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orientacin de un
artefacto espacial
x3 = k
tambin califica
como punto de equilibrio, pero
no es fsicamente factible
introducir la tobera dentro
de la nave"
Puntos de operacin
Variables de desviacin
1
2
3
= [1 2 3 ]
0
1
2
3
= 3 + 3 2 +
+ 3
-b
-a
Re
-c
= + + + + = ( + )( 2 + 2 + 2 + 2 )
= ( + )( 2 + 2 + 2
Donde a,b y c son conocidos y se escogen de tal manera que la respuesta
temporal, por ejemplo, tenga caractersticas deseables.
Igualando los coeficientes de las mismas potencias de los polinomios,
obtenemos el siguiente conjunto de ecuaciones para los parmetros de
diseo
3 = 2 +
2
= 2 + 2 + 2
= 2 + 2
2 + 2
1 =
2
+ 2 + 2
2 =
2 +
3 =
2 + 2
2 + 2 + 2
=
(1 1 )
(2 2 )
2 +
(3 3 )
Posicin angular
Velocidad angular
1
omega (rad/sec)
theta (rad)
2.8
2.6
2.4
2.2
2
0.5
1.5
0.5
2.5
0.5
1.5
2.5
2.5
Variable de control
0.5
0.5
beta (rad)
Orientacin de la tobera
-0.5
0.5
1.5
tiempo (sec)
x0 = [2.0944 0 0]'
-0.5
2.5
0.5
1.5
tiempo (sec)
Posicin angular
3
2.5
theta (rad)
1.5
0.5
-0.5
0.5
Posicin angular
1.5
2.5
tiempo (sec)
x01=2.03
PUNTO DE OPERACION
x01=0.83
theta (rad)
2.5
2
CERCA DEL PUNTO DE OPERACION
1.5
LEJOS DEL PUNTO DE OPERACION
1
0.5
10
0
0.5
1.5
tiempo (sec)
2.5
= 1 0 0
1
2
3
= 1 1 2 2 3 3
El error de observacin
satisface entonces:
11
3
La ganancia L garantiza un observador cuyo error de reconstruccin es
asintticamente estable. Los valores de las componentes del vector L se
obtienen a partir de una igualacin del polinomio caracterstico con un polinomio
cuyas races sabemos estn ubicadas en el semiplano izquierdo. Podemos escoger
tales races como las del polinomio siguiente:
( ( )) = 3 + 1 2 + 2 +
= + 1 + 2 + 3 = + (1 + 2 + 3) 2 + 1 2 + 3 1 + 2 3) + 1 2 3)
1 = 1 + 2 + 3
2 = 1 1 2 + 3 1 + 2 3)
3 =
1 2 3
10
-5
-10
-15
-5
-4.5
-4
-3.5
-3
-2.5
-2
13
-1.5
-1
-0.5
Velocidad angular
4
2
x (rad/s)
Real
Estimada
Est + Theta
(rad)
0
-1
-2
0.2
0.4
0.6
0.8
1.2
1.4
1.6
1.8
-4
0.2
0.4
0.6
Orientacin de la tobera
1.2
1.4
1.6
1.8
1.4
1.6
1.8
Variable de control
2
1
u
x (rad)
0.8
0
-1
-2
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
tiempo (s)
1.4
1.6
1.8
-2
14
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
tiempo (s)