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Escuela Superior Politcnica de Chimborazo. Fajardo, Cristhian. Conceptos Basicos del Control Automtico.

Fajardo, Cristhian.

Conceptos Bsicos del Control Automtico.


Sensores, Transductores, Actuadores,
Motores y Controladores.
cristhian.fajardo@espoch.edu.ec
Escuela Superior Politcnica de Chimborazo

E. El tipo de variable medida.


AbstractoEste documento presenta temas muy interesantes
que se encuentran dentro del Control Automtico, como los
sensores y su diferencia con los transductores. Tambin podemos
encontrar temas como los actuadores, motores y controladores,
asi como su clasificacin.
ndice de trminos

Digital: Lo digital no acepta mas unidades entre un valor y el


siguiente, es uno u otro, sin puntos medios.
Analgico: es un tipo de seal generada por algn tipo de
fenmeno electromagntico y que es representable por una
funcin matemtica continua en la que es variable su amplitud
y periodo en funcin del tiempo.
Seal: una seal es una variacin de la corriente elctrica o de
otra magnitud que se utiliza para transmitir informacin.
Sistema: Conjunto ordenado de normas y procedimientos que
regulan el funcionamiento de un grupo o colectividad.

I. INTRODUCCIN

ste documento est orientado a presentar diversos


conceptos sobre temas que estn dentro del Control
Automtico. Contiene la informacin concerniente a
sensores, transductores, actuadores, motores y controladores.
II. SENSORES
Un sensor es un dispositivo que, a partir del medio donde
sea medido, genera una seal transducible que es funcin de la
variable medida. Es decir, un sensor es capaz de transformar
magnitudes fsicas o qumicas, llamadas variables de
instrumentacin, en magnitudes elctricas o seales elctricas
para poder ser detectadas por un sistema de control. Se puede
decir que un sensor es un dispositivo que transforma una seal
en otra. [1]
Muchas veces los sensores pueden ser confundidos con los
transductores, o usados como sinnimos, pero un sensor tiene
un significado ms extenso: los sensores son utilizados para
adquirir conocimiento sobre magnitudes fsicas que no pueden
ser percibidas directamente con los sentidos del ser humano,
mientras que un transductor nos dice que una seal de salida
no debe ser igual a la seal de entrada.

III. CLASIFICACIN DE LOS SENSORES

Los sensores de pueden clasificar segn:


A. Su principio de funcionamiento.
B. El tipo de seal de salida.
C. El rango de valores de salida.
D. El nivel de integracin.

A. Sensores segn su principio de funcionamiento


Los sensores segn su principio de funcionamiento se
pueden clasificar en activos y pasivos.
Activos: son aquellos sensores que no requieren fuente de
alimentacin y que generan seales de las magnitudes medidas
en forma autnoma.
Pasivos: este tipo de sensores necesitan de una fuente
auxiliar para poder generar las seales de las magnitudes a
medir.
B. Sensores segn el tipo de seal de salida.
Los sensores segn el tipo de seal de salida se pueden
clasificar en digitales, anlogos y temporales.
Digitales: los sensores digitales son aquellos que solo tienen
dos estados, ya sea 1 o 0, no pueden existir valores
intermedios en este tipo de sensores.
Anlogos: este tipo de sensores tiene como salida una seal
comprendida de valores que varan en el tiempo, y son
proporcionales a los efectos que se estn midiendo.
Temporales: estos sensores generan seales variables en el
tiempo como una onda sinusoidal, triangular o cuadrada.
C. Sensores segn el rango de valores de salida.
Los sensores segn el rango de valores de salida se pueden
clasificar en ON/OFF y sensores de medida.
ON/OFF: detecta si la magnitud de entrada est por encima
o por debajo de un determinado valor. Proporciona a la salida
una seal elctrica que solo puede tomar dos valores.
De medida: Proporciona a la salida todos los valores
correspondientes de cada valor de la variable de entrada dentro
de un determinado rango.
D. Sensores segn el nivel de integracin.
Los sensores segn el nivel de integracin se pueden
clasificar en discretos, integrados e inteligentes.
Discretos: sensor en el que el circuito de acondicionamiento
se realiza mediante componentes electrnicos separados e
interconectados entre s.
Integrados: elemento sensor y circuito acondicionador
construidos en un nico circuito integrado, monoltico o
hibrido.
Inteligente: el sensor inteligente es aquel que combina la
funcin de deteccin y alguna de las funciones de
procesamiento de la seal y comunicacin.

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E. Sensores segn el tipo de variable medida.


Los sensores segn el tipo de variable medida se pueden
clasificar en mecnicos, elctricos, magnticos, trmicos,
acsticos, ultrasnicos, qumicos, pticos, radiacin y laser.
Mecnicos: estos sensores cambian su comportamiento bajo
la accin de una magnitud fsica directa o indirecta.
Elctricos: como se mencion anteriormente estos sensores
con capaces de transformar magnitudes fsicas en variables
elctricas que pueden ser manipulables.
Magnticos: estos sensores se basan en el efecto Hall para
la medicin de campos magnticos o corrientes o para la
determinacin de la posicin.
Trmicos: sirven para la medicin de la temperatura, nos
devuelven una seal que nos permite controlar procesos
trmicos.
Termorresistivos: estos sensores cambian su resistencia a
medida que cambia la temperatura.
Termoelectricos: son dispositivos que producen un voltaje
proporcional a la diferencia de temperatura entre el punto de
unin de dos alambres metlicos dismiles y cualquiera de los
extremos libres. Este fenmeno se denomina efecto Seeback.
Monolticos: Son sensores basados en las propiedades
trmicas de las uniones semiconductoras, generalmente
incluyen sus propios circuitos de procesamiento de seales.
Piroelctricos: son dispositivos que miden indirectamente la
temperatura a partir de la medicin de la radiacin trmica
infrarroja que emiten los cuerpos calientes.
Acsticos: Los micrfonos son los sensores que facilitan la
conversin de una seal acstica en elctrica.
Ultrasnicos: Los sensores ultrasnicos son interruptores
electrnicos que trabajan sin contacto. La parte emisora genera
pulsos de sonidos muy fuertes dentro del rango del
ultrasonido.
Qumicos: estn compuestos por un receptor que reconoce
la especie qumica a detectar y un transductor que se encarga
de convertir la seal qumica en elctrica.
pticos: Detectan la presencia de una persona o de un
objeto que interrumpen el haz de luz que le llega al sensor.
De radiacin: estos sensores son necesario para determinar
las propiedades de las partculas de la radiacin.
Laser: Un sensor lser es un dispositivo que nos permite
detectar con gran precisin la posicin de un objeto en
relacin con un punto. [2]
IV. TRANSDUCTORES
Los transductores son sistemas o dispositivos que realizan
la conversin de una magnitud fsica cualquiera a una
magnitud elctrica, generalmente intensidad, voltaje o
impedancia, de forma que esta ltima constituya una rplica,
tan perfecta como sea posible, de aquella.
El transductor es el dispositivo que lleva a cabo la
conversin energtica de la magnitud de entrada para dar
como salida una seal elctrica. Este se puede diferenciar del
sensor, que es el elemento sensible primario que responde a
las variaciones de la magnitud que se mide. [3]
V. ACTUADORES
Se define como actuador a todo aquel dispositivo que
transforma la energa elctrica que recibe en otro tipo de

energa, normalmente mecnica o trmica. Un actuador es un


dispositivo inherentemente mecnico cuya funcin es
proporcionar fuerza para mover o actuar otro dispositivo
mecnico. La fuerza que provoca el actuador proviene de tres
fuentes posibles: Presin neumtica, presin hidrulica, y
fuerza motriz elctrica (motor elctrico o solenoide).
Dependiendo de el origen de la fuerza el actuador se denomina
neumtico, hidrulico o elctrico.
VI. TIPOS DE ACTUADORES
Los actuadores se pueden clasificar en tres grandes grupos
segn la energa que utilizan, neumtico, elctricos e
hidrulicos.
A. Neumticos
El trabajo realizado por un actuador neumtico puede ser
lineal o rotativo. El movimiento lineal se obtiene por cilindros
de mbolo, stos tambin proporcionan movimiento rotativo
con variedad de ngulos por medio de actuadores del tipo
pin.
Los actuadores neumticos son mecanismos que convierten
la energa del aire comprimido en trabajo mecnico por medio
de un movimiento lineal de vaivn, o de motores. [4]
B. Elctricos
Los actuadores elctricos son alimentados por un motor que
proporciona par de fuerza para operar las vlvulas en el equipo
mecnico. Los actuadores elctricos son comnmente usados
cuando el equipo requiere vlvulas de varios giros como
vlvulas de portal o de globo. Ya que estas vlvulas son usadas
en dispositivos que se usan frecuentemente en mquinas con
cambios constantes en la actividad, estos actuadores pueden
estar muy ocupados. Tambin requieren de una reserva de
batera para asegurar su operacin segura donde la corriente
elctrica est prohibida.
C. Hidrulicos
Los actuadores hidrulicos operan con partes mecnicas
mnimas. Usan fluido para presurizar pistones usado para
facilitar la operacin mecnica. Como el fluido hidrulico no
puede ser comprimido, los actuadores hidrulicos por lo
general toman ms tiempo para ganar velocidad y poder
mientras requieren ms tiempo para detenerse. Son usados en
periodos de tiempo ms extensos en equipo de poder que
seguir funcionando sin paradas, pero tambin pueden ser
equipados con caractersticas seguras si ocurre un error para
permitirle detenerse rpidamente en una emergencia. [5]

VII. MOTORES
Los motores son mecanismos que transforman la energa
elctrica, qumica, energa potencial, etc. en energa mecnica
que, dando esta energa mecnica disponible a travs del eje
de salida del motor, accionando a su vez otros mecanismos
para dar movimiento a un aparato. (Un automvil, un reloj
mecnico, un avin, un tren, un barco, etc.), obteniendo
energa de alguna fuente, como por ejemplo consumiendo
algn tipo de combustible que le brinde energa, para crear la

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fuerza de ese movimiento, (gasolina, diesel, carbn,


hidrgeno, electricidad o energa mecnica por acumulacin
de la energa proporcionada por un muelle.
VIII. TIPOS DE MOTORES
Los motores se pueden clasificar de diversas maneras, por
el tipo de combustible o fuente de energa que los mueva, o
por el tamao, o por el tipo de aparatos de los que formen
parte, entre otras clasificaciones. A continuacin, se presenta
la clasificacin de los motores segn la fuente de energa que
los mueva.
Motores gasolina: tambin conocidos como motores a
cuatro tiempos de Otto (en honor a su creador), son aquellos
que funcionan con una base termodinmica que se encarga de
convertir la energa qumica de la ignicin, provocada por la
mezcla del aire y el combustible, en energa mecnica. De esta
manera, el vehculo obtiene la energa necesaria para realizar
sus movimientos.
Motores disel: Por lo general, los motores disel son
principalmente empleados en medios de transporte que
requieren una dosis extra de potencia y que estn pensados
para una mayor carga diaria de trabajo, como vehculos
industriales, de carga, maquinaria, medios aeronuticos, etc.
Motores elctricos: Aunque no lo parezca, los motores
elctricos son anteriores a los disel o gasolina de cuatro
tiempos. Son capaces de transformar la energa elctrica en
energa mecnica por medio de los campos magnticos que
genera, sin necesidad de explosiones ni combustiones propias
de los motores gasolina y disel. [6]
IX. CONTROLADORES
Un controlador es aquel instrumento que compara el valor
medido con el valor deseado o de referencia, en base a esta
comparacin calcula un error, para luego actuar a fin de
corregir este error.
Los controladores son elementos que se le agregan al sistema
original para mejorar las caractersticas de funcionamiento,
con el objetivo de satisfacer las especificaciones de diseo
tanto en rgimen transitorio como en estado estable.
X. TIPOS DE CONTROLADORES
La primera forma para modificar las caractersticas de
respuesta de los sistemas es el ajuste de ganancia (lo que
posteriormente se definir como control proporcional). Sin
embargo, aunque por lo general el incremento en ganancia
mejora el funcionamiento en estado estable, se produce una
pobre respuesta en rgimen transitorio y viceversa. Por tal
motivo, es necesario agregar elementos a la simple variacin
de ganancia, lo cual da lugar a los diversos tipos de
controladores:
Control proporcional (P).
Control integral (I).
Control derivativo (D).
Adems, los controladores pueden interactuar entre s, lo
que da por resultado la formacin de las siguientes
configuraciones:
Control proporcional-integral (PI).
Control proporcional-derivativo (PD).

Control proporcional-integral-derivativo (PID). [7]


A. Control Proporcional
En este regulador la seal de accionamiento es proporcional
a la seal de error del sistema. Si la seal de error es grande, el
valor de la variable regulada es grande y si la seal de error
del sistema es pequea, el valor de la variable regulada es
pequeo.
Es el ms simple de todos los tipos de control y consiste
simplemente en amplificar la seal de error antes de aplicarla
a la planta o proceso. La funcin de transferencia de este tipo
de control se reduce a una variable real, denominada Kp que
determinar el nivel de amplificacin del elemento de control.
B. Control Integral
En un controlador integral, la seal de salida del mismo
vara en funcin de la desviacin y del tiempo en que se
mantiene la misma o, dicho de otra manera, el valor de la
accin de control es proporcional a la integral de la seal de
error.
Esto implica que mientras que en la seal proporcional no
influa el tiempo, sino que la salida nicamente variaba en
funcin de las modificaciones de la seal de error, en este tipo
de control la accin vara segn la desviacin de la salida y el
tiempo durante el que esta desviacin se mantiene.
La salida de este regulador es:

Y ( t )=K i e ( t ) dt

Y(t) = Salida integral.


e(t) = Error (diferencia entre medicin y PC). PC (punto de
consigna) [8]
C. Control Derivativo
Es una de las acciones de control empleadas en los lazos de
regulacin automtica y se manifiesta cuando hay un cambio
en el valor absoluto del error.
D. Control Proporcional-Integral (PI)
En este tipo de controladores, debemos tener en cuenta que
la derivada de una constante es cero y, por tanto, en estos
casos, el control derivativo no ejerce ningn efecto, siendo
nicamente til en los casos en los que la seal de error vara
en el tiempo de forma continua.
Por tanto, el anlisis de este controlador ante una seal de
error de tipo escaln no tiene sentido y, por ello, se ha
representado la salida del controlador en funcin de una seal
de entrada en forma de rampa unitaria.
La funcin de transferencia del bloque de control PI
responde a la ecuacin:

G ( s )=K p (

1
+1)
Ti s

Donde Kp y Ti son parmetros que se pueden modificar


segn las necesidades del sistema. Si Ti es grande la pendiente
de la rampa, correspondiente al efecto integral ser pequea y,
su efecto ser atenuado, y viceversa.
Por lo tanto, la respuesta de un regulador PI ser la suma
de las respuestas debidas a un control proporcional P, que ser
instantnea a deteccin de la seal de error, y con un cierto
retardo entrar en accin el control integral I, que ser el
encargado de anular totalmente la seal de error.

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E. Control Proporcional-Derivativo (PD)


El controlador derivativo se opone a desviaciones de la
seal de entrada, con una respuesta que es proporcional a la
rapidez con que se producen stas.
Si consideramos que:
y(t) = Salida diferencial.
e(t) = Error (diferencia entre medicin y punto de
consigna [PC]. El PC no es otra cosa que el nivel deseado
al que queremos que vuelva el sistema)
Td = Tiempo diferencial, se usa para dar mayor o menor
trascendencia a la accin derivativa
La salida de este regulador sera:

y (t )=t d

d e (t )
dt

Que, en el dominio de Laplace, ser:

Y ( s )=T d . s . E(s)
Si la variable de entrada es constante, no da lugar a
respuesta del regulador diferencial, cuando las
modificaciones de la entrada son instantneas, la velocidad
de variacin ser muy elevada, por lo que la respuesta del
regulador diferencial ser muy brusca, lo que hara
desaconsejable su empleo.
La salida del bloque de control responde a la siguiente
ecuacin:

y (t )=K p . t d .

d e (t )
+ K p . e (t )
dt

Que, en el dominio de Laplace, ser:

Y ( s )=K p .T d . s . E ( s ) + K p . E(s)
Y por tanto la funcin de transferencia del bloque de control
PD ser:

G ( s )=K p .(T d . s+1)


F. Control Proporcional-Integral-Derivativo(PID)
Aprovecha las caractersticas de los tres reguladores
anteriores, de forma, que, si la seal de error vara lentamente
en el tiempo, predomina la accin proporcional e integral y, si
la seal de error vara rpidamente, predomina la accin
derivativa. Tiene la ventaja de tener una respuesta ms rpida
y una inmediata compensacin de la seal de error en el caso
de cambios o perturbaciones. Tiene como desventaja que el
bucle de regulacin es ms propenso a oscilar y los ajustes son
ms difciles de realizar. [9]
La utilidad de los controles PID estriba en que se aplican en
forma casi general a la mayora de los sistemas de control. En
particular, cuando el modelo matemtico de la planta no se
conoce y, por lo tanto, no se pueden emplear mtodos de
diseo analticos, es cuando los controles PID resultan ms
tiles. En el campo de los sistemas para control de procesos,
es un hecho bien conocido que los esquemas de control PID
bsicos y modificados han demostrado su utilidad para aportar
un control satisfactorio, aunque tal vez en muchas situaciones
especficas no aporten un control ptimo. [10]
XI. SENSORES DE NUEVA TECNOLOGA
Las nuevas tecnologas estn facilitando que cada vez haya
ms sensores a nuestro alrededor, capaces de procesar
enormes cantidades de datos para ayudar a mejorar el

funcionamiento de las fbricas, el control de los procesos


productivos, el mantenimiento de las cosechas, o incluso para
detectar terremotos.
Los sensores son cada vez ms comunes en nuestra vida
diaria. Un coche, por ejemplo, utiliza docenas de ellos para
permitirnos controlar sus funciones bsicas. Sin embargo, este
tipo de sensores estn muy limitados, puesto que, colocados
estticamente en un lugar, adolecen de la capacidad de
analizar o actuar sobre los datos que detectan, y simplemente,
su misin se limita a enviar las mediciones que han registrado
a un procesador central.
En definitiva, los sensores todava podran dar mucho ms
de s. As lo cree toda una industria tecnolgica que est detrs
de ellos, y son cada vez ms las empresas y los equipos de
investigadores que trabajan en el desarrollo de este tipo de
dispositivos. En este sentido, compaas como la cadena de
supermercados britnicos Tesco o la compaa petrolfera
Shell han instalado sistemas de primera generacin para
controlar y chequear el estado de los expendedores de gasolina
en sus estaciones de servicio.
Los investigadores hablan ya de una nueva generacin de
sensores, capaces de organizarse a s mismos y conectarse en
red de manera inalmbrica, y que podran generar una
revolucin similar a la que tuvo la aparicin de Internet en los
aos 70 del siglo pasado. Potencialmente, dicen los expertos,
estos sensores podran generar redes que vigilaran la mayora
del planeta, desde los modelos de compra de la gente hasta los
movimientos de personas sospechosas. Si a eso le unimos los
avances realizados en Inteligencia Artificial, algunos expertos
vaticinan que en los prximos cinco aos podran incluso
crearse sensores con inteligencia compleja. "La mayora del
trfico de datos ya no se realizar entre seres humanos, sino
entre estas cucarachas de silicio", avanza Bob Metcalfe,
investigador de la empresa Ember, con sede en Boston, que
trabaja en el desarrollo de este tipo de sensores.
XII. REFERENCIAS
[1]

Palls, Ramn. Introduccin a los sistemas de medida. Sensores y


Acondicionadores de seal. Marcombo. Espaa. 2005. Pag 2,3.
[2] Ortega, Edwin. Clasificacin de Sensores, Universidad Santiago de
Cali.
[3] G. Mercedez, M. Elena. Introduccin la instrumentacion electronica y a
las tecnicas de medida. Instrumentacin Electronica: Transductores y
Acondicionadores de Seal. Ed. Universidad de Cantabria. Espaa.
2010. Pag 17.
[4] Escalera, Manuel. Actuadores Neumticos, Ingeniera Industrial.
[5] Cl, Hardy. Tipos de Actuadores, eHow en espaol. [Onine].
Dsiponible
en:
http://www.ehowenespanol.com/tipos-actuadoressobre_532251/
[6] G, Alicia. Qu tipos de motores existen y cules son sus
caractersticas?, RO-DES. [Online]. Disponible en: https://www.rodes.com/blog/tipos-de-motores-y-sus-caracteristicas/
[7] Hernndez, Ricardo. Modos de control y diseo de controladores.
Introduccin a los Sistemas de Control: Conceptos, aplicaciones y
simulacin con MATLAB. Pearson Education. Mxico. 2010. Pag 363.
[8] Martnez, Eduardo. Controladores Automticos. Instituto Universitario
Politcnico Santiago Mario. Venezuela. Julio, 2013.
[9] S. Maria, A. Jesus, Q. Luis, F. Patricia, G. Luis, C. Mary. Tipos de
Controladores. Instituto Universitario Politcnico Santiago Mario.
Venezuela. Enero, 2015.
[10] Ogata, Katsuhiko. Controladores PID y Controladores PID modificados.
Ingenieria de Control Moderna. Pearson Education. Madrid. 2010. Pag
567.

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