GUIA ROBTICA

Que es robtica
Es una ciencia o rama de la tecnologa, que estudia el diseo y construccin de mquinas capaces de
desempear tareas realizadas por el ser humano o que requieren del uso de inteligencia
En que consiste la mecanizacin
Consiste en la agrupacin de los componentes mviles y que se encuentra vinculados en un robot
Que es la automatizacin
Tecnologa que est relacionada con el empleo de sistemas mecnicos-elctricos basados en
computadoras para la operacin y control de la produccin
Menciona los cinco elementos de un robot
Controlador.
Actuadores
Sensores
Estructura.
Lenguaje de Programacin
Menciona tres mecanismos para robtica
Poleas
Bandas
Engranes
Que son las cadenas imples
Son cadenas que nos ayuda a ver cualquier componente o parte del robot en 3D
En que consisten los mtodos matriciales
Se basa en estimar los componentes de las relaciones de rigidez para resolver las fuerzas o los
desplazamientos mediante un ordenador Est diseado para realizar anlisis computarizado de
cualquier estructura incluyendo a estructuras estticamente indeterminadas
Menciona cuatro sistemas de sujecin para robots
Pinza de presin
Pinzas de enganche
Ventosa de vaco
Electroimn
Menciona las caractersticas de la mano NAIST
La mano NAIST tiene 4 dedos, que en conjunto suman 12 grados de libertad de movimiento
(movimientos posibles). Cada dedo tiene 3 grados de libertad; dos de ellos en la articulacin del dedo
con la palma y uno en la falange media del dedo (la falange del extremo del dedo o "yema" se mueve
en conjunto con la falange media). Todos los actuadores estn incluidos en la palma. Las articulaciones
se mueven gracias a engranajes especialmente diseados, que no utilizan alambres como tendones.

Menciona tres tipos de energa utilizada en la robtica

Neumtica
Elctrica
Hidrulica
Menciona y explica dos tipos de actuadores
1) Hidrulicos: que aprovechan la circulacin de fluidos, normalmente aceite especial. Son controlados
mediante servo vlvulas que regulan el flujo de fluido, el cual provoca un desplazamiento lineal de un cilindro o
pistn. Los actuadores hidrulicos son recomendables en los manipuladores que tienen una gran capacidad de
carga, y requieren una precisa regulacin de velocidad. 2) Neumticos: Su principio de funcionamiento es similar
al de los hidrulicos, pero emplean aire, altamente compresible, a diferencia de los aceites especiales.
Losactuadores neumticos resultan muy indicados en el control de movimientos rpidos, pero de precisin
limitada.
Menciona tres caractersticas de los actuadores
Potencia
Controlabilidad
Peso y volumen
Que es un potencimetro
Deben estar fijados al dispositivo cuyo desplazamiento se quiere medir, precisin limitada. Sirven para que el
robot pueda entender en qu posicin se encuentra, mediante un comportamiento anlogo de una posicin
angular.
Que funcin tienen los RESOLVERS
Constan de una bobina solidaria al eje excitada por una portadora, y dos bobinas fijas situadas a su alrededor.
Tienen una buena robustez mecnica, buen rango dinmico, una buena resolucin y una buena estabilidad
trmica.
Que funcin tienen los ENCODERS
Constan de un disco transparente con una serie de marcas opacas colocadas radialmente y equidistantes entre
s, de un sistema de iluminacin y de un elemento foto receptor.
Menciona dos tipos de sensores de tacto
Piezoresistivo
Piezoresistivo
Menciona tres tipos de sensores de proximidad
Sensor fin de carrera
Sensor infrarrojo
Sensor ultrasnico
Menciona tres aplicaciones de la visin artificial
Determinacin de la posicin de los objetos en el espacio
Establecimiento de relaciones espaciales entre varios objetos (guiado por Robots)
Determinacin de las coordenadas importantes de un objeto.

Que es inteligencia artificial

La inteligencia artificial es considerada una rama de la computacin y relaciona un fenmeno natural con una
analoga artificial a travs de programas de computador.
Escribe dos objetivos de un sistema de control de teleoperacin
Hacer que el control del operador humano sea robusto ante retardos, saturacin de los actuadores y otras no
linealidades, e incluso ante los propios errores del operador.
Permitir elevadas prestaciones en la teleoperacin (precisin, tiempo de teleoperacin, comodidad) haciendo
que los bucles de control tengan un comportamiento dinmico apropiado y reduciendo el trabajo del operador
para lo cual se llega a realizar eventualmente de forma automtica la acomodacin y el control de esfuerzos en
esquemas de control compartido.
Explica la diferencia entre control unilateral y bilateral
1) El control unilateral: es cuando el maestro genera las seales de referencia, ya sean de posicin o velocidad,
para los bucles de control de las articulaciones del esclavo. 2) Control bilateral: Existe realimentacin de
esfuerzos al operador, la forma ms habitual de realizarla es mediante la realimentacin cenestsica en la que
el sistema convierte la fuerza de contacto del esclavo en una fuerza aplicada sobre la mano del operador
Menciona tres aplicaciones de los teleoperadores
Aplicaciones en la industria nuclear
Aplicaciones Militares
Aplicaciones en el espacio
Explica que son las interfaces directas
Este tipo de interfaces son las ms tradicionales, el operador controla el manipulador o vehculo desde
controladores de mano, como son joysticks o pallets de java en el ordenador, adems el operador tiene
realimentacin visual por medio de cmaras montadas en el sitio remoto, con estas tcnicas se logra un nivel
bajo de tele presencia pero muy significativo, el operador puede sentir que est en el lugar remoto, este tipo de
interface es la ideal
Explica que son las interfaces Multimodal
Cuando un robot complejo se mueve en una situacin dinmica el operador puede tener dificultades en la
percepcin del estado del robot, o tambin en la ejecucin de las acciones de control
Explica que son las interfaces para control supervisado
En estas interfaces se da toda la informacin necesaria para que el operador sienta el mximo de telepresencia
en el sitio remoto, hacen utilizacin de dispositivos apticos con realimentacin de fuerza y torque, utilizan
dispositivos de realidad virtual, como guantes, lentes, trackers, todo lo que pueda servir para que exista el grado
mximo de telepresencia.