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Control de la

orientacin de un
artefacto espacial

PhD MSc Ing Ivn Ramrez

Control de la orientacin de un artefacto espacial

Para controlar este artefacto se dispone de


una tobera que puede girar alrededor de su
base sobre un pivote especial. El ngulo de
orientacin de la tobera respecto al eje
principal del cuerpo de la astronave es
. La
tasa de variacin del ngulo de la tobera es
directamente proporcional a u. Se supone que
la fuerza F de reaccin, debida a la expulsin
de los gases de la combustin del motor del
artefacto, est aplicada sobre el punto de
apoyo de la tobera. Como consecuencia de la
fuerza F el artefacto gira alrededor de su
centro de gravedad en uno u otro sentido.

El problema de control consiste en mantener el ngulo en un valor fijo


usando como control la velocidad de variacin u del ngulo
de la tobera
2

Control de la orientacin de un artefacto espacial


= =

x3 = k
tambin califica
como punto de equilibrio, pero
no es fsicamente factible
introducir la tobera dentro
de la nave"

Puntos de operacin

Variables de desviacin

Control de la orientacin de un artefacto espacial


La linealizacin del sistema alrededor de su punto de equilibrio constante est
dada por las ecuaciones:

las cuales se reescriben en trminos matriciales en la forma:


= 1 0 0

1
2
3

El sistema linealizado es independiente del punto de equilibrio. Tambin es fcil


ver que el sistema es completamente controlable

Un ejemplo de linealizacin analtica del problema anterior se puede


calcular usando el Symbolic Math Toolbox de Matlab de la siguiente forma:
syms R F J x1 x2 xdot3 x3 u
system = [x2;F*L/J*cos(x3);R*u]
states = [x1 x2 x3]
inputs = [u]
outputs=[x1]
A = jacobian(system,states)
B = jacobian(system,inputs)
C = jacobian(outputs,states)
D = jacobian(outputs,inputs)

El sistema posee una forma particular llamada forma cannica de


controlabilidad: la matriz A induce una representativa forma en cascada
(la derivada de 1 se ve afectada por 2 , la derivada de 2 se ve
afectada por 3 ); finalmente el control afecta nicamente a la ltima
variable de estado 3 .
Proponemos una ley de control del tipo lineal especificada mediante la
expresin
= 1 1 2 2 3 3

Esta ley de control conlleva en consecuencia la siguiente expresin para el


sistema controlado en lazo cerrado
=
1
2 =
3

= [1 2 3 ]
0

1
2
3

El polinomio caracterstico del sistema lineal en lazo cerrado est dado


6
por

= 3 + 3 2 +

+ 3

Puesto que nuestro inters fundamental est en inducir una dinmica


controlada de naturaleza asintticamente estable a cero, en funcin del
vector de estado, los valores de las ganancias k1, k2, k3 deben
especificarse de tal manera que los autovalores del sistema autnomo
anterior tenga parte real negativa.
Im
+c

-b

-a

Re
-c

Con el objeto de obtener las ganancias Ki del controlador, calculamos el


polinomio caracterstico y lo igualamos a un polinomio deseado. Supongamos
que deseamos contar con una localizacin de polos como la que se muestra
en la figura, es decir deseamos que el polinomio caracterstico pd en lazo
cerrado este dado por

= + + + + = ( + )( 2 + 2 + 2 + 2 )
= ( + )( 2 + 2 + 2
Donde a,b y c son conocidos y se escogen de tal manera que la respuesta
temporal, por ejemplo, tenga caractersticas deseables.
Igualando los coeficientes de las mismas potencias de los polinomios,
obtenemos el siguiente conjunto de ecuaciones para los parmetros de
diseo

3 = 2 +
2
= 2 + 2 + 2

= 2 + 2

2 + 2
1 =

2
+ 2 + 2
2 =

2 +
3 =

La ley de control retroalimentada que estabiliza el sistema lineal alrededor


del origen, basada por supuesto en el vector de estados completo, es:
2 + 2
2 + 2 + 2
2 +
=
1
2
3

2 + 2
2 + 2 + 2
=
(1 1 )
(2 2 )

2 +

(3 3 )

Posicin angular

Velocidad angular
1

omega (rad/sec)

theta (rad)

2.8
2.6
2.4
2.2
2

0.5

1.5

0.5

2.5

0.5

1.5

2.5

2.5

Variable de control

0.5

0.5

beta (rad)

Orientacin de la tobera

-0.5

0.5

1.5
tiempo (sec)

x0 = [2.0944 0 0]'

-0.5

2.5

0.5

1.5
tiempo (sec)

Posicin angular
3

2.5

theta (rad)

1.5

0.5

-0.5

0.5

Posicin angular

1.5

2.5

tiempo (sec)

x01=2.03

PUNTO DE OPERACION

x01=0.83

theta (rad)

2.5

2
CERCA DEL PUNTO DE OPERACION
1.5
LEJOS DEL PUNTO DE OPERACION
1

0.5

10
0

0.5

1.5
tiempo (sec)

2.5

Diseo del Observador

= 1 0 0

El sistema linealizado es observable pues la matriz de


observabilidad tiene rango completo:

1
2
3

Esto signica que podemos construir un observador para el


sistema linealizado cuyo error de reconstruccin es
asintticamente estable a cero.

= 1 1 2 2 3 3

El error de observacin
satisface entonces:

Proponemos entonces el observador siguiente

11

La estabilidad del sistema dinmico anterior depender de la ubicacin en el


plano complejo de sus autovalores (que corresponden tambin a las races del
polinomio caracterstico) de la matriz del sistema A - LC.
En este caso, el polinomio caracterstico est dado por:

3
La ganancia L garantiza un observador cuyo error de reconstruccin es
asintticamente estable. Los valores de las componentes del vector L se
obtienen a partir de una igualacin del polinomio caracterstico con un polinomio
cuyas races sabemos estn ubicadas en el semiplano izquierdo. Podemos escoger
tales races como las del polinomio siguiente:
( ( )) = 3 + 1 2 + 2 +

= + 1 + 2 + 3 = + (1 + 2 + 3) 2 + 1 2 + 3 1 + 2 3) + 1 2 3)

1 = 1 + 2 + 3
2 = 1 1 2 + 3 1 + 2 3)

3 =

1 2 3

Con estos valores el vector de estado estimado


converger al valor del estado verdadero de una
manera asinttica. El estado estimado se utilizar
entonces para alimentar la ley lineal de control
realimentado que dedujimos en el ejemplo
anterior.
12

POLOS DEL OBSERVADOR


Pole-Zero Map
15

Imaginary Axis (seconds-1)

10

POLOS DEL CONTROLADOR

-5

-10

-15
-5

-4.5

-4

-3.5

-3

-2.5

-2

Real Axis (seconds -1)

13

-1.5

-1

-0.5

Control de la orientacin de un artefacto espacial mediante


un observador de Luenberger
Posicin angular

Velocidad angular

4
2

x (rad/s)

Real
Estimada
Est + Theta

(rad)

0
-1

-2

0.2

0.4

0.6

0.8

1.2

1.4

1.6

1.8

-4

0.2

0.4

0.6

Orientacin de la tobera

1.2

1.4

1.6

1.8

1.4

1.6

1.8

Variable de control

2
1
u

x (rad)

0.8

0
-1
-2

0.2

0.4

0.6

0.8

1
1.2
tiempo (s)

1.4

1.6

1.8

-2

14

0.2

0.4

0.6

0.8

1
1.2
tiempo (s)

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