Objetivo: Mediante un trabajo de investigacin entender la arquitectura, construccin,

funcionamiento y aplicaciones de un motor a pasos.

~Introduccin
Los motores por pasos son dispositivos electromagnticos, rotativos, incrementales que convierten
pulsos digitales en rotacin mecnica.
Los motores paso a paso son ideales para la construccin de mecanismos en donde se requieren
movimientos muy precisos. La caracterstica principal de estos motores es el hecho de poder
moverlos un paso a la vez por cada pulso que se le aplique. Este paso puede variar desde 90 hasta
pequeos movimientos de tan solo 1.8, es decir, que se necesitarn 4 pasos en el primer caso (90)
y 200 para el segundo caso (1.8), para completar un giro completo de 360.
En la actualidad los motores a pasos son muy usados en un sinnmero de reas, se encuentran
principalmente en: robtica, tecnologa aeroespacial, control de discos duros, unidades de CD-ROM
o de DVD e impresoras, en sistemas informticos, manipulacin y posicionamiento de herramientas
y piezas en general.
Su uso se ha extendido debido a los beneficios ofrecidos por estos motores, como son:

Un diseo efectivo y un bajo costo.

Alta confiabilidad
Libres de mantenimiento ( no disponen de escobillas )
Lazo abierto ( no requieren dispositivos de realimentacin )

Los motores de paso comerciales cuentan con mucha ms precisin ya que emplean una serie de
mini polos en el estator y rotor, aumentando de forma considerable la resolucin; los hay de 15
grados por paso, 3 e inclusive 1 grado. Existen motores de paso de diferentes tipos; los
comerciales cuentan con 4 o 6 lneas de conexin, las cuales deben ser energizadas con una
secuencia en particular para poder mover el rotor paso por paso hacia un lado o el otro. Los motores
ms comerciales y usados cotidianamente pueden observarse a continuacin.

Figura 1. Motores a pasos comerciales

~Descripcin
Bsicamente estos motores estn constituidos normalmente por un rotor (giro) sobre el que van
aplicados distintos imanes permanentes y por un cierto nmero de bobinas excitadoras bobinadas
en su estator. Las bobinas son parte del estator (parte fija) y el rotor es un imn permanente. Toda la
conmutacin (o excitacin de las bobinas) deber ser externamente manejada por un controlador.

Figura 2. Rotor

Figura 3. Estator de 4 bobinas

A pesar de que varios tipos de motores por pasos han sido desarrollados, todos los mismos caen
dentro de tres categoras bsicas.

De reluctancia variable
De magneto permanente
Hbridos
De reluctancia variable

Los motores de este tipo poseen un rotor de hierro dulce que en condiciones de excitacin del
estator y bajo la accin de su campo magntico, ofrecen menor resistencia a ser atravesado por su
flujo en la posicin de equilibrio. Su principal problema es que al no recibir excitacin alguna el rotor
contina girando dependiendo del reposo absoluto de su inercia.
El tipo de motor de reluctancia variable consiste en un rotor y un estator cada uno con un nmero
diferente de dientes. Ya que el rotor no dispone de un magneto permanente el mismo gira
libremente, o sea que no tiene torque de detencin. A pesar de que la relacin del torque a la inercia
es buena, el torque dado para un tamao de armazn especfico es restringido, por lo tanto tamaos
pequeos de armazones son generalmente usados y los mismos raramente varan para aplicaciones
industriales.

Figura 4. Vista de seccin de un motor por pasos de reluctancia variable

De imn permanente
El rotor es un imn permanente en el que se mecanizan un nmero de dientes limitado por su
estructura fsica. Ofrece como principal ventaja que su posicionamiento no vara an sin excitacin y
a carga
El motor de magneto permanente (PM) o tipo enlatado (fig. 5) es quiz el motor por pasos ms
ampliamente usado para aplicaciones no industriales. En su forma ms simple , el motor consiste en
un rotor magneto permanentemente magnetizado radial y en un estator similar al motor de
reluctancia variable debido a las tcnicas de manufactura usadas en la construccin del estator, los
mismos se conocen a veces como motores de polo de uas o claw pole en Ingls .

Figura 25 Vista en seccin de un magneto permanente.

Hbrido
El tipo Hbrido es probablemente el ms usado de todos los motores por pasos. Originalmente
desarrollado como un motor magneto permanente sincrnico de baja velocidad su construccin es
una combinacin de los diseos de reluctancia variable y magneto permanente. El motor Hbrido
consiste en un estator dentado y un rotor de tres partes (apilado simple). El rotor de apilado simple
contiene dos piezas de polos separados por un magneto permanente magnetizado, con los dientes
opuestos desplazados en una mitad de un salto de diente para permitir una alta resolucin de
pasos .

Figura 6. Motor hbrido

~Operacin bsica de un motor a pasos

El principio de funcionamiento de los motores de paso a paso es muy sencillo. Se basa en las
fuerzas de atraccin y repulsin ejercidas entre polos magnticos.

Teniendo en cuenta que los polos magnticos del mismo signo se repelen, si los bobinados del
estator 1, se alimentan de tal manera que ste se comporta como un polo norte y el estator 2 como
un polo sur, el rotor imantado (imn permanente), si es giratorio, se mueve hasta alcanzar la posicin
de equilibrio magntico.

Figura 7. Diagrama de funcionamiento bsico de un motor a pasos

Si cambiamos por algn mtodo, al alcanzar el rotor la posicin de equilibrio que el estator cambie la
orientacin de sus polos, aqul tratar de buscar la nueva posicin de equilibrio; manteniendo dicha
situacin de manera continuada, se conseguir un movimiento giratorio y continuo del rotor. El rotor
girar 180 cada vez que cambian las condiciones.
Si el estator consta de dos polos situados uno respecto al otro un ngulo de 90, tendremos que el
rotor giratorio ir posicionndose de las siguientes direcciones:

Figura 8. Diagrama de funcionamiento de un motor a pasos bipolar

~Aplicaciones
Entre las principales aplicaciones de estos motores se pueden mencionar la robtica en general, la
tecnologa aeroespacial, el control de discos duros, de discos flexibles (disquetes), unidades de CDROM o de DVD e impresoras de todo tipo. Todos estos aparatos, una vez desechados, pueden
emplearse como fuente de motores para utilizar en nuestros proyectos.

Brazo robots controlado por motores a pasos.

Direccionamiento de una antena mediante motores a pasos

(Antena)

(Giro del motor)

(Montaje del motor)

~Conclusiones

Con base a la investigacin desarrollada en este trabajo se pudo entender de manera clara
el funcionamiento y construccin de un motor a pasos, as como los elementos bsicos que
interactan en su operacin para darnos una idea del modelo matemtico que lo describe.
Analizando el funcionamiento de este dispositivo electromagntico se puede predecir las
mltiples aplicaciones que tiene de manera prctica, tanto en el mbito escolar como en la
industria y aplicaciones de ingeniera.
Se diferenciaron de manera concreta los tipos de motores a pasos con el fin de tener un
criterio de cual tipo de motor utilizar en diversas aplicaciones.
Se comprendi mediante el anlisis de la operacin de estos dispositivos la conversin de
pulsos digitales a movimiento mecnico.