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Introduction
Le but de ce dossier est de montrer quelle est le type de squence mettre en uvre pour tester la liaison CanOpen
entre un automate M241 et les variateurs synchrones LXM32A ou LXM32M sans utilisation des blocs fonctions mtiers.
Les bloc fonctions mtier de type MC_xxx_LXM sont performants car ils synthtisent une partie importante du
fonctionnement du variateur en quelques boites noires, ce qui vite des dveloppements logiciels fastidieux et onreux.
Ces blocs fonctions sont figs et il peut tre ncessaire, pour certaines applications de dtailler chaque phase de pilotage
du variateur par la gestion directe des paramtres lmentaires du variateur.
Cette fiche montre comment doivent senchainer les squences lmentaires des registres dtat et de commande pour
positionner un variateur Lexium en profil vitesse ou en profil position, le programme lmentaire utilis nest quun moyen
pour parvenir cette fin et ne constitue pas un modle.
Sommaire
MODE DE FONCTIONNEMENT DU VARIATEUR ........................................................................................................................ 2
Comment piloter un variateur LEXIUM 32 ................................................................................................................. 2
Profil Velocity ............................................................................................................................................................. 4
Profil Position ............................................................................................................................................................. 4
Comment lire et crire les variables DCOMcontrol, DCOMstatus, etc.. partir dun contrleur M241 .................... 4
Ecart entre le LXM32A et LXM32M ........................................................................................................................... 5
TEST DES VARIATEURS BRUSHLESS LXM32A ET LXM32M EN CANOPEN A PARTIR DU CONTROLEUR M241 ... 6
Cblage ...................................................................................................................................................................... 6
Configuration des variateurs ...................................................................................................................................... 6
Configuration et programmation de lautomate .......................................................................................................... 6
Configuration de lautomate ....................................................................................................................................... 6
Dfinition des quipements ........................................................................................................................................ 7
Choix du contrleur .................................................................................................................................................... 7
Dfinition du bus CanOpen li la voie CanOpen de lautomate.............................................................................. 7
Dclaration du Lexium32 comme interlocuteur CanOpen ......................................................................................... 8
Choix du PDO ............................................................................................................................................................ 8
Ajot du POU charg de la gestion du variateur ....................................................................................................... 9
Connexion du PC charg de SoMachine avec le contrleur ................................................................................... 12
Ensuite, les messages suivants apparaissent, les valider : ..................................................................................... 12
Mise en Run du programme..................................................................................................................................... 12
Test du programme .................................................................................................................................................. 13
Dans les faits, quatre paramtres sont suffisants pour faire fonctionner le moteur :
DCOMcontrol : permet dactiver le variateur de Rdy vers RUN, darrter le variateur etc.,
DCOMstatus: permet de connatre ltat du variateur : Prt ? , sous tension ? , en dfaut ?, etc. : variable lire
exclusivement ,
DCOMopmode : permet de choisir un des modes opratoires : prise dorigine, variation de vitesse, position, etc..
PPp_target : fournit la consigne de position en profil position,
PPv_target : fournit la vitesse du mobile en profil position,
PVv_target : fournit la consigne de vitesse en profil Velocity.
Le contrleur M241 et le variateur LXM32M(A) vont respecter linitialisation un protocole dchange normalis
(CIA402), il se traduit par une squence bien dtermine entre le mot de Commande DCOMcontrol et le mot
dtat DCOMstatus.
Profil Velocity
-
respecter la squence initiale dcrite plus haut (6, 7 et F pour DCOMcontrol et 31, 33 et 37 pour DCOMstatus)
DCOMopmode (6060h) = 3 (profil Velocity),
tester si ce mode de vitesse a bien t slectionn en testant si DCMopmd_act (6061h) est pass 3,
crire la consigne vitesse : PVv_target (60FFh) = 5000 (par exemple),
si le moteur na pas dmarr, forcer DCOMcontrol (6040h) la valeur 16#000F,
le bit 10 de DCOMstatus (6041h) passe 1 vitesse atteinte.
Profil Position
-
respecter la squence initiale dcrite plus haut (6, 7 et F) pour DCOMcontrol et 31, 33 et 37 pour
DCOMstatus),
crire la vitesse pour le positionnement PPv_target ( 6081h) = 5000 ( pour lexemple),
DCOMopmode (6060h) = 1 (profil Position),
tester si ce mode de vitesse a bien t slectionn en testant si DCMopmd_act (6061h) est pass 1,
crire la consigne position en incrment: PPp_target (607Ah) = 2000000 (par exemple), (par dfaut 1 tour =
16384 incrments),
choisir le type de dplacement :
o DCOMcontrol (6040h) = 16#xx1Fh si mouvement absolu,
o DCOMcontrol (6040h) = 16#xx5Fh si mouvement relatif,
si le moteur na pas dmarr, forcer DCOMcontrol (6040h) la valeur 16#000F,
position atteinte, les bits 10, 12 de DCOMstatus (6041h) passe 1 et le bit 13 passe zro.
Comment lire et crire les variables DCOMcontrol, DCOMstatus, etc.. partir dun
contrleur M241
CanOpen est un bus optimis temps rel qui peut comporter jusqu 128 nuds ou node sur un support
paires torsades blindes 2 ou 4 fils.
Les vitesses dchange sont dterminer en fonction de la longueur maximale du bus.
Un des intrts de CanOpen rside dans le fait que chaque constructeur peut entirement dcrire son matriel
dans un fichier .eds spcifique, fichier qui pourra tre utilis par tout logiciel automate dont une des raisons dtre
est de grer des interlocuteurs CanOpen.
Un autre particularit de CanOpen est la dfinition par chaque constructeur de PDO (Process Data Objects), il
sagit de tables prdfinies de registres ou de mots lire ou crire par la station CanOpen en matre ( automate)
vers les esclaves ( variateurs). Elles sont entirement dfinies dans le fichier .eds. Habituellement, un choix de
PDO est propos lutilisateur, il peut en choisir tout ou partie.
Le contrleur lit ou crit cycliquement ces tables dans le variateur sans programmation supplmentaire (change
implicite)
CONFIGURATION DE BASE
Bus de terrain (CAN) D-SUB
Bus de terrain (CAN) D-SUB
Il sera utilis SoMachine V2.x dont linterface graphique est diffrente des versions antrieures V2
Configuration de lautomate
Cration du projet
Choix du contrleur
Dans cet exemple, lautomate M241
Choix du PDO
Il est ncessaire dutiliser deux bloc fonctionnels gnriques pour pouvoir crire et lire les diffrents registres de base
permettent la dcomposition squence par squence dun mode opratoire du Lexium Velocity ou Position :
MC_WriteParameter_LXM,
MC_ReadParameter_LXM.
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Test du programme
activer lentre ecriture_Vitesse, le mobile ira sa position la vitesse crite dans Value,
activer lentre ecrire_mode_vitesse, la valeur positionn Value ici la valeur 1 dfinit le mode Position du
variateur,
tester si le mode position est bien retenu par le variateur, visualiser la variable valeur_du_mode, elle doit tre
1,
crire 16#005F dans CMD, pour indiquer au variateur quil sagit dun mouvement relatif,
tester si la position est atteinte en allant vrifier si les bits 10, 12 de DCOMstatus (6041h) passe 1 et le bit 13
passe zro.
Pour un mouvement absolu, crire 16#001F dans CMD mais auparavant une prise dorigine Homing aura t
ncessaire
Appelez Chorus
de 8h 18h, du lundi au vendredi toute lanne
Version : 1.0
Date de cration 18/07/2015
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