I.

INTRODUCCIN
El anlisis cinemtico de un mecanismo es uno de los fundamentos necesarios para
conocer el funcionamiento de una mquina o de los mecanismos que la conforman y
adems se usar como principio para poder calcular las velocidades y aceleraciones en
los puntos ms relevantes de los elementos que conforman el mecanismo como pares
cinemticos, centros de masa, etc, y posteriormente conocer las fuerzas que estn
actuando en cada uno de los puntos relevantes antes mencionados para de esta manera
tomar en cuenta ests fuerzas en el proceso de diseo del mecanismo, seleccin de
materiales que resistan estas fuerzas y seleccin de las reas correctas que soportarn
los esfuerzos implcitos, o para saber bajo que parmetros est trabajando el mecanismo y
realizar el mantenimiento correcto del mismo.
En el presente trabajo se analizar cinemticamente
Descentrado.
II.

el mecanismo Biela-Manivela

OBJETIVOS
a)
b)
c)
d)
e)

Conocer el mecanismo de Biela-Manivela Descentrado

Graficar el esquema cinemtico para el mecanismo biela manivela descentrad.
Realizar el anlisis cinemtico del mecanismo.
Emplear el mtodo Grafo-Analtico para el anlisis cinemtico
Obtener las ecuaciones exactas y las ecuaciones aproximadas para la Posicin,
Velocidad y Aceleracin del mecanismo.

III.

MARCO TERICO.

A.

MECANISMO BIELA-MANIVELA DESCENTRADO.

Figura 1. Mecanismo de biela manivela descentrado.

Este mecanismo consta de las mismas partes que un mecanismo de Biela-ManivelaCorredera convencional pero la bancada en donde esta pivotado el eslabn Manivela no
est alineado con el centro de la corredera, es decir que existir una excentricidad que en
la Figura anterior lleva la designacin h y es la distancia perpendicular entre el par
cinemtico que une la manivela con la bancada y el par cinemtico entre la biela y la
corredera.

B.

APLICACIONES DEL MECANISMO BIELA-MANIVELA.

En este mecanismo, el movimiento de rotacin de una manivela o cigeal provoca el

movimiento rectilneo, alternativo, de un pistn o mbolo. Una biela sirve para unir las dos
piezas. Con la ayuda de un empujn inicial o un volante de inercia, el movimiento
alternativo del pistn se convierte en movimiento circular de la manivela. El movimiento
rectilneo es posible gracias a una gua o un cilindro, en el cual se mueve. Este
mecanismo se usa en los motores de muchos vehculos.
C.

ANLISIS DEL MECANISMO BIELA-MANIVELA DESCENTRADO.

1.

MOVILIDAD DEL MECANISMO

Para encontrar la Movilidad o Grados de Libertad de este mecanismo emplearemos la

ecuacin de Grbler:
F=3 ( N 1 )2 p1 p2

(1)

F= Movilidad del mecanismo o Grado de libertad.

N= Numero de eslabones.
p1 =Par cinemtico de primer orden.
p2 =Par cinemtico de segundo orden.

n= 4
p1 =4
p2 =0
F=3 ( 41 )240=1
2.

ECUACIN DE CIERRE DE CIRCUITO.

Representa un modelo del mecanismo, puesto que contiene todas sus restricciones
bsicas. Debe notarse que esta ecuacin por s sola no puede proporcionar una
descripcin completa del movimiento del mecanismo. Para obtener tal descripcin ser
necesario agregar restricciones tales especificar que los pasadores A y D de encuentran
en posiciones fijas.
El pasador A se encuentra en el origen, por lo tanto R A=0.
Similar a lo hecho anteriormente, el comportamiento del mecanismo, puede describirse a
travs del movimiento de los pasadores B y C, asi el eslabon AB, queda como:
RB= RA+ RBA= RBA

(2)

Una vez determinado el movimiento del eslabn AB, el movimiento del eslabn BC, puede
expresarse como:
(3)

RC= RB+ RCB= RBA+ RCB

Finalmente, tomando en cuenta el eslabn AC, que se encuentra conectado a los
pasadores A y C puede escribirse:

(4)

RA= RC+ RAC= RBA+ RCB+ RAC

Tomando en cuenta que RA=0, la ecuacin de cierre de este mecanismo, est dada por la
siguiente ecuacin:
(5)

RBA+ RCB+RAC=0
3.

ANLISIS DE POSICIN DE MECANISMO.

Suponiendo que se desea conocer el Angulo que forma el eslabn BC y la distancia

horizontal x que recorre la corredera en cada instante del tiempo.
Como datos iniciales se cuenta con las longitudes de AB, BC y h y el Angulo

BA

del

eslabn AB con respecto a la horizontal.

De la siguiente figura se pueden deducir las siguientes ecuaciones:

Figura 2. Biela Manivela descentrado

RC =R BA + RCB =R BA ei + R CB e i
BA

CB

(6)
(7)

x
i
2

RC =x +h=x e i + h e

(8)

RBA e i + RCB ei =x+i h

BA

CB

Escribiendo la anterior ecuacin en componentes:

x+ ih=R BA ( cos BA +i sen BA ) + R CB (cos CB +i sen CB )

(9)

Igualando las partes real e imaginaria de la ecuacin anterior:

(10)
(11)

x=RBA cos BA +R CB cos CB

h=R BA sen BA + R CB sen CB
De la anterior ecuacin, se tiene:
CB =arcsen(

hRBA sen BA
)
RCB

(12)

Y finalmente sustituyendo este resultado en la ecuacin de x, se tiene:

x=RBA cos BA + R CB cosarcsen(

4.

hRBA sen BA
)
RCB

(13)

ANALISIS DE VELOCIDADES DEL MECANISMO.

Para ilustrar el procedimiento necesario para realizar un analisis de velocidad, se

considera el mecanismo biela manivela- descentrado, y se pueden obtener las siguientes
expresiones:
r B =r 2 +r 3=r 2 e i + r 3 ei
2

r B =x+ h=x e i x +h e

(14)

(15)

( x2 )

Para encontrar las ecuaciones de velocidad, las ecuaciones anteriores debebn derivarse
con respecto al tiempo, para la primera ecuacion, se tiene:
r B = r2 ei +i 2 r 2 ei + r3 e i +i 3 r 3 e i

La ecuacion anterior puede simplificarse notando que a longitud de los eslabones

r 3 permanecen constantes y por lo tanto r2=0 y r3=0
r B = i 2 r 2 ei +i 3 r 3 e i

(16)

r2

y
(17)

Figura 3. Analisis de velocidades del mecanismo.

Derivando la anterior ecuacion con respecto al tiempo, se tiene:
r B = x e i +i x x e i + h ei +i h h e i

Donde los valores de

h =0 y

(18)

h =0 con lo cual:
i x

r B = x e i = x e i x e = x

(19)

Igualando las ecuaciones se tiene:

jw w r + jw w r
j x

2 2

3 3

j x

=x

(20)

Utilizando la formula de eulerpara escribir la ecuacion en componentes y notando que

x =v x y jj=1 , Separando la ecuacin anterior en parte real y parte imaginaria:
v x =w2 r 2 sin 2w3 r 3 sin 3

(21)
(22)

0=w2 r 2 sin 2+ w3 r 3 sin 3

De la ecuacin se puede encontrar el valor de

w 3 despejando ya que el valor de

se conoce del analisis de posicin

w2 r 2 sin 2
w 3=
r 3 sin 3
Una vez conocidp el valor de
ecuacion 21

w 3 el valor de

vx

(23)

puede obtenerse directamente de la

5.

ANLISIS DE LA ACELERACIN DE MECANISMOS

Una vez que sea han realizado los anlisis de posicin y velocidad en un mecanismo es
conveniente realizar
El anlisis de aceleracin reside en el hecho de que las fuerzas a las que estn sujetos los
mecanismos son directamente proporcionales a la aceleracin que estos experimentan.
Para realizar el anlisis de la aceleracin de un mecanismo es necesario derivar dos
veces con respecto al tiempo su ecuacin de cierre. Para tal efecto la ecuacin de Euler
vuelve a presentarse como una herramienta conveniente
Partiendo de la expresin de Euler para el anlisis de la velocidad:
= dR = d R j
R
dt dt

(24)

Se puede encontrar la expresin para la aceleracin derivando esta ltima ecuacin con
respecto al tiempo
dR d j d j
= R= ( R e ) + ( j R e )
dt
dt
dt

(25)

Figura4. Anlisis de aceleraciones del mecanismo.

Donde los dos trminos en el lado derecho de la ecuacin tienen que derivarse como
j
R

productos. Para este fin resulta conveniente separarlos como ( j ) y

tal
) de(26)
()
()

forma que:

(27)
(28)

 R e j + j
R
e j + j
(R
e j + j
R e j )
R=
R e j + j R
e j + j R e j + j
R
e j + jj R 2 e j
R=
R e j +2 j R e j + j R e j R
e j
R=
2

d R
R=
2
dt

Donde

El trmino

d
Y = d t 2

j
2 j R e

presenta una caracterstica especial ya que toma en cuenta el

acoplamiento que existe entre los cambios de longitud y Angulo del vector R con respecto
al tiempo. Este trmino conocido como aceleracin de coriolis ha aparecido de manera
natural al realizar la diferenciacin y estar presente siempre que haya una velocidad de
deslizamiento asociada a cualquier elemento que tambin tenga una velocidad angular en
ausencia de uno u otro de estos dos factores. La componente de coriolis ser nula.
IV.

DATOS Y CALCULOS

1.

MOVILIDAD DEL MECANISMO

F= Movilidad del mecanismo o Grado de libertad.

n= Numero de eslabones.
p1 =Par cinemtico de primer orden
p2 =Par cinemtico de segundo orden

n= 4
p1 =4
p2 =0
F=3 ( 41 )240=1

2.

ANLISIS DE POSICIN DE MECANISMO.

Eslabon AB =4cm
Eslabon BC= 10 cm

AB=45

CB =arcsen

hRBA sen BA
34sen ( 45 )
=arsen
=0.98
RCB
10

Y sustituyendo este resultado en la ecuacin de x, se tiene:

x=RBA cos BA + R CB cosarcsen

3.

hRBA sen BA
=4cos ( 45 ) +10cos ( 0.98 ) =12,83 cm
RCB

ANALISIS DE VELOCIDADES DEL MECANISMO.

Datos:
Eslabon AB =4cm
Eslabon BC= 10 cm
=45

2=sin1

( 2,82
10 )

2=16,37

Ecuacin entre AB
v B=v A +w AB r AB
v B=w AB ( 4 cos 45 i+ 4 sin 45 j )
v B=2,82 w AB j2,82 w AB i
ECUACION ENTRE BC
v C =v B + w BC r BC
v C =(2,82 w AB j2,82 w AB i ) +w BC (10 cos 45 i+10 sin 45 j )
v C =(2,82 w AB j2,82 w AB i ) +(9,59 wBC j2,82 wBC i)
C= (2,82 wBC 2,82w AB ) i+(9,59 w BC j+ 2,82 w AB ) j
v
v C =(2,82 w BC 2,82 w AB )
0=(9,59 w BC +2,82 w AB )

4.

ANLISIS DE LA ACELERACIN DEL MECANISMO.

ACELERACION
aa =a B + ( 4 cos 45 i+ 4 sin 45 j )w AB ( 4 cos 45i+ 4 sin 45 j )
0=aB + ( 4 cos 45 i +4 sin 45 j ) 2,82 w AB j2,82 w AB i
a B=2,82 w AB j+2,82 w AB i ( 4 cos 45 i + 4 sin 45 j )
a B=(2,82 w AB i4 cos 45 i )+ (4 sin 45 j +2,82 w AB j )
Para aceleracin en c:
aC =aB + ( 10 cos 45 i+10 sin 45 j )w BC (10 cos 45 i+10 sin 45 j )
aC =aB + ( 10 cos 45 i+10 sin 45 j )(9,59 w BC j2,82 wBC i)
aC =(2,82 w AB i4 cos 45i )+ (4 sin 45 j +2,82 w AB j )
+ ( 10 cos 45 i +10 sin 45 j )(9,59 w BC j2,82 w BC i)
aC =(2,82 w AB i4 cos 45i +10 cos 45 i +2,82 w BC )+ (4 sin 45 j +2,82 w AB j+10 sin 45 j 9,59 w BC j )
2,82 w AB i4 cos 45 i +10 cos 45i + 2,82w BC
aC =
0=(4 sin 45 j +2,82 w AB j+10 sin 45 j 9,59 wBC j )
r 2 +r 3=x +h
x=12,83

V.
CONCLUCIONES
En resumen este mecanismo nos mostr que el movimiento rectilneo es posible gracias a
una gua o un cilindro, en el cual se mueve juntamente con los eslabones, se tuvo una
observacin ms minuciosa de su funcionamiento con la simulacin realizada as tambin
se hicieron los clculos de la velocidad y las aceleraciones para dicho mecanismo..
Conociendo su funcionamiento se observ que su aplicacin est dada en los motores de
muchos vehculos.