Ed Sol Dinámica IV

SOLUCIONARIO DE PROBLEMAS SOBRE CINETICA DE CUERPOS RIGIDOS EN MOVIMIENTO PLANO
___________________________________________________________________
PROBLEMAS SOBRE CINETICA DE CUERPOS RIGIDOS EN MOVIMIENTO
PLANO
4-1.- Una caja de 400 lb cuyo centro de masa
est en C, se encuentra apoyada sobre una
superficie sin friccin AB. El extremo D est
sobre una superficie rugosa calcule: a) la
mxima aceleracin permisible del camin para
evitar que la caja gire y b) el mnimo coeficiente
de friccin para evitar que en la condicin de la
parte a) el extremo D deslice.
Solucin
1).- D.C.L. (ver figura P4-1a):
P4-1
2).- Relaciones cinticas (cuerpo rgido en

movimiento de traslacin):
a).- Si:
M
M
DC x ma i i 3 j x ma i
3ma k
(1)
Tambin:
k mg * 1 k N 2 r k
(2)
(1) = (2):
g N2r
3 3m
(3)
P4-1a
Cuando el giro es inminente N2 = 0, luego la aceleracin es mximo, en (3):
a max 10.73 pie/seg2

b).- Si:
N 1 mg 0
N 1 400 lb
c).- Si:
Autor: Ing. VICTOR MANUEL MENACHO LOPEZ
___________________________________________________________________
ma
f N 2 ma , (si, N2 = 0)
f N1 ma
400
* 10.73
32.2 * 400
0.333
4-2.- La barra ABCD con forma de T es guiada por dos
pasadores, que resbalan libremente en ranuras curvas
con radio de 7.5 plg, la barra pesa 6 lb y su centro de
masa se localiza en el punto G. Si en la posicin que se
indica la componente vertical de la velocidad de D es
de 4 pies/seg hacia arriba y la componente vertical de la
aceleracin de D es cero, determnese el modulo de la
fuerza P.
P4-2
Solucin
NA
NB
2).- Relaciones cinemticas (cuerpo rgido en

movimiento de traslacin) (ver figura P4-2b):
cos 60
an
V2
7.5
12
VVD
4
V
8 pie/seg
V
0.5
P4-2a
102.4 pie/seg
4 pie/seg
a X i Y j
et
a at sen60i cos 60 j a n cos 60i sen60 j

Igualando componentes y operando:
0 0.5 at 88.68
at 177.36 pie/seg2
en
P4-2b
0.866 a 51.2 204.8 pie/seg2

X
t
___________________________________________________________________
3).- Relaciones cinticas:
F mX
0.5 N A N B
X
6
* 204.8
32.2
N A N B 76.32 lb
(1)
0 0.866 N A N B P w 0
Reemplazando (1) y los valores correspondientes:
P 6 76.32 * 0.866
P 72.09 lb
4-3.- Media seccin de tubo de peso w = 200 lb se
tira como se indica. Si los coeficientes de friccin
esttico y cintico en A y B, son respectivamente:
s = 0.5 y k = 0.4, determnese: a) los valores de
y P para los cuales es inminente tanto el
deslizamiento como la volcadura, b) la aceleracin
del tubo si se incrementa levemente P y c) el valor
de la componente normal de la reaccin en A, para
b).
Solucin
P4-3
1).- Para el caso en que el

movimiento es inminente (efectos de
traslacin y rotacin son nulos):
a).- D.C.L. (ver figura P4-3a):
Para el movimiento inminente:
NA fA 0 y
f B s N
b).- Relaciones cinticas:
FX 0
P cos s N 0 P cos s N
P4-3a
(1)
___________________________________________________________________
Psen N w 0 Psen w N
(2)
wr Psen r 1 sen P cos r cos 0 w Psen P sen 2 cos 2 0

De (1) y (2):
ww N
s N
0 cos s 0.5
cos
Luego:
60
En (2) reemplazando (1):
Psen w
P cos
s
P s sen P cos s w
s w
100
s sen cos 0.933
P 107.2 lb
2).- Para el caso en donde = 60, P = 107.2
lb y habr solo movimiento de traslacin (no
hay incremento de ):
a).- D.C.L. (ver figura P4-3b):
mX
P cos K N A K N B mX
53.6
0.4 N A N B mX
(1)
P4-3b
N A N B w Psen 0 w P sen N A N B
N A N B 107.162
(2)
___________________________________________________________________
i
rBG x mX
2 N A r wr Psen r 1 sen P cos r cos

2 N A w Psen P cos 2 sen 2
N B N A 107.2 3.954 X
(3)
2
mX
2r
mX
(2) en (1):
0.4 * 107.162
200
1.728 pie/seg2
X 53.6 X
32.2
(2) (3):
N A N B 107.162
N A N B 107.2 6.83
N A 3.4 lb
4-4.- Una placa semicircular uniforme de 8 kg de masa se
sostiene mediante dos eslabones AB y DE, de longitud de
250 mm cada uno y se mueve bajo su propio peso.
Despreciando la masa de los eslabones y sabiendo que la
posicin mostrada la velocidad de la placa es de 1.2
m/seg, determnese la fuerza en cada eslabn.
P4-4
Solucin
1).- D.C.L. (ver figuras P4-4a):
P4-4a
(a)
(b)
(c)
2).- Relaciones cinticas (el cuerpo placa tiene movimiento de traslacin y los eslabones son de masa
despreciable):
___________________________________________________________________
a).- En (a) y (b):
M
M
Bt 0
Bt 0
Dt 0
Dt 0
b).- En (c):
Fn m
V2
c
Bn Dn 8 * 9.81 cos 30 8 *
1.2 2
0.25
Bn Dn 114 .046
(1)
Si los brazos de palanca con respecto al

centro de masa G son (ver figura P4-4b):
bGB 0.172 m y bGD 0.0873 m
0.172 Bn 0.0873Dn 0
Dn 1.97 Bn
En (1):
P4-04b
2.97 Bn 114 .046
Bn 38.4 N
Dn 75.65 N
Luego:
R B 38.4 N 30 y R D 75.65 N 30 (ambas con una lnea vertical a su derecha)

c).- En (a) y (b):
0 An Bn ,
0 At Bt 0 ,
n (a)
t (a)
Luego:
n (b )
0 E n Dn
t (b )
0 Et Dt 0
R A 38.4 N 30 y R E 75.65 N 30
(Ambas con una lnea vertical a su derecha)
___________________________________________________________________
4-5.- La vigueta delgada de 200 kg est suspendida de un cable en
su extremo como se indica. Si el hombre empuja sobre su otro
extremo con una fuerza horizontal P = 30 N, determine la
aceleracin inicial de su centro de masa G, la aceleracin angular
de la vigueta y la tensin en el cable AB.
P4-5
Solucin
P4-5a
2).- Relaciones cinticas (el cuerpo parte del reposo, su centro instantnea de aceleracin nula es B y solo
tendr aceleracin tangencial, que es horizontal):
m aG
30 200 a G
aG 0.15 m/seg2
0 T mg T 1962 N
I G 30 * 2
1
* 200 * 4 2
12
0.225 rad/seg2
4-6.- El disco de 6 kg se encuentra en reposo cuando es puesto en contacto con una banda transportadora
que se mueve con una velocidad constante. El eslabn AB que une el centro del disco con el soporte B es de
peso despreciable. Si sabemos que el coeficiente de rozamiento cintico entre el disco y la banda es de 0.30,
obtngase para cada una de las distribuciones indicadas en las figuras P4-06, la aceleracin angular del
disco mientras ste desliza.
___________________________________________________________________
P4-6
Solucin
1).- D.C.L. (s). De los discos y de las barras (ver figuras P4-6a):
(a)
P4-6a
(b)
Los dos discos tienen movimientos alrededor de un eje fijo, que pasa por A
2).- Relaciones cinticas en el primer caso:
M
F
0 AY 0 AY 0
0 N w
Si:
f K N 0.3mg (hay resbalamiento)

1
1
M A I A f r 2 mr 2 0.3mg 2 mr
___________________________________________________________________
0.6 * 9.81
39.24 rad/seg2
0.15
3).- Relaciones cinticas para el segundo caso:
M
F
0 0.6 AY 0.15 AX 0
f AX 0
AX 4 AY
(1)
f 4 AY
(2)
0 N w AY 0 N w AY
(3)
Si: f 0.3 N , (3) en (2)
0.3w 0.3 AY 4 AY
AY 4.1 Newton
Luego:
f 16.4 Newton
16.4
I A
f r
1 2
mr
2
1
* 6 * 0.15
2
36.44 rad/seg2
4-7.- Una barra delgada de 64.4 lb de peso est unida por cables
sin masas a un pivote fijo A, como se muestra en la figura. El
sistema oscila alrededor de A como si fuera un pndulo. En = 0,
la velocidad angular es de 2 rad/seg en sentido antihorario, cuando
el cable AD se rompe. Encuentre la tensin en el cable AB en est
instante.
Solucin
P4-7
1).- D.C.L., para el instante que se rompe el
cable AD (ver figura P4-7a):
2).- Relaciones cinemticas:
aG at et a n en
aG a t et 2 rAG en a t et 4 * 12 en
___________________________________________________________________
aG at et 48 en (pie/seg2)
m an
P4-7a
T AB sen 67.38 mg ma n
T AB
m g 48
173.77 lb
sen 67.38
4-8.- La rueda A pesa 15 lb, tiene un radio central de giro

de 6 plg y rueda sobre la superficie horizontal. Cada una de
las barras uniformes AB y BC tienen 20 plg de longitud y
pesan 8 lb cada uno. Si el punto A se mueve ligeramente
hacia a la izquierda y se suelta, obtngase la velocidad de
dicho punto cuando la barra BC pasa por la posicin
horizontal.
Solucin
Las nicas fuerzas que producen trabajo
son los pesos y estos son fuerzas
conservativas, luego la energa mecnica
se conserva.
1).- Clculo de las energas en la posicin
inicial y final (ver figura P3-8a):
U1
G1
30
10''
30
lb-pie
E K1 0
U2 8*
P4-8
8 10 10 sen30
10
8*
12
12
U1 16.67
EK 2
P4-8a
10
10
8 * sen30 10 lb-pie
12
12
1
1 V
m DV A22 I A A 2
2
2 r
1
1
1
mbV D22 I G A2 2 D 2 I C B2 2C
2
2
2
(1)
___________________________________________________________________
V B 2 V A 2 A 2 B 2 k x rA 2 B 2
VB 2 j V A 2 i A 2 B 2 k x 17.32 i 10 j
Igualando componentes y operando:
0 V A 2 10 A 2 B 2
V B 2 17.32 A 2 B 2
V D 2 V A 2 i
VD 2
A2 B 2
V A2
10
VB 2 1.732 V A2
V A2
k x 8.66 i 5 j 0.5 V A 2 i 0.866 V A 2 j
10
V A22
B 2C
VB 2
1.732 V A 2
0.0866 V A 2
rCB 2
20
3).- Por conservacin de la energa mecnica:

En (1):
EK 2
V2
V2
1
1
1
m DV A22 m D 6 2 * A 2 mbV A22 mb 20 2 * A 2 mb 20 2 * 0.0866 2 V A22
2
64
12
100 3
E K 2 0.03 V A22 1.167 V A22 1.197 V A22

Si: E M 1 E M 2
16.67 10 1.197 V A22
V A 2 2.36 pie/seg ()
4-9.- El carrete y el alambre enredado

alrededor de su eje tienen una masa de 20 kg
y un radio de giro centroidal K G = 250 mm.
P4-9
___________________________________________________________________
Si el coeficiente de friccin en el suelo es B
= 0.1. Determine la aceleracin angular del
carrete cuando se aplica un par de M = 30
N-m.
Solucin
El movimiento se da con resbalamiento en
B, y no as en A, luego:
VA 0 y a A t 0
Por lo que:
a G a A k x rAG 2 rAG
P4-9a
aG 0.2 2 j k x 0.2 j 2 0.2 j

a G 0.2 i
(1)
mYG 0
N mg 20 * 9.81 196.2 Newton
Si:
f N 0.1 * 196.2 19.62 Newton
4
mX
G
19.62 T 4
X
T 19.62 4
(2)
I G
30 0.2 T 0.4 * 19.62 20 * 0.25 2
(3)
(2 ) en (3) :
18.232 0.8 1.25
___________________________________________________________________
8.894 rad/seg2
4-10.- Una barra BC uniforme de 4 kg de masa, est
unida a un collarn en A por medio de la cuerda AB
de 0.25 m. Despreciando la masa del collarn, masa
de la cuerda, y las fricciones; determnese: a) la
aceleracin constante a A mnima a la cual la
cuerda y la barra forman una lnea recta y b) la
tensin correspondiente en la cuerda.
P4-10
Solucin
1).- D.C.L., cuando la barra y la cuerda

forman una lnea (ver figura P4-10a):
k I C k CG xa C
P4-10a
0.4 0.25
mg
*
k I C k 0.077 i 0.1846 j x ma C
2 0.65
Para que a A sea mnima la barra debe tener un movimiento de traslacin, luego:
aC a A a A i
(1)
y 0
En (1):
0.077 mg 0.1846m a A
0.077 * 0.981 0.1846 a A
a A 4.092 m/seg2
___________________________________________________________________
ma A
0.25
T 4 * 4.092
0.65
0.385T 16.368
T 42.51 Newton
4-11.- Una mujer est sentada en una posicin rgida
sobre una mecedora conservando sus pies sobre los
travesaos del fondo en B. En el instante indicado ella
ha llegado a una posicin extrema hacia atrs y tiene
una velocidad angular cero. Determine su aceleracin
angular hacia atrs y la fuerza de friccin en A
necesario para impedir que la mecedora se deslice. La
mujer y la mecedora tienen un peso combinado de 180
lb y un radio de giro de KG = 2.2 pies.
Solucin
2).- Relaciones cinemticas: La aceleracin del centro
instantneo de velocidad nula (en todos los casos),
depende solo de las velocidades angulares, por lo que,
en el instante pedido V A a A 0 , luego:
P4-11
0
a G a A k x rAG
aG k x 0.5 i 3 j 3 i 0.5 j
(1)
0
M A k I k AG x ma A
A
ZZ
P4-11a
0.5m g m K G2 d 2 2.2 2 0.5 2 3 2 14.09

1.14 rad/seg2
mX G
f mX G
(2)
(1) en (2) :
___________________________________________________________________
f
180
3 *1.14 19.12 lb
32.2
f 19.12 lb ()
4-12.- Una barra AB de 9 kg est
unida por pasadores sin friccin a dos
discos uniformes de 6 kg como se
indica. El conjunto rueda sin deslizar
sobre una superficie horizontal. Si el
conjunto se suelta del reposo cuando
= 60, determnese: a) la velocidad
angular de los discos cuando = 180
y b) la fuerza ejercida por la
superficie sobre cada disco en ese
instante.
Solucin
P4-12
1).- D.C.L.(s) (ver figura P4-12a):
P4-12a
(a)
(b)
(c)
2).- Las nicas fuerzas en el sistema que producen trabajo son conservativas, por que hay conservacin de
la energa mecnica, adems la barra tiene siempre movimiento de traslacin:
EM 1 EM 2
a).- Diagrama de las posiciones inicial y final (ver figura 12b):
A1
L.R
C2
A2
C1
G2
60
G1
D2
B2
B1
D1
___________________________________________________________________
P4-12b
b).- Por conservacin de la energa mecnica:
U 1 2m D g * 0.2 mb g 0.2 0.15 cos 60
U 1 0.4m D g 24.28
E K1 0
U 2 0.4m D g mb g 0.2 0.15
EK 2 2 *
U 2 0.4m D g 4.415
1
1
1
m DVC2 2 * D2 I C mbV A22
2
2
2
6 * 0.2 2 2 1
2
* 9 0.05
2
2
E K 2 0.37 2
0.4m D g 24.28 0.4m D g 4.415 037 2
7.327 rad/seg
E K 2 0.2 6
2
Luego:
3).- Clculo de la fuerza (normal) ejercida por la superficie del piso en el instante pedido:
a).- Relaciones cinemticas, parar la barra AB (en movimiento de traslacin), en cualquiera de los discos:
a A a D k x rDA 2 rDA
a A 0.2 2 j k x 0.05 j 0.05 2 j
a A 0.05 i 8.05 j
b).- Para el sistema:
0
0
FY m D YC m D YD mbYG
2 N 2 wD wb mb YG
2 N 206.01 9 * 8.05
N 139.23 Newton
___________________________________________________________________
4-13.- La barra uniforme AB tiene una masa de 20 kg y est
articulada en A. Si se quita el apoyo en B ( = 90), determine
la velocidad del bloque C de 5 kg, en el instante en que la
barra gira hacia abajo a = 150. Desprecie la masa y el
tamao de la polea en D.
P4-13
Solucin
Las nicas fuerzas que producen trabajo
conservativas, la energa mecnica se conserva.
son
1).- Diagrama de las posiciones inicial y final,

clculos elementales:
L 1 1 1 .5 3 .5 m
2 1.866 2 0.5 2
1.932 m
1.5 X 1 1.932 3.5
X 0.932 m
P4-13a
EM 1 EM 2
U 1 1.5 * 20 * 9.81 294.3 Joule

E K1 0
U 2 1.067 * 20 * 9.81 0.932 * 5 * 9.81 U 2 255.06 Joule
EK 2
1
1
I A 2 mC VC22
2
2
EK 2
1 1
* * 20 * 12
2 3
2 VC
2 *1
1
* 5 VC2
2
E K 2 4.167 VC2 Joule

Luego:
___________________________________________________________________
294.3 255.06 4.167 VC2
VC 3.07 m/seg
4-14.- La barra AB de 10 kg est articulada en A y sujeta a
la accin de un par M = 15 N-m. Si la barra se suelta desde
el reposo cuando el resorte tiene su longitud libre, en =
30, determine la velocidad angular de la barra en el instante
en que = 60, conforme gira la barra el resorte siempre se
conserva horizontal, debido al apoyo del rodillo C.
Solucin
Por el principio de trabajo y energa cintica.
1).- Diagrama de las posiciones inicial y final:
P4-14
2).- Trabajo y energa cintica de (1) a (2):

P4-14a
W12 E K
W1 2 g W12 M W12 e E K 2
mg
0
E K1
sen60 sen30 M 2 1 1 K 2 1 I A 2
2
2
2
0.75
0.8666 0.5 15 1 * 40 * 0.2745 2 1 * 1 10 * 0.75 2 2
2
2
2 3
3 6
4.59 rad/seg
98.1 *
4-15.- El tambor de 50 kg, que tiene un radio de giro

de K0 = 180 mm, rueda a lo largo de un plano
inclinado para el cual el coeficiente de friccin es =
0.2. Si el tambor se suelta desde el reposo, determinar
___________________________________________________________________
el ngulo del plano inclinado de manera que ruede
sin deslizar en A.
P4-15
Solucin
1).D.C.L. (ver figura P4-15a):
0
M
k
xm
a
A
A
AG
A
P4-15a
mg sen r m K O2 r 2
mX
G
g sen r
K O2 r 2
(1)
f mg sen m r
g sen r 2
f m g sen
2
2
K
r
O
(2)
(3)
N mg cos
3).- La condicin extrema (la rueda est a punto de deslizar), se da cuando:

f N
Reemplazando (2) y (3) en (4):
(4)
K O2
mg cos
2
2
K
r
O
mg sen
K
tg
r2
0.18 2 0.375 2
* 0.2 1.068
K O2
0.18 2
2
O
___________________________________________________________________
Luego:
46.88 46.9
4-16.- La barra 1 est articulada sin friccin en el
soporte A, as como en el punto B al cuerpo 2
(ver figura). El extremo C resbala sobre una
superficie lisa horizontal. Si C parte del reposo en
= 0. Determine las velocidades angulares de las
barras justo antes de que ambas alcancen la
posicin horizontal. Si la masa de cada barra es m.
Solucin
Las nicas fuerzas que producen

trabajo en el sistema son los pesos
y estos son conservativos, luego la
energa mecnica se conservar:
P4-16
Y
B1
1).- Diagrama de la posicin inicial

y final (ver figura P4-16a):
D1
G1

A
a).- Velocidad de C en (2):
D2
B2
C1
G2
C2
L.R
P4-16a
G1
VC VC i V B 2 k x L i 1 k x L i 2 k x L i 1 2 L j
Igualando componentes:
0 1 2
1 2
b).- Velocidad de G en (2):
VG 2 V B 2 k x rBG 2 1 L j 2 k x
i L 1 2 j
2
2
___________________________________________________________________

L
VG 2 L 1 1 j 1 j
2
2
U 1 2mg
U2 0
EK 2
L
sen O mg L sen O y E K 1 0
2
y EK 2
1
1
1
I A 12 mVG22 I G 2 22
2
2
2
1 1
1 L2
1 1
1
* mL212 m 12 * mL212 mL212
2 3
2 4
2 12
3
Luego:
EM 1 EM 2
1
Lmg sen O mL212
3
1
2
3g sen O
L
3 g sen O
k (rad/seg)
L
3 g sen O
k (rad/seg)
L
4-17.- Una semiesfera de peso W y radio r se suelta desde el

reposo en el posicin indicada. Determnese a) el mnimo
valor de s para el cual la semiesfera empieza a rodar sin
deslizamiento y b) la aceleracin del punto B.
Solucin
2).- Relaciones cinemticas, para un movimiento

de rodadura:
P4-17
___________________________________________________________________
a G a O x rOG r i k x
3
ri
8
3/8r
B
3
aG r i r j
8
(Unid. de aceleracin)
aA 2r j 0
maGX
f m r
maGY
3
N w m r
8
(1)
(2)
A
f
mr
a
A A
A
0
3
w 2
r w r 2 1
8
g 5
P4-17a
15 g
56 r
(3)
(3) en (1) y (2) :
w 15 g
15
*
*r
w ()
g 56r
56
3 1 15 g
N w 1 * *
* r 0.9 w
8 g 56 r
4).- Para rodamientos, se debe cumplir:
f S N
15
w 0.9 w S
56
S 0.298 (valor limite)
5).- Clculo de la aceleracin de B:

Si:
aO
15
gi
56
a B aO k x r j
15
15
30
gi
gi
gi
56
56
56
___________________________________________________________________
a B 0.536 g i (Unidades de aceleracin)
4-18.- Dos paneles semicirculares de radior cada
uno, se une mediante bisagras a la placa cuadrada
como aqu se muestra. La placa y los paneles son
del mismo material y espesor. Si se sabe que
cuando los paneles estn en posicin vertical el
conjunto gira con velocidad angular o,
determnese la velocidad angular final del conjunto
despus que los paneles alcanzan el reposo en una
posicin horizontal, respecto a la placa cuadrada.
WO
P4-18
Solucin
W W

Oy
o
Oz
Ox
2).- Como M O 0 , la cantidad de

movimiento angular se conserva:
X
W
W
Z
P4-18a
a).- Clculo de la cantidad de movimiento angular, para el instante inicial del sistema:
H 01P 2 X i Y j Z k x O jx X i Y j Z k
dm
ijk
H01P 2O X Y Z dm
Z 0 X
___________________________________________________________________
H 01P 2 O i XY dm j Z 2 X 2 dm k YZ dm
H 01P
0
0
1
O
O
O
O
2 O I XY i 2 O I YY j 2 O I ZY
k 2 O I YY
mr 2 O j
2
H 01Pl I YY O j
1
2
m Pl 4r 2 4r 2 O j m Pl r 2 O j
12
3
(1)
(2)
b).- Clculo de la cantidad de movimiento angular, para el instante final en el sistema:
H 02 P
0
0
0
0
O
O
O
O
O
O
I XY i I ZY k I YY j I XY i I ZY
I YY
j
H 02 P 2m
H 02 Pl
r2
j mr 2 j
2
(3)
2
m Pl r 2 j
3
(4)
Si: ( es la masa por unidad de rea)
H 01 H 02
1
2
2
mr 2 O m Pl r 2 O mr 2 m Pl r 2
2
3
3
2
2
1
* r 2 r 2 * 4r 2 r 2 r 2 r 2 * 4r 2 r 2
3
3
2 2
3 32
3 16

12
6
0.815 O (Unidades de velocidad angular)

4-19.- Una plataforma horizontal tiene un peso
de 300 lb y un radio de giro con respecto al eje
Z, que pasa por su centro O de KZ = 8 pies. La
plataforma est libre para girar alrededor del
eje Z e inicialmente en reposo. Un hombre,
que tiene un peso de 150 lb, empieza a correr a
lo largo del borde en una trayectoria circular
de 10 pies de radio. Si l tiene una rapidez de 4
pie/seg y mantiene est rapidez relativa a la
___________________________________________________________________
plataforma, calcule la velocidad angular de la
plataforma.
Solucin
P4-19
Como no hay fuerzas externas, que producen

momentos con respecto al eje Z, luego se
conserva la cantidad de movimiento angular
con respecto a ese eje.
1).- Relaciones cinemticas.- Clculo de la
velocidad del hombre con respecto al marco
mvil, para un tiempo cualquiera:
a).- Movimiento del marco mvil plataforma:
b).- Movimiento del hombre respecto a la plataforma:
ri ,
P4-19a
Vh j
P
c).- Movimiento del hombre respecto al marco inercial tierra:
V x k x r i Vh j r Vh j
P
P
2).- Por conservacin del momentum angular:

HO i Z 0
HO
f Z
H OZ h
H OZ Pl H OZ h
m h XY YX m h rV
H OZ Pl I 0
Luego:
I O mh r r Vh 0
P
300
150
* 82
* 10 10 4 0
32.2
32.2
___________________________________________________________________
0.175 k
rad/seg
4-20.- Cada una de las barra AB y BC tiene una longitud L = 15

plg y pesan 4 lb cada uno. Si se aplica una fuerza horizontal P de
modulo 3.5 lb como se muestra en la figura. Determnese la
aceleracin angular de cada barra.
By
B
Y
Y
Bx
By
Bx
B
X
G2
G2
W
P
G2
P4-20
Solucin
1).- D.C.L.(s) (ver figuras P4-20a):
(a)
(b)
P4-20a
15
i Y j k x r
a G1 X
j
G1
G1
1
AG1 1 k x
24
7.5 (pie/seg2)
X
G1
1
12
0
Y
G1
15
a G 2 X G 2 i YG 2 j a B 2 k x rBG 2 1 k x
j 2 k x 15 j
12
24
aG 2
15
7 .5
1 i
2 i
12
12
15 7.5
X
G2
1
2
12
12
___________________________________________________________________
0
Y
G2

En (a):
mX G1
7.5
AX B X m
1
12
(1)
AY BY w 0
15
15 2
BX m
1
12
3 * 12 2
(2)
BX
15
m 1
3 *12
(3)
En (b):
7 .5
15
B X P m
1
2
12
12
mX G 2
BY w
M G2
P BX
(4)
(5)
15
15
15 2
BX
Pm
2
12 * 2
2 * 12
12 * 12 2
15
m 2
6 * 12
(6)
Reemplazando (3) en (4) y (6):
3 .5

4 * 15 1
1 2
12 * 32.2 3
2
3.5

4 15
* 1 2
32.2 36
2
4
22.54 1 2
3
2
67.62 1
2
2
(7)
(8)
(8) - (7):
7
45.08 1
3
En (8):
67.62 19.32
2
2
1 19.32 rad/seg2 ()
2 96.6 rad/seg2 ()
___________________________________________________________________
4-21.- Un semiesfera de masa m y radio r se suelta del
reposo en la posicin indicada en la figura. Suponiendo que
la semiesfera rueda sin deslizar, determnese a) su velocidad
angular despus de girar 90 y b) la reaccin normal de la
superficie en el mismo instante
Solucin
La nica fuerza que produce trabajo es el peso, luego la
energa mecnica se conserva:
P4-21
1).- Diagrama de las posiciones inicial y final:

3/8r
O2
O1
G1
W
3/8r
G2
r
5/8r
L. R.
f
P4-21
D
Ci
N
U 1 mg r
E K1 0
5
r
8
U 2 mg
EK 2
1
I C i 22
2
EK 2
m 2
r 0.65 22
2
EK 2
1
3
I O m r
2
8
5
m r
8
2
2
Si: E M 1 E M 2
___________________________________________________________________
mg r 0.325mr 2 22
5
mg r
8
1.154 g
(Unidades de velocidad angular)
r
3).- Clculo de la reaccin normal de la superficie:

Si:
mY
G2
(1)
Tambin
r j 22 r j
8
aG 2 a D k x rDG 2 22 rDG 2 22 r j k x
aG 2
5
5
5
r i 22 r r j r i 0.433 g j
8
8
8
En (1):
N w 0.433mg
N mg 1 0.433
N 1.433 mg (Unidades de fuerza)

4-22.- La barra uniforme en la figura (masa = 5 Slug, longitud L =
10 pies) se libera desde el reposo en la posicin mostrada.
Despreciando la friccin, encuentre la fuerza que el piso ejerce
sobre el extremo inferior de la barra, cuando el extremo superior
est a 6 pies arriba del suelo. Sugerencia: Use primero un
diagrama del cuerpo libre y las ecuaciones de movimiento, para
deducir la trayectoria del centro de masa.
Solucin
1).- D.C.L. (para un instante cualquiera) (ver figura P4-22a):
P4-22
Y
mX G
0 mX G
X G cte
L
G
y si X G 0 X G cte
Autor: Ing. VICTOR

MANUEL MENACHO LOPEZ
A
X
O
N
___________________________________________________________________
Luego si X G 0 , la trayectoria se encontrara
en el eje Y.
mYG
I G
N w mYG
(1)
P4-22a
L
1
cos I G m L2
2
12
6 N cos
6 N cos
0.12 N cos
m
5 * 10
(2)
3).- Relaciones cinemticas (para un instante cualquiera):

VG V A k x rAG V A i k x 5 cos i sen j
0
VG V A 5 sen i 5 cos j
(3)
aG a A k x rAG 2 rAG
a G a A i k x 5 cos i sen j 5 2 cos i sen j
0
aG a A 5 sen 5 2 cos i 5 cos 5 2 sen j
(4)
4).- Como la nica fuerza que produce trabajo es el peso, la energa mecnica se conserva:
a).- Diagrama de las posiciones inicial y final (ver figura P4.22b):
U 1 mg h1 mg 5 *
4
4mg
5
4
3
E K1 0
G1
U 2 mg h2
h1
G2
6 pie
h2
L.R.
O
___________________________________________________________________
U 2 mg 5 *
EK 2
6
3mg
10
P4-22b
1
1
1
8
mVG22 I G 22 m 5 2 *
2
2
2
10
1
m 100 22 60.835 22
24
Si: E M 1 E M 2
4mg 3mg 60.835 22 5 * 32.2 60.835 22
2 1.63 rad/seg
Luego:
8
6
YG 5 *
5 * 1.63 2 * 4 7.97
10
10
(5)
En (5) , (2) :
YG 0.48 * 0.8 N 7.97 0.384 N 7.97
(6)
(6) en (1):
N 5 * 32.2 5 0.384 N 7.97
N 41.49 41.5 lb
4-23.- La barra AB de masa m desliza libremente
dentro del tubo CD, tambin de masa m. La
velocidad angular del conjunto era 1 cuando la
barra estaba totalmente dentro del tubo (X =0).
Despreciando el efecto de rozamiento
determnese la velocidad angular del conjunto
cuando X = (2/3) L.
Solucin
Las fuerzas externas en el sistema no producen
momento con respecto al eje vertical, la cantidad
de movimiento angular se conserva con respecto
al eje mencionado.
P4-23
1).- Diagrama de los estados inicial y final (ver figura P4-23a):

L
X = 2/3L
A1
G1
B1
D
B2
L/2
C
L/3
G2
A2

L/6
___________________________________________________________________
P4-23a
2).- Por la conservacin del momentum angular:
H
H
H OZ i f
I OC I O b
OZ i i
OZ i
H
OZ i
OZ i i
2 I O 1
1
1
L
mL2
mL2 L
3
6
12
2
mL2 1
3
2
(1)
16 2
L m
9
(2)
(1) = (2):
2 2
16 2
mL 1
L m
3
9
3
1
8
0.375 1 rad/seg
4-24.- El collarn B tiene una masa de 3 kg y se
puede deslizar libremente sobre la barra OA que
puede girar libremente en un plano horizontal. El
conjunto est girando con una velocidad angular
= 1.8 rad/seg, cuando se suelta un resorte
localizado entre A y B proyectando el collarn a
lo largo de la barra con una velocidad relativa
inicial de Vr = 1.5 m/seg. Si el momento de
inercia de la barra y resorte respecto a O es 0.35
kg m2, determnese: a) la distancia mnima entre
el collarn y el punto O en el movimiento
subsiguiente (Vr =0) y b) la velocidad angular
del conjunto correspondiente al instante en que
el collarn se encuentre a esa mnima distancia.
P4-24
___________________________________________________________________
Solucin
Como no hay fuerzas que produzcan momento con respecto al eje vertical, el momentum angular se
conservar; adems no hay fuerzas que produzcan trabajo, luego la energa cintica se conserva.
1).- Por conservacin de la cantidad de movimiento angular:
H OZ i f
OZ i i
OZ i i
OZ i
0.351 3 * 0.5 2 1 1.98 kg-m2/seg
(1)
0.35 2 3 22 2
(2)
(2) = (1):
0.35 2 3 22 2 1.98
(3)
2).- Por conservacin de la energa cintica:
1
1
1
1
2
* 0.35 * 1.8 2 * 3Vr21 1212 * 0.35 22 * 3 2 2
2
2
2
2
5.157 0.175 22 3 22 2
3 22 2
10.314
0.35 2
2
(4)
(4) en (3):
0.35 2
10.314
0.35 2 1.98
2
10.314
5.2091 5.21 rad/seg
1.98
En (3):
0.35 * 5.2091 3 22 * 5.2091 1.98

2 100.2 mm
2 0.1002 m
Z
___________________________________________________________________
4-25.- Un tubo AB de 1.6 kg puede deslizar libremente
sobre la barra DE, que puede girar libremente en un plano
horizontal. Inicialmente, el conjunto gira con una velocidad
angular = 5 rad/seg y el tubo se mantiene en su posicin
mediante una cuerda. El momento de inercia de masa de la
barra y la mnsula respecto al eje de rotacin vertical es de
0.30 kg-m2 y el momento central de inercia del tubo
respecto al eje vertical de rotacin es 0.0025 kg-m 2. Si
sbitamente se rompe la cuerda. Determnese: a) la
velocidad angular del conjunto despus que el tubo se
mueve hasta el extremo E y b) la perdida de energa durante
el choque plstico en E.
P4-25
Solucin
Como el momento con respecto al eje vertical es nulo la cantidad de movimiento angular se conserva.
1).- Por conservacin del momentum angular:
H OZ i f
OZ i i
0
0
I ZZ
1 I ZZ
T m 0.0625
1.544 kg-m2/seg
OZ i i
OZ i i
5 0.3 0.0025 6.25 x10 3
(1)
OZ i
0.3 2 0.0025 1.6 0.4375
0.609 2
(2)
(2) = (1):
1.544
2.535 2.54 rad/seg
0.609
2).- Clculo de la energa cintica perdida:

a).- Clculo de la energa cintica del tubo, antes del choque, por conservacin de la energa cintica, ya que
no hay fuerzas que produzcan trabajo:
E K 1B E K 1 T E K 2 B E K 2 T
E K 2 T E K 1B E K 1 T E K 2 B
___________________________________________________________________
EK 2 T
1
1
2
I O B 12 22 I O T m 0.0625 12
2
2
E K 2 T 2.895 Joule
b).- Clculo de la energa cintica del tubo despus del choque:
E K 2 TB
1
2
0.0025 1.6 0.4375 * 2.535 2 0.992 Joule
2
Luego:
E P E K 2 T E K 2 TB 2.895 0.992 1.903
E P 1.9 Joule
4-26.- Una polea y sus accesorios en rotacin tienen una
masa de 1000 kg y un radio de giro de 0.25 m. Se aplica
un simple freno de mano tal como se muestra utilizando
una fuerza P. Si el coeficiente cintico entre la cinta y la
polea es de 0.2 Cuanto debe valer P para cambiar de
1750 RPM a 300 RPM en 60 seg?. Si la relacin de
tensiones en un freno de mano de este tipo es:
T1
e K donde: T1 T2 y es el ngulo de agarre
T2
de la cinta (freno).
Solucin
P4-26
1).- D.C.L.:
Y
0.4 m
T
0.6 m
A
A
T
(a)
P4-26a
(b)
___________________________________________________________________
a).- Por consideraciones del problema:
T1
e 0.2 1.874 T1 1.874 T2
T2
(1)
b).- Para (b):
0 1.0 P 0.6 T1 0 T1 1.67 P
(2)
(2) en (1):
T2 0.891 P
(3)
c).- Para (a):
I 0
0.3 T1 0.3 T2 1000 * 0.25 2
(4)
Reemplazando (2) y (3) en (4):
0.31.67 P 0.891 P 62.5
P 267.44
(5)

Si:
f 0 t 300 *
1750 * * 60
30
30
1750 300 2.53 rad/seg2

30 * 60
Luego en (5):
P 267.44 * 2.53 676.62 N

4-27.- El motor elctrico de la figura entrega una potencia de 4
KW a 1725 RPM a la bomba que acciona. Calcular el ngulo de
inclinacin del motor bajo carga, si la constante de cada uno
de sus cuatro soportes elsticos es de 15 KN/m. En qu sentido
T
gira el motor?
Solucin
P4-27
A
O

F
F
___________________________________________________________________
1).- D.C.L. del motor (ver figura P4-27a):
2).- Clculo de la deformacin de los resortes.
a).- Si:
PM
P
4000
22.14 N-m
1725 * 30
(1)
b).- Del D.C.L.:
M 0.1 Fe 0.1 Fe 0.2 Fe 0.2 * 2 K
P4-27a
M 6000
(2)
(1)= (2):
22.14 6000
3.69 x10 3 m
3.69 mm
3).- Clculo del ngulo de inclinacin :
3.69
tg
2.113
100
1
Gira en sentido horario

4-28.- La barra esbelta uniforme de masa m y de longitud est
articulada a un eje horizontal que pasa por O y oscila en el plano
vertical a modo de pndulo compuesto. Si se suelta en reposo
desde la posicin horizontal con = 90, escribir expresiones de la
traccin T, la fuerza cortante V y el momento flector M en la barra
en funcin de X para una posicin dada de . Se desprecia todo los
rozamientos.
Solucin
O trabajo es el peso la energa
Como la nica fuerza que produce
O
mecnica se conserva.
m
1).- D.C.L. de la barra y de la barra cortada para un ngulo ( si,
):
X
/2
/2
mg
xg
P4-28
GX
___________________________________________________________________
T
P4-28a
(a)
2).- Clculo de la velocidad angular, por conservacin de la energa mecnica:
(b)
a).- Diagrama de las posiciones inicial y final:

/2
L. R.
U 1 mg
G1
/2cos
G2
/2
cos
2
EK 1 0
U2 0
EK 2
P4-28b
1
1 1
I 0 2 * m2 2
2
2 3
EM 1 EM
mg
1 1
cos * m2 2
2
2 3
3g
cos
3).- Clculo de la aceleracin angular, tomando momentos respecto a O en (a):
I 0 mg
1
sen m2
2
3
___________________________________________________________________
3g
sen (Unid. de aceleracin angular)
2
Luego:
aG
3g
3g
sen * et
cos * e n
2
2
aG
3
3
gsen et g cos en (Unid. de aceleracin)
4
2
4).- Relaciones cinticas para (a):
On mg cos m g cos
2
ma n
On
5
mg cos (Unid. de Fuerza)
2
mat
Ot
1
mgsen (Unid. de fuerza)
4
Ot mgsen m gsen
4
5).- Relaciones cinticas, para (b):

Si:
3g
X
3g
X
sen *
et
cos *
en
2
2
aGX
a).-
maGX n
m
m 3g
X
X g cos On T X
cos
5 X 3X 2
T mg cos
2
2 2
___________________________________________________________________
52 2X 3 X 2
22
T mg cos
b).-
(Unid. de fuerza)
maGX t
m
X
3g
Xgsen V Ot m
sen
2
2
1 X 3X 2
V mg sen
2
4 4
X 3 X
V mg sen
c).-
42
2 4 X 3 X 2
42
mgsen
(Unid. de fuerza)
I 0
X 3 X X m XX 2 3g sen
m
X
Xg sen mgsen
2
3
42
2
X 2 X 3 X X X 3
2
42
2
2
M mgsen
2X 2 X2 4 X 2 3 X 3 2 X 3
42
M mgsen
2 2X X 2 X
42
M mgsen
M mgsen
X 2
42
X (Unid. de Momentos)
4-29.- La barra uniforme ABC de 3 kg est

inicialmente en reposo con su extremo A contra el
tope de la gua horizontal. Al aplicarse un par de
momento constante M = 8 N-m al extremo C, la
barra gira haciendo que el extremo A choque con el
lado de la gua vertical a la velocidad de 3m/seg.
___________________________________________________________________
Calcular la prdida de energa Q a causa del
rozamiento en guas y rodillos. Puede despreciarse
las masas de los rodillos.
P4-29
Solucin
C2
Nos piden el trabajo hecho por las fuerzas no

conservativas.
C1
1).- Relaciones cinemticas.- Determinacin de la

velocidad de B y de la velocidad angular de la
barra, para el instante final de inters; por el
mtodo de centros instantneo de velocidad nula:
B2
VB 0
B1
Ci
3
15
0.2
V
2).- Clculo de la energa perdida:
A1
P4-29a
Si:
dE K
Fi Vi
dt
L. R.
A2
C k F
i
Ci
FNC i Vi
C k
i
E K W1 2 FC W1 2 FNC M d
1
W1 2 FC E K W1 2 FNC M d E M 2 E M 1 M 2 1
2
(1)
Clculo de las energas y trabajo correspondientes:
U 1 0.1 2 * 3 * 9.81 4.162 Joule
E K1 0
U 2 0.2 * 3 * 9.81 5.886 Joule
___________________________________________________________________
EK 2
0
1
1
mVB2 I B 2
2
2
EK 2
1 1
* * 3 * 0.4 2 * 15 2 4.5 Joule
2 12

2 Joule
2 4
M 2 1 8
En (1):
W1 2 FNC 4.5 5.886 4.162 2
W1 2 FNC Q 0.0592 Joule

4-30.- La barra AB tiene una masa de 3 kg y est
unida a un carro C de 5 kg. Sabiendo que el
sistema se suelta en reposo en la posicin
representada y despreciando el rozamiento,
hallar: a) la velocidad del punto B cuando la
barra AB pasa por la vertical, b) la
correspondiente velocidad del carro C.
P4-30
Solucin
Como no hay fuerzas externas
en el sistema en la direccin
horizontal, la cantidad de
movimiento lineal se conserva
en esa direccin; adems la
nica fuerza que produce
trabajo es el peso, por lo que se
conserva la energa mecnica
en el sistema.
B1
G1
0.3 m
L. R.
A2
A1
0.6 m
1).- Diagrama de la posicin

inicial y final del sistema (ver
figura P30a):
G2
V A VC
2).- Por conservacin de la
cantidad de movimiento lineal:
P4-30a
B2
Si:
___________________________________________________________________
VG 2 V A 2 2 k x rA 2G 2 V A 2 i 2 k x 0.6 j
VG 2 V A 2 0.6 2 i
Luego:
0 mCV A 2 m ABVG 2 mC V A 2 m AB V A 2 0.6 2
0 8 V A 2 1.8 2
V A 2 0.225 2
U 1 m AB gh1 3 * 9.81 * 0.3 8.829 Joule

E K1 0
U 2 m AB gh2 3 * 9.81 * 0.6 17.658 Joule

EK 2
1
1
1
mCV A22 m ABVG22 I G 22
2
2
2
EK 2
1
1
1 1
2
* 5 * V A22 * 3 * V A 2 0.6 2 * * 3 *1.2 2 22
2
2
2 12
E K 2 4 V A22 1.8 V A 2 2 0.72 22
EM1 EM 2
8.829 17.658 4 V A22 1.8 V A 2 2 0.72 22
26.487 0.2025 22 0.405 22 0.72 22

2 7.154 rad/seg 2 7.154 k (rad/seg)
4).- Clculos de las velocidades:
a).- De C, si V A VC :
VC 2 V A 2 0.225 2 i 1.61 i (m/seg)
VC 2 1.61 m/seg ( )
b).- De B:
___________________________________________________________________
V B 2 V A 2 2 k x rAB 1.61 i 7.154 k x 1.2 j 6.975 i (m/seg)
V B 2 6.975 m/seg ( )
4-31.- La varilla delgada uniforme de masa m y
longitud L, inicialmente en reposo centrada
horizontalmente sobre la superficie circular de
radio R, se bascula hasta la posicin representada
con trazos y se suelta sin velocidad inicial. Hallar
la expresin de su velocidad angular cuando
pasa por la posicin horizontal. El rozamiento es
suficiente para que no haya resbalamiento.
Solucin
Como la nica fuerza que

produce trabajo es el peso,
se conserva la energa
mecnica.
P4-31
1).- Representacin grfica

de la posicin inicial y final
del sistema (ver figura P431a):
G1
G2
Rsen
L. R.
2).- Por conservacin de la

energa mecnica:
R(1-cos)
U 1 mg Rsen
EK1 0
P4-31a
U 2 mgR1 cos
EK 2
1
1 1
I C i 2 *
mL2 2
2
2 12
EK 2
1
mL2 2
24
EM1 EM 2
mg Rsen mgR 1 cos
1
mL2 2
24
24
gR sen cos 1
L2
___________________________________________________________________
2
6 gR sen cos 1 (Unid. de velocidad angular)
L
4-32.- El disco de 100 lb (radio R = 1.5 pies) est girando

inicialmente a una velocidad angular de 1 = 5 rad/seg,
como se ilustra. Si sbitamente se aplica al disco un par
de torsin M = 5 t lb-pie, estando t en seg, determine el
tiempo requerido para llevar al disco al reposo invertir
el disco su direccin y continuar girando? El coeficiente
de friccin cintica entre el disco y las paredes laterales es
de 0.15.
Solucin
P4-32

Y
N K N
2
w0
2
M
O
N K N
2 N 2w N
2
w0
2
2
w
2
3).- Por el principio de impulso y cantidad de movimiento

angular:
M
t
2
0
dt I 0 2 1
K *
f = N
W
P4-32a
2 K NR dt 5 tdt I 0 1
t
2
5
1
wR dt t 2 mR 21
2
2
2
0.15 * 2 * 100 * 1.5 t 2.5 t 2
t 2 12.73 t 6.99 0 t
t 0.53 seg
1 100
*
* 1.5 2 * 5
2 32.2
12.73 12.73 2 4 * 6.99

2
___________________________________________________________________
El disco permanecer en reposo
4-33.- Calcular la fuerza constante P requerida para dar al centro
de la polea una velocidad de 1.2 m/seg hacia arriba en un ascenso
de 0.9 m de dicho punto a partir de la posicin de reposo indicada.
La polea tiene una masa de 15 kg y un radio de giro centroidal de
250 mm y el cable mide 4.5 m y tiene una masa de 3 kg/m.
P
P
1.80 m
Oy
ra
Ox
G xa/2
G
0.8 8 m
C i2 G 2
(0.9 - 0.6/)
C i1
1.78 m
C2
0.9 m
G1
C1
Ci
L. R.
0.6/
1.80 m
Oy
P4-33
Solucin
Ox
Por la forma alternativa del principio de

trabajo y energa, para fuerzas y
momentos no conservativos.
0.88 m
Ci2
G2
(0.9 - 0.6/)
Ci1
P2
C2
1.78 m
0.9 m
G1
C1
L. R.
0.6/
P4-33a
1).- Grfico de la posicin inicial y final

del sistema (ver figura P4-33a):
r 0.3 * 0.94 m
2).- Relaciones cinemticas para la
posicin final.- Por centros instantneos
de velocidad nula:
VP 2 2r *
2r *VG 2
r
VG 2
r
2VG 2
VG 2 VG 2 j
3).- Por la forma alternativa del principio de trabajo y energa cintica:
W1 2 P E M
EM 1
___________________________________________________________________
EK 1 0
U 1 2 mC 1 g *
1.78
0. 6
1.78
0. 6
mC 2 g *
2 * 1.78 * 3 *
0.94 * 3 *
* 9.81
2
U 1 87.96 Joule
E K 2 E K 2 Cu E K 2 C E K 2 Po
Clculo de sta energa cintica:
a).- Para la cuerda en la polea:
Si, se tiene para una partcula isimo:
Vi VG 2 k x r cos i sen j VG 2 r sen i cos j
Multiplicndose escalar mente asimismo y por mi:

VG 2
1
1
1
miV1 V1 miVG2 2 mi r
2
2
2
miVG 2 r sen i cos j
Para toda la cuerda en la polea:
VG 2
mt 1
mt 1
1
2
2
2
miVi
VG 2 dm
VG 2 dm VG 2 r r cos d
0 2
o 2
0
i 1 2
0
1
1
2
2
2
E K 2 Cu mCu VG 2 mCuVG 2 VG 2 * * r sen 0 mCuVG2 2 0.94 * 3 * VG2 2
2
2
n
E K 2 Cu 2.82 VG2 2
b).- Para la cuerda lineal:
EK 2 C
1
1
2
mV P2 2 * 1.8 0.88 * 3 * 2 VG 2 16.08 VG2 2
2
2
c).- Para la polea:
EK 2 P
1
15 * 0.25 2 15 * 0.3 2
2
VG 2
12.708 VG2 2
___________________________________________________________________
Luego:
E K 2 31.608 VG2 2 31.608 *1.2 2 45.516 Joule
1.78 0.9 18 0.9

U20.8*30.80.94*30.6 *31.8015*0.98
0 2 .8 2
U 2 363.43 Joule
Por lo tanto:
1.8 P 362.43 45.516 87.96 319.986
P 177.77 Newton
4-34.- La cremallera movible A tiene una masa
de 3 kg y la cremallera B esta fija. La rueda
dentada tiene una masa de 2 kg, un radio de
A
80 N
800 MANUEL
mm
Autor: Ing. VICTOR
MENACHO LOPEZ
B
P4-34
___________________________________________________________________
paso de 800 mm y un radio de giro centroidal
de 60 mm. En la posicin de la figura, el
resorte de constante K = 1.2 KN/m esta
alargado una longitud de 40 mm. Para el
instante
representado,
determinar
la
aceleracin de la cremallera A bajo la accin
de la fuerza de 80 N: El plano de la figura es
vertical.
Solucin
Por la forma alternativa del trabajo de fuerzas
y momentos no conservativos y cambio de
energa mecnica, para desplazamiento
infinitesimales reales.
a=a
t
r a
aG
G a
x/2
r
G
a
aG
2
X
XG
r
2
dX
r d
2
dX
2r
Ci
P4-34a
2).- Por la forma alternativa de trabajos de fuerza y momento no conservativos y el cambio de energa
mecnica, para desplazamientos infinitesimales reales:
dWF N C dE K dU
a).- Para la energa cintica:
dE K mi aG i d rG i I G i i d i
dE K Cre 3 a dX (Cremallera en traslacin)
dE K eng
a
a dX
dX
2
2* *
2 0.06 * 2 *
0.503 a dX
2 2
0.8 2 * 0.8
b).- Para la energa Potencial:
0
dX
dU mi g dhi K j X j dX j 12 000 * 0.04 *
24 dX
2
___________________________________________________________________
Luego:
80 dX 3 a dX 0.503 a dX 24 dX
80 3.503 a 24
a 15.99 m/seg2
a 16 m/seg2
4-35.- La barra uniforme ABC tiene una masa m y
parte del reposo con = 180, en que A, B, C y O
estn alineados. Si la fuerza aplicada P es de
intensidad constante, determinar la velocidad angular
de la barra cuando B llega a O, siendo =0. Las
masas del rodillo B y del tensor OC son despreciables
(sugerencia: Sustituir la fuerza P, por una fuerza P
aplicado en B y un par).
Solucin
Por el principio de trabajo y energa
cintica.
Y
C
mg
Ox
M = Pb
b
Oy
2 X 2 b cos
b
d
X V B 2 b sen
dt
a 2 b cos d
X
B
dt
P4-35a
1).- D.S.F. y sustitucin de P en A,

en P y un par en B (ver figura P435a):
cos
N
A
P4-35a
2 b sen
3).- Clculo del trabajo sobre el sistema:

W1 2 W1 2 P W1 2 M
___________________________________________________________________
W1 2 P
W1 2 P
P V B dt
P sen i cos j 2 b sen

i dt
dt
1
1
2 b P sen d 2 b P
sen 2
4
2
W1 2 M 2 M d P b
bP
bP
(Unid. de energa)
2
(Unid. de energa)
Luego:
W1 2 b P
b P
b P (Unid. de energa)
2
2
4).- Clculo de la energa cintica del sistema:

EK 1 0
EK 2
1
1
1
1
13
m V B2 I B 2 m 4 2 b 2 * 4 b 2 2
m b 2 2 (Unid. de energa)
2
2
2
12
6
5).- Por el principio de trabajo y energa cintica:
W1 2 E K 2 E K 1
Luego:
b P
13
m b 2 2
6
6 P
13 m b
6P
(Unid. de velocidad angular)
13 m b
4-36.- Para el problema anterior (4-35); determinar la aceleracin angular de AC debido a la accin de la
fuerza P, para cualquier valor de . La masa de la varilla OC es despreciable y la gua horizontal es lisa.
Solucin
Las nicas que producen trabajo son el momento y la fuerza P, que no son conservativos, por lo que usamos
la forma alternativa de trabajo hecho por fuerzas y momentos no conservativos y el cambio de la energa
mecnica en desplazamiento infinitesimales reales. Adems aprovechamos las frmulas encontradas en las
relaciones cinemticas, en la solucin anterior.
Si:
___________________________________________________________________
dW12 FNC dE K dU
1).- Para la energa cintica:
dE K mi aG i drG i I G i i d i
dE K
0
d
m 2 b cos
dt
1
2 b sen i 2 b sen d i
m * 4 b 2 d
12
1
1
dE K 4 b 2 m sen 2 d 4 b 2 m cos 2 d
12
2 12
cos 1 1
6 cos 7
d b 2 m
d
2
12
3
dE K 4 b 2 m
2).- Para la energa potencial:
0
0
dU mi g dhi K j X j dX i 0
3).- Para el trabajo:
dW1 2 FNC 2 b P sen 2 d P b d P b 2 cos 2 1 d P b cos 2 d

2
Luego:
P b 2 cos d
b2m
7 6 cos d
3
3 P 2 cos

b m 7 6 cos
(Unid. de aceleracin angular)
4-37.- El mecanismo representado, se compone de un armazn

vertical A sobre el que gira libremente en torno a O un sector
conjugado del engranaje C, Oque lleva un ndice solidario. Bajo
una aceleracin uniforme horizontal a hacia la derecha, el
engranaje sufre un desplazamiento angular antihorario
constante , respecto a la posicin de aceleracin nula = 0.
R
Hallar la aceleracin correspondiente
a un ngulo (sistema
G
en traslacin).
m2g
m 1g
___________________________________________________________________
P4-36
Solucin
1).- D.S.F. (ver figura P4-36a):
r R
r
20
R
120
6

P4-36a
0
M 0 I G i i mi a G i d i
El centro de masa del ndice solidario no tiene movimiento respecto a O:
m2 g sen a m2 cos g sen a cos

a g tg g tg
(Unid. de aceleracin)
6
4-38.- El laminador de rodillo se compone de la barra

uniforme de 2 kg ACB, con dos rodillos livianos que
hacen compresin sobre las caras superior e inferior de un
contrachapado a lo largo del borde. Hallar la fuerza que
ejerce cada rodillo sobre el contrachapado cuando a la
barra se aplica una fuerza de 50 N en la posicin
representada. Despreciar todos los rozamientos.
P4-38
Solucin
50N
1).- D.S.F. (sistema en traslacin) (ver figura P4-38a):
35 N
0.0257m
0.0857 m
m a 35 2 a
a 17.5 m/seg2
6
0.03
NB
0.12
G
0.0252 m
NC mg
= 44.427
___________________________________________________________________
m a
Gi
di
Si:
P4-38a
m a
i
Gi
d i 2 * 17.5 * 0.0252 0.882 N-m
(1)
0.0857 * N B 2 * 9.81 * 0.257 50 * 0.144 0.0857 N B 12.242

(2)
(1) = (2):
0.0857 N B 7.704 0.882 N B 132.56 Newton
0 79.6 N C 2 * 9.81 50 cos 44.427 0
N C 187.887 Newton
4-39.- Los pequeos rodillos de los extremos de la barra
esbelta uniforme estn vinculados a la ranura circular de la
superficie vertical. Si la barra se suelta en reposo desde la
posicin indicada, hallar la aceleracin angular inicial . Se
desprecian las masas de los rodillos y el rozamiento en ellos.
Solucin
P4-39
NA
s
1
tg 30
s
3
2 3
2
(Unid
de
longitud)
cos 30
/2
d
s
3
3
s
*
2
2 2 3
G
d (Unid. de longitud)
4
5
O
mg
/2
Autor: Ing. VICTOR

d
NB
___________________________________________________________________
M O I O
g
mg
m
2
4
12
2 3
3g
2
P4-39a
4-40.- Un cilindro de 50 kg de masa y 0.3 m de radio se

mantiene fijo sobre el plano inclinado que est girando a
0.5 rad/seg. Se suelta el cilindro cuando el plano inclinado
est en una posicin = 30. Si en el instante de soltarse
el cilindro est a 6 m del punto O. Cul ser la
aceleracin inicial del centro del cilindro relativa al plano
inclinado? No hay deslizamiento.
Solucin
1).- D.C.L. del cilindro (ver figura P4.40a):
P4-40
2).- Relaciones cinemticas, por rodamiento:
a A 2 rOA 0.5 2 6 i 1.5 i (m/seg2)
Y
X
k I A k AG x m a A
mg
m r 2 m r 2 k r j x m 1 .5 i
2
A
N
mg sen 30 r k
9.81 * 0.5 * 0.3
3
* 0.3 2 0.3 * 1.5 7.57 rad/seg2
2
mg
P4-40a
4).- Clculo de la aceleracin inicial relativo al plano inclinado:
aG r i 7.57 * 0.3 i 2.271 i
(m/seg2)
___________________________________________________________________
4-41.- La barra delgada uniforme se suelta desde el reposo
en la posicin horizontal indicada. Hallar el valor de X
para el que es mximo la aceleracin angular y el valor
correspondiente de la misma.
Solucin
El movimiento es inminente, alrededor de
un eje fijo que pasa por O.
P4-41
x
I O
O
Ox
m 2 m X 2
12
mg X
12 g X
2
12 X 2
Oy
(1)
mg
P4-41a
3).- Por mximos y mnimos en (1):
d
2 12 X 2 * 12 g 12 gX * 24 X
0
2
dX
2 12 X 2
12 X 2 *12 g 12 gX * 24 X 0 2 12 X 2 0
(Unid. de longitud)
Reemplazando en (1):
mx
12 g
2 3
6 g
3 g
3 (Unid. de aceleracin angular)

2
2

2 3
3
2
12
12
4-42.- Una barra AB, inicialmente en reposo, de 3m de

longitud y un peso de 445 N se muestra inmediatamente
___________________________________________________________________
despus de haberse soltado. Calcular la fuerza de
traccin en los cables EA y BD en ese instante.
Solucin
P4-42

Y
Y
X
TB
A
G
mg
aA aA i
3
1
i j
2
2
Si:
TB
a B a B cos 30 i sen 30 j
a B a B
TA
TA
mg
P4-42a
aG a A i k x 1.5 cos 30 i sen 30 j a A 0.75 i 0.75 3 j
(1)
Tambin:
3
aB 0.5aB
aG aB k x1.5 cos30i sen30 j 2 i j
0.75 0.75 3

(2)
___________________________________________________________________
(1)=(2) e igualando componentes:
0.5 a B 0.75 3 0.75 3

3 3*
a B 3 3
3
0.75 a A 0.75
2
a A 6
En (1):
a G 5.25 i 0.75 3 j
m YG
0.5 TB
445
* 5.25
9.81
TB 476.3
(3)
3
445
TB T A 445
* 0.75 3
2
9.81
3
* 476.3 T A 445 58.93
2
m X G
T A 445 471.42
(4)
I G
3
1 445
T A * 1.5 1.5TB *
* 32
2
2 9.81
1.299T A 1.5TB 204.13
(5)
(3) y (4) en (5):

1.5 * 476.3 445 * 1.299 1.299 * 471.42 204.13
1122 .69 578.055
0.515 rad/seg2
Luego en (3) y (4):
TB 476.3 * 0.515 245.3 Newton

T A 445 471.42 * 0.515 202.2 Newton
4-43.- El bastidor cuadrado se compone de cuatro trozos iguales
de varilla delgada uniforme y la esfera O (rotula) est
suspendida de un zcalo (no representada). A partir de la
posicin indicada, el conjunto recibe un giro de 45 en torno al
___________________________________________________________________
eje A-A y se suelta. Hallar la aceleracin angular inicial del
bastidor. Repetir los clculos para una rotacin de 45 en torno
al eje B-B. Despreciar la pequea masa de la esfera, su
descentrado y el rozamiento en ella.
P4-43
Solucin
Y
b/2
b/2
A-A
O
Ox
B-B
b/
2
0.707b
X
b/2
G1
b/2
Oy
43gb
b/2
4gb
43gb
4gb
(a)
P4-43a
(a)
2).- Relaciones cinticas, para (a):
Gi
(b)
i mi a G i d i
Si:
Gi
b
2
sen 45 2 b 2 g
g b 2 2 (Unid. de momentos)
2
2
b3
1
b3
(Unid. de momentos)
6
12
i 2
m a
i
4 bg *
Gi
b b
3
d i b 2 * * b 2 b 3 1 b 3 (Unid. de momentos)
2 2
2
Luego:
5
1 3
b3
3
6 2
g b 2 2 b 3
3 2 g
g
(unid. de aceleracin angular)
* 0.849
5
b
b
3).- Relaciones cinticas, para (b):
___________________________________________________________________
4 b g *
I G i i 4 *
m a
i
Gi
b
sen 45 g b 2 2 (Unid. de momentos)
2
b3
1
b 3
(Unid. de momentos)
12
3
b 2 b 2
d i b 2 *
*
b 2 2 b 3 (Unid. de momentos)
2
2
Luego:
7
1
2 b 3
3
3
3 2 g
g
(Unid. de aceleracin
* 0.606
7
b
b
g b 2 2 b 3
angular)
4-44.- La esfera slida de 20 lb se tira sobre el suelo de
tal manera que tiene una velocidad angular de retroceso
de = 15 rad/seg y su centro tiene una velocidad
inicial de VG = 20 pie/seg. Si el coeficiente de friccin
entre el piso y la esfera es A = 0.3, determine la
distancia que recorre antes que pare el efecto de
retroceso.
Solucin
1).- D.C.L.:
F
f
m aG X
f r
IG
f m aG X
20
aG 0.62 aG
32.2
P4-44
f r I G
2 20
*
* r 2
5 32.2
G
W
(1)
A
P4-44a
___________________________________________________________________
f 0.1242
(2)
(1) = (2):
0.62 aG 0.1242
a G 0 .2
Si solamente hubiera rodadura a G 0.5 , luego la esfera desliza, por lo que:

f N 0.3 * 20 6 lb
En (1):
aG
6
9.677 pie/seg2
0.62
a G 0.967 i (pie/seg2)
En (2):
6
48.31 rad/seg2
0.1242
48.31 k
(rad/seg2)
X VG 0 t
15
0.31 seg
48.31
1
1
a G t 2 20 * 0.31 * 9.677 * 0.312
2
2
X 5.735 pies
4-45.- La barra esbelta uniforme de masa m y longitud se abandona
desde el reposo, cuando est vertical, de manera que gira sobre su
extremo en torno a la esquina O. a) si se observa que resbala cuando
= 30, hallar el coeficiente de rozamiento esttico s entre la barra
Y
y la esquina, b) Si el extremo de la barra se entalla de modo que no
pueda resbalar, hallar para que ngulo cesa su contacto con la
esquina.
Solucin
OX O
P4-45
G1
G2
en
et

mg
X
X
O
O O
___________________________________________________________________
2).- Relaciones cinemticas, para

ambos casos:
aG
et 2 e n
2
2
m at
m a n mg cos N m 2
f mg sen m
I 0
mg
3g
sen
2
f m g sen P4-46a
N m g cos 2
2
2
(1)
(2)
1
sen m 2
2
3
Para = 30:
3g
4
(3)
W1 2 E K
mg
1 cos 1 * 1 m 2 2
2
2 3
3g
1 cos
Para = 30:
2 0.402
(4)
Para = 30, reemplazando (4) en (2):
3
g
N m g
0.402 * 0.665 mg (Unid. de fuerza)
2
2
Para = 30, reemplazando (3) en (1):
___________________________________________________________________
g 3g
f m
* 0.125 mg
2 4 2
Si, s N f :
s * 0.665 mg 0.125 mg
0.125
0.188
0.665
5).- Clculo del ngulo , para que la barra abandone su soporte:

En (2):
0 m g cos 2
2
cos
3g
1 cos
g cos
3 3
5
3
cos
cos
cos 0.6
2 2
2
2
53.13
4-46.- La fuerza P = 60 N se aplica como se muestra en
la figura al cilindro de 10 kg, originalmente en
reposo, bajo el centro de masa de la placa
rectangular delgada de 5 kg. El coeficiente de friccin
entre y es 0.5 y el plano bajo es liso. Determine:
a) La aceleracin inicial de G, b) El valor de X cuando
est resbalando sobre ambas superficies. La longitud
de es de 2m.
P4-46
Solucin
a) Estado inicial:
OX O
N2
WR
(a)
G
W?
N2
N1
OX O
N2
WR
(c)
X
Ax
OX O
N2
W?
N1
P
(d)
AY
P4-46a
N1
N2
WR
(b)
Ax
OY (c)
W?
(b)
N2
OY
OY (a)
f
A
OY
OX O
N2
WR
N2
G
W?
N1
AY
(d)
___________________________________________________________________
(a)
(b)
b).- Para un X cualquiera (ver figura P4-46b):
OX
N2
WR
OY
(a)
N2
N1
OX
N2
WR
OX O
Ax
(a)
(c)
N2
G
W?
N1
AY
(d)
P4-46b
OX O
N1
WR
N2
(c)
(c)
(b)
Ax
OY
W?
N2
OY
(b)
OY
WR
G
W?
N2
N2
(d)
W?
N1
AY
(d)
2).- Clculo de la aceleracin inicial, suponiendo que no hay resbalamiento:

En (a):
N 2 w 0 N 2 5 * 9.81 49.05 Newton

2
2
En (b):
m aG
P f maG
f 60 10 * 0.2 60 2
1
m r 2
2
f 5 * 0.2
60 2 20 rad/seg2
f 20 Newton
I G
f r
(1)
(2)
(1)=(2):
Comprobando si hay resbalamiento:
N 2 0.5 * 49.05 24.525 Newton

Luego:
f N 2 hay rodamiento (la suposicin fue correcta)

a G r 20 * 0.2 4 m/seg2
___________________________________________________________________
3).- Para el resbalamiento inminente, f N 2 y aG r :
En (c):
0 1 * w 1 X N 2 0 N 2
49.05
1 X
En (b):
1
m r 2
2
IG
m r 60 0.5 *
f r
60 1 X 3 * 24.525
f 5 * 0.2
49.05
49.05
10 * 0.2 * 0.5 *
1 X
1 X
X 1.2263 1 0.2263 m
X 0.23 m
4-47.- Se ilustra la plataforma de
descarga por rodadura de un camin
de transporte de contenedores. El
contenedor cargado de 120 Mg puede
tratarse como un bloque rectangular
macizo y homogneo con centro de
masa en G. Si la rueda de apoyo A
est inmovilizada, calcular la fuerza
FB que ejerce la plataforma sobre la
rueda de apoyo B cuando el camin
arranca hacia delante con una
aceleracin de 3 m/seg2. Se desprecia
el rozamiento en B.
P4-47
Y
Solucin
1).- D.C.L. del contenedor:
G
4.272 m
mg
FB
45
Ax
A
AY
___________________________________________________________________
Si:
P4-47a
2
2
a B a a B 3 i a B
i
P
P
2
2
2
2
j 3
a B i
aB j
P
P
2
2

(1)
Adems (comienza el movimiento alrededor de un eje fijo, que pasa por A):
a B k x 8 cos 30 i sen 30 j 4 i 6.93 j
(2)
(1)=(2) e igualando componentes:
2
a B 6.93
P
2
3 6.93 4
0.274 rad/seg2
I A
1 2 2
2 8cos30 *120 0 3 8
120 0 *9.81*2.714FB 12 *0.274
2 8sen30 2
120 0 *4.27
7.727 FB 120 000 26.625 6.667
FB 309.95 x10 3 Newton
FB 310 KN
4.272 m
___________________________________________________________________
Solucin
4-48.- Se representa de nuevo al
camin de contenedores del
problema anterior. En la posicin
representada, las dos ruedas A estn
inmovilizadas y los frenos del
vehculo aplicados para evitar que
ste se mueva. Si sbitamente se
liberan las ruedas A para permitir
que ruede el contenedor, calcular la
fuerza de rozamiento total F que se
aplica a las ruedas del camin
inmediatamente tras el desbloqueo.
Se desprecia el rozamiento en A y
B.
1).- D.C.L. (ver figura P4-48a)

Y
FB 2/ 2 = F
mg
FB
A
N
P4-48a
Si:
2
2
a B a B
i
j
2
2
(1)
Tambin:
a B a A k x 8 cos 30 i sen 30 j 4 a A i 6.93 j
(2)
(1) = (2) e igualando componentes:
aB
2
6.93
2
4 a A a B
2
6.93
2
a A 10.93 (Unid. de aceleracin)
Adems:
a G a A k x 4.272 cos 50.556 i sen 50.556 j
a G 3.3 10.93 i 2.714 j 7.63 i 2.714 j (Unid. de aceleracin)

___________________________________________________________________
m X G
FB
2
F 7.63 m
2
(3)
k I A AG x m a A
9.81 *2.714km 1 22
m38 cos50. 6i
8cos30 12 4.27mk x10.93i
F k 2 en50. 6js
8sen30 m*4.27

26.625 71.673
En (3):
0.371 rad/seg2
F 7.63 * 0.371 * 120 x10 3 339.69 x10 3 Newton
F 340 KN
___________________________________________________________________
4-49.- Cada una de las bisagras A y B, de la tapa

uniforme de masa m de un cajn de juguetes contiene
un resorte de torsin que ejerce un momento resistente
M = K sobre la tapa al cerrarse est. a) Especificar la
rigidez torsional K de cada resorte, para que la
velocidad angular de la tapa sea nula cuando la misma
llegue a la posicin horizontal de cierre ( = /2) al caer
desde = 0 sin velocidad inicial, b) Cul sera su
aceleracin angular en la posicin cerrada si se
soltara del reposo? Seran esas bisagras una solucin
prctica?
Solucin
P4-49
Por el principio de trabajo y energa cintica:

1).- Clculo de la rigidez torsional:
G1
a).- Diagrama de la posicin inicial y final de

la tapa, representada en un plano (ver figura
P4-49a):
mg
h = l/2
b).- Por el principio de trabajo y energa cintica:
W1 2 M W1 2 g
OX
W1 2 g mg h mg
G2
OY
0
E K
W1 2 M 2 2 M d 2 K
2M
mg
P4-49a
d K 2
2
(Unid. de trabajo)
4
Luego:
2mg
2
(unid. de coeficiente de rigidez torsional)

mg 0 K
4
2
2
2).- Clculo de la aceleracin angular:
___________________________________________________________________
a).- D.C.L., para la tapa en la posicin horizontal (ver figura P4-49b):
OX
M
2*
I O
1
2 M mg m 2
2 3
2M
G2
OY
mg
P4-49b
2mg
2g g
1
* mg m 2

2
2
2 3
2 3
3 g 2 1
g
0.41 (Unid. de aceleracin angular)
4-50.- La biela y la manivela tienen una masa de 2 kg y un radio

de giro centroidal de 60 mm cada una. La corredera B tiene una
masa de 3 kg y se mueve libremente por la gua vertical. El
resorte tiene una constante de 6 KN/m. Si a la manivela OA se
aplica un par de fuerzas constantes de momento M = 20 N-m a
travs de O, y a partir del reposo con = 45, hallar la velocidad
angular de OA, cuando =0.
Solucin
Por el principio de trabajo y energa cintica:
1).- Grafico de la posicin inicial y final (ver figura P4-50a):
P4-50
___________________________________________________________________
P4-50a
2).- Relaciones cinemticas, para la posicin 2 (final):
a).- Para AB; B2 es el centro instantneo, por tener la velocidad cero en ese instante, luego la velocidad de
A2 es:
VA 2 2
(1)
b).-La velocidad de A2 tomando como punto de referencia O:

V A 2 1
(2)
(1) = (2):
2 1 2 1 (Unid. de velocidad angular)

0
W1 2 E K 2 E K 1
0

W1 2 M M d 20 15.71 N-m
4
4
W1 2 g mb g 0.1 0.0707 mb g 0.3 0.212 mg 0.4 2 * 0.1414

W1 2 g 5.748 N-m
W1 2 K
1
1
K 2 * 6000 * 0.05 2 7.5 N-m
2
2
___________________________________________________________________
Luego:
W1 2 15.71 5.748 7.5 2.462 N-m
(3)
Tambin:
EK 2
1
1
1

I O 2 I B 2 2 * 2 I C i 2 m k G2 m
2
2
2
2
E K 2 2 0.06 0.1
2
0.027
(4)
(3) = (4):
0.272 2 2.462
A1
2 90.515
9.514 rad/seg
4-51.- El bastidor cuadrado est constituido por

cuatro varillas delgadas iguales de longitud b
cada una. Si el bastidor se suelta en reposo desde
la posicin representada, hallar la celeridad de la
esquina A: a) Despus de que A haya descendido
una distancia b y b) Despus de que A haya
descendido una distancia 2b. Las pequeas
ruedas se deslizan sin frotamiento.
G1
b
b
A2
b 2 /2
G3
P4-51
A3
Solucin
Las nicas fuerzas que producen trabajo son los pesos de las barras, se conserva la energa mecnica y si
tenemos como a la densidad lineal de las barras.
1).- Diagrama de las posiciones en
el sistema (ver figura P4-51a):
___________________________________________________________________
2).- Por conservacin de la energa

mecnica:
EM 1 EM 2 EM 3
EK 1 0
P4-51a
U1 4 g b
b
2 g b 2 (Unid. de energa)
2
1
1
b
4*
b * b2 4 b
2
12
2
EK 2
b 2
4 b
22
b3 b3
b 3 22 b 3 22 1.667 b 3 22 (Unid. de energa)

2
3
6
E K 2
U2 0
EK 3
5
b 3 32 1.667 b 3 32 (Unid. de energa)
3
U 3 2 g b 2 (Unid. de energa)
Luego:
a) E M 1 E M
2 g b 2
5
b 3 22
3
V A 2 2 * rC i 2 A 2
6g
5b
6g
*b 2
5b
12 g b
(Unid. de velocidad)
5
b).- E M 1 E M 3
2 g b 2
5
b 3 32 2 b 2 g
3
12 g
5b
___________________________________________________________________
12 g
*b
5b
V A 3 3 * rC i 3 A 3
12 g b
5
4-52.- Las dos barras esbeltas de masa m y longitud b

cada una estn articuladas entre s y se mueven en el
plano vertical. Si se suelta en reposo desde la posicin
indicada y se mueven juntos bajo la accin de un par de
momento de mdulo constante M aplicado a AB, hallar
la velocidad de A cuando choca con O.
=0
P4-52
Solucin
Por la forma alternativa del
principio de trabajo y energa
cintica.
1).- Diagrama de la posicin final e
inicial (ver figura P4-52a):
A2 centro instantneo
P4-52a
2).- Por la forma alternativa de trabajo y energa cintica:
W1 2 FNC E M
E M 1 E K U
M (Unid. de energa)
2 2
W1 2 FNC W1 2 M 2 M d M
E K 2 *
1 1
1
* m b 2 2 0 m b 2 2 (Unid. de energa)
2 3
3
U 2 * mg
b
b
2 * mg cos mg b 1 cos (Unid. de energa)
2
2
Luego:
___________________________________________________________________
M
1
m b 2 2 mg b 1 cos
3
M
g
1 cos
2
b
mb
g b 1 cos
m
VA b 3
(Unidades de velocidad)
4-53.- El aro circular liviano de radio r lleva

una banda uniforme pesada de masa m a lo
largo de su permetro y se abandona en
reposo desde la posicin representada en la
parte superior del plano inclinado. Despus
de que el aro haya rodado media vuelta. a)
Hallar su velocidad angular y b) La fuerza
normal bajo el mismo, si = 10.
P4-53
Solucin
Para la primera parte, la nica fuerza que produce trabajo es el peso, por lo que se conserva la energa
mecnica: para la segunda parte, aprovechamos la velocidad angular para resolver el problema, por
sumatoria de fuerzas en la direccin de la normal.
1).- Grafico de la posicin inicial y final (ver figura P4-53a):
P4-53a
___________________________________________________________________
EM 1 EM
EK 1 0
2 sen 2 cos
2r
U 1 mg r sen
cos mg r
EK 2
2r
1
1
1
m VG2 I G 2 m r
2
2
2

EK 2
1
m 2 r 2 2
2
1
2
(Unid. de energa)
m r 2 m
4 r2
2
2
(Unid. de energa)

2r
cos (Unid. de energa)
U 2 mg
Luego:
2 sen 2 cos
mg r
2r
1
2
m 2 r 2 2
cos
mg
2
g 2 sen 4 cos 2 r 2
g
r
2 sen 4 cos
3).- Para la parte segunda, en la posicin 2:

a).- D.C.L. (ver figura P4-53b):
b).- Relaciones cinemticas:
2
2 2
j r
j

aG 2 2 r j k x r
2r 2
2
j (unid. de aceleracin)
i
aG 2 r
___________________________________________________________________
P4-53b
c).- Relaciones cinticas, para = 10:
m YG
N mg cos m
2
N mg cos10
4 cos 2 sen
2r g
*
4 cos10 sen 10
N 4.137 mg 4.14 mg (Unid. de fuerza)

4-54.- El engranaje A tiene un peso de 1.5
lb, un radio de 0.2 pie y un radio de giro de
K0 = 0.13 pies. El coeficiente de friccin
entre la cremallera B y la superficie
horizontal es = 0.3. Si la cremallera tiene
un peso de 0.8 lb y est inicialmente
deslizndose hacia a la izquierda con una
velocidad de VB1 = 4 pie/seg, determine el
momento constante M que debe aplicarse al
engranaje para incrementar el movimiento
de la cremallera de manera que en t = 2.5

P4-54
seg adquiere una velocidad VB2 = 8 pie/seg
hacia a la izquierda.
Desprecie la friccin entre la cremallera y el engranaje; y suponga que el engranaje slo ejerce una fuerza
horizontal sobre la cremallera.
Solucin
Como el movimiento se encuentra en funcin del tiempo, usaremos los principios de impulso y cantidad de
movimiento.
1).- D.C.L. (s) (ver figuras P4-54a):
N
OY
VB
OX
f
X
f
mg
(a)
mg
___________________________________________________________________
P4-54a
(a)
(b)

a).- Para (a), f N w :
F
t2
t1
dt L X
F 0.3 * 0.8
F f dt m V
VB 1
t2
t1
B2
0.8
* 8 4 0.24 0.04 0.28 lb
2.5 * 32.2
b).- Para (b):
M
t2
t1
dt H Z
M F * 0.2 dt I
2.5
1.5
84
* 0.13 2
32.2
0.2
2.5 M 2.5 * 0.28 * 0.2 0.01575
M 0.0623 lb-pie
4-55.- El engranaje A est articulado en B y gira a lo
largo de la periferia de la cremallera R. Si A tiene un
peso de 4 lb y un radio de giro de K B = 0.5 pies,
determine la cantidad de movimiento angular del
engranaje A respecto al punto C, cuando CB = 30
rad/seg y: a) R = 0, b) R =20 rad/seg.
Solucin
1).- Relaciones cinemticas.- Clculo de la velocidad
de B y la velocidad angular de A para ambos casos:
V B CB k x rCB 30 k x 1.5 i 45 j (pie/seg)
P4-55
a).- Clculo de la velocidad angular de A, para R = 0 (ver

figura P4-55a):
VB
Ci
___________________________________________________________________
A
VB
45
60 rad/seg
rC i B
0.75
A 60 k (rad/seg)
P4-55a
b).- Clculo de la velocidad angular de A, para R = 20

rad/seg (ver figura P4-55b):
VB
V D R k x rCD 20 k x 2.25 i 45 j (pie/seg)

VD
Si:
Y
V B V D A x rAB
45 j 45 j A k x 0.75 i
0.75 A 0 A 0
P4-55b
2).- Clculo de la cantidad de movimiento angular de A, respecto a C:
Si:
H C H B rCB x m A V B
a).- Para A 60 k rad/seg:
H C I B A k rCB i x m AV B j
4
4
* 0.5 2 * 60 k 1.5 i x
* 45 j
32.2
32.2
H C 1.863 k 8.385 k 6.522 k slug-pie2/seg
b).- Para A 0 :
H C rCB i x m AV B j 1.5 i x
4
* 45 j 8.385 k slug-pie2/seg
32.2
4-56.- Cierto carrete tiene un peso de 30 lb y un radio de

giro KO = 1.4 pies. Si se aplica una fuerza de 40 lb a la
cuerda de soporte en A, como se indica, determine la
___________________________________________________________________
velocidad angular del carrete a los 3 seg despus de partir
del reposo.
T1
T = 40 lbs
Ci
P4-556
Solucin
Como el movimiento esta en funcin del tiempo,

utilizaremos el principio de impulso angular y cantidad
de movimiento angular.
30 lbs
P4-56a
2).- Relaciones cinticas, para un tiempo cualquiera, tomando momentos con respecto al centro instantneo
Ci:
Ci
0
dH C i
H C i C i O x m aC i H C i r i x m 2 r i
dt
Separando variables e integrando, para un cuerpo simtrico en movimiento plano:
M
3
Ci
dt H Z C i 3
0
HZ C i0
30
1.5 T 30 * 0.5 dt 32.2 K
3
4.5 * 40 45 2.06 3
2
O
0.5 2 3
30
1.4 2 0.5 2 3 2.06 3
32.2
3 65.534 rad/seg
4-57.- Resuelva el problema 4-56, si de la cuerda en A se cuelga un bloque de 40 lb en vez de aplicar la

fuerza de 40 lb.
Solucin
___________________________________________________________________
Como el movimiento esta en funcin del tiempo, utilizaremos el principio de impulso angular y cantidad de
movimiento angular.
T1
T1
T = 40 lbs
T
Y
Ci
Ci
mg
mg
(a)
(b)
30 lbs
mg
P4-57a
(a)
(b)

a).- Para (a):
VP 3
0
VP 3 VP 3
VP 0 a t a
t
3
(1)
b).- Para (b), por rodamiento:

V P 3 1 .5 3
En (1):
1.5 3
0.5 3
3
(2)

a).- Clculo del momento con respecto a Ci, para un tiempo cualquiera en el carrete:
Ci
0
d HC i
H C i C i O x m aC i H C i r i x m r 2 i H C i
dt
Separando variables e integrando, para el cuerpo simtrico:
___________________________________________________________________
M
3
Ci
dt H C i 3
0
HC i 0
1.5 T 30 * 0.5 dt 32.2 K

30
0.5 2 3
2
O
4.5 T 45 2.06 3
(3)
b).- Clculo de T en (a):
mg T ma T m g a
De (2):
T 40
40
* 0.5 3 40 0.6 3
32.2
(4)
(4) en (3):
180 2.79 3 45 2.06 3
4.85 3 135
3 27.835 rad/seg
4-58.- Una plataforma B de 115 kg de
masa, se mueve sobre las ruedas
dentadas D y E tal como se muestra.
Si cada rueda tiene una masa de 15
kg. Qu distancia recorrer la
plataforma B en 0.1 seg despus de la
aplicacin de la fuerza de 500 N
como se muestra?
P4-58
Solucin
En el sistema la nica fuerza que produce trabajo es la de 500 N (no conservativa),
Utilizamos la forma
x
alternativa del principio de trabajo y energa para desplazamientos infinitesimales reales; de esta manera se
at = a
obtiene la aceleracin constante (las fuerzas que actan en el sistema son constantes)
de B, al encontrarse
este en movimiento de traslacin rectilnea, obtenemos la distancia recorrida a partir del reposo de B.
x
1).- Clculo de la aceleracin de B, por la forma alternativa del principio de trabajo y energa para
desplazamientos infinitesimales reales en el sistema.
Y
r
a).- Determinacin de los desplazamientos
aG
infinitesimales, para uno de los engranajes (ver
G
figura P4.58a):
x/2
Autor: Ing. VICTOR

r
Ci
___________________________________________________________________
Si:
aG
a
2
x
X
XG
r
2
at = a
x
dX G
d
aG
dX
r d
2
x/2
Ci
dX
2r
P4-58a
b).- Por la forma alternativa del principio de trabajo y energa:
dW FNC dE K dU
dW FNC 500 dX
a
a dX
1
dX
2
dE K 65 a dX 2 *15 * *
2 * *15 * 0.6 * 2 *
2 2
2
0.6 2 * 0.6
dE K 76.25 a dX
dU mi g dhi K j X j dX j
dU 0
Luego:
500 dX 76.25 a dX
a 6.5574 m/seg2
0 0
1
1
X X 0 X 0 t a t 2 * 6.5574 * 0.12 0.032785 m
2
2
X 32.785 mm
___________________________________________________________________
4-59.- El elevador de la figura est diseado para
elevar un hombre en direccin vertical. Un
mecanismo interno en B hace que el ngulo entre
AB y BC sea el doble que el ngulo entre BC y el
suelo. Si la masa total del operario y la cabina es de
200 kg y todas las otras masas se desprecian,
determinar el momento M aplicado a BC en C y el
momento MB en la unin B, requerido para dar a la
cabina una aceleracin vertical ascendente de 1.2
m/seg2 cuando parte del reposo en la posicin =
30.
P4-59
Solucin
sen
s
6
s 6 sen
Y 12 sen
d Y 12 cos d
P4-59a
0
M C I G i mi aG i d i m *1.2 j * 0 0
Luego:
M 0
___________________________________________________________________
3).- Por la forma alternativa del principio de trabajo y energa, para desplazamientos infinitesimales reales
(las fuerzas y momentos internos producen trabajo):
dW FNC dE K dU
dWFNC M B 2 d 2 M B d
(Unid. de energa)
dE K m a 12 cos d 12 a m cos d (Unid. de energa)

dU mi g dhi K j X j dX j
d U mg 12 cos d 12mg cos d (Unid. de energa)
Luego:
2 M B d 12 a m cos d 12 mg cos d
M B 6 m cos a g (unid. de momento)
(1)
En (1), para a 1.2 m/seg2 y 30 :
M B 6 * 200 * cos 301.2 9,81 11 441.93 N-m
M B 11.44 KN-m
4-60.- El bloquecito de masa m se desliza por la
ranura diametral lisa del disco, el cual gira libremente
en su cojinete. Si el bloquecito se desplaza un poco
desde la posicin central cuando la velocidad del
disco es 0, hallar su velocidad radial V en funcin
de la distancia radial r. El momento de inercia del
disco respecto a su eje de rotacin es I0.
Solucin
P4-60
Como no hay fuerzas que producen trabajo, la energa cintica se conserva; adems el momento con
respecto al eje vertical es nulo, por lo que se conserva la cantidad de movimiento angular.
1).- Por conservacin de la cantidad de movimiento angular:
___________________________________________________________________
OZ i
H OZ f
I O O I O m r V I O m r 2
IO
O (unid. de velocidad angular)
IO m r 2
2).- Por conservacin de la energa cintica:

EK 1 EK 2
1
I O O2 (Unid. de energa)
2
1
1
1
1
2
I O 2 m V2 r 2 I O m r 2 m V2 (Unid. de energa)
2
2
2
2
EK 1
EK 2
Luego:
IO
1
1
1
1
I O O2 2 I O m r 2 m V 2
O
2
2
2
2
2 IO m r
IO
I O2
V O
2
m m IO m r
V O r
I O2 I O m r 2 I O2
O
2
m IO m r
1
* I O m r 2 m V2
2
1
IO
IO m r 2
4-61.- La figura muestra la plataforma mvil A de

lanzamiento del Saturno V junto a la torre
umbilical B, el cohete sin combustible C y el
transportador de oruga D que lleva al sistema al
lugar de lanzamiento. Se dan las dimensiones
aproximadas de las estructuras y las posiciones de
los centros de masas Gi. Las masas aproximadas
son: mA = 3 Gg, mB = 3.3 Gg, mC = 0.23 Gg y mD =
3 Gg. La distancia mnima necesaria para pararse
desde la celeridad mxima de 1.5 km/hr es 0.1 m.
Calcular la componente vertical de la reaccin bajo
___________________________________________________________________
el tren oruga delantero F durante el perodo de
desaceleracin mxima.
P4-61
Solucin
Todo el sistema tiene movimiento de traslacin.
1).- D.S.F. (ver figura P4-61a)
G2
mBg
V f2 V02 2 a e a
G3
24m
a
72m
mCg
55.5m
NE
2 * 0.1
0.868 m / seg 2
mAg
9.6m
1500 3600
V02
2e
G1 mDg A
D G4
F 4.8m
E
6m
m a
i
Gi
d1
L.R.
NF
a).- Clculo del momento respecto a E:
13.5m 13.5m
P4-61a
a).- Clculo del momento respecto a E:
E
g * 10 6 6 * 3 24 * 3.3 13.4 * 3 27 N F
1350.834 x10 6 27 N F
M
M
(1)
___________________________________________________________________
b).- Clculo del momento inercial respecto a E:
m a
i
Gi
m a
i
d i a 3 * 9.6 3.3 * 7.2 0.23 * 55.5 3 * 4.8 x10 6
Gi
d i 254.814 x10 6 a
(2)
(1) = (2):
1350.834 x10 6 27 N F 254.814 x10 6

N F 59.469 x10 6 N
N F 59.5 MN
4-62.- El pequeo engranaje se hace rotar en un plano
horizontal alrededor del engranaje grande mediante el par
de momento M aplicado al brazo OA. El engranaje
pequeo tiene una masa de 3 kg y puede tratarse como si
fuera un disco. El brazo OA de 2 kg tiene un radio de giro
de 150 mm respecto al cojinete fijo en O. Hallar el
momento M del par constante necesario para dotar al
brazo OA de una velocidad angular de 20 rad/seg en 3 seg
a partir del reposo. Se desprecia el rozamiento.
Solucin
Por el principio de impulso angular y momentum angular,
respecto al eje perpendicular al plano y que pase por O.
M 0 dt H 0 f H 0 i
P4-62
(1)

Si:
VA D r 0.075 D
0.225
D OA D 3 OA
VA OAr 0.225 OA 0.075
2).- En (1):
___________________________________________________________________
Si: H O H G rG x m VG
D
En (1):
M dt H OD H OOA
m D r 2 * 3 OA 0.225 * m D * 0.225 OA m B K O2 OA
2
* 0.075 2 0.225 2 * 3 * 20 2 * 0.15 2 * 20

2
3M
3 M 3.544 0.9
M 1.481 N-m
4-63.- El semicilindro macizo homogneo se suelta en reposo
desde la posicin representada. Si el rozamiento basta para
que no haya deslizamiento, hallar la velocidad angular
mxima que alcanza el slido por la superficie horizontal.
Solucin
Como la nica fuerza que produce trabajo es el peso, la
energa mecnica se conserva.
1).- Diagrama del estado inicial y otro estado
cualquiera:
P4-63
4r
3
4r
3
L.R.
4r
cos
3
4r
cos
3
P4-63a
Ci
Ci
___________________________________________________________________
4r
cos y Ek1 0
3
4r
1
m g
cos y Ek I C i 2
3
2
U 1 m g
U
a).- Clculo del I C i (ver figura p3-63b):
4r
3
4r
3
I C i I 0 m
4r
Si: d r
3
2
1
4r
m r 2 m
C
i
2
3
2 2 8 r2
r
3
3
I C i m
4r
2 r
3
cos y
IC i IG m d 2
P4-63b
2
IC i
1
4r
r 2
2
3
4r
m r 2
4r
2 r
3
cos
cos
U 1 U Ek
4r
4r
1
cos m g
cos I C i 2
3
3
2
4r
mg
cos cos 1 I C i 2
3
2
m g
(1)
Si es mximo cuando cos = 1, en (1) se tiene:
mg
4r
2
1 cos 1 m 3 r 2 8 r max
3
2
2
3
2
16 g 1 cos r 9 16 max
max 4
g 1 cos
1.142
9 16 r
g 1 cos
r
___________________________________________________________________
4-64.- El carrete y el alambre enredado alrededor
de su eje tienen una masa de 20 kg y un radio de
giro centroidal de KG = 250 mm. Si el coeficiente
de friccin en el suelo es B = 0.1. Usando el
mtodo de la forma alternativa del principio de
trabajo y energa cintica, para desplazamientos
infinitesimales reales, determin la aceleracin del
carrete cuando se aplica un par de 300 N-m.
Solucin
P4-64
Los nicos que producen trabajo son: el momento

y la fuerza de friccin en B que son no
conservativos.
1).- D.C.L. y relacin de los desplazamientos

infinitesimales reales (ver figura P4-64a):
X G r dX G r d
Ci
X
0 .6
X 3 XG
X G 0 .2
M
G XG
dX 3 dX G 3 r d
mg
P4-64a
a G 0.2 i
2).- Relaciones cinticas.- Para calcular la fuerza de friccin en B (hay deslizamiento):
0 N mg 20 g
f B N 0 .1 * 0 .2 g 2 g
3).- Por la forma alternativa del principio de trabajo y energa cintica, para desplazamientos infinitesimales
reales:
dW NC dEk dU
Donde:
dW NC 30 d 2 g * 3 * 0.2 d 18.228 d
dEk mi aG i d rG i I G i d m r 2 d m K G2 d
___________________________________________________________________
dEk 20 0.2 2 0.25 2 d 2.05 d
dU 0
Luego:
18.228 d 2.05 d
8.892 rad/seg2
4-65.- El disco mostrado en la figura tiene una
masa m y un radio r. Demuestre que en el instante
en que se corta la cuerda de la derecha la tensin en
la otra cuerda cambia a (2/5)mg, la aceleracin del
centro de masa es entonces de (3/5)g y de A es
3
g.
5
y
T
x
M
r
30 C
P4-65
Solucin
1).- D.C.L. (en el instante del corte), ver figura P3-65a:
P4-65a
f
2).- Relaciones cinemticas, en el instante del corte, donde =0:
a A a A i
aC a A k x rAC a A i k x r cos 30 i sen30 j
a C a A r sen30 i r cos 30 j
3).- relaciones cinticas:
m aC X
0 m a A r sen30 a A
r
2
(1)
___________________________________________________________________
T mg m r cos 30
m aC Y
I C
T r cos 30
(2)
mr
1
m r 2 T
2
3
(3)
(3) en (2):
mr
3
mg m r
2
3
Luego:
aC
aC
g 2 3
r 5
(4)
g 2 3
3
3
r
j g j (Unidades de aceleracin)
r 5
2
5
3
g (Unidades de aceleracin) lqqd
5
En (3):
mr g 2 3
2
mg (Unidades de fuerza) lqqd
*
r
5
5
3
En (1):
aA
aA
g 2 3 r
3
g
r 5 2
5
3
g (Unidades de aceleracin) lqqd
5
.
4-66.- Se muestra un anillo soportado por un cable AB y una
superficie suave (lisa). El anillo tiene una masa de 10 kg y
un radio medio de 2 m. Un cuerpo D que tiene una masa de
3 kg est fijo al anillo tal como se muestra. Si se corta el
cable Cul ser la aceleracin del cuerpo D?
Y
r
15
30
mDg
aD
P4-66
r
aD
O
N
30
mg
___________________________________________________________________
Solucin
El sistema se mover en traslacin
P4-66a
o
M O I 0 mi ai d i
mg r cos 30 mg r cos 30 cos 45 m a D r m D a D r 1 cos15
10 * 9.81cos 30 3 * 9.81 *1.573 a D 10 3 * 1.966
a D 8.256 m/seg2 (60
a D 8.256 cos 60 i sen60 j

a D 4.128 i 7.15 j (m/seg2)
4-67.- Dos barras homogneas estn conectadas por un
perno en B. La barra superior est unida mediante un
perno al collarn deslizante en A. El collarn tiene una
aceleracin constante de 8.05 pie/seg2 a la derecha.
Determine los ngulos 1 y 2, suponiendo que no haya
oscilacin (es decir los ngulos son constantes).
Solucin
Todo los cuerpos estn en movimiento de traslacin.
P4-67
1).- D.S.F.(barra BA y collarn A) y D.C.L.(CB):
RBY
A
mag
RBX
Y
X
m1g
C
m1g
RBX
B
RBY
___________________________________________________________________
P4-67a
(a)
(b)
En (b):
m2 a RB X m2 a
tg 2
9
* 8.05 2.25 lb
32.2
R B Y m2 g 9 lb
m2 a d 2 m 2 g *
9
9
sen 2 m2 a * cos 2
12
12
a 8.05
0.25 2 14.036
g 32.2
En (a):
M
m1 g *
m1 a G 1 d 1
12
24
24
12
sen1 R B Y *
sen 2 R B X *
cos 2 m1 a * cos 1
12
12
12
12
12 * sen1 9 * 2 sen 2 2.25 * 2 cos 2
12
* 8.05 * cos 1
32.2
30 sen1 7.5 cos 1
tg1 0.25 1 14.036

4-68.- Un cilindro escalonado tiene unos
radios de 600 mm el pequeo y 1.3 m el
grande. Un bloque rectangular A que pesa 225
N est soldado al cilindro en el punto B. La
constante del muelle K es de 0.18 N/mm. Si el
sistemas se suelta a partir de una configuracin
en reposo. Cul ser la velocidad angular del
cilindro despus de haber girado 90? El radio
___________________________________________________________________
de giro del cilindro escalonado es de 1 m y su
masa es de 36 kg. En la posicin que se
muestra el muelle no est deformado.
P4-68
Solucin
Las nicas fuerzas que producen trabajo son conservativas, por lo que la energa mecnica se conserva.
1).- Grafico de la posicin inicial y final:
0.5m
G1
A
1.45m
1.45m
0.5m
O
0.5m
L.R.
1.534m
G1
A
P4-68a
Para el resorte:
S1 0
S 2
r (hay enrollamiento)
2
Ek1 0
U g 1 m A g h A 225 * 1.95 438.75 J
Ue1 0
Ek 2
1
1
1
I 0 2 m AVG2 2 I G A 2
2
2
2
Ek 2
1
1 225
1 1 225
2
* 36 *12 2 *
* 1.534 * *
0.3 2 12 2 46.027 2 J
2
2 9.81
2 12 9.81
___________________________________________________________________
Ug 2 0
Ue 2
* 180 *
* 0 .6
2
2
79.94 j
Luego:
EM 1 EM 2
438.75 46.027 2 79.94
2.792 rad/seg
4-69.- Una placa A que pesa 2KN se mueve sobre
dos rodillos de 50 kg de masa cada uno y que
tienen un radio de giro de 200 mm. Si el sistema
parte del reposo Qu fuerza constante mnima T
se necesita para evitar que la placa supere la
velocidad de 3 m/seg, 4 seg despus de comenzar a
bajar? No hay deslizamiento.
P5-69
Solucin
Como toda las fuerzas que actan en el sistema son constantes, la aceleracin que acta en los centros de
masa sern constantes, luego utilizando el mtodo alternativo de trabajo y energa cintica para
desplazamientos infinitesimales reales.
1).- Relacin de los desplazamientos infinitesimales (en uno de los rodillos) y relaciones cinemticas:
A
XA 2r
X
dX A
X G A dX G
XG
r
2
2
X G r d
XG G
aG
dX G dX A
r
2r
aA
a
r A
2
2r
V A a A t 4 a A 3 m/seg
P4-69a
a A 0.75 m/seg2 (Tomando la velocidad limite)
___________________________________________________________________
2).- Por el mtodo alternativo, para desplazamientos infinitesimales reales en el sistema:
dW NC
m a
i
Gi
drG i I G i i d i mi g hi
Donde:
dW NC T dX A
m a
i
Gi
m a
i
Gi
Gi
dr G i m A a A dX A 2 m D *
dr G i 171.66 dX A
i d i 2 * 50 * 0.2 2 *
m g dh
i
a A dX A 2000
dX A
*
* 0.75 dX A 50 * 0.75
2
2
9.81
2
a A dX A
*
12 dX A
2r 2r
2000 * dX A sen30 2 * 50 * 9.81 *
dX A
sen30 1245.25 dX A
2
Luego:
T dX A 171.66 dX A 12 dX A 1245.25 dX A
T 1061.59 N
4-70.- Un cable pasa alrededor de dos poleas. Se aplica una fuerza
T en el extremo G del cable. Cada polea tiene una masa de 2.5 kg y
un radio de giro de 100 mm. El dimetro de las poleas es de 300
mm. Un cuerpo C de 50 Kg de masa est soportado mediante la
polea B. Suspendido de C hay otro cuerpo D de 12.5 kg de masa.
El cuerpo D se deja bajar desde el cuerpo C con una aceleracin de
1.5 m/seg2 respecto a C Qu fuerza T se necesitar aplicar
entonces para tirar del cable hacia abajo en el punto G con una
aceleracin de 1.5 m/seg2?
Solucin
1).- D.C.L. (s), ver figuras P5-7a:
P4-70
___________________________________________________________________
(a)
(b)
(c)
(d)

a).- Para el cuerpo B:
aG 2 r
aG 2 a E 2 r
aE
r
aG
X
aG 1.5 m/seg2
aE
r
Ci
B
P4-70a
aE
1.5
0.75 m/seg2
2
1.5
5 rad/seg2
0.3
b).- Para la configuracin:
a E aC 0.75 m/seg2
c).- Para el cuerpo D:
a D aC aC 0.75 j 1.5 j 0.75 j

D
(m/seg2)

a).-Para (d):
m D g T3 m D a D
T3 12.5 9.81 0.75 113 .25 N
___________________________________________________________________
b).- Para (c):
T2 mC g T3 mC aC
T2 50 9.81 0.75 113 .25 641.25 N
c).- Para (b), tomando momentos en C i:
Ci
mi a G i d i I G i i
T ' 2 r m B g T2 r m B a E r I E
2T ' 2.5 * 9.81 641.25 2.5 * 0.75
I 0 A
T 334.242 2.5 *
T 'T r m A K 02
2 5 * 0.12
* 5 T ' 334.242 N
0.15
aG
2r
m A K 02
r
r
0.12 * 2
*5
0.15
T 335.91 N
4-71.- El ensamblaje consta de una barra delgada
AC de 5 lb unida por el perno a un disco de 12 lb
y un resorte BD: Si la varilla es llevada a la
posicin horizontal = 0 y el disco es hecho a
girar en sentido contrario al de las manecillas del
reloj a 3 rad/seg (constante) cuando la barra es
soltada del reposo, determine la velocidad
angular de la barra en el instante = 90. El
resorte tiene una longitud no estirada de 1 pie.
P4-71
Solucin
Como en el sistema las nicas fuerzas que
producen trabajo son conservativas, la
energa cintica se conserva.
1).- Grafico del sistema en su posicin
inicial y final (ver figura P4-71a):
1 3 pies (deformacin del resorte)

P4-71a
2 2 2 1 1.828 pies
___________________________________________________________________
EM 1 EM 2
Ek1 Ek1
0.0932
0
1
1 12 1 2 2
lb-pie
Ek1 AC I C 2 *
* *1 * 3 0.839
2
2 32.2 2
Donde:
Ug1 0
1
10 2
K2
* 3 45 lb-pie
2
2
Ue1
1
1
1
1
2
mVC2 2 I C 2 2 m AC VB2 I B AC
2
2
2
2
Ek 2 Ek 2 Ek 2 AC
1
1
2
2
2
Ek 2 m 4 AC 0.0932 3 AC I C i AC AC
2
2
1 12
1
5
42 2
2
2
*
* 16 AC
0.0932 9 AC
6 AC *
*
AC
2 32.2
2 32.2 3
Ek 2
2
Ek 2 3.488 AC
0.559 AC 0.839
U g 2 m g hC m AC g hB 12 * 4 5 2 58 lb-pie
1
10
K2
* 1.828 2 16.71 lb-pie
2
2
Ue 2
Luego:
2
0.839 45 3.488 AC
0.559 AC 0.839 58 16.71
2
3.488 AC
0.559 AC 86.29 0
0.559 2 4 * 86.29 * 3.488

0.08 4.974
2 * 3.488
4.894 rad/seg (bueno) y AC 2 5.055 rad/seg (malo, por que el ngulo aumenta)
AC
AC 1
0.559
___________________________________________________________________
AC 4.894 rad/seg
4-72.- El cilindro en la figura con cuatro agujeros gira a
200 rpm inicialmente. Se coloca en la posicin mostrada
un cilindro uniforme de 100 lb y la friccin produce un
momento de frenado que detendr a . El coeficiente de
friccin es 1/3 y antes de que se hicieran los agujeros, el
cuerpo uniforme pesaba 200 lb. Para cualquier sentido
de rotacin de resulta un frenaje rpido; calcule el
tiempo de frenado.
plg
Solucin
1).- D.C.L. (ver figura P4-72a)
X
N
Ay
P4-72a
N
f
A
Ax
Cy
0.25 pies
f
CY
WR
Cx
CX
0.5 pies
0.6 pies
(a)
P4-72a
(b)

Si: f N
1
N
3
a).- Para (a):
2
1 1
4
* N w * * f 0 N * 50 66.67 lb
3
2 4
5
___________________________________________________________________
Luego: f 22.22 lb
b).- Para (b):
I C
(1)
i).- clculo del IC del cilindro :
IC
m r2
mw R 2
4 h mh d 2
2
2
Donde:
6.21
2
200
mw
R 2 3.51 slug/pie
32.2
2
12
m h r 2 3.51 * *
0.306 slug/pie2
Luego:
0.306 * 2
2
6.21 * 9
5
12
12
IC
4
0.306 *
1.517
2
2
12
slug-pie2
En (1):
22.22 *
Si;
9
1.517 10.99 rad/seg2 (constante)
12
d

dt
0 10.99 t
dt 10.99 dt
200 * 10.99 t 20.94 10.99 t

30
(2)
3).- Clculo del tiempo del frenaje:

Se detiene el cilindro, si 0 , luego en (2):
0 20.94 10.99 t
20.94
1.9 seg
10.99
___________________________________________________________________
4-73.- Un cilindro hueco est a punto de bajar
por un plano inclinado tirando del bloque B,
partiendo del reposo. Hallar la velocidad angular
del cilindro que rueda, despus de haber
recorrido 0.5 m. Utilizar los siguientes datos: RA
(exterior) = 2.5 m, RA (interior) = 1 m, MA = 100 kg y MB
= 30 kg. El cordn es delgado y est enrollado
alrededor del cilindro A. La energa cintica del
cilindro compuesto debido a la rotacin alrededor
de su propio eje viene dado por 0.8 veces la del
cilindro slido exterior de radio r = 2.5 m.
B
0.5
P4-73
Solucin
Por el mtodo alternativo del principio de trabajo y energa cintica en el sistema.

1).- Grafico de la posicin inicial y final del sistema (ver figura P4.73a):
P4-73a
2).- Clculo de la energa cintica del cilindro y del cuerpo B en la posicin final.a).- Clculo de la energa cintica del cilindro hueco (ver sistema de partculas):
Ek
1
1
1
2
mVG2 2 0.8 * mi 2i m R 0.8 * m R 2 2
2
2
2
Ek m R 2 2 0.5 0.2 100 * 2.5 2 * 0.7 2 437.5 2 J

b).- Clculo de la energa cintica del cuerpo B en la posicin final:
Ek B
1
1
2
m BV B2 m B 2 R 2 * 30 * 2.5 2 2 375 2 J
2
2
___________________________________________________________________
c).- Clculo de la energa cintica del sistema:
Ek Ek Ek B 812.5 2
3).- Clculo de la energa potencial en los dos estados:
U 1 m g hG 1 m B g hB 1 100 * 9.81 * 2.66 30 * 9.81 * 0.342 h
U 1 2710.1 294.3 h
U 2 m B g hB 2 30 * 9.81 h 294.3 h
4).- Clculo de la fuerza de friccin de B:
a).- D.C.L. de B (ver figura P4-73b):
20
m ag
X
f
0 m B g cos 20 N N 276.55 N
Luego; f d N 0.5 * 276.55 138.275 N

5).- Por el mtodo alternativo:
N
P4-73b
W NC EM 2 EM 1
138.275 * 1 812.5 2 294.3 h 2710.1 294.3 h

2571.825 812.5 2
1.78 rad/seg
4-74.- La barra AB se suelta en la
configuracin que se muestra Cules sern
las fuerzas de soporte en ese instante, si
despreciamos el rozamiento? La barra pesa
900 N y tiene 6 m de longitud.
Solucin
___________________________________________________________________
1).- Relaciones cinemticas.- Determinacin
del centro instantneo de aceleracin nulo y
clculos elementales (ver figura P4-74a):
P4-74a
Por la ley de senos:
Ca A
Ca B
6
sen75 sen 45 sen60

C a A 4.392 m
C a B 5.379 m
Por el teorema de la mediana:
P4-74a
Ca A2 Ca B 2 2 Ca G 2
AB 2
2
4.392 2 5.379 2 2 C a G 2
C a G 3.887 m
36
2
Por ley de senos:
5.379
3.887
sen
sen 45
sen 0.979
101.76
101.76 15 86.76
P4-74b
d 3.887 cos 86.76 0.22 m
2).- D.C.L. de la barra (ver figura P474b):
Ca
I C a
m 2 m C a G 2
12
900 d
___________________________________________________________________
900 * 0.22
900 1
* 36 3.887 2
9.81 12
0.119 rad/seg2
Luego:
a G k x rC a G 0.119 k x 3.887 cos 86.76 i sen86.76 j
a G 0.462 i 0.026 j (m/seg2)
m aG X
m aG Y
N B * cos 45 N B cos 60
N A * sen45 N B sen60 mg
900
* 0.026
9.81
(1)
900
* 0.462
9.81
(2)
(1) + (2):
N B sen60 cos 60 900
900
0.026 0.462
9.81
N B 626.07 N
En (2):
NA *
2
900
626.07 * cos 60
* 0.462
2
9.81
N A 317.27 N
4-75.- Un tubo AB de 1.6 kg puede deslizar

libremente sobre la barra DE, que puede girar
libremente en un plano horizontal y el tubo se
mantiene en su posicin mediante una cuerda. La
rapidez angular crece hasta que se rompe la cuerda
(su resistencia a la tensin es de 50 N) y en ese
instante el momento externo deja de actuar.
Determine la velocidad angular de la barra DE y la
velocidad del centro de masa de AB cuando este
golpee a E. Si el momento de inercia de masa de la
___________________________________________________________________
barra y la mensula respecto al eje de rotacin
vertical es de 0.30 kg-m2 y el momento central de
inercia del tubo respecto al eje vertical de rotacin
es de 0.0025 kg-m2.
Solucin
1).- D.C.L. del tubo AB (ver figura P4-75a):
P4-75
P4-75a
2).- Relaciones cinticas.a).- La cuerda proporciona la fuerza normal, que cusa la aceleracin normal (hacia el interior) hasta que se
rompe. Para ese instante se calcula la velocidad angular de DE:
m aG n
T m 112
50 1.6 *
0.125
* 12
2
1 22.36 rad/seg
b).- Cuando la cuerda se rompe en el t1, el tubo AB se desplaza hacia fuera adems de girar con DE. Entre
el tiempo t1 y t2 (cuando choca), tenemos lo siguiente para el sistema:
i).- Conservacin de la cantidad de movimiento angular H 0 respecto al eje vertical, por que no hay fuerzas
que produzcan momentos con respecto a ese eje.
ii).- Conservacin de la energa cintica.
Por conservacin de la cantidad de movimiento angular:
H0i H0
I 0AB 1 I 0DE 1 I 0DE 2 H 0AB2

Donde:
___________________________________________________________________
r
H 0AB2 H GAB2 r0G x m VG 2 I GAB 2 rOE AB i x m VG
2
Luego:
r
I 0AB 1 I 0DE 1 I 0DE 2 I GAB 2 rOE AB i x m VG
2
AB
G
m * 0.0625 2 I ODE 1 I 0DE 2 I GAB rOE AB m 2

2
22.36 0.0025 6.25 x10 3 0.3 2 (0.3 0.0025 0.375 *1.6)

2 7.65 rad/seg
3).- Clculo de la velocidad de choque de AB:
a). La componente transversal de punto B es:
V 2 2 r 7.65 * 0.375 2.87 m/seg
b).- Por conservacin de la energa cintica:
Ek1
1 DE 2 1
1
I 0 1 m V21 I GAB 12
2
2
2
Ek1
0.3
1
1
2
* 22.36 2 *1.6 0.625 * 22.36 * 0.0025 * 22.36 2
2
2
2
Ek1 77.183 J
Ek 2 0.15 * 7.65 2
1
1
2
* 1.6 V 2 2 0.375 * 7.65 * 0.0025 * 7.65 2
2
2
Ek 2 0.8 V 2 2 11.15 J
Luego:
77.183 0.8 V 2 2 11.15
V 2 2 82.54
___________________________________________________________________
V 2 9.09 m/seg
VB 2
V 2 2 V22
2.87 2 9.09 2 9.53 m/seg

Ed Sol Dinámica IV

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SOLUCIONARIO DE PROBLEMAS SOBRE CINETICA DE CUERPOS RIGIDOS EN MOVIMIENTO PLANO

2).- Relaciones cinticas (cuerpo rgido en

Cuando el giro es inminente N2 = 0, luego la aceleracin es mximo, en (3):

a max 10.73 pie/seg2

Autor: Ing. VICTOR MANUEL MENACHO LOPEZ

SOLUCIONARIO DE PROBLEMAS SOBRE CINETICA DE CUERPOS RIGIDOS EN MOVIMIENTO PLANO

1).- D.C.L. (ver figura P4-2a):

2).- Relaciones cinemticas (cuerpo rgido en

a at sen60i cos 60 j a n cos 60i sen60 j

0.866 a 51.2 204.8 pie/seg2

Autor: Ing. VICTOR MANUEL MENACHO LOPEZ

SOLUCIONARIO DE PROBLEMAS SOBRE CINETICA DE CUERPOS RIGIDOS EN MOVIMIENTO PLANO

Reemplazando (1) y los valores correspondientes:

1).- Para el caso en que el

b).- Relaciones cinticas:

Autor: Ing. VICTOR MANUEL MENACHO LOPEZ

SOLUCIONARIO DE PROBLEMAS SOBRE CINETICA DE CUERPOS RIGIDOS EN MOVIMIENTO PLANO

wr Psen r 1 sen P cos r cos 0 w Psen P sen 2 cos 2 0

s sen cos 0.933

Autor: Ing. VICTOR MANUEL MENACHO LOPEZ

SOLUCIONARIO DE PROBLEMAS SOBRE CINETICA DE CUERPOS RIGIDOS EN MOVIMIENTO PLANO

2 N A r wr Psen r 1 sen P cos r cos

Autor: Ing. VICTOR MANUEL MENACHO LOPEZ

SOLUCIONARIO DE PROBLEMAS SOBRE CINETICA DE CUERPOS RIGIDOS EN MOVIMIENTO PLANO

Si los brazos de palanca con respecto al

bGB 0.172 m y bGD 0.0873 m

2.97 Bn 114 .046

R B 38.4 N 30 y R D 75.65 N 30 (ambas con una lnea vertical a su derecha)

Autor: Ing. VICTOR MANUEL MENACHO LOPEZ

SOLUCIONARIO DE PROBLEMAS SOBRE CINETICA DE CUERPOS RIGIDOS EN MOVIMIENTO PLANO

1).- D.C.L. (ver figura P4-5a):

Autor: Ing. VICTOR MANUEL MENACHO LOPEZ

SOLUCIONARIO DE PROBLEMAS SOBRE CINETICA DE CUERPOS RIGIDOS EN MOVIMIENTO PLANO

f K N 0.3mg (hay resbalamiento)

Autor: Ing. VICTOR MANUEL MENACHO LOPEZ

SOLUCIONARIO DE PROBLEMAS SOBRE CINETICA DE CUERPOS RIGIDOS EN MOVIMIENTO PLANO

3).- Relaciones cinticas para el segundo caso:

Si: f 0.3 N , (3) en (2)

Autor: Ing. VICTOR MANUEL MENACHO LOPEZ

SOLUCIONARIO DE PROBLEMAS SOBRE CINETICA DE CUERPOS RIGIDOS EN MOVIMIENTO PLANO

4-8.- La rueda A pesa 15 lb, tiene un radio central de giro

Autor: Ing. VICTOR MANUEL MENACHO LOPEZ

SOLUCIONARIO DE PROBLEMAS SOBRE CINETICA DE CUERPOS RIGIDOS EN MOVIMIENTO PLANO

3).- Por conservacin de la energa mecnica:

E K 2 0.03 V A22 1.167 V A22 1.197 V A22

16.67 10 1.197 V A22

4-9.- El carrete y el alambre enredado

Autor: Ing. VICTOR MANUEL MENACHO LOPEZ

SOLUCIONARIO DE PROBLEMAS SOBRE CINETICA DE CUERPOS RIGIDOS EN MOVIMIENTO PLANO

aG 0.2 2 j k x 0.2 j 2 0.2 j

2).- Relaciones cinticas:

N mg 20 * 9.81 196.2 Newton

30 0.2 T 0.4 * 19.62 20 * 0.25 2

Autor: Ing. VICTOR MANUEL MENACHO LOPEZ

SOLUCIONARIO DE PROBLEMAS SOBRE CINETICA DE CUERPOS RIGIDOS EN MOVIMIENTO PLANO

1).- D.C.L., cuando la barra y la cuerda

2).- Relaciones cinticas:

0.077 * 0.981 0.1846 a A

Autor: Ing. VICTOR MANUEL MENACHO LOPEZ

SOLUCIONARIO DE PROBLEMAS SOBRE CINETICA DE CUERPOS RIGIDOS EN MOVIMIENTO PLANO

0.5m g m K G2 d 2 2.2 2 0.5 2 3 2 14.09

Autor: Ing. VICTOR MANUEL MENACHO LOPEZ

SOLUCIONARIO DE PROBLEMAS SOBRE CINETICA DE CUERPOS RIGIDOS EN MOVIMIENTO PLANO

1).- D.C.L.(s) (ver figura P4-12a):