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Anne 2006/2007
TITRE :
RAPHAL LAGUIONIE
le 01/10/2007
lcole Centrale de Nantes
Rsum :
Laugmentation de la productivit sur machine commande numrique passe, entre autre, par
lamlioration de la programmation de celles-ci. Le langage sur lequel se base actuellement
cette programmation date du dbut des annes 80 avec la norme 6983 qui dfinit les principes
du code G. Ce dernier prsente certains inconvnients aux vues des nouvelles stratgies
dusinage et cre une rupture de la chane numrique au niveau de la fabrication. Un nouveau
format mergeant, le Step_NC, voit le jour actuellement dans le but de palier aux manques du
code G et dintgrer compltement la chane CAO-FAO-CN.
Nos travaux ont pour objectif dimplanter deux nouvelles stratgies dusinage, le trflage et
lusinage trochodal, au sein du format Step_NC. Pour ceci, nous nous basons sur une
description des trajectoires laide de courbes motif. La construction de ces courbes se fait
par rptition dun motif le long dune courbe guide. Pour mettre en avant la faisabilit de
limplantation de ces stratgies motifs dans le format Step_NC, nous avons dvelopp une
chane numrique complte permettant, partir du modle CAO, de crer le fichier Step_NC,
de gnrer les trajectoires et dusiner la pice sur machine commande numrique. Une partie
de lintgration de lusinage trochodal et du trflage dans le format Step_NC a t ralis par
implmentation dans le logiciel PosSFP, en collaboration avec le laboratoire de luniversit de
Postech en Core. Plusieurs pices tests ont ensuite t usines pour valider lensemble de la
chane numrique Step_NC complte dans le cas de lusinage trochodal.
Mots clefs : Step_NC, programmation, machines outils, code G, chane numrique, trflage,
usinage trochodal, stratgies motif, courbe guide, ISO 14649, AP 238, PosSFP.
Abstract :
Productivity on machine tools can be increased by improvement of programming them.
Nowadays, the language used for programming is the G-code which dates from the beginning
of the eighties with the norm ISO 6983. With the new technologies and possibilities offered,
the G-code seems to be exceeded and presents drawbacks that create a rupture in the
numerical chain at the manufacturing step. A new standard, the Step_NC, is developed with
the aim of landing in the lacks of G-code and to totally integer the numerical chain CADCAM-CNC.
The objectives of our works here are to implement two new milling strategies in the Step_NC
standard: trochodal and plunge milling. For that, we proposed to build toolpaths by using a
pattern that is repeated all along a guide curve. To show the feasibility of the implementation
of milling patterned strategies in Step_NC, we built a complete numerical chain that is able,
from a CAD model, to create a Step_NC file, to generate toolpaths and to manufacture parts
on the machine tool. To generate the Step_NC file, we implemented trochodal and plunge
milling in PosSFP, the Korean software for shop floor programming. To validate all the tools
we built in the Step_NC numerical chain, we manufactured tests parts in trochodal milling.
Key words : Step_NC, programation, machine tool, G-code, numerical chain, plunge milling,
trochodal milling, patterned strategies, guide curve, ISO 14649, AP 238, PosSFP.
Remerciements
Le bon droulement de ces travaux de Master na pu tre possible que grce laccueil qui
ma t fait au sein de lIRCCyN, et en particulier par mon encadrant de stage, Jean-Yves
HASCOET. Ses conseils et orientations prcises mont t dune aide prcieuse. Je tiens donc
le remercier tout particulirement.
Je tiens aussi remercier les membres du jury pour leurs apprciations et retours sur le travail
que jai effectu tant sur le fond que sur la forme.
Un grand merci galement Matthieu RAUCH avec qui jai t amen travailler dans le
cadre de ltude propose. Toujours l pour rpondre mes questions, il a t trs prsent au
jour le jour pour que nous puissions changer nos ides sur le sujet et a largement contribu
ma bonne intgration dans le laboratoire.
Enfin, je remercie lensemble de lquipe MO2P pour son accueil et sa bonne ambiance.
1.2.1.
1.2.2.
1.2.3.
1.2.4.
1.2.5.
1.2.6.
1.3.
1.3.1.
1.3.2.
1.3.3.
1.3.4.
1.3.5.
1.4.
1.4.1.
1.4.2.
1.4.3.
1.4.4.
1.4.5.
1.4.6.
1.5.
Conclusion................................................................................................................ 33
2.2.1.
2.2.2.
2.2.3.
Gnralits........................................................................................................ 37
Le simulateur Irccyn......................................................................................... 38
Une nouvelle approche utilisant les donnes CN............................................. 39
2.3.
2.4.
Conclusion................................................................................................................ 43
3.2.
3.2.1.
3.2.2.
3.2.3.
3.2.4.
Rfrences...83
6
Nous allons donc nous intresser dtailler les travaux qui ont t mens dans ce domaine.
Ainsi, tout au long de la chane numrique, la maquette numrique senrichit des diverses
simulations et retours dexpriences. Il est donc ncessaire que chacun des acteurs de la
chane puisse communiquer au travers de formats dchanges adapts. Ces derniers se doivent,
dans la mesure du possible, de permettre le retour dexprience en permettant le flux des
informations dans les 2 sens de la chane numrique.
Dans le cas dune pice destine tre usine sur machine commande numrique et dans le
cadre de notre tude, nous pourrons simplifier notre vision de la chane numrique un
schma plus classique, rduit et pragmatique :
La programmation actuelle des machines outils se fait par lintermdiaire du langage G ou Gcode dont les principes sont regroups dans la norme Iso 6983 et annexes.
Ce quil en est aujourdhui du respect de la norme ISO dans la programmation des MOCN :
Depuis l'tablissement de la norme ISO 6983, et avec lvolution rapide des technologies, de
nombreuses extensions ont t ajoutes pour tenir compte des nouveauts et des nouvelles
capacits des machines-outils. Ces extensions, bien que souvent utiles chez des constructeurs
diffrents de Directeur de Commande Numrique, n'entrent pas dans la norme et compliquent
la tche des logiciels de FAO, qui doivent crer les lignes de ce langage pour un DCN
particulier. ct de l'ISO, de nouveaux codes sont apparus, diffrents selon le Directeur de
Commande Numrique. Ils intgrent de plus en plus, en plus de ISO, des langages propres
aux constructeurs de DCN (symbolique, C, etc.) ainsi que des interfaces de programmation
conversationnelle destines simplifier la programmation (CN Mazak, Heidenhain, Selca,
Siemens, etc.).
10
Le post processeur est donc un lment indispensable de la chane numrique actuelle dans la
mesure o il permet dadapter le programme aux spcificits dune machine en particulier. Il
existe donc des post-processeurs diffrents pour chaque constructeur et chaque modle de
machine. De la mme faon, chaque logiciel de FAO a lui aussi ses proprits qui font que le
post-processeur d'un logiciel A ne sera pas le mme qu'un post-processeur d'un logiciel B
pour la mme machine outil ! Il existe donc aujourdhui presque autant de post processeurs
que de combinaisons entre logiciels de FAO et machines : on estime leur nombre presque
4500 variantes principales [Hardwick 01].
Outre le fait quils constituent une tape supplmentaire entre la FAO et lusinage (donc
pertes possibles dinformations par exemple par approximation des trajectoires), la lecture du
code G et la visualisation des trajectoires dusinage qui en rsulte savrent difficile. De plus,
il apparat trs clairement que lutilisation de post-processeurs ne permet pas de rpercuter
sur la CAO-FAO les modifications qui ont pu tre apportes au pied de la machine sur le code
G (pas de feed-back possible).
Les constructeurs rajoutent parfois des extensions au langage pour combler les manques et
sadapter lvolution des technologies. La portabilit dun programme savre alors
impossible entre les diffrents fabricants.
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Le G-code nest pas bien adapt pour la programmation des courbes complexes. Des
pertes dinformations peuvent tre engendres lors de discrtisations et dapproximations.
Pour conclure, nous pouvons voir que le G-code, qui est bas sur des principes qui
commencent dater, ne rpond plus aux exigences de programmation des usinages nouveaux
et que son emploi constitue une rupture dans la chane numrique.
1.2.
12
13
permettant ainsi un flux bidirectionnel entre la maquette numrique et les outils logiciels
utiliss, sans perte
dinformation.
Ainsi, cette nouvelle approche permet une meilleure intgration de la chane CAO-FAO-CN,
en diminuant les pertes dinformations lors des conversions de formats de fichier entre les
diffrents logiciels, en permettant un retour exprience ( feed-back ) et limplmentation
dun unique fichier (les flux de donnes sont donc simplifis et les versions du fichier toujours
jour).
14
Alors que le G-code sintressait dcrire comment faire et quels taient les mouvements
effectuer au niveau des axes, le Step_NC dcrit quoi faire par lintermdiaire dune liste
dentits raliser. Le fichier Step_NC peut alors tre lu et excut par nimporte quelle
machine, quelque soit son modle. Cette adaptabilit soppose au G-code dont le programme
tait spcifique une seule machine.
La section DATA contient tout dabord une premire entit Project qui sert de point de
dpart lexcution du programme. Elle est ensuite divise en 3 parties :
La partie A, Workplan and Executables , recense les informations concernant lordre et
le squencement des oprations tablir. Ainsi que les excutables associs.
15
Nous retrouvons ces diffrentes parties dans lexemple suivant extrait dun programme
Step_NC :
ISO-10303-21;
HEADER;
FILE DESCRIPTION((A STEP-NC testing file),1);
FILE NAME(sample part1.stp,$,(AUMS),(),
Prototype Mill,,);
FILE SCHEMA((STEP-NC milling schema));
ENDSEC;
DATA;
// Project and workplan
#1=PROJECT(Contour,#2,(#3));
#2=WORKPLAN(Work plan,(#4),$,#5);
#3=WORKPIECE(Workpiece,#6,0.01,$,$,#8,());
// Working steps
#4=MACHINING WORKINGSTEP(Rough
Contour,#13,#16,#17);
#5=SETUP(main setup,#44,#48,(#51));
#6=MATERIAL(ST-50,Steel,(#7));
#7=PROPERTY PARAMETER
(E=200000 N/mm^2);
#8=BLOCK(Block,#9,260.000,210.000,110.000);
// Geometric data
#9=AXIS2 PLACEMENT 3D
(BLOCK,#10,#11,#12);
yyyy
// Manufacturing features
#16=GENERAL OUTSIDE PROFILE
(Profile,#3,(#17),#18,#22,$,$,$,$,#23,$,$);
// Operation data
#17=SIDE ROUGH MILLING($,$,Contour
profile,#38,10.000,#39,#40,#43,$,$,$,20.000,5.000,0.000);
#18=AXIS2 PLACEMENT 3D(Position of contour,
#19,#20,#21);
#19=CARTESIAN POINT(Position of contour,
(40.000,90.000,100.000));
#20=DIRECTION(,(0.0,0.0,1.0));
#21=DIRECTION(,(1.0,0.0,0.0));
#22=TOLERANCED
LENGTH MEASURE(20.000,$,$,$);
#23=COMPOSITE CURVE(Contour Profile,
(#24,#25,#56),.F.);
yyyy
// Tool data
#40=CUTTING TOOL(Endmill
10 mm,#41,(),(50.000),50.000);
#41=TAPERED ENDMILL(#42,3,.RIGHT.,.F.,$,$);
#42=TOOL DIMENSION(10.000,$,$,$,$,$,$);
// Machining technology
#43=MILLING TECHNOLOGY($,.TCP.,$,3.3333,$,
0.10,.T.,.F.,.F.);
#44=AXIS2 PLACEMENT 3D(Reference point to
Machine zero,#45,#46,#47);
#45=CARTESIAN POINT(,(20.000,30.000,10.000));
yyyy
#56=COMPOSITE CURVE SEGMENT
(.CONTINUOUS.,.T.,#57);
#57=POLYLINE(Second cut of the contour,
(#29,#30,#31,#32,#33,#27));
ENDSEC;
END-ISO-10303-21;
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Pour prendre le seul exemple des outils, les donnes qui peuvent tre prsentes dans le fichier
Step_NC sont le type doutil, sa gomtrie, sa dure de vie attendue,etc. Le fichier est donc
vraiment complet et dispose de lensemble des donnes permettant dtre directement utilis
par la commande numrique. Cela permet dviter les conversions de formats qui sont source
de pertes dinformation. De plus, la sparation existante entre les donnes de la gomtrie, des
oprations et du process permet une simplification du flux et du stockage des donnes. Il
permet aussi de rendre possible lchange avec des modules situs en amont de la chane
numrique (par exemple avec la CAO).
Rduction des temps dusinage pour les petites et moyennes sries par optimisation
intelligente au sein de la commande numrique.
Plus de pertes dinformations entre les diffrentes tapes du process : le Step_NC fournit
un modle complet et structur des donnes.
Permet de ne garder quun seul fichier qui prend en compte toutes les modifications
effectues.
Pour que le Step_NC puisse prendre place au sein de lindustrie et devienne une nouvelle
faon de programmer accessible et rentable pour tous les industriels, il reste cependant de gros
travaux damlioration, de dmonstration et de dmocratisation effectuer dans ce sens. Nous
allons nous intresser maintenant aux travaux de recherche qui ont t mens dans cette
optique.
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Volume de stockage
Programmation
facile
plus complexe
difficile
presque impossible
en partie
totalement
Donnes
ISO 14649 et ISO 10303-238 peuvent tre vues comme 2 diffrentes mthodes
dimplmentation du standard Step_NC :
ISO 14649 est plus mme dtre utilise dans un environnement dans lequel les
systmes de FAO possdent des informations exactes concernant le moyen de production
et son environnement. Ce standard na pas de mcanisme spcifique pour intgrer les
autres types de donnes au format STEP. Ainsi, le flux bi-directionnel des donnes entre
la conception et la fabrication est rendu plus difficile.
Cependant, lun des problmes de lAP-238 est quil ne donne quune vue informationnelle
des donnes contrairement au standard ARM qui en fournit une vue fonctionnelle. En outre,
dans le premier cas, les donnes peuvent savrer plus difficiles dchiffrer, sa structure est
plus complexe et la taille des fichiers ncessite plus despace de stockage.
18
1.3.
Fig. 10 : Tableau rcapitulatif des participants aux projets de lIMS Step_NC [XU & HE 03]
19
de recherche. Il a notamment donn lieu au projet Europen Esprit Step_NC, au projet Super
Model et au projet SMS et RAMP que nous allons dtailler par la suite.
20
Nous pouvons citer le projet RAMP (Rapid Acquisition of Manufactured Parts) qui a
men au dveloppement et limplmentation du standard Step AP224 (ISO Standard
10303-224). AP (Application Protocol) 224 permet dobtenir des spcifications de
donnes de produit indpendantes du fournisseur qui comportent lensemble des
informations ncessaires pour fabriquer et assembler des pices. Il a tout dabord t
dvelopp aux USA puis repris en Grande-Bretagne. Il semblerait quil soit utilis
aujourdhui dans lindustrie.
Toujours en Grande Bretagne, un projet dbut en mai 2004 et men par le AMST Centre
de luniversit de Loughborough vise tendre les travaux de recherche europens en
utilisant la commande numrique Siemens 840D linspection et en particulier
lintgrations du standard Step_NC entre la MOCN et la machine mesurer
tridimensionnelle.
1.4.
21
22
Cette interface permet danalyser les programmes Step_NC. Les oprations dusinage sont
excutes partir de cycles prexistants de la commande numrique. La figure suivante
illustre larchitecture du contrleur Step_NC Siemens :
Il est aussi possible de compiler directement les oprations avec des commandes rapportes et
de les traiter dans le but de contrler des formats dinterpolation spcifiques.
Ces travaux de recherche ont donn lieu une prsentation en octobre 2001 dans le cadre du
projet Europen Esprit ou une chane Step_NC complte a pu tre mise en uvre, de la CAO
jusqu' la machine.
23
24
Des tests ont t mens dans le cadre dun projet avec la UK Navy et a pu aboutir des gains
de temps de lordre de 3,5 par rapport des mthodes conventionnelles pour le cas de
nouvelles commandes. Ce facteur grimpe 9 pour un systme de production RAMP
totalement intgr pour des commandes mixtes (nouvelles commandes et commandes
renouveles). Le format Step_NC est actuellement en cours dimplantation dans le projet
RAMP, ce qui est relativement ais dans la mesure o la dfinition des formes dans le
Step_NC est principalement le mme que dans le Step AP224.
25
26
Fig. 17 : Chane numrique Step-compliant CAD/CAPP/CAM/CNC propose par Step Tools Inc.
(IMS Consortium 03)
27
Plusieurs dmonstrations ont t menes sur des sites participant : en janvier 2003, un test
utilisant le plug-in pour le logiciel GibbsCAM a t mis en uvre dans un laboratoire li la
NASA et a permis de gnrer pour la commande numrique en fraisage partir dun fichier
dentre en Step AP-238 [Anonyme 03]. Les rsultats ont permis de mettre en avant une
rduction dans le temps de programmation de 105 mn 12 mn. Une seconde dmonstration a
eu lieu en juin 2003 avec pour base le plug-in adapt au logiciel MasterCAM.
28
leur planification (A3). Le programme Step_NC (ISO 14649) peut alors tre gnr (A5) et
visualis (A6).
Si le fichier dentre est en Step_NC (ISO 14649), linterprteur permet dextraire de celui-ci
les entits de forme ainsi que les oprations. On rajoute ensuite, partir dune base de donne,
des informations natives au programme Step_NC original. Cela permet donc de convertir un
programme Step_NC gnrique en programme natif.
29
Le PSG reprsente lenchanement des tapes de travail, ces dernires tant dcrites en terme
dentits et doprations dusinage (Fig. 21) coordonnes entre elles par des relations ET/OU
(Fig. 20).
Ainsi, lusinage peut se faire dans diffrents ordres, (exemple : 1-8-2-7-3-4 ou 1-3-4-2-6-5-7
ou 1-3-4-2-5-6-7). Cela permet de confrer plus dautonomie, de flexibilit, dintelligence
dans lexcution par la commande numrique. Deux approches sont alors envisageables
suivant la machine et son directeur de commande numrique disponibles :
Dans le cas dune commande numrique compatible avec le Step_NC, il est utilis un
gnrateur de trajectoires (PosTPG : Tool Path Generator), un simulateur de trajectoire
(PosTPS : Tool Path Simulator) et une application pour la CN nomm NCK/PLC [Suh & all
02b]. PosTPG gnre la trajectoire pour chaque opration en 4 parties : lapproche, lusinage,
le dgagement et le retour. Les trajectoires peuvent tre visualises grce au simulateur
PosTPS et les donnes de vrification sont stockes dans la base de donnes concernant les
trajectoires. Lapplication NCK/PLC est utilise pour convertir les donnes du model
Step_NC en informations pour les mouvements de la machine. Ces possibilits sont prvues
pour tre tendues au traitement des interpolations NURBS, lusinage et au contrle de la
trajectoire par anticipation, etc.
Dans le cas dune commande numrique conventionnelle nacceptant que le code ISO 6983
(code G) [Suh & all 02a], une conversion est effectue partir du fichier ISO 14649 en Gcode. Cela requirt une gnration des trajectoires explicite, avec un emploi des mmes outils
que ceux spcifis dans le programme ISO 14649. Suite cela, les trajectoires sont vrifies.
Mise en uvre sur la machine commande numrique : les trajectoires sont donc
stockes dans une base de donnes. Lorsque lexcution commence, une trajectoire est prise
dans la base de donnes et convertie en code pour la commande suivant le schma ci-dessous :
30
NCK
Fig. 22 : Logigramme de la boucle de fonctionnement STEP compliant NC [Suh & all 02a]
31
Les codes CN convertis sont stocks dans une base de donnes (NC code). Lalgorithme NCK
excute le code CN et met en uvre la machine en commandant les axes, la table, le magasin
doutil, la broche, la lubrification, etc. Lorsquun code CN a t excut entirement, la
trajectoire de lentit suivante est alors extraite de la base de donnes des trajectoires et ainsi
de suite. Cela continue ainsi jusqu' ce que toutes les oprations aient t effectues.
En collaboration avec luniversit de Pohang en Core, les travaux actuels sur le Step_NC
correspondent, pour ce standard, la gnration de trajectoires et en particulier en trflage et
32
en fraisage trochodal [Hascot, Rauch, Suh 07], lobjectif tant de pouvoir enrichir les bases
de donnes concernant le Step_NC de nouvelles fonctionnalits en fraisage.
Ainsi, il reste beaucoup de travail, en particulier pour complter les bases de donnes qui
serviront la gnration des trajectoires par la CN. De plus, avec la dmocratisation de lugv
et larrive de nouveaux modes dusinage, ltude et loptimisation des trajectoires reste un
domaine de recherche prometteur.
1.5.
Conclusion
Comme nous venons de le voir dans cette partie, beaucoup de travaux ont t raliss
concernant le Step_NC. Il reste cependant un gros travail de recherche pour dmocratiser et
implmenter ce format. Cest en effet une nouvelle vision de la chane numrique qui soffre
nous et qui doit entraner des changements profonds tant au niveau matriel que dans
lapproche de lensemble des intervenants toutes les tapes de la chane numrique. Il
incombe donc aux chercheurs de montrer la relle faisabilit de cette dmocratisation, en
partenariat avec des entreprises motrices dans ce projet, et de dvelopper et consolider cette
approche. Dans cette optique, de grands laboratoires internationnaux participent des projets
lis aux plus grandes entreprises. En France, la recherche dans ce domaine a pris du retard
mais de plus en plus de laboratoires commencent sinteresser cette problmatique. Dans
cette configuration, lIRCCyN peut avoir une position motrice, tant dans le domaine du
fraisage que du prototypage rapide.
33
2.1.
Fig. 24 : Vitesse de coupe pour diffrents matriaux [Tnshoff & all 98]
34
Nous pouvons remarquer que le passage de lUGC lUGV nest pas net et quune zone de
transition assure la continuit des transformations.
.
Il arrive cependant que, dans le cas de lusinage avec des fraises de petit diamtre par exemple,
les vitesses de coupe natteignent pas les valeurs considres de lUGV malgr des frquences
de rotation de broches leves, de lordre de 20 000 tours/min. Selon les points de vue, ce
type dusinage appartient ou non au domaine de lusinage grande vitesse. En gnral, les
vitesses davance leves qui en dcoulent permettent de les diffrencier dun usinage
conventionnel et des usinages fortes avances sont classes dans le domaine de lUGV.
Un gain de temps trs consquent dans les phases de finition et en particulier lors de
lusinage de formes complexes qui ncessitent un grand nombre de passes.
A puissance de broche maxi, en bauche, le dbit copeau est amlior dans la mesure o
le coefficient de pression spcifique de coupe est plus faible.
35
Bien que les acclrations machine soient importantes, les inerties de pices en
mouvement rapide crent parfois des problmes de suivi de trajectoires et de respect des
conditions de coupe. Lexemple (Fig. 25) montre les problmes de suivi de la consigne
davance dans le cas dune pice de forme complexe prsentant des discontinuits dordre
diffrents [Dugas, Lee, Hascot 01] :
Fig. 25 : Comparaison entre lavance programmee et mesure [Dugas, Lee, Hascoet 01]
Nous pouvons citer comme autre inconvnient de lUGV lutilisation de machines chres
lachat et lentretien. Cest galement le cas de la plupart des autres lments de la
cellule lmentaire dusinage UGV, comme par exemple le porte outil qui ncessite un
quilibrage statique et dynamique.
Ainsi beaucoup de publications ont t ralises ce jour pour mettre en avant les
travaux raliss concernant lUGV. Ainsi, comme nous lavons vu prcdemment, lUGV se
distingue de lUGC par la mise en uvre de machines aux proprits dynamiques plus
importantes. Ces proprits changent le comportement de la pice, de loutil et de la machine
lors de lusinage. Il est donc ncessaire, pour optimiser lusinage, dintgrer ces spcificits
dans la gnration des trajectoires, des paramtres dusinage et dans le suivi et lanticipation
du comportement de la cellule dusinage.
36
2.2.
Le point de vue que nous allons adopter par la suite concernant loptimisation du
processus dusinage est celui de la programmation et de la gnration de trajectoires. Dautres
points de vue comme par exemple la surveillance dusinage permettent loptimisation du
processus dusinage mais ne correspondent pas, proprement dit, nos thmes de recherche
privilgis. Les principaux travaux prsents sont gnralement ceux de lIRCCyN.
2.2.1. Gnralits
37
machines parallles. A ce jour, en plus de lensemble des machines srielles, le simulateur est
disponible pour les machines parallles VERNE et SPACE dveloppes par Fatronik.
Fig. 27 : Schma de la mthode propose de la CAO la pice relle [Hascoet, Rauch 06]
Beaucoup de mthodes se basent, pour la dtermination des efforts de coupe, sur des
composants rapports au sein de la cellule lmentaire dusinage comme par exemple des
tables dynamomtriques 3D. Celles-ci permettent de relever une image prcise des efforts de
coupe mais ont plusieurs inconvnients : elles reprsentent tout dabord un investissement non
ngligeable. De plus, elles modifient directement le comportement de la cellule dusinage au
niveau vibratoire mais aussi en terme dencombrement. Les donnes rcoltes doivent tre
traites sur un PC spar et tous les modes de lubrification ne sont pas tolrs. La mthode
propose lIRCCyN permet de saffranchir de ce genre de matriel en traitant directement
les mesures temps rel fournies travers la CN.
Lacquisition et le calcul des efforts de coupe se fait en 4 temps :
39
Le premier temps consiste acqurir les couples sur les axes en excutant lusinage sans
la pice. Cela permet de prendre en compte la dynamique et les inerties lies la machine.
Le second temps consiste acqurir les couples sur les axes lors de lusinage de la pice.
On soustrait les rsultats de la premire tape la seconde : cela permet de recueillir les
couples ncessaires pour vaincre exclusivement les efforts de coupe.
La dernire tape consiste traiter les donnes obtenues pour en dduire directement les
efforts de coupe.
Des mesures ont t effectues pour valider exprimentalement cette nouvelle mthode
dacquisition des efforts de coupe. Des tests ont t mens sur une pice test en utilisant la
machine parallle VERNE :
Les rsultats pour cette pice test ont t compars ceux obtenus par lemploi dune table
dynamomtrique :
Fig. 29 : Comparaison des efforts de coupe acquis par la CN et par la table dynamomtrique
Les rsultats montrent que cette mthode est prometteuse dans la mesure o elle ne ncessite
pas dinvestissement en matriel de mesure, o elle est simple mettre en uvre et o les
rsultats sont proches de ceux trouvs avec une table dynamomtrique. Cela ne permet
40
2.3.
Nous avons vu prcdemment que le fraisage de finition ncessitait une optimisation des
trajectoires pour que la surface usine finie soit conforme aux tolrances souhaites. Dans le
cas du fraisage dbauche, les critres doptimisation sont diffrents. En particulier dans le cas
du vidage de poche, des critres comme le dbit copeau maximal sont souvent retenus.
Beaucoup de travaux de recherche ont t effectus dans ce domaine mais il savre quen
dpit des progrs considrables des technologies mises en uvre, les logiciels de FAO ne
proposent ce jour que des stratgies de vidage de poche drivs des stratgies standards et
prouves comme le zig-zag ou le contour parallle.
41
Le principal intrt de lusinage trochodal est de prsenter une avance uniforme durant
lusinage ainsi quune paisseur de copeau constante. Cela entrane directement des
rpercutions favorables sur les conditions de coupe et en particulier cela permet de diminuer
les chocs et le marquage de la pice. Les efforts de coupe et le temps de contact outil pice
sont plus faibles que dans des stratgies classiques, ce qui peut permettre daugmenter la
dure de vie de loutil mais aussi dusiner dans des matriaux plus durs avec des productivits
multiplies par 3.
Les caractristiques du trflage sont les suivantes :
Le principal avantage du trflage est que loutil travaille suivant son axe, c'est--dire suivant
sa configuration la plus rigide. Cela permet dviter la flexion doutil ainsi que le broutement.
Pour chacune des trajectoires en trflage et usinage trochodal il a t propos une
construction base sur la dcomposition en un motif plus une courbe guide. Une trajectoire
lmentaire est alors applique, permettant ainsi de simplifier considrablement la gnration
de la trajectoire complte et les modifications qui en dcoulent.
Ces deux stratgies ont t compares lors dun vidage de poche la stratgie zig-zag.
Lanalyse des rsultats sest faite en terme de productivit, defforts de coupe gnrs, et de
qualit de la poche usine :
42
La qualit de la poche usine se relve en deux endroits : le fond et les parois de la poche.
Concernant le fond de la poche, lusinage trochodal prsente les meilleurs rsultats de
planit, suivi par la stratgie zig-zag. Le trflage prsente des erreurs plus importantes
dans la mesure o la gomtrie de loutil utilis laisse en fond de poche de la matire.
Concernant les parois verticales, la stratgie zig-zag prsente linconvnient de laisser une
crte importante entre deux passes dusinage, ce qui entrane souvent la ncessit dune
passe de demi-finition. Le trflage semble tre le meilleur choix pour ce critre dans la
mesure o il est possible de choisir le pas entre deux plonges, influenant ainsi
directement la hauteur de crte sur la paroi.
Cet article met aussi en avant le fait que la dynamique de la machine est trs importante. Il y a
peu davantages utiliser les stratgies trflage et usinage trochodal dans le cas de machines
dont les performances dacclration sont infrieure 10 m.s 2 .
2.4.
Conclusion
43
44
3.1.
Pour pouvoir mettre en place les concepts que nous souhaitons dvelopper en termes
dusinage trochodal et de trflage, il est ncessaire de sintresser de plus prs aux concepts
sur lesquels sont bases les normes rgissant le Step_NC. La normalisation ISO du Step_NC
sappuie en particulier sur deux normes dont les points de vue diffrent sensiblement (Norme
ISO 14649 et ISO 10303 AP238). Recentrons nous ici sur leur contenu au niveau de lusinage
et en particulier des stratgies dusinage.
Pour ceci, la norme ISO 14649-Part 11 dfinit prcisment lensemble des lments
ncessaires pour le fraisage. Ces lments sont dcrits dans le langage EXPRESS dcrit dans
la norme ISO 10303-11. LEXPRESS G permet de visualiser ce langage sous forme
graphique.
Dans le cas des stratgies connues en fraisage 2 axes, la norme nous propose la classe
Two5DMillingStrategy. Celle-ci regroupe lensemble des stratgies suivantes :
Les quatre stratgies dusinage de base : Contour Spiral, Contour Parallle,
Unidirectionnel et Bidirectionnel (zig-zag)
Deux stratgies composes : Contour-Bidirectional : il sagit de raliser un contour
de la poche avec une stratgie Contour parallle puis usiner la matire restante en Zigzag (Bidirectionnel). La seconde stratgie Bidirectional-Contour est linverse de la
prcdente : stratgie zig-zag en premier lieu puis Contour Parallle.
Center_Milling permet lusinage au centre dune entit (souvent utilis dans le cas de
rainures)
Explicit Strategy regroupe toutes les stratgies qui ne peuvent pas tre dcrites par les
stratgies prcdentes. Elle ncessite alors lentire dfinition de tous les mouvements.
Le tableau suivant rcapitule les stratgies proposes par la norme ISO 14649-Part 11:
Stratgie
Schma
Attributs
Unidirectionnel
- Feed_direction
- Cutmode
Bidirectionnel
(zig-zag)
- Feed_direction
- Stepover_direction
- Stroke_connection
_strategy
45
Contour
Parallle
BidirectionalContour
- Feed_direction
- Stepover_direction
- Rotation_direction
- Cutmode
ContourBidirectional
- Feed_direction
- Stepover_direction
- Rotation_direction
- Cutmode
Contour Spiral
- Rotation_direction
- Cutmode
Center Milling
Explicit
Les attributs associs chaque stratgie permettent de les dfinir. Suivant le type de stratgie,
nous retrouvons les attributs suivants :
Cutmode : spcifie si lusinage se droule en avalant ou en opposition. Par dfaut,
lusinage en avalant est slectionn.
Feed_direction : cest la direction davance exprime par un vecteur dans le repre li
la pice. Lattribut Cutmode est prioritaire en cas de conflit.
Stepover_direction : direction de propagation de la stratgie zig-zag possible sur la
droite ou sur la gauche.
Stroke_connection_strategy : permet de choisir la stratgie adopter lors des phases
de connection entre les diffrents trajets : ligne droite, monte-dcalage-descente,
boucle, descente.
Rotation_direction : sens de rotation en particulier dans le cas de spirales : horaire ou
anti-horaire. Par dfaut, le sens anti-horaire (trigonomtrique) est slectionn.
46
Ainsi, nous pouvons remarquer quil existe deux autres attributs communs toutes les
stratgies :
Overlap : reprsente le recouvrement entre deux passes conscutives. Il est exprim en
pourcentage du diamtre de loutil.
47
Allow_multiple_passes : par dfaut, sa valeur est vraie comme dans le cas de tous
les usinages dbauche communs ncessitant dusiner la matire en plusieurs passes
suivant lengagement axial maximum. Il arrive dans des cas spciaux que lon veuille
forcer lusinage en une passe en slectionnant faux .
Nous verrons par la suite que la construction des trajectoires dusinage trochodal et de
trflage sappuie au pralable sur la construction de courbes guides. Nous serons alors en
mesure de nous appuyer sur ces stratgies dj dfinies dans la norme pour construire ces
courbes guides.
3.2.
Les normes sur le Step_NC prsentent donc certaines lacunes au niveau du choix de stratgies
de vidage de poche comme le trflage ou lusinage trochodal. Nous proposons ici de mettre
en place lensemble des bases permettant la dfinition des trajectoires, limplmentation dans
le fichier Step_NC et la gnration de ces trajectoires pour la machine.
Lobjectif est donc de raliser lensemble de la chane numrique Step_NC permettant de
mettre en uvre le vidage dune poche en usinage trochodal et trflage, de la maquette
numrique jusqu' la pice usine.
Pour ceci, et dans le cadre de notre collaboration avec le laboratoire de luniversit corenne
de Postech, nous nous sommes en partie bass sur le prototype de chane numrique Step_NC
corenne: PosSFP TPG TPV. Celle-ci est constitue dun ensemble doutils permettant de
traiter une pice de la CAO jusqu lusinage :
Ce prototype complet sappuie sur des applications qui permettent, partir dun fichier de
gomtrie CAO dune pice, de gnrer le programme Step_NC, puis de gnrer et visualiser
les trajectoires outil. Une interface homme machine permet de visualiser le droulement du
48
programme et le contrle des axes. Le contrle de la machine se fait alors par lintermdiaire
dun dernier module.
Lensemble des modules dvelopps dans les laboratoires de lUniversit de Postech
comporte le prfixe Pos en rfrence celle-ci. Larchitecture fonctionnelle est base sur
5 modules principaux (Fig. 35) :
49
Celles-ci sont alors vues en termes dentits dusinage dfinies dans la norme ISO 14649 Part
10. Pour chacune de ces entits dusinage, lutilisateur est invit choisir les caractristiques
de la gamme de fabrication en tant que succession de phases dusinage associes aux entits
(Fig. 39).
50
Pour chaque entit, il est possible dassocier plusieurs oprations (comme par exemple une
opration dbauche puis de finition). Pour chacune de ces oprations, lutilisateur slectionne
un outil (Fig. 40).
Il est galement invit slectionner les paramtres et stratgies dusinage. Lensemble de ces
paramtres et stratgies dusinage sont regroups dans la norme ISO 14649 Part 11. On y
retrouve les attributs des oprations comme les stratgies dapproche et de retrait matire, des
fonctions machine (lubrification, etc.), les conditions de coupe, et en particulier les stratgies
dusinage. Les stratgies actuellement proposes sont (Fig. 41): unidirectionnel, bidirectionnel
(ou zig-zag), contour parallle, contour spiral, fraisage au centre (souvent utilis dans le cas
de rainurages), et explicit qui regroupe toutes les stratgies qui ne peuvent pas tre dcrites
par celles cites prcdemment. Il est de mme dfini des combinaisons entre diffrentes
stratgies comme bidirectionnel contour qui consiste tout dabord effectuer un vidage du
centre en zig-zag (bidirectionnel) et ensuite finir les flans de la poche en contour parallle.
51
Remarque : PosSFP peut aussi lire en entre un fichier physique Step_NC ISO 14649. Il est
alors possible deffectuer des modifications sur tous les paramtres de la mme faon que
celle prsente prcdemment. Un nouveau programme Step_NC modifi est alors gnr.
PosSFP reprsente donc un outil complet permettant, partir de donnes de gomtrie ou
dun fichier Step_NC, de gnrer le programme ISO 14649 physique. Contrairement au code
G, ce programme ne comporte pas dinstructions directes concernant la trajectoire de loutil.
La premire partie du travail que nous avons men sintresse implmenter les stratgies
dusinage trochodale et de trflage dans ce module PosSFP.
Cette visualisation est alors stocke dans la base de donnes des trajectoires outil.
3.2.4. PosCNC
PosCNC est le noyau qui sert dinterface avec la machine outil. Il permet lexcution des
mouvements et de lensemble des fonctions de la machine outil. Dans ce but, il existe dj sur
le march des noyaux (ou Kernel) qui auraient pu tre utiliss, comme dans le cas du
prototype europen faisant appel la Siemens 840D. Cependant, ce noyau a t dvelopp car
les CN existantes ne permettent pas un accs suffisant leur structure interne, dans le but de
tirer lensemble des bnfices de la programmation Step_NC.
53
Entits
dusinage
Choix de la stratgie dbauche
Trochodal
Trflage
Gnration du fichier Step NC
Fichier
Step_NC
Lecture du fichier Step NC
Etape 2 : Du fichier Step_NC
la pice usine
Paramtres
dusinage
Gnration et visualisation des trajectoires
Fichier de
points
Interprtation machine
Etape 3 : Pice test et usinage
Usinage
54
Lobjectif des travaux que nous avons mens sinscrit dans le cadre du dveloppement du
format Step_NC par limplmentation de deux stratgies dusinage bien adaptes au vidage de
poche. Des travaux prcdents [Rauch Hascot 06] ont permis de mettre au point une
mthodologie de construction des stratgies dusinage trochodal et de trflage bases sur le
principe de courbes motifs. Ces deux stratgies tant pour linstant absentes de la
normalisation Step_NC, nous proposons ici une mthode dimplmentation et dfinissons les
paramtres et attributs permettant la construction de ces stratgies.
Par la suite, nous nous attacherons mettre en place lensemble de la chane numrique
Step_NC dans le cas du vidage dune poche avec une stratgie qui sappuie sur les courbes
motifs. Cela a pour objectif de montrer la pertinence de la dfinition des courbes ainsi que la
faisabilit de nos propositions. Nous mettrons donc au point un ensemble doutils permettant
de traiter lensemble du cheminement de la pice CAO jusqu la pice relle en sappuyant
sur le format Step_NC.
Notre dmarche se compose de trois tapes distinctes :
La premire tape a pour objectif de concevoir, partir du modle CAO, le fichier Step_NC.
Il contient lensemble des informations concernant la pice et son usinage. Nous nous
attacherons implanter les paramtres que nous avons dfinis comme ncessaires aux
stratgies motifs
La seconde tape consiste gnrer les trajectoires dusinage partir des informations lues
dans le fichier Step_NC. Cette tape a pour but de montrer la manire que nous proposons
pour construire les trajectoires partir des paramtres que nous avons dfinis ainsi que leur
pertinence.
Nous mettrons en uvre dans la troisime tape lensemble des outils mis en place dans les
deux premires tapes pour parcourir lensemble de la chane numrique Step_NC, du modle
CAO jusqu lusinage de 4 pices test.
55
5.1.
Afin de pouvoir implanter lusinage trochodal et le trflage dans le fichier Step_NC, il est
ncessaire de bien comprendre la structure dun fichier Step_NC ainsi que la manire dont il
est gnr par PosSFP.
Intressons nous en premier lieu la structure dun fichier Step_NC qui contient :
Une partie dentte (Header) relative aux informations dordre gnral sur le
programme (auteur, date, etc.)
Des informations de gomtrie :
Elles concernent les entits dusinage reconnues par lalgorithme de reconnaissance de forme.
Lcriture dans le programme Step_NC de la gomtrie de ces entits se fait grce leur
dcomposition jusqu leur plus simple expression, sous forme de pointeurs. Pour schmatiser
cette dcomposition, chaque entit dusinage 2 D est traite comme lextrusion dune
esquisse 2D. La dfinition de cette esquisse se fait partir de polylignes dcomposes sous
forme lmentaires (segments, cercles, etc.). Les coordonnes des pointeurs lmentaires de
ces formes sont alors indiques ligne ligne dans le programme. Les numros des lignes entre
parenthses permettent de faire le lien entre les pointeurs et les entits quils dcrivent.
#102=CLOSED_POCKET('Closed_Pocket1',#1, ,#2033,(#200),#400,#302);
#302=GENERAL_CLOSED_PROFILE($,#2086);
#2086=COMPOSITE_CURVE('',(#2042,#2046,#2055,[],#2085),.F.);
#2036=CARTESIAN_POINT('',(0.005000,0.005000,0.000000));
#2037=DIRECTION('',(0.000000,0.000000,-1.000000));
#2038=DIRECTION('',(-1.000000,0.000000,0.000000));
#2039=AXIS2_PLACEMENT_3D('',#2036,#2037,#2038);
#2040=CIRCLE('',#2039, 0.005000);
#2041=TRIMMED_CURVE('',#2040,(#2034),(#2035),.F.,.CARTESIAN.);
#2042=COMPOSITE_CURVE_SEGMENT(.CONTINUOUS.,.T.,#2041);
#2043=CARTESIAN_POINT('',(0.005000,0.000000,0.000000));
#2044=CARTESIAN_POINT('',(0.00000,0.035000,0.000000));
#2045=POLYLINE('',(#2043,#2044));
#2046=COMPOSITE_CURVE_SEGMENT(.CONTINUOUS.,.T.,#2045);
56
Fig. 44 : Exemple du choix de stratgie dans PosSFP et traduction dans le programme Step_NC
Nous pouvons remarquer que les paramtres apparaissent sous forme littrale dans le fichier
Step_NC, ce qui permet la relecture. Le cas de la direction davance (feed_direction) est
particulier dans la mesure o la valeur attendue sexprime sous la forme dun vecteur. Ce
vecteur nest pas directement prcis dans la fonction Bidirectional mais est report la
ligne repre #2385 dans le programme Step_NC. Cela permet de mieux structurer la
dfinition des attributs de la stratgie dusinage.
- Les stratgies dentre/sortie matire (rampe, hlice, etc.)
57
5.2.
La slection des paramtres dusinage trochodal et de trflage sappuie sur les travaux
raliss au sein de lquipe MO2P par Matthieu RAUCH [Rauch & Hascot 06]. Nous
proposons ainsi de construire les trajectoires dusinage en nous basant sur la construction
pralable dune courbe guide sur laquelle vient se greffer un motif. Le tableau suivant
(Tableau 2) schmatise la construction des trajectoires ainsi que les diffrents paramtres
permettant de construire les motifs.
Usinage trochodal
Motif
Trflage
Courbe guide
Rsultat
58
Lusinage trochodal et le trflage peuvent donc tre dcrits comme des trajectoires motifs
sappuyant sur une courbe guide. Il sera donc ncessaire, dans le fichier Step_NC, de dcrire
ces deux composantes de la construction des trajectoires outils.
Lun des avantages majeurs de cette mthode de construction des trajectoires est la possibilit
dutiliser les trajectoires existantes dans la norme comme base pour pouvoir construire les
courbes guides. De mme, les paramtres de gnration des courbes guide seront repris de
ceux cits dans la norme, ce qui permet dharmoniser la construction des courbes guides. Les
motifs, quant eux, ncessitent certains paramtres qui pourront tre celle-ci. Ainsi, en
reprenant les paramtres de construction des motifs (dfinis dans le Tableau 2) et en ajoutant
des courbes guides donc la construction se base sur les trajectoires dfinies dans la norme,
nous sommes en mesure dtablir nos trajectoires dusinage trochodal et de trflage. Le
tableau suivant (Tableau 3) reprend lensemble des informations quil est ncessaire de
spcifier dans le programme Step_NC afin de gnrer correctement les trajectoires motifs :
Stratgie
Attributs de la
stratgie :
Courbe guide +
attributs du
motif
Courbe guide
Rayon de trochode
Pas de trochode
Courbe guide
Unidirectionnelle
Bidirectionnelle
Contour parallle
Contour spiral
Attributs de la
courbe guide
Attributs
communs aux
stratgies
Trflage
Usinage trochodal
Overlap
Allow_multiple_passes
Courbe guide
Hauteur du plan de retrait
Pas radial entre 2 passes
Dcalage lors de la monte
Rayon de fond de poche
Rayon hors matire entre 2
passes
Unidirectionnelle
Bidirectionnelle
Contour parallle
Contour spiral
Overlap
Allow_multiple_passes
Lensemble de ces paramtres tant prsent bien dfini, ltape suivante consiste dfinir la
forme sous laquelle nous serons en mesure de les intgrer dans le fichier Step_NC.
59
5.3.
Pour faire apparatre lensemble des paramtres dans le fichier Step_NC et en se basant sur les
stratgies dj existantes, nous proposons la syntaxe suivante pour les stratgies motifs :
#Rf=STRATEGY(overlap,allow_multiple_passes,#courbe_guide,attributs du motif )
#Rf : fait rfrence la ligne dans le programme Step_NC
overlap et allow_multiple_passes sont les attributs communs toutes les stratgies
#courbe_guide : renvoie la ligne faisant rfrence la courbe guide ainsi que ses
attributs.
Ce renvoi une ligne diffrente pour dfinir la courbe guide prsente lavantage de mieux
distinguer les paramtres lis au motif et ceux qui permettent de dfinir la courbe guide. La
ligne pointe sera construite sous la forme suivante :
#Rf_courbe_guide=STRATEGY(attributs de la courbe guide)
attributs de la stratgie : les diffrents attributs des stratgies sont spars par des
virgules.
Leur nombre dpend du fait que lusinage trochodal ou le trflage sont slectionns.
Nous avons donc lensemble des informations ncessaires limplantation de nos stratgies
motifs dans un modle Step_NC : les paramtres et attributs de chacune des stratgies et la
syntaxe dans le fichier Step_NC. Afin de mettre cela en uvre et montrer la faisabilit de nos
propositions dimplantation des stratgies motifs dans le Step_NC, nous nous proposons
dimplanter les stratgies usinage trochodal et trflage dans le logiciel PosSFP qui permet la
gnration des fichiers Step_NC.
5.4.
Les sources du logiciel PosSFP nous ont t fournies par le laboratoire coren de lUniversit
de Postech pour que nous puissions enrichir lensemble des stratgies proposes avec
lusinage trochodal et le trflage. Ce logiciel na pas pour but principal dtre commercialis
mais a t cr dans une optique de dveloppement de la chane numrique Step_NC. Il
senrichit au fur et mesure des travaux corens et ici, de nos travaux.
Larchitecture de PosSFP se base sur une programmation oriente objet en C++ ainsi que sur
lutilisation de MFC (Microsoft Function Class). Ces dernires sont des bibliothques de
classes en C++ et permettent un rendu graphique inspir du motif de conception modle-vuecontrleur de Windows. Lutilisation du logiciel Microsoft Visual C++ est la plus approprie
dans notre cas car elle est bien adapte pour traiter les MFC.
60
61
Apres avoir slectionn les paramtres des stratgies, PosSFP est en mesure de gnrer le
fichier Step_NC. Celui-ci peut tre export dans divers formats dont le format texte.
Remarque importante : pour des questions de programmation dans Visual C++, la version de
PosSFP que nous avons dvelopp (PosSFP V4) ne permet pas encore de renvoyer la
dfinition de la courbe guide sur une autre ligne. Lensemble des attributs ainsi que ceux de la
courbe guide sont donc tous indiqus sur la mme ligne de la manire suivante :
#STRATEGY(overlap,allow_multiple_passes,Courbe_guide,attributs de la courbe guide,attributs du
motif )
Cette tape dimplmentation tant franchie, nous pouvons tout de mme nous interroger sur
les possibilits damlioration qui pourraient tre mises en uvre pour simplifier certaines
dfinitions ou liminer quelques dfauts de lordre de la programmation ou de la syntaxe.
5.5.
Possibilits d'amlioration
La premire amlioration, comme nous lavons voqu dans le paragraphe prcdent, consiste
implanter la syntaxe de dfinition de la courbe guide en renvoyant celle-ci une autre ligne
du fichier Step_NC par lintermdiaire dun lien (#Courbe_guide). Cela permettrait de
clarifier la dfinition des courbes motifs.
62
Dans une autre phase de recherche, il serait intressant damliorer le choix des critres ainsi
que des valeurs de slection des paramtres. Cela est envisager pour permettre un
utilisateur non spcialiste de lusinage trochodal et du trflage de slectionner des paramtres
par dfaut calculs en fonction de la gomtrie de la pice et de loutil. En effet, cette
premire tape de limplantation de lusinage trochodal et trflage a pour but de fixer les
bases en terme de dfinition des paramtres et attributs ncessaires la gnration des
trajectoires mais nous pouvons aisment imaginer que le choix des valeurs de ces paramtres
a une grande influence sur la productivit. Il reste donc dans ce domaine des avancs
effectuer en recherche qui pourront par la suite tre intgres la maquette numrique
Step_NC pour en tirer tous les avantages lis la simplicit dutilisation et la productivit.
5.6.
Cette premire tape nous a permis de mettre en place lensemble des attributs et paramtres
permettant de construire les trajectoires dusinage trochodal et de trflage. A partir de cela,
nous avons propos une syntaxe dimplmentation dans le fichier Step_NC fonde sur les
stratgies dusinage dj existantes au sein de la norme. Concrtement, ces propositions se
sont traduites concrtement par limplmentation de lusinage trochodal et du trflage dans le
logiciel PosSFP permettant la gnration du fichier Step_NC.
La construction des stratgies motifs prsente un rel intrt quant la simplicit de mise en
uvre et des modifications qui sont alors possibles. Ces proprits saccordent parfaitement
avec la philosophie lie au dveloppement du format Step_NC. Les tapes suivantes nous
permettrons de mettre en avant les possibilits qui soffrent nous en relation avec la
programmation et la gnration des trajectoires motifs en Step_NC. Nous serons alors en
mesure de montrer la faisabilit de ce que nous venons de proposer dans ltape 1 tout au long
de la chane numrique Step_NC, de la maquette CAO jusqu la pice usine.
63
Nous avons donc, dans la partie prcdente, mis en place lensemble des lments ncessaires
la gnration du fichier Step_NC et implant lusinage trochodal et le trflage dans PosSFP,
ce qui nous permet dobtenir rapidement et aisment le fichier Step_NC. Ltape suivante,
schmatise ci-dessous, consiste traiter ce fichier Step_NC pour en extraire les paramtres
ncessaires la gnration des trajectoires.
Fichier
Step_NC
Fichier de
points
Paramtres
dusinage
Lecture du fichier
Step_NC
Vers
lusinage
Gnration et visualisation
des trajectoires
Etape 2
Etape 1
DCN
Dans la chane numrique Step_NC, lensemble des tapes qui vont tre dveloppes par la
suite peuvent tre resitues physiquement au niveau du directeur de commande numrique
(DCN). En effet, le Step_NC est dvelopp de telle faon quune partie de l intelligence
peut tre dplace au pied de la machine pour que celle-ci puisse mieux interagir et effectuer
des corrections en temps rel de lusinage.
Nous avons donc mis au point un ensemble doutils qui rendent possibles, partir de la
lecture du fichier Step_NC, la construction des trajectoires et la cration de lensemble des
points pour lusinage. Dans le temps qui nous tait impartit, nous avons fait le choix de nous
concentrer en particulier sur lusinage trochodal, ce qui nous a permis de raliser lensemble
de la chane numrique complte. La construction des courbes motifs prsentant de grandes
similarits entre les diffrentes stratgies, la gnration du trflage pourrait tre calque sur la
dmarche que nous allons prsenter pour lusinage trochodal.
Lensemble des outils que nous avons mis au point ont pour la plupart t dvelopps grce
au logiciel Matlab, pour son utilisation simple et les nombreuses possibilits quil offre.
La premire tape de cette partie consiste en la lecture du fichier Step_NC.
64
6.1.
La lecture du fichier Step_NC consiste rcuprer lensemble des valeurs des paramtres qui
vont nous tre ncessaires pour pouvoir construire les trajectoires. Nous avons tout dabord
rpertori ces paramtres dans le cas de lusinage trochodal (Tableau 4) :
Sous opration
Gomtrie de la pice
Entre en matire
Angles de rampe
Gnration des
trajectoires
Courbe guide
Attributs de la Courbe guide
Rayon de trochode
Pas de trochode
Rayon doutil
Dgagement
Plan de retrait
Paramtres de coupe
Vitesse davance
Vitesse de coupe
Profondeur de passe
Nous avons ensuite dvelopp une routine Matlab afin de lire le fichier Step_NC. Pour des
questions de simplification, nous avons limit la gomtrie de la poche une poche simple
quelconque quatre sommets. Cependant, si nous sommes capables de traiter facilement une
poche simple pour la construction de la courbe guide, des formes plus complexes (poches
avec angles de dpouille ou rayons de raccordement aux sommets, bossages, etc.)
demanderaient quelques adaptations qui pourraient faire lobjet de futurs travaux de recherche.
Le fichier Step_NC est export de PosSFP avec lextension .snc. Cest un format de type
ASCII qui peut tre lu par tous les diteurs de texte ainsi que par Matlab.
Nous avons choisi de programmer la lecture du fichier Step_NC sous forme dune fonction,
ce qui permettra par la suite de construire un programme Matlab automatisant toutes les
tapes de la chane numrique Step_NC NC.
Pour expliquer rapidement la faon dont a t conu le programme, les boucles de
rcupration des donnes commencent par lire chacune des lignes du fichier Step_NC. A
partir de cela, elles sont en mesure de reconnatre des mots clefs qui lui sont proposs dans le
65
programme (comme par exemple le mot TROCHOIDAL ). Une fois le mot repr, on
rentre les diffrents lments entre parenthses dans un tableau de cellules, ce qui permet de
rcuprer lensemble des donnes, que la nature de celles-ci soit un entier, un boolen, une
chane de caractres (lettres). Les cellules du tableau sont remplies par les donnes spares
par des virgules. Les manipulations des donnes sont alors faciles par lintermdiaire de ces
tableaux. Il est ncessaire de faire attention la place des paramtres que nous souhaitons
rcuprer, car celle-ci varie suivant la courbe guide slectionne (en effet, le nombre
dattributs li aux courbes guide diffre suivant la stratgie slectionne).
Il est un peu plus complexe de rcuprer la gomtrie de la poche car cela implique de suivre
plusieurs liens avant de pouvoir accder aux pointeurs qui la dfinissent. Malgr cela, nous
avons utilis une structure similaire la prcdente pour pouvoir lire les donnes de
gomtrie.
Dans cette premire phase de dveloppement, nous avons restreint le choix de la gomtrie
dune pice quatre sommets. Il est donc suffisant de lire dans le fichier Step_NC les
coordonnes de ces quatre sommets.
Notre routine Matlab (fonction intitule reconnaissanceForme() ) est en mesure de
rcuprer la gomtrie de la pice, la nature de la courbe guide et les attributs de la stratgie
usinage trochodal. Nous pouvons donc prsent gnrer les trajectoires dusinage.
6.2.
Tout dabord, revenons sur la construction des trochodes. Une trochode (ou picyclode) est
une courbe dcrite par un point li un cercle de rayon R roulant sans glisser sur une droite.
x = V t + R cos( .t )
y = R sin( .t )
Fig. 48 : Donnes dentre pour la gnration dune trajectoire trochodale [Rauch Hascot 06]
66
Eq. 1
Ces paramtres peuvent aussi sexprimer laide de ceux rcuprs dans le fichier Step_NC :
Cette dfinition des points de la trochode fonctionne parfaitement dans le cas dune courbe
r
guide daxe x et dorigine O. Ce ne sera videment pas toujours le cas et il est donc
ncessaire de donner une dfinition dans le cas dun vecteur directeur de la courbe guide
quelconque. Les coordonnes cartsiennes des points de la trochode sont alors dfinies de la
manire suivante (Eq. 2) :
x = X 0 + Vx (t - t 0 ) + R cos( t)
y = Y0 + Vy (t - t 0 ) + R sin( t)
Eq. 2
Cette dfinition est bien adapte dans le cas dune courbe guide polygonale. Chacun des
segments constituant la courbe guide est considr localement comme une courbe guide
simple dont le vecteur directeur unitaire est projet sur chacun des axes. Un dcalage des
coordonnes du point dorigine ainsi que de lincrment permettent de rinitialiser la
construction chaque segment. Cette rinitialisation na pas lieu dans les fonctions
sinusodales, ce qui permet de repartir de la position du segment prcdent et ainsi dassurer
la continuit de la courbe.
Construction de la courbe guide :
A partir des coordonnes des sommets de la poche rcuprs dans le fichier Step_NC, nous
sommes en mesure de construire la courbe guide. Comme nous lavons expliqu de faon
dtaille dans les chapitres prcdents, il existe plusieurs stratgies supports de la courbe
guide. Dans le cadre de nos travaux, nous en avons dvelopp deux en particulier, pour bien
montrer la faisabilit de la dfinition des courbes motifs que nous proposons, tout en restant
67
dans les limites du ralisable en un temps imparti. Ces deux stratgies sont le contour
parallle et le zig-zag (bidirectionnel).
Construction de la courbe guide lie la stratgie contour parallle :
Dans le cas dune poche de forme quadrilatre, la courbe guide correspondante est un
quadrilatre. Les coordonnes des sommets de la courbe guide sont calcules de la manire
suivante (Fig. 49) :
_
L
2
Y
_L
2
Lensemble des coordonnes des sommets de la poche tant connu, il est possible de calculer
les angles au sommet () du quadrilatre ainsi que langle avec le repre local (). Le sommet
de la courbe guide (Sg) se situe sur la bissectrice de langle et sa distance aux cots de la
poche est L/2 (Largeur de la rainure). Un calcul de trigonomtrie sur ces paramtres nous
permet daccder aux coordonnes locales des sommets de la courbe guide. Elles sont ensuite
transfres dans le repre li la pice.
Pour automatiser ces calculs, nous avons dvelopp un programme Matlab (courbeguide.m)
qui renvoie les coordonnes des quatre sommets de la courbe guide.
Si la poche nest pas vide avec un seul contour parallle mais quelle ne ncessite pas un
second contour parallle lintrieur du premier , la courbe guide est tendue dun
segment rejoignant les milieux des cots du contour parallle, ce qui permet de vider la
matire restante (Fig. 50) ;
Matire restante
suite au contour
Fig. 50 :
Cas 1 :
Toute la matire est usine avec
un contour
Cas 2 :
Ncessit dextension de la
courbe guide pour finir le vidage
de la poche
Extension de la
courbe guide
par un segment
68
Ainsi, lorsque la courbe guide spcifie est construite sur le modle de la stratgie contour
parallle, le programme Matlab est en mesure de slectionner, en fonction des paramtres de
trochode et de loutil si la poche peut tre vide en un seul contour (dans ce cas il y a
recouvrement des usinages) ou si la pice ncessite un dernier passage pour enlever la
matire restante. Nous nous sommes restreints traiter ces 2 cas.
Si lon gnralise encore lusinage dune poche avec une courbe guide contour parallle, dans
le cas de poches de dimensions importantes, il est possible que celle-ci ncessite plusieurs
contours parallles les uns dans les autres. Limplantation pourrait alors se faire en
construisant directement de nouvelles courbes guides en considrant les dimensions de la
matire restante comme celle dune nouvelle poche. Cette mthode semblerait la plus simple
mais ncessiterait une passe supplmentaire pour liminer la matire restante dans les coins
(Fig. 51).
Matire usine
lors second
contour
Matire usine
lors du premier
contour
Matire restante
Une autre mthode pourrait consister modifier (agrandir aux extrmits des segments de la
courbe guide par exemple) le rayon de trochode localement au niveau des sommets pour tre
sr de bien usiner toute la matire. Cette rflexion pourra avoir lieu dans des travaux
ultrieurs.
Construction de la courbe guide lie la stratgie zig-zag :
Pour construire cette courbe guide, nous nous sommes bass sur les sommets de la courbe
guide obtenue prcdemment. Nous la nommerons ici courbe support . A partir de cela,
nous construisons la courbe zig-zag comme suit :
-
69
Fig. 52 :
Une fois la courbe guide dfinie, nous pouvons maintenant calculer les points de la trajectoire
avec la dfinition de la trochode que nous avons donne prcdemment (Eq. 2).
Le programme de construction des points de la trajectoire a t dvelopp avec Matlab
(generationPointsTrochoide.m). Outre la gnration des points, il permet de visualiser les
trajectoires et galement crer un fichier texte contenant lensemble des points. Le nombre de
points, qui correspond la discrtisation de la trochode, dpend directement de lincrment
que nous fixons pour le paramtre t. Si le nombre obtenu de points est trop important, il risque
dentraner des problmes de calcul dans le DCN lors de lusinage. A linverse, sil est trop
faible, il risque entraner un mauvais suivi de la trajectoire.
Pour les deux types de courbes guide que nous avons dvelopps, la gnration et la
visualisation des trajectoires trochodales donnent les rsultats suivants dans le cas du vidage
dune poche de dimensions 130 x 90 (Tableau 5):
Stratgie
Courbe
guide
Paramtres
Contour
parallle seul
R_trochodal = 17 mm
R_outil = 10 mm
Visualisation
70
Contour
parallle +
milieu
R_trochodal = 16 mm
R_outil = 5 mm
Zig-zag
R_trochodal = 12 mm
R_outil = 5 mm
Zig-zag
Poche
quelconque
R_trochodal = 12 mm
R_outil = 5 mm
Les entres matire ont t construites partir de l par une plonge en Z proportionnelle pour
chaque incrment de t de telle faon que loutil prenne la profondeur de passe indique au
bout de trois motifs de la trochode. Cela reprsente, dans les usinages effectus par la suite,
un angle de rampe suffisamment faible pour que loutil ne talonne pas. Il reste cependant dans
ce domaine particulier quelques amliorations mettre en place pour optimiser lentre
matire en fonction des capacits de loutil. Enfin, le dgagement matire se fait directement
par une monte en Z pour viter toute collision.
6.3.
Lensemble des outils que nous avons dvelopp permet de gnrer les points de la trochode
partir des paramtres rcuprs dans le fichier Step_NC. Les courbes guides supports des
71
trajectoires motifs que nous avons implmentes se basent sur les stratgies contour
parallle et zig-zag. Il est, sur le mme modle, possible dtendre le choix de la courbe guide
dautres possibilits comme lunidirectionnel, le contour spiral ou encore lassociation de
plusieurs de ces stratgies.
Nous avons donc dmontr dans cette partie la faisabilit de la gnration des trajectoires
trochodales avec les paramtres des courbes motifs dfinis prcdemment. Nous avions vu,
dans la premire tape, que certains attributs des stratgies peuvent tre prioritaires dans
certains cas de conflit (par exemple, le paramtre Cutmode est prioritaire sur le paramtre
feed_direction en cas de conflit). Nous avons vu apparatre dans la gnration des trajectoires
trochodales certains conflits : il nest pas possible dimposer un rayon doutil et de trochode
tout en donnant une valeur au paramtre overlap (recouvrement entre passes). Dans ce cas,
nous avons privilgi la dfinition de la trochode. De la mme faon, le choix direct dans
PosSFP de la valeur des paramtres des stratgies motifs enlve certaines possibilits
doptimisation suivant le type de poche. Si lon ajoute cela le choix potentiellement
hasardeux de ces choix, les stratgies motifs peuvent perdre une partie de leurs avantages en
termes de productivit. Cependant, dans la premire phase dimplmentation, nous avons fait
le choix de laisser lutilisateur lentire possibilit de rentrer ces paramtres puisque nous ne
sommes pas encore dans une dmarche de gain de productivit mais plutt de dveloppement
et dimplmentation des stratgies motifs dans la chane numrique Step_NC.
De plus, bien que nous ayons dvelopp ici le cas particulier de lusinage trochodal, nous
pouvons noter que la dmarche pourrait tre reprise dans le cas dautres stratgies motifs
comme par exemple le trflage.
Ltape suivante de lintgration des stratgies motifs dans la chane numrique Step_NC
consiste mettre en uvre ces outils dans le cas de lbauche de poches.
72
7.1.
Notre choix sest port sur la conception de 2 pices test simples. Lune dentre elles est
constitue dune poche rectangulaire et la seconde est une poche quelconque (Fig. 53).
Fig. 53 :
Les poches de ces pices test sont simplifies au maximum (pas de rayon de raccordement
aux sommets, de dpouille, etc.) et ont pour forme un quadrilatre pour pouvoir tre traits
avec les outils que nous avons dvelopp. A partir de ces deux formes de poche test, nous
raliserons la chane numrique Step_NC complte et lusinage de quatre pices test qui nous
permettrons de montrer :
le vidage de poche rectangulaire en usinage trochodal avec une courbe guide contour
parallle seul
le vidage de poche rectangulaire en usinage trochodal avec une courbe guide contour
parallle et finition de la matire restante suite au contour
le vidage de poche rectangulaire en usinage trochodal avec une courbe guide zig-zag
(bidirectionnel)
le vidage de poche quelconque en usinage trochodal
73
Les 2 modles CAO ont t construits sous Solidworks et exports dans un format parasolid
pour tre facilement compatibles avec le traitement dans PosSFP. Nous avons ensuite trait
ces 4 pices avec lensemble des outils que nous avons dvelopp, du modle CAO jusquau
fichier de points pour lusinage. Nous avons ainsi gnr le fichier Step_NC partir de la
reconnaissant de formes et dentit dans le logiciel PosSFP. Le fichier Step_NC a ensuite t
lu et trait par lensemble de nos outils Matlab pour donner lieu la gnration des
trajectoires. Lensemble des points des trajectoires ont alors t regroups dans un fichier
texte qui servira lusinage de la pice.
7.2.
74
7.2.2. Linterprteur
Comme nous venons de le voir, le directeur de commande numrique Verne nintgre pas le
format Step_NC mais seulement le code G. Il nous est donc ncessaire dinterprter les
stratgies gnres en code G pour pouvoir usiner la pice. Cette dmarche peut paratre
contradictoire avec lutilisation du Step_NC dans la mesure o le dveloppement de ce format
a pour objectif final de remplacer le code G. Nous sommes cependant aujourdhui dans une
impasse car nous navons pas disposition de DCN capable de saffranchir du code G. Pour
combler ce manque, certaines quipes de recherche (comme par exemple le laboratoire de
Postech en Core) ont dvelopp leur propre prototype qui nutilise plus de code G et traite
les dplacements en pilotant directement les axes de la machine. De la mme manire, nous
pourrions dvelopper nos propres algorithmes pour pouvoir piloter la machine sans avoir
passer par le code G mais cela ne reprsente pas, dans notre cas, un intrt suffisant pour
engager ce travail consquent.
Etape 2 : gnration des trajectoires
Fichier de
points
Etape 3 : usinage
DCN
Siemens
Usinage
Verne
Interprtation code G
Notre interprteur, dvelopp sous Matlab, permet de transformer le fichier de points en code
G qui peut tre lu par notre machine. Il intgre les spcificits de programmation du DCN
SIEMENS 840D (initialisation, fin de programme, G642, etc.). Lune de ses spcificits est la
programmation CSPLINE.
75
Pour relier lensemble des points que nous avons gnr, le DCN SIEMENS intgre plusieurs
fonctions dinterpolation permettant de lisser les courbes. Cela est particulirement utile dans
le cas de lusinage trochodal car les trajectoires sont relativement complexes. Une
interpolation de type linaire pourrait alors engendrer beaucoup de discontinuits et de
changements de direction, ayant pour effet direct laugmentation des calculs du DCN et une
diminution de la productivit par non respect des conditions de coupe. Cela peut aussi
engendrer des phnomnes de vibration peu apprciables. La programmation en G1 semble
donc mal adapte ici.
Le DCN SIEMENS propose plusieurs solutions pour remdier cette lacune du code G. Trois
dentre elles sont particulirement intressantes : la Spline A (Akima), B (Bzier) et C
(cubique) (Fig. 55). Les principales caractristiques de ces courbes sont les suivantes :
Spline A : cest une interpolation des points (elle passe exactement par les points
intermdiaires fournis). Elle assure la continuit en tangence mais pas en courbure.
Son avantage est quelle ne gnre que peu doscillations indsirables.
Spline B : cest une approximation des points (elle ne passe pas par les points
intermdiaires). Une Bspline de troisime degr ne gnre pas doscillation, malgr
une continuit en tangence et courbure. Elle est souvent utilise pour la description des
trajectoires doutils pour les surfaces gauches.
Spline C : cest une interpolation similaire la Spline A mais dont la continuit est
assure en courbure. Elle peut tre source doscillations indsirables.
Nous avons choisi de programmer lusinage en Cspline pour les proprits de cette
interpolation (passe par les points intermdiaires, continuit du second ordre). De plus, le fait
76
que la trajectoire trochodale soit base sur une courbe analytique connue limite fortement les
risques doscillations indsirables.
Par ailleurs, nous pouvons faire une remarque concernant le nombre de points dfinissant la
trajectoire trochodale. Il est possible, lors de la gnration des points de la trajectoire outil, de
jouer sur lincrment de t dans lquation de la trochode (Eq. 2), ce qui a pour effet de rgler
le nombre de points par motif. Certaines tudes pralables [Rauch & Hascot 06] ont montr
que, dans le cas de lusinage trochodal en Cspline, une dizaine de points par motifs tait
suffisant pour dfinir les trajectoires. Cest ce que nous avons choisi dans notre cas. Nous
avons galement ralis un essai 50 points par motif : le rsultat prvisible a t un usinage
trs perturb par des problmes de calcul au niveau du DCN, les vitesses programmes ntant
atteintes qu 50%. Le choix de ce nombre de points par motif est donc important. En effet,
dune part il ne faut pas dnaturer le motif en slectionnant trop peu de point. A linverse, si il
y a trop de points, il est possible que lusinage soit ralenti suite au dpassement des capacits
de calcul du DCN.
7.3.
Validation exprimentale
Dans un premier temps, nous avons simul lusinage avec le simulateur dusinage dvelopp
lIRCCyN [Dugas 02a]. Cela nous a permis de constater la cohrence des trajectoires avant
usinage et de vrifier les entres/sorties matire. Nous avons alors pu constater quelques
dfauts de la pice usine lis la construction des stratgies. En effet, le centre instantan de
la trochode voluant sur la courbe guide, lorsque cette dernire a t entirement parcourue,
il est possible que loutil soit en pleine matire. Il serait donc ncessaire quil termine sa
trajectoire. Cela est particulirement visible dans le cas dune courbe guide zig-zag car loutil
revient sa position de dpart pour commencer la passe suivante (Fig. 56).
Il serait donc possible de rsoudre ce problme en terminant la trochode en cours pour viter
que loutil ne se retrouve en pleine matire en fin de courbe guide. Loptimisation des
trajectoires ntant pas le point central de nos recherches pour linstant, ce dtail ne fait pas
partie de nos priorits mais pourra tre repris par la suite. Nous avons donc ralis lusinage
77
des pices test que nous avons mis au point avec les diffrentes courbes guide que nous avons
implmentes.
Ces usinages ont t mens sur la machine parallle Verne de lIRCCyN. Celle-ci est quipe
du directeur de commande numrique Siemens Sinumerik 840D. Le protocole exprimental a
consist en lusinage des quatre pices test en taux dans des bruts aluminium. Une fraise
torique en carbure monobloc de diamtre 20mm a t utilise dans le cas du premier vidage
de poche (courbe guide contour parallle seul). Pour les trois usinages suivants, loutil est une
fraise deux tailles carbure monobloc de diamtre 10mm. Les conditions de coupe nont pas
t optimises dans notre cas et ont t choisies de telle manire que lusinage se droule dans
de bonnes conditions, avec une certaine marge de scurit vis--vis des possibilits de la
machine et des outils. La profondeur de la poche vider est de 9mm ralise en 3 passes de 3
mm. Les rsultats sont les suivants (Tableau 6) :
Stratgie
Courbe
guide
Paramtres
Contour
parallle seul -
R_trochodal = 14 mm
R_outil = 10 mm
Fz = 0,2 mm/dt
Z = 2 dents
N = 24000 tr/min
F = 9,6 m/min
Contour
parallle +
milieu
R_trochodal = 12 mm
R_outil = 5 mm
Fz = 0,2 mm/dt
Z = 2 dents
N = 24000 tr/min
F = 9,6 m/min
Zig-zag
R_trochodal = 10 mm
R_outil = 5 mm
Fz = 0,2 mm/dt
Z = 2 dents
N = 24000 tr/min
F = 9,6 m/min
Visualisation
78
Zig-zag
Poche
quelconque
R_trochodal = 10 mm
R_outil = 5 mm
Fz = 0,2 mm/dt
Z = 2 dents
N = 24000 tr/min
F = 9,6 m/min
7.4.
Conclusion
Nous avons mis en uvre dans cette troisime tape de notre dmarche les outils que nous
avons dvelopp pour pouvoir raliser lensemble de la chane numrique Step_NC, de la
pice CAO jusqu la pice relle. Nous avons pu nous rendre compte de la simplicit de
modification qui peut tre apporte par le standard Step_NC dans le cas des trajectoires
motifs, et en particulier au pied de la machine. Prenons par exemple le cas de la modification
dun rayon doutil au pied de la machine. Il suffit alors simplement de modifier un paramtre
(en loccurrence le rayon doutil) dans le fichier Step_NC pour que lensemble des trajectoires
soient modifies en consquence, directement dans la CN, pour pouvoir usiner
immdiatement. Nous pouvons raisonner ainsi pour lensemble des paramtres dusinage ainsi
que pour la gomtrie de la pice et des entits dusinage. Ces modifications deviennent
simples au niveau du Step_NC et sont traites par la suite dans la CN vers laquelle est
dlocalise une partie de lintelligence . Rappelons quavec le code G, la moindre
modification dun paramtre important entrane la modification complte des trajectoires et
donc du fichier ISO.
Laspect que nous avons mis en avant ici et qui est une proprit majeure du format Step_NC
est un peu occulte dans notre dmarche dans la mesure o nous sommes contraints
dinterprter nos trajectoires en code G au lieu denvoyer directement linformation aux cartes
daxes et autres lments de la machine. Nous sommes malheureusement contraints dutiliser
cette mthode car nous navons pas encore disposition de CN adapte au format Step_NC.
Pour avoir une relle vision densemble de ce que pourrait tre une chane numrique
Step_NC, nous pourrions tendre lintrieur du directeur de commande numrique les taches
de lecture du fichier Step_NC, de gnration des trajectoires et de traitement de lusinage.
Cela permettrait, ce qui est le but terme, de se dispenser totalement du code G ainsi que de
tous ces inconvnients.
79
Les travaux que nous avons mens ont pour but de mettre en avant la faisabilit de
limplantation de lusinage trochodal et du trflage dans le format Step_NC. Tout dabord,
notre dmarche a consist nous appuyer sur une construction simple et efficace des
trajectoires avec lutilisation des courbes motifs. Pour cela, nous rptons un motif (une
trochode ou une plonge) le long dune courbe guide. Lensemble des paramtres et attributs
ncessaires la construction des courbes motifs a pu tre dfini dans le but dtre intgr au
fichier Step_NC. Dans cette tape, nous avons implant lusinage trochodal et le trflage
dans le logiciel coren PosSFP qui, partir du fichier CAO de la pice, reconnat les entits
dusinage et gnre le fichier Step_NC. Nous avons propos une syntaxe de description des
paramtres de la stratgie dans le fichier Step_NC en nous basant les stratgies dj prsentes
dans la norme. Le choix de la courbe guide sappuie lui-mme sur les stratgies dj
normalises. A travers limplantation dans le logiciel PosSFP, nous avons propos une
manire dintgrer lusinage trochodal et le trflage au fichier Step_NC.
La seconde tape de notre dmarche a consist dvelopper un ensemble doutils permettant
de lire et dexploiter le fichier Step_NC en vue de lusinage de la pice dans le cas particulier
de lusinage trochodal. Un programme permet ainsi de lire le fichier Step_NC, den extraire
la gomtrie des entits ainsi que les paramtres des stratgies et de construire les trajectoires
outil. Ces dernires peuvent alors tre visualises et exportes sous forme dun fichier de
points pour permettre lusinage de la pice.
Lensemble de cette chane numrique base sur le Step_NC a t mise en uvre par
lintermdiaire du traitement de quatre pices test, de la maquette CAO jusqu la pice
usine. Lusinage de ces quatre pices test a pour but de montrer les possibilits des
diffrentes stratgies dusinage trochodal implmentes.
8.2.
Les travaux que nous avons effectus sinscrivent dans une dmarche de dveloppement du
format Step_NC, alternative lutilisation du code G dont nous avons soulign les dfauts.
Cest donc un format naissant dont les preuves restent faire au sein de lentreprise malgr
des perspectives prometteuses. De grands travaux de recherche restent aussi mener pour son
dveloppement, son amlioration et son intgration, tout dabord sur le terrain mais aussi dans
les esprits. Dans ce cadre, lintrt principal de notre travail se situe dans les points suivants :
Nous avons tout dabord montr un prototype de chane numrique Step_NC complte,
ainsi que le traitement de plusieurs pices jusqu lusinage sur machine industrielle. Cela
nous a aussi permis de soulever la ncessit et lattente que nous avons de voir des
80
La gnration des trajectoires outils par lutilisation de courbes motifs comme dans le
cas de lusinage trochodal et du trflage a ouvert de nouvelles mthodes de construction
et de description des stratgies tout fait dans lesprit du Step_NC. La rapidit de
dfinition des stratgies, la simplicit des modifications sil y a lieu, leur construction par
rptition dun motif en font des stratgies intressantes et correspondantes aux critres du
Step_NC.
Les travaux qui ont t prsents ici font partie des axes dvelopps par lquipe lISO
et pourra contribuer une ventuelle normalisation de limplantation des stratgies
motifs dusinage trochodal et trflage.
8.3.
Les perspectives
Il reste de vastes domaines de recherche pour faire du standard Step_NC un outil performant
au service de lentreprise. Nous pouvons dores et dj distinguer les travaux qui, au sein de
notre quipe et de nos thmatiques de recherche, pourraient contribuer cet effort et de faon
plus gnrale la programmation avance des machines commande numrique.
En effet, des travaux ont dj t mens pour lintgration des mesures temps rel en vue de la
correction des trajectoires dusinage en fonction des efforts de coupe. Lintgration la
chane numrique Step_NC pourrait constituer une avance dans le domaine de la
programmation intelligente des machines outils. La programmation Step_NC offre de
nouvelles possibilits dans la gnration et correction temps rel des trajectoires dusinage. Le
principe sur lequel il se base permet de dlguer suffisamment de libert la commande
numrique pour quelle puisse adapter lusinage en fonction des phnomnes extrieurs mis
en jeu.
Ce format permet aussi dintgrer plus facilement les rsultats de simulation qui ont pu avoir
lieu. Ainsi, nous pourrions intgrer directement les rsultats de simulation defforts de coupe
81
et davance relle pour la gnration des trajectoires. Nous avons disposition un simulateur
mis au point lIRCCyN, dont les rsultats pourraient tre mis contribution.
Concernant plus particulirement les stratgies dusinage trochodal et de trflage, certains
points restent dvelopper, comme le choix des paramtres des stratgies qui reste
relativement difficile pour un utilisateur non spcialiste. Dans le cas de lusinage trochodal,
des tudes sont en cours lIRCCyN pour dterminer les associations de paramtres
permettant un engagement radial optimis. Dans une prochaine tape, celles-ci pourront tre
tendues la prise en compte de la gomtrie de la poche.
82
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