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CONTROL
Siglo XIX:
Siglo XX:
Alcances:
2010
Pg. 1
1. 2. ENFOQUE SISTMICO
Sistema:
Conjunto de componentes
Interactan entre s con el entorno
Cumplen un objetivo, tarea o fin especfico
Planta:
Perturbacin:
Entrada
Excitacin
Referencia
Set point
r(t), u(t)
Sistema / Proceso
Planta
Salida
Respuesta
y(t), c(t)
Servomecanismo:
2010
Pg. 2
t
perturbacin
Fig. 1.2 Comportamiento de Regulacin
r, y
t
Fig. 1.3 Comportamiento de Seguimiento
Entrada
Sistema
Salida
2010
Pg. 3
Actuador
Controlador
Planta
Salida
q in
Seal de control
h
q out
Trayectoria directa
r
+
set point
e
_
-
Sistema (g)
h
Trayectoria de realimentacin
Fig. 1.6 Sistema en lazo cerrado
donde:
e (error) = r hy
Si h = 1, entonces e = r - y
Conclusin: Los Sistemas de Control permiten ejecutar acciones de regulacin y seguimiento mediante realimentacin.
2010
Pg. 4
Exponencial decreciente
yd
Oscilatorio amortiguado
yd
t
estable
transitorio
transitorio
estable
y (t ) K 0 K 1 e
t /
K 2e
t /
....
b) Sistema determinstico:
2010
Pg. 5
y (salida)
Saturacin
Zona lineal
Punto de operacin
u (entrada)
Zona muerta
Fig. 1.8 Curva esttica (estado estable)
Conclusin: La dinmica del Sistema tiene que ver con los principios bsicos (ecuaciones)
y las mediciones entrada salida.
2010
Pg. 6
Trayectoria directa
comparador
seal de control
variable manipulada
error
Controlador
_
-
Actuador
Planta
Sistema
Proceso
salida
lazo de control
Medicin
Trayectoria de realimentacin
Fig. 1.9 Sistema de Control Automtico
E(s)
_
-
CONTROLADOR
U(s)
SISTEMA M
Gc(s)
lazo de control
ym
Gp(s)
Actuador
Medicin
2010
Pg. 7
a) Modelacin:
b) Simulacin:
Control
- Seguimiento (entrada variable)
- Estado (conocidos los parmetros) se determina el estado x
Estimacin
- Parmetros (conocido el estado x) se determinan los parmetros
(Identificacin)
2010
Pg. 8
LVK:
di
Ri v0 vi
dt
dv0
dt
Relacin dinmica:
iC
Ecuacin Diferencial:
LCv0 RCv0 v0 vi
i L x1
vi u
v0 x2
Relacin dinmica:
MSc. Oscar Cern Aguirre
iC
di
Ri v0 vi
dt
dv0
dt
2010
Pg. 9
donde:
Lx1 Rx1 x2 u
x1 Cx2
x1 L
x2 1
C
x2
x1
R
1
1
x1
x2
u
L
L
L
1
x1
C
1
1
L x1 L
0 x2 0
x
y 0 1 1
x2
R
a
v0
Vi / R
1/ R
SC
1/ R
V0
SC
2010
Pg. 10
2
sC
R
1
1 Va V
i
R R
1
sC V 0
R
0
V0
1
2 2 2
entonces, la Funcin de Transferencia viene dada por: V
S C R 3SCR 1
i
Considerando los siguientes datos, se tiene:
(s 2 3s 1)V0 Vi
V0
1
2
Vi s 3s 1
v0 3v0 v0 vi
v x
a
v u
1
1
C
i
v0 x
Nodo V0:
i2 i 4 Cv0 Cx 2
Malla 2:
va x1 Ri2 x2 RCx 2 x2
Nodo Va:
Malla 1: vi u i1 R va (Cx1 Cx 2 ) R x1
u CRx1 ( x1 x2 ) x1
x1
2010
x 2
1
1
x1
x2
RC
RC
u CRx1 ( x1 x2 ) x1
2
1
1
x1
x2
u
RC
RC
RC
Pg. 11
x1 2
RC
x 1
2 RC
1 x 1
1
RC RC u
x2 0
RC
x
v0 y 0 1 1
x2
b) Sistema Mecnico
Ejemplo 1:
x, v
f
fB
B
v 0
fk
f
fB
Leyes de Newton:
fm f B fk f
f m ma mv mx
f B Bv Bx
f k kx
donde:
2010
Pg. 12
adems:
a aceleraci n
v velocidad
x posicin salida
f fuerza entrada
- Ecuacin Diferencial:
mx Bx kx f
- Funcin de Transferencia:
G (s)
X (s)
1
2
F ( s ) ms Bs k
- Variables de Estado: x y x1
v x2 x x1
x1 x2
x1 0
k
x m
2
x2
k
B
u
x1 x2
m
m
m
1 x1 0
B
u
1
m x2
m
x
y 1 0 1
x2
Ejemplo 2:
y
B2
v
y
v
k1
m1
2
2
m2
k2
v 0
fB
(accin) fm
m2
fk
f
m
f
f (excitacin)
1
k
m1
1
( reaccin )
2
2010
Pg. 13
Ecuaciones de la dinmica:
fm f B fk f
2
fm fk fk
1
m2 y2 B2 y 2 k2 ( y2 y1 ) f
m1 y1 k1 y1 k2 ( y2 y1 )
Datos: B2 1 [ N / m / s ]
m1 1 [ Kg ]
k1 k 2 2 [ N / m]
m2 3 [ Kg ]
3 y2 y 2 2( y2 y1 ) f
y1 2 y1 2( y2 y1 )
x1 y1
x2 v1
x y
3 2
x v
4 2
ecuaciones:
3y2 y 2 2 y2 2 y1 f
y1 4 y1 2 y2 0 x1 4x1 2x3 0
adems:
por lo que:
v1 y1
v1 x2 x1
v2 y 2
v2 x4 x3
entonces:
2010
Pg. 14
x1 0
x 2 4
x 0
3
x 2
4 3
0 x1 0
0 x 2 0
f
1 x 3 0
13 x 4 13
1 0
0 2
0 0
0 23
x1
y1 1 0 0 0 x 2
y 2 0 0 1 0 x 3
x
4
donde:
y g.r
r, y = variables
= ganancia
x 2
x2
donde:
x2 s 1 .x 2 x 2 .dt
2010
Pg. 15
3 y2 y 2 2 y 2 2 y1 f
y1 4 y1 2 y 2 0
y2 13 y 2 32 y 2 32 y1
1
3
y1 4 y1 2 y 2
y2
1
3
y 2
1/ s
salida 1
y2
1/ s
y1
y 1
1/ s
1/ s
y1
entrada
1
3
2
3
G( s)
Regla de Mason:
donde:
Y ( s) 1
U ( s)
P
i
L L L L L L
i
adems:
L L
i
L L L
i
2010
Pg. 16
Ejemplo: Aplicar la frmula de Mason para obtener las funciones de transferencia de cada
salida respecto a la entrada.
salida 1
salida 2
y2
1
3
entrada
y 2
1/ s
L1
y2
1/ s
y1
1/ s
1/ s
y1
L3
L2
y 1
L4
2
3
L2 32 s 2
L1 13 s 1
L3 4s 2
L4 43 s 4
adems:
1 ( L1 L2 L3 L4 ) ( L1 L3 L2 L3 )
P1
Salida 1:
2 4
s
3
1
(3 s 1 14s 2 4s 3 4s 4 )
3
1 1
4
2
Y1 (s) P1 1
s4
3 s
G1 (s)
1
4
1
2
3
4
F ( s)
(
3
14
s
4
s
4
s
)
s
3
G1 (s) K1
Salida 2:
P2
G2 (s)
N1 ( s ) 2
1
4 1 3 14 2 4
D1 (s) 3 s 3 s 3 s 3 s
1 2
s
3
4
3
2 1 L3 1 4s 2
1 2
Y2 (s) P2 2
43 s 4
s4
3 s
1
F ( s)
14s 2 4s 3 4s 4 ) s 4
3 (3 s
G2 (s) K 2
N 2 ( s) 1
s2 4
4 1 3 14 2 4
D2 (s) 3 s 3 s 3 s 3 s
2010
4
3
Pg. 17
y 4.5 y 6.5 y 3 y 2r 4r 5r
S
d
dt
x
1
x3
entonces:
x3 y
x3 (5r 4.5 y) x2 x2 4.5x3 5r
x 2 (4r 6.5 y) x1 x1 6.5x3 4r
x1 (2r 3 y) 3x3 2r
2010
Pg. 18
x1 0 0 3 x1 2
x 2 1 0 6.5 x 2 4 r
x 0 1 4.5 x 5
3
3
x1
y 0 0 1 x2
x
3
x1
x1
x 2
x2
x 3
x3
4 .5
6.5
3
Y
5S 2 4 S 2
X
3
2
R S 4.5S 6.5S 3 X
donde:
Y 5S 2 4 S 2 X
R S 3 4.5S 2 6.5S 3X
considerando: x 1 x
MSc. Oscar Cern Aguirre
2010
Pg. 19
entonces:
x 2 x 1 x
x 1 x 2
x 3 x 2 x x 2 x 3
x 3 x
por lo tanto:
A su vez:
y 2x 4x 5x 2x1 4x 2 5x3
Finalmente las dos ltimas expresiones permiten dibujar el diagrama de flujo, dado por:
5
4
x 3
x2 x1
x3 x2
x1
4.5
6.5
3
1
0 x1 0
x1 0
0
1 x 2 0 r
x 2 0
x 3 6.5 4.5 x 1
3
3
x1
y 2 4 5 x 2
x
3
2010
Pg. 20
Y
5S 2 4 S 2
5S 2 4 S 2
3
Y
6
29
28
R ( S 1) ( S 1.5) ( S 2)
6
29
28
r
r
r
( S 1)
( S 1.5)
( S 2)
donde:
adems:
x1
r
S 1
x2
r
S 1.5
Sx 2 r 1.5 x 2
x 2 1.5 x 2 r
x3
r
S 2
Sx3 r 2 x3
x 3 2 x3 r
Sx1 r x1
x1 x1 r
0
0 x1 1
x1 1
x 2 0 1.5 0 x 2 1r
x 0
0
2 x3 1
3
x1
y 6 29 28 x 2
x
3
MSc. Oscar Cern Aguirre
2010
Pg. 21
x1
6
x 2
x2
29
1 .5
x 3
28
x3
x1
L1
x 2
x2
29
L2
1 .5
x 3
28
x3
L3
2
L 2 1 .5 S 2
L1 S 1
L3 2S 2
adems:
P1 6 S 1
1 1 (L2 L3 ) L2 L3 1 3.5S 1 3S 2
P2 29 S 1
2 1 ( L1 L3 ) L1 L3 1 3S 1 2S 2
P3 28S 1
3 1 ( L1 L2 ) L1 L2 1 2.5S 1 1.5S 2
2010
Pg. 22
Y (s) P11 P2 2 P3 3
5S 1 4S 2 2S 3
S3
G( s )
R( s )
(1 4.5S 1 6.5S 2 3S 3 ) S 3
G( s ) K
N ( s)
S 2 0.8S 0.4
5 3
D(s)
S 4.5S 2 6.5S 3
Esta ltima expresin es la misma con la que se parti para el dibujo del diagrama de flujo
(forma Cannica de Jordan), esto es:
Y
5S 2 4 S 2
5S 2 4 S 2
s1
L1
s 1
1
1
s1
L2
1 L 3
L1 s 1
L 2 s 1
L3 2s 2
1 (L1 L2 L3 ) (L1 L2 L1 L3 ) 1 2s 1 3s 2 2s 3
P1 s 1
1 1 (L2 L3 ) 1 s 1 2s 2
P2 4 s 2
2 1 L1 1 s 1
donde:
Y (s) P11 P2 2
s 1 5s 2 6s 3
s3
G( s )
U ( s)
1 2s 1 3s 2 2s 3 s 3
N ( s)
s 2 5s 6
G( s) K
1 3
D(s)
s 2s 2 3s 2
MSc. Oscar Cern Aguirre
2010
Pg. 23
H
Fig. 2.17 Diagrama de bloque
y G.e e r H . y
donde:
I1
I2
Vi
SC
SC
V0
donde:
1
(Vi Va )
R
1
I 2 (Va V0 )
R
I1
1
( I 1 I 2 )
SC
1
V0
I2
SC
Va
2010
Pg. 24
I2
Vi
I1
l2
Va
Va
SC
V0
SC
I2
l1
V0
l3
Fig. 2.19 Diagrama de bloque
Uno de los diagramas de flujo equivalente al diagrama de bloque, vendr dado por:
1
1/ R
Vi
I1
Va
1 / SC
1 / SC
1/ R
I2
1
V0
vi
v0
v0
v0
3
1
Vi
1/ R
I1
1 / SC
Va
1 / R
1/ R
1 / SC
I2
1 / SC
V0
1 / R
2010
Pg. 25
vi
v0
1
R
v0
SC
f = corriente
e = voltaje
P = h
f = flujo de calor
e = temperatura
V0
1
SL
Vi
SC
2010
Pg. 26
1
1
R SL
1
SL
1 Va V
i
SL R
1
SC V 0
SL
0
V0
1
2
Vi
LCS RCS 1
efecto inductivo
fk
x
v
posicin
velocidad
fm
fB
B
v 0
efecto disipativo
referencia inercial
efecto capacitivo
x v
fB iR
f i
1
B
fm iC
fk iL
1
mC
[B
k
mS ]V F
S
[mS 2 BS k ] X F
[B
k
mS ]SX F
S
1
1V
CS 2 S I
R
L S
2010
[mS 2 BS k ] X F
1
1
CS
V I
R SL
Pg. 27
Equivalencias mecnicas:
Traslacin
Rotacin
f (fuerza)
T (torque)
m (masa)
J (inercia)
v (velocidad lineal)
(velocidad angular)
x (desplazamiento)
(posicin)
B (rozamiento)
B (friccin)
Ra
i f const
La
ea
T , ,
ee
ia
Ecuaciones Diferenciales
Sistema elctrico:
ea Ra ia La
dia
ee
dt
ee K e
Sistema mecnico:
Diagrama de Bloque:
ea Ra ia La
dia
ee
dt
Ea Ra I a sLa I a Ee
2010
Ia
1
( E a Ee )
Ra sLa
Pg. 28
T KT ia
T KT I a
T J B
T JS B
1
T
sJ B
E e K e
Donde:
P
Ea
Ia
KT
Ra sLa
B sJ
1
S
Ee
K
mecnico
elctrico
Diagrama de Flujo:
ea Ra ia La
dia
ee
dt
i'a
T J B
ea
1/La
ia
Ra
R
K
1
1
1
ia ea ee a ia ea e
La
La
La
La
La
La
K
B
1
B
T T ia
J
J
J
J
ia
KT
/J
Ra / La
B / J
K e / La
Variables de estado:
x1 ia
x2
u ea
y
2010
Pg. 29
i'a
Ra
K
R
K
1
1
ia ea e x1 a x1 e x2 u
La
La
La
La
La
La
K
K
1
B
B
B
T T ia x 2 T x1 x2
J
J
J
J
J
J
Donde:
x 1 Ra
La
x K T
2 J
Ke
La
B
x 1
1
L
a
x 2 0
x
y 0 1 1
x2
Funcin de transferencia:
1/ La
x 1
x1
KT / J
x 2
L1
Ra / La
x2
L2
B/ J
L3
Ke / La
L1
Ra 1
s
La
L2
B 1
s
J
L3
K T K e 2
s
JLa
R
K K Ra B 2
B
s
1 ( L1 L2 L3 ) L1 L2 1 a S 1 T e
L
J
JL
a
a
P1
K T 2
S
JL a
1 1
2010
Pg. 30
Entonces:
K T 2
S
JL a
(s)
P
G ( s)
1 1
U ( s)
JR BLa
1 a
JL a
1 K T K e Ra B 2
S
S
JL
a
N (s) K T
1
G (s) K
JR BLa
K K Ra B
D ( s ) JL a
S T e
S 2 a
JL a
JL a
2010
S2
2
S
Pg. 31
Confiabilidad alta
Sensibilidad baja (comportamiento o variacin del Sistema)
Rechazo a perturbaciones (minimizacin de perturbaciones)
MTODOS
- Respuesta Temporal RT
- Lugar Geomtrico de Races LGR
- Respuesta de Frecuencia RF
Por qu REALIMENTACIN?
a) Rechazo a perturbaciones
Lazo abierto:
P
y yR y P
Entonces:
G1
yP
yR
R 0
G2
P 0
uG2 G1G2 .R
G 2 .P
2010
Pg. 32
Lazo cerrado:
P
u'
G1
G2
Y YR Y P
YR
P 0
G1G2
.R YP
1 G1G2 H
G1G2 H 1 YP
Considerando:
R 0
G2
.P
1 G1G2 H
1
.P
G1 H
a R HY = error actuante
H 1 a E R Y = error de precisin
Donde:
Si:
G (s)
( s 1)( s 2 )( s 3 )
Donde:
2010
Pg. 33
Lazo abierto:
Sistema ESTABLE puesto que todos los POLOS se hallan ubicados en el SPI
Lazo cerrado:
La estabilidad depende de la ubicacin de los nuevos POLOS de lazo cerrado, por lo que la
Funcin de Transferencia en lazo cerrado, considerando una realimentacin unitaria
H ( s) 1 , viene dada por:
Y
G
R 1 GH
H 1
K
( s 1)( s 2)( s 3)
K
K
3
2
K
( s 1)( s 2)( s 3) K s as bs c
1
( s 1)( s 2)( s 3)
Donde las caractersticas de las nuevas races, para una estabilidad absoluta, pueden ser:
3 races reales negativas,
1 raz real negativa + 2 races complejas conjugadas con su parte real negativa
( s 1)
Lazo abierto:
Donde:
K
con realimentacin unitaria H 1
s 1
Lazo cerrado:
Y
G
R 1 GH
H 1
K
K
Kc
K
s 1
K 1
K
s K 1
s c 1
1
s 1
s 1
K 1
2010
Pg. 34
Donde:
K
K 1
Por lo tanto, al tener en lazo cerrado una constante de tiempo disminuida, la respuesta del
Sistema es ms rpida.
e) Sensibilidad
Lazo abierto:
r
G
Y G.R
G G G
Y Y
(Y Y ) (G G). R Y G.R
Entonces:
Lazo cerrado:
G
.R
1 GH
Y Y
G G
G
.R Y
.R
1 (G G).H
(1 GH )[1 (G G).H ]
G
.R
(1 GH ) 2
2010
Pg. 35
K
G
LA
Considerando el Sistema en lazo abierto dado por:
s 1
( s 1)
Lazo abierto:
S KG
K
K
.
1
K
K s 1
s 1
Lazo cerrado:
G LC
K
K 1
K 1
s 1
K
s K 1
Entonces:
S KG
.
K
K
s K 1
K
| s 1 |
s K 1 | s 1 K |
Ejemplo: Determinar el valor de sensibilidad del Sistema anterior en lazo cerrado, para
s 1 j 0, 1, K 4
S KT
11
1
11 4 3
2010
Pg. 36
cS 1
Y
G
R 1 GH
Entonces:
H 1
Kc
s c 1
G = 1 / (s + 1)
1
0.8
Amplitud
0.6
0.4
0.2
0
0
Tiempo (sec)
Ea
Donde:
K
( s m 1)( s e 1)
2010
Pg. 37
Si:
m [seg] e [mseg]
Ea
K
( s m 1)
Ea
K
( s m 1)
s ( s 2 n )
n2
Y
G
R 1 G s 2 2 n s n2
Donde:
n frecuencia natural
ndice de amortiguam iento
n
coeficient e de amortiguamiento
y (t ) K 0 K 1e
t /
K 2e
t /
De acuerdo al modelo estndar del Sistema de Segundo Orden, las races (POLOS) de la
Funcin de Transferencia, vienen dados por:
s 2 2 n s n2 0 p1, 2 n n 2 1
Dependiendo del valor del ndice de amortiguamiento se tienen los siguientes Casos:
MSc. Oscar Cern Aguirre
2010
Pg. 38
p1, 2 n n 2 1
Cuya forma grfica viene dada por:
G = 3 / (s*s + 4s +3)
1
0.8
Amplitud
0.6
0.4
0.2
0
0
Tiempo (sec)
p1, 2 n
Cuya forma grfica viene dada por:
G =4 / (s*s + 4s + 4)
1
0.8
Amplitud
0.6
0.4
0.2
0
0
Tiempo (sec)
2010
Pg. 39
p1, 2 n jn 1 2 jd
1.2
Amplitud
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0
Tiempo (sec)
p1, 2 jn
Cuya forma grfica viene dada por:
G = 2 / (s*s + 4)
1
0.8
Amplitud
0.6
0.4
0.2
0
0
Tiempo (sec)
2010
Pg. 40
Ejemplo: obtener la Funcin de Transferencia del Sistema de Segundo Orden dado por:
S (S 2)
1 Ks
Donde:
G K1
NG
DG
NH
DH
NG
DG
N G .DH
Y
G
K1
N N
R 1 GH
DG .DH K 1 .N G .N H
1 K1 G . H
DG DH
K1
Entonces:
Por lo que:
K1
s(s 2)
1 Ks
1
K1
K1
Y
2
R s(s 2) K1 (1 Ks) s (2 K1 K )s K1
2010
Pg. 41
Se puede considerar un Sistema constituido por dos componentes, una de Primer Orden en
cascada con otra de Segundo Orden, como se muestra en la figura.
s p
s 2 n s n
En general:
K
(s 1 1)( s 2 1)( s 3 1)
Donde:
y (t ) K 0 K 1 e
t /
K 2e
t /
K 3e
t /
0.8
Amplitud
0.6
0.4
0.2
0
0
Tiempo (sec)
2010
Pg. 42
2010
Pg. 43
1 seg
n
3
(t s 4 seg )
(t s 3 seg )
n 2
0.5
tp
n 1 2
Mp% e
1 2
100
20%
Precisin:
2010
Pg. 44
R (s)
G (s)
Y (s)
H (s)
Donde:
a R(s) H (s)Y (s) R(s)
G( s ) H ( s)
1
.R(s)
.R(s)
1 G( s) H ( s)
1 G( s) H ( s )
La medida del error de la seal de actuacin a del Sistema para H (s) 1 , est dada por:
E ( s)
1
R( s ) .
1 G( s)
Por lo que, el error en estado estable para H (s) 1 , considerando el Teorema del Valor
Final, viene dado por:
lim
e(t ) ess lim
s.E (s) lim
s.
t
s 0
s 0
1
.R(s)
1 G( s )
Donde:
m
K
G(s)
(s z )
l
l 1
q
(s p )
i 1
El error en estado estable, para diferentes tipos de entrada, considerando H (s) 1 , ser:
a) Escaln unitario:
R( s )
1
s
ess lim
s.
s 0
1
1
. Ep
1 G( s) s
Entonces:
Ep
1
1
error de posicin
1 G (0) 1 K p
2010
Pg. 45
K p limG(s) G(0) K
s 0
zl
l 1
i 1
pi
b) Rampa unitaria:
R(s)
1
s2
ess lim
s.
s 0
1
1
1
1
. 2 lim
lim
Ev
s 0
1 G( s) s
s sG(s) s0 sG(s)
Entonces:
Ev lim
s 0
Donde:
1
1
error de velocidad
sG(s) K v
z p 0
l
l 1
Ev
i 1
K
K v lim s.G(s) lim s.
s 0
s 0
s
zl
l 1
i 1
pi K
zl
l 1
i 1
pi
2010
Pg. 46
c) Parbola unitaria:
R( s )
1
s3
ess lim
s.
s 0
1
1
1
1
. 3 lim
lim
Ea
2
2
2
s 0
s 0
1 G( s ) s
s s G( s )
s G( s )
Entonces:
Ea lim
s 0
1
1
error de aceleraci n
s 2 G( s ) K a
Donde:
s 0
s 0
zl
l 1
i 1
pi lim s.K
s 0
zl
l 1
i 1
pi 0
Por lo que: Ea
K
K a lim s .G(s) lim s . 2
s 0
s 0
s
2
z
l
l 1
i 1
pi K
z p
l
l 1
i 1
Tipo 1 (N = 1)
Tipo 2 (N = 2)
G ( s)
G(s)
s1 ( s 2 n )
n (2 s n )
s2
2010
Pg. 47
La siguiente tabla resume los errores en estado estacionario para las diferentes entradas y
tipo de Sistema.
Entrada
Sistema
Tipo
Ep
0
1
1K p
Kp K
1
Rampa
tu (t )
Parbola
1 2
2 t u (t )
Ev
Ea
Kv 0
Ka 0
Escaln
u (t )
1
Kv
Ep 0
Ev
Kp
Kv K
Ka 0
E p 0
Ev 0
Ea
Kp
Kv
Ka K
Ea
1
Ka
E p , Ev , Ea 10%
2
, H 1
s 1
G (S )
R (s)
Y (s)
Entonces:
2
2
Y
G
2
s 1
1 3
2
R 1 G
s 3 3 s 1
1
s 1
MSc. Oscar Cern Aguirre
2010
Pg. 48
G = 2 / (s + 3)
0.7
0.6
0.5
Amplitud
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0
0.5
1.5
2.5
Tiempo (sec)
Donde:
1
3
1 seg
t s 4 43 seg
t s 4 seg
E p%
1
100 33.3 %
1 Kp
Error demasiado alto, puesto que E p % 10 % , por lo que necesita un controlador para
bajar su valor.
4
, H 1
s(s 1)
4
Y
G
4
K
s ( s 1)
2
2
4
R 1 G
s s 4 s 2 n s n 2
1
s ( s 1)
2010
Pg. 49
G = 4 / (s*s + s + 4)
1.5
Amplitud
0.5
0
0
10
Tiempo (sec)
Donde:
n 4 n 2
2
2 n 1
t s 4
Mp%
1
4
8 seg
t s 4 seg
1 2
4
K p lim G( s) lim
s 0
s 0
s( s 1)
E p%
1
100 0 %
1 K p
4
, H 1
(s 1)( s 2)
4
Y
G
4
K
( s 1)( s 2)
2
2
4
R 1 G
s 3s 6 s 2 n s n 2
1
( s 1)( s 2)
MSc. Oscar Cern Aguirre
2010
Pg. 50
G = 4 / (s*s + 3s + 6)
0.8
0.7
0.6
Amplitud
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0
Tiempo (sec)
Donde:
n 6 n 2.45
2
2 n 3
t s 4
0.61
2.67 seg
Mp%
3
2 6
1 2
100 8.7 %
4
2
K p lim G( s) lim
s 0
s 0
(
s
1
)(
s
2
)
2010
E p%
1
100 33.3 %
1 K p
Pg. 51
Y G ( R HY ). R
Lazo cerrado:
donde:
Y
G
GLC
R
1 GH
Los POLOS determinan la respuesta mientras que los CEROS influyen sobre la magnitud
de la respuesta.
Los POLOS dan la caracterstica de estabilidad del Sistema.
Los Sistemas Estables tienen POLOS en lazo cerrado a la izquierda del plano s, mientras
que los Sistemas de Fase No Mnima tienen CEROS a la derecha (ganancia negativa).
Considerando un par de POLOS complejos conjugados, cuyos valores estn dados por:
p1, 2 n jn 1 2 jd
j
j n 1
p1 X
p2 X
j n 1
2010
Pg. 52
Donde:
Cos( )
0 1
n 2
j
Zona de ubicacin
60
1
de POLOS
60
- Dominancia de POLOS
Son los POLOS que dominan los que definen la respuesta (los ms lentos)
Considerando el caso de la figura, se tiene que el criterio para aplicar dominancia de
POLOS viene dado por:
Si: | p3 | 3 | e( p1 , p2 ) | , entonces existe dominancia de los POLOS complejos sobre el
POLO real.
j
p1x
j2
j1
p3
x
e( p1 , p 2 )
3
0
j1
p2 x
2010
j2
Pg. 53
1
4
Esto es debido a que: e 20e , por lo que se puede despreciar el POLO p3 4
En el siguiente grfico puede apreciarse el efecto de la dominancia de POLOS en la
respuesta del Sistema debida a una entrada PASO unitario.
Respuesta a una entrada PASO
Efecto de POLOS dominantes
1.4
G = 20 / [(s+4)(s*s + 2s + 5)]
G1 = 5 / [(s*s + 2s + 5)]
1.2
Amplitud
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0
Tiempo (sec)
j1
0
j1
1.2
Amplitud
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0
Tiempo
2010
Pg. 54
Y
K
K'
2
2
2
2
R (s p)( s 2 n s n ) s 2 n s n
Ejemplo: Efecto de anular POLOS complejos ubicados a la izquierda de un POLO real
dominante en el SPI
POLOS
anulados
1
0.9
j2
0.8
0.7
j1
Amplitud
0.6
G1 = 20 / [(s+1)(s*s + 8s + 20)]
0.5
G2 = 1 / (s+1)
0.4
j1
0.3
0.2
j2
0.1
0
0
Tiempo
Donde:
Y ( s)
G( s )
6
6
K
2
2
2
R(s) 1 G(s) H (s) s 3s 2s 6 (s 3)( s 2) s 2
1
6
lim sY lim s. . 3
1
2
s 0
s 0
s s 3s 2s 6
Por lo tanto:
1 K
K
1 lim s. . 2
s 0
s s 2 2
K 2
La forma grfica de la respuesta sin y con anulacin del POLO real, viene dada por:
MSc. Oscar Cern Aguirre
2010
Pg. 55
1.8
1.6
1.4
Amplitud
1.2
G1 = 6 / (s*s*s + 3s*s +2s +6)
G2 = 2 / (s*s + 2)
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0
10
Tiempo (sec)
(s 2.2)
Y
K
5
R
(s 2)( s 6) s 6
Entonces:
Por lo tanto:
1 5( s 2.2)
11
lim sY lim s. .
s0
s0
s ( s 2)( s 6) 12
11
1 K
K
lim s. .
12 s 0 s s 6 6
K 5.5
0.9
0.8
0.7
Amplitud
0.6
G1 = 5(s + 2.2) / [(s + 2)(s + 6)]
0.5
G2 = 5.5 / (s + 6)
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0
0.5
1.5
2.5
Tiempo (sec)
Conclusin: Los Sistemas de Orden Superior pueden ser reducidos a Sistemas de Primer o
Segundo Orden, aplicando Dominancia de Polos.
MSc. Oscar Cern Aguirre
2010
Pg. 56
- Estabilidad
Y
G
K
( S 1)( S 2)
( S 1)( S 2 )
GLC
G
K
1 GH
( S 1)( S 2) K
P ( s ) s 2 3s ( 2 K )
Donde:
S ( S 1)( S 3 )
Y
K
3
R S 4 S 2 3S K
Donde:
P ( s ) S 3 4 S 2 3S K
2010
Pg. 57
El arreglo de Routh (en base a los coeficientes del polinomio caracterstico) viene dado
por:
S3
K
0
S1
Donde: a 1
a1
b1
4 3 1 K 12 K
4
4
b1
a1 K 4 0
K
a1
b1 K 0 y a1
12 K
0
4
K 12
Para saber a que valores de S le corresponde el Kc, se considera una ecuacin auxiliar de
2
4S 2 K c 0
4S 2 12 0
S1, 2 j 3 p1, 2
4
3
2
Ejemplo: arreglo de Routh para el polinomio: P ( s ) 2 s 2 s s s K
S4
S2
a1
b1
S1
a2
S0
2010
Pg. 58
Donde: a1
a2
(2).(1) (2).(1)
0
2
b1
2.K (2).(0)
K
2
a1 .(1) (2).b1 2K
K
1 2
a1
es un valor negativo
Nota: Si el elemento a1 es cero provocar que los elementos de las filas subsiguientes
sean infinitos, por lo que se debe reemplazar el cero por un valor pequeo ( ).
Si aparece una fila de ceros, prematuramente, es necesario reemplazar dicha fila por
coeficientes dados por la derivada del polinomio de la fila anterior.
Adems, un Sistema tiene tantos POLOS en el semiplano derecho, como cambios de signo
de los elementos de la primera columna del arreglo de Routh.
2010
Pg. 59
G2 = 1 / (s*s + 2s + 2)
0.6
j2
j1
0.5
j1
j2
Amplitud
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0
Tiempo
Ejemplo: Efecto de mover un CERO hacia la derecha del plano complejo en el SPI
j
j2
0.6
j1
0.5
0
j1
Amplitud
0.7
0.4
0.3
0.2
j2
0.1
0
0
Tiempo
2010
Pg. 60
Ejemplo: Efecto de mover un POLO real hacia la derecha de POLOS complejos en el SPI
j
x
x
j1
0
j1
0.35
0.3
Amplitud
0.25
G1 = 2 / [(s+5)(s*s + 2s + 2)]
0.2
G2 = 2 / [(s+0.5)(s*s + 2s + 2)]
0.15
0.1
0.05
0
0
Tiempo
j 3
Efecto de un CERO a la derecha de POLOS
0.35
G = (s + 0.25) / (s*s + 2s + 4)
0.3
j1
0.25
0 .5
0.2
Amplitud
0.15
0.1
j1
0.05
0
0
j 3
Tiempo
2010
Pg. 61
0.8
x j 2
0.7
Ampitud
0.6
0.5
0.4
0.3
j 2
0.2
0.1
0
0
10
Tiempo
G2 = 5 / (s*s + 2s + 5)
1.2
j2
j1
Amplitud
0.8
0.6
j1
0.4
j2
0.2
0
0
Tiempo
2010
Pg. 62
1.2
j 3
POLO agregado
0.8
G1 = 10 / [(s+2)(s*s + 2s + 4)]
G2 = 10 / [(s+3)(s+2)(s*s + 2s + 4)]
0.6
0.4
j 3
0.2
0
0
j 3
2.5
j1
0 .5
Amplitud
1.5
j1
0.5
G1 = 10 / [(s+2)(s*s + 2s + 4)]
j 3
G2 = 10 / [(s+0.5)(s+2)(s*s + 2s + 4)]
0
0
Tiempo
2010
Pg. 63
j2
CERO
agregado
1.5
Amplitud
j1
j1
j2
0.5
0
0
Tiempo
j
j2
G2 = 5(s+0.5) / (s*s + 2s + 5)
1.4
1.2
CERO
j1
Amplitud
agregado
0.8
0.6
j1
0.4
j2
0.2
0
0
Tiempo
2010
Pg. 64
Y ( s)
G ( s)
G LC
R( s)
1 G ( s) H ( s)
G( s) H ( s ) K
Donde:
N ( s)
Ganancia en lazo abierto
D( s)
P( s ) 1 G ( s ) H ( s ) 0
Entonces:
G ( s)
N ( s)
1 K
D( s)
P( s) 1 GH 0 GH 1
| GH | 1 condicin de mdulo
GH
K
s(s 2) ,
considerando
realimentacin unitaria (H = 1)
S (S 2)
2010
Pg. 65
Donde:
Y
G
K
2
R 1 GH s 2s K
Adems:
P( s) 1 GH s 2 2s K 0
p1, 2 1 1 K
K
p1
p2
0
0
-2
1
-1
-1
2 -1+j1 -1-j1
5 -1+j2 -1-j2
10 -1+j3 -1-j3
El LGR se inicia en cada POLO en lazo abierto y se dirige a cada CERO (ubicados en el
infinito) en lazo abierto.
j
xx
j4
K 10
j3
K 5
j2
K 2
j1
K 2
j1
K 5
j2
K 10
j3
2010
p1 K 0
K 1
K 0 p2
j4
Pg. 66
1. Modelo:
GH K
N ( s)
D(s)
Ejemplo:
GH K
(s 1)
s(s 2)( s 3)
2. Sobre el eje real del plano S existe LGR a la izquierda de cada POLO o CERO ubicado
en posicin impar (contado de derecha a izquierda). Para Sistemas de fase No-Mnima se
cuenta de izquierda a derecha.
Ejemplo:
GH K
( s 3)( s 8)
( s 1)( s 5)( s 9)
j
x
7
ubicacione s impares
3. El LGR inicia en los POLOS de lazo abierto y termina en CEROS de lazo abierto.
Existen tantos ramales del LGR como POLOS en lazo abierto.
Ejemplo:
GH K
( s 1)
;
( s 3)
H 1
Ubicacin de CEROS:
Ubicacin de POLOS:
-1
-3
j
x
3
2010
Pg. 67
GH K
Ejemplo:
(s 2)( s 5)
; H 1
(s 3)( s 4)
Ubicacin de CEROS:
Ubicacin de POLOS:
- 2, - 5
- 3, - 4
j
Donde:
POLOS CEROS
nm
Ejemplo:
180
(2l 1) l 0,1,2,, n m 1 = ngulos de asntotas
nm
GH K
1
; H 1
s(s 2)
Ubicacin de CEROS:
Ubicacin de POLOS:
2 en el infinito
0, - 2
(0 2) nada
1
20
Donde:
n = 2, m = 0
Adems:
l = 0, 1
90, 270
2010
Pg. 68
xx
90
270
: P( s ) 0
dK
0
ds
1 GH 0
s ( s 2) K 0
K ( s 2 2 s )
Donde:
dK
(2s 2) 0 s 1 B
ds
Ejemplo:
GH
K
; H 1
s(s 2)( s 4)
Ubicacin de CEROS:
Ubicacin de POLOS:
3 en el infinito
0, - 2, - 4
Donde:
n = 3, m = 0
(0 2 4) nada
2
30
180
(2l 1) l 0,1,2 60, 180, 300
nm
2010
Pg. 69
Adems:
1 GH 0
s ( s 2)( s 4) K 0
K (3s 3 6 s 2 8s )
Entonces:
dK
(3s 2 12s 8) 0 s1 0.8453 B , s 2 3.1547
ds
El valor de s 2 no corresponde a la rama del LGR, por lo que no se le toma en cuenta.
j
Kc
300
180
A
3
60
B
1
Kc
2010
Pg. 70
Ejemplo:
GH
K
; H 1
s(s 2)( s 4)
Donde:
1 GH 0
s ( s 2)( s 4) K 0
s 3 6 s 2 8s K 0
S3
K
0
S1
a1
6 8 1 K 48 K
0 K 48
6
6
Donde:
a1
Tambin:
K 0
Entonces:
0 K 48
Para saber a que valores de S el LGR corta al eje imaginario del plano S, se elige el valor
de Kc a travs de una ecuacin auxiliar de segundo orden, la misma que se construye con
2
6S 2 K c 0 6S 2 48 0
MSc. Oscar Cern Aguirre
2010
S1, 2 j 8 p1, 2
Pg. 71
Ejemplo:
GH K
Condicin de fase:
Donde:
1
; H 1
s(s 4)
Ks
2
180
s 4
Ks
2
( s) ( s j 2) ( s j 2) 180
s 4
Ks
2
( j 2) ( j 4) 180
s 4 s j 2
( j 2) ( j 4) 90 90 180 180
Igual resultado se obtiene para s j 2
j
180
j2
180
j2
Para Sistemas de Segundo Orden, el LGR corresponde un arco de circunferencia, tal como
se aprecia en la grfica.
MSc. Oscar Cern Aguirre
2010
Pg. 72
N ( s)
Ejemplo:
GH
4
;
s( s p)
H 1
N ( s)
Este modelo no cumple con el formato para el LGR, esto es: GH K D(s) , por lo que es
necesario transformarlo, esto es:
1 GH 0
s 2 sp 4 0
ps ( s 2 4)
0
( s 2 4)
Donde:
ps ( s 2 4) 0
s
p 2
1 0
4
GH
Entonces:
GH p
s
s 4 ya es un modelo que cumple con el formato del LGR.
2
Nota: Cabe recalcar que esta transformacin solo es posible para dibujar el LGR y no para
otro objetivo.
Por lo tanto:
0,
+ j2, - j2
Ubicacin de CEROS:
Ubicacin de POLOS:
Donde:
n = 2, m = 1
( j 2 j 2) (0)
0
2 1
180
(2l 1) l 0 180
nm
Adems:
s
1 GH 0 1 p 2
0
s 4
MSc. Oscar Cern Aguirre
2010
s2 4
p
s
Pg. 73
Entonces:
dp
s2 4
2 0 s1 2 B , s 2 2
ds
s
El valor de s 2 no corresponde a la rama del LGR, por lo que no se le toma en cuenta.
Tambin los ngulos de partida desde los POLOS estn dados por: 180 (ejemplo
anterior)
j
180
B
4
j2
Ao 0
j2
Ejemplo: obtener, con el mayor detalle, todas las caractersticas para construir el LGR del
Sistema dado por
s ( s 1)( s 2 )
1 Ks
Donde:
GH
1 Ks
s( s 1)( s 2)
2010
Pg. 74
N ( s)
Puesto que no se tiene el modelo apropiado para el LGR, esto es GH K D(s) , entonces:
1 GH 1
1 Ks
1 Ks
1 3
0
s(s 1)( s 2)
s 3s 2 2s
3
2
En el numerador se tiene: s 3s 2s 1 Ks , para lo cual se hace lo siguiente
s 3 3s 2 2s 1
Ks
1 GH 3
3
0
2
s 3s 2s 1 s 3s 2 2s 1
GH
Donde:
Ks
s 3s 2 2 s 1 , este ya es un modelo apropiado para el LGR
3
Entonces:
Ubicacin de CEROS:
0,
Ubicacin de POLOS:
n = 3, m = 1
l = 0, 1
90, 270
Adems:
1 GH 1 K
s
0
3
2
s 3s 2s 1
s 3 3s 2 2s 1
s
Donde:
dK
2s 3 3s 2 1 ( s 0.5)( s 1) 2 0 s1, 2 1 B , s3 0.5
ds
Como se puede apreciar, existen dos puntos de partida. El valor de s3 no corresponde a la
rama del LGR, por lo que no se le toma en cuenta.
Por otro lado, el ngulo de partida desde los POLOS complejos conjugados, vendr dado
por:
MSc. Oscar Cern Aguirre
2010
Pg. 75
Ks
180 (0.34 j 0.56) (0.34 j 056 2.32) (0.34 j 0.56 0.34 j 0.56)
180 120.99 15.8 90
Entonces:
195.2
En este ejemplo, en razn de que no existe corte del LGR con el eje imaginario de S, no
tiene sentido aplicar el criterio de Routh Hurwitz, en razn de que 0 K
LGR
G = K s / [s*s*s + 3s*s +2s +1]
5
Eje imaginario de S
-1
-2
-3
-4
-5
-2.5
-2
-1.5
-1
-0.5
Eje real de S
Conclusiones:
El nmero de POLOS debe ser igual al nmero de CEROS.
El origen de las ASNTOTAS
MSc. Oscar Cern Aguirre
Pg. 76
( s 1)
( s 6)
s
Planta
Compensado r
Puesto que la Planta presenta un LGR en el eje imaginario del plano S, es necesario
compensarlo, para lo cual el Sistema viene dado por:
GH
K ( s 1)
;
s 2 (s 6)
H 1
LGR
GH = K (s + 1) / [s*s (s + 6)]
6
Eje imaginario de S
0.7
0.84
0.95
-2
0.95
-4
0.84
0.56
0.7
0.56
0.44
0.44
0.32
0.32
0.2
0.1
0.2
0.1
-6
-6
-5
-4
-3
-2
-1
Eje real de S
2010
Pg. 77
Eligiendo un K = 14, los POLOS se ubican en 1.61 j1.56 y la respuesta del Sistema
viene dado por:
System: gc
1.2
System: gc
Amplitud
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0
0.5
1.5
2.5
3.5
Tiempo (sec)
tambin: >> g = g1 * g2
2010
Pg. 78
1.5
Eje imaginario de S
0.5
-0.5
-1
System: g
Gain: 3.49
-1.5
-2
-2.5
-3.5
-3
-2.5
-2
-1.5
-1
-0.5
0.5
0.5
Eje real de S
LGR
Grilla con valores de frecuencia natural e
indice de amortiguamiento
2.5
0.8
0.68
0.56
0.42
0.28
0.14
1.5
0.91
Eje imaginario de S
0.975
0.5
3.5
0
2.5
1.5
0.5
-0.5
0.975
-1
-1.5
0.91
-2
0.8
-2.5
-3.5
0.68
-3
-2.5
0.56
-2
0.42
-1.5
-1
0.28
0.14
-0.5
Eje real de S
2010
Pg. 79
a)
GH
K
;
s
H 1
Eje imaginario de S
0.4
0.2
0
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
Eje real de S
b)
GH
K
;
s2
H 1
Eje imaginario de S
0.4
0.2
0
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1
-1
-0.5
0.5
Eje real de S
2010
Pg. 80
c)
GH
K
;
s4
H 1
Eje imaginario de S
0.4
0.2
0
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1
-8
-7
-6
-5
-4
-3
-2
-1
Eje real de S
d)
GH
K
; H 1
s(s 5)
1.5
Eje imaginario de S
0.5
-0.5
-1
-1.5
-2
-5
-4
-3
-2
-1
Eje real de S
2010
Pg. 81
e)
GH
K
;
s ( s 3)( s 5)
H 1
LGR
GH= k / [s(s +3)(s + 5)]
10
8
System: g1
Gain: 894
Eje imaginario de S
0
System: g1
Gain: 894
-2
Pole: -12.5
Damping: 1
-4
Overshoot (%): 0
Frequency (rad/sec): 12.5
-6
-8
-10
-15
-10
-5
Eje real de S
f)
GH
K (s 3)
; H 1
s(s 1)( s 2)
LGR
GH = K(s + 3) / [s(s + 1)(s + 2)]
5
Eje imaginario de S
-1
-2
-3
-4
-5
-3
-2.5
-2
-1.5
-1
-0.5
0.5
Eje real de S
Conclusin: al aadir CEROS el LGR se desplaza hacia la izquierda del plano S (mejora
el transitorio)
MSc. Oscar Cern Aguirre
2010
Pg. 82
g)
GH
K ( s 1)
;
s2 s 4
H 1
LGR
GH = K(s + 1) / [s*s - s +4]
Grilla con valores de frecuencia natural
e indice de amortiguamiento
2.5
0.84
0.72
0.6
0.46
0.3 0.16
2
0.92
1.5
Eje imaginario de S
0.98
0.5
4
0
3.5
2.5
1.5
0.5
-0.5
0.98
-1
-1.5
0.92
-2
0.84
-2.5
-4
0.72
-3.5
-3
-2.5
0.6
-2
0.46
-1.5
0.3 0.16
-1
-0.5
0.5
Eje real de S
h)
GH
K
; H 1
s(s 2 s 4)
LGR
GH = K / [s(s*s + s +4)]
6
Eje imaginario de S
-2
-4
-6
-8
-6
-4
-2
Eje real de S
2010
Pg. 83
K (s 3)
; H 1
s(s 1)( s 2 4s 16)
LGR
G = K (s+3) / [s (s+1) (s*s + 4s + 16)]
6
System: sys
Gain: 40
Pole: -2.68 + 1.89i
Damping: 0.818
Overshoot (%): 1.16
System: sys
Gain: 34.4
Eje imaginario de S
i)
Damping: -0.00791
Overshoot (%): 103
0
-2
System: sys
Gain: 40
Pole: -2.68 - 1.89i
-4
Damping: 0.818
Overshoot (%): 1.16
Frequency (rad/sec): 3.27
-6
-6
-5
-4
-3
-2
-1
Eje real de S
2010
Pg. 84
ANLISIS EN FRECUENCIA
La respuesta es debida a una ENTRADA de frecuencia variable
Donde:
SISTEMA
r (t ) RmxCos(t )
y(t ) YmxCos(t )
fase
s j
G( j ) K
G( s)
Y ( s)
N ( s)
K
R( s )
D( s )
N ( j ) Y ( j )
: M Me j
2010
Pg. 85
G( s) s j
BODE:
G( j ) | G( j ) | G( j ) e{G( j )} jm{G( j )}
| G( j ) |db vs.
G( j ) vs.
NYQUIST:
NICHOLS:
| G( j) |db
vs. G( j)
DIAGRAMA DE BODE
Donde:
| G( j) |db 20 log | G( j) |
M F = Margen de fase
AB = Ancho de Banda
GH ( s )
1
1
GH ( jw)
s 1
j 1
= constante de tiempo
2010
Pg. 86
| GH ( jw) |
| j 1 |
1 j
1
c
Entonces:
| GH ( j ) | db 20 log 1
c
GH ( j ) arctg
c
Asntotas:
1
c
Frecuencias bajas:
Frecuencias altas:
1
c
| GH ( j) |db 20 log
c
20 log() 20 log( c )
c
Frecuencia de corte:
| GH ( j) |db 0 [db]
GH ( j ) 45
MSc. Oscar Cern Aguirre
2010
Pg. 87
| GH ( j ) | db
0 [ db ]
0 . 1 c
10 c
20 [ db ]
GH ( j )
0
0 . 1 c
10 c
45
90
GH ( jw)
j 1
| GH ( j ) | db
20 log | K | [ db ]
0 [ db ]
0 . 1 c
10 c
20 [ db ]
GH ( s )
2010
1
s
GH ( jw)
1
j
Pg. 88
| GH ( jw) |
|j
| GH ( j ) |db 20 log 20 log( ) 20 log(1)
=
1
Entonces:
La grfica de Bode de este tipo de factor (POLO en el ORIGEN) viene dada por:
| GH ( j ) | db
20 [ db ]
0 [ db ]
0 .1
10
20 [ db ]
GH ( j )
0
0 .1
10
90
GH ( jw)
K
j
2010
Pg. 89
| GH ( j ) | db
20 20 log | K | [ db ]
20 [ db ]
0 [ db ]
0 .1
10
20 [ db]
n2
GH ( s)
s( s 2 n )
n2
Y
(s) 2
R
s 2 n s n2
Donde:
Y
( j )
R
j 2
Entonces:
Y
( j )
R
db
20 log 1
n
4 2
Y
n
( j ) arctg
2
R
1
n
Asntotas:
Frecuencias bajas:
1
n
Y
( j ) 20 log(1)
= recta de 0 [db]
R
db
Y
( j ) 0
R
Frecuencias altas:
1
n
2010
Pg. 90
Y
( j ) 20 log
R
db
n
40 log( ) 40 log( n )
Y
( j ) 180
R
Frecuencia de corte:
Y
( j ) 0 [db]
R
db
Y
( j ) 90
R
( j )
0 .5
db
0 [ db ]
0 . 1 n
10 n
0 .7
40 [ db ]
( j )
0 . 1 n
90
10 n
0 .7
180
0 .5
2010
GH (s) K
n2
s(s 2 )
n
se tiene:
Pg. 91
n2
Y
(s) K 2
R
s 2 n s n2
Y
( j ) K
R
j 2
( j )
0 .5
db
20 log | K | [ db ]
10 n
0 .7
0 [ db ]
0 . 1 n
40 [ db ]
MG
MF
y el Margen de Fase
, esto es:
| GH ( j ) | db
0 [ db ]
M G ()
GH ( j )
90
180
M F ()
2010
Pg. 92
GH ( j1 ) 1 M G
Donde:
1
GH ( j )
GH ( j ) 180 M F 180 GH ( j1 )
Tambin:
| GH ( j ) | db
M G ( )
0 [ db ]
GH ( j )
90
180
M F ()
Entonces:
Margen de Ganancia en [db] es la ganancia que se puede incrementar, en lazo abierto, para
que la Magnitud alcance los 0 [db] a la frecuencia en que la Fase pasa por - 180.
Margen de Fase en [] es la medida de Fase adicional que se puede alcanzar los - 180 a la
frecuencia en que la Magnitud alcance los 0 [db].
2010
Pg. 93
M G () y M F ( )
( j )
db
Mr
0 [ db ]
AB
3 [ db ]
AB
El Mximo de Resonancia es una medida de las oscilaciones del Sistema y tiene que ver
con la Estabilidad Relativa.
d Y
M r 20 log
1
2 1 2 mximo valor que alcanza la Magnitud.
GH ( j r ) arctg
AB n 1 2 2 4 4 2 2 Ancho de Banda
2010
Pg. 94
En otros casos, tales como Redes Elctricas, el Ancho de Banda se obtiene en base a la
Curva Universal de Resonancia.
Max
3 [ db ]
AB
s
1
s 10
10
10
GH 10
10.
.
s( s 2)( s 5)
2.5
s
s
s1 1
2
5
Donde:
Para s j
Entonces:
1 j
10
GH 10.
se tiene:
( j )1 j 1 j
2
5
GH ( j ) db 20 log GH ( j )
GH ( j ) db 20 log | 10 | 20 log 1 j
Donde:
s 10
s( s 2)( s 5)
10
20 log j 20 log 1 j
20 log 1 j
20 log1 j
20 log 1 j
20 log 1 j
2
5 factores reales (POLOS) de primer orden
2010
Pg. 95
Adems:
GH ( j ) arctg 90 arctag arctg
10
2
5
Bode Diagram
40
System: g
20
Magnitude (dB)
-20
-40
-90
System: g
Phase (deg)
-135
-180
-225
-1
10
10
10
10
Frequency (rad/sec)
Tambin:
Y
G
s 10
s 10
( s)
10
10 3
2
R
1 GH
s(s 2)( s 5) 10(s 10)
s 7s 20s 100
Y
s 10
s 10
(s) 10 3
10
s 6.34s 2 0.67s 15.7
R
s 7s 2 20s 100
Y
10
( s) 10.
.
R
(6.34)(15.7)
1
s
s
1
6.34 15.7
2010
s
10
0.67
15.7
15.7
Pg. 96
Para s j , se tiene:
Y
( j )
R
1 j
10
1 j
6.34 15.7
j 0.67
15.7
15.7
Donde:
20 log
15.7
j 0.67
15.7
15.7
segundo orden
Bode Diagram
30
25
System: gc
20
15
Magnitude (dB)
10
-5
System: gc
Gain Margin (dB): 2.5
At frequency (rad/sec): 5.77
-10
-20
-1
10
10
10
10
Frequency (rad/sec)
2010
Pg. 97
DIAGRAMA DE NYQUIST
Diagrama para el anlisis de estabilidad de un sistema en lazo cerrado.
P( s) 1 GH 0
Entonces:
GH 1 1 180 K
N (s)
D( s)
el contorno cerrado
variable.
N Z P
donde:
m{GH }
Pr oyeccin conforme
S2
(conformal mapping )
S 1
GH ( S 2 )
Z 1; P 2
e{GH}
GH ( S 1 )
a la rotacin de ).
MSc. Oscar Cern Aguirre
2010
Pg. 98
CRITERIO DE NYQUIST
NYQUIST elige un contorno que contenga la mitad derecha del plano "s" en sentido
horario. En este contorno no debe haber POLOS o CEROS de GH .
Entonces, los CEROS de 1 GH son la solucin de la Ecuacin caracterstica, pero a su
vez son los POLOS de la Funcin de Transferencia.
Por lo tanto, lo que se requiere es evaluar GH a lo largo de y agregar "1" al resultado,
por lo que cualquier circunvalacin al origen del plano 1 GH es una circunvalacin al
valor 1 en el plano GH .
m{GH }
Contorno de NYQUIST
e{GH}
Pr oyeccin conforme
(conformal mapping )
N 2 (circunvalaciones al punto 1 )
Ejemplo:
donde:
GH
K
; H 1
s 1
GH ( j )
GH ( j )
K
j 1
K
1 2
GH ( j ) tg 1 ( )
GH ( j )
GH ( j )
K
0
90
1
5
0.71K
45
0.2K
79
10
0.1K
84
2010
Pg. 99
Entonces:
j
m{GH ( j )}
X
1
0 90
K 0
0 .1K 8 4
e{GH ( j )}
0 .2 K 7 9
0 . 71 K 45
P0
Ejemplo:
donde:
N 0 Z 0
GH
K
; H 1
s ( s 1)
GH ( j )
GH ( j )
K
j ( j 1)
1 2
GH ( j ) 90 tg 1 ( )
entonces:
lim
GH ( j)
0
lim
GH ( j) 0
lim GH ( j ) 90
lim GH ( j ) 180
2010
Pg. 100
m{GH ( j )}
0
X
1
e{GH ( j )}
( s 0)
P=0
N=0
Z=0
Ejemplo:
donde:
GH
K
; H 1
s ( s 1)( s 2)
GH ( j )
GH ( j )
K
j ( j 1)( j 2)
(1 2 )( 4 2 )
GH ( j ) 90 tg 1 ( ) tg 1
2
entonces:
lim
GH ( j)
0
lim
GH ( j) 0
lim GH ( j ) 90
lim GH ( j ) 270
2010
Pg. 101
K C , se tiene:
A
X
X
1
KC
KC
donde:
3 CEROS en el
A 1
60
180
300
B 0.423
0 K 6 (rango de estabilidad)
KC 6
entonces:
2010
Pg. 102
m{GH ( j )}
0
K KC
0
X
X
0
e{GH ( j )}
P=0
N=0
m{GH ( j )}
Z=0
m{GH ( j )}
K KC
K KC
e{GH ( j )}
e{GH ( j )}
N=2 Z=2
2 POLOS en el eje " j"
N=2 Z=2
2 POLOS en el SPD, por lo que el
sistema es INESTABLE.
2010
Pg. 103
COMPENSACIN DE SISTEMAS
Al hacer un anlisis Dinmico del Sistema, pueda que ste cumpla o no con las
especificaciones de desempeo. Si el Sistema no satisface especificaciones o es deficiente
en caractersticas, es necesario compensarlo.
La compensacin de Sistemas est relacionada con la Calidad de Comportamiento
Dinmico.
deficiente
deficiente
compensado
compensado
t
0
deficiente
M G ()
compensado
M F ()
2010
Pg. 104
ea
GC
controlado r
GP
planta instr .
SERIE o CASCADA
lazo de control
donde:
= seal de control
GT GC .GP
ea
GP
GC
lazo menor de realimenta cin
PARALELO o REALIMENTA CIN
2010
lazo de control
Pg. 105
Ejemplos:
s 1
K
s 1
1 K g .s
Kg
H controlado r
FEED FORWARD
alimentaci n directa
off line
PRE FILTER
GC
GP
Analgicos (continuos):
o Neumticos
o Electromecnicos
o Electrnicos (amplificadores operacionales)
Digitales (discretos):
o Microprocesados ( P : microprocesador, PLC : procesador dedicado)
o Computarizados ( PC )
r (t )
e (t )
A/ D
E (KT )
GC
U (KT )
D/ A
u (t )
GP
y(t )
PC
2010
Pg. 106
DISEO DE CONTROLADORES
Puesto que la PLANTA es un elemento inamovible, es necesario realizar el DISEO DE
CONTROLADORES.
Por Diseo se entiende el clculo de los PARMETROS del CONTROLADOR.
La tcnica utilizada es la de ensayo y error (tanteo), para lo cual el primer diseo se inicia
con ciertas especificaciones, para luego proceder a una calibracin y ajuste de parmetros.
REALIMENTACIN TACOMTRICA
REALIMENTACIN DE ESTADO
RT (Respuesta Temporal):
t s 4 [ s] n
%M p 20%
%E p 10%
RF (Respuesta de Frecuencia):
M G 6 [db]
M F 50
M R 3 [ db]
AB 1 [rad / s]
Parmetros
Parmetros
ts
%M p
%E p
MG
MF
MR
AB
Accin
Accin
Original
6 [s]
33 %
20 %
Original
30
Compensado
3 [s]
17 %
8%
Compensado
52
2 .5
2010
Pg. 107
REDES DE COMPENSACIN
e
GC
GP
sz
s p
GC K C
donde:
lim K C
z
sz
K C
s p
p
lim K C
sz
KC
s p
Para: s j
s 0
G C ( j ) K C
depende de z y p
no depende de z y p
j z
j p
donde:
z
20 log K C 20 log 1 20 log 1
z
p
p
2
GC ( j ) db
GC ( j ) tg 1 tg 1
z
p
Si: z < p, se tiene una Red de Adelanto de fase (RED DE ADELANTO), puesto que:
tg 1 tg 1 , ngulo (+)
z
p
MSc. Oscar Cern Aguirre
2010
Pg. 108
Si: z > p, se tiene una Red de Atraso de fase (RED DE ATRASO), puesto que:
tg 1 tg 1 , ngulo (-)
z
p
Una Red de Atraso mejora el Error en Estado Estable (no modifica el LGR)
Eleccin de POLOS y CEROS de bajo valor para introducir unos pocos grados de
atraso de fase.
Considerando:
K C 1 G C 1.
sz
s p
entonces:
lim1.
s 0
sz
z
1. Ganancia
s p
p
2010
Pg. 109
GP
Ejemplo: Dado
4
; H 1
, determinar el valor del POLO y el CERO
( s 1)( s 2)
K p lim G P H lim
s 0
Ep
s 0
4
2
( s 1)( s 2)
1
1
1
% E p 33.3%
1 K p 1 2 3
%E p 10% 0.1
Se requiere satisfacer:
1
1 K p
Kp 9
z 1
a su vez:
p 0.2
s 1
s 0 .2
( s 1)( s 2 )
4
( s 0 . 2 )( s 2 )
proceso que probablemente se volvera demasiado lento, por loe que puede aadirse otro
compensador para mejorar la respuesta transitoria (Red de Adelanto).
s z
C
s p
RED DE ADELANTO
1.
s 1
s 0 .2
( s 1)( s 2 )
RED DE ATRASO
2010
Pg. 110
donde:
entonces:
GC
K p lim G P H lim
1
1
( s 1)
s 0
s 0
Ep
1
1
1
1 K p 11 2
0.1
1
1 Kp
GP
1
s 1
% E p 50%
K p 9 KP 9
La compensacin ser de K p 1 a K p 10
ganancia = 10
z 10
1
0 .1
10
etc
por lo que la ganancia est dada por:
p
1 0.1 0.01
eligiendo z 0.1 y p 0.01 , se tiene:
Ejemplo:
GP
1
s ( s 1)
1.
s 0 .1
s 0 . 01
s 1
; H 1
%M p 0% ; ts (2%) 1.96 ; %E p 50 %
2010
Pg. 111
Entonces:
1
K p lim GH 1
s 0
1
Ep
1
1
1
1 Kp 11 2
% E p 10% E p
Se requiere:
Si K p 10
% E p 50%
Entonces:
1
1 K p
0.1
1
1 K p
Kp 9
z 10
1
0 .1
10
etc
la ganancia viene dada por:
p
1
0.1 0.01
KC 1 GC 1.
sz
s 0.1
1
s p
s 0.01
1.
s 1
s 0 .1
s 1
GC
GP
1
s 0 .1
GT
2010
Pg. 112
%M p 20%
%E p 10%
p1, 2 n jn 1 2
j
polos deseados
1
K p lim GH lim K
s 0
s 0
2010
N (s)
D(s)
Pg. 113
KC
ajuste de ganancia
polos deseados
X
pz
RED de ADELANTO
KC
ajuste de ganancia
polos deseados
X
pz
RED de ADELANTO
s z
s p
s ' ( s 1)
CONTROL
PLANTA
2010
Pg. 114
GP
4
s(s 1)
n2
Y
4
2
2
R s s 4 s 2 n s nn
n 2
donde:
2 n 1 0.25
% M p
1 2
t s (2%) 4
%E p
100 44.4%
8 [ s]
1
100 0 %
1 K p
Por lo que se requiere mejorar el Transitorio, para lo cual se debe disear una Red de
Adelanto.
Los POLOS DESEADOS deben ubicarse con su parte real por lo menos en el lmite 1
p1, 2 n jn 1 2
entonces:
1 n
pd 1 jn 1 2
2010
Pg. 115
Estos Polos Deseados deben pertenecer al LGR del Sistema Compensado, esto es:
j
j 1.952
polos deseados
O
X
1
pz
j 1 . 952
RED de ADELANTO
GP H (s) s p s p (s 1) p
d
para:
Entonces, para que alcance un ngulo de -180, el ngulo de adelanto viene dado
por: A 207.1 180 27.1 .
2010
Pg. 116
donde: GC (s) s p (s 1) p (s p) p A
d
entonces:
donde: 1 1 p
1.952
tg (62.9) 1.952
1 p
p2
por lo tanto:
KC
s 1
s2
s ' ( s 1)
4KC
s(s 2)
Este Sistema no cumple con la condicin de que por el LGR pasen los Polos Deseados, por
lo que se debe volver a recalcular los valores de z y p del Compensador.
As, si: z 2 (s 2) p (s p) p A
d
Entonces, para:
1.952
tg(35.8) 0.72
1 p
p 3.7
Donde:
KC
s2
s 3 .7
s ' ( s 1)
GC
GP
s2
s ( s 1)( s 3 . 7 )
GT
2010
Pg. 117
5) Se dibuja el LGR de GT (s ) para comprobar que pase por los Polos Deseados.
GT
pd
s2
s( s 1)( s 3.7)
1
pd
entonces, para:
pd 1 j1.952 K
1 j1.952 2
1 j1.952 1 j1.952 1 1 j1.951 3.7
entonces:
r
1 . 63
s2
s 3 .7
s ' ( s 1)
n 2.28 [rad / s]
%M p 26.6%
0.441
Por lo tanto, el an no cumplir con las especificaciones, es necesario hacerle un ajuste fino
al COMPENSADOR.
As, considerando el valor del CERO del Compensador en un 80%, esto es:
tienen los siguientes resultados del Sistema Compensado:
n 1.59 [rad / s]
%M p 18.3%
0.632
2010
s 2 0.8 se
Pg. 118
s3
CONTROLADOR
PLANTA
1
Sistema Original: G P s 3
donde:
K p lim
GP lim
s 0
s 0
1
1
1
%E p
100 75%
s3 3
1 K p
GP
Y
1
R 1 GP H s 4
1
1
s 1
0.25
t s (2%) 4 1 [s]
K
Sistema Compensado: G P s 3
donde:
K p lim G P
s 0
K
3
GP
Y
K
R 1 GP H s (3 K )
t s (2%) 4
1
3 K
4
[s]
3 K
Considerando: %E p 8 %
1
1
1 K p 1 K3
se tiene:
Ep
donde:
t s (2%)
1
1
K 3
1 3
1 34.5
Ep
0.08
4
0.11 [ s]
3 K
2010
Pg. 119
entonces:
0 1
sz
GC K C
KC
s p
1
T K Ts 1
C
1
Ts 1
s
T
s
donde:
G C ( j )
jT 1
1
j T
T
; 0 1
lim GC ( j )
0
lim GC ( j ) 1
m{GC ( j )}
radio
1
2
Am
0
e{GC ( j )}
1
1
2
2010
Pg. 120
1
El ngulo mximo viene dado por: Sen A 1
El valor mnimo de normalmente se toma alrededor de 0.05, para lo cual el adelanto de
fase mximo del Compensador de Adelanto es de 65.
1
1
El diagrama de BODE del Compensador de Adelanto, para 0.1 , z T y p T ,
viene dado por:
G C ( j )
db
0 [ db]
10
10
20 [ db ]
p
0 .1
G C ( j )
90
45
Am
45
donde:
1
1
resulta ser la media geomtrica de las frecuencias de esquina: T y T ,
por lo que:
1
1
1
T
T
T
Por otro lado, al aadir el Compensador en Adelanto, ste desplaza la frecuencia de cruce
de ganancia hacia la derecha, disminuyendo el margen de fase, por lo que es necesario
adicionar de 5 a 12 al ngulo de adelanto de fase A .
MSc. Oscar Cern Aguirre
2010
Pg. 121
A M F deseado M F original 10
M F original 180 G P ( j ) se visualiza en el diagrama de BODE.
donde:
Sen A
1
1
1 Sen A
1 Sen A
1
T
, debido a
Ts 1
la inclusin del trmino Ts 1 , es:
jT 1
j T 1
1
T
20 log
10 log M [db]
La nueva frecuencia del corte C (en el diagrama de BODE) sirve para determinar el valor
de T, esto es:
Adems:
1
T K Ts 1
GC K C
C
1
Ts 1
s
T
s
GC ( j )
jT 1
jT 1
1 j
1 j
K C 1 K C
2010
Pg. 122
GC K C
1
T
1
GP
4
s ( s 1)
G P ( j )
s ( s 1)
4
j ( j 1)
) de la PLANTA:
GP ( j1 ) 1
1 1 12
1 1 12 4 14 12 16 0
donde:
1 1
65 1.8791
2 2
1 Sen A
0.3075
1 Sen A
2010
Pg. 123
f) Clculo de M:
g) Clculo de T:
T
Entonces:
0.6962
2.59 0.3075
KC
h) Clculo de:
3.2519
1
1.4362
T
1
4.6705
T
GC 3.2519
s 1.4362
s 4.6705
donde:
GC , G P y GT GC GP
GT 3.2519
4 ( s 1.4362)
13.01 s 18.68
3
( s 4.6705) s ( s 1) s 5.671 s 2 4.6715 s
2010
Pg. 124
Y
13.01 s 18.68
13.01 s 18.68
3
3
2
R
s 5.671 s 4.6715 s 13.01 s 18.68 s 5.671 s 2 17.68 s 18.68
Lo que implica:
%M p 16.8%
2010
Pg. 125
ACCIONES DE CONTROL
1- ACCIN ON OFF (encendido - apagado), (1 0), (si no), etc.
u
e
PLANTA
M ; e 0
0 ; e0
Donde:
SIMULINK:
e
s2+4s+3
Step
Relay
Transfer Fcn
Scope
0 .7
e
t
2010
Pg. 126
Para mejorar el error Ep se usa un REL con HISTRESIS (se mejora la vida til del
actuador).
u
M
Para mejorar las caractersticas, se debe seguir variando los parmetros del REL, hasta
obtener la mejor opcin.
Swich on point = 0.02 (e)
Swich off point = - 0.02 (- e)
Output when on = 2 ( + M)
Output whwn off = - 2 (- M)
u
M
2010
Pg. 127
Ley de Control:
Ro
Ri
e
R
e
R
Donde:
Kp
GP
GC
Ejemplo:
GC G P
K
s ( s 1)
3. ACCIN DERIVATIVA ( D ):
u (t ) Kd
Ley de Control:
Control
de(t )
dt
R
Donde:
Eo
RCs
Ei
2010
Pg. 128
s Kd
GP
GC
1.5
Salida: Y
0.5
Error : e
-0.5
Pendiente :
de
dt
-1
10
Por lo tanto, la accin DERIVATIVA no se usa sola, puesto que introduce ruido y rebote
(picos).
MSc. Oscar Cern Aguirre
2010
Pg. 129
u (t ) Kp e(t ) Kd
Ley de Control:
Funcin de Trnasferencia:
dt
U
Kp
Kp sKd Kd s
E
Kd
Kp
Kd s
Kd
de(t )
GP
GC
GC Kp sKd K (s a)
Red de Adelanto:
4
s ( s 1) ; H 1
Ejemplo:
GP
Donde:
%M p 44.4 %
t s 7 [ s]
%E p 0 %
LGR original:
j
X
1
2010
Pg. 130
Entonces:
Kp
4Kd s
Kp
Kd 4Kd
1
GT GC GP
,
donde
Kd
s(s 1)
s
original
X
2
compensado
4 Kd
s
1
p d 2
donde:
4 Kd
1 Kd 0.5
2
Adems, si:
Kp
4 Kd ( s 2)
2 GT
Kd
s ( s 1)
K
O
2
X
1
2010
Pg. 131
Tambin: >> sisotool (gp), aqu se aade un CERO en 2, luego se habre la ventana de
Respuesta Temporal (RT), para observar la variacin de K en el LGR, hasta satisfacer las
condiciones de RT.
5. ACCIN INTEGRAL ( I ): para que %E p 0 %
u(t ) Ki
Ley de Control:
e(t ) dt
C
Donde:
Eo
1
Ei
RCs
Funcin de Transferencia:
U Ki
E
s
Ley de Control:
Funcin de Transferencia:
e(t ) dt
Ki
s
U
Ki
Kp
Kp
Kp
E
s
s
y
y
Ki grande
200
wind up
2010
Pg. 132
GC Kp
Red de Atraso:
Ki
( s b)
K
s
s
Ley de Control:
e(t ) dt Kd
de(t )
dt
R
R
1 e
Ri
Ci
Ri
R iC i
e dt
Donde:
Kp
Ri
Ri
Rd
Cd
Ro
Rd C d
de
dt
Ro
Ri
Funcin de Transferencia:
Ki
2 Kp
s
s
U
Ki
Kd
Kd
Kp
sKd Kd
E
s
s
Ki
( s a)( s b)
GC Kp
sKd K
s
s
Kd .
y
y
2010
Pg. 133
u Kp e Ki
de
dt
e dt Kd
u Kp e
1
Ti
de
e dt Td dt
Ti = tiempo de reset
donde:
Td = tiempo de anticipacin
adems:
Ki
Kp
Ti
BP
1
Kp
Kd Kp Td
= banda propocional
Funcin de Transferencia:
U
1
Kp1
sTd
E
sTi
- Banda Proporcional:
u
100 %
Kp pendiente 1
10 [V ]
e
0
5 [V ]
100 %
donde:
Kp
BP
Tambin:
1
100 100 %
Kp
pendiente
100 %
1
2 BP 100 50 %
50 %
2
2010
Pg. 134
Kp pendiente 2
100 %
50 %
100 %
- Tiempo de reset: Ti [s ]
Considerando
e(t ) constante
1
u
Ti
Ti
1
E
e dt E dt t E
Ti 0
Ti 0
u
3 E
2 E
1 E
t
0
1 Ti
3 Ti
2Ti
Accin Proporcional:
e rampa
u Kp e
t
0
2010
Pg. 135
PD
P
Td
t
0
REGLAS DE SINTONA DE
ZIEGLER - NICHOLS
u
1
PLANTA
t
0
t
0
Perturbacin de entrada
Curva de reaccin
y (t ) K 0 K 1e
MSc. Oscar Cern Aguirre
2010
K 2e
Pg. 136
Banda transportadora
transporte de fluidos
- PRIMER ORDEN:
K
s 1 1
- SEGUNDO ORDEN:
s 1 1
s 2 1
punto de inflexin
efecto de retardo
- TERCER ORDEN:
s 1 1
( s 2 1)( s 3 1)
punto de inflexin
retardo de transporte
2010
Pg. 137
Ejemplos
- lazo abierto:
e 0 .5 S
s 1
retardo
planta
energa
temperatura
calefactor
- lazo cerrado:
e 0 .5 S
4
( s 1)( s 2 )
4
e 0.5 s
no es una funcin racional, entonces no es posible
( s 1)( s 2)
proceder a la realimentacin, por lo que es necesario convertirle a G en una funcin
Puesto que:
Entonces:
0 .5 s
2010
Pg. 138
% M p 46.2 %
0.67
0 .5
t s 7.43 [ s]
t p 2.01
retardo de transporte
0 .5 s
s 4
s4
s 2 12 s 48
s 2 12 s 48
y
Planta
donde:
Y
K
e sL
U s 1
y
2010
Pg. 139
adems:
Y
K
e sL
U (s 1 1)( s 2 1)
y
Puesto que para Ziegler Nichols, no se cuenta con el Modelo de la Planta, ste se obtiene
en base a medidas, las mismas que dan una curva:
tangente geomtrica en
el punto de inflexin
y final
punto de inflexin
t
0
constante de tiempo
retardo de transporte
Con los parmetros L y se deduce el PID dado por: Kp1 sTi sTd en base a la
siguiente tabla.
Parmetros
Kp
Ti
Td
PI
0 .9
L
0.3
PID
1 .2
2L
0.5L
Accin
2010
Pg. 140
Kp 1
sTd
sTi
4
( s 1 )( s 2 )
GP
GC
>> gp = tf ( 4, [ 1 3 2 ] )
>> step ( gp )
t
0
2 . 15
0.15
1.2
2
16
0.15
Ti 2L 2 0.15 0.3
Td 0.5L 0.5 0.15 0.075
Por lo tanto:
GC 161
0.075s
0.3s
2010
Pg. 141
donde:
>> s = tf ( s )
>> gc = Kp * ( 1 + 1 / ( Ti * s ) + td * s )
>> gt = series ( gc, gp )
>> gtr = feedback ( gt, 1 )
>> ltiview ( gtr )
Este sistema tiene un fuerte sobreimpulso, por lo que es necesario iniciar
con la sintona, hasta obtener la mejor respuesta.
Ejemplo: Utilizando >> sisotool ( g ), definir un PID para compensar a la Planta dada por:
G
b) GANANCIA CRTICA:
4
( s 0.6)( s 1)
oscilacin sostenible : Kc
u
r
Pc
PID
Planta
periodo crtico
Kp
0
0
Ki 0 Ti
Kd 0 Td 0
2010
Pg. 142
KC .
De acuerdo con Ziegler Nichols, el PID relativo a la Ganancia Crtica, se define en base a
la siguiente tabla:
Parmetros
Kp
Ti
Td
0.5Kc
PI
0.45Kc
1
Pc
1 .2
PID
0.6Kc
0.5Pc
0.125Pc
Accin
En general: 1 KpG P H 0
Kp
s ( s 1)( s 4 )
s ( s 1)( s 4) Kp 0
donde:
Kp
0
s ( s 1)( s 4)
s 3 5s 2 4 s Kp 0
entonces:
s3
s2
Kp
s1
a1
s0
b1
2010
Pg. 143
a1
donde:
5 4 Kp 20 Kp
0 Kp 20
5
5
b1 Kp 0
por lo que:
0 Kp 20 Kc 20
adems:
5s 2 Kc 0 s1, 2 j
para lo cual:
c 2
Pc
Pc
Kc
j2
5
c 2
El Compensador PID de acuerdo con los datos de la tabla de Ziegler Nichols, viene dado
por:
Kp 0.6 Kc 0.6 20 12
Por lo tanto:
GC 121
0.39s
1.57 s
GC GP
Ti y finalmente Td .
>> g1 = Kc * g
>> g1r = feedback ( g1, 1 )
>> ltiview ( g1r )
Al variar Kp se va observando hasta que se tenga una oscilacin sostenible, con lo
que se define K C , luego se mide el periodo correspondiente a K C ( Pc ).
MSc. Oscar Cern Aguirre
2010
Pg. 144
Ejemplo: Utilizando >> sisotool ( g ), definir un PID para compensar a la Planta dada por:
GP
GP
Donde:
4
( s 1)( s 2)( s 3)
4
s 6s 11s 6
3
>> gp = tf ( 4, [ 1 6 11 6 ] )
>> gpr = feedback ( gp, 1 )
>> ltiview ( gpr )
%M p 4.8 %
Anlisis:
Por lo tanto, el Sistema original (Planta) tiene un transitorio aceptable, por lo que se
requiere nicamente una accin PI.
Entonces:
1
1
Pc
1.92 1.6
1.2
1.2
Td 0
2010
Pg. 145
donde :
>> s = tf ( s )
>> gc = Kp * ( 1 + 1 / ( Ti * s ) )
>> gt = series ( gc, gp )
>> gtr = feedback ( gt, 1 )
>> ltiview ( gtr )
Se tiene demasiado sobreimpulso (60 %) y oscilacin, por lo que se debe
iniciar la sintona variando primeramente Kp , luego Ti y finalmente
Td ( considerar los valores: Kp 8 , Ti 6 y Td 1 ).
Ejemplo: Utilizando >> sisotool ( g ), definir un PID para compensar a la Planta dada por:
Donde:
PID:
4
( s 1)( s 2 s 5)
2
>> g1 = tf ( 4, [ 1 3 7 5 ] )
>> g1r = feedback ( g1, 1 )
Ti 0.5Pc 1.2
Td 0.125Pc 0.3
2010
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