Professional Documents
Culture Documents
Stepper.
Dimana
motor
stepper
dapat
meningkatkan
Motor Stepper adalah salah satu alat mesin listrik yang mengubah sinyalsinyal listrik ke dalam gerakan-gerakan mekanis diskrit. Batang atau
spindle dari suatu motor stepper berputar disebabkan kenaikan-kenaikan
langkah diskrit ketika sinyal listrik berada di dalam urutan yang tepat
Urutan sinyal pulsa yang diterapkan secara langsung dihubungkan dengan
arah rotasi spindle motor. Kecepatan dari rotasi spindel motor
Modul Praktikum Mikroprosessor | Laboratorium Sistem Kendali Jurusan Teknik Elektro
UNRAM 2011
Cara kerja motor stepper didasari dengan prinsip magnet dasar seperti kutub magnet.
Jika lilitan stator pada gambar 2:
a) Diberi energy maka lilitan stator A adalah kutub selatan, stator B adalah kutub
utara, dan rotor permanent magnet (PM) diposisikan seperti pada gambar,
maka torsi motor akan bertambah seiring pergerakan rotor ke 180o. Maka hal
tersebut akan menjadi tidak mungkin untuk menentukan arah dari putaran dan
dalam rotor tidak akan bergerak seperti yang telah dikatakan tadi jika gayanya
stabil.
b) dua kutub stator tambahan C dan D dipasang dan diberi energi seperti terlihat
dalam gambar, kita bisa memprediksi arah dari putaran rotor.
c) arah putaran rotor akan konstan searah jarum jam dengan rotor sejajar
dengannya antara rata-rata pole selatan dan rata-rata pole utara. Seperti
diperlihatkan dalam gambar 2.(c)
Modul Praktikum Mikroprosessor | Laboratorium Sistem Kendali Jurusan Teknik Elektro
UNRAM 2011
D. PROSEDUR PERCOBAAN
KONFIGURASI SISTEM
LANGKAH PERCOBAAN
Percobaan 2.1. arah putaran motor stepper searah jarum jam (CW)
Setelah melakukan konfigurasi system lakukan langkah berikut:
1. Buka program M-IDE Studio for MCS 51, sebagai editor dan compiler
program
2. Ketik program berikut ini :
org 0H
stepper equ P1
main:
mov stepper,
acall delay
mov stepper,
acall delay
mov stepper,
acall delay
mov stepper,
acall delay
sjmp main
#01H
#02H
#04H
#08H
;
delay:
Mov
r5,#10
; 1s
isi_r6:
Mov
r6,#200
; 0.1s
isi_r7:
Mov
djnz
djnz
djnz
Ret
r7,#250
r7,$
r6,isi_r7
r5,isi_r6
; 0.5ms
End
3. Simpanlah program yang telah anda buat dan berikan nama dengan tipe
file *.asm
4. Pada program M-IDE tersebut pilih Build /F9 untuk melakukan
kompilasi program dari *.asm ke *.hex
5. Hidupkan DU-ISP V3 downloader
6. Hidupkan Modul Basic Mikrocontroller AT89s52 Trainer
7. Buka program AVR studio 4, sebagai software downloader program ke
mikrokontroller
Modul Praktikum Mikroprosessor | Laboratorium Sistem Kendali Jurusan Teknik Elektro
UNRAM 2011
10. Pilih tab program seperti pada gambar, pada frame flash cari file *.hex
program yang akan di download kemudian pilih program untuk
mendownload program ke Mikrokontroller.
Percobaan 2.1. arah putaran motor stepper berlawanan arah jarum jam
(CCW)
Setelah melakukan konfigurasi system lakukan langkah berikut:
1. Lakukan langkah seperti Percobaan 2.1
2. Untuk skrip programnya sebagai berikut :
Modul Praktikum Mikroprosessor | Laboratorium Sistem Kendali Jurusan Teknik Elektro
UNRAM 2011
org 0H
stepper equ P1
main:
mov stepper,
acall delay
mov stepper,
acall delay
mov stepper,
acall delay
mov stepper,
acall delay
sjmp main
#08H
#04H
#02H
#01H
;
delay:
Mov
r5,#10
; 1s
isi_r6:
Mov
r6,#200
; 0.1s
isi_r7:
Mov
djnz
djnz
djnz
Ret
r7,#250
r7,$
r6,isi_r7
r5,isi_r6
; 0.5ms
End
End
djnz
Ret
r5,isi_r6
Data script diatas akan membuat motor stepper berputar searah jarum jam
(berputar ke kanan)
Script kedua
org 0H
stepper equ P1
main:
mov stepper, #08H
acall delay
mov stepper, #04H
acall delay
mov stepper, #02H
acall delay
mov stepper, #01H
acall delay
sjmp main;
delay:
Mov
r5,#10;
isi_r6:
Mov
r6,#200;
isi_r7:
Mov
r7,#250
djnz
r7,$
djnz
r6,isi_r7
djnz
r5,isi_r6
Ret
End
Data script diatas akan membuat motor stepper berputar berlawanan arah
dengan jarum jam (berputar ke kiri)
F. ANALISA DATA
Dari listing program di atas dapat dijelaskan secara terpisah sebagai berikut:
Pada percobaan 2.1. arah putaran motor stepper searah jarum jam (CW)
org 0H
r5,#10;
Mov
r6,#200;
r7,#250;
r7,$
r6,isi_r7
r5,isi_r6
End
r5,#10;
r6,#200;
r7,#250;
r7,$
r6,isi_r7
r5,isi_r6
G. KESIMPULAN
a.
Motor stepper adalah motor yang berputar step demi step dengan arah
b.
c.
AT89s52.
Arah putaran motor stepper dapat diubah dengan mengubah/membalik
urutan hexa pada nilai 1, 2, 4, 8
DAFTAR PUSTAKA
TUGAS PENDAHULUAN
1. Cari data sheet ULN 2003
2. Jelaskan secara jelas dan tepat dari prinsip kerja motor stepper dan jelaskan pula
bagaimana teknis pergerakan dari motor stepper.
Pada Motor DC biasa, akan berputar dan berputar terus selama power supply ada.
Tidak ada rangkaian cerdas tertentu yang diperlukan untuk mengendalikan motor
tersebut, kecuali hanya memperlambat putaran atau membalik putaran, dengan
menerapkan polaritas balik. Motor stepper adalah sangat berbeda. Jika anda
memberikan power pada motor ini, maka motor ini akan berada dalam keadaan diam,
agar motor dapat berputar, anda harus merubah sinyal yang masuk ke motor. Sebagai
ilustrasi, dapat dibayangkan sebuah kompas dengan elektromagnet disekitarnya.
Sebagaimana digambarkan pada gambar 2.2., apabila power yang diberikan pada
elektromagnet diganti, maka akan merubah posisi jarum dari kompas.
satu kali putaran. Tetapi dengan pengaturan 100 elektromagnet secara individu, akan
memerlukan elektronika yang kompleks.
Gambar 4.3. Ilustrasi motor stepper dengan jarum kompas dengan elektromagnet
Pada ilustrasi tersebut, huruf-huruf yang melingkar mewakili elektromagnet. Semua
magnet dengan huruf yang sama berada dalam keadaan koneksi. Ketika anda
memberi arus pada rangkaian tersebut, maka semua elektromagnet dengan huruf yang
sama akan on pada saat itu, untuk menggerakkan kompas, maka elektromaget
berikutnya harus dialiri arus, sehingga akan menimbulkan gerakan.
Table 2.7.1. Full Step Mode
A
KOMENTAR
No step take
KOMENTAR
Start position