mm]; --Z [mm]; C+[]
X por ej. 0
Y por ej. --230
Z por ej. --150
A por ej. 0
B por ej. 0
C por ej. 25
104 de 116
Pantiguo
A5 A5 antiguo
nuevo
Pnuevo
En este ejemplo se efectuara un
giro relativo positivo del eje A5 [].
Un giro relativo de los dems ejes
no es considerado qu!
La entrada en pantalla del giro del eje, se realiza en grados o en incrementos para el eje
correspondiente. Los campos de entrada pueden cambiarse con el cursor Abajo/Arriba. El
corrimiento arranca con Instruccin OK y puede ser interrumpido en cualquier momento
con Cancelar o Esc.
Entradas seran bajo
A1 por ej. 0
A2 por ej. 0
A3 por ej. 0
A4 por ej. 0
A5 por ej. +40
A6 por ej. 0
105 de 116
Programas de servicio
Espejo
En la funcin espejo no es necesario efectuar ninguna indicacin. Aqu se trata de una
simetra a espejo simple en el plano X--Z. Una grfica intenta explicar el plano del espejo.
Para esta funcin, despus de efectuada la simetra, se presume que se dispone de una
herramienta construda o adicionada tambin con la misma simetra (en el plano X--Z).
Z
X
Plano de la simetra a espejo
Z
X
En esta funcin tampoco aparece un campo de entrada, slo seleccionndola la funcin ya
est activa. Esto se reconoce por el reloj que aparece entre los softkeys P--dif y Save.
Despus de ejecutada la funcin, aparece un apregunta requisitoria de seguridad para la
memorizacin.
5.2.4
Opciones
El men Opciones permite distintas definiciones para imprimir.
Imprimir
a la impresora:
al archivo:
Con la instruccin OK se crea el fichero para impresora, aqu, por ej. drucken.txt. Con
Cancelar se interrumpe la entrada. A las instrucciones OK y Cancelar se tiene acceso
pulsando el tabulador con el bloque numrico desconectado.
Inbetriebnahme: Serviceprogramme R1.3 03.99.00 es
106 de 116
5.2.5
Anzeige (Visualizacin)
La visualizacin rpida puede finalizarse con las teclas Entrada, ESC o Espacio
Punktabstand (Distancia entre puntos)
El editor VK ofrece la posibilidad de visualizar la distancia entre dos puntos consecutivos.
La diferencia entre los puntos se calcula entre el punto en la lnea actual marcada y el punto
anterior.
Con la tecla de confirmacin OK se cierra la ventana, pero tambin con ESC o con la
Barra espaciadora puede finalizarse con la visualizacin.
107 de 116
Programas de servicio
5.3
ProgramMaker
El punto del men ProgramMaker posibilita tanto la creacin de nuevos programas de
piezas como as tambin la modificacin de programas de piezas ya existentes.
Inicializacin
El programa fuera de lnea puede arrancarse pulsando la tecla del men Inicializacin, y
a continuacin seleccionando el submen Service y la instruccin ProgramMaker.
Debido a esta accin, se abre la siguiente ventana de seleccin de programas:
108 de 116
5.3.1
109 de 116
Programas de servicio
5.3.2
110 de 116
5.4
ServiceCELLPROJ
Para el servicio automtico externo deben validarse o declararse en el fichero Cell.src las
Folgen necesarias para la ejecucin. El programa ServiceCELLPROJ permite una modificacin confortable por medio de una superficie de operacin.
Inicializacin
Despus de haber seleccionado la funcin del men Inicializacin y activar las instrucciones del men Service y ServiceCELLPROJ, se abre la siguiente ventana:
Si se pulsa el botn Folge + o Folge --, en el campo actFolge se modifica correspondientemente el nmero de Folge. Pero aqu son considerados solamente los ficheros, o bien,
Folgen, que se encuentran en el navegador o se visualizan en la ventana de programacin.
Con las teclas add o del se registra, o respectivamente se borra la Folge actual en el
campo Folgen in Cell. Este fichero se visualiza, para control, en el campo actFolge.
111 de 116
Programas de servicio
Un nuevo programa Cell se genera, cuando se pulsa la tecla Save. Este programa contiene
las llamadas de fichero necesarias para aquellas Folgen que se visualizan en el campo
Folgen in Cell. A continuacin, el programa Cell es transmitido al sistema base.
La tecla End (FIN) finaliza el programa.
Para crear un nuevo programa Cell, debe pulsarse la tecla Save, caso contrario, no se
asume ninguna modificacin.
112 de 116
5.5
Inicializacin
Con esta funcin se pueden activar y resetear lmites de carrera software. Despus de
llamada la instruccin a travs de la tecla de funciones Inicializacin, son ledas las
variables $SoftN_End[1]...[6] o bien, $SoftP_End[1]...[6] (N=negativo; P=positivo) y
transferidas a la ventana que se abre a continuacin:
La opcin automat. Ermittlung (Determin. autom.) (Alt+a) lee los valores de los ejes de la
unidad de control del robot y los representa en rojo en la siguiente ventana como valores
promedios. A continuacin se puede, por ejemplo, con las teclas de desplazamiento,
desplazar el robot a las posiciones de los finales de carrera en direccin positiva o negativa.
La tecla Editieren (Editar) (Alt+d) permite la modificacin de valores a travs del teclado.
As, por ejemplo, pueden realizarse todava correccciones en las posiciones de los finales
de carrera antes alcanzados.
113 de 116
Programas de servicio
Si se pulsa esta tecla (Alt+S), se abre otra ventana con una pregunta como requisitoria de
seguridad:
El botn Si admite los valores de los ejes que se encuentran en los campos de entrada para
los distintos finales de carrera software y sobreescribe las variables $SoftN_End[1]...[6]
o bien, $SoftP_End[1]...[6].
A cada valor se le suma un valor offset de 5_. As, por ejemplo, de la indicacin --130_ se
tiene finalmente 135_, y de +120_ entonces +125_.
La tecla Ende (Fin) (o bien, Alt +E) finaliza la funcin y cierra la ventana.
5.6
Inicializacin
Tambin esta opcin se accede a travs de la tecla del men Inicializacin y la instruccin
del men Service.
114 de 116
=A9\Pinza1 Z1V
=A10\Pinza1 Z1R
=A11\Pinza1 Z2V
=A12\Pinza1 Z2R
=A16\Freselec
;
;
;
;
;
Z1SE1R
Z1SD1V
Z1SE2R
Z1FW0
=E9\Pinza1 Z1R
=E10\Pinza1 Z1V
=E11\Pinza1 Z2R
=E12\Aguarefr.
;
;
;
;
Z1FT1
=E13\Contrtemp
;
Z1FIG20 =E14\Generpulsos ;
FD2
=E15\Presaire12bar;
FD1
=E__\Presaire6bar
;
=E166\Sin-Encend ;
=A163\Encl.RobX
;
=A164\Fallo.hardw.;
=A165\Con encend. ;
=A166\Fallo Fase ;
=A167\Advert.fres.;
=A168\Cambio_electr;
.
.
.
La opcin direkt in DB eintragen (Entrada directa en DB) ocasiona, que la lista de asignacin (en el ejemplo ZuListe.txt) despus de la conversin, automticamente se registre en
el banco de datos de textos largos de KUKA. Caso contrario, slo se efecta una indicacin
del fichero.
La opcin mit Kurzsymbolik (con smbolo) muestra el comentario corto en la lista de
asignaciones (la secuencia de caracteres que se encuentra entre \ y ; por ej.
\Cambio_electr;).
115 de 116
Programas de servicio
La tecla Datei umwandeln (convertir fichero) carga el fichero marcado y lo presenta:
116 de 116
SOFTWARE
VKR C1
Configuracin
Release 1.3
1 de 38
e Copyright
La reproduccin de esta documentacin -- o parte de ella -- o su facilitacin a terceros solamenta est permitida con expresa autorizacin del
editor.
Adems del volumen descrito en esta documentacin, pueden existir funciones en condiciones de funcionamiento. El usuario no adquiere el
derecho sobre estas funciones en la entrega de un aparato nuevo, ni en casos de servicio.
Hemos controlado el contenido del presente escrito en cuanto a la concordancia con la descripcin del hardware y el software. An as, no
pueden excluirse totalmente todas las divergencias, de modo tal, que no aceptamos responsabilidades respecto a la concordancia total. Pero
el contenido de estos escritos es controlado periodicamente, y en casos de divergencia, stas son enmendadas y presentadas correctamente
en las ediciones siguientes.
Reservados los derechos a modificaciones tcnicas que no tengan influencia sobre la funcin.
PD Interleaf
Konfiguration R1.3 03.99.00 es
2 de 38
ndice
1
Configurar el sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1
El men Configurar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2
1.2.1
1.2.2
1.2.3
1.2.4
Entradas / Salidas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Conceptos fundamentales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Zange (Pinza) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Salida binaria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Automtico Externo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6
6
6
7
8
1.3
1.3.1
1.3.2
1.3.3
1.3.4
1.3.5
1.3.6
1.3.7
Driver de E/S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Conceptos fundamentales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
EditIOData (Configuracin de E/S) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Resetear INTERBUS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Resetear DeviceNet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
PERCEPTRON Reset . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
ConfigAnalysisReconfig (Reconfiguracin de anlisis) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Reconfiguracin de E/S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9
9
9
9
9
9
9
10
1.4
Interpretador SUBMIT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10
1.5
ConfigOverride (Override) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11
1.6
1.6.1
1.6.2
1.6.2.1
Grupos de usuarios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Usuario / experto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Cambio de grupo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
12
12
12
13
1.7
1.7.1
14
14
1.8
LogBook (Protocolo) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
15
1.9
1.9.1
1.9.2
1.9.3
1.9.4
1.9.4.1
1.9.4.2
1.9.4.3
Ajustes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Idioma . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Textos largos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Nombre del robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Extras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
GUIA oficina si/no . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Visibilidad limitada si/no (mode ASCII) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
ColdStartup (Rearranque forzado) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
15
16
16
17
18
18
19
20
1.10
20
1.11
Ayuda . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
22
1.12
Modificar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
24
Automtico Externo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
27
2.1
2.1.1
2.1.2
Ventana de estados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Visualizacin de la configuracin de interfaces . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Configurar la interfaz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
27
27
28
2.2
2.2.1
2.2.2
2.2.2.1
Descripcin de la interfase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Predefinicin del nmero de programa (Folge) y eco del mismo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Salidas para Automtico Externo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Bereit (preparado) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
29
29
30
30
3 de 38
Configuracin
2.2.2.2
2.2.2.3
2.2.2.4
2.2.2.5
2.2.2.6
2.2.2.7
2.2.2.8
2.2.2.9
2.2.2.10
2.2.3
2.2.3.1
2.2.3.2
2.2.4
30
30
30
30
30
31
31
31
31
31
31
31
32
2.3
2.3.1
33
2.4
2.4.1
2.4.2
2.4.3
Flujograma de seales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Arranque automtico de la instalacin (robot se encuentra en P0 de un programa) . . . . . .
Arranque de la instalacin (robot no se encuentra en P0 de un programa) . . . . . . . . . . . . .
Robot es desplazado manualmente despus de una parada de programa / rearranque . .
35
35
36
37
2.5
Estandarizacin de la interfase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
38
2.3.2
33
34
4 de 38
Configurar el sistema
Configurar el sistema
Este captulo trata sobre la configuracin del sistema. Para ello, Ud. dispone del men
Configurar. El men Configurar ofrece amplias posibilidades para la configuracin del
sistema del robot.
1.1
El men Configurar
Este men ofrece comandos para entradas y salidas, drivers de E/S, arranque y parada del
interpretador SUBMIT, ajuste del override manual y de programa, seleccin de grupos del
usuario, ejecucin del programa en direccin inversa y otras posibilidades de ajustes. Accionado la tecla del men, se abre el siguiente men de seleccin:
5 de 38
Configurar el sistema
1.2
Entradas / Salidas
1.2.1
Conceptos fundamentales
Bajo el punto del men Entradas/Salidas se ofrecen posibilidades de configuracin para
garras y pinzas, salidas binarias y tambin para el modo Automtico Externo:
1.2.2
Zange (pinza)
Seleccionado el punto del men Zange (pinza), se abre el formulario para la configuracin
de la pinza:
En el campo Zange indica Ud. el nmero de pinza, que puede ser seleccionado a travs
de las teclas de funcin de estado que se encuentran sobre el lado izquierdo del VKCP.
En el campo de entrada Tipo puede Ud. definir el tipo de pinza.
Se dispone de la siguiente seleccin:
0 = No hay pinza
1 = Pinza con vlvula esttica
2 = Pinza con vlvula de impulso
3 = Pinza con vlvula esttica y conexin a Interbus
4= Pinza con vlvula de impulso y conexin a Interbus
En los campos de entradas y salidas define Ud., que funciones se asignan a cuales entradas
y salidas. La cantidad de ellas disponibles depende del hardware del equipo.
Konfiguration: System Konfigurieren R1.3 03.99.00 es
6 de 38
A cada campo numrico puede Ud. asignarle todava una notacin de la funcin (por ej. carr.
Vorhub_AUF) o de asignacin (por ej. A_KLEMME3). Se permite en cada caso una longitud
mx. de 20 caracteres.
Para los tipos de pinza 3 y 4, puede Ud. indicar adicionalmente, junto a las definiciones hasta
ahora realizadas, los nmeros de segmentos y nmero de participante de Interbus. Si en
ambos campos se inscribe el valor 0, entonces en esta configuracin se desacopla un
segmento de bus activo y alternativo.
Si Ud. realiza notaciones para funciones y asignaciones de salidas, estas notaciones
automticamente son registrados en los campos correspondientes a las entradas. Si las
notaciones para las entradas y salidas deben ser diferentes, deben seleccionarse
directamente los campos de las notaciones de las salidas y modificarlas.
Pulsando la tecla del softkey Modificar memoriza Ud. las entradas y definiciones realizadas.
1.2.3
Salida binaria
Dentro de este formulario, Ud. puede configurar la salida binaria.
Configurar Salidas Digitales
En el formulario inline indique Ud. para cada salida binaria, el bit de arranque, la paridad y
el ancho.
Ancho til=4
Preste
atencin:
1
Paridad
7 8
bin1
Ancho total = 5
Si el campo de la paridad est activo (en foco), puede Ud. a travs del softkey EVEN
(default), ODD y NONE definir la paridad.
Con la tecla de Entrada memoriza Ud. las definiciones realizadas.
7 de 38
Configurar el sistema
Deben considerarse niveles de E/ S especficos del usuario.
Por ejemplo en la aplicaciin de pegamentos o en la soldadura.
1.2.4
Automtico Externo
Informaciones adicionales acerca de la configuracin de la interfaz para Automtico
Externo encuentra Ud. en la documentacin [Configuracin], captulo [Automtico
Externo].
8 de 38
1.3
Driver de E/S
1.3.1
Conceptos fundamentales
Bajo el punto del men Driver de E/S se ofrece la siguiente seleccin de posibilidades de
configuracin.
1.3.2
1.3.3
Resetear INTERBUS
Por seleccin de este punto del men, se resetean, en forma definida las E/S del INTERBUS.
1.3.4
Resetear DeviceNet
Esta instruccin resetea, en forma definida, las E/S del CAN Bus.
1.3.5
PERCEPTRON Reset
Este punto del men resetea la interfaz serie.
1.3.6
9 de 38
Configurar el sistema
1.3.7
Reconfiguracin de E/S
Inicializacin
Los drivers son reseteados al estado en el cual se encontraban despus del arranque de
la unidad de control. En este procedimiento, los ficheros *.ini son ledos y el bus es configurado correspondientemente.
1.4
Interpretador SUBMIT
El interpretador SUBMIT es un programa que se ejecuta en segundo plano y que controla
el PLC. Seleccionando este men, tiene Ud. la posibilidad de arrancar el interpretador
SUBMIT, de detenerlo o cancelarlo.
Cancelar
En la lnea de estado es visualizado cada estado del interpretador Submit. Verde significa,
que el interpretador Submit est en ejecucin, mientras que rojo representa el estado de
detencin del mismo. Si no se tiene ninguna marca en color de segundo plano, significa que
el interpretador SUBMIT ha sido cancelado.
10 de 38
1.5
ConfigOverride (Override)
Este punto del men posibilita la definicin del override manual (Overr. man.), as como
tambin del override de programa (Overr. prog.), influenciando, por tanto, la velocidad del
movimiento en modo manual, o en modo de ejecucin de programa, respectivamente.
Un tilde sobre el lado izquierdo
del punto del men indica que la
funcin est activa.
En forma estndar, la modificacin del valor del override manual o de programa se realiza
incrementando o decrementando el valor en pasos de 1%. Con la funcin activada, este
valor cambia, cada vez que se pulse la tecla, entre 1, 3, 10, 30, 50, 75 y 100%.
Informaciones ms detalladas acerca del override se encuentra en la documentacin
[Operacin], en el captulo [Desplazamiento manual del robot].
11 de 38
Configurar el sistema
1.6
Grupos de usuarios
1.6.1
Generalidades
En forma estndar, hann sido predefinidos los grupos del Usuario y del Experto. Para
cambiar al modo de expertos, se necesita una CD clave. Informaciones ms detalladas
acerca de este punto se encuentran en el apartado 1.6.2.
Si se deben definir otros grupos de usuarios, deben modificarse ficheros del sistema y el
Registry.
La asignacin de palabras claves de acceso (Password) para otros grupos de usuarios y
la definicin que grupo est activado en el arranque del sistema, se describen, por razones
de seguridad del servicio, en la documentacin [Referencebook Seguridades y primera
puesta en servicio de robots industriales KUKA].
1.6.2
Usuario / experto
El software de la unidad de control VKR C1 diferencia, en forma estndar, entre el nivel del
usuario y el nivel del experto.
El usuario no necesita conocimientos de programacin, dado que genera programas guiados por men. Si las funciones no son suficientes, puede conmutarse a nivel de expertos.
El experto puede entonces programar, a travs del teclado ASCII, un programa en el idioma
de programacin KRL.
En un arranque nuevo del sistema, est predefinido en forma estndar el nivel del usuario.
Para poder acceder al nivel del experto, necesita Ud. un CD clave, que debe encontrarse
en la unidad de lectura del CD ROM al conmutar con el softkey correspondiente. En caso
contrario, se emite un mensaje de fallo en la ventana de estado.
A travs del men de funciones, seleccionando Configurar con el teclado, abre Ud. un
men de seleccin en el cual se encuentra el punto del men Grupo de usuario.
Si Ud. selecciona el punto del men Grupo de usuario, se abre la ventana de estado para
poder solicitar la entrada como experto.
12 de 38
1.6.2.1
Cambio de grupo
Seleccione Ud. la opcin Grupo de usuario.
Ud. puede abandonar esta funcin en cualquier momento. Pulse para ello, simplemente, la
tecla del softkey Cerrar. En este caso, el grupo no cambia.
13 de 38
Configurar el sistema
1.7
1.7.1
Generalidades
En forma estndar, pueden definir o medir hasta 16 herramientas o tiles como cabezal o
fijos. Con ayuda de este punto del men, puede seleccionarse, en forma directa, la herramienta deseada a medir en el modo manual.
A travs del punto del men Configurar abre Ud. un men de seleccin en el cual se
encuentra el punto del men SetActTool (Herramienta actual).
Pulsando las teclas del cursor o puede Ud. seleccionar la herramienta deseada y activarla con la tecla de entrada. Ud. puede abandonar esta funcin en cualquier momento. Para
ello, pulse simplemente la tecla Esc.
La herramienta seleccionada aparece en la lnea de estados con el correspondiente smbolo
para el tipo de medicin. Despus de haber seleccionado una Folge o un programa, y el robot
estar posicionado en el 1er. punto, la indicacin salta, en la lnea de estados, sobre la herramienta correspondiente con la cual se ha programado la Folge.
14 de 38
1.8
LogBook (Protocolo)
A travs de la funcin del men Configurar abre Ud. un men de seleccin en el cual est
contenido el punto LogBook (Protocolo).
Ahora, en la zona marcada con azul, Puede Ud. dar entrada a una cifra entre 100 hasta
10000. Para ello debe estar activado el bloque numrico. El valor indicado es la medida de la
cantidad mxima de entradas en el libro de protocolo.
Pulsando la tecla del softkey OK se acepta este valor y se cierra la ventana de estados.
Ud. puede cerrar la ventana de estados en cualquier momento pulsando la tecla del softkey
Cancelar. El valor anterior se mantiene.
1.9
Ajustes
El men de seleccin Ajustes permite indicar el idioma nacional del usuario, descripciones
ms exactas para las entradas y salidas, y la definicin de un nombre para el robot.
15 de 38
Configurar el sistema
1.9.1
Idioma
Aqu Ud. puede definir con que idioma ha de corresponder la superficie de operacin. Las
barras de mens y las de softkeys, as como tambin textos de mensajes, despus de un
corto tiempo de espera, aparecen en el correspondiente idioma nacional.
1.9.2
Textos largos
Para una mayor claridad en la administracin, a cada entrada y salida se le puede asignar
un comentario con una longitud mxima de 40 caracteres. Este es visualizado tanto en la
compilacin como en la sinopsis.
Con las teclas de los softkeys Entrada y Salida, puede conmutarse entre entradas y
salidas.
El softkey Modificar provoca una memorizacin del comentario indicado para el correspondiente nmero de entrada o salida, mientras que Cerrar finaliza la funcin sin modificaciones.
16 de 38
1.9.3
Para que exista una asignacin inequvova entre VKCP y robot, puede modificarse la
denominacin del robot. El nombre puede tener como mximo, 8 caracteres.
Para robots absolutamente exactos, tiene importancia el nmero de serie. Con l, el programa puede comprobar si el robot (RDW) o la unidad de control (DSE), han sido modificados (por ej. utilizacin de la unidad de control con otro robot).
En especial para el ajuste (con o sin peso), la indicacin del nmero de serie es relevante,
dado que los valores de offset de ajuste de cada robot estn asignados al correspondiente
nmero de serie.
El nmero de serie del robot est memorizado en el directorio C:\KRC\Roboter\ir_spec .
La seleccin para la lectura de los datos de mquina es indicada solamente, cuando los
datos de mquina memorizados en el lado del robot (RDW) no coinciden con aquellos que
se encuentran en el disco duro del ordenador. En este caso se indican como Datos de
mquina anteriores los datos sobre la RDW, y bajo Datos de mquina actuales los
guardados en el disco duro. Con Si finalmente se reemplazan los datos de mquina que
se encuentran en la (RDW) del lado del robot, por aquellos datos de mquina actuales.
Tanto el nmero de serie del robot como la validez de los datos de mquina (MADAs )
solo pueden modificarse en los modos de servicio (SStep (T1) o SStep (T2)).
Pulsando la tecla del softkey Modificar se aceptan las entradas realizadas. El nombre del
robot es indicado a continuacin en la lnea de estados.
Si no ha tenido lugar una configuracin del nmero de serie y tampoco una confirmacin
de los datos de mquina vlidos, aparece en la ventana de mensajes el siguiente mensaje
textual, o bien, mensaje de fallo: Datos de mquina distintos a tipo de robot
Konfiguration: System Konfigurieren R1.3 03.99.00 es
17 de 38
Configurar el sistema
1.9.4
Extras
El submen Extras contiene algunas funciones adicionales.
Un tilde sobre el lado
izquierdo del punto
del men indica que la
funcin est activa.
1.9.4.1
18 de 38
Haciendo clic con la tecla izquierda del ratn puede conmutarse entre ventana de programa,
ventana de estado y ventana de mensajes.
Cuando el puntero del ratn se encuentra sobre este smbolo, modo de ejecucin de
program GO, haciendo clic sobre la tecla izquierda del ratn, puede seleccionarse entre
otros dos modos de ejecucin del programa.
Haciendo nuevamente clic sobre la tecla izquierda del ratn, le corresponde el modo de
ejecucin del programa Single--Step.
Haciendo nuevamente clic con la tecla izquierda del ratn, con folds y visibilidad limitada abiertas, se puede, en cdigo KRL, ejecutar el programa de a pasos, modo de ejecucin Por
pasos incrementales.
Haciendo clic con el ratn sobre este smbolo, se activa el arranque del programa hacia
adelante.
Cuando el puntero se encuentra sobre este smbolo, con el clic de la tecla izquierda del ratn,
se detiene la ejecucin del programa.
Modo de ejecucin del programa Single--Step hacia atrs. Desplazamientos del robot en
direccin inversa slo son posibles en este modo de ejecucin del programa.
Haciendo clic sobre este smbolo con la tecla izquierda del ratn, se activa el arranque del
programa hacia atrs.
Por un clic de la tecla izquierda del ratn, se inicializan, es decir, se cargan nuevamente, los
paquetes de tecnologa KUKA, las listas de datos y todos los ficheros con la extensin
*.OCX.
1.9.4.2
activada
19 de 38
Configurar el sistema
El experto puede efectuar ahora directamente modificaciones en el fichero*.src. Estas
se memorizan. A continuacin se recomienda efectuar un reset del programa.
1.9.4.3
1.10
20 de 38
Con esta funcin de estado puede Ud. conectar o desconectar el desplazamiento del robot
en sentido inverso. De acuerdo al estado cambia la presentacin de la funcin de estado y
la correspondiente barra.
En la ocupacin del tampn de los movimientos debe tenerse en cuenta que con una seleccin mayor tambin se necesita ms lugar de memoria.
Con el softkey Interrupcon puede Ud. interrumpir la configuracin en cualquier momento.
Pulsando la tecla del softkey Default se declara automticamente la predefinicin para el
tampn de movimientos.
Tampn de movimientos = 30 Puntos
Para la aceptacin de las entradas pulse la tecla del softkey Ok.
Con el softkey Cerrar puede Ud. finalizar la ventana de estados, y no se efecta ninguna
memorizacin de datos.
21 de 38
Configurar el sistema
1.11
Ayuda
El men de seleccin Ayuda ofrece la opcin Versin.
Fabricante
Versin de la superficie de
operacin
Versin del sistema base
Tipo de robot
Versin de los datos de mquina
22 de 38
Comentarios
Si Ud. tiene problemas con la versin del sistema del robot, en eventuales consultas
indique al servicio tcnico los nmeros de versin correspondientes.
23 de 38
Configurar el sistema
1.12
Modificar
Respecto al tema de la configuracin del sistema, bajo la funcin del men Indicacin se
encuentra tambin el punto del men Modificar:
Bajo el punto del men Modificar pueden visualizarse variables y ser modificadas.
Una vez abierta la ventana de estados, se introduce primeramente en la primera lnea el
nombre de la variable y se confirma con la tecla de entrada. Debido a ello, la siguiente lnea
muestra el valor actual de la variable.
Si Ud. selecciona el softkey Nombre, accede directamente al campo de entrada de la variable. All puede cambiar el nombre actual de la variable para, por ej. corregir una entrada
errnea o modificar otra variable.
Solo variables globales se buscan en forma estndar. Si se debe modificar una variable
local, puede realizarse sto conn ayuda del softkey Mdulo.
Nombre:
Valor actual:
Valor nuevo:
Mdulo:
Despus de pulsar la tecla del softkey Nuevo valor el cursor de edicin salta finalmente
a la tercera lnea, donde Ud. puede indicar el valor deseado, y finalmente confirmarlo con
la tecla de entrada.
24 de 38
Esta entrada debe confirmarse con la tecla de entrada. Las entradas que se efecten en en
el mdulo se guardan en una lista, cuyos elementos pueden ser seleccionados mediante las
teclas del cursor y . Generalmente se encuentra en el campo Mdulo la indicacin
sobre el trayecto de bsqueda actual de la Folge seleccionada o del nmbre del mdulo, en
la cual se encuentra la variable a corregir.
Nombre:
Nombre:
Valor actual:
Valor actual:
Valor nuevo:
Valor nuevo:
Mdulo:
Mdulo:
Despus de pulsada la tecla de entrada el cursor salta al campo de entrada para el nombre
de la variable. Ahora puede darse entrada a la variable a modificar, y se visualiza el valor
actual. En el cambio de valor debe procederse como descrito bajo Nuevo valor.
La variable es buscada a partir del mdulo en el cual se encuentra el puntero del programa.
Si no es encontrada, se cambia al nivel superior siguiente. Si all tampoco se encuentra,
se emite el mensaje de fallo Objeto no existente.
La ventana de estados puede cerrarse finalmente mediante el softkey Cerrar. Se guardan
solamente aquellos valores que antes fueron aceptados y confirmados con la tecla de
entrada.
ESC
Con la tecla Esc puede Ud. interrumpir la entrada en cualquier momento sin memorizar las
modificaciones.
En la llamada de la ventana de estados, en el campo Nombre aparece la ltima secuencia
de caracteres indicada, como propuesta.
25 de 38
Configurar el sistema
26 de 38
Automtico Externo
Automtico Externo
Este captulo lo introduce en la temtica Automtico Externo, y explica el manejo con las
ventanas de estado. Adems, encuentra Ud., las descripciones de las interfaces y la ejecucin, as como tambin los flujogramas de seales.
2.1
Ventana de estados
2.1.1
Debido a ello se abre una ventana de estados para las entradas, en la que pueden visualizarse los estados de las seales de conexin de los accionamientos y del arranque de Folge.
Se visualiza en pantalla el programa seleccionado (P_NR), el programa seleccionado anteriormente (P_OLD), o en su defecto, el programa ltimo ejecutado, y el formato de representacin del programa (P_TYPE).
27 de 38
Automtico Externo
2.1.2
Configurar la interfaz
La interfaz puede configurarse si se activa la opcin Automtico Externo a travs del men
Configurar y el submen Entradas/Salidas. Esto puede realizarse con ayuda de las teclas
del cursor o dando entrada a los nmeros correspondientes con el teclado numrico. Para
finalizar, pulse la tecla de Entrada.
28 de 38
Con las teclas del cursor o , mueva ahora el foco (marca azul oscuro) sobre el campo
deseado. A continuacin, y a travs del teclado numrico, indique el nmero de interfaz
sobre la cual se ha de transmitir la seal.
ESC
Con la tecla de escape, se interrumpe la entrada y se cierra el formulario. En este caso, los
datos indicados en el formulario no son memorizados.
2.2
Descripcin de la interfase
2.2.1
-- P_TYPE = 1
1 de n
Dentro del entorno de direcciones de la VKR C1, el nmero de programa es ledo a partir de la
entrada con la cual ha sido configurada la variable P_FBIT.
La cantidad de bits del nmero de programa se configura en la variable P_LEN.
El eco del nmero de programa se realiza dentro del entorno de direcciones de la VKR C1
a partir de la salida con la cual ha sido configurada la variable R_FBIT. Siempre se efecta
la respuesta como eco al nmero de Folge que transmite la unidad de control superior. Si
de la BMS (control de lnea de produccin) se define un nmero de programa que no
corresponde con el formato de transferencia configurado o del que no existe un programa,
la VKR C1 da como eco el valor 0.
29 de 38
Automtico Externo
2.2.2
2.2.2.1
Bereit (preparado)
Con la salida (BEREIT = 1) la VKR C1 sealiza a la BMS (control superior), que est preparada para el servicio. Si aparece un fallo en la unidad de control del robot, en donde es necesario una intervencin con el VKCP, la VKR C1 sealiza el fallo al control de la lnea (BEREIT
= 0). Se emite en el VKCP el mensaje del fallo correspondiente.
BEREIT = 0
G
estado interno con fallo (es necesario una intervencin con el VKCP)
2.2.2.2
accionamientos no preparados
2.2.2.3
2.2.2.4
2.2.2.5
2.2.2.6
30 de 38
2
2.2.2.7
2.2.2.8
2.2.2.9
2.2.3
2.2.3.1
2.2.3.2
31 de 38
Automtico Externo
2.2.4
$H_POS_TOL:
A1
2.0
A2
2.0
A3
2.0
A4
2.0
A5
2.0
A6
2.0
E1
2.0
E2
2.0
E3
2.0
E4
2.0
E5
2.0
E6
2.0
32 de 38
2.3
2.3.1
33 de 38
Automtico Externo
G
=0
BEREIT
=1
PF0
=0
En este caso, el usuario debe, en modo de servicio Single Step, desplazar el robot al
punto cero y obtener coincidencia de paso COI/SAK:
2.3.2
SAK
=1
BEREIT
=1
PF0
=1
Si no se posee un nmero de programa memorizado, o el programa correspondiente no est existente, el programa no es seleccionado. En este caso, el operario,
en el modo de servicio Single Step, debe seleccionar un programa cualquiera y desplazar el robot manualmente al punto cero de ese programa. En ambos casos se cumple,
al alcanzar el punto cero:
SAK
=1
BEREIT
=1
PF0
=1
La seal ANTEIN slo puede ser puesta a 1 en el modo de servicio Automtico Externo
(RK9 = 1) cuando (PF0 = 1) o (SAK = 1).
En el modo de servicio Automtico Externo el robot arranca con la ejecucin del programa
con el interruptor principal en EIN (CONECTADO), siempre que se encuentre en el
punto P0 del programa memorizado y con la seal (ANTEIN = 1).
En el modo de servicio Automtico Externo no se realiza explicitamente ningn
desplazamiento de coincidencia de paso! Con (ANTEIN = 1) la BMS puede arrancar el
robot tambin si (SAK = 0)!
34 de 38
MSICH
ANTEIN
SRB
SAK
PF0
LPKT
RK100
RK9
BEREIT
RFLG1...RFLG8
FLG1...FLG8
Denominacin
de la seal
Arranque de la
unid. de control
Arranque del
programa
Desplazam.
al punto P1
Ultimo punto
alcanzado
Ejecucin del
programa
2
Automtico Externo (continuacin)
2.4
Flujograma de seales
2.4.1
Arranque automtico de la instalacin (robot se encuentra en P0 de un programa)
35 de 38
36 de 38
MSICH
ANTEIN
SRB
SAK
PF0
LPKT
RK100
RK9
BEREIT
RFLG1...RFLG8
Arranque de la Conmutacin
unid. de control a Single Step
Despl. coinc. de
paso en Single Step
Conmuaticn
a automtico
Accion. con.
Arr. de progr.
Arranque del
programa
Ejecucin del
programa
Desplazam.
al punto P1
2.4.2
FLG1...FLG8
Denominacin
de la seal
Automtico Externo
Arranque de la instalacin (robot no se encuentra en P0 de un programa)
MSICH
ANTEIN
SRB
SAK
PF0
LPKT
RK100
RK9
BEREIT
RFLG1...RFLG8
Ejecucin del
Desbloqueo de Conmutacin
Por ej: PAR. DE
PAR. DE EMERG. a Single Step
programa
EMERGENCIA
Desplazam.
en manual
Robot fuera
de trayectoria
Despl. coinc. de
paso en Single Step
Conmutacin
a automtico
Ejecucin del
programa
Accion. con.
Arr. de progr.
2.4.3
FLG1...FLG8
Denominacin
de la seal
2
Automtico Externo (continuacin)
37 de 38
Automtico Externo
2.5
Estandarizacin de la interfase
Asignacin de interfaces segn prescripcin de la Fa. VW, reservados los derechos a modificaciones!
Diversas entradas y salidas estn predefinidas en forma fija por los datos de mquina, otras
estn a libre disposicin del usuario.
**)
Salida
Seal
Entrada
Seal
A129
RFLG1
E129
FLG1
A130
RFLG2
E130
FLG2
A131
RFLG3
E131
FLG3
A132
RFLG4
E132
FLG4
A133
RFLG5
E133
FLG5
A134
RFLG6
E134
FLG6
A135
RFLG7
E135
FLG7
A136
RFLG8
E136
FLG8
A137
BEREIT
E137
SRB
A138
RK23
E138
K25
A139
RK8
E139
K26
A140
RK9
E140
ANTEIN
A141
RK100
E141
MSICH
A142
WPROZ
**)
E142
Reserva
A143
WSLAV
**)
E143
Reserva
A144
PIAUS
E144
SIMU
A145
LPKT
E145
Reserva
A146
PF0
E146
Reserva
A147
SAK
E147
Reserva
A148
WART1
E148
Reserva
A149
Reserva
E149
Reserva
38 de 38
SOFTWARE
VKR C1
Funciones de visualizacin
Release 1.3
1 de 1 8
e Copyright
La reproduccin de esta documentacin -- o parte de ella -- o su facilitacin a terceros solamenta est permitida con expresa autorizacin del
editor.
Adems del volumen descrito en esta documentacin, pueden existir funciones en condiciones de funcionamiento. El usuario no adquiere el
derecho sobre estas funciones en la entrega de un aparato nuevo, ni en casos de servicio.
Hemos controlado el contenido del presente escrito en cuanto a la concordancia con la descripcin del hardware y el software. An as, no
pueden excluirse totalmente todas las divergencias, de modo tal, que no aceptamos responsabilidades respecto a la concordancia total. Pero
el contenido de estos escritos es controlado periodicamente, y en casos de divergencia, stas son enmendadas y presentadas correctamente
en las ediciones siguientes.
Reservados los derechos a modificaciones tcnicas que no tengan influencia sobre la funcin.
PD Interleaf
Anzeigen R1.3 03.99.00 es
2 de 1 8
ndice
1
Indicaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1
1.1.1
1.1.2
1.1.3
1.1.4
1.1.5
1.1.6
Entradas / Salidas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Cuadro sinptico de las entradas (MonitorIOOverviewInput) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Cuadro sinptico de las salidas (MonitorIOOverviewOutput) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Salidas analgicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Salidas binarias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Zange (pinza) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Automtico Externo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5
6
6
7
8
9
10
1.2
1.2.1
1.2.2
1.2.3
Posicin actual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Cartesiano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Especfico ejes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Incremental . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11
11
12
12
1.3
Merker (marcas) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13
1.4
Flags (banderas) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
14
1.5
Contador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
15
1.6
Temporizador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
16
1.7
Modificar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
17
1.8
Diagnstico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
17
1.9
Refrescar archivos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
17
1.10
Windows (Ventana) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
17
3 de 1 8
Funciones de visualizacin
4 de 1 8
Indicaciones
Indicaciones
Bajo la opcin de men Indicacin se han englobado un gran nmero de funciones con las
que podr adquirir una visin global de los estados de servicio y ajustes del sistema del robot.
Despus de haber seleccionado Indicacin, Ud. dispone del siguiente men de seleccin:
1.1
Entradas / Salidas
Bajo el punto del men Entradas/Salidas, pueden visualizarse todas las entradas y salidas
disponibles.
Se dispone de las siguientes opciones de seleccin:
5 de 1 8
Indicacin
1.1.1
Con la ayuda de la tecla del softkey Salidas, puede cambiar a la ventana de estado correspondiente.
Pulsando la tecla del softkey Entradas puede conmutarse nuevamente a la ventana de
estados de las entradas.
Para cerrar la ventana de estado, accione la tecla del softkey Cerrar.
1.1.2
Con la ayuda de la tecla del softkeys Entradas, puede conmutar a la ventana de estado
correspondiente. Presionando este softkey cambia la asignacin de los softkeys, de modo
que puede retornar al formulario de Salidas.
Pulsando y manteniendo el pulsador de hombre muerto, aparece el softkey Modificar. Con
esta instruccin pueden activarse las entradas manualmente. Esta aplicacin encuentra su
aplicacin en el chequeo de E/S. El smbolo de un LED rojo significa que la salida ha sido
activada.
Para activar o resetear una salida, debe mantenerse apretado el pulsador de hombre
muerto.
Las teclas del cursor o bien , permiten el movimiento del foco en una lnea hacia arriba
o abajo, mientras que con las teclas de PGDN o bien PGUP (del bloque de teclas
numricas), puede visualizar el contenido de las ventanas de estado hoja por hoja .
6 de 1 8
1.1.3
Indicaciones (continuacin)
Salidas analgicas
En esta ventana de estado puede Ud. visualizar los valores de las salidas analgicas 1 hasta
8. El rango de valores va desde 0 mV hasta 9999 mV.
Modificacin activa !
7 de 1 8
Indicacin
1.1.4
Salidas binarias
Este formulario le muestra a Ud. el valor y la estructura de las salidas binarias de 1...10. Las
declaraciones de la palabra binaria, de los bits de arranque y paridad y el ancho, son declaraciones de configuracin. De acuerdo al ancho de la declaracin binaria vara el rango de
valores. Se visualiza el valor entero de un rango binario.
Para cerrar la ventana de estado, accione, por favor, la tecla del softkey Cerrar.
8 de 1 8
1.1.5
Indicaciones (continuacin)
Zange (pinza)
A travs de este formulario, Ud. puede visualizar el estado de las seales de salida de una
pinza; adems puede controlar el estado de las seales de entrada.
En las dos lneas superiores, se visualizan el tipo y nmero de garra, que han sido seleccionados con la funcin de estado Zange (pinza). Las indicaciones en la ventana de estado
siguen las rdenes debidas a la activacin de la funcin de estado.
En las zonas entradas/salidas es indicado el nmero de la entrada o de la salida, respectivamente, y tambin la funcionalidad y la conexin.
Todas las indicaciones de este formulario son configurables. Indicaciones al respecto las
encuentra Ud. en el captulo [Configurar el sistema].
Con las dos funciones de estado Abrir pinza y Cerrar pinza, puede Ud. activar la seal
para Abrir carrera aprox. o Cerrar carrera aprox.. Salidas activadas quedan marcadas por
medio del smbolo de un LED rojo.
Con este punto del men solo pueden visualizarse el estado de las entradas, pero no
pueden ser modificadas.
A travs de los dos softkeys Zange + (Pinza +) y Zange -- (Pinza --), puede Ud pasar las
hojas en el display de todos los formularios de garra existentes. Pero las leyendas de las
funciones de estado no se modifican por ello.
Con el softkey Cerrar finaliza Ud. la funcin.
9 de 1 8
Indicacin
1.1.6
Automtico Externo
Estas ventanas de estado muestran las entradas y salidas del interfaz de Automtico Externo. Aqu no puede Ud. efectuar modificaciones!
10 de 18
1.2
Indicaciones (continuacin)
Posicin actual
Bajo el punto del men Posicin actual puede Ud. visualizar la posicin del robot.
Se dispone de las siguientes posibilidades de seleccin de la posicin del robot:
1.2.1
Cartesiano
Esta ventana de estado muestra la posicin actual del robot en forma cartesiana. Si la
ventana de estados queda abierta, puede Ud. seguir contnuamente en la pantalla, el
desplazamiento del robot mediante las indicaciones de posicin y orientacin.
Indicacin cartesiana
En este tipo de indicacin en pantalla se visualiza la
posicin del punto de referencia de la herramienta
(TCP) en relacin al sistema de coordenadas
WORLD en el pie del robot, as como el giro relativo
entre ambos sistemas de coordenadas.
Con ayuda de los softkeys Espec. ejes, Incremental y Cartesiano, Ud. puede conmutar
en todo momento, entre las correspondientes ventanas.
Con el softkey Cerrar puede Ud. cerrar la ventana de estados y abandonarla.
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Indicacin
1.2.2
Especfico ejes
Esta ventana de estado muestra la posicin actual del robot en forma especfica del eje. Si
la ventana de estados queda abierta, puede Ud. seguir sobre la pantalla durante el desplazamiento del robot en forma contnua, los valores angulares de los ejes.
Indicacin especfica de ejes
Aqu se visualiza el giro de cada uno de los ejes del
robot, en relacin al punto cero mecnico determinado durante los ajustes.
Con ayuda de los softkeys Espec. ejes, Incremental y Cartesiano, Ud. puede conmutar
en todo momento, entre las distintas ventanas.
Con el softkey Cerrar puede Ud. cerrar la ventana de estados y abandonarla.
1.2.3
Incremental
Esta ventana de estado muestra la posicin actual del robot en forma incremental. Si la
ventana queda abierta, puede Ud. observar, durante el movimiento del robot, la indicacin
actual correspondiente.
Indicacin incremental
Aqu se indican los impulsos de giro suministrados por
los accionamientos de ejes.
Con ayuda de los softkeys Espec. ejes, Incremental y Cartesiano, Ud. puede conmutar
en todo momento, entre las distintas ventanas.
Con el softkey Cerrar puede Ud. cerrar la ventana de estados y abandonarla.
12 de 18
1.3
Indicaciones (continuacin)
Merker (marcas)
En esta ventana de estados puede Ud. visualizar los estados de las marcas 1...24 utilizadas
por el PLC y FB ONL:
Coloque la marca con las teclas del cursor y o bien, PGUP y PGDN sobre la marca
a visualizar.
A travs del softkey detalles puede visualizarse la combinacin activa actual de la marca
seleccionada.
Despus de pulsar la tecla del softkey Cerrar, se cierra la ventana de estado. El foco pasa
nuevamente a la ventana de programas.
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Indicacin
1.4
Flags (banderas)
Por medio de este formulario puede Ud. visualizar el estado de las flags (banderas) 1....999
utilizadas a travs del PLC:
Con las teclas del cursor y o bien, con las teclas PGUP y PGDN, posicione Ud.
el foco sobre la flag (bandera) a visualizar.
Por medio del softkey Modificar, puede modificarse el estado de las flags seleccionadas
(marcadas con azul oscuro como color de segundo plano).
Para ms informacin acerca de la utilizacin y programacin de flags, vase la documentacin [Programacin, Experto],
S
...captulo [Variables y declaraciones], apartado Variables y archivos del
sistema
14 de 18
1.5
Indicaciones (continuacin)
Contador
En la ventana Contador puede Ud. visualizar el valor de los contadores 1...10 utilizados
a traves del PLC. Contadores pueden ser programados directamente como instrucciones
PLC o utilizados dentro de un Makro.
Adems se le ofrece la posibilidad, en contadores activos (i), de modificar los valores del
contador.
Para ello pulse la tecla del softkey Modificar. En el encabezamiento de la ventana de
estado se visualiza el mensaje Modificacin activa!. Ahora, con las teclas del cursor " y
bin, # o bien, con las teclas PGUP y PGDN , coloque el foco en los campos de entrada
de los contadores a modificar, e indique all el nuevo valor deseado. Para ello debe estar
activado el bloque numrico.
Al pulsar la tecla del softkey OK, se memorizan todos los datos nuevos indicados, y a
continuacin, representados en la ventana de estado.
Para cerrar la ventana, pulse la tecla del softkey Cerrar.
Si Ud. cierra la ventana sin antes haber pulsado la tecla del softkey OK, los nuevos
valores entrados no son memorizados.
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Indicacin
1.6
Temporizador
En la ventana de estados, para los temporizadores 1...10, se visualizan sus valores y las
banderas (flags) correspondientes.
Al pulsar la tecla del softkey OK, todos los nuevos valores entrados son registrados, y a
continuacin, representados en la ventana de estado.
Para cerrar la ventana, pulse, por favor, la tecla del softkey Cerrar.
Si Ud. cierra la ventana de estado, sin antes pulsar el softkey OK, los valores entrados
no son memorizados.
16 de 18
1.7
Indicaciones (continuacin)
Modificar
Informaciones adicionales se encuentran en la documentacin [Puesta en servicio] en el
captulo [Configurar el sistema].
1.8
Diagnstico
Informaciones sobre diagnsticos se encuentran en la documentacin [Puesta en
servicio] en el captulo [Funciones de diagnstico].
1.9
Refrescar archivos
En esta funcin se leen todas las estaciones de discos y se actualizan todos los ficheros
contenidos.
1.10
Windows (Ventana)
Con el correspondiente softkey ofrecido Programa o Navigator puede Ud. cambiar entre
el programa y el Navigator, y viceversa.
Detalles adicionales se encuentran en la documentacin [Operacin] en el captulo
[Navigator].
17 de 18
Indicacin
18 de 18
SOFTWARE
VKR C1
Release 1.3
1 de 78
e Copyright
La reproduccin de esta documentacin -- o parte de ella -- o su facilitacin a terceros solamenta est permitida con expresa autorizacin del
editor.
Adems del volumen descrito en esta documentacin, pueden existir funciones en condiciones de funcionamiento. El usuario no adquiere el
derecho sobre estas funciones en la entrega de un aparato nuevo, ni en casos de servicio.
Hemos controlado el contenido del presente escrito en cuanto a la concordancia con la descripcin del hardware y el software. An as, no
pueden excluirse totalmente todas las divergencias, de modo tal, que no aceptamos responsabilidades respecto a la concordancia total. Pero
el contenido de estos escritos es controlado periodicamente, y en casos de divergencia, stas son enmendadas y presentadas correctamente
en las ediciones siguientes.
Reservados los derechos a modificaciones tcnicas que no tengan influencia sobre la funcin.
PD Interleaf
Programmierung Anwender R1.3 03.99.00 es
2 de 78
ndice
1
Programacin de movimientos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1
1.1.1
1.1.2
Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Tipos de movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Ejes de movimiento de rotacin sin fin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6
6
8
1.2
ltima instruccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10
1.3
1.3.1
1.3.1.1
1.3.1.2
1.3.1.3
1.3.2
1.3.2.1
1.3.2.2
1.3.2.3
1.3.3
1.3.3.1
1.3.3.2
1.3.3.3
Movimiento standard . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Movimientos punto a punto (PTP) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Consideraciones bsicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Movimiento PTP con parada exacta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Programacin de un movimiento PTP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Movimientos lineales (LIN) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Movimiento LIN con parada exacta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Programacin de un movimiento LIN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Movimiento PTP o LIN con posicionamiento aproximado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Movimientos circulares (CIRC) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Movimiento CIRC con parada exacta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Movimiento CIRC con posicionamiento aproximado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Programacin de un movimiento CIRC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11
11
11
11
11
13
13
13
15
16
16
16
17
1.4
1.4.1
1.4.1.1
1.4.1.2
1.4.1.3
1.4.2
1.4.2.1
1.4.2.2
Movimiento de tecnologa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Aplicaciones de pegamentos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Movimiento lineal (KLIN) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Movimiento circular (KCIRC) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Suchlauf (Bsqueda) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Programacin de una bsqueda . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
19
19
19
19
19
20
20
20
Programacin PLC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
23
2.1
2.1.1
2.1.2
2.1.3
2.1.4
2.1.5
Consideraciones bsicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Seleccionar un programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Abrir PLC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Formularios inline . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Otras consideraciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
23
23
23
24
25
26
2.2
2.2.1
2.2.2
2.2.3
Vista general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Elementos, operadores, prioridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Definiciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Rango de valores de los operandos aritmticos num, i, bin, t y ana . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
27
27
29
30
2.3
2.3.1
2.3.2
2.3.3
2.3.4
2.3.5
2.3.6
2.3.7
31
31
32
33
34
35
36
37
2.4
Instrucciones PLC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
38
3 de 78
Seleccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A/M/F (Salidas / marcas / flags) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
i/bin (Contadores y salidas binarias) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
t= (Arrancar el temporizador) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
t=STOP (Detener el temporizador) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Comparacin (Comparacin aritmtica) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Pulso (Salida pulsante) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Flags (banderas) dependientes de la posicin (PLC de Makro) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
38
39
40
41
42
43
44
45
2.5
2.5.1
2.5.2
2.5.3
2.5.4
2.5.5
2.5.6
2.5.7
46
46
47
48
50
51
52
53
2.6
2.6.1
2.6.2
2.6.2.1
2.6.2.2
2.6.2.3
2.6.2.4
2.6.3
2.6.3.1
2.6.3.2
2.6.3.3
2.6.4
54
54
55
55
56
57
60
61
61
65
67
69
2.7
2.7.1
2.7.1.1
71
71
72
73
3.1
Esconder zonas/PLC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
73
3.2
Funciones de bloque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
74
3.3
3.3.1
3.3.2
3.3.3
Utilizar comentarios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
...insertar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
...modificar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
...borrar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
76
76
77
77
4 de 78
Programacin de movimientos
Programacin de movimientos
Este captulo describe algunas de las funciones disponibles en el men del VKCP
Instrucc..
Comentario
Sinpsis
G
ltima instruccin
Movimiento standard
Movimiento de tecnologa
User
Comentario
Informaciones respecto a las dems instrucciones del punto del men Instrucc. se
encuentran en la documentacin [Programacin PLC].
5 de 78
Programacin de movimientos
1.1
Generalidades
Si la herramienta de un robot debe ser desplazada a un punto de destino por medio del comando desde un programa, debe indicarse una instruccin de movimiento. La misma est
compuesta por el tipo de movimiento y su velocidad, la definicin del punto de arranque, del
punto de destino, y en movimientos circulares, tambien de puntos intermedios auxiliares, as
como de otras definiciones, que dependen del tipo de movimiento.
En los prximos apartados se describen todas las instrucciones de movimiento, su significado y su utilizacin.
1.1.1
Tipos de movimiento
Para la programacin de movimientos se dispone de los siguientes tipos de movimiento:
Movimiento standard
PTP (punto a punto)
LIN (lineal)
CIRC (circular)
Movimiento de tecnologa
KLIN (lineal)
KCIRC (circular)
Suchlauf (bsqueda)
Estas dos instrucciones de movimiento KLIN y KCIRC poseen un comportamiento mejorado en el posicionamiento aproximado con alta velocidad, para las aplicaciones de pegamentos. Adicionalmente, el radio de aproximacin es ajustable por medio de un criterio de
exactitud.
Una funcin especial en la seleccin de mens Movimiento de tecnologa, es el punto de
men Suchlauf (Bsqueda). Con esta instruccin de movimiento, el robot ejecuta un desplazamiento lineal hacia un punto, controlado por sensor.
Cuando se tienen varias instrucciones de movimiento seguidas, existen dos posibilidades
a definir como ha de realizarse el movimiento entre cada uno de los puntos individuales:
Movimiento entre cada punto individual
Parada exacta
Posicionamiento
aproximado
6 de 78
Comentario
Comentario
Con las teclas del cursor, seleccione Ud. ahora la instruccin de movimiento correspondiente. Si Ud. a continuacin pulsa la tecla de entrada, se abre un formulario inline para su
parametrizacin.
La nueva lnea es insertada debajo del cursor de edicin (raya vertical intermitente).
7 de 78
Programacin de movimientos
1.1.2
Para el caso en que los datos de mquina hayan sido modificados para una definicin del
eje A4 o A6 como eje de giro sin fin, preste atencin, por favor, que cada movimiento de
giro se realiza siempre sobre el recorrido ms corto.
En ciertos casos, esto puede causar problemas, cuando la alimentacin de energa
del til o la herramienta (por ej. de una pinza de soldadura) est montada sobre el
robot.
8 de 78
Con la tercera instruccin de movimiento, se pretende llevar la herramienta, por un giro del eje 6 de
200_ desde P3 hacia P4, pero en
direccin opuesta, es decir, a la
posicin de 20_ del punto de partida P1.
Con la ejecucin del programa, el
eje 6 gira en direccin del recorrido
ms corto de P3 (220_) hacia P4
(380_), es decir, 160_.
Herramienta
P3 (220_)
P1 (0_)
P1 (0_)
P2 (120_)
real:
160_
P3 (220_)
P3 (220_)
P1 (0_)
P4 (380_)
(nominal: 200_)
P3 (120_)
P3 (220_)
100_
P4 (120_)
P5 (20_)
100_
9 de 78
Programacin de movimientos
1.2
ltima instruccin
Este comando permite la entrada de la ltima instruccin ejecutada, en donde los valores
ya aparecen en los campos de entrada como propuesta.
Abra, a travs de la tecla de funciones, el men Instrucc., y de all, seleccione el punto del
men Ultima instruccin.
Como alternativa a la funcin del men Instrucc. y al men Ultima instruccin, puede
activarse la funcin pulsando la tecla del softkey Ultima Instr..
10 de 78
1.3
Movimiento standard
1.3.1
1.3.1.1
Consideraciones bsicas
1.3.1.2
P2
Trayectoria
PTP posible
Parada exacta
P1
Distancia ms corta entre dos puntos
1.3.1.3
P3
Parada exacta
El campo marcado con un fondo azul oscuro, tiene el as llamado Foco, es decir, el contenido de este campo puede ser modificado. Manteniendo pulsada la tecla de maysculas
(shift) en combinacin con una de las teclas del cursor z o !, o las teclas o , es
posible saltar de un campo a otro.
Prog.Anwender: Bewegungsprogrammierung R1.3 03.99.00 es
11 de 78
Programacin de movimientos
En la tabla siguiente, se representan los campos de entrada, sus funciones y rangos de
valores.
Den. del
campo.
PTP
Funcin
Rango de valores
Tipo de movimiento
VB
Velocidad de movimiento
VE
Entorno de aproximacin
ACC
Aceleracin
Wzg
1 hasta 16 (predefinicin 1)
SPSTrig
ESC
12 de 78
1.3.2
1.3.2.1
P2
P1
1.3.2.2
P3
Parada exacta
El campo marcado con un fondo azul oscuro, tiene el as llamado Foco, es decir, el contenido de este campo puede ser modificado. Manteniendo pulsada la tecla de maysculas
(shift) en combinacin con una de las teclas del cursor z o !, o las teclas o , es
posible saltar de un campo a otro.
13 de 78
Programacin de movimientos
En la tabla siguiente se presentan los campos de entrada, sus funciones y los rangos de
valores:
Den. del
campo.
LIN
Funcin
Rango de valores
Tipo de movimiento
VB
Velocidad de movimiento
VE
Entorno de aproximacin
ACC
Aceleracin
Wzg
1 hasta 16 (predefinicin 1)
SPSTrig
ESC
Por medio del softkey (por ej.: CIRC/PTP), puede definirse otro tipo de movimiento, independientemente del campo que tenga el foco. Ud. puede seleccionar entre PTP, LIN y CIRC.
El softkey muestra siempre los tipos de desplazamiento que no se utilizan en el momento.
Si Ud. desea asignarle a una instruccin LIN las coordenadas actuales del robot y memorizarlas, pulse la tecla del softkey Coord. Con ello se aceptan, despus de confirmar (si/no),
las coordenadas actuales del robot.
Las coordenadas se registran en aquel punto en el cual se encuentra el cursor de edicin
intermitente, y no donde se encuentra el puntero de paso de color amarillo.
Si Ud. ha desplazado el robot a la posicin deseada, y han indicado en el formulario inline
todos los parmetros necesarios, termine la funcin, pulsando para ello la tecla de entrada
o la tecla del softkey Instruc. OK. Como consecuencia, se cierra el formulario, los datos
son memorizados y la lnea de instruccn es registrada e insertada debajo de la posicin del
cursor de edicin.
14 de 78
1
1.3.2.3
P2
P1
P3
P2
Entorno de aproximacin
con VE50% y VB100%
P1
P3
15 de 78
Programacin de movimientos
1.3.3
1.3.3.1
Punto
auxiliar
Punto de
arranque
Punto de
arranque
Punto de
destino
1.3.3.2
Punto de
destino
Punto
auxiliar
Entorno de aproximacin
Punto de
destino
Punto de
arranque
Punto de
destino
Punto de
arranque
Punto
auxiliar
Punto
auxiliar
16 de 78
1
1.3.3.3
Si la ventana de programacin est activa (enfocada), con las teclas del cursor, Ud. puede
seleccionar los campos de entrada. El campo seleccionado queda marcado con un fondo
azul oscuro.
En la siguiente tabla se detallan los campos de entrada, sus funciones y rangos de valores.
Den. del
campo.
LIN
Funcin
Rango de valores
Tipo de movimiento
VB
Velocidad de movimiento
VE
Entorno de aproximacin
ACC
Aceleracin
Wzg
SPSTrig
ESC
Con el softkey PTP/LIN puede Ud., en cualquier momento, independientemente del campo
de entrada en el cual se encuentre, definir otro tipo de movimiento. Puede seleccionar entre
PTP, LIN y CIRC. El softkey muestra siempre los tipos de movimiento que no se utilizan en
el momento.
Pulsando la tecla del softkey Coord PA se memorizan las coordenadas actuales del robot
para el punto auxiliar (PA).
Con el softkey Coord PF se memorizan las coordenadas actuales del robot para el punto
de destino, o final (PF).
Prog.Anwender: Bewegungsprogrammierung R1.3 03.99.00 es
17 de 78
Programacin de movimientos
En caso que las coordenadas de los puntos auxiliar y de destino estn demasiado cerca
o coincidan, se emite durante la ejecucin del programa, un mensaje de fallo.
Las coordenadas se registran en la lnea del programa, en la cual se encuentra el cursor
de edicin intermitente.
El softkey Coord permite, en cualquier momento, registrar las coordenadas actuales del
robot para la lnea del programa en la cual se encuentra el cursor de edicin. Con ello, Ud.
tiene la posibilidad de, por ej., programar una serie de pasos de movimiento y definir posteriormente las coordenadas de los puntos.
Si Ud. ha realizado todas las entradas, con el softkey Instruc.OK o con la tecla de entrada,
se memorizan estos datos, se cierra el formulario y la instruccin es insertada en el listado
en la posicin del cursor de edicin.
Despus de cerrar el formulario inline, el paso circular, compuesto de punto auxiliar y punto
de destino, es representado en una sola lnea.
En la seleccin de paso sobre un paso de movimiento circular, el desplazamiento se
ejecuta siempre sobre el punto de destino.
Una circunferencia completa de 360 debera estar compuesta, por lo menos, de dos
segmentos, para evitar un vuelco de la circunferencia en el plano.
P2
P1
P4
PI
PF
PF
P3
PI
18 de 78
1.4
Movimiento de tecnologa
1.4.1
Aplicaciones de pegamentos
1.4.1.1
Generalidades
1.4.1.2
1.4.1.3
19 de 78
Programacin de movimientos
1.4.2
Suchlauf (Bsqueda)
1.4.2.1
Generalidades
Esta funcin puede utilizarse, por ejemplo, para realizar tareas de apilado (paletizado).
En un desplazamiento de bsqueda, el robot ejecuta un movimiento lineal hacia un punto.
En este caso, se programa el punto de destino de la bsqueda y no el punto de partida.
En el ejemplo se indica el punto P2. La bsqueda arranca en el punto P1. Si el sensor
distante activa la entrada del mismo (el campo lejano) entonces la velocidad de
bsqueda se reduce a la velocidad Vred. Vred se refiere a la velocidad de trayectoria
programada Vb [mm/seg]. Si no se asigna ninguna entrada para el sensor distante o se
indica a Vred con valor 100, la velocidad de bsqueda no es reducida. Si el sensor cercano
activa la entrada del sensor cercano, se detiene el desplazamiento de bsqueda, y con
ello, el movimiento del robot; el desplazamiento se ejecuta al prximo punto. En el ejemplo
punto P3.
Sensor distante
P2
P1
P3
LIN
Direccin de bsqueda
Sensor cercano
Apilado
1.4.2.2
Comentario
Si un campo del formulario inline tiene el foco, puede Ud., con las teclas del cursor, seleccionar los campos de entrada. El campo seleccionado queda marcado con un fondo azul
oscuro.
Prog.Anwender: Bewegungsprogrammierung R1.3 03.99.00 es
20 de 78
En la siguiente tabla se detallan los campos de entrada, sus funciones y los rangos de valores.
Den. del
campo
Funcin
Rango de valores
VB
Velocidad de trayectoria
Wzg
1 hasta 16 (predefinicin 1)
Fern
VRED
Reduccin de velocidad
Nah
Los valores de los campos de entrada numricos pueden modificarse por medio del teclado
numrico o a travs de la tecla de funcin de estado Ms/Menos.
ESC
Pulsando la tecla del softkey Coord se memorizan las coordenadas actuales del robot.
Si han realizado todas las parametrizaciones, pulsando la tecla del softkey Instruc. OK o
pulsando la tecla de entrada, estos datos son memorizados, el formulario es cerrado y la
instruccin es registrada en el listado en la posicin del cursor.
21 de 78
Programacin de movimientos
22 de 78
Programacin PLC
2.1
Consideraciones bsicas
2.1.1
Generalidades
Programacin PLC
Este captulo est destinado a presentarle una vista general sobre las instrucciones de PLC
(SPS) disponibles, as como sus funciones y programacin.
Dentro de un programa puede Ud. adicionarle a una instruccin de movimiento, una de las
llamadas instrucciones PLC. Ests se ejecutan dependiendo de la funcin de disparo PLC
(SPS--Trigger).
Informaciones adicionales respecto al punto de disparo (trigger) se encuentran en el
apartado 2.6.3.
2.1.2
Seleccionar un programa
Para poder adicionar una instruccin de PLC a una instruccin de movimiento, debe, primeramente, haberse abierto un programa. Con el softkey Seleccionar aparece el programa
sobre la pantalla. A continuacin, coloque Ud. el cursor de edicin, con ayuda de las teclas
y , en la lnea debajo de la cual se han de insertar las nuevas instrucciones de mando.
La nueva lnea de programa siempre es insertada debajo de la posicin que ocupa el
cursor de edicin.
Cursor de edicin
Puntero de paso (puntero del programa)
23 de 78
2.1.3
Abrir PLC
Una vez que se encuentra dentro del programa seleccionado, debe abrirse la correspondiente Fold de un punto programado, que puede efectuarse con el softkey Abrir CLP, y que
se encuentra en el borde inferior del display. A continuacin pueden llamarse las correspondientes instrucciones del PLC del punto:
24 de 78
Instrucciones PLC
puntuales
Comentario
Si en el men Instrucc. se selecciona una instruccin PLC del punto, sin haber abierto
una Fold para las instrucciones PLC, se emite el mensaje de fallo Comando no permitido.
Todas las instrucciones PLC puntuales indicadas con el nmero de lnea, se ejecutan en
el punto programado por aproximacin. Un corrimiento de la ejecucin en el eje de tiempos
en direccin del punto indicado es posible con la funcin de disparo PLC (SPS--Trigger).
Si se encuentran instrucciones PLC puntuales no numeradas delante de numeradas, las
instrucciones no numeradas se ejecutan durante el recorrido al punto programado. Esto
se realiza en forma asncrnica al disparo del PLC. A este grupo de instrucciones corresponde, por ej. BS FB_Onl.
Si instrucciones PLC puntuales no numeradas se encuentran despus de instrucciones
numeradas, se ejecutan las no numeradas recin despus de las numeradas en el punto
programado. Entre ellas, cuenta, por ej. UP (SP).
2.1.4
Formularios inline
Las instrucciones deseadas pueden programarse activando primeramente la funcin correspondiente, e indicndolas en el formulario inline que se abre a continuacin. Abajo puede
observarse un formulario inline para la instruccin SPSMAKRO:
El campo activo del formulario inline tiene el foco, es decir, est marcado con un color azul
oscuro de segundo plano. Con las teclas del cursor y puede Ud. desplazar el foco
entre los distintos campos de seleccin o de entrada.
Cuando el foco se encuentra en un campo de entrada abierto, y el cual dispone de varias
posibilidades de seleccin, puede Ud. desplazarse entre los distintos campos del formulario con las teclas del cursor o .
Las indicaciones o entradas en los distintos campos pueden realizarse con alguno de los
siguientes metodos:
-- pulsando la tecla de la funcin de estado Arriba/Abajo, cuya asignacin depende de
las posibilidades de entrada del campo activo;
-- por medio de los softkeys de la barra de softkeys. Tambin aqui la asignacin depende
de las correspondientes posibilidades de entrada;
-- por entrada, a travs del teclado del VKCP, de la primera letra. Si la tecla se pulsa
repetidas veces, se seleccionan, una tras otra, todas las opciones con la misma
primera letra.
Prog.Anwender: SPS--Programmierung R1.3 03.99.00 es
25 de 78
ESC
2.1.5
Con ayuda de la tecla de Entrada, se cierra el formulario inline y se memorizan las declaraciones realizadas.
Con la tecla ESC, puede Ud. en cualquier momento, interrumpir las entradas que se realizan y cerrar el formulario inline sin memorizar los valores indicados.
Otras consideraciones
Instrucciones de movimiento que contienen una o varias instrucciones de PLC, pueden
contener al final, la siguiente codificacin:
F,
cuando se tienen condiciones de desplazamiento Online;
P,
cuando contienen instrucciones PLC puntuales que poseen una
numeracin de linea (por ej. A1=EIN, Espera bis/tiempo, Makro, etc).
U,
cuando contiene un subprograma.
26 de 78
2.2
Vista general
Este apartado da una vista rpida de los elementos permitidos, el rango de valores, operadores as como tambin definiciones en general.
2.2.1
Entradas
Operando booleano
A1 ... A1024
Salidas
Operando booleano
M1 ... M24
Marcas
Operando booleano
F1 ... F999
Flags (banderas)
Operando booleano
T1 ... T10
S1 ... S32
num
Cifra
Operando aritmtico
i1 ... i10
Operando aritmtico
Salidas binarias
Operando aritmtico
t1 ... t10
Temporizador
Operando aritmtico
Salidas analgicas
Operando aritmtico
Operador booleano
&
Operador booleano
abrir parntesis
Operador
cerrar parntesis
Operador
ms
Operador aritmtico
--
menos
Operador aritmtico
multiplicado
Operador aritmtico
dividido
Operador aritmtico
>
mayor
Operador de comparacin
<
menor
Operador de comparacin
igual
Operador de comparacin
desigual
Operador de comparacin
Operadores
EIN (CONECTADO) o ?
Constante booleana
AUS (DESCONECTADO)
Constante booleana
27 de 78
desigual
Operador de comparacin
*, /
multiplicado, dividido
Operador aritmtico
+, --
ms, menos
Operador aritmtico
&
Operador booleano
Operador booleano
Operador de comparacin
28 de 78
2.2.2
Definiciones
Operador booleano
Operador de comparacin
Operador aritmtico
>
&
--
<
!
Operando aritmtico
Operando booleano
EIN
INT Konst
AUS
i1...10
A1...1024
bin1...10
E1...1024
t1...10
M1...24
ana1...8
F1 ...999
T1...10
S1...32
EIN
AUS
Condicin
(
A1...1024
E1...1024
M1...24
F1 ...999
T1...10
S1...32
Operacin booleana
(
Operando
booleano
)
Operador
booleano
Operando
booleano
(max. 11 operandos)
Operacin aritmtica
Operando
aritmtico
Operador
aritmtico
Operando
aritmtico
(max. 11 operandos)
29 de 78
2.2.3
Valor
Salida
num
i1 ... i10
t1 ... t10
num = 1000
num = 1000
n = 1000
ana1 = 1000 mV
t1 = 10 1/10s
30 de 78
2.3
2.3.1
Seleccin
Las funciones MAK/UP/Z slo pueden ser utilizadas si se ha seleccionado un programa y
se ha abierto una Fold (ver para ello tambin el apartado 2). Con ello, dispone Ud. de dos
posibilidades:
Ud. pulsa la tecla del softkey Instrucc. y selecciona el men MAKRO/UP/Zange, y a continuacin el punto del men deseado:
Comentario
o
Ud. pulsa la tecla del softkey MAK/UP/Z y a continuacin la opcin deseada en la barra
de softkeys:
31 de 78
2.3.2
expr. booleana
Denom.
Funcin
del campo
Rango de valores
0...99
Operador
_, (
Operador *1)
_, !
EIN, E
Tipo de operando
EIN, AUS, E, A, M, F, T, S
32
E (1...1024), A (1...1024),
M (1...24), F (1...999), T (1...10), S (1...32)
Operador
_, )
Ejemplo
32 de 78
2.3.3
Informaciones adicionales respecto a los temas seleccin de paso, cursor de programacin y edicin, as como indicacin en pantalla de ficheros de Folge, Makro y UP, se
encuentran en la documentacin [Operacin] en el captulo [Navigator].
33 de 78
2.3.4
PLC de Makro
El macro PLC de Makro se ejecuta en forma cclica en segundo plano y permite, al aparecer un fallo, generar una reaccin determinada. As, por ejemplo, en la siguiente figura,
despus de un mensaje de fallo de la unidad de control de soldadura, es activada la entrada E7, es decir, posee el valor lgico 1 o bien, TRUE. Debido a ello, el macro activa la
salida 111, que puede ser interrogada por los PLC acoplados.
PLC
SS
sealiza
fallo
Robby 1
A100
Robby 2
A200
A111
E7
Robby 3
El macro PLC de Makro se encuentra, en forma estndar, en el directorio C:\KRC\Roboter\KRC\R1\Makros y lleva el nombre Makrosps.src.
Este Makro es interrogado en forma cclica (es decir, contnuamente) y tiene un comportamiento como un PLC desacoplado, y al utilizarlo debe ser parametrizado. Preste aqu atencin a las prescripciones para la generacin del PLC de Makro.
Las instrucciones PTP, LIN, CIRC, KLIN o KCIRC no estn permitidas en el PLC de
Makro. Si a pesar de ello se intenta programar una de estas instrucciones, se emite el
mensaje de fallo Instruccin no permitida en el makro.
Tampoco estn permitidas determinadas instrucciones de PLC puntual. En especial, se
refiere a las instrucciones MAKRO/UP/Zange, Espera/FB, SPS==> Pulso y ANA/
BS/Pnd. Si se intenta declarar una de estas instrucciones, se emite el mensaje de fallo
Instruccin no permitida en PLC de MAKRO.
34 de 78
2.3.5
UP (Llamada de un subprograma)
La utilizacin de subprogramas permite una mayor claridad en la estructuracin de programas (Folgen), disminuyendo el volumen de trabajo a invertir. Los subprogramas pueden ser
activados cuantas veces se desee.
Se pueden utilizar instrucciones de movimiento, instrucciones PLC puntuales, macros y
subprogramas adicionales.
La funcin slo es ejecutada cuando el resultado de la expresin booleana es CONECTADO.
Esta funcin est basada en el siguiente sintaxis general.
UP 1...99
expr. booleana
Denom.
Funcin
del campo
Rango de valores
UP
Nmero de subprog.
1...99
Operador
_, (
Operador *1)
_, !
EIN, E
Tipo de operando
EIN, AUS, E, A, M, F, T, S
E (1...1024), A (1...1024),
M (1...24), F (1...999), T (1...10), S (1...32)
Operador
_, )
Ejemplo
35 de 78
2.3.6
AUF = abrir
ZU = cerrar
AUF
Operando
booleano
Operador
booleano
ZU
Operando
booleano
max. 11 operandos
Denom.
Funcin
del campo
Rango de valores
ZANGE
Nmero de garra
1...16
AUF
Estado
AUF, ZU
Operador
_, (
Operador *1)
_, !
EIN, E
Tipo de operando
EIN, AUS, E, A, M, F, T, S
E (1...1024), A (1...1024),
M (1...24), F (1...999), T (1...10), S (1...32)
Operador
_, )
Ejemplo
Informaciones adicionales al tema Zange se encuentran en la documentacin [Configuracin] en el captulo [Configurar el sistema].
36 de 78
2.3.7
Denom.
Funcin
del campo
Rango de valores
Repeat
Tipo
UP, MAKRO
N=
Cantidad de repeticiones
STOP=
Operador *1)
_, !
EIN, E
Tipo de operando
EIN, AUS, E, A, M, F
E (1...1024), A (1...1024),
M (1...24), F (1...999), T (1...10), S (1...32)
Ejemplo:
37 de 78
2.4
Instrucciones PLC
2.4.1
Seleccin
Las instrucciones PLC slo estn disponibles si se ha seleccionado un programa. A continuacin tiene Ud. dos posibilidades de seleccionar instrucciones PLC:
Ud. pulsa la tecla del men de funciones Instrucc. y selecciona el men SPS==>, y de
l, el submen deseado:
Comentario
o
Ud. activa, pulsando una trs otra, las teclas de los softkeys correspondientes:
A la instruccin Positions--Flag (flag de posicin) slo puede accederse a travs del men
de funciones Instrucc. y del submen SPS==>
38 de 78
2.4.2
Operando
booleano
Operador
booleano
M1 .. 24
Operando
booleano
max. 11 operandos
F1 .. 999
Denom.
Funcin
del campo
Rango de valores
Tipo
A, M, F
Nmero
Operador
_, (
Operador *1)
_, !
EIN, E
Tipo de operando
EIN, AUS, E, A, M, F, T, S
E (1...1024), A (1...1024),
M (1...24), F (1...999), T (1...10), S (1...32)
Operador
_, )
Ejemplo
39 de 78
2.4.3
Condicin
expresin
aritmtica
bin1..10
Denom.
Funcin
del campo
Rango de valores
Operador aritmtico
i, bin
Nmero
Operador *1)
_, !
?, E
Tipo de operando
?, EIN, AUS, E, A, M, F, T, S
E (1...1024), A (1...1024),
M (1...24), F (1...999), T (1...10), S (1...32)
Operando aritmtico
Nmero
Ejemplo
40 de 78
2.4.4
t= (Arrancar el temporizador)
Por medio de la funcin t= puede Ud. asignarle a un contador un valor inicial de arranque,
y, dependiendo de una condicin, al mismo tiempo arrancarlo.
Esta funcin est basada en el siguiente sintaxis general.
t1 ... 10
Condicin
[1/10 seg.]
Denom.
Funcin
del campo
Rango de valores
Nmero de contador
1...10
Operador *1)
_, !
?, E
Tipo de operando
?, EIN, AUS, E, A, M, F, T, S
E (1...1024), A (1...1024),
M (1...24), F (1...999), T (1...10), S (1...32)
Operando aritmtico
Nmero
Ejemplo
El temporizador 5 es arrancado con un valor inicial de 30s, cuando el flag 25 no est activado (FALSE o bien, 0 lgico). Est en funcionamiento hasta que se ejecute la instruccin t=STOP.
El contador puede tener asignado un valor inicial de arranque tanto negativo como positivo.
41 de 78
2.4.5
Condicin
STOP
Denom.
Funcin
del campo
Rango de valores
Nmero de parada de
temporizador
1...10
Operador *1)
_, !
?, E
Tipo de operando
E (1...1024), A (1...1024),
M (1...24), F (1...999), T (1...10), S (1...32)
Ejemplo
42 de 78
2.4.6
operando
aritmtico
operador
de comp.
operando
aritmtico
Denom.
Funcin
del campo
Rango de valores
1...999
Operando aritmtico
Nmero
>
Operador de comparacin
>, <, =, !
Operando aritmtico
Nmero
Ejemplo
43 de 78
2.4.7
Denom.
Funcin
del campo
Rango de valores
Puls A
1...1024
Operador *1)
_, !
EIN
Tipo de operando
EIN, AUS, E, A, M, F, T, S
E (1...1024), A (1...1024),
M (1...24), F (1...999), T (1...10), S (1...32)
Zeit: 1
0...300 1/10seg.
Est funcin puede ser utilizada cuando, por ejemplo, en la soldadura de pernos sincrnica
al movimiento del robot, deba tenerse la posibilidad de alimentacin de otro perno.
44 de 78
2.4.8
Denom.
Funcin
del campo
Rango de valores
Flag (bandera)
1...999
Eje
AXIS_1...6, EXAX_1...6
>
Operador de comparacin
<, >, =, !
Operando aritmtico
20
Ejemplo
En este ejemplo se activa la flag (bandera)1, en el momento que el eje 1 haya alcanzado
o sobrepasado el valor especifico del eje de 20.
Informaciones adicionales acerca de la visualizacin de los distintos ficheros Folge,
Makro y UP (SP) se encuentran en la documentacin [Operacin] en el captulo [Navigator].
45 de 78
2.5
2.5.1
Seleccin
Tambin estas instrucciones de PLC estn disponibles despus de haber seleccionado el
softkeys Abrir PLC (ms informaciones en el apartado 2).
Pulse la tecla del men Instrucc. y seleccione de l, el men Espera/FB y el submen
necesario:
Comentario
o
Ud. pulsa la tecla del softkey Espera/FB y a continuacin selecciona la funcin deseada:
un tiempo determinado,
a condiciones de espera, o
a condiciones de movimiento.
Esta funciones se utilizan, por ejemplo, en la soldadura por puntos, o para el enclavamiento
con otros aparatos o robots.
Estas instrucciones de espera se ejecutan en el punto en el cual han sido programadas.
Una excepcin la representa la condicin de espera ON--LINE (W onl). Esta instruccin
es interrogada en el recorrido hacia el punto, en el cual se ha programado Warte--onl
(Espera online).
46 de 78
2.5.2
expr. booleana
Denom.
Funcin
del campo
Rango de valores
FB ONL
Operador
_, (
Operador *1)
_, !
EIN, E
Tipo de operando
EIN, AUS, E, A, M, F, T, S
E (1...1024), A (1...1024),
M (1...24), F (1...999), T (1...10), S (1...32)
Operador
_, )
Ejemplo
FB_ONL E1
FB_ONL E1 activa
Rampa de frenado
P2
Punto de parada
P1
La instruccin FB ONL -- E1 detiene el robot hasta que la entrada 1 tenga el valor FALSE o bien, 0 lgico.
P3
FB ONL est activa durante el recorrido hacia el punto en el cual ha sido programada. Est
activa inclusive despus, hasta que se tenga una nueva instruccin FB.
Al final del programa la instruccin FB es reseteada.
47 de 78
2.5.3
WARTE
expr. booleana
ONL
Denom.
Funcin
del campo
Rango de valores
WARTE
Tipo
onl, bis
Operador
_, (
Operador *1)
_, !
EIN, E
Tipo de operando
EIN, AUS, E, A, M, F, T, S
E (1...1024), A (1...1024),
M (1...24), F (1...999), T (1...10), S (1...32)
Operador
_, )
Ejemplo 1
Pv
P1
cuando E1 = FALSE
cuando E1 = TRUE
P2
Event. punto de parada
WARTE ONL E1
P3
48 de 78
Ejemplo 2
Rampa de frenado
cuando E1 = TRUE
P1
P2
WARTE bis E1
Punto de parada
P3
49 de 78
2.5.4
Zeit (tiempo)
expr. aritmtica
[1/10 seg.]
Denom.
Funcin
del campo
Rango de valores
Wartezeit
Operando aritmtico
Tiempo
1/
10 seg.
Ejemplo
Rampa de frenado
WARTE 300 * 1/10s
P2
Punto de parada
P1
P3
50 de 78
2.5.5
VERR (Enclavamiento)
La instruccin de enclavamiento se utiliza cuando los campos de trabajo de varios robot se
solapan o intersectan.
Despus de pulsar la tecla del softkey VERR, se abre un formulario inline para la entrada
de parmetros, necesarios para la ejecucin de la instruccin de enclavamiento:
Denom.
Funcin
del campo
Rango de valores
VERR.
Nmero de enclavamiento
1...8
ROB
EIN
Tipo de operando
EIN, AUS
WARTE
bis E
Nmero de entrada
E (1...1024)
dann A
Nmero de salida
A (1...1024)
Prio
Prioridad
1, 2
Ejemplo
Zona de enclavamiento
Rob 2
(Prioridad 2)
Rob 1
(Prioridad 1)
51 de 78
2.5.6
expr. booleana
Denom.
Funcin
del campo
Rango de valores
FB PSPS= Operador
_, (
Operador *1)
_, !
EIN, E
Tipo de operando
EIN, AUS, E, A, M, F, T, S
E (1...1024), A (1...1024),
M (1...24), F (1...999), T (1...10), S (1...32)
Operador
_, )
Ejemplo
FB PSPS E1 no activo
Rampa de frenado
FB PSPS E1
P2
Punto de detencin
P1
P3
52 de 78
2.5.7
I--Bus alternativo
La funcin I--Bus alternativo posibilita la desconexion temporal de un segmento de Interbus
o de un participante. Esta instruccin es necesaria cuando, por ejemplo, un robot est
equipado con un dispositivo automatico de cambio de herramienta, y sobre la misma se
encuentra un participante del Interbus. Caso contrario, un cambio de la herramienta
generara un fallo de bus.
Denom.
Funcin
del campo
Rango de valores
IBG
Nmero de segmento de
interbus
1...256
_, !
EIN, E
Tipo de operando
EIN, AUS, E, A, M, F, T, S
E (1...1024), A (1...1024),
M (1...24), F (1...999), T (1...10), S (1...32)
3.0
Cabecera de bus 3
(montada en forma fija
a la herramienta)
Cabecera de bus 1
Cabecera de bus 2
1.0
2.0
1.1
2.1
1.2
2.2
El segmento de Interbus 3.0 es ignorado momentaneamente, para poder realizar un
cambio de herramienta, porque de otro modo, una apertura de la comunicacin del
Interbus causaria un fallo de bus.
Prog.Anwender: SPS--Programmierung R1.3 03.99.00 es
53 de 78
2.6
2.6.1
Seleccin
Las funciones ANA/BS/Osci slo pueden ser utilizadas si se ha abierto una Fold (ms
detalles en el apartado 2):
Ud. pulsa la tecla de la funcin del men Instrucc. y selecciona el men ANA/BS/Osci ,
y de l, el punto del men deseado:
Comentario
o
Ud. pulsa la tecla del softkey ==> seguido de ana/BS/Pnd y a continuacin la opcin
deseada en la barra de softkeys siguiente:
54 de 78
2.6.2
Salida analgica
2.6.2.1
Generalidades
Despus de haber pulsado la tecla del softkey ana/BS/Pnd, puede Ud. seleccionar entre
una de las tres opcines:
Por medio de la salida analgica puede Ud. dar salida a tensines analgicas a travs de
la unidad de control. Las tensines de salida pueden tener las siguientes caractersticas
G
constante en el tiempo,
Estas funciones se utilizan, por ejemplo, para la dosificacin de pegamentos, para la parametrizacin en soldadura al arco o para el mando escalonado de presin en soldadura por
puntos.
Es posible el mando de hasta 8 canales analgicos distintos al mismo tiempo, que tambin
pueden depender de ciertas condiciones.
Las salidas analgicas se emiten, en la unidad de control VKR C1, slo a travs de los
buses de campo.
55 de 78
Condicin
KONST:
expresin
aritmtica
[mV]
Denom.
Funcin
del campo
Rango de valores
ana
Salida analgica
1...8
Operador *1)
_, !
EIN, E
Tipo de operando
?, EIN, AUS, E, A, M, F, T, S
E (1...1024), A (1...1024),
M (1...24), F (1...999), T (1...10), S (1...32)
KONST:
Operando aritmtico
3500
Tensin en la salida
Ejemplo
Sobre la salida analgica 3 se da salida a 10000 mV, cuando la marca 21 no est activada
(0 lgico o bien, FALSE).
56 de 78
2
2.6.2.3
Condicin
expresin
aritmtica
vprop
OFFS:
expresin
aritmtica
[mV]
Despus de haber seleccionado el softkey ana vprop: se abre el siguiente formulario inline:
Denom.
Funcin
del campo
Rango de valores
ana
Salida analgica
1...8
Operador *1)
_, !
EIN, E
Tipo de operando
?, EIN, AUS, E, A, M, F, T, S
E (1...1024), A (1...1024),
M (1...24), F (1...999), T (1...10), S (1...32)
Vprop:
Tipo
Velocidad
Operando aritmtico
Tensin en la salida
Duracin *2)
Offs
Delay
57 de 78
+500
t [ms]
Ejemplo 2 (Offset)
Para un cordn ptimo de pegamento con una velocidad del robot de 400mm/s, es necesario tener una tensin analgica de 5000mV. Un test demuestra que la unidad de control
del equipo de pegamento recin con un valor de tensin analgica de --70mV del lado del
robot, alcanza un valor analgico interno de 0V.
Dado que en este ejemplo se necesitan 5000mV (con 400mm/s), el robot deberia desplazarse con una velocidad de 800\mm/s, para alcanzar el valor mximo posible de
10000mV. Este valor se indica en el formulario inline.
Uana [mV]
vRob [mm/s]
5000 [mV]
4930 [mV]
5000
400
vRob
Salida analgica
t [ms]
En este caso, la unidad de control del equipo de pegamento arranca 85ms antes que el
robot con el correspondiente valor de offset.
Uana en [mV]
--85ms
5000
4930
0
58 de 78
59 de 78
Condicin
KST+P:
expresin
aritmtica
[mV]
expresin
aritmtica
OSCILAR
[mV]
Despus de haber seleccionado el softkey ana kst+p, se abre el siguiente formulario inline:
Denom.
Funcin
del campo
Rango de valores
ana
Salida analgica
1...8
Operador *1)
_, !
EIN, E
Tipo de operando
?, EIN, AUS, E, A, M, F, T, S
E (1...1024), A (1...1024),
M (1...24), F (1...999), T (1...10), S (1...32)
KST+P
Operando aritmtico
Tensin
Operando aritmtico
Tensin en la salida
Pendel:
Tensin en [mV]
4250 [mV]
4250
+750 [mV]
3500
--750 [mV]
2750
0
t [ms]
60 de 78
2.6.3
BS -- Funciones tiempo--distancia
2.6.3.1
Generalidades
Si pulsa la tecla del softkey ana/BS/Pnd, puede acceder a las funciones de tiempo--distancia.
Con las funciones--tiempo distancia, tiene Ud. la posibilidad, a una determinada distancia
o en un determinado tiempo antes del prximo punto en el espacio
G
Parada
VE
(1)
Parada exacta
0 -->
(2)
Parada exacta
(3)
(4)
100 -->
0 *1)
0 *1)
Los formularios inline para las funciones tiempo--distancia contienen la opcin Schaltpkt:
(Punto de conmutacin). El primer valor indica la distancia al punto de disparo (trigger),
mientras que el segundo es un tiempo de retardo adicional, que puede asumir tanto valores
positivos como negativos. El tiempo de retardo es especialmente importante para aplicaciones de pegamento, dado que con l se compensan tiempos muertos del equipo de control
de pegamento.
Distancia
Delay (retardo)
61 de 78
P2 x
VE=0 x Tipo (2)
Tipo (1)
Tipo (3)
Tipo (4)
P4 x
VE=100
P1 x
VE=0
x P5
VE=0
negativo
Punto de disparo
(Distance=1)
x
Entorno de
aproximacin
Entorno de
aproximacin
Punto de disparo
(Distance=1)
x
negativo
Posicionamiento aprox.
En el posicionamiento aproximado, el punto de disparo se encuentra en el centro del
entorno de aproximacin. El tiempo de disparo puede ser negativo o positivo. Los lmites
son el comienzo o el final del entorno de aproximacin, respectivamente.
Punto de disparo
(Distance)
--
+
Entorno de
aproximacin
Entorno de
aproximacin
x
--
Punto de disparo
+
(Distance)
62 de 78
Tipo (1)
x
P0
VE=0
Tipo (2)
x
x P2
P1
VE=100
VE=100
Tipo (1)
x P5
VE=0
Tipo (3)
x
Tipo (4)
P3
x
VE=100
P4 VE=0
Tipo (1)
x
-P1
x
P6
x P2
x P5
Punto de disparo
x
P3
x
P4
El punto de conmutacin de un movimiento de trayectoria puede ser desplazado en direccin negativa desde el punto programado (punto de disparo) hacia atrs hasta el punto
anterior. Esto corresponde tambin con un valor negativo en el campo Schaltpkt: (punto
de conmutacin) del formulario inline.
Desplazamiento positivo
x
P0
x
P1
x
P6
x P2
x P5
Punto de disparo
+
Parada exacta
x
P3
x
P4
63 de 78
La distancia programada de este modo slo es vlida para el punto en donde se encuentra
el cursor amarillo.
64 de 78
2
2.6.3.2
BS A/F (Salidas)
Esta funcin est basada en el siguiente sintaxis general:
A1...1024
Condicin
BS
expresin
booleana
F 1...999
punto
de con.
+/--9999[mm]
+/--9999[ms]
Denom.
Funcin
del campo
Rango de valores
BS
Tipo
A, F
Nmero
A (1...1024), F (1...999)
Operador *1)
_, !
EIN, E
Tipo de operando
?, EIN, AUS, E, A, M, F, T, S
E (1...1024), A (1...1024),
M (1...24), F (1...999), T (1...10), S (1...32)
Operador
_, (
Operador *1)
_, !
EIN, E
Tipo de operando
?, EIN, AUS, E, A, M, F, T, S
E (1...1024), A (1...1024),
M (1...24), F (1...999), T (1...10), S (1...32)
Operador
_, )
Tiempo de retardo
Schaltpkt:
A la salida 10 se le asigna el valor de la entrada 5. El punto de conmutacin mismo, es activado 100ms antes de alcanzar una distancia de 150 mm al punto programado.
Punto de conmutacin
x
P1
x x
--100ms
x P2
x (Punto programado)
--150mm
x
P3
Prog.Anwender: SPS--Programmierung R1.3 03.99.00 es
65 de 78
66 de 78
2
2.6.3.3
Condicin
BS
expresin
aritmtica
ana_vprop1...8
punto
de con.
+/--9999[mm]
+/--9999[ms]
ana_offs1...8
Denom.
Funcin
del campo
Rango de valores
BS
Tipo
bin
ana
Nmero
Operador *1)
_, !
EIN, E
Tipo de operando
?, EIN, AUS, E, A, M, F, T, S
E (1...1024), A (1...1024),
M (1...24), F (1...999), T (1...10), S (1...32)
Operando aritmtico
Distancia al punto de
disparo
Tiempo de retardo
67 de 78
x
P1
P2
(Punto programado)
x
x
Punto de conmutacin
x
--80ms
120mm
x
x
P3
En puntos PTP no se permiten puntos de conmutacin distintos de cero.
En una instruccin PTP slo se permiten puntos de conmutacin directamente sobre el
punto programado. Pero si a pesar de ello (como en el caso de aplicacin de pegamentos)
es necesario realizar una compensacin de tiempos muertos, puede realizarse esto slo
por medio de los tiempos de retardo (Delay) [ms].
68 de 78
2.6.4
Pnd (Oscilacin)
La funcion Oscilacin superpone a la trayectoria una figura de oscilacin seleccionable.
Para esta seleccin, pulse la tecla del softkey ana/BS/Pnd, y de la barra de softkeys que
se abre a continuacion, seleccione la funcin Oscilacin. Finalizada la seleccin, se abre
el siguiente formulario inline:
Denom.
Funcin
del campo
Rango de valores
Pendeln
(Oscilar)
Conectar o desconectar la
funcin de oscilacin
EIN, AUS
Figur
(Figura)
Seleccin de la figura de
oscilacin
1 = Tringulo
2 = Trapecio
3 = Trapecio asimtrico
4 = Espiral
5 = Ocho acostado
6 = Definicin del usuario (nivel del experto)
7 = Definicin del usuario (nivel del experto)
Amplitude
(Amplitud)
1 hasta 30 mm
Periode
(Perodo)
Longitud de oscilacin
1 hasta 50 mm
Ebene
(Plano)
Figura de
oscilacin
Desviacin lateral
(Amplitud)
Longitud de oscilacin
en direccin de la soldadura
Sin oscilar
Tringulo
Trapecio
69 de 78
Trapecio
asimtrico
Espiral
Ocho acostado
Definicin por
el usuario
slo al nivel de expertos
7
Definicin por
el usuario
slo al nivel de expertos
70 de 78
2.7
2.7.1
Generalidades
Con el men USER, al cual se accede a travs del men de funciones Instrucc., es
activado el programa VW_USR_R. Por medio de estos moduls, Ud. puede programar
funcionalidades en KRL. Para ello se dispone de varios subprograms locales, que pueden
ser utilizados de acuerdo a la necesidad y funcionalidad. Los parmetros indicados en el
formulario inline son transmitidos al mdulo VW_USR.
Despus de pulsar la tecla del men de funciones Instrucc., seleccione Ud. el punto del
men USER:
Comentario
Est funcin slo puede ser activada a travs del men de funciones Instrucc. Slo est
permitida dentro de una instruccin PLC del punto. Del modo contrario, se emite un mensaje de fallo.
Un usuario puede llamar el formulario inline y efectuar solamente modificaciones a la transferencia de parmetros (valor). Pero sto solamente es posible si antes ha sido configurado por un experto. Llamadas USER no estn permitidas en el PLC de Makro ni tampoco
en ningn otro Makro. Slo pueden utilizarse en el PLC del punto.
A continuacin, se abre el siguiente formulario inline, en el cual se pueden indicar hasta siete
parmetros:
Denom.
Funcin
del campo
Rango de valores
P1...6=
Operando aritmtico
i, bin, t, ana
Nmero
P7=
Operador *1)
_, !
EIN, E
Tipo de operando
EIN, AUS, E, A, M, F, T, S
E (1...1024), A (1...1024),
M (1...24), F (1...999), T (1...10), S (1...32)
71 de 78
72 de 78
3.1
Esconder zonas/PLC
Abrir o cerrar la funcin SPS (PLC) tambin puede efectuarse con los softkeys que se
ofrecen en la barra de softkeys.
73 de 78
3.2
Funciones de bloque
G
Procesar
ESC
74 de 78
Delete (Borrar)
Una zona marcada del texto es borrada del programa. Despus de ser activada la
funcin, aparece una pregunta requisitoria de seguridad.
75 de 78
3.3
Utilizar comentarios
Por adicin de comentarios, o bien, lneas de comentarios, puede Ud. generar su programa
en forma ms clara y entendible para otras personas.
La velocidad de ejecucin del programa no es influenciada ni por la longitud ni tampoco
por la cantidad de comentarios.
3.3.1
...insertar
Pulsando la tecla del men Instrucc. se accede al submen Comentario. La seleccin
puede realizarse con ayuda de las teclas del cursor o y confirmacin de la seleccin
por medio de la tecla de entrada o entrada de la correspondiente cifra subrayada a travs
del teclado numrico activado.
Comentario
Por seleccin de esta funcin se abre el siguiente formulario inline en la ventana de programacin y la barra de softkeys cambia de asignacin pasando a instruccines de cancelacin
o confirmacin.
Despus de haber dado entrada al texto de comentario, pulse la tecla del softkey Instruc.
OK o la tecla de entrada.
Ud. puede finalizar en todo momento la funcin por medio del softkey Esc. instruc. o
pulsando la tecla Esc.
ESC
76 de 78
Tambin pueden editarse lneas de comentarios entre dos puntos de desplazamiento, aqu
entre los puntos 2 y 3, o en la Fold abierta de un punto programado, aqu punto 4.
Abrir Folds, o bien PLC, ver apartado 3.1 Esconder zonas/PLC
3.3.2
...modificar
Mueva el cursor del programa directamente sobre la lnea de comentarios, independientemente si el mismo se encuentra en una Fold o entre dos puntos programados, y pulse la tecla
del softkey Modificar. Debido a ello se abre el formulario inline y el texto antiguo est a
disposicin para ser modificado.
Abrir Folds, o bien PLC, ver apartado 3.1 Esconder zonas/PLC
Modifique ahora el texto tal como lo desee. Para finalizar, acepte la entrada del texto con
el softkey Instruc. OK o bien, pulse la tecla de entrada, o interrumpa el proceso de edicin
pulsando la tecla del softkey Esc. instruc. o Esc.
ESC
3.3.3
...borrar
Mueva el cursor del programa directamente sobre la lnea de comentarios, independientemente si el mismo se encuentra en una Fold o entre dos puntos programados, y pulse la tecla
del men Procesar, y con las teclas del cursor colquese en el punto del men Delete
(Borrar).
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