.

..

2009


1
1.1
1.2
1.3
1.4
1.5

, - . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . .
eAt . . . . . . . . . . . . . .

1.5.1 . . . . . . . . .
1.5.2 . . . . . . . . .
1.6 Laplace . . .
1.7 Laplace . .

5
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
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.
.

. 5
. 6
. 7
. 8
. 8
. 9
. 13
. 16
. 18

21

2.1 . . . . . . . . . . . . . . . . . 21

1.1 , -

() .
:
y10 = f1 (t; y1 ; y2 ; : : : ; yn )
y20 = f2 (t; y1 ; y2 ; : : : ; yn )
..
.
yn0 = fn (t; y1 ; y2 ; : : : ; yn )

(1.1)

yi t fi ' D Rn+1 .

f1 (t; y1 ; y2 ; : : : ; yn )
y1

f (t; y ; y ; : : : ; y )
y
1 2
n
2
2
y(t) =
;
; f(t) =
..

...
.

fn (t; y1 ; y2 ; : : : ; yn )
yn

y0 (t) = f(t; y);

.
n
y(n) (t) = f (t; y; y0 ; ; y (n1) )

1.

.
[y1 ; y2 ; : : : ; yn ]t :
y1 = y; y2 = y0 ; y3 = y00 ; : : : ; yn = y(n1)

:
y10 = y2 ; y20 = y3 ; : : : ; yn0 1 = yn ; yn0 = f (t; y1 ; y2 ; : : : ; yn )

(1.1).
:

y0
y0

A(t)y + b(t)

A(t)y

A(t) n n b(t) .
b(t) = 0 .

1.1.1 ( ) A(t) = [aij (t)]; 1 i; j n,

b(t) = [b1 (t); ; bn (t)]t I =
(a; b)

to I .

y0 = A(t)y + b(t); y(t0 ) = y0 ;

I .

1.2
() :

y0 = A(t)y

(1.2)

t I; I R , A(t) Rnn , n n aij (t); i; j =

1; 2; : : : ; n, t I .

(1.2) C 1 -  : I Rn : 0 (t) = A(t)(t); t

I.

(t) (t0 ; y0 ) I Rn (t0 ) = y0 .

(1.2) L0
R n.
6

1.3.

B = {1 (t); 2 (t); : : : ; n (t)} L0 (1.2)

.

n n (t) = [1 (t); 2 (t); : : : ; n (t)]

i (t) B . (t) .
0 (t) = A(t)(t):

(t) Wronski 1 (t); 2 (t); : : : ; n (t):

W [1 (t); 2 (t); : : : ; n (t)] = |(t)| :

1 (t); 2 (t); : : : ; n (t) (1.2) , .

,
W [1 (t); 2 (t); : : : ; n (t)] 6= 0; t I:

1.3
:

y0 = A(t)y + b(t):

(1.3)

y = (t)v(t)

(1.4)

v(t) (t)
. (1.4) (1.3) :
0 v + v0 = Av + b:

0 (t) = A(t)(t) :
0 v + v0 = 0 v + b v0 = b

|(t)| =
6 0 1

bv=

(1.4)

y = (t)

. .
7

1 bdt:

1 bdt:

(1.5)

1.

1.4 eAt
(1.3) A , t:

y0 = Ay + b(t); y(t0 ) = y0 :

(1.6)

, 1

y0 = ay + f (t); y (t0 ) = y0
:
y(t) = ea(tt0 ) y0 +

Z t
t0

ea(ts) f (s)ds:

(1.6)

y(t) = eA(tt0 ) y0 +

Z t
t0

eA(ts) b(s)ds = eA(tt0 ) y0 +

Z t
t0

eA(t0 s) b(s)ds

(1.7)

t.

1.4.1 (t) y0 = Ay, A . eAt :

eAt = (t)1 (0)
eAt :
eA(t+s) = eAt eAs
(eAt )1 = eA(t)
ddt eAt = AeAt = eAt A
P
1 n n
eAt =
n=0 n! A t = In + At +

1.5

y0 (t) = Ay(t)

(1.8)

2 . (1.8)
y = uet
(1.9)
8

1.5.

 u . (1.9)
(1.8)
uet = Auet
et
Au = u (A I )u = 0

(1.10)

I n n . (1.8), (1.10).

A. , y (1.9) (1.8),
 u ( )
A. n
(1.8) :

y(t) =

n
X
i=1

ci yi (t)

(1.11)

ci n .
A.

1.5.1

(1.8), A n .
u1 ; u2 ; : : : ; un P = [u1 ; u2 ; : : : ; un ]
P 1 AP = diag[1 ; 2 ; : : : ; n ];

i .
(. . , ) y(t) = P x(t), (1.8)

P x0 (t) = P x(t) x0 (t) =
P 1 P x(t)

x1 (t)
x01 (t)

x (t)
x0 (t)
2
2
. = diag[1 ; 2 ; : : : ; n ] .
..
..

0
xn (t)
xn (t)
x0i (t) = i xi (t); i = 1; 2; : : : ; n
xi (t) = ci ei t ; i = 1; 2; : : : ; n

1.

c1 ei t

c ei t
2

x(t) = .
..


t
cn e n

c1 ei t

c ei t
2

y(t) = P x(t) = [u1 ; u2 ; : : : ; un ]

.
..


t
n
cn e
=

c1 e1 t u1 + c2 e2 t u2 + : : : + cn en t un :

1 :

y0 =

1 2
3 2

y;

y(0) =

A =
1 

det(A I ) =

2

= ( + 1)( 4) 1 = 1; 2 = 4:

u1

1
= ;
1

u2

2
= :
3

:


1
2
y(t) = c1 et + c2 e4t
1
3

,


2
1
0
= y(0) = c1 + c2
3
1
4

10

1 2
3 2

1.5.

c1 + 2c2 = 0 ;

8
5

c1 + 3c2 = 4;

4
5

c1 = ; c2 = :

1
2
8
4
y(t) = et e4t :
5
5
1
3

2 .
A P = [u1 ; u2 ]

P

1 1
;
=
2 3

P 1 =

3
5
1
5

2
5
1
5

y(t) =

1 1
2

c1 e
c2 e4t

1.1 .
100
50

-4

-3

-2

-1
-50
-100
-150
-200

1.1: ( 1).
A  =  + i !; ! 6= 0
u = x + i z, y(t) = et u (1.8).
:

1.5.1 y(t) = X(t) + i Z(t)

y0 (t) = Ay(t), A Rnn , X(t)
Z(t) .
2 :

y0

3 9
y;
=
4 3

11

y(0) =

1.

3 9
:
A=
4 3

3 
9

det(A I ) =

4
3 
=

2 + 27 1;2 = 3 3 i :

1 = 3 3 i u1 =

3
.
1 + 3i

y1 (t)

3 3 it

1 + 3i

= (cos(3 3t) + i sin(3 3t))

3

1 + 3i

3cos(3 3t)
3sin(3 3t)
=

+ i

cos(3 3t) + 3sin(3 3t)
sin(3 3t) 3cos(3 3t)

:=

u(t) + i v(t)

y(t) = c1 u(t) + c2 v(t)

c1 = 2=3; c2 = 14=3 3.
1.2 .

-2

-1

-5

1.2: ( 2).
12

1.5.

1.5.2

.
A Rnn
 A d ( ) r ( 
A.

1.5.1  A d
r r > d, r d
d () r d .

1.5.1 v Rn ( Cn ) 
( 1)  A, :
(A In ) v = 0;

(A In )1 v 6= 0

k v1 {v1 ; v2 ; : : : ; vn } k :
(A In )vk =

(A In )vk1 =

..
.

(A In )v2 =

vk1
vk2
v1

(1.12)

v1
(A In )j vj = 0;

j = 1; 2; : : : ; k

(1.13)

{v1 ; v2 ; v3 } 3
()  A,
y0 = Ay

y1
y2
y3

et v1
= et (v1 t + v2 )
1
= et ( v1 t2 + v2 t + v3 ):
=

(1.12)
Av3 = v2 + v3 ; Av2 = v1 + v2 ; Av1 = v1 :

13

(1.14)

1.

Av1 t2 + Av2 t + Av3

2
1

t
= e
v1 t2 + (v1 + v2 t) + (v2 + v3 )
2
1
t
= e (v1 t + v2 ) + et ( v1 t2 + v2 t + v3 )
2
= y03 (t)

Ay3 = et

y3 (t) y0 = Ay. y1 (t); y2 (t)

y0 = Ay .
3 :

3 7
y(t)
0
0

y0 (t) =
5
1

A=
5 3 7
1


1
2

'() = |A I3 | = 5 3  7

1
0

= ( + 1)3 = 0

A  = 1 3. v = [a; b; c]t
, (A I3 )v = 0,

0
a

(A + I3 )v =
5 2 7 b = 0
0
c
1
0
1
1

1
a

v=
a = a 1 ; a 6= 0
1
a

14

1.5.

a = 2 v1 = v = [2; 2; 2]t
2  = 1
v1 , :
(A + I3 )v2 = v1 v2 = [1; 5; 1]t
(A + I3 )v3 = v2 v3 = [1; 0; 0]t

(1.14) :

y1 (t) = et
2 ;
2

2t + 1

y2 (t) = et (v1 t + v2 ) = et
2t 5 ;
2t + 1

t2 + t + 1

1
2
;
y3 (t) = et ( v1 t2 + v2 t + v3 ) = et

5
t

2
2
t +t

.
1.3

y(0) =
1 :
1

40

20

-1.5

-1.0

0.5

-0.5

1.0

-20

1.3: .

1
= [y1 (t); y2 (t); y3 (t)]t

15

1.

2 :

y0 (t) =
5
1

3 7
y(t) + b(t);
0
0

b(t) =
sint y(0) = 1 :

t2

1 :
(1.5)
b(t).
2 : (1.7)
eAt .
40

20

-1.5

-1.0

0.5

-0.5

1.0

-20

1.4: .

1.6 Laplace

y(t) = [y1 (t); y2 (t); : : : ; yn (t)]t

yi : (0; +) R
Laplace. Laplace y(t)

L(y(t)) = [L(y1 (t)); L(y2 (t)); ; L(yn (t))]t :

Laplace :
L(y0 (t)) = sL(y(t)) y(0):

y0 (t) = y(t);
16

1.6. LAPLACE

A Rnn , y(0) = y0 Rn . Laplace

L(y0 (t)) = L(y(t))

sL(y(t)) y(0) = L(y(t))

L(y(t)) = (sIn A)1 y( 0)

y(t) = L1 ((sIn A)1 )y( 0); t 0:

y(t) = eAt y0 :

(1.15)

y(t) = L1 ((sIn A)1 )y(0) (1.15)

eAt :
eAt = L1 ((sIn A)1 ):
(1.16)

4.

1 4
1
y0 (t) = y(t) + et ;
1 1
1

2
y(0) =
1

Laplace.
Laplace
:
(s 1)Y1 (s) 4Y2 (s) = 2 +

1
;
s1

Y1 (s) + (s 1)Y2 (s) = 1 +

1
:
s1

2s2 + s + 1
Y1 (s) =
(s 1)(s 3)(s + 1)

s2 + s 1
(s 1)(s 3)(s + 1)
Laplace :
Y2 (s) =

y1 (t) = et +

11 3t 1 t
e + e
4
4

1
4

y2 (t) = et +

17

11 3t 1 t
e e :
8
8

1.

1.7 Laplace
Laplace
.

.
. ,
Laplace ,
.
:
y00 + py0 + qy = 0;

(1.17)

Laplace
(s + p)y (0)
L(y ) = 2
+
s + ps + q

y0 (0)
:
s2 + ps + q

(1.18)

Laplace 2 s2 + ps + q.
, :
x01 = x2
x02 = qx1 px2

(1.17). ( )
 
s2 + ps + q = (s )(s ); y (t) = L1

n (s + p)y (0) o
n
o
y0 (0)
+ L1
:
(s )(s )
(s )(s )

;  R et et .
;  > 0 t 0, ;  > 0
t + 0. ;  C  = a + i b;  = a i b,
(s )(s ) = (s a)2 + b2 ; y (t) Laplace
(s a)2 + b2
s. Laplace
eat sinbt, eat cosbt, (. Laplace).

a. a > 0
a < 0. b b=2.
18

1.7. LAPLACE

4.
y00 + 2y0 + 2y = et=10 ; y(0) = 4; y 0 (0) = 1:

Laplace
:
L(y ) =

4(s + 2)
+
s2 + s + 2

s +s+2
2

(s

1
+ s + 2)(s +

1
)
10

()
L(y )
1
(s2 + s + 2)(s + ):
10

s = 1 i ; s = 1=10. , L(y)
(s2 + s + 2) (s + 101 ).
Laplace
et=10 ; et sint; et cost:
,
(. 1.5).
yHtL
4

t
1

1.5: 4.

19

1.

20

 2

2.1 .

x0 = Ax; x = [x1 ; x2 ]t ; A = [aij ]; aij R i; j = 1; 2

(2.1)

i; j = 1,
dx
= ax;
dt

(2.2)

x(t) = ceat . 1 , x = 0
() ( x 6= 0) x = 0
a < 0, a > 0.
.
x1 ; x2 {. x(t) (2.1)
.
(2.1).
Ax = 0, detA 6= 0, x = 0
.
t .
1 ; 2 A. 1 ; 2
2 2 :
2 trA + detA = 0

trA = a11 + a22 . :

21

2.

1.
A 1 ; 2 2 <
1 . u1 u2 1 2 .
(2.1)

x(t) = c1 e t u1 + c2 e t u2 ;
1

(2.3)

c1 ; c2 .
"1 "2 u1 u2 . x(0) = ci ui i = 1 2 x(t) = ci ei t ui t R.
"1 "2 ,
, t R.
.
x(t),
x0 (t)
c1 1 e1 t u1 + c2 2 e2 t u2
=
|x(t)|
|c1 1 e1 t u1 + c2 2 e2 t u2 |

'

e1 t (c1 1 u1 + c2 2 e(2 1 )t u2 )

|e1 t (c1 1 u1 + c2 2 e(2 1 )t u2 )|

(c1 1 u1 + c2 2 e(2 1 )t u2
;
|(c1 1 u1 + c2 2 e(2 1 )t u2 )|

x0 (t) c1 1
=
u1 :
t+ |x(t)|
|c 1  1 |
lim

(2.4)

, e2 t
x0 (t) c2 2
lim
=
u2 :
(2.5)
t |x(t)|
|c 2  2 |
(2.4), (2.5)
u1 t + u2
t . :

1: ( , 2 < 1 < 0
(2.3) [0; 0]t , t +, .
.
(2.1)

 0
y0 = 1 y
(2.6)
0 2
22

2.1. .

x = P y; P AP 1 =

1 0
0 2

(2.6). (2.6)
y10 = 1 y1 ; y20 = 2 y2

t
2

2
dy2 2 dy1
=
ln |y2 | = ln |y1 | + ln |C | ln |y2 | = ln |y1 | 1 C ;
2 1 y1
1

2
> 1;
(2.7)
1
C . y1 ; y2 { C .
:
5
2

|y2 | = |y1 | 1

x0

C;

5 1
x
=
4 2

A
1 = 1 ~1

1
=
4

2 = 6 ~2

1
=
1

:


1
1
x(t) = c1 et + c2 e6t
4
1

(0; 0) 1 = 1; 2 =
6

( 2.1) , ( 2.2).
23

2.

x=5x+y
y=4x2y

4
2

1
x

2.1: 5.

1: ( , 0 < 2 < 1 , . , t = 
x
dx
dx
=
= Ax
d
dt
A 1 < 2 < 0. (0; 0) .
6. :

x0 =

4 3

A  = 5 > 0
A. 2,

x(t) = c1 e5t

+ c2
2

1
0
te5t + e5t
2
1

6 2.3,
2.4.
24

2.1. .

2.2: 5. (0; 0) .

1: ( , 2 < 0 < 1
(2.5), "2 , (0; 0) t +,
"1 (0; 0) t .
c1 6= 0 c2 6= 0 t +,
t . "1 , "2
. (0; 0) .

, e2 t 0 t +.
1, . y1 ; y2 {

2

|y2 | = C |y1 | 1

2
< 0;
1

C . .

7. 1
.
1 2.5
2.6
25

2.

x=7x+y
y=4x+3y

4
2

1
x

2.3: 6.

2.
, '

x(t) = 2aeat [ucos(t + ) vsin(t + )];

(2.8)

1 = a + i ; 2 = a i  u1 = u + i v; u2 = u i v .
(2.8) . t +  = k ,
k , "1
u. t +  = (2k + 1)=2, k ,
"2 v. u; v
=2. :

(. 8, 9).

( )  .

.
26

2.1. .

2.4: 6. (0; 0) .

2. ( ) A
i,

(2.1) :

x(t) = C [ucos(t + ) vsin(t + )];

C;  .
2= . (0; 0) (. 2.7).
8. 2
.
A . ,
(0; 0) :

2. (
) a < 0 (2.8)
t + .
(. 2.10) .
9.

x0 =

3 13
5

A 1;2 = 2 i 8, a = 2 > 0.
(0; 0) (. 2.10).
27

2.

x=x+2y
y=3x+2y

4
2

1
x

2.5: 7.
a > 0 (2.8) t
. 2.11
.
10.

x0

3 13
x
=
1 1

A 1;2 = 2 i 3, a = 2 < 0.
(0; 0) (. 2.11).

28

2.1. .

2.6: 7. (0; 0) .

2.7: (0; 0) .

29

2.

y
3

x
-3

-2

-1

-1

-2

-3

2.8: 2.

x=3x9y
y=4x3y

4
2

1
x

2.9: 8.

30

2.1. .

x = 3 x 13 y
y=5x+y

4
2

1
x

2.10: 9.
x = 3 x 13 y
y=xy

4
2

1
x

2.11: 10.
31

2.

32


[1] , , , , 1989.
[2] Boyce, William E. & DiPrima, Richard C., : ..., c1999

33

34


1.1
1.2
1.3
1.4
1.5

( 1). . . . .
( 2). . . . .
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4.

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5. . . . . . . . . . . . . . . . .
5. (0; 0) .
6. . . . . . . . . . . . . . . . .
6. (0; 0) . .
7. . . . . . . . . . . . . . . . .
7. (0; 0) . . . . .
(0; 0) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2. . . . . . . . . . . . . . . . .
8. . . . . . . . . . . . . . . . .
9. . . . . . . .
10. . . . . . .

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