CINTICA DEL CUERPO RGIDO

Traslacin pura
v

1. El automvil representado en la figura viaja

hacia la izquierda a 72 km/h cuando comienza a
frenar, uniformemente, hasta detenerse por completo
en una longitud de 40 m. Sabiendo que la masa del
automvil es de 900 kg, determine la magnitud de las
componentes normales de la reaccin del pavimento
sobre cada una de las llantas del automvil.

dv
dx
Como frena uniformemente, la aceleracin es constante.
adx = vdv
a=v

v2
+C
2
Eligiendo como origen la posicin en que comienza a
frenar.
Si x = 0 , v = 72 km = 20 m
h
s
2
20
0=
+ C ; C = 200
2
ax =

v2
v 2 400
200 =
2
2
2
v 400
a=
2x
Para x = 40 y v = 0
0 400
a=
; a = 5 m 2
s
2(40)
ax =

900

Las normales son 2NA y 2NB puesto que atrs de las

llantas dibujadas hay otras dos que no se ven.
G
2 FrA

0.7

2 FrB

Elegimos B como centro de momentos:

A
1.0

0.8

2 NA

F = mad

2 NB

El primer miembro corresponde al diagrama de

cuerpo libre; el segundo, al diagrama auxiliar.

900
2 N A (1.8) 900(0.8) = 0.7
5
9.81
3 .5

3.6 N A = 900 0.8 +

9.81

NA =
ma

900
3 .5
0 .8 +

3 .6
9.81

N A = 289 kg

0.7
A

Fy = 0
2(289) 900 + 2 N B = 0

N B = 450 289
N B = 160.8 kg

2. Sobre el carro-plataforma de un tren, se

transporta un ropero de las dimensiones indicadas en
la figura. Se desea investigar cul es el tiempo mnimo que requiere el tren para alcanzar una rapidez de
60 mi/h, partiendo del reposo, sin que el ropero se
deslice ni se vuelque. Los coeficientes de friccin esttica y cintica entre el ropero y el carro son 0.6 y
0.5, respectivamente.

Fy = 0
N P=0
N=P

Fx = ma
P
a
g
P
0 .6 P = a
g
a = 0 .6 g
a = 0.6(32.2) = 19.32

0 .6 N =

F = ma d

P
a ( 4)
g
2 g 2(32.3)
a=
=
4
4
a = 16.1
2P =

Puesto que con una aceleracin superior a 16.1 ft

a = 16.1
v = 16.1t
Para alcanzar 60 mi = 88 ft
h
s
88 = 16.1 t
t = 5.47 s

s2

3. Las barras AB y CD tienen 0.4 m de largo.

La barra CD est conectada en D con un motor que la
mueve con una velocidad angular constante de 300
rpm en sentido antihorario. La barra homognea BC
tiene 50 kg de masa. Determine cul es, en el instante
mostrado en la figura, la fuerza y tipo de esfuerzo a
que est sujeta la barra AB, sabiendo que su masa es
despreciable.

50g
30

a = an = 2 r
y la velocidad angular, en rad /s, es
2
= 300 = 10
60

C
B

a = (10 ) 0.4 = 40 2
2

Ft

FAB

Fn

FAB es tensin.
t
n

C
G

60

ma

F = ma d

3
3
2b + 50 gb = 50 40 2
FAB
(b )

2
2

FAB 3 + 50 g = 1000 2 3
FAB =

1000 2 3 50(9.81)
3

FAB = 9590 N (tensin )

4. La barra AB de la figura es homognea y

pesa 32.2 lb. Calcule la tensin que soportar cada
una de la cuerdas inclinadas 45, en el instante en que
se corte la cuerda horizontal. Calcule tambin la aceleracin lineal de cualquier partcula de la barra en
ese mismo instante.

Resolucin

32.2

TA

TB
45

45

F =0

2
2
b + TB

T A

2 b = 0
2

T A = TB ______________________ (1)

b
G
t
45

ma

=ma n

Como la velocidad es nula, a n = 0

2
=0
T A + TB 32.2

2T A = 32.2

TA =

32.2 2
4

T A = TB = 11.38 lb

= mat

en donde a t = a

2 32.2
=
32.2
32.2 a
2

a = 22.8 ft

s2

45

Rotacin pura baricntrica

5. Un tambor de 40 lb de peso y 2 ft de radio

est colocado sobre dos planos lisos inclinados 45,
como se muestra en la figura. Por medio de una cuerda ideal enrollada en l, se le aplica una fuerza constante de 20 lb. El tambor tiene un radio de giro
centroidal de 1.5 ft. Calcule la aceleracin angular del
tambor y las reacciones de los planos sobre l.

40
y
x

20
2
G
45

45

RA

RB

Fx =0
2
2
20

R A 40

2 =0
2

2
= 30 2
R A = 60

R A = 42.4 lb

45

Fy =0
2
2
+ 20

R B 40

2 =0
2

2
= 10 2
R B = 20

R B = 14.14 lb

45

F = IG

[ ]

20(2) = k m
2

40 = 1.5 2

) 3240.2

32.2
1 .5 2

= 14.31 rad

s2

6. El volante de la figura pesa 200 kg. El

conjunto gira por la accin del cuerpo A de 10 kg que
desciende verticalmente. Determine la ten-sin de la
cuerda, la aceleracin lineal del cuerpo A y la
aceleracin angular del volante.

a A = r
y

En este caso, r es el radio de la polea

a A = 0.2 _______________ (1)
10

Fy =ma
200

T
R

0.2

0.8

10
aA
g
10
T = 10 a A ____________ (2)
g

10 T =

200 128
=
I = 0.8 2
g
g

MGF = I
128

g
640
T=
__________________ (3)
g
0.2T =

Igualamos (2) y (3), sustituyendo (1) en (2)

10

10
(0.2 ) = 640
g
g

640 2
10 =
+
g
g
9.81 (10)
=
642

= 0.1528 rad

s2

En (3)

T = 9.97 kg
y en (2)

a = 0.0306 m

s2

7. Las dos poleas de la figura estn rgidamente unidas, formando un cuerpo de 64.4 lb de peso. El
radio de giro de su masa es de 0.8 ft, respecto al eje
de rotacin. Los cuerpos A y B pesan 16.1 lb cada uno
y estn unidos a las poleas mediante cuerdas de peso
despreciable. Calcule la aceleracin angular de la polea doble y la tensin en cada una de las cuerdas.

Cuerpo A
TA

. at

por tanto
y

a A = 1.2 ______________(1)
a B = 0.5 ______________(2)

16.1

Como el cuerpo A desciende, elegimos un sistema de

referencia dirigido hacia abajo:

Cuerpo B
TB
y

Fy = ma
16.1
aA
32.2
TA = 16.1 0.5a A ___________(3)

16.1 T A =
16.1
1.2

Del cuerpo B

0.5

Fy = ma
16.1
aB
32.2
TB = 16.1 + 0.5 a B ___________(4)

TB 16.1 =
G

TB

TA
R

M
I

F =I

64.4
1.2T A 0.5TB = 0.8 2

32.2

1.2T A 0.5TB = 1.28 ________________ (5)

Sustituyendo (3) y (4) en (5)

G

1.2(16.1 0.5a A ) 0.5(16.1 + 0.5a B ) = 1.28

19.32 0.6a A 8.05 0.25a B = 1.28
Sustituyendo (1) y (2) en esta ecuacin
19.32 0.6(1.2 ) 8.05 0.25(0.5 ) = 1.28
11.27 0.845 = 1.28
2.125 = 11.27

= 5.304 rad
En (1) y (2)
a A = 6.364
a B = 2.652
En (3) y (4)
T A = 12.92 lb
TB = 17.43 lb

s2

8. Los cuerpos de la figura estn inicialmente

en reposo. Tanto A como C pesan 20 kg. La polea B
es un cilindro macizo de 0.15 m de radio que pesa 40
kg. Determine la tensin en cada uno de los tramos de
la cuerda y el tiempo que se requiere para que A y C
alcancen una rapidez de 5 m/s. La superficie horizontal es lisa.

Cuerpo A

a A = a C = r
T1

a A = aC = 0.15

x
N

T1 =

= ma

20
a A _______________________ (1)
9.81

Del cuerpo B

Cuerpo B

T2

= ma

20
aB
9.81
20
T2 = 20
a B __________________ (2)
9.81
20 T2 =

20

1 2
mr
2
1 40
2
2
I=
0.15 = 0.0459 kg m
2 9.81
I=

T1

F =I

0.15T2 0.15T1 = 0.0459

0.15
Rx

Ry

T2

G
I

0.15(T2 T1 ) = 0.0459
T2 T1 = 0.306 ___________________ (3)

Sustituimos (1) y (2) en (3)

20
20
20
aB
a A = 0.306
9.81
9.81
De las relaciones cinemticas
20
20
(0.15 ) 20 (0.15 ) = 0.306
9.81
9.81
40
(0.15 ) = 0.306
20
9.81
6

0.306 +
= 20
9.81

0.917 = 20

= 21 .8 rad

s2

De donde a A = aB = 3.27
y T1 = 6.67 kg

En el otro tramo la tensin es (de (3))

T2 6.67 = 0.306(21.1)
T2 = 13.33 kg

Rotacin pura no baricntrica

9. El disco homogneo de 0.4 m de radio gira

alrededor de un eje horizontal, perpendicular al plano
que lo contiene, que pasa por O. En el instante mostrado en la figura, su velocidad angular es de 2 rad/s,
en sentido antihorario. Sabiendo que el disco tiene
una masa de 50 kg, diga cul es su aceleracin angular, as como la magnitud y direccin de la reaccin
de la articulacin O.

30

F = I O

50 sen 30 0.4 = I O

G
0.4
o

Por el teorema de los ejes paralelos

I O = I + mr 2

Rot
Ron

IO =

1 2
3
mr + mr 2 = mr 2
2
2

Entonces:

I0
G

3 50
(0.4)2
50(0.5)0.4 =
2 9.81
3 0 .4
0 .5 =

2 9.81
9.81
=
1 .2

60
m(aG)t

m(aG)n

= 8.18 rad

s2

= m 2 r

3 50 2
=
Ron + 50
2 0 .4

2 9.81

( )

1 .6
3
= 35
Ron = 50

9.81 2

= m r

1 50
(8.18)0.4
Rot + 50 =
2 9.81
(8.18)(0.4) 1
Rot = 50
= 8.33
2
9.81

Ro = 35.12 + 8.33 2 = 36.1

tan =

8.33
; = 13.3
35.1

Ro = 36.1 kg

73.3

10. La barra homognea AO est articulada en

O y soportada por una cuerda en A. Tiene una masa m
y una longitud l. Determine tanto la aceleracin angular de la barra como la magnitud y direccin de la
reaccin de la articulacin en el instante que se corte
la cuerda.

mg

Ro
1/2

3g
2l

I0
G
O

F = I O

l
1

mg = ml 2
2
3

g l
=
2 3

=
t

= m r

3g l
mg Ro = m
2l 2
3

Ro = m g g
4

mat

Ro =

1
mg
4

11. El arillo de la figura tiene un radio r y se

encuentra en reposo en la posicin mostrada. Diga
cul ser la rapidez angular mxima que alcanzar, si
se suelta desde dicha posicin.

mg

Ron

O
Rot
mg

I O = I + mr 2
I O = mr 2 + mr 2

I O = 2mr 2
t
O

m2r

IO

mr

F = I O

mg r cos = 2mr 2
g cos
=
2r
d
Como =
d
d g cos

=
d
2r
Separando variables
g
d = cos d
2r

Integrando

d = 2r cos
2
2

g
sen + C
2r

g
sen
r
Como la velocidad angular mxima ocurre cuando
= 90 y sen = 1

2 =

mx =

g
r

5.4

Movimiento plano general

12. Una esfera homognea de 80 kg de masa y

0.4 m de radio, se suelta del reposo sobre un plano
inclinado 15. La esfera desciende rodando sin deslizarse sobre el plano. Calcule, para cualquier instante
del movimiento, la aceleracin angular de la esfera; la
aceleracin lineal de su centro de masa; la fuerza de
friccin que el plano ejerce sobre ella, y la magnitud
de la componente normal de la reaccin del plano.

15

80 g

G
0.4
O
Fr
N

F =I

0.4 Fr = mr 2
5

0.4 Fr = (80)(0.4) 2
5

Fr = 12.8 ______________________________ (1)

= maG

80(9.81)sen15 Fr = 80aG
15

203 Fr = 80aG

maG

Del valor obtenido en (1)

203 12.8 = 80aG

Como la esfera rueda sin deslizar:

a G = r
a G = 0.4

15

Por tanto
203 12.8 = 80(0.4 )
44.8 = 203

80 g

= 4.53 rad

0.4

Fr

s2

a G = 1.814 m
N

15

s2

Fr = 58 N

El sentido verdadero de la fuerza de friccin es el que

se supuso.

F
I

15
maG

15

=0

N 80(9.81) cos 15 = 0
N = 758 N

75

Otro mtodo
:

CIR

F = I CIR

I CIR = I + mr 2 (teorema de los ejes paralelos)

2 2
mr + mr 2
5
7
= mr 2
5

I CIR =
I CIR

Por tanto

7
80(9.81)0.4sen15 = 80 0.4 2
5
7
9.81sen15 = 0.4
5
5(9.81)sen15
=
2 .8

= 4.53 rad

s2

a G = r
a G = 4.53(0.4)

a G = 1.814 m

s2

15

= maG

80(9.81)sen15 Fr = 80(1.814)

Fr = 80 9.81 sen15 1.814

Fr = 58 N

75

=0

N 80(9.81) cos 15 = 0
N = 758

75

13. La barra delgada de la figura es

homognea, pesa 16.1 lb y mide 3 ft de largo. Pende
del punto C por medio de dos cuerdas atadas a sus
extremos, como se muestra. En el instante en que se
corte la cuerda AC, cul ser la tensin en la cuerda
BC? Cul, la aceleracin angular de la barra? Qu
magnitud y direccin tendr la aceleracin lineal de
su centro de masa?

1.5
G
A

a G = aG + a B
B

a G = rG + a B

y
aB 30

a G = k (1.5i ) 0.5a B i 0.5 3 a B j

a G = 1.5j 0.5a B i 0.5 3 a B j
Escalarmente:

(aG )x = 0.5a B _____________________ (1)

(aG )y = 1.5 0.5 3 aB _____________ (2)
De (1)
a B = 2(a G )x

En (2)
(aG ) y = 1.5 + (aG )x 3 _____________(3)

M
30

G
A

B
1.5

16.1

F =I

1.5T sen 30 = (0.5)3 2

12

1.5(0.5)T = (0.375)

T = 0.5 ____________________________ (4)

= m(aG ) x

T cos 30 = 0.5(aG ) x
4(aG )x =

m(aG)y

3
______________________ (5)
2

= m(a G ) y

T sen 30 16.1 = 0.5(a G ) y

0.5T 16.1 = 0.5(a G ) y

m(aG)x

De (4)
0.25 16.1 = 0.5(aG ) y

(aG )y = 0.5 32.2 ____________________ (6)

Sustituyendo (5) y (6) en (3)

3
3
0.5 32.2 = 1.5 +

0.5 32.2 = 3
3.5 = 32.2

= 9 .2 rad

s2

De (4)

T = 4 . 6 lb

14. Los tres cuerpos de la figura estn conectados mediante una cuerda flexible, inextensible y de
peso despreciable. A pesa 20 kg. La polea B es un cilindro macizo de 0.2 m de radio que pesa 30 kg. Y C
es un carrete de 50 kg cuyo radio exterior es de 0.4 m
y cuyo ncleo es de 0.1 m. Sabiendo que el carrete
rueda sin deslizar y que el radio de giro de su masa
respecto al eje de figura es de 0.25 m, determine la
tensin en cada uno de los tramos de la cuerda (1 y 2)
y la aceleracin angular del carrete.

0.2
aA

a A = B rB = 0.2 B
a A = C r = 0.3 C ________________________ (1)

0.4

aA

0.1

Por tanto
0.2 B = 0.3 C

B = 1.5 C ______________________________ (2)

0.3

CIR
Cuerpo A
T1

Cuerpo A

F
y
20

m Aa A

= ma

20
aA
g
20
T1 = 20 a A
g
De (1)
20
T1 = 20 (0.3 C )
g
20 T1 =

T1 = 20

6
C _________________________ (3)
g

Polea B

Polea B
30

T2

0.2

Ry

F =I

1 30

0.2T1 0.2T2 = B 0.2 2

2 g

3
T1 T2 = B
g

De (2)
Rx

T1

T1 T2 =
B IB

4 .5
C _________________ (4)
g

Carrete C

Cuerpo C

CIR

F = I CIR

0.3T2 = C ( I + mr )
2

50

0.1

0.4

N
B IC

maG

50 50
0.3T2 = C 0.25 2 + 0.4 2
g g

11.125
0.3T2 =
C
g
37.08
T2 =
C ___________________ (5)
g
Sustituyendo (3) y (5) en (4)
6
37.08
4 .5
C =
C
20 C
g
g
g
47.58
C = 20
g
20(9.81)
C =
47.58

C = 4.124 rad
En (3) y (5)

T1 = 17.48 kg
T2 = 15.59 kg

s2

15. Una rueda de 2 ft de radio y 32.2 lb de

peso, cuyo masa tiene una radio de giro centroidal de
1.5 ft, se suelta sobre un plano inclinado con un
ngulo de 30 con la horizontal, como se muestra en
la figura. Los coeficientes de friccin esttica y
cintica entre la rueda y el plano son 0.16 y 0.12,
respectivamente. Diga si la rueda se desliza o no
sobre el plano y calcule la fuerza de friccin que ste
ejerce sobre ella, la aceleracin angular de la rueda y
la aceleracin lineal de su centro de masa.

30

32.2

M
CIR
y
Fr
N

x
I
G

maG

F = I CIR

32.2 = I + mr 2

30

CIR

32.2 32.2 2
32.2 = 1.5 2
+
2
32.2 32.2

32.2
=
6.25
= 5.15
Por tanto
aG = r = 5.15(2 ) = 10.30

Fx = maG
1
32.2 Fr = (1) 10.30
2
Fr = 16.1 10.30 = 5.80

Fy = 0
3
=0
N 32.2

N = 27.9

La fuerza de friccin esttica mxima es:

F ' = M k N = 0.16(27.9 ) = 4.46

Como 4.46 lb es menor que 5.80 lb, la rueda se
desliza sobre el plano.
30

32.2

Puesto que la rueda desliza, la friccin es cintica

Fk = M k N = 0.12(27.9 )

Fk = 3.35 lb

CIR

30

y
3.35

El diagrama de cuerpo libre es el que se muestra:

27.9

MGF = I

3.35(2 ) = 1.5 2 (1)

x
I

= 2.97 rad
G

30

maG

s2

Fx = maG
1
32.2 3.35 = (1)aG
2
a G = 12.75 ft

s2

30

ESTOS PROBLEMAS REFUERZAN LO INVESTIGADO DURANTE EL DESARROLLO DEL TRABAJO

REFERIDO A SINETICA DEL CUERPORIGIDO